JP2021146367A - Joining device and joining method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被接合材にスタッド材を接合するための装置及び方法に関するものである。 The present invention relates to an apparatus and a method for joining a stud material to a material to be joined.
従来、橋梁の金属性床板やトンネル内装板、高速道路の案内板等の製造課程において、スタッドボルト等のスタッド材の接合方法としてアークスタッド溶接法が用いられていた。
アークスタッド溶接法では、アーク放電によってスタッド材と被接合材との間に溶融物から成る溶融池を形成した状態でこのスタッド材を被接合材に加圧して接合している。
しかし、このような接合法では作業者による加圧力のばらつきが生じやすく、スタッド材に傾きが生じやすい。
また、アーク放電が不安定であるとともに、溶接面の油・埃等の付着や酸化物の残存等により溶接部の品質および接合強度のばらつきが大きくなり易く、接合不良や強度不足といった問題が発生する恐れがあった。
Conventionally, the arc stud welding method has been used as a method for joining stud materials such as stud bolts in the manufacturing process of metal floor boards for bridges, tunnel interior boards, guide boards for highways, and the like.
In the arc stud welding method, the stud material is pressed and joined to the material to be joined in a state where a molten pool made of a molten material is formed between the stud material and the material to be joined by arc discharge.
However, in such a joining method, the pressing force tends to vary depending on the operator, and the stud material tends to be tilted.
In addition, the arc discharge is unstable, and the quality of the welded part and the joint strength tend to vary greatly due to the adhesion of oil, dust, etc. on the welded surface and the residual oxides, which causes problems such as poor joints and insufficient strength. I was afraid to do it.
特許文献1には、スタッド溶接工程後に、溶接ピン(スタッド材)と被接合材との間に引張力を作用させつつ検査電流を通電することで溶接不良が発生した溶接ピンを検出する検査工程を含むスタッド溶接方法を開示する。
しかし、同公報に開示する技術は、溶接不良の溶接ピンを検出することができるが、溶接ピンと被接合材との接合不良や強度不足の問題を解決するわけではない。
However, although the technique disclosed in the same publication can detect welding pins with poor welding, it does not solve the problems of poor joining between the welding pin and the material to be joined and insufficient strength.
本発明は、上述した接合不良や強度不足に関する問題を解決するためになされたもので、特にスタッド材を被接合材に接合する接合品質の高く、小型化を図るのに有効な接合装置及びそれを用いた接合方法の提供を目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems related to poor joining and insufficient strength, and in particular, a joining device for joining a stud material to a material to be joined, which has high joining quality and is effective for miniaturization. It is an object of the present invention to provide a joining method using.
本発明に係る接合装置は、スタッド材を被接合材に接合するための接合装置であって、前記スタッド材を保持するためのチャックと、前記チャックに前記スタッド材を保持した状態で回転制御するためのスピンドルを有し、前記スタッド材と前記被接合材との一方又は両方の接合部を加熱するための加熱手段を有し、前記加熱手段は高周波が印加されるコイルと、前記コイルの外周に沿って配設した磁性体ガイドからなり、前記回転制御されたスタッド材を前記被接合材に向けて押圧制御する押圧手段と、前記スタッド材の回転を停止し、前記被接合材に向けてアップセット加圧制御する加圧手段と、を有することを特徴とする。
ここでチャックは、例えば、圧力、油圧、空圧、電磁力等により締め付け力が調整されたコレットチャックを用いてもよい。
The joining device according to the present invention is a joining device for joining a stud material to a material to be joined, and controls rotation while holding a chuck for holding the stud material and the stud material on the chuck. The heating means has a heating means for heating one or both joints of the stud material and the material to be joined, and the heating means has a coil to which a high frequency is applied and an outer circumference of the coil. A pressing means for pressing and controlling the rotation-controlled stud material toward the material to be joined, and a pressing means for stopping the rotation of the stud material and aiming at the material to be joined. It is characterized by having a pressurizing means for controlling upset pressurization.
Here, as the chuck, for example, a collet chuck whose tightening force is adjusted by pressure, hydraulic pressure, pneumatic pressure, electromagnetic force, or the like may be used.
コイルに高周波電流を通電するとコイルのまわりに磁界が発生する。
この場合に磁界中に生起される磁束はコイルの内周部のみならず外周部にも発生することになる。
スタッド材をコイルの内側に配置し、被接合材に接合する場合にはコイルの内側を集中的に加熱することが好ましいが、上記のようにコイルの外周部に発生した磁界は接合部の加熱には寄与しないことになる。
そこで本発明は、コイルの外周側に磁性体ガイドを配設することで磁束をコイルの内側の接合部に集中させたことに特徴がある。
これにより、接合部の加熱時の温度上昇が加速され、従来よりも小さい加圧力でしかも短い時間で接合できる。
また、スタッド材を回転させて被接合材に押圧することで、押圧面の摩擦にて加熱が促進されるとともに、摩擦による回転力にて接合面に有していた酸化物や油等の汚染物質が除去されることになり、接合品質が向上する。
When a high-frequency current is applied to the coil, a magnetic field is generated around the coil.
In this case, the magnetic flux generated in the magnetic field is generated not only in the inner peripheral portion of the coil but also in the outer peripheral portion.
When the stud material is placed inside the coil and joined to the material to be joined, it is preferable to intensively heat the inside of the coil, but the magnetic field generated on the outer periphery of the coil as described above heats the joint. Will not contribute to.
Therefore, the present invention is characterized in that the magnetic flux is concentrated on the inner joint portion of the coil by disposing the magnetic material guide on the outer peripheral side of the coil.
As a result, the temperature rise during heating of the joint portion is accelerated, and the joint can be joined with a smaller pressing force and in a shorter time than before.
Further, by rotating the stud material and pressing it against the material to be joined, heating is promoted by the friction of the pressing surface, and the rotational force due to the friction contaminates the oxides and oils held on the joint surface. The substance will be removed and the bonding quality will be improved.
本発明において、加熱手段を構成するコイルは単巻コイルであってもよく、前記磁性体ガイドは磁界の磁束分布を調整するための内周面に沿った上下の一方又は両方に斜面部を有するものであってもよい。
コイルの外周側に磁性体ガイドを配設することで、コイルの内側に磁束を集中させることができるため、コイルの巻数を増やして磁界を強くする必要がない。
また、磁性体ガイドの内周面に有する斜面部の角度を調整することで、磁界の磁束分布を調整でき、コイルの内側に配置するスタッド材の直径の大きさや材質に合わせて磁束の集中を調整することができる。
これによりスタッド材と被接合材は同じ材質の金属の場合のみならず、スタッド材と被接合材とが異なる材質からなる金属であってもよい。
スタッド材と被接合材とが異なる金属の場合には透磁率あるいは導電率が異なるが、磁性体ガイドの有する斜面部の角度を調整することにより、スタッド材と被接合材との接合部のうち透磁率の大きいあるいは熱伝導率の小さい金属側へ磁束を集中させ、スタッド材と被接合材との接合部を効率よく加熱できる。
In the present invention, the coil constituting the heating means may be a single-winding coil, and the magnetic material guide has slopes on one or both of the upper and lower surfaces along the inner peripheral surface for adjusting the magnetic flux distribution of the magnetic field. It may be a thing.
By disposing the magnetic guide on the outer peripheral side of the coil, the magnetic flux can be concentrated inside the coil, so that it is not necessary to increase the number of turns of the coil to strengthen the magnetic field.
In addition, the magnetic flux distribution of the magnetic field can be adjusted by adjusting the angle of the slope on the inner peripheral surface of the magnetic guide, and the magnetic flux is concentrated according to the diameter and material of the stud material placed inside the coil. Can be adjusted.
As a result, not only the stud material and the material to be joined may be made of the same metal, but the stud material and the material to be joined may be made of different materials.
If the stud material and the material to be joined are different metals, the magnetic permeability or conductivity will be different, but by adjusting the angle of the slope of the magnetic guide, of the joints between the stud material and the material to be joined. The magnetic flux can be concentrated on the metal side having high magnetic permeability or low thermal conductivity, and the joint portion between the stud material and the material to be joined can be efficiently heated.
本発明に係る接合方法は、前記加熱手段にて、前記スタッド材と前記被接合材との一方又は両方の接合部を加熱する工程と、前記スタッド材を前記被接合材の接合面に向けて回転押圧する工程と、次にスタッド材の回転を停止し、アップセット加圧する工程と、を有することを特徴とする。
これにより、スタッド材の回転及び回転停止後にアップセット加圧することでスタッド材が被接合材に接合される。
The joining method according to the present invention includes a step of heating one or both joints of the stud material and the material to be joined by the heating means, and directing the stud material toward the joint surface of the material to be joined. It is characterized by having a step of rotationally pressing and then a step of stopping the rotation of the stud material and pressurizing the upset.
As a result, the stud material is joined to the material to be joined by upset pressurization after the stud material rotates and stops rotating.
本発明に係る接合装置及びそれを用いた接合方法にあっては、コイルの外周側に磁性体ガイドを配設することで磁束をコイルの内側の接合部に集中させ、接合部の加熱温度の上昇を加速させるとともに最高到達温度を上昇させるため、加熱時間を短縮してスタッド材を被接合材に接合できる。
また、以下の点において接合品質が向上する。
(1)磁束を接合部に集中させることで被接合材の表面への熱拡散を抑制し、熱影響による接合部近傍の軟化領域を縮小させて接合不良を抑制し接合品質を向上する。
(2)スタッド材を回転させて被接合材に押圧することで、摩擦による回転力にて接合面に有していた酸化物や油等の汚染物質を除去し接合品質を向上する。
(3)アップセット加圧力が装置によって管理されることで、加圧力のばらつきを解消し接合品質を向上する。
さらに、本発明による加熱及び摩擦により、軟化した接合部を小さなアップセット加圧力で接合することができるため、接合装置の小型化が期待できる。
本発明は、アークスタッド溶接法に代わり、接合品質が高く効率的に複数のスタッド材を連続的に被接合材に接合することができる。
In the joining device according to the present invention and the joining method using the same, the magnetic flux is concentrated on the joint portion inside the coil by arranging the magnetic material guide on the outer peripheral side of the coil, and the heating temperature of the joint portion is raised. Since the rise is accelerated and the maximum temperature reached is raised, the heating time can be shortened and the stud material can be joined to the material to be joined.
In addition, the joining quality is improved in the following points.
(1) By concentrating the magnetic flux on the joint portion, heat diffusion to the surface of the material to be joined is suppressed, the softening region in the vicinity of the joint portion due to the heat effect is reduced, joint defects are suppressed, and the joint quality is improved.
(2) By rotating the stud material and pressing it against the material to be joined, contaminants such as oxides and oils held on the joint surface are removed by the rotational force due to friction, and the joint quality is improved.
(3) By controlling the upset pressurization by the device, the variation in pressurization is eliminated and the joining quality is improved.
Further, since the softened joint portion can be joined with a small upset pressing force by the heating and friction according to the present invention, miniaturization of the joining device can be expected.
In the present invention, instead of the arc stud welding method, a plurality of stud materials can be continuously and continuously joined to the material to be joined with high joining quality.
本実施例においてスタッド材1は、図1に示すような棒状部材を用いた例として説明するが、本発明に係るスタッド材1は、ピンやボルト等であってもよい。
また、本発明に係る被接合材2の形状は、平板やIビームのフランジ面あるいはウエブ面、立方体の各面並びに曲率半径10m以上の円筒面あるいは球面でも、押出形材の平面状部分、溶接あるいはボルト等で締結された部材の平面状部分等でもよい。
スタッド材1及び被接合材2は、例えば、鉄、鉄鋼、アルミニウム、銅等の各種金属材料であってよく、スタッド材1及び被接合材2はともに同じ材質の金属であっても、一方が異なる材質からなる異材接合であってもよい。
In the present embodiment, the
Further, the shape of the material to be joined 2 according to the present invention may be a flat plate, a flange surface or web surface of an I-beam, each surface of a cube, a cylindrical surface having a radius of curvature of 10 m or more, or a spherical surface, and a flat portion of the extruded profile, welding. Alternatively, it may be a flat portion of a member fastened with a bolt or the like.
The
本発明に係る接合装置例を図1から図3に基づいて説明する。
本実施例である接合装置10は、単巻のコイル12aと、コイル12aの外周に沿って配設した磁性体ガイド12bとを有する。
便宜上、コイル12a、磁性体ガイド12bを併せて加熱手段12と称する。
図1に示すように、磁性体ガイド12bはコイル12aの外周に沿って配設するが、コイル12aの外周の全部に沿って配設しても、一部のみに沿って配設してもよい。
また、図2に示すように、磁性体ガイド12bは磁界の磁束分布を調整するために内周面に沿って上下に斜面部A、Bを有するものであってもよい。
磁性体ガイド12bは、必要に応じて斜面部A又は斜面部Bのみを有するものであってもよく、斜面部A、Bのそれぞれの角度はスタッド材1と被接合材2の材質や大きさ、厚み等によって決定するのが好ましい。
An example of the joining device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
The joining device 10 of this embodiment has a single-
For convenience, the
As shown in FIG. 1, the
Further, as shown in FIG. 2, the
The
図3に示した実施例の接合装置10は、接合装置本体11の先端に、スタッド材1を保持するためのチャック13と、チャック13を回転制御するためのスピンドル14を有する他に、スピンドル14により回転制御されたスタッド材1を被接合材2に向けて押圧制御する押圧手段15と、スタッド材1の回転を停止した後被接合材2に向けてアップセット加圧制御する加圧手段16とを有する。
上記構成品の全ては、コントローラ17に内蔵された制御管理ユニット17aによって総合的に制御管理され、コントローラ17には、他にコイル12aに高周波を印加するIH電源17bと、冷却ユニット17cが内蔵されている。
本実施例である接合装置10は、スタッド材1の接合位置を制御しやすいように接合装置本体11として多関節ロボットアームを用いた例を挙げた。
接合装置本体11は、スタッド材の位置決めが可能であればハンディタイプ等であってもよい。
なお、コントローラ17は、接合装置本体11と別のハウジングに収容されていてもよいし、接合装置本体11と同じハウジングに収容されて接合装置10が1つのユニットとして形成されていてもよい。
The joining device 10 of the embodiment shown in FIG. 3 has a chuck 13 for holding the
All of the above components are comprehensively controlled and managed by the control management unit 17a built in the controller 17, and the controller 17 also includes an IH power supply 17b for applying a high frequency to the
In the joining device 10 of this embodiment, an example in which an articulated robot arm is used as the joining device main body 11 is given so that the joining position of the
The joining device main body 11 may be a handy type or the like as long as the stud material can be positioned.
The controller 17 may be housed in a housing different from that of the joining device main body 11, or may be housed in the same housing as the joining device main body 11 and the joining device 10 may be formed as one unit.
図3に示した実施例では、Z軸方向の位置をボールネジ等でサーボ制御された押圧手段15にてスタッド材1と被接合材2との間の押圧力を制御している。
これに対して、多関節ロボットアームにてZ軸方向の位置制御を分担させた場合には押圧手段15を省略することもできる。
また、加熱手段12はスタッド材1との相対的位置が一定になるように多関節ロボットの先端アーム側に固定されていてもよく、コイル12a及び磁性体ガイド12bの中心や高さが調整できるように独立した位置制御手段を有していてもよい。
なお、図3に示した実施例では、高周波の印加を制御する出力制御手段12cは加熱手段12に連結しているが、出力制御手段12cはコントローラ17に内蔵されていてもよい。
In the embodiment shown in FIG. 3, the pressing force 15 between the
On the other hand, when the position control in the Z-axis direction is shared by the articulated robot arm, the pressing means 15 can be omitted.
Further, the heating means 12 may be fixed to the tip arm side of the articulated robot so that the relative position with respect to the
In the embodiment shown in FIG. 3, the output control means 12c for controlling the application of high frequency is connected to the heating means 12, but the output control means 12c may be built in the controller 17.
上記構成例の接合装置10を用いた接合方法例を図4に示したフローチャートとともに説明する。
まず、スタッド材1をチャック13にチャックし(S1)、コイル12a及び磁性体ガイド12bの被接合材2に対するX軸方向、Y軸方向及びZ軸方向の位置決めをする(S2)。
図3に示すようなXYテーブル3に被接合材2を載置して、XYテーブル3の可動によりX軸方向及びY軸方向の位置を決めてもよい。
これによりX軸方向及びY軸方向の位置決めが容易となり、幅の広い被接合材2に対しても複数のスタッド材1を被接合材2に連続的に接合し易くなる。
ここで、加熱手段12がロボットの先端アーム側に固定されている場合には、スタッド材1のチャック動作に連動して、スタッド材1に対する加熱手段12の位置が定まるので、加熱手段のみを独立して位置制御する機構を省くことができる。
An example of a joining method using the joining device 10 of the above configuration example will be described together with the flowchart shown in FIG.
First, the
The
As a result, positioning in the X-axis direction and the Y-axis direction becomes easy, and it becomes easy to continuously join a plurality of
Here, when the heating means 12 is fixed to the tip arm side of the robot, the position of the heating means 12 with respect to the
次に、スタッド材1先端のZ軸方向の位置決めをし(S3)、出力制御手段12cによって高周波の印加を制御しながらコイル12aに高周波を印加し、スタッド材1と被接合材2との一方又は両方の接合部を加熱する(S4)。
コイル12a及び磁性体ガイド12bの中心や高さを調整する独立した位置制御手段を有していてもよい。
なお、スタッド材1の長さが異なっても、コレットチャック等のチャック13のチャック深さで調整することで、上記位置制御手段を省くこともできる。
具体的に説明すると、チャック13の先端部からスタッド材1の先端までの距離が同じになるように、スタッド材1の先端から所定の高さに鍔部等の挿入規制部を設けて、この挿入規制部がチャック13の先端に当接するようにすると、長さが異なるスタッド材1であってもスタッド材1の先端の高さが同じになる。
なお、接合部の加熱は、スタッド材1と被接合材2とが異なる金属の場合には透磁率の大きいあるいは熱伝導率の小さい金属側を、同じ金属の場合には被接合材2のみあるいはスタッド材1と被接合材2の両方の接合部を加熱するのが好ましい。
Next, the tip of the
It may have an independent position control means for adjusting the center and height of the
Even if the length of the
Specifically, an insertion restricting portion such as a flange portion is provided at a predetermined height from the tip of the
When the
所定時間あるいは所定温度に達するまで加熱手段12によって接合部を加熱しながら、又はその後に、押圧手段15によって、スピンドル14により回転させたスタッド材1を被接合材2に回転押圧する(S5)。
その後、スピンドル14の回転を停止し(S6)、加圧手段16により直ちにスタッド材1を被接合材2にアップセット加圧する(S7)。
スタッド材1と被接合材2とが異なる金属の場合には、加圧後に直ちに接合部を冷却してもよい。
ここで、コイル12aは、上記回転押圧やアップセット加圧の障害とならないために、単巻コイルであることが好ましい。
単巻コイルはZ軸方向の厚みをほとんど有しないため、スタッド材1の外側にコイル12aを配置したままで上記回転押圧やアップセット加圧が可能となる。
なお、コイル12aの外周に沿って配設する磁性体ガイド12bは、コイル12aの厚みとほぼ同一であることが好ましい。
最後にスタッド材1をチャック11から開放し(S8)、次のスタッド材1がある場合は上記操作を繰り返し、ない場合には接合操作を終了する。
While the joint portion is heated by the heating means 12 until a predetermined time or a predetermined temperature is reached, or after that, the
After that, the rotation of the spindle 14 is stopped (S6), and the
When the
Here, the
Since the single-winding coil has almost no thickness in the Z-axis direction, the rotary pressing and upset pressing can be performed while the
The
Finally, the
図6は、加熱による接合部の温度上昇について、磁性体ガイド12bの有無による違いを示す温度分布図である。
図6(a)は磁性体ガイド12bを配設しないコイル12aに高周波を印加した結果を、(b)は磁性体ガイド12bを配設したコイル12aに高周波を印加した結果を示す。
本実験は、図5に示す位置関係で実施され、スタッド材1は、直径16mm、長さ50mmの一般構造用圧延鋼材であるSS400(JIS規格)を材質とし、厚さ20mmの被接合材2は同じくSS400を材質とした。
また、直径3mm、内径20mmの銅を材質とする図1に示すような形状のコイル12aに高周波を印加している。
磁性体ガイド12bについては、汎用材MB3を材質とし、図2に示すような形状で、C及びDが3mm、Eが5mmの磁性体ガイド12bを用いた。
FIG. 6 is a temperature distribution map showing a difference in the temperature rise of the joint portion due to heating depending on the presence or absence of the
FIG. 6A shows the result of applying a high frequency to the
This experiment was carried out in the positional relationship shown in FIG. 5, and the
Further, a high frequency is applied to a
As for the
結果から、図6(a)と比較して、図6(b)では接合部近傍がより高温で加熱されており、温度上昇が加速したことが分かる。
また、図6(a)のA点が80mT/720℃、B点が750mT/890℃であったのに対し、磁性体ガイド12bを配設した場合である図6(b)のA点が100mT/890℃、B点が900mT/1120℃であったことからも同様である。
本実験において、接合部を800℃に加熱するのに、図6(a)の条件ではおよそ60秒〜90秒の加熱時間が必要であったのに対して、図6(b)の条件であればおよそ15秒に加熱時間を短縮できた。
From the results, it can be seen that in FIG. 6 (b), the vicinity of the joint is heated at a higher temperature as compared with FIG. 6 (a), and the temperature rise is accelerated.
Further, the point A in FIG. 6 (a) was 80 mT / 720 ° C. and the point B was 750 mT / 890 ° C., whereas the point A in FIG. 6 (b) when the
In this experiment, heating the joint to 800 ° C. required a heating time of about 60 to 90 seconds under the condition of FIG. 6 (a), whereas it required a heating time of about 60 to 90 seconds under the condition of FIG. 6 (b). If so, the heating time could be shortened to about 15 seconds.
本発明の方法により、各種金属製の板や柱に多種多様な金属製スタッド材を接合することができ、例えば、高速道路の案内板や橋げた等の製造に応用することができる。
このような技術によって、安全安心なインフラ整備が可能となる。
According to the method of the present invention, a wide variety of metal stud materials can be joined to various metal plates and columns, and can be applied to, for example, manufacturing of highway guide plates and bridges.
With such technology, it is possible to develop a safe and secure infrastructure.
1 スタッド材
2 被接合材
3 XYテーブル
10 接合装置
11 接合装置本体
12 加熱手段
12a コイル
12b 磁性体ガイド
12c 出力制御手段
13 チャック
14 スピンドル
15 押圧手段
16 加圧手段
17 コントローラ
17a 制御管理ユニット
17b IH電源
17c 冷却ユニット
A 斜面部
B 斜面部
1
Claims (3)
前記スタッド材を保持するためのチャックと、前記チャックに前記スタッド材を保持した状態で回転制御するためのスピンドルを有し、
前記スタッド材と前記被接合材との一方又は両方の接合部を加熱するための加熱手段を有し、
前記加熱手段は高周波が印加されるコイルと、前記コイルの外周に沿って配設した磁性体ガイドからなり、
前記回転制御されたスタッド材を前記被接合材に向けて押圧制御する押圧手段と、
前記スタッド材の回転を停止し、前記被接合材に向けてアップセット加圧制御する加圧手段と、を有することを特徴とする接合装置。 A joining device for joining a stud material to a material to be joined.
It has a chuck for holding the stud material and a spindle for controlling rotation while holding the stud material on the chuck.
It has a heating means for heating one or both joints of the stud material and the material to be joined.
The heating means comprises a coil to which a high frequency is applied and a magnetic material guide arranged along the outer circumference of the coil.
A pressing means for pressing and controlling the rotation-controlled stud material toward the material to be joined, and
A joining device comprising: a pressurizing means for stopping the rotation of the stud material and controlling upset pressurization toward the material to be joined.
前記磁性体ガイドは磁界の磁束分布を調整するための内周面に沿った上下の一方又は両方に斜面部を有することを特徴とする請求項1に記載の接合装置。 The coil constituting the heating means is a single-winding coil.
The joining device according to claim 1, wherein the magnetic guide has slopes on one or both of the upper and lower sides along the inner peripheral surface for adjusting the magnetic flux distribution of the magnetic field.
前記加熱手段にて、前記スタッド材と前記被接合材との一方又は両方の接合部を加熱する工程と、
前記スタッド材を前記被接合材の接合面に向けて回転押圧する工程と、
次にスタッド材の回転を停止し、アップセット加圧する工程と、を有することを特徴とする接合方法。 A joining method using the joining device according to claim 1 or 2.
A step of heating one or both joints of the stud material and the material to be joined by the heating means.
A step of rotationally pressing the stud material toward the joint surface of the material to be joined, and
Next, a joining method characterized by having a step of stopping the rotation of the stud material and pressurizing the upset.
Priority Applications (1)
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JP2020048366A JP7475571B2 (en) | 2020-03-18 | Bonding device and bonding method |
Applications Claiming Priority (1)
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