以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
Hereinafter, modes for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same components may be designated by the same reference numerals and duplicate description may be omitted.
最初に、図１を参照し、本発明の実施形態に係るショベル１００の全体構成について説明する。図１はショベル１００の側面図である。
First, with reference to FIG. 1, the overall configuration of the excavator 100 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a side view of the excavator 100.
図１に示されるように、ショベル１００の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成している。ブーム４は、ブームシリンダ７により駆動され、アーム５は、アームシリンダ８により駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９により駆動される。上部旋回体３には、運転室であるキャビン１０が設けられ、且つエンジン１１等の動力源が搭載されている。
As shown in FIG. 1, the lower traveling body 1 of the excavator 100 is rotatably mounted with the upper swivel body 3 via the swivel mechanism 2. A boom 4 is attached to the upper swing body 3. An arm 5 is attached to the tip of the boom 4, and a bucket 6 as an end attachment is attached to the tip of the arm 5. The boom 4, arm 5, and bucket 6 constitute an excavation attachment as an example of the attachment. The boom 4 is driven by the boom cylinder 7, the arm 5 is driven by the arm cylinder 8, and the bucket 6 is driven by the bucket cylinder 9. The upper swing body 3 is provided with a cabin 10 which is an driver's cab, and is equipped with a power source such as an engine 11.
キャビン１０内には、コントローラ３０が設置されている。コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う主制御部として機能する。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等を含むコンピュータで構成されている。コントローラ３０の各種機能は、例えば、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
A controller 30 is installed in the cabin 10. The controller 30 functions as a main control unit that controls the drive of the excavator 100. In this embodiment, the controller 30 is composed of a computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like. Various functions of the controller 30 are realized, for example, by the CPU executing a program stored in the ROM.
次に、図２を参照して、ショベル１００の駆動システムの構成例について説明する。図２は、ショベル１００の駆動システムの構成例を示すブロック図である。図２は、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインをそれぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示している。
Next, a configuration example of the drive system of the excavator 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a drive system for the excavator 100. In FIG. 2, the mechanical power transmission line, the hydraulic oil line, the pilot line, and the electric control line are shown by double lines, solid lines, broken lines, and alternate long and short dash lines, respectively.
図２に示すように、ショベル１００の駆動システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、比例弁３１、及び油温センサＳ１等を含む。
As shown in FIG. 2, the drive system of the excavator 100 mainly includes an engine 11, a regulator 13, a main pump 14, a pilot pump 15, a control valve unit 17, an operating device 26, a discharge pressure sensor 28, and an operating pressure sensor 29. It includes a controller 30, a proportional valve 31, an oil temperature sensor S1 and the like.
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。また、エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。
The engine 11 is a drive source for the excavator 100. In the present embodiment, the engine 11 is, for example, a diesel engine that operates so as to maintain a predetermined rotation speed. Further, the output shaft of the engine 11 is connected to each input shaft of the main pump 14 and the pilot pump 15.
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
The main pump 14 is configured to supply hydraulic oil to the control valve unit 17 via a hydraulic oil line. In the present embodiment, the main pump 14 is a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御する。
The regulator 13 is configured to control the discharge amount of the main pump 14. In the present embodiment, the regulator 13 controls the discharge amount (push-out volume) of the main pump 14 by adjusting the swash plate tilt angle of the main pump 14 in response to a control command from the controller 30.
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６及び比例弁３１等の各種油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を適切なレベルまで低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。
The pilot pump 15 is configured to supply hydraulic oil to various hydraulic control devices such as the operating device 26 and the proportional valve 31 via the pilot line. In the present embodiment, the pilot pump 15 is a fixed displacement hydraulic pump. However, the pilot pump 15 may be omitted. In this case, the function carried out by the pilot pump 15 may be realized by the main pump 14. That is, apart from the function of supplying the hydraulic oil to the control valve unit 17, the main pump 14 has a function of supplying the hydraulic oil to the operating device 26 and the like after reducing the pressure of the hydraulic oil to an appropriate level by a throttle or the like. May be provided.
コントロールバルブユニット１７は、メインポンプ１４から受け入れた作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、バルブハウジング１７Ｈと、バルブハウジング１７Ｈ内に摺動可能に配置される制御弁１７１〜１７６及びブリード弁１７７を含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１〜１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁１７１〜１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクＴＫに流れる作動油の流量を制御するように構成されている。油圧アクチュエータは、走行用油圧モータ１Ｍ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９を含む。走行用油圧モータ１Ｍは、左走行用油圧モータ１ＭＬ及び右走行用油圧モータ１ＭＲを含む。
The control valve unit 17 is configured to selectively supply the hydraulic oil received from the main pump 14 to one or a plurality of hydraulic actuators. In the present embodiment, the control valve unit 17 includes a valve housing 17H, control valves 171 to 176 and bleed valves 177 slidably arranged in the valve housing 17H. The control valve unit 17 can selectively supply the hydraulic oil discharged from the main pump 14 to one or a plurality of hydraulic actuators through the control valves 171 to 176. The control valves 171 to 176 are configured to control the flow rate of the hydraulic oil flowing from the main pump 14 to the hydraulic actuator and the flow rate of the hydraulic oil flowing from the hydraulic actuator to the hydraulic oil tank TK. The hydraulic actuator includes a traveling hydraulic motor 1M, a swivel hydraulic motor 2A, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9. The traveling hydraulic motor 1M includes a left traveling hydraulic motor 1ML and a right traveling hydraulic motor 1MR.
ブリード弁１７７は、メインポンプ１４が吐出する作動油のうち、油圧アクチュエータを経由せずに作動油タンクＴＫに流れる作動油の流量（以下、「ブリード流量」とする。）を制御する。ブリード弁１７７は、コントロールバルブユニット１７の外部に設置されていてもよい。
The bleed valve 177 controls the flow rate of the hydraulic oil discharged from the main pump 14 to the hydraulic oil tank TK without passing through the hydraulic actuator (hereinafter, referred to as “bleed flow rate”). The bleed valve 177 may be installed outside the control valve unit 17.
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
The operating device 26 is a device used by the operator to operate the hydraulic actuator. In the present embodiment, the operating device 26 supplies the hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 to the pilot ports of the control valves corresponding to the respective hydraulic actuators via the pilot line. The pressure of the hydraulic oil (pilot pressure) supplied to each of the pilot ports is a pressure corresponding to the operation direction and the operation amount of the operation device 26 corresponding to each of the hydraulic actuators.
但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作レバーを含む電気式操作システムが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーのレバー操作量は、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁をコントロールバルブユニット１７内で移動させることができる。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。
However, instead of the hydraulic operation system provided with such a hydraulic pilot circuit, an electric operation system including an electric operation lever provided with the electric pilot circuit may be adopted. In this case, the lever operation amount of the electric operation lever is input to the controller 30 as an electric signal. Further, an electromagnetic valve is arranged between the pilot pump 15 and the pilot port of each control valve. The solenoid valve is configured to operate in response to an electrical signal from the controller 30. With this configuration, when manual operation is performed using the electric operation lever, the controller 30 controls the solenoid valve by the electric signal corresponding to the lever operation amount to increase or decrease the pilot pressure to control each control valve. It can be moved within the unit 17. Each control valve may be composed of an electromagnetic spool valve. In this case, the electromagnetic spool valve operates in response to an electric signal from the controller 30 corresponding to the lever operation amount of the electric operation lever.
パイロットポンプ１５と各パイロットポートとを繋ぐパイロットラインには、不図示の電磁弁が配置されている。コントローラ３０は、操作装置２６の操作方向及び操作量に応じて電磁弁を制御することによってパイロット圧を増減させることができる。
A solenoid valve (not shown) is arranged on the pilot line connecting the pilot pump 15 and each pilot port. The controller 30 can increase or decrease the pilot pressure by controlling the solenoid valve according to the operation direction and the operation amount of the operation device 26.
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
The discharge pressure sensor 28 is configured to detect the discharge pressure of the main pump 14. In the present embodiment, the discharge pressure sensor 28 outputs the detected value to the controller 30.
操作圧センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、操作レバーの傾斜角を検出する角度センサ等、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
The operating pressure sensor 29 is configured to detect the operation content of the operating device 26 by the operator. In the present embodiment, the operating pressure sensor 29 detects the operating direction and operating amount of the operating device 26 corresponding to each of the hydraulic actuators in the form of pressure (operating pressure), and outputs the detected value to the controller 30. .. The operation content of the operation device 26 may be detected by using a sensor other than the operation pressure sensor, such as an angle sensor that detects the inclination angle of the operation lever.
比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作するように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する電流指令に応じてパイロットポンプ１５からコントロールバルブユニット１７内のブリード弁１７７のパイロットポートに導入される二次圧を調節する電磁弁である。比例弁３１は、例えば、供給される電流が大きいほど、ブリード弁１７７のパイロットポートに導入される二次圧が大きくなるように動作する。
The proportional valve 31 is configured to operate in response to a control command output by the controller 30. In the present embodiment, the proportional valve 31 is a solenoid valve that adjusts the secondary pressure introduced from the pilot pump 15 to the pilot port of the bleed valve 177 in the control valve unit 17 in response to a current command output from the controller 30. .. The proportional valve 31 operates so that, for example, the larger the supplied current, the larger the secondary pressure introduced into the pilot port of the bleed valve 177.
油温センサＳ１は、作動油の温度を検出できるように構成されている。図２に示す例では、油温センサＳ１は、メインポンプ１４に関する吸い込み油路である油路４１に取り付けられ、メインポンプ１４が作動油タンクＴＫから吸い込む作動油の温度を検出できるように構成されている。そして、油温センサＳ１は、検出した値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。但し、油温センサＳ１は、別の油路に取り付けられていてもよい。
The oil temperature sensor S1 is configured to be able to detect the temperature of the hydraulic oil. In the example shown in FIG. 2, the oil temperature sensor S1 is attached to an oil passage 41 which is a suction oil passage for the main pump 14, and is configured so that the main pump 14 can detect the temperature of the hydraulic oil sucked from the hydraulic oil tank TK. ing. The oil temperature sensor S1 is configured to output the detected value to the controller 30. However, the oil temperature sensor S1 may be attached to another oil passage.
次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。図３は、図２と同様に、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインを、それぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示している。
Next, a configuration example of the hydraulic system mounted on the excavator 100 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic view showing a configuration example of a hydraulic system mounted on the excavator 100. FIG. 3 shows the mechanical power transmission line, the hydraulic oil line, the pilot line, and the electric control line as double lines, solid lines, broken lines, and alternate long and short dash lines, respectively, as in FIG.
図３に示す油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、油路４０、油路４５、及び油路４６を経て、或いは、油路４０、油路４２、油路４５、及び油路４６を経て、或いは、油路４０、油路４３、油路４４、油路４５、及び油路４６を経て作動油タンクＴＫまで作動油を循環させている。メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。
The hydraulic system shown in FIG. 3 starts from the main pump 14 driven by the engine 11 via the oil passage 40, the oil passage 45, and the oil passage 46, or the oil passage 40, the oil passage 42, the oil passage 45, and the oil. The hydraulic oil is circulated to the hydraulic oil tank TK via the road 46, or through the oil passage 40, the oil passage 43, the oil passage 44, the oil passage 45, and the oil passage 46. The main pump 14 includes a left main pump 14L and a right main pump 14R.
油路４０は、左油路４０Ｌ及び右油路４０Ｒを含む。左油路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれと左メインポンプ１４Ｌとを繋ぐ作動油ラインである。右油路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６Ｒのそれぞれと右メインポンプ１４Ｒとを繋ぐ作動油ラインである。図３では、明瞭化のため、油路４０は、制御弁１７１〜１７６のそれぞれと重ならないように示されているが、実際には、油路４０は、油路４０を流れる作動油が制御弁１７１〜１７６のそれぞれの中央部と接触するように構成されている。すなわち、油路４０は、制御弁１７１〜１７６のそれぞれが収容されているスプール穴と交差するように構成されている。そして、油路４０は、制御弁１７１〜１７６のそれぞれのスプール部が中立弁位置にある場合、及び、スプール部の少なくとも１つが中立弁位置から動いた場合の何れであっても、油路４０を流れる作動油の流れがスプール部によって制限されないように構成されている。但し、油路４０は、油路４０を流れる作動油が制御弁１７１〜１７６のそれぞれと接触しないように、すなわち、図３でまさに示されているように制御弁１７１〜１７６のそれぞれを迂回するように構成されていてもよい。
The oil passage 40 includes a left oil passage 40L and a right oil passage 40R. The left oil passage 40L is a hydraulic oil line connecting each of the control valves 171, 173, 175L, and 176L arranged in the control valve unit 17 with the left main pump 14L. The right oil passage 40R is a hydraulic oil line connecting each of the control valves 172, 174, 175R, and 176R arranged in the control valve unit 17 with the right main pump 14R. In FIG. 3, for clarity, the oil passage 40 is shown not to overlap each of the control valves 171 to 176, but in reality, the oil passage 40 is controlled by the hydraulic oil flowing through the oil passage 40. It is configured to be in contact with the central portion of each of the valves 171 to 176. That is, the oil passage 40 is configured to intersect the spool hole in which each of the control valves 171 to 176 is housed. The oil passage 40 is connected to the oil passage 40 regardless of whether the spool portions of the control valves 171 to 176 are in the neutral valve position or when at least one of the spool portions is moved from the neutral valve position. The flow of hydraulic oil flowing through the water is not restricted by the spool portion. However, the oil passage 40 bypasses each of the control valves 171 to 176 so that the hydraulic oil flowing through the oil passage 40 does not come into contact with each of the control valves 171 to 176, that is, exactly as shown in FIG. It may be configured as follows.
具体的には、左油路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、及び１７６Ｌのそれぞれを左メインポンプ１４Ｌと作動油タンクＴＫとの間で並列に接続する作動油ラインである。右油路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒのそれぞれを右メインポンプ１４Ｒと作動油タンクＴＫとの間で並列に接続する作動油ラインである。
Specifically, the left oil passage 40L connects the control valves 171, 173, 175L, and 176L arranged in the control valve unit 17 in parallel between the left main pump 14L and the hydraulic oil tank TK. It is a hydraulic oil line. The right oil passage 40R is a hydraulic oil line that connects each of the control valves 172, 174, 175R and 176R arranged in the control valve unit 17 in parallel between the right main pump 14R and the hydraulic oil tank TK.
油路４１は、メインポンプ１４の吸い込み油路であり、左メインポンプ１４Ｌに関する吸い込み油路である左油路４１Ｌ、及び、右メインポンプ１４Ｒに関する吸い込み油路である右油路４１Ｒを含む。図３に示す例では、油温センサＳ１は、右油路４１Ｒに取り付けられている。但し、油温センサＳ１は、左油路４１Ｌに取り付けられていてもよく、左油路４１Ｌ及び右油路４１Ｒの両方に取り付けられていてもよい。また、油温センサＳ１は、メインポンプ１４の上流側にある油路４１ではなく、油路４０、油路４２、又は油路４３等の、メインポンプ１４の下流側にある、油路４１以外の別の油路に取り付けられていてもよい。また、油温センサＳ１は、作動油タンクに取り付けられていてもよい。
The oil passage 41 is a suction oil passage of the main pump 14, and includes a left oil passage 41L which is a suction oil passage for the left main pump 14L and a right oil passage 41R which is a suction oil passage for the right main pump 14R. In the example shown in FIG. 3, the oil temperature sensor S1 is attached to the right oil passage 41R. However, the oil temperature sensor S1 may be attached to the left oil passage 41L, or may be attached to both the left oil passage 41L and the right oil passage 41R. Further, the oil temperature sensor S1 is not the oil passage 41 on the upstream side of the main pump 14, but the oil passage 40, the oil passage 42, the oil passage 43, etc., other than the oil passage 41 on the downstream side of the main pump 14. It may be attached to another oil passage of. Further, the oil temperature sensor S1 may be attached to the hydraulic oil tank.
油路４２は、油圧アクチュエータから流出する作動油を作動油タンクＴＫに戻すための戻り油路であり、左油路４２Ｌ及び右油路４２Ｒを含む。左油路４２Ｌは、制御弁１７１、１７５Ｌ、及び１７６ＬのそれぞれのＣＴポートと油路４５とを繋ぐ作動油ラインである。右油路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、及び１７６ＲのそれぞれのＣＴポートと油路４５とを繋ぐ作動油ラインである。
The oil passage 42 is a return oil passage for returning the hydraulic oil flowing out from the hydraulic actuator to the hydraulic oil tank TK, and includes a left oil passage 42L and a right oil passage 42R. The left oil passage 42L is a hydraulic oil line connecting the CT ports of the control valves 171, 175L, and 176L to the oil passage 45. The right oil passage 42R is a hydraulic oil line connecting the CT ports of the control valves 172, 174, 175R, and 176R to the oil passage 45.
油路４３は、中央油路４３Ｃ、左油路４３Ｌ、及び右油路４３Ｒを含む。左油路４３Ｌは、左油路４２Ｌと中央油路４３Ｃとを繋ぐ作動油ラインであり、右油路４３Ｒは、右油路４２Ｒと中央油路４３Ｃとを繋ぐ作動油ラインである。中央油路４３Ｃには、リリーフ弁５０が配置されている。
The oil passage 43 includes a central oil passage 43C, a left oil passage 43L, and a right oil passage 43R. The left oil passage 43L is a hydraulic oil line connecting the left oil passage 42L and the central oil passage 43C, and the right oil passage 43R is a hydraulic oil line connecting the right oil passage 42R and the central oil passage 43C. A relief valve 50 is arranged in the central oil passage 43C.
油路４４は、中央油路４３Ｃと油路４５とを繋ぐ作動油ラインであり、左油路４４Ｌ及び右油路４４Ｒを含む。中央油路４３Ｃに配置されたリリーフ弁５０を通過した作動油は、左油路４４Ｌ及び右油路４４Ｒの双方に流れ込む。
The oil passage 44 is a hydraulic oil line connecting the central oil passage 43C and the oil passage 45, and includes a left oil passage 44L and a right oil passage 44R. The hydraulic oil that has passed through the relief valve 50 arranged in the central oil passage 43C flows into both the left oil passage 44L and the right oil passage 44R.
油路４５は、油路４０、油路４２、及び油路４４のそれぞれと油路４６とを繋ぐ作動油ラインである。この構成により、油路４０を流れる作動油は、油路４５を通って油路４６に流れ込む。油路４２及び油路４４についても同様である。
The oil passage 45 is a hydraulic oil line connecting each of the oil passage 40, the oil passage 42, and the oil passage 44 with the oil passage 46. With this configuration, the hydraulic oil flowing through the oil passage 40 flows into the oil passage 46 through the oil passage 45. The same applies to the oil passage 42 and the oil passage 44.
油路４６は、油路４５と作動油タンクＴＫとを繋ぐ作動油ラインであり、左油路４６Ｌ及び右油路４６Ｒを含む。左油路４６Ｌには、左チェック弁５２Ｌ及びオイルクーラ５３が配置され、右油路４６Ｒには、右チェック弁５２Ｒが配置されている。左チェック弁５２Ｌ及び右チェック弁５２Ｒは、スプリング式逆止弁であり、作動油タンクＴＫから油路４５への作動油の流れ（逆流）を止めるように構成されている。また、左チェック弁５２Ｌ及び右チェック弁５２Ｒは、左チェック弁５２Ｌが発生させる背圧が、右チェック弁５２Ｒが発生させる背圧よりも小さくなるように構成されている。したがって、油路４５を流れる作動油は、基本的に左油路４６Ｌに流入し、左油路４６Ｌにおける作動油の圧力が所定値を上回った場合に右油路４６Ｒに流入する。
The oil passage 46 is a hydraulic oil line connecting the oil passage 45 and the hydraulic oil tank TK, and includes a left oil passage 46L and a right oil passage 46R. A left check valve 52L and an oil cooler 53 are arranged in the left oil passage 46L, and a right check valve 52R is arranged in the right oil passage 46R. The left check valve 52L and the right check valve 52R are spring-type check valves, and are configured to stop the flow (backflow) of hydraulic oil from the hydraulic oil tank TK to the oil passage 45. Further, the left check valve 52L and the right check valve 52R are configured such that the back pressure generated by the left check valve 52L is smaller than the back pressure generated by the right check valve 52R. Therefore, the hydraulic oil flowing through the oil passage 45 basically flows into the left oil passage 46L, and when the pressure of the hydraulic oil in the left oil passage 46L exceeds a predetermined value, it flows into the right oil passage 46R.
オイルクーラ５３は、左油路４６Ｌを流れる作動油を冷却するための装置である。図３に示す例では、オイルクーラ５３は、空冷式のオイルクーラであり、オイルクーラ５３内に形成された左油路４６Ｌの一部を流れる作動油は、エンジン１１によって駆動されるファンによって冷却される。但し、油路４６は、暖機作業が行われている場合には、油路４５を流れる作動油がオイルクーラ５３を通過しないように構成されていてもよい。
The oil cooler 53 is a device for cooling the hydraulic oil flowing through the left oil passage 46L. In the example shown in FIG. 3, the oil cooler 53 is an air-cooled oil cooler, and the hydraulic oil flowing through a part of the left oil passage 46L formed in the oil cooler 53 is cooled by a fan driven by the engine 11. Will be done. However, the oil passage 46 may be configured so that the hydraulic oil flowing through the oil passage 45 does not pass through the oil cooler 53 when the warm-up work is being performed.
制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ１ＭＬへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ１ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The control valve 171 supplies the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L to the left traveling hydraulic motor 1ML, and discharges the hydraulic oil discharged by the left traveling hydraulic motor 1ML to the hydraulic oil tank TK. It is a spool valve that switches the flow of.
制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ１ＭＲへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ１ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The control valve 172 supplies the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R to the right traveling hydraulic motor 1MR, and discharges the hydraulic oil discharged by the right traveling hydraulic motor 1MR to the hydraulic oil tank TK. It is a spool valve that switches the flow of.
制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The control valve 173 supplies the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L to the swivel hydraulic motor 2A, and discharges the hydraulic oil discharged by the swivel hydraulic motor 2A to the hydraulic oil tank TK, so that the hydraulic oil flows. It is a spool valve that switches between.
制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するためのスプール弁である。
The control valve 174 is a spool valve for supplying the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R to the bucket cylinder 9 and discharging the hydraulic oil in the bucket cylinder 9 to the hydraulic oil tank TK.
制御弁１７５は、メインポンプ１４が吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。図３に示す例では、制御弁１７５は、制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含む。制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７のボトム側油室へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The control valve 175 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged by the main pump 14 to the boom cylinder 7 and switches the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the boom cylinder 7 to the hydraulic oil tank TK. .. In the example shown in FIG. 3, the control valve 175 includes a control valve 175L and a control valve 175R. The control valve 175L is a spool valve that switches the flow of hydraulic oil in order to supply the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L to the oil chamber on the bottom side of the boom cylinder 7. The control valve 175R is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R to the boom cylinder 7 and switches the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the boom cylinder 7 to the hydraulic oil tank TK. be.
制御弁１７６は、メインポンプ１４が吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。図３に示す例では、制御弁１７６は、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクＴＫへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
The control valve 176 is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged by the main pump 14 to the arm cylinder 8 and switches the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the arm cylinder 8 to the hydraulic oil tank TK. .. In the example shown in FIG. 3, the control valve 176 includes a control valve 176L and a control valve 176R. The control valve 176L is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L to the arm cylinder 8 and switches the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the arm cylinder 8 to the hydraulic oil tank TK. be. The control valve 176R is a spool valve that supplies the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R to the arm cylinder 8 and switches the flow of the hydraulic oil in order to discharge the hydraulic oil in the arm cylinder 8 to the hydraulic oil tank TK. be.
ブリード弁１７７は、メインポンプ１４が吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。図３に示す例では、ブリード弁１７７は、左ブリード弁１７７Ｌ及び右ブリード弁１７７Ｒを含む。左ブリード弁１７７Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。右ブリード弁１７７Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。
The bleed valve 177 is a spool valve that controls the bleed flow rate of the hydraulic oil discharged from the main pump 14. In the example shown in FIG. 3, the bleed valve 177 includes a left bleed valve 177L and a right bleed valve 177R. The left bleed valve 177L is a spool valve that controls the bleed flow rate of the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L. The right bleed valve 177R is a spool valve that controls the bleed flow rate of the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R.
ブリード弁１７７は、例えば、最小開口面積（開度０％）の第１弁位置と最大開口面積（開度１００％）の第２弁位置との間で移動できるように構成されている。図３に示す例では、ブリード弁１７７は、第１弁位置と第２弁位置との間で無段階に移動できるように構成されている。
The bleed valve 177 is configured to be movable between, for example, the first valve position having the minimum opening area (opening 0%) and the second valve position having the maximum opening area (opening 100%). In the example shown in FIG. 3, the bleed valve 177 is configured to be steplessly movable between the first valve position and the second valve position.
図３は、コントロールバルブユニット１７を構成するバルブハウジング１７Ｈの範囲を点線で示している。すなわち、図３は、制御弁１７１〜１７６、油路４０、油路４２〜油路４５、及びリリーフ弁５０等がバルブハウジング１７Ｈ内に配置されていることを示している。但し、図３に示すバルブハウジング１７Ｈの範囲は、バルブハウジング１７Ｈの実際の形状を表すものではない。バルブハウジング１７Ｈは、典型的には、略直方体形状を有する鋳造物である。図３に示す例では、バルブハウジング１７Ｈは、一体型の鋳造物である。また、図３に示す、バルブハウジング１７Ｈ内における各油路は、接続関係を表すのみであり、実際の油路の経路を表すものではない。
In FIG. 3, the range of the valve housing 17H constituting the control valve unit 17 is shown by a dotted line. That is, FIG. 3 shows that the control valves 171 to 176, the oil passage 40, the oil passages 42 to 45, the relief valve 50, and the like are arranged in the valve housing 17H. However, the range of the valve housing 17H shown in FIG. 3 does not represent the actual shape of the valve housing 17H. The valve housing 17H is typically a casting having a substantially rectangular parallelepiped shape. In the example shown in FIG. 3, the valve housing 17H is an integral casting. Further, each oil passage in the valve housing 17H shown in FIG. 3 only represents a connection relationship, and does not represent an actual oil passage route.
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御するように構成されている。図３に示す例では、レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。コントローラ３０は、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を左レギュレータ１３Ｌで調節して左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させる。右メインポンプの吐出量についても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。
The regulator 13 is configured to control the discharge amount (push-out volume) of the main pump 14 by adjusting the tilt angle of the swash plate of the main pump 14. In the example shown in FIG. 3, the regulator 13 includes a left regulator 13L and a right regulator 13R. For example, the controller 30 adjusts the swash plate tilt angle of the left main pump 14L with the left regulator 13L in response to an increase in the discharge pressure of the left main pump 14L to reduce the discharge amount of the left main pump 14L. The same applies to the discharge rate of the right main pump. This is to prevent the absorbed power (absorbed horsepower) of the main pump 14, which is represented by the product of the discharge pressure and the discharge amount, from exceeding the output power (output horsepower) of the engine 11.
左操作レバー２６Ｌは、操作装置２６の１つであり、旋回用油圧モータ２Ａ及びアームシリンダ８を操作するために用いられる。具体的には、操作者は、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作することでアームシリンダ８を伸縮させることができ、左操作レバー２６Ｌを左右方向に操作することで旋回用油圧モータ２Ａを回転させることができる。
The left operating lever 26L is one of the operating devices 26 and is used for operating the swivel hydraulic motor 2A and the arm cylinder 8. Specifically, the operator can expand and contract the arm cylinder 8 by operating the left operating lever 26L in the front-rear direction, and rotates the turning hydraulic motor 2A by operating the left operating lever 26L in the left-right direction. Can be made to.
左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作された場合、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方）に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方）に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。旋回用油圧モータ２Ａを回転させるために左操作レバー２６Ｌが左右方向に操作された場合についても同様である。
When the left operating lever 26L is operated in the front-rear direction, the hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 is used to apply a pilot pressure according to the lever operating amount to the pilot port of the control valve 176. Specifically, when the left operating lever 26L is operated in the arm closing direction (rearward), the hydraulic oil is introduced into the right pilot port of the control valve 176L, and the hydraulic oil is introduced into the left pilot port of the control valve 176R. To introduce. When the left operating lever 26L is operated in the arm opening direction (forward), the hydraulic oil is introduced into the left pilot port of the control valve 176L, and the hydraulic oil is introduced into the right pilot port of the control valve 176R. Let me. The same applies to the case where the left operating lever 26L is operated in the left-right direction in order to rotate the turning hydraulic motor 2A.
右操作レバー２６Ｒは、操作装置２６の１つであり、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９を操作するために用いられる。具体的には、操作者は、右操作レバー２６Ｒを前後方向に操作することでブームシリンダ７を伸縮させることができ、右操作レバー２６Ｒを左右方向に操作することでバケットシリンダ９を伸縮させることができる。
The right operating lever 26R is one of the operating devices 26 and is used to operate the boom cylinder 7 and the bucket cylinder 9. Specifically, the operator can expand and contract the boom cylinder 7 by operating the right operating lever 26R in the front-rear direction, and expands and contracts the bucket cylinder 9 by operating the right operating lever 26R in the left-right direction. Can be done.
右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作された場合、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方）に操作された場合に、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方）に操作された場合には、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。バケットシリンダ９を伸縮させるために右操作レバー２６Ｒが左右方向に操作された場合についても同様である。
When the right operating lever 26R is operated in the front-rear direction, the hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 is used to apply a pilot pressure according to the lever operating amount to the pilot port of the control valve 175. Specifically, when the right operating lever 26R is operated in the boom raising direction (rearward), the hydraulic oil is introduced into the right pilot port of the control valve 175L, and the hydraulic oil is introduced into the left pilot port of the control valve 175R. To introduce. Further, when the right operating lever 26R is operated in the boom lowering direction (forward), hydraulic oil is introduced into the right pilot port of the control valve 175R. The same applies to the case where the right operating lever 26R is operated in the left-right direction in order to expand and contract the bucket cylinder 9.
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。図３に示す例では、吐出圧センサ２８は、左吐出圧センサ２８Ｌ及び右吐出圧センサ２８Ｒを含む。左吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右吐出圧センサ２８Ｒは、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
The discharge pressure sensor 28 detects the discharge pressure of the main pump 14 and outputs the detected value to the controller 30. In the example shown in FIG. 3, the discharge pressure sensor 28 includes a left discharge pressure sensor 28L and a right discharge pressure sensor 28R. The left discharge pressure sensor 28L detects the discharge pressure of the left main pump 14L and outputs the detected value to the controller 30. The right discharge pressure sensor 28R detects the discharge pressure of the right main pump 14R and outputs the detected value to the controller 30.
操作圧センサ２９は、操作装置２６に対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。図３に示す例では、操作圧センサ２９は、左操作圧センサ２９Ｌ及び右操作圧センサ２９Ｒを含む。左操作圧センサ２９Ｌは、左操作レバー２６Ｌに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。右操作圧センサ２９Ｒは、右操作レバー２６Ｒに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。
The operating pressure sensor 29 detects the operation content of the operator with respect to the operating device 26 in the form of pressure, and outputs the detected value to the controller 30. In the example shown in FIG. 3, the operating pressure sensor 29 includes a left operating pressure sensor 29L and a right operating pressure sensor 29R. The left operating pressure sensor 29L detects the operation content of the operator with respect to the left operating lever 26L in the form of pressure, and outputs the detected value to the controller 30. The right operating pressure sensor 29R detects the operation content of the operator with respect to the right operating lever 26R in the form of pressure, and outputs the detected value to the controller 30. The operation contents are, for example, a lever operation direction and a lever operation amount (lever operation angle).
走行操作装置（図示せず。）は、下部走行体１を走行させるための操作装置である。走行操作装置は、典型的には、左走行レバー、右走行レバー、左走行ペダル、及び右走行ペダルを含む。走行操作装置は、左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒと同様に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量又はペダル操作量に応じたパイロット圧を走行用油圧モータ１Ｍに対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。走行操作装置に対する操作者の操作内容は、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。
The traveling operation device (not shown) is an operation device for traveling the lower traveling body 1. The travel control device typically includes a left travel lever, a right travel lever, a left travel pedal, and a right travel pedal. Like the left operating lever 26L and the right operating lever 26R, the traveling operation device uses the hydraulic oil discharged by the pilot pump 15 and corresponds to the driving hydraulic motor 1M with the pilot pressure according to the lever operating amount or the pedal operating amount. It acts on either the left or right pilot port of the control valve. The operation content of the operator with respect to the traveling operation device is detected in the form of pressure by the corresponding operation pressure sensor, and the detected value is output to the controller 30.
コントローラ３０は、制御圧センサ１９、吐出圧センサ２８、及び操作圧センサ２９等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させるように構成されている。また、コントローラ３０は、必要に応じて比例弁３１に対して電流指令を出力し、ブリード弁１７７の開口面積を変化させるように構成されている。
The controller 30 receives the outputs of the control pressure sensor 19, the discharge pressure sensor 28, the operation pressure sensor 29, and the like, outputs a control command to the regulator 13 as necessary, and changes the discharge amount of the main pump 14. It is configured as follows. Further, the controller 30 is configured to output a current command to the proportional valve 31 as needed to change the opening area of the bleed valve 177.
比例弁３１は、コントローラ３０が出力する電流指令に応じてパイロットポンプ１５からブリード弁１７７のパイロットポートに導入される二次圧を調節するように構成されている。図３に示す例では、比例弁３１は、左比例弁３１Ｌ及び右比例弁３１Ｒを含む。左比例弁３１Ｌは、左ブリード弁１７７Ｌを第１弁位置と第２弁位置との間の任意の位置で停止できるように二次圧を調節可能である。右比例弁３１Ｒは、右ブリード弁１７７Ｒを第１弁位置と第２弁位置との間の任意の位置で停止できるように二次圧を調節可能である。
The proportional valve 31 is configured to adjust the secondary pressure introduced from the pilot pump 15 to the pilot port of the bleed valve 177 in response to a current command output from the controller 30. In the example shown in FIG. 3, the proportional valve 31 includes a left proportional valve 31L and a right proportional valve 31R. The left proportional valve 31L can adjust the secondary pressure so that the left bleed valve 177L can be stopped at an arbitrary position between the first valve position and the second valve position. The right proportional valve 31R can adjust the secondary pressure so that the right bleed valve 177R can be stopped at an arbitrary position between the first valve position and the second valve position.
次に、図３に示す油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。油路４０には、最も下流にあるスプール弁であるブリード弁１７７と作動油タンクＴＫとの間に絞り１８が配置されている。ブリード弁１７７を通過して作動油タンクＴＫに至る作動油の流れは、絞り１８で制限される。そして、絞り１８は、レギュレータ１３を制御するための制御圧、すなわち、メインポンプ１４の吐出量を制御するための制御圧を発生させる。制御圧センサ１９は、制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
Next, the negative control control adopted in the hydraulic system shown in FIG. 3 will be described. In the oil passage 40, a throttle 18 is arranged between the bleed valve 177, which is the most downstream spool valve, and the hydraulic oil tank TK. The flow of hydraulic oil through the bleed valve 177 to the hydraulic oil tank TK is restricted by the throttle 18. Then, the throttle 18 generates a control pressure for controlling the regulator 13, that is, a control pressure for controlling the discharge amount of the main pump 14. The control pressure sensor 19 is a sensor for detecting the control pressure, and outputs the detected value to the controller 30.
図３に示す例では、絞り１８は、開口面積が変化しない固定絞りであり、左油路４０Ｌにおいて、左ブリード弁１７７Ｌと作動油タンクＴＫとの間に配置される左絞り１８Ｌと、右油路４０Ｒにおいて、右ブリード弁１７７Ｒと作動油タンクＴＫとの間に配置される右絞り１８Ｒとを含む。制御圧センサ１９は、左レギュレータ１３Ｌを制御するために左絞り１８Ｌが発生させた制御圧を検出する左制御圧センサ１９Ｌと、右レギュレータ１３Ｒを制御するために右絞り１８Ｒが発生させた制御圧を検出する右制御圧センサ１９Ｒとを含む。
In the example shown in FIG. 3, the throttle 18 is a fixed throttle in which the opening area does not change, and the left throttle 18L arranged between the left bleed valve 177L and the hydraulic oil tank TK in the left oil passage 40L and the right oil. In the road 40R, the right throttle 18R arranged between the right bleed valve 177R and the hydraulic oil tank TK is included. The control pressure sensor 19 includes a left control pressure sensor 19L that detects the control pressure generated by the left throttle 18L to control the left regulator 13L, and a control pressure generated by the right throttle 18R to control the right regulator 13R. Includes a right control pressure sensor 19R to detect.
コントローラ３０は、制御圧に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４の吐出量（押し退け容積）を制御する。以下では、制御圧とメインポンプ１４の吐出量との関係を「ネガティブコントロール特性」と称する。ネガティブコントロール特性に基づく吐出量の制御は、例えば、ＲＯＭ等に記憶されている参照テーブルを利用することで実現されてもよく、所定の計算をリアルタイムに実行することで実現されてもよい。図３に示す例では、コントローラ３０は、所定のネガティブコントロール特性を表す参照テーブルを参照し、制御圧が大きいほどメインポンプ１４の吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ１４の吐出量を増大させる。
The controller 30 controls the discharge amount (push-out volume) of the main pump 14 by adjusting the tilt angle of the swash plate of the main pump 14 according to the control pressure. Hereinafter, the relationship between the control pressure and the discharge amount of the main pump 14 will be referred to as “negative control characteristics”. The control of the discharge amount based on the negative control characteristic may be realized by using, for example, a reference table stored in a ROM or the like, or may be realized by executing a predetermined calculation in real time. In the example shown in FIG. 3, the controller 30 refers to a reference table representing a predetermined negative control characteristic, and the larger the control pressure is, the smaller the discharge amount of the main pump 14 is, and the smaller the control pressure is, the more the discharge amount of the main pump 14 is. To increase.
具体的には、図３に示すような、操作装置２６が何れも操作されておらず油圧アクチュエータが何れも動作していない場合、すなわち、油圧システムが待機状態にある場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左ブリード弁１７７Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左絞り１８Ｌに至る作動油の流量が所定流量以上であれば、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧は所定圧に達する。制御圧が所定圧に達すると、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を所定の許容最小吐出量まで減少させ、吐出された作動油が左油路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。待機状態におけるこの所定の許容最小吐出量は、「スタンバイ流量」と称される。コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。
Specifically, as shown in FIG. 3, when none of the operating devices 26 is operated and none of the hydraulic actuators are operating, that is, when the hydraulic system is in the standby state, the left main pump 14L The hydraulic oil to be discharged passes through the left bleed valve 177L and reaches the left throttle 18L. If the flow rate of the hydraulic oil reaching the left throttle 18L is equal to or higher than the predetermined flow rate, the control pressure generated upstream of the left throttle 18L reaches the predetermined pressure. When the control pressure reaches a predetermined pressure, the controller 30 reduces the discharge amount of the left main pump 14L to a predetermined allowable minimum discharge amount, and the pressure loss (pumping) when the discharged hydraulic oil passes through the left oil passage 40L. Loss) is suppressed. This predetermined minimum permissible discharge amount in the standby state is referred to as "standby flow rate". The controller 30 also controls the discharge amount of the right main pump 14R in the same manner.
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を通って操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、コントローラ３０は、左比例弁３１Ｌに対して制御指令を出力し、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁の移動量に応じて左ブリード弁１７７Ｌの開口面積を低減させる。制御弁の移動量は、制御弁のパイロットポートに作用する制御圧に対応している。コントローラ３０は、複数の制御弁が同時に移動させられた場合には、複数の制御弁の合計移動量に応じて左ブリード弁１７７Ｌの開口面積を低減させる。コントローラ３０は、典型的には、制御弁の合計移動量が大きいほど、左ブリード弁１７７Ｌの開口面積を小さくするように構成されている。この場合、左ブリード弁１７７Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る作動油の流量は減少し、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧は低下する。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を供給し、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。なお、以下では、油圧アクチュエータに流れ込む作動油の流量は、「アクチュエータ流量」と称される。この場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流量は、左油路４０Ｌに関するアクチュエータ流量と左油路４０Ｌに関するブリード流量の合計に相当する。右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油の流量についても同様である。
On the other hand, when any of the hydraulic actuators is operated, the hydraulic oil discharged from the left main pump 14L flows into the operation target hydraulic actuator through the control valve corresponding to the operation target hydraulic actuator. Then, the controller 30 outputs a control command to the left proportional valve 31L, and reduces the opening area of the left bleed valve 177L according to the amount of movement of the control valve corresponding to the hydraulic actuator to be operated. The amount of movement of the control valve corresponds to the control pressure acting on the pilot port of the control valve. When a plurality of control valves are moved at the same time, the controller 30 reduces the opening area of the left bleed valve 177L according to the total movement amount of the plurality of control valves. The controller 30 is typically configured to reduce the opening area of the left bleed valve 177L as the total movement of the control valves increases. In this case, the flow rate of the hydraulic oil passing through the left bleed valve 177L to the left throttle 18L decreases, and the control pressure generated upstream of the left throttle 18L decreases. As a result, the controller 30 increases the discharge amount of the left main pump 14L, supplies sufficient hydraulic oil to the operation target hydraulic actuator, and ensures the drive of the operation target hydraulic actuator. The controller 30 also controls the discharge amount of the right main pump 14R in the same manner. In the following, the flow rate of hydraulic oil flowing into the hydraulic actuator is referred to as "actuator flow rate". In this case, the flow rate of the hydraulic oil discharged by the left main pump 14L corresponds to the sum of the actuator flow rate for the left oil passage 40L and the bleed flow rate for the left oil passage 40L. The same applies to the flow rate of the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R.
上述のような構成により、図３に示す油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。また、待機状態においては、図３に示す油圧システムは、油圧エネルギの無駄な消費を抑制できる。ブリード流量をスタンバイ流量まで低減させることができるためである。
With the above-described configuration, the hydraulic system shown in FIG. 3 can reliably supply the necessary and sufficient hydraulic oil from the main pump 14 to the hydraulic actuator to be operated when the hydraulic actuator is operated. Further, in the standby state, the hydraulic system shown in FIG. 3 can suppress wasteful consumption of hydraulic energy. This is because the bleed flow rate can be reduced to the standby flow rate.
リリーフ弁５０は、油路４０における作動油の圧力が所定のリリーフ圧を超えたときに作動油を作動油タンクＴＫに放出するように構成されている。油路４０における作動油の圧力の過度の上昇は、油圧システムを構成する油圧機器又は構造物の破損をもたらすおそれがあるためである。図３に示す例では、リリーフ弁５０は、油路４３に配置されている。油路４３は、油路４４〜油路４６を介して油路４０と作動油タンクＴＫとを繋ぐ作動油ラインである。また、油路４３にはチェック弁５１が配置されている。なお、図３に示す例では、リリーフ弁５０は、リリーフ圧が固定的に設定されている固定リリーフ圧であるが、リリーフ圧が可変である可変リリーフ弁であってもよい。
The relief valve 50 is configured to discharge the hydraulic oil to the hydraulic oil tank TK when the pressure of the hydraulic oil in the oil passage 40 exceeds a predetermined relief pressure. This is because an excessive increase in the pressure of the hydraulic oil in the oil passage 40 may cause damage to the hydraulic equipment or structures constituting the hydraulic system. In the example shown in FIG. 3, the relief valve 50 is arranged in the oil passage 43. The oil passage 43 is a hydraulic oil line connecting the oil passage 40 and the hydraulic oil tank TK via the oil passages 44 to 46. A check valve 51 is arranged in the oil passage 43. In the example shown in FIG. 3, the relief valve 50 is a fixed relief pressure in which the relief pressure is fixedly set, but it may be a variable relief valve in which the relief pressure is variable.
チェック弁５１は、作動油タンクＴＫ（中央油路４３Ｃ）から油路４０への作動油の流れ（逆流）を止めるように構成されている。図３に示す例では、チェック弁５１は、作動油タンクＴＫ（中央油路４３Ｃ）から左油路４０Ｌへの作動油の流れ（逆流）を止める左チェック弁５１Ｌと、作動油タンクＴＫ（中央油路４３Ｃ）から右油路４０Ｒへの作動油の流れ（逆流）を止める右チェック弁５１Ｒとを含む。
The check valve 51 is configured to stop the flow (backflow) of hydraulic oil from the hydraulic oil tank TK (central oil passage 43C) to the oil passage 40. In the example shown in FIG. 3, the check valve 51 includes a left check valve 51L that stops the flow (backflow) of hydraulic oil from the hydraulic oil tank TK (central oil passage 43C) to the left oil passage 40L, and a hydraulic oil tank TK (center). It includes a right check valve 51R that stops the flow (backflow) of hydraulic oil from the oil passage 43C) to the right oil passage 40R.
図３に示す例では、リリーフ弁５０は、中央油路４３Ｃに配置され、左チェック弁５１Ｌは、左油路４３Ｌに配置され、右チェック弁５１Ｒは、右油路４３Ｒに配置されている。
In the example shown in FIG. 3, the relief valve 50 is arranged in the central oil passage 43C, the left check valve 51L is arranged in the left oil passage 43L, and the right check valve 51R is arranged in the right oil passage 43R.
このように、図３に示す油圧システムは、１つのリリーフ弁５０で左油路４０Ｌと右油路４０Ｒのそれぞれにおける作動油を作動油タンクＴＫに放出できるように構成されている。但し、図３に示す油圧システムは、左油路４０Ｌにおける作動油を作動油タンクＴＫに放出するための左リリーフ弁と、右油路４０Ｒにおける作動油を作動油タンクＴＫに放出するための右リリーフ弁とを別々に備えていてもよい。この場合、左リリーフ弁は、左油路４０Ｌと作動油タンクＴＫとを繋ぐ油路に配置され、右リリーフ弁は、右油路４０Ｒと作動油タンクＴＫとを繋ぐ油路に配置される。
As described above, the hydraulic system shown in FIG. 3 is configured so that one relief valve 50 can discharge the hydraulic oil in each of the left oil passage 40L and the right oil passage 40R to the hydraulic oil tank TK. However, in the hydraulic system shown in FIG. 3, the left relief valve for discharging the hydraulic oil in the left oil passage 40L to the hydraulic oil tank TK and the right for discharging the hydraulic oil in the right oil passage 40R to the hydraulic oil tank TK. A relief valve may be provided separately. In this case, the left relief valve is arranged in the oil passage connecting the left oil passage 40L and the hydraulic oil tank TK, and the right relief valve is arranged in the oil passage connecting the right oil passage 40R and the hydraulic oil tank TK.
次に、ショベル１００で実行される暖機作業について説明する。暖機作業は、コントロールバルブユニット１７を循環する作動油の温度を上昇させるための作業である。典型的には、ショベル１００の操作者は、寒冷地でショベル１００を始動させたときにこの暖機作業を実行する。作動油の温度の上昇は、例えば、リリーフ弁５０から作動油を放出することによって実現される。典型的には、操作者は、右操作レバー２６Ｒを左方向に完全に倒してバケット６を閉じ、更に、バケット６が完全に閉じた後も、右操作レバー２６Ｒを左方向に完全に倒し続ける。すなわち、操作者は、バケットシリンダ９が最大限に伸長した後も、バケットシリンダ９のボトム側油室に作動油を供給し続ける。この場合、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油は、バケット６が完全に閉じられるまでは、制御弁１７４を介してバケットシリンダ９のボトム側油室に流入するが、バケット６が完全に閉じられると、バケットシリンダ９のボトム側油室に流入できず、右油路４０Ｒ内の作動油の圧力を上昇させる。なお、右操作レバー２６Ｒが左方向に完全に倒されたときには、右ブリード弁１７７Ｒは、最小開口面積（開度０％）の第１弁位置に位置付けられている。そして、右油路４０Ｒ内の作動油の圧力がリリーフ弁５０のリリーフ圧を上回るとリリーフ弁５０が開き、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油は、右油路４３Ｒ、右チェック弁５１Ｒ、リリーフ弁５０、中央油路４３Ｃ、油路４４、油路４５、及び油路４６を通じて作動油タンクＴＫに放出される。その結果、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油は、リリーフ弁５０を通過する際の摩擦によって加熱される。この放出が継続されると、作動油タンクＴＫ内の作動油の温度は上昇する。なお、図３に示す例では、暖機作業が行われてリリーフ弁５０が開くと、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量をほぼゼロにする。より多くの低温の作動油がリリーフ弁５０を通過できるようにするためである。但し、コントローラ３０は、暖機作業が行われてリリーフ弁５０が開いた場合であっても、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量で維持してもよい。
Next, the warm-up work performed by the excavator 100 will be described. The warm-up operation is an operation for raising the temperature of the hydraulic oil circulating in the control valve unit 17. Typically, the operator of the excavator 100 performs this warm-up operation when the excavator 100 is started in a cold region. The temperature rise of the hydraulic oil is realized, for example, by discharging the hydraulic oil from the relief valve 50. Typically, the operator completely tilts the right operating lever 26R to the left to close the bucket 6, and further, even after the bucket 6 is completely closed, continues to tilt the right operating lever 26R completely to the left. .. That is, the operator continues to supply the hydraulic oil to the bottom side oil chamber of the bucket cylinder 9 even after the bucket cylinder 9 is fully extended. In this case, the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R flows into the bottom oil chamber of the bucket cylinder 9 via the control valve 174 until the bucket 6 is completely closed, but the bucket 6 is completely closed. Then, it cannot flow into the oil chamber on the bottom side of the bucket cylinder 9, and the pressure of the hydraulic oil in the right oil passage 40R is increased. When the right operating lever 26R is completely tilted to the left, the right bleed valve 177R is positioned at the first valve position having the minimum opening area (opening 0%). Then, when the pressure of the hydraulic oil in the right oil passage 40R exceeds the relief pressure of the relief valve 50, the relief valve 50 opens, and the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R is the right oil passage 43R, the right check valve 51R, and the relief. It is discharged to the hydraulic oil tank TK through the valve 50, the central oil passage 43C, the oil passage 44, the oil passage 45, and the oil passage 46. As a result, the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R is heated by friction when passing through the relief valve 50. If this release is continued, the temperature of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank TK rises. In the example shown in FIG. 3, when the warm-up operation is performed and the relief valve 50 is opened, the controller 30 sets the discharge amount of the left main pump 14L to almost zero. This is to allow more cold hydraulic oil to pass through the relief valve 50. However, the controller 30 may maintain the discharge amount of the left main pump 14L at the allowable minimum discharge amount even when the relief valve 50 is opened due to the warm-up work.
操作者は、キャビン１０内に設置されている表示装置に表示された作動油の温度に関する情報を見ながら、作動油の温度が所望の温度に達したか否かを判断できる。コントローラ３０は、油温センサＳ１から取得した作動油の温度に関する情報を表示装置に表示させるように構成されている。操作者は、作動油の温度が所望の温度に達したと判断すると、右操作レバー２６Ｒを中立位置に戻し、リリーフ弁５０を通じた作動油の放出を停止させることで、暖機作業を終了させる。
The operator can determine whether or not the temperature of the hydraulic oil has reached a desired temperature while looking at the information on the temperature of the hydraulic oil displayed on the display device installed in the cabin 10. The controller 30 is configured to display information on the temperature of the hydraulic oil acquired from the oil temperature sensor S1 on the display device. When the operator determines that the temperature of the hydraulic oil has reached the desired temperature, the right operating lever 26R is returned to the neutral position and the discharge of the hydraulic oil through the relief valve 50 is stopped to end the warm-up operation. ..
なお、操作者は、上述の例では、バケット６を閉じる操作を継続することによって暖機作業を行っているが、バケット６を開く操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、ブーム４を上昇させる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよい。或いは、操作者は、ブーム４を下降させる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、アーム５を開く操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、アーム５を閉じる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよい。
In the above example, the operator performs the warm-up work by continuing the operation of closing the bucket 6, but the operator may perform the warm-up work by continuing the operation of opening the bucket 6. The warm-up work may be performed by continuing the operation of raising 4. Alternatively, the operator may perform the warm-up work by continuing the operation of lowering the boom 4, may perform the warm-up work by continuing the operation of opening the arm 5, and may perform the warm-up work by continuing the operation of closing the arm 5. The warm-up work may be performed by continuing.
暖機作業が行われているときにリリーフ弁５０を通過した作動油の全てが油路４４〜油路４６を通って作動油タンクＴＫに排出される構成では、リリーフ弁５０を通過した高温の作動油は、コントロールバルブユニット１７のバルブハウジング１７Ｈの一部を局所的に加熱しながら作動油タンクＴＫに放出される。油路４４は、略直方体形状を有するバルブハウジング１７Ｈの隅に形成されているためである。この場合、作動油タンクＴＫ内の作動油の温度が所望の温度まで上昇した時点では、コントロールバルブユニット１７は、油路４４に近い部分では暖まっているが、油路４４から遠い部分では冷えたままである。
In a configuration in which all of the hydraulic oil that has passed through the relief valve 50 during warm-up work is discharged to the hydraulic oil tank TK through the oil passages 44 to 46, the high temperature that has passed through the relief valve 50 is high. The hydraulic oil is discharged to the hydraulic oil tank TK while locally heating a part of the valve housing 17H of the control valve unit 17. This is because the oil passage 44 is formed at a corner of the valve housing 17H having a substantially rectangular parallelepiped shape. In this case, when the temperature of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank TK rises to a desired temperature, the control valve unit 17 is warm in the portion near the oil passage 44, but is cold in the portion far from the oil passage 44. Up to.
コントロールバルブユニット１７がこのような状態のときに、作動油が十分に暖まったとしてショベル１００の通常動作が開始されてしまうと、ショベル１００の動きが不安定になってしまうおそれがある。例えば、ブーム４を上昇させるために操作者が右操作レバー２６Ｒを後方に傾けると、制御弁１７５を構成するスプール部が、コントロールバルブユニット１７のバルブハウジング１７Ｈ内に形成されているスプール穴に固着してしまうおそれがある。スプール部及びスプール穴は、暖機作業中に作動油に接していないために熱膨張していないためであり、且つ、通常動作が開始された直後に高温の作動油に接したスプール部は、高温の作動油に接したスプール穴よりも速く熱膨張するためである。この場合、ブーム４は、右操作レバー２６Ｒが中立位置に戻されたとしても、スプール部が中立弁位置に戻らないため、上昇し続けてしまうおそれがある。
When the control valve unit 17 is in such a state, if the hydraulic oil is sufficiently warmed and the normal operation of the excavator 100 is started, the movement of the excavator 100 may become unstable. For example, when the operator tilts the right operating lever 26R rearward to raise the boom 4, the spool portion constituting the control valve 175 is fixed to the spool hole formed in the valve housing 17H of the control valve unit 17. There is a risk of doing so. This is because the spool portion and the spool hole are not thermally expanded because they are not in contact with the hydraulic oil during the warm-up work, and the spool portion that is in contact with the high temperature hydraulic oil immediately after the normal operation is started is This is because it expands thermally faster than the spool hole in contact with high-temperature hydraulic oil. In this case, even if the right operating lever 26R is returned to the neutral position, the boom 4 may continue to rise because the spool portion does not return to the neutral valve position.
この問題は、スプール部の熱容量とバルブハウジング１７Ｈの熱容量との違いに起因するものと考えられる。すなわち、この問題は、スプール部の熱容量がバルブハウジング１７Ｈの熱容量よりも顕著に小さいため、スプール部の熱膨張がスプール穴の熱膨張よりも速く進行することによって引き起こされると考えられる。
It is considered that this problem is caused by the difference between the heat capacity of the spool portion and the heat capacity of the valve housing 17H. That is, it is considered that this problem is caused by the thermal expansion of the spool portion proceeding faster than the thermal expansion of the spool hole because the thermal capacity of the spool portion is significantly smaller than the thermal capacity of the valve housing 17H.
そこで、本発明の実施形態に係るショベル１００は、暖機作業が行われる際に、制御弁が局所的に加熱されてしまうのを防止し、且つ、コントロールバルブユニット１７におけるより広い部分を暖めることができるように構成されている。すなわち、ショベル１００は、ショベル１００の動きが不安定になるといった問題が発生するのを抑制できるように構成されている。具体的には、ショベル１００は、暖機作業が行われている際に、スプール部の一部のみが局所的に加熱されてしまうのを防止し、且つ、スプール穴の全体が均等に加熱されるようにすることで、ショベル１００の動きが不安定になるといった問題が発生するのを抑制できるように構成されている。
Therefore, the excavator 100 according to the embodiment of the present invention prevents the control valve from being locally heated when the warm-up operation is performed, and warms a wider portion of the control valve unit 17. Is configured to allow That is, the excavator 100 is configured so as to suppress the occurrence of a problem that the movement of the excavator 100 becomes unstable. Specifically, the excavator 100 prevents only a part of the spool portion from being locally heated during the warm-up work, and the entire spool hole is uniformly heated. By doing so, it is possible to suppress the occurrence of problems such as unstable movement of the excavator 100.
バルブハウジング１７Ｈの一部のみが局所的に加熱されてしまうと、バルブハウジング１７Ｈの一部のみが局所的に熱膨張し、バルブハウジング１７Ｈ内に形成されているスプール穴に歪みが生じてしまうおそれがあるためである。また、制御弁の一部のみが局所的に加熱されてしまうと、制御弁の一部のみが局所的に熱膨張し、制御弁の一部を構成しているスプール部に歪みが生じてしまうおそれがあるためである。そして、スプール穴及びスプール部の少なくとも一方に歪みが生じてしまうと、スプール穴とスプール部とが接触してスプール穴内におけるスプール部の円滑な移動が妨げられてしまうためである。
If only a part of the valve housing 17H is locally heated, only a part of the valve housing 17H may be locally thermally expanded and the spool hole formed in the valve housing 17H may be distorted. Because there is. Further, if only a part of the control valve is locally heated, only a part of the control valve is locally thermally expanded, and the spool portion constituting a part of the control valve is distorted. This is because there is a risk. If at least one of the spool hole and the spool portion is distorted, the spool hole and the spool portion come into contact with each other, and the smooth movement of the spool portion in the spool hole is hindered.
より具体的には、コントローラ３０は、暖機作業が行われているときに、油路４０に作動油を流入させることで、バルブハウジング１７Ｈにおけるより広い部分が暖まるようにする。この構成により、コントローラ３０は、スプール穴とスプール部とが接触してスプール穴内におけるスプール部の円滑な移動が妨げられてしまうのを防止できる。
More specifically, the controller 30 causes the hydraulic oil to flow into the oil passage 40 during the warm-up operation so that a wider portion of the valve housing 17H is warmed. With this configuration, the controller 30 can prevent the spool hole and the spool portion from coming into contact with each other and hindering the smooth movement of the spool portion in the spool hole.
ここで、図４を参照し、油路４０に作動油を流入させるために、コントローラ３０がブリード弁１７７の開口面積を調節する処理（以下、「開口面積調節処理」とする。）について説明する。図４は、開口面積調節処理のフローチャートである。コントローラ３０は、暖機作業が行われていると判定した場合に、所定の制御周期で繰り返しこの開口面積調節処理を実行する。本実施形態では、コントローラ３０は、操作圧センサ２９及び油温センサＳ１等の出力に基づいて暖機作業が行われているか否かを判定している。具体的には、コントローラ３０は、所定時間にわたって右操作レバー２６Ｒがバケット閉じ方向に継続的に操作されていることを検出し、且つ、作動油の温度が所定温度以下であることを検出した場合に、暖機作業が行われていると判定する。なお、コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力に基づき、右操作レバー２６Ｒがバケット閉じ方向に操作されているか否かを検出できる。電気式操作レバーが採用されている場合には、コントローラ３０は、操作装置２６が出力する電気信号に基づき、右操作レバー２６Ｒがバケット閉じ方向に操作されているか否かを判定でき、ひいては、暖機作業が行われているか否かを判定できる。
Here, with reference to FIG. 4, a process in which the controller 30 adjusts the opening area of the bleed valve 177 in order to allow the hydraulic oil to flow into the oil passage 40 (hereinafter, referred to as “opening area adjusting process”) will be described. .. FIG. 4 is a flowchart of the opening area adjustment process. When it is determined that the warm-up work is being performed, the controller 30 repeatedly executes this opening area adjustment process at a predetermined control cycle. In the present embodiment, the controller 30 determines whether or not the warm-up work is being performed based on the outputs of the operating pressure sensor 29, the oil temperature sensor S1, and the like. Specifically, when the controller 30 detects that the right operating lever 26R is continuously operated in the bucket closing direction for a predetermined time and detects that the temperature of the hydraulic oil is equal to or lower than the predetermined temperature. It is determined that the warm-up work is being performed. The controller 30 can detect whether or not the right operating lever 26R is operated in the bucket closing direction based on the output of the operating pressure sensor 29. When the electric operation lever is adopted, the controller 30 can determine whether or not the right operation lever 26R is operated in the bucket closing direction based on the electric signal output by the operation device 26, and by extension, warms up. It is possible to determine whether or not machine work is being performed.
最初に、コントローラ３０は、作動油の温度が所定温度Ｔｔｈを下回っているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。すなわち、コントローラ３０は、作動油の温度に基づいて暖機作業が必要か否かを判定する。本実施形態では、コントローラ３０は、油温センサＳ１が出力する値から現在の作動油の温度を導き出し、その温度と所定温度Ｔｔｈとを比較する。
First, the controller 30 determines whether or not the temperature of the hydraulic oil is below the predetermined temperature Tth (step ST1). That is, the controller 30 determines whether or not warm-up work is necessary based on the temperature of the hydraulic oil. In the present embodiment, the controller 30 derives the current temperature of the hydraulic oil from the value output by the oil temperature sensor S1 and compares the temperature with the predetermined temperature Tth.
作動油の温度が所定温度Ｔｔｈ以上であると判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ３０は、今回の開口面積調節処理を終了させる。コントローラ３０は、バルブハウジング１７Ｈが冷えた状態になく、バルブハウジング１７Ｈを暖める必要がないと判定できるためである。
When it is determined that the temperature of the hydraulic oil is equal to or higher than the predetermined temperature Tth (NO in step ST1), the controller 30 ends the current opening area adjustment process. This is because the controller 30 can determine that the valve housing 17H is not in a cold state and it is not necessary to warm the valve housing 17H.
一方、作動油の温度が所定温度Ｔｔｈを下回っていると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ３０は、作動油がリリーフ弁５０を通過しているか否かを判定する（ステップＳＴ２）。本実施形態では、ショベル１００の操作者は、バケット６を閉じる操作を継続することで暖機作業を行っている。そのため、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧がリリーフ弁５０のリリーフ圧以上であるか否かを判定する。右メインポンプ１４Ｒの吐出圧は、右吐出圧センサ２８Ｒの出力から導き出される。そして、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧がリリーフ弁５０のリリーフ圧以上であると判定した場合に作動油がリリーフ弁５０を通過していると判定し、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧がリリーフ弁５０のリリーフ圧未満であると判定した場合に作動油がリリーフ弁５０を通過していないと判定する。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧がリリーフ弁５０のリリーフ圧以上であるか否かを判定する代わりに、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧がリリーフ弁５０のクラッキング圧以上であるか否かを判定してもよい。
On the other hand, when it is determined that the temperature of the hydraulic oil is lower than the predetermined temperature Tth (YES in step ST1), the controller 30 determines whether or not the hydraulic oil has passed through the relief valve 50 (step ST2). In the present embodiment, the operator of the excavator 100 warms up by continuing the operation of closing the bucket 6. Therefore, the controller 30 determines whether or not the discharge pressure of the right main pump 14R is equal to or higher than the relief pressure of the relief valve 50. The discharge pressure of the right main pump 14R is derived from the output of the right discharge pressure sensor 28R. Then, when the controller 30 determines that the discharge pressure of the right main pump 14R is equal to or higher than the relief pressure of the relief valve 50, the controller 30 determines that the hydraulic oil has passed through the relief valve 50, and determines that the discharge pressure of the right main pump 14R. Is determined to be less than the relief pressure of the relief valve 50, it is determined that the hydraulic oil has not passed through the relief valve 50. Instead of determining whether the discharge pressure of the right main pump 14R is equal to or higher than the relief pressure of the relief valve 50, the controller 30 determines whether the discharge pressure of the right main pump 14R is equal to or higher than the cracking pressure of the relief valve 50. It may be determined whether or not.
作動油がリリーフ弁５０を通過していないと判定した場合（ステップＳＴ２のＮＯ）、コントローラ３０は、今回の開口面積調節処理を終了させる。コントローラ３０は、未だ作動油がリリーフ弁５０を通過しておらず、作動油が暖まっていないと判定できるためである。
When it is determined that the hydraulic oil has not passed through the relief valve 50 (NO in step ST2), the controller 30 ends the opening area adjusting process this time. This is because the controller 30 can determine that the hydraulic oil has not yet passed through the relief valve 50 and the hydraulic oil has not warmed up.
一方、作動油がリリーフ弁５０を通過していると判定した場合（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、コントローラ３０は、ブリード弁１７７の開口面積の調節を開始する（ステップＳＴ３）。ブリード弁１７７の開口面積の調節が既に開始されている場合には、コントローラ３０は、その調節を継続させる。本実施形態では、ショベル１００の操作者は、バケット６を閉じる操作を継続することで暖機作業を行っている。そして、右ブリード弁１７７Ｒは、最小開口面積（開度０％）の第１弁位置に位置付けられている。そのため、コントローラ３０は、右ブリード弁１７７Ｒを第２弁位置側に移動させる。右油路４０Ｒ内にある作動油が右ブリード弁１７７Ｒを通過して作動油タンクＴＫに排出されるようにすることで、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油が右油路４０Ｒを流れるようにするためである。このとき、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧が所定圧を下回らないように、右ブリード弁１７７Ｒの開口面積を調節する。所定圧は、例えば、リリーフ圧又はクラッキング圧である。具体的には、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出圧が所定圧に近づくにつれて右ブリード弁１７７Ｒの開口面積を小さくする。作動油がリリーフ弁５０を通過する状態を維持するためである。
On the other hand, when it is determined that the hydraulic oil has passed through the relief valve 50 (YES in step ST2), the controller 30 starts adjusting the opening area of the bleed valve 177 (step ST3). If the adjustment of the opening area of the bleed valve 177 has already been started, the controller 30 continues the adjustment. In the present embodiment, the operator of the excavator 100 warms up by continuing the operation of closing the bucket 6. The right bleed valve 177R is positioned at the position of the first valve having the minimum opening area (opening 0%). Therefore, the controller 30 moves the right bleed valve 177R to the second valve position side. By allowing the hydraulic oil in the right oil passage 40R to pass through the right bleed valve 177R and be discharged to the hydraulic oil tank TK, the hydraulic oil discharged by the right main pump 14R flows through the right oil passage 40R. To do. At this time, the controller 30 adjusts the opening area of the right bleed valve 177R so that the discharge pressure of the right main pump 14R does not fall below the predetermined pressure. The predetermined pressure is, for example, a relief pressure or a cracking pressure. Specifically, the controller 30 reduces the opening area of the right bleed valve 177R as the discharge pressure of the right main pump 14R approaches a predetermined pressure. This is to maintain the state in which the hydraulic oil passes through the relief valve 50.
また、コントローラ３０は、作動油の温度が所定値（所望の温度よりも低い温度）に達したときに、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を所定値（例えば許容最小吐出量）まで増大させてもよい。なお、左ブリード弁１７７Ｌは、最大開口面積（開度１００％）の第２弁位置に位置付けられている。
Further, the controller 30 may increase the discharge amount of the left main pump 14L to a predetermined value (for example, the allowable minimum discharge amount) when the temperature of the hydraulic oil reaches a predetermined value (a temperature lower than a desired temperature). good. The left bleed valve 177L is positioned at the position of the second valve having the maximum opening area (opening 100%).
コントローラ３０は、暖機作業が行われていると判定している間、ブリード弁１７７の開口面積の調節を継続し、暖機作業が行われていないと判定したときに、ブリード弁１７７の開口面積の調節を停止してブリード弁１７７を最大開口面積（開度１００％）の第２弁位置に戻す。本実施形態では、コントローラ３０は、暖機作業が行われていると判定している間、右ブリード弁１７７Ｒの開口面積の調節を継続し、暖機作業が行われていないと判定したときに、右ブリード弁１７７Ｒの開口面積の調節を停止して右ブリード弁１７７Ｒを最大開口面積（開度１００％）の第２弁位置に戻す。
The controller 30 continues to adjust the opening area of the bleed valve 177 while determining that the warm-up work is being performed, and when it is determined that the warm-up work is not being performed, the opening of the bleed valve 177 is performed. The adjustment of the area is stopped, and the bleed valve 177 is returned to the second valve position of the maximum opening area (opening 100%). In the present embodiment, when the controller 30 continues to adjust the opening area of the right bleed valve 177R while determining that the warm-up work is being performed, and determines that the warm-up work is not being performed. , The adjustment of the opening area of the right bleed valve 177R is stopped, and the right bleed valve 177R is returned to the second valve position of the maximum opening area (opening 100%).
この開口面積調節処理により、コントローラ３０は、暖機作業が行われているときに、リリーフ弁５０を通過することによって加熱され且つ作動油タンクＴＫに戻された作動油を油路４０に流入させることができる。なお、リリーフ弁５０を通過することによって加熱され且つ作動油タンクＴＫに戻された作動油は、作動油タンクＴＫに戻ったときに、作動油タンクＴＫ内にある加熱されていない作動油と混ざり合い、その加熱されていない作動油を温める。右メインポンプ１４Ｒは、このようにして温められた作動油タンクＴＫ内にある作動油を吸い込み、油路４０に向けて吐出する。そのため、コントローラ３０は、このようにして温められた作動油により、バルブハウジング１７Ｈにおける油路４０を含む部分を暖めることができる。すなわち、コントローラ３０は、暖機作業が行われているときに作動油を油路４０に流入させない場合に比べ、バルブハウジング１７Ｈのより広い部分を暖めることができる。その結果、コントローラ３０は、暖機作業後に通常動作が開始されたときに、制御弁を構成するスプール部が、バルブハウジング１７Ｈ内に形成されているスプール穴に固着してしまうのを防止できる。
By this opening area adjustment process, the controller 30 causes the hydraulic oil that has been heated by passing through the relief valve 50 and returned to the hydraulic oil tank TK to flow into the oil passage 40 during the warm-up operation. be able to. The hydraulic oil that has been heated by passing through the relief valve 50 and returned to the hydraulic oil tank TK is mixed with the unheated hydraulic oil in the hydraulic oil tank TK when it returns to the hydraulic oil tank TK. It fits and warms the unheated hydraulic fluid. The right main pump 14R sucks in the hydraulic oil in the hydraulic oil tank TK warmed in this way and discharges it toward the oil passage 40. Therefore, the controller 30 can warm the portion of the valve housing 17H including the oil passage 40 with the hydraulic oil thus warmed. That is, the controller 30 can warm a wider portion of the valve housing 17H as compared with the case where the hydraulic oil is not allowed to flow into the oil passage 40 during the warm-up work. As a result, the controller 30 can prevent the spool portion constituting the control valve from sticking to the spool hole formed in the valve housing 17H when the normal operation is started after the warm-up operation.
上述の通り、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載される油圧ポンプとしてものメインポンプ１４と、上部旋回体３に搭載される作動油タンクＴＫと、上部旋回体３に搭載されるリリーフ弁５０と、上部旋回体３に搭載されるコントロールバルブユニット１７と、コントロールバルブユニット１７を構成するバルブハウジング１７Ｈ内に形成され、且つ、メインポンプ１４と作動油タンクＴＫとを繋ぐ第１油路としての油路４０と、リリーフ弁５０を介してメインポンプ１４と作動油タンクＴＫとを繋ぐ第２油路としての油路４３と、油路４０における作動油の流れを制御するブリード弁１７７と、ブリード弁１７７を制御する制御装置としてのコントローラ３０とを有する。そして、コントローラ３０は、暖機時において、リリーフ弁５０を作動油が通過しているときに、ブリード弁１７７を作動油が通過するようにブリード弁１７７を制御するように構成されている。この構成により、ショベル１００は、暖機作業が行われているときに、バルブハウジング１７Ｈのより広い部分を暖めることができる。
As described above, the excavator 100 according to the embodiment of the present invention is a hydraulic pump mounted on the lower traveling body 1, the upper rotating body 3 rotatably mounted on the lower traveling body 1, and the upper rotating body 3. The main pump 14, the hydraulic oil tank TK mounted on the upper swing body 3, the relief valve 50 mounted on the upper swing body 3, the control valve unit 17 mounted on the upper swing body 3, and the control valve unit 17 An oil passage 40 as a first oil passage connecting the main pump 14 and the hydraulic oil tank TK, and the main pump 14 and the hydraulic oil tank TK via a relief valve 50, which are formed in the valve housing 17H constituting the valve housing 17H. It has an oil passage 43 as a second oil passage, a bleed valve 177 that controls the flow of hydraulic oil in the oil passage 40, and a controller 30 as a control device that controls the bleed valve 177. The controller 30 is configured to control the bleed valve 177 so that the hydraulic oil passes through the bleed valve 177 when the hydraulic oil passes through the relief valve 50 during warm-up. With this configuration, the excavator 100 can warm a wider portion of the valve housing 17H while the warm-up operation is being performed.
図３に示す例では、ショベル１００は、スプール部及びスプール穴のそれぞれと昇温対象の作動油とが接触するように、スプール穴と交差するように形成された油路４０を通じて昇温対象の作動油を流すことによって、バルブハウジング１７Ｈの広い部分を暖めることができる。但し、ショベル１００は、スプール部及びスプール穴のそれぞれの近傍に形成された（スプール穴と交差しないように形成された）油路４０を通じて昇温対象の作動油を流すことによって、バルブハウジング１７Ｈの広い部分を暖めることができるように構成されていてもよい。なお、バルブハウジング１７Ｈは、典型的には、金属製の鋳造物であるため、熱伝導性が良い。そのため、油路４０がスプール穴と交差しているか否かにかかわらず、温まった作動油は、制御弁１７１〜１７６及びその周辺を適切に暖めることができる。
In the example shown in FIG. 3, the shovel 100 is subject to temperature rise through an oil passage 40 formed so as to intersect the spool hole so that each of the spool portion and the spool hole and the hydraulic oil to be heated are in contact with each other. A wide portion of the valve housing 17H can be warmed by flowing hydraulic oil. However, the excavator 100 of the valve housing 17H is formed by flowing hydraulic oil to be heated through an oil passage 40 (formed so as not to intersect the spool hole) formed in the vicinity of the spool portion and the spool hole, respectively. It may be configured to warm a large area. Since the valve housing 17H is typically a metal casting, it has good thermal conductivity. Therefore, regardless of whether the oil passage 40 intersects the spool hole or not, the warm hydraulic oil can appropriately warm the control valves 171 to 176 and its surroundings.
ショベル１００は、望ましくは、メインポンプ１４の吸い込み側に配置された吸い込み油路としての油路４１と、油路４１に取り付けられた油温センサＳ１とを有する。この場合、コントローラ３０は、油温センサＳ１が出力する値が所定値以下のときで、且つ、暖機時において、リリーフ弁５０を作動油が通過しているときに、ブリード弁１７７を作動油が通過するようにブリード弁１７７を制御する。コントローラ３０は、例えば、ブリード弁１７７の開口面積を調節する開口面積調節処理を開始させる。コントローラ３０は、ショベル１００を始動させたときに油温センサＳ１が出力する値が所定値以下のときには、バルブハウジング１７Ｈが冷えていると判定できるためである。但し、コントローラ３０は、バルブハウジング１７Ｈに取り付けられた温度センサが出力する値が所定値以下のときで、且つ、暖機時において、リリーフ弁５０を作動油が通過しているときに、ブリード弁１７７を作動油が通過するように開口面積調節処理を開始させてもよい。この場合、油温センサＳ１は省略されてもよい。この構成により、コントローラ３０は、バルブハウジング１７Ｈを暖める必要がある場合に限り、バルブハウジング１７Ｈを暖めることができる。すなわち、コントローラ３０は、バルブハウジング１７Ｈの温度が十分に高い場合には、リリーフ弁５０を作動油が通過しているときであっても、ブリード弁１７７を制御しない。そのため、コントローラ３０は、バルブハウジング１７Ｈを暖める必要がない場合に、ブリード弁１７７の開口面積が調整されてしまうのを防止できる。
The excavator 100 preferably has an oil passage 41 as a suction oil passage arranged on the suction side of the main pump 14, and an oil temperature sensor S1 attached to the oil passage 41. In this case, the controller 30 uses the bleed valve 177 as the hydraulic oil when the value output by the oil temperature sensor S1 is equal to or less than a predetermined value and when the hydraulic oil is passing through the relief valve 50 during warm-up. The bleed valve 177 is controlled so that the bleed valve 177 passes through. The controller 30 starts, for example, an opening area adjusting process for adjusting the opening area of the bleed valve 177. This is because the controller 30 can determine that the valve housing 17H is cold when the value output by the oil temperature sensor S1 when the excavator 100 is started is equal to or less than a predetermined value. However, the controller 30 is a bleed valve when the value output by the temperature sensor attached to the valve housing 17H is equal to or less than a predetermined value and when the hydraulic oil is passing through the relief valve 50 during warm-up. The opening area adjusting process may be started so that the hydraulic oil passes through the 177. In this case, the oil temperature sensor S1 may be omitted. With this configuration, the controller 30 can warm the valve housing 17H only when it is necessary to warm the valve housing 17H. That is, when the temperature of the valve housing 17H is sufficiently high, the controller 30 does not control the bleed valve 177 even when the hydraulic oil is passing through the relief valve 50. Therefore, the controller 30 can prevent the opening area of the bleed valve 177 from being adjusted when it is not necessary to warm the valve housing 17H.
ショベル１００は、望ましくは、メインポンプ１４の吐出圧を検出する吐出圧センサ２８を有する。この場合、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８が出力する値が所定値以上のとき、リリーフ弁５０を作動油が通過していると判定し、ブリード弁１７７を作動油が通過するようにブリード弁１７７を制御する。この構成により、コントローラ３０は、リリーフ弁５０を作動油が通過していることを確認しながら、ブリード弁１７７の開口面積を調節できる。すなわち、コントローラ３０は、作動油がリリーフ弁５０を通過することによる作動油の加熱を継続させながら、その加熱された作動油を（作動油タンクＴＫ経由で）油路４０に流入させることができる。そのため、コントローラ３０は、作動油がリリーフ弁５０を通過することによる作動油の加熱が中断された状態で、ブリード弁１７７を通じて作動油が作動油タンクＴＫに排出されてしまうのを防止できる。但し、コントローラ３０は、ブリード弁１７７をリリーフ弁として機能させてもよい。この場合、メインポンプ１４が吐出する作動油は、リリーフ弁５０のリリーフ圧よりも低い圧力で、ブリード弁１７７を通じて作動油タンクＴＫに排出される。作動油は、ブリード弁１７７を通過する際の摩擦によって加熱される。
The excavator 100 preferably has a discharge pressure sensor 28 that detects the discharge pressure of the main pump 14. In this case, when the value output by the discharge pressure sensor 28 is equal to or higher than a predetermined value, the controller 30 determines that the hydraulic oil has passed through the relief valve 50, and the bleed valve so that the hydraulic oil passes through the bleed valve 177. Controls 177. With this configuration, the controller 30 can adjust the opening area of the bleed valve 177 while confirming that the hydraulic oil has passed through the relief valve 50. That is, the controller 30 can allow the heated hydraulic oil to flow into the oil passage 40 (via the hydraulic oil tank TK) while continuing to heat the hydraulic oil as the hydraulic oil passes through the relief valve 50. .. Therefore, the controller 30 can prevent the hydraulic oil from being discharged to the hydraulic oil tank TK through the bleed valve 177 in a state where the heating of the hydraulic oil is interrupted due to the hydraulic oil passing through the relief valve 50. However, the controller 30 may make the bleed valve 177 function as a relief valve. In this case, the hydraulic oil discharged from the main pump 14 is discharged to the hydraulic oil tank TK through the bleed valve 177 at a pressure lower than the relief pressure of the relief valve 50. The hydraulic fluid is heated by friction as it passes through the bleed valve 177.
ショベル１００は、望ましくは、リリーフ弁５０を作動油が通過すると同時に、ブリード弁１７７を作動油が通過するように構成されている。この構成により、ショベル１００は、リリーフ弁５０を通じた作動油の排出が開始された時点で、作動油を油路４０に流入させることができる。そのため、暖機作業が行われているときに、加熱された作動油が油路４０を通過する時間を長くすることができる。
The excavator 100 is preferably configured such that the hydraulic oil passes through the relief valve 50 and at the same time the hydraulic oil passes through the bleed valve 177. With this configuration, the excavator 100 can allow the hydraulic oil to flow into the oil passage 40 when the discharge of the hydraulic oil through the relief valve 50 is started. Therefore, when the warm-up operation is being performed, the time for the heated hydraulic oil to pass through the oil passage 40 can be lengthened.
ショベル１００は、望ましくは、暖機時においてブリード弁１７７を開くことによって、油路４０に配置された制御弁１７１〜１７６のそれぞれと作動油とを接触させることができるように構成されている。具体的には、油路４０は、バルブハウジング１７Ｈ内に形成された複数のスプール穴のそれぞれと連通するように構成されている。この構成により、コントローラ３０は、図４に示すような開口面積調節処理を実行することによって、暖機作業が行われているときに、バルブハウジング１７Ｈばかりでなく、制御弁１７１〜１７６のそれぞれのスプール部を暖めることができる。そのため、ショベル１００は、暖機作業が行われた後の通常動作において、制御弁１７１〜１７６のそれぞれを構成するスプール部が、コントロールバルブユニット１７のバルブハウジング１７Ｈ内に形成されているスプール穴に固着してしまうのを防止できる。
Desirably, the excavator 100 is configured so that the hydraulic oil can be brought into contact with each of the control valves 171 to 176 arranged in the oil passage 40 by opening the bleed valve 177 during warm-up. Specifically, the oil passage 40 is configured to communicate with each of the plurality of spool holes formed in the valve housing 17H. With this configuration, the controller 30 executes not only the valve housing 17H but also the control valves 171 to 176 when the warm-up operation is performed by executing the opening area adjusting process as shown in FIG. The spool part can be warmed. Therefore, in the excavator 100, in the normal operation after the warm-up work is performed, the spool portions constituting each of the control valves 171 to 176 are placed in the spool holes formed in the valve housing 17H of the control valve unit 17. It can be prevented from sticking.
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above. However, the present invention is not limited to the embodiments described above. Various modifications or substitutions can be applied to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Also, the features described separately can be combined as long as there is no technical conflict.
例えば、上述の実施形態では、ブリード流量は、ブリード弁１７７によって制御されるが、制御弁１７１〜１７６のそれぞれによって制御されてもよい。すなわち、制御弁１７１〜１７６のそれぞれは、ブリード弁として機能するように構成されていてもよい。具体的には、制御弁１７１〜１７６のそれぞれは、中立弁位置からの移動量が大きいほど、ブリード流量が小さくなるように構成されていてもよい。この場合、ブリード弁１７７は省略される。そして、開口面積調節処理は、ブリード弁１７７の開口面積ではなく、制御弁１７１〜１７６のそれぞれの開口面積を調節するために実行される。例えば、バケット６を閉じる操作の継続によって暖機作業が行われている場合、コントローラ３０は、操作者による右操作レバー２６Ｒの操作とは無関係に制御弁１７４を移動させることで、制御弁１７４を通過するブリード流量を制御してもよい。
For example, in the above embodiment, the bleed flow rate is controlled by the bleed valve 177, but may be controlled by each of the control valves 171 to 176. That is, each of the control valves 171 to 176 may be configured to function as a bleed valve. Specifically, each of the control valves 171 to 176 may be configured so that the larger the amount of movement from the neutral valve position, the smaller the bleed flow rate. In this case, the bleed valve 177 is omitted. Then, the opening area adjusting process is executed to adjust the opening area of each of the control valves 171 to 176, not the opening area of the bleed valve 177. For example, when the warm-up work is performed by continuing the operation of closing the bucket 6, the controller 30 moves the control valve 174 regardless of the operation of the right operating lever 26R by the operator to move the control valve 174. The bleed flow rate through may be controlled.
また、上述の実施形態では、暖機作業は、ブーム４、アーム５、又はバケット６等を動かす操作を継続することによって行われているが、ブリード弁１７７を最小開口面積（開度０％）の第１弁位置にするだけで行われてもよい。この場合、コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設置されている入力装置の一例である特定のスイッチが操作されたときに、メインポンプ１４の吐出量を所定量まで増大させた上で、ブリード弁１７７を第１弁位置に切り換えてもよい。この構成では、ショベル１００の操作者は、暖機作業のために操作装置２６を継続的に操作する必要はない。所定量は、例えば、バケット６が完全に閉じられた後にバケット閉じ操作が継続されたときに右メインポンプ１４Ｒが吐出する量である。メインポンプ１４の吐出圧が早期にリリーフ圧に達するようにするためであり、且つ、作動油が早期に温められるようにするためである。但し、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出量を増大させなくてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the warm-up work is performed by continuing the operation of moving the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and the like, but the bleed valve 177 has a minimum opening area (opening 0%). It may be performed only by setting the position of the first valve of. In this case, the controller 30 increases the discharge amount of the main pump 14 to a predetermined amount when a specific switch, which is an example of the input device installed in the cabin 10, is operated, and then bleeds. The valve 177 may be switched to the first valve position. In this configuration, the operator of the excavator 100 does not need to continuously operate the operating device 26 for the warm-up operation. The predetermined amount is, for example, the amount discharged by the right main pump 14R when the bucket closing operation is continued after the bucket 6 is completely closed. This is to ensure that the discharge pressure of the main pump 14 reaches the relief pressure at an early stage, and that the hydraulic oil is warmed at an early stage. However, the controller 30 does not have to increase the discharge amount of the main pump 14.
また、上述の実施形態では、油路４０のうち、絞り１８、制御圧センサ１９、及びブリード弁１７７が配置される油路部分（以下、「ブリード油路部分」とする。）は、図３に示すように、分岐点Ｂ１から延びて油路４５に繋がるように配置されている。しかしながら、ブリード油路部分は、分岐点Ｂ１よりも上流側から延びるように配置されていてもよく、分岐点Ｂ２よりも上流側から延びるように配置されていてもよく、分岐点Ｂ３よりも上流側から延びるように配置されていてもよい。分岐点Ｂ１は、油路４０と制御弁１７６とを繋ぐ油路部分が油路４０から分岐する点であり、分岐点Ｂ１Ｌ及び分岐点Ｂ１Ｒを含む。分岐点Ｂ２は、油路４０と制御弁１７５とを繋ぐ油路部分が油路４０から分岐する点であり、分岐点Ｂ２Ｌ及び分岐点Ｂ２Ｒを含む。分岐点Ｂ３は、油路４０と制御弁１７３又は制御弁１７４とを繋ぐ油路部分が油路４０から分岐する点であり、分岐点Ｂ３Ｌ及び分岐点Ｂ３Ｒを含む。
Further, in the above-described embodiment, the oil passage portion (hereinafter referred to as “bleed oil passage portion”) in which the throttle 18, the control pressure sensor 19, and the bleed valve 177 are arranged in the oil passage 40 is shown in FIG. As shown in, it is arranged so as to extend from the branch point B1 and connect to the oil passage 45. However, the bleed oil passage portion may be arranged so as to extend from the upstream side of the branch point B1, may be arranged so as to extend from the upstream side of the branch point B2, and may be arranged so as to extend from the upstream side of the branch point B2. It may be arranged so as to extend from the side. The branch point B1 is a point where the oil passage portion connecting the oil passage 40 and the control valve 176 branches from the oil passage 40, and includes the branch point B1L and the branch point B1R. The branch point B2 is a point where the oil passage portion connecting the oil passage 40 and the control valve 175 branches from the oil passage 40, and includes the branch point B2L and the branch point B2R. The branch point B3 is a point where the oil passage portion connecting the oil passage 40 and the control valve 173 or the control valve 174 branches from the oil passage 40, and includes the branch point B3L and the branch point B3R.
例えば、ブリード油路部分は、分岐点Ｂ１と分岐点Ｂ２との間にある分岐点（図示せず。）から油路４５まで延びるように配置されていてもよく、分岐点Ｂ２と分岐点Ｂ３との間にある分岐点（図示せず。）から油路４５まで延びるように配置されていてもよい。
For example, the bleed oil passage portion may be arranged so as to extend from the branch point (not shown) between the branch point B1 and the branch point B2 to the oil passage 45, and the branch point B2 and the branch point B3. It may be arranged so as to extend from a branch point (not shown) between and to the oil passage 45.
上述のように分岐点Ｂ１よりも上流側から延びるようにブリード油路部分が配置されている場合であっても、油路４０を流れる作動油は、制御弁１７１〜１７６及びその近傍を適切に暖めることができる。バルブハウジング１７Ｈは、金属製の鋳造物であるため、熱伝導性が良く、油路４０に近い部分から遠い部分に向かって熱が効率的に伝わるためである。
Even when the bleed oil passage portion is arranged so as to extend from the upstream side of the branch point B1 as described above, the hydraulic oil flowing through the oil passage 40 appropriately communicates with the control valves 171 to 176 and its vicinity. Can be warmed. Since the valve housing 17H is a metal casting, it has good thermal conductivity, and heat is efficiently transferred from a portion near the oil passage 40 to a portion far from the oil passage 40.
