JP2021156840A - 補正サーバ、移動端末、補正方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体のより最適な測位処理に関する技術を提供すること。【解決手段】測位システムにおいて補正サーバは、移動端末及びデータセンターと通信する。補正サーバは、送信部と、受信部と、算出部とを備える。送信部は、移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報をデータセンターに送信する。受信部は、領域に関する情報の送信に応じて、データセンターから領域における測位情報である特定領域測位情報を受信する。算出部は、特定領域測位情報と、移動端末から受信した移動端末の測位情報とに基づいて、測位情報の補正情報を算出する。【選択図】図６

Description

本発明は、補正サーバ、移動端末、補正方法、及びプログラムに関する。

ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人航空機）や端末装置などの移動体の位置を測定する技術が知られている。特許文献１には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ)（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ））、又はＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）などによる測位に関する技術が開示されている。

特開２００５−２４１５１７号公報

移動中の移動体の位置は、時間の経過とともに変化する。そのため、移動中の移動体の位置をより正確に測定するためには、より高速に測位処理を行うことが必要となる。移動体の測位処理は、高速であること以外の観点からも、より最適な処理であることが必要となる場合がある。

本発明は、移動体のより最適な測位処理に関する技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る補正サーバは、測位システムにおいて移動端末及びデータセンターと通信する補正サーバであって、前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記データセンターに送信する送信部と、前記領域に関する情報の送信に応じて、前記データセンターから前記領域における測位情報である狭域測位情報を受信する受信部と、前記狭域測位情報と、前記移動端末から受信した前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記測位情報の補正情報を算出する算出部と、を備える。

本発明の一態様に係る補正方法は、移動端末及びデータセンターと通信部を介して通信する補正サーバにおいて実施される補正方法であって、前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記通信部により前記データセンターに送信することと、前記データセンターから前記領域における測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、前記移動端末から前記移動端末の測位情報とを前記通信部により受信することと、前記特定領域測位情報と、前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位情報を補正した補正後測位情報を前記補正サーバの制御部により算出することと、を含む。

本発明の一態様に係るプログラムは、移動端末及びデータセンターと通信部を介して通信する補正サーバに、前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記通信部により前記データセンターに送信することと、前記データセンターから前記領域における測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、前記移動端末から前記移動端末の測位情報とを前記通信部により受信することと、前記特定領域測位情報と、前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位情報を補正した補正後測位情報を前記補正サーバの制御部により算出することと、を実行させる。

本発明によれば、移動体のより最適な測位処理に関する技術を提供することができる。

一実施形態に係る測位システムのシステム構成を示す図である。 一実施形態に係る移動端末のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。 一実施形態に係る補正サーバのハードウェア構成の概略を示すブロック図である。 一実施形態に係る移動端末による測位処理の制御の一例を説明するための概念図である。 一実施形態に係る移動端末による測位処理の制御の他の例を説明するための概念図である。 一実施形態に係る測位システムによる移動端末の測位位置の補正処理の制御の一例を示すシーケンス図である。

以下に、一実施形態に係る測位システムについて説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。また、以下においては、理解を容易にするべく、情報処理装置を利用して本発明が実現される実施の形態を例にとって説明するが、上述の如く、本発明はそれに限定されない。

図１を参照して、一実施形態に係る測位システムの構成について説明する。測位システム１は、ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃ、データセンター４０、補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ、及び管制サーバ６０を備える。移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃ、補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ、及び管制サーバ６０は、ネットワークＮ１を介して通信可能に構成されている。参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、データセンター４０と専用線（ネットワークＮ２を含む。）により接続されている。補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、データセンター４０と専用線により接続されている。

ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃを区別せずに、ＧＮＳＳ衛星１０と総称する場合がある。参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃを区別せずに、参照局２０と総称する場合がある。移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃを区別せずに、移動端末３０と総称する場合がある。補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃを区別せずに、補正サーバ５０と総称する場合がある。また、図１に示す測位システム１は、３つのＧＮＳＳ衛星１０、３つの参照局２０、３つの移動端末３０、１つのデータセンター４０、３つの補正サーバ５０、及び１つの管制サーバ６０を含んで構成されているが、測位システム１に含まれる装置の数はこれに限定されず、それぞれ任意の数の装置を含めることができる。

ネットワークＮ１は、装置間の通信のための通信ネットワークである。例えば、ネットワークＮ１は、インターネット、ＬＡＮ、専用線、パケット通信網、電話回線、企業内ネットワーク、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよい。また、ネットワークＮ１は、有線及び／又は無線の通信ネットワークを含む。移動通信システムは、第５世代（５Ｇ）又は第４世代（４Ｇ）など、任意の通信技術が採用される。

ＧＮＳＳ衛星１０は、ＧＮＳＳにおける人工衛星である。ＧＮＳＳ衛星１０は、測位処理で使用されるＧＮＳＳ信号を発信する。

参照局２０は、ＲＴＫによる移動端末３０の測位処理に必要とされる参照局（基準局とも称される。）である。参照局２０は、位置情報として、座標値（例えば、緯度、経度、及び高度）が既知である位置に設置される。各参照局２０は、複数のＧＮＳＳ衛星１０から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位処理を行い、各ＧＮＳＳ衛星１０から参照局２０までの距離（以下「擬似距離」と称する。）を算出する。各参照局２０は、測位処理により算出された擬似距離の情報をデータセンター４０に送信する。

移動端末３０は、ＵＡＶ、車両、又は携帯端末（組込通信モジュール、スマートフォン、タブレット、及びパーソナルコンピュータを含む。）などの移動体により構成される。移動端末３０は、複数のＧＮＳＳ衛星１０から受信したＧＮＳＳ信号を使用して測位処理（以下、「単独測位処理」とも称する。）を行う。移動端末３０は、単独測位処理により得られた移動端末３０の測位情報を補正サーバ５０に送信する。

データセンター４０は、測位システム１における全ての参照局２０の既知の位置情報と、参照局２０から受信した擬似距離の補正情報（以下「擬似距離補正情報」と称する。）とを記憶管理する。擬似距離補正情報は、参照局２０からＧＮＳＳ衛星１０までの擬似距離を実際の距離に補正するための情報であり、実際の距離と、擬似距離とを比較することにより算出される。データセンター４０は、補正サーバ５０による後述する処理のために必要な参照局２０の既知の位置情報と、擬似距離補正情報とを補正サーバ５０に送信する。

補正サーバ５０は、サーバ装置などのコンピュータにより構成される。補正サーバ５０は、移動端末３０の単独測位処理により得られた移動端末３０の測位情報を補正する。具体的には、補正サーバ５０は、データセンター４０から受信した擬似距離補正情報と、参照局２０の既知の位置情報とに基づいて、移動端末３０による単独測位処理により得られた測位情報を補正し、より正確な測位情報（以下「補正後測位情報」という。）を出力する。補正は任意の方式で行われ、例えば、ＦＫＰ（Ｆｌaｃｈｅｎ Ｋｏｒｒｅｋ− ｔｕｒ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ）における方式が採用される。

複数の補正サーバ５０それぞれは、分散配置され、エッジコンピューティングを実現可能なように構成されてもよい。すなわち、このような構成において、各移動端末３０の測位情報は、測位情報が補正される移動端末３０の近くに設置された補正サーバ５０により補正の処理が行われる。補正サーバ５０は、例えば、移動端末３０と通信を行う各基地局の近くに設置される。補正サーバ５０は、近くの基地局と通信する移動端末３０の位置情報を補正するように構成されてもよい。このような構成とすることにより、測位位置の補正処理のための通信負荷を下げ、より高速に補正処理を行うことができる。

管制サーバ６０は、サーバ装置などのコンピュータにより構成される。管制サーバ６０は、移動端末３０の移動を管制する。より具体的には、管制サーバ６０は、気象データ、電波エリア情報、障害物情報、他の移動端末の移動計画情報、移動端末の目的地と出発地（又は、移動端末の目的地と出発地を結ぶ移動のルート情報）、経由地、燃料（又は搭載バッテリー）情報、及び移動端末の機体情報を管理し、移動端末３０の移動（例えば、飛行）の支援を行うことが可能である。上記の気象データ、電波エリア情報、障害物情報、他の移動端末の移動計画情報、移動端末の目的地と出発地、経由地、燃料（又は搭載バッテリー）情報、及び移動端末の機体情報の全て、または一部の情報を移動飛行支援情報と称する。気象データは、例えば、天候、風向き、風速、気圧などを含む。電波エリア情報は、例えば、移動端末３０が電波エリアの圏内であるか否かを示す情報を含む。障害物情報は、例えば、ビル、鉄塔、飛行場などの位置情報を含む。

図２を参照して、移動端末３０がＵＡＶである場合における移動端末３０の主なハードウェア構成の例を説明する。図２に示すように、移動端末３０は、制御部３１、通信部３２、記憶部３３、撮像部３４、推進部３５、信号受信機３６、センサ３７、及びバッテリー３８を備える。

制御部３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１ａ及びメモリ３１ｂを主に備えて構成される。制御部３１は、移動端末３０が有する構成の動作を制御する。例えば、制御部３１において、ＣＰＵ３１ａは、記憶部３３等に記憶された各種の命令を含むコンピュータプログラムをメモリ３１ｂに展開して実行することにより、移動端末３０の構成を制御し、移動端末３０が有する機能を実現する。制御部３１において実行される処理の詳細は後述する。

通信部３２は、ネットワークＮを介して外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部３２は、例えば、制御部３１による処理で使用されるデータを外部装置から受信し、制御部３１による処理結果のデータを外部装置に送信する。

記憶部３３は、半導体記憶装置等の記憶装置によって構成される。記憶部３３は、制御部３１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種のデータ、及び制御部３１による処理結果により得られた各種のデータを記憶する。

撮像部３４は、１つ又は複数のカメラにより構成される。撮像部３４は、制御部３１による制御等に応じて、静止画又は動画の画像情報（画像データ）を取得する。

推進部３５は、移動端末３０を推進させる機構である。推進部３５は、回転翼と、駆動モータとを有する。駆動モータが回転翼を回転させることにより、移動端末３０の飛行のための推進力を生じさせる。

信号受信機３６は、ＧＮＳＳによる測位処理又は他の測位処理（例えば、ＲＴＫによる測位処理）のために使用される信号を受信する。信号受信機３６は、例えば、複数のＧＮＳＳ衛星１０から発信されたＧＮＳＳ信号を受信する。信号受信機３６は、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位処理により移動端末３０の位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を特定する。移動端末３０の位置の特定の処理は、制御部３１により行われてもよい。

センサ３７は、コンパス、気圧高度センサ、温度センサ、加速度センサ、及び角速度センサなどのセンサを含む。センサ３７によりセンシングされた情報は、例えば、移動端末３０の動作及び姿勢の制御のために制御部３１により使用される。バッテリー３８は、推進部３５など、移動端末３０が有する構成の動作に必要な電力を供給する。バッテリー３８は、例えば、リチウムイオン電池等により構成される。

図３を参照して、補正サーバ５０の主なハードウェア構成の例を説明する。図３に示すように、補正サーバ５０は、制御部５１、通信部５４、及び記憶部５５を備える。制御部５１は、ＣＰＵ５２及びメモリ５３を主に備えて構成される。制御部５１において、ＣＰＵ５２は、記憶部５５等に記憶されたプログラムをメモリ５３に展開して実行することにより、補正サーバ５０の構成の動作を制御し、各種の機能を実現する。通信部５４は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。記憶部５５は、ハードディスク等の記憶装置によって構成される。記憶部５５は、制御部５１における処理の実行に必要な各種プログラム（アプリケーションプログラムを含む。）や各種のデータ（情報）、及び制御部５１による処理結果により得られた各種のデータを記憶する。なお、補正サーバ５０は、単一の情報処理装置により構成されるものであっても、ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置より構成されるものであってもよい。

参照局２０は、図２を参照して説明した移動端末３０の制御部３１、通信部３２、記憶部３３、及び信号受信器３６と同様のハードウェアを備えるため、参照局２０のハードウェア構成の概略の説明は、ここでは省略する。データセンター４０及び管制サーバ６０は、図３を参照して説明した補正サーバ５０と同様のハードウェアを備えるため、データセンター４０及び管制サーバ６０のハードウェア構成の概略の説明は、ここでは省略する。なお、管制サーバ６０は、ユーザーによる操作のためにユーザーインターフェース（表示機能や入力機能）をさらに備えてもよい。

次に、図４及び図５を参照して、移動端末３０がＵＡＶであるときの移動端末３０による測位処理の制御の例を説明する。一般に、ＲＴＫによる測位処理は、高い精度で位置を測定可能であるが、消費電力が大きい。そのため、小型の移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる場合、ＲＴＫによる測位処理を長時間実行することは適切ではない。一方、一般に、ＧＮＳＳによる測位処理は、ＲＴＫよりも消費電力は少ないが、ＲＴＫよりも測位精度が低い。従って、移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる状況において、ＲＴＫの使用期間を必要最低限に抑えるように測位処理を制御することにより、高精度な測位処理の実施と、移動可能時間を減少させないこととを両立することができる。

図４を参照して、移動端末３０がステーション（例えば、ヘリポート）を出発してから目的地に到着するまで（往路）の測位処理の制御の例を説明する。図４において、横軸は時間、縦軸は高度を概念的に示している。図４は、移動端末３０がステーションを出発してから飛行中の所定期間、例えば、移動可能時間を期間Ａ、期間Ｂ、及び期間Ｃに分けて示している。

期間Ａは、移動端末３０のＧＮＳＳによる測位機能を起動した後、当該測位機能が安定するまでの期間（例えば、１５分間）を示している。期間Ａにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＮＳＳ）による測位処理を実施するように制御する。管制サーバ６０から先に受信した位置情報（ネットワークアシストデータ）を活用することにより、ＧＮＳＳによる測位機能が安定するまでの期間に移動端末３０がステーションで待機している場合と比較して、移動端末３０は、早く飛行開始できる。つまり無駄な暖機時間が不要となり、より長い期間、飛行のために電力を使用することができる（すなわち、より長い期間、飛行できる。）。ネットワークアシストデータには、移動飛行計画情報を基にした出発地（現在地）、ルート情報等を含む。

期間Ｂは、期間Ａの後、移動端末３０が目的地付近まで巡航飛行をしている期間を示している。目的地付近であるか否かは、移動端末３０の位置情報（管制サーバ６０から受信した位置情報、又は移動端末３０により特定された位置情報）と、予め設定され記憶部３３に記憶された飛行計画情報（又は、移動のルート情報）に基づいて制御部３１により判断されてもよい。または、移動端末３０が管制サーバ６０（または、移動端末３０の図示してないリモートコントロール装置）から受信した信号に基づいて、目的地付近であるか否かが判断されてもよい。安全な巡航飛行をしている間、移動端末３０は高い測位精度を求められないことが多い。そのため、期間Ｂにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＧＮＳＳによる測位処理を実施するように制御する。このように高い測位精度を求められない期間に、消費電力がより低いＧＮＳＳによる測位処理を実施することにより、移動端末３０は移動可能時間を減少させない節電モードで、飛行することが可能である。

期間Ｃは、期間Ｂの後、移動端末３０が目的地付近（例えば、目的地から１０ｍ以内）を飛行している、又はホバリングをしている期間である。期間Ｃにおいて、正確な（又は精密な）目的地にたどり着くためには、高い測位精度が求められる。また、目的地が建造物であり、移動端末３０が撮像部３４により建造物の壁の表面を撮像等するために、ホバリングをする場合（すなわち、障害物付近でホバリングを行う場合、又は高度を変更する飛行を行う場合）には、測位処理の誤差により、移動端末３０が障害物又は地面に衝突しうる。このようなことを防ぐために、高い測位精度が求められる。そのため、期間Ｃにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＲＴＫによる測位処理を実施するように制御する。

図５を参照して、移動端末３０が飛行の目的地でホバリングしている状態から巡航飛行を開始し、バッテリーステーションに着陸するまで（復路）の測位処理の制御の例を説明する。図５において、横軸は時間、縦軸は高度を概念的に示している。図５は、移動端末３０の復路の飛行中の移動可能時間を期間Ｄ、期間Ｅ、及び期間Ｆに分けて示している。

期間Ｄは、移動端末３０が目的地付近（例えば、目的地から１０ｍ以内）を飛行している期間である。図４に示した期間Ｃと同様の理由により、期間Ｄにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＲＴＫによる測位処理を実施するように制御する。

期間Ｅは、期間Ｄの後、移動端末３０が着陸準備の動作を開始する前までの期間を示している。着陸準備の動作を開始するか否かは、予め設定され記憶部３３に記憶された飛行計画情報に基づいて制御部３１により判断されてもよいし、管制サーバ６０（または、移動端末３０の図示してないリモートコントロール装置）から受信した信号に基づいて判断されてもよい。図４に示した期間Ｂと同様の理由により、期間Ｅにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＧＮＳＳによる測位処理を実施するように制御する。

期間Ｆは、移動端末３０が着陸準備の動作を開始してから着陸までの期間である。移動端末３０が着陸の動作をするためには、高い測位精度が必要とされる。そのため、期間Ｆにおいて、移動端末３０の制御部３１は、ＲＴＫによる測位処理を実施するように制御する。

以上のように本実施形態によれば、移動端末３０は、例えば、管制サーバ６０から通信部３２を介して移動端末３０の位置情報（例えば、補正後測位情報）を受信する。移動端末３０は、移動端末３０の移動のルート情報と、受信した位置情報とに基づいて、移動端末３０の測位の方式として、ＲＴＫ又はＧＮＳＳを選択するように制御部３１により制御する。

本実施形態によれば、移動端末３０は、例えば、移動端末３０の位置情報（例えば、補正後測位情報）に基づく位置と、移動端末３０の移動のルート情報に基づく目的地との間の距離に応じて、ＧＮＳＳによる測位をＲＴＫによる測位に制御部３１により切り替える制御を行う。

本実施形態によれば、移動端末３０は、例えば、ホバリングをしているときに、移動端末３０の測位の方式として、ＲＴＫを選択するように制御部３１により制御を行う。

一般に、ＲＴＫによる測位処理は、高い精度で位置を測定可能であるが、消費電力が高い。そのため、小型の移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる場合、ＲＴＫによる測位処理を長時間実行することは適切ではない。一方、ＧＮＳＳによる測位処理は、ＲＴＫよりも消費電力は少ないが、ＲＴＫよりも測位精度が低い。本実施形態によれば、移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる状況において、ＲＴＫの使用期間を必要最低限に抑えるように測位処理を制御することにより、必要に応じた高精度な測位処理の実施と、移動可能時間を減少させないことを両立することができる。

次に、図６を参照して、測位システム１による移動端末３０の測位位置の補正処理の制御の例を説明する。この処理においては、移動端末３０はＵＡＶであり、移動端末３０の飛行は、予め設定された移動のルート情報に基づいて、管制サーバ６０により自動制御されることを前提としている。移動のルート情報は、移動端末３０の飛行のルート情報、及び移動端末３０の飛行高度の制御の情報を含む。また、図６に示す処理において、移動端末３０の測位処理は、ＲＴＫにより行われる。

まず、ステップＳ１０において、管制サーバ６０は、前述のネットワークアシストデータを移動端末３０に送信する。移動端末３０は、ネットワークアシストデータによって、測位前に位置情報（出発地である現在地の情報）を取得する。変形例として、補正サーバ５０が、管制サーバ６０からネットワークアシストデータを事前に受信して記憶しておき、補正サーバ５０が、記憶していたネットワークアシストデータを移動端末３０に送信してもよい。この変形例における補正サーバ５０による処理は、例えば、（操縦者による指示に応じて）移動端末３０から受信した信号に基づいて開始してもよいし、タイマーにより開始してもよい。ステップＳ１１において、管制サーバ６０は、予め設定され記憶された移動端末３０の予め設定された移動のルート情報に基づくルートに応じて移動端末３０が通過又は滞在する領域に関する情報を補正サーバ５０に送信する。補正サーバ５０は、当該領域に関する情報を管制サーバ６０から通信部５４を介して受信する。移動端末３０が通過又は滞在する領域に関する情報は、移動端末３０のルートを特定するための情報であり、例えば、移動端末３０が移動中に通過又は滞在する領域の座標情報（例えば、緯度、経度、及び高度で示された時間ごとの領域情報）を含む。領域に関する情報は、複数の補正サーバ５０のうち、当該領域付近に設置された補正サーバ５０（例えば、補正サーバ５０ａ、５０ｂ、５０ｃのうちのいずれか）に送信される。

ステップＳ１２において、補正サーバ５０は、ステップＳ１１で受信した領域に関する情報をデータセンター４０に送信する。

ステップＳ１３において、データセンター４０は、記憶管理している全ての参照局２０の既知の位置情報と、擬似距離補正情報と（以下「広域測位情報」とも称する。）のうち、ステップＳ１２で補正サーバ５０から受信した領域に関する情報に対応する情報を狭域測位情報（以下「特定領域測位情報」とも称する。）として補正サーバ５０に送信する。補正サーバ５０から受信した領域に関する情報に対応する狭域測位情報は、データセンター４０が記憶管理している広域測位情報のうち、当該領域に位置する移動端末３０による測位情報の後述する補正のために使用される情報を含む。当該領域に位置する移動端末３０による測位情報の補正のために使用される情報は、例えば、測位情報が補正される移動端末３０の位置から２ｋｍから８００ｍの領域に設置された各参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報としてもよい。このように、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理している参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報の全てではなく、移動端末３０にとって補正に必要な情報である狭域測位情報を受信する。そのため、補正サーバ５０が参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報の全てを受信する場合と比較して、通信負荷を下げ、送信速度を向上させることができる。

ステップＳ１４において、移動端末３０は、ＧＮＳＳによる単独測位処理により得られた測位情報を補正サーバ５０に送信する。当該測位情報は、複数の補正サーバ５０のうち、移動端末３０の測位位置付近（又は測位位置に最も近い位置）に設置された補正サーバ５０に送信される。

ステップＳ１５において、補正サーバ５０は、ステップＳ１３でデータセンター４０から受信した狭域測位情報と、ステップＳ１４で移動端末３０から受信した測位情報とに基づいて、当該測位情報を補正し、より正確な測位情報（すなわち、補正後測位情報）を算出する。補正は任意の方式で行われ、例えば、ＦＫＰ方式を採用してもよい。また、ステップＳ１３で説明したように、本実施形態によれば、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理する広域測位情報の全体ではなく、補正後測位情報の算出に必要な狭域測位情報を取得し、補正後測位情報を算出する。そのため、補正後測位情報の算出速度を速め、測位時間の短縮を図かることができる。

ステップＳ１６において、補正サーバ５０は、ステップＳ１５で算出された補正後測位情報を管制サーバ６０に送信する。ステップＳ１７において、管制サーバ６０は、移動端末３０の飛行の管制のために、ステップＳ１６で受信した補正後測位情報を含む飛行管制情報を移動端末３０に送信し、移動端末３０の飛行の制御を行う。

以上のように本実施形態によれば、補正サーバ５０は、測位システム１において移動端末３０及びデータセンター４０と通信する。補正サーバ５０は、移動端末３０の移動のルートに応じた領域に関する情報をデータセンター４０に通信部５４を介して送信する。補正サーバ５０は、当該領域における移動端末３０の測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、移動端末３０から移動端末３０の測位情報とを通信部５４を介して受信する。補正サーバ５０は、特定領域測位情報と、移動端末３０から受信した移動端末３０の測位情報とに基づいて、当該測位情報を補正した補正後測位情報を制御部５１により算出する。すなわち、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理する広域測位情報の全体ではなく、補正情報の算出に必要な特定領域測位情報を取得し、補正後測位情報を算出する。そのため、補正後測位情報の算出速度を向上させることができる。

本実施形態によれば、複数の補正サーバ５０は、それぞれ分散配置されて構成される。このような構成において、各移動端末３０の位置情報は、位置情報が補正される移動端末３０の近くに設置された補正サーバ５０により補正の処理が行われる。そのため、各移動端末３０の位置情報の補正処理をより高速に行うことができる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

Ｎ ネットワーク
１ 測位システム
１０ ＧＮＳＳ衛星
２０ 参照局
３０ 移動端末
３１，５１ 制御部
３１ａ，５２ ＣＰＵ
３１ｂ，５３ メモリ
３２，５４ 通信部
３３，５５ 記憶部
３４ 撮像部
３５ 推進部
３６ 信号受信機
３７ センサ
４０ データセンター
５０ 補正サーバ
６０ 管制サーバ

Claims (8)

1. 測位システムにおいて移動端末及びデータセンターと通信する補正サーバであって、
   前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記データセンターに送信する送信部と、
   前記データセンターから前記領域における測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、前記移動端末から前記移動端末の測位情報とを受信する受信部と、
   前記特定領域測位情報と、前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位情報を補正した補正後測位情報を算出する算出部と
   を備える補正サーバ。
2. 前記送信部が前記データセンターに送信する前記領域に関する情報は、前記移動端末の移動を管制する管制サーバから受信した情報である、請求項１に記載の補正サーバ。
3. 前記送信部は、前記補正後測位情報を前記管制サーバに送信する、請求項２に記載の補正サーバ。
4. 前記管制サーバから前記補正後測位情報を受信する通信部と、
   前記移動端末の移動飛行支援情報と、前記補正後測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位の方式として、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）又はＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を選択する制御部と
   を備える請求項３に記載の移動端末。
5. 前記制御部は、前記移動端末の位置と、前記移動のルート情報に基づく目的地との間の距離に応じて、ＧＮＳＳによる測位をＲＴＫによる測位に切り替える、請求項４に記載の移動端末。
6. 前記制御部は、前記移動端末がホバリングをしているときに、前記移動端末の測位の方式として、ＲＴＫを選択する、請求項４又は５に記載の移動端末。
7. 移動端末及びデータセンターと通信部を介して通信する補正サーバにおいて実施される補正方法であって、
   前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記通信部により前記データセンターに送信することと、
   前記データセンターから前記領域における測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、前記移動端末から前記移動端末の測位情報とを前記通信部により受信することと、
   前記特定領域測位情報と、前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位情報を補正した補正後測位情報を前記補正サーバの制御部により算出することと
   を含む補正方法。
8. 移動端末及びデータセンターと通信部を介して通信する補正サーバに、
   前記移動端末の移動のルートに応じた領域に関する情報を前記通信部により前記データセンターに送信することと、
   前記データセンターから前記領域における測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、前記移動端末から前記移動端末の測位情報とを前記通信部により受信することと、
   前記特定領域測位情報と、前記移動端末の測位情報とに基づいて、前記移動端末の測位情報を補正した補正後測位情報を前記補正サーバの制御部により算出することと
   を実行させるためのプログラム。

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