JP2021140259A - System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium - Google Patents
System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021140259A JP2021140259A JP2020035166A JP2020035166A JP2021140259A JP 2021140259 A JP2021140259 A JP 2021140259A JP 2020035166 A JP2020035166 A JP 2020035166A JP 2020035166 A JP2020035166 A JP 2020035166A JP 2021140259 A JP2021140259 A JP 2021140259A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- simulation
- unit
- virtual
- virtual machine
- program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims abstract description 118
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 98
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 85
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 76
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 27
- 230000006870 function Effects 0.000 description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、自動機の動作プログラムを診断する技術に関する。 The present invention relates to a technique for diagnosing an operation program of an automatic machine.
工場等の生産ラインにおいて、ロボットなどのアクチュエータである自動機を動作プログラムに従って動作させることで、物品の製造を行っている。通常、生産ラインには複数台の自動機が配置される。複数台の自動機のうち、1の自動機が、他の自動機と干渉しないよう、動作プログラムには、インターロックが設定されている。特許文献1には、インターロックを自動で設定する方法が記載されている。 In a production line such as a factory, goods are manufactured by operating an automatic machine, which is an actuator such as a robot, according to an operation program. Normally, multiple automatic machines are installed on the production line. An interlock is set in the operation program so that one of the plurality of automatic machines does not interfere with the other automatic machines. Patent Document 1 describes a method of automatically setting an interlock.
作成される動作プログラムには、インターロックが正常に作動することが要求される。動作プログラムはこのような観点で作成されるため、場合によってはインターロックの自動設定により、自動機の動作効率が低下してしまう可能性がある。 The created operation program is required to operate the interlock normally. Since the operation program is created from this point of view, in some cases, the automatic setting of the interlock may reduce the operation efficiency of the automatic machine.
本発明は、自動機の動作効率を向上させることを目的とする。 An object of the present invention is to improve the operating efficiency of an automatic machine.
本発明のシステムは、所定条件が成立していれば、入力信号により自動機の所定動作を開始し、前記所定条件が成立していなければ、前記入力信号の有無に関わらず前記自動機の動作停止を継続するインターロック処理が規定された動作プログラムに基づき、前記自動機に対応する仮想機の挙動を、仮想空間においてシミュレートするシミュレーション部と、前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、前記シミュレーション部は、前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、前記診断部は、前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、ことを特徴とする。 The system of the present invention starts a predetermined operation of the automatic machine by an input signal if a predetermined condition is satisfied, and if the predetermined condition is not satisfied, the operation of the automatic machine is performed regardless of the presence or absence of the input signal. The operation program is diagnosed based on the simulation unit that simulates the behavior of the virtual machine corresponding to the automatic machine in the virtual space and the simulation result of the simulation unit based on the operation program in which the interlock process for continuing the stop is specified. First, the simulation unit causes the virtual machine to start the predetermined operation regardless of the interlock process if the predetermined condition is not satisfied in the presence of the input signal. The process is executed, and the diagnosis unit diagnoses the operation program based on the execution result of the first process.
本発明のシミュレーション装置は、所定条件が成立していれば、入力信号により自動機の所定動作を開始し、前記所定条件が成立していなければ、前記入力信号の有無に関わらず前記自動機の動作停止を継続するインターロック処理が規定された動作プログラムに基づき、前記自動機に対応する仮想機の挙動を、仮想空間においてシミュレートするシミュレーション部と、前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、前記シミュレーション部は、前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、前記診断部は、前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、ことを特徴とする。 The simulation device of the present invention starts a predetermined operation of the automatic machine by an input signal if a predetermined condition is satisfied, and if the predetermined condition is not satisfied, the simulation device of the automatic machine regardless of the presence or absence of the input signal. Based on an operation program in which interlock processing that continues operation stop is specified, a simulation unit that simulates the behavior of a virtual machine corresponding to the automatic machine in a virtual space, and the operation program based on the simulation results of the simulation unit A diagnostic unit for diagnosing is provided, and the simulation unit causes the virtual machine to start the predetermined operation regardless of the interlock process if the predetermined condition is not satisfied in the presence of the input signal. One process is executed, and the diagnosis unit diagnoses the operation program based on the execution result of the first process.
本発明の情報処理装置は、所定条件が成立していれば、入力信号により自動機の所定動作を開始し、前記所定条件が成立していなければ、前記入力信号の有無に関わらず前記自動機の動作停止を継続するインターロック処理が規定された動作プログラムに基づき、前記自動機に対応する仮想機の挙動を、仮想空間においてシミュレートするシミュレーション部と、前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、前記シミュレーション部は、前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、前記診断部は、前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、ことを特徴とする。 The information processing apparatus of the present invention starts a predetermined operation of the automatic machine by an input signal if a predetermined condition is satisfied, and if the predetermined condition is not satisfied, the automatic machine regardless of the presence or absence of the input signal. Based on the operation program in which the interlock process for continuing the operation stop of the above is specified, the operation program is based on the simulation unit that simulates the behavior of the virtual machine corresponding to the automatic machine in the virtual space and the simulation result of the simulation unit. The simulation unit is provided with a diagnostic unit for diagnosing the above, and the simulation unit causes the virtual machine to start the predetermined operation regardless of the interlock process if the predetermined condition is not satisfied in the presence of the input signal. The first process is executed, and the diagnosis unit diagnoses the operation program based on the execution result of the first process.
本発明のシミュレーション方法は、所定条件が成立していれば、入力信号により自動機の所定動作を開始し、前記所定条件が成立していなければ、前記入力信号の有無に関わらず前記自動機の動作停止を継続するインターロック処理が規定された動作プログラムに基づき、前記自動機に対応する仮想機の挙動を、仮想空間においてシミュレートするシミュレーション工程と、前記シミュレーション工程のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断工程と、を備え、前記シミュレーション工程において、前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、前記診断工程において、前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、ことを特徴とする。 In the simulation method of the present invention, if a predetermined condition is satisfied, a predetermined operation of the automatic machine is started by an input signal, and if the predetermined condition is not satisfied, the automatic machine is operated regardless of the presence or absence of the input signal. Based on the operation program in which the interlock process that continues the operation stop is specified, the operation program is based on the simulation process that simulates the behavior of the virtual machine corresponding to the automatic machine in the virtual space and the simulation result of the simulation process. A diagnostic step for diagnosing is provided, and in the simulation step, if the predetermined condition is not satisfied when the input signal is present, the virtual machine is caused to start the predetermined operation regardless of the interlock process. One process is executed, and in the diagnosis step, the operation program is diagnosed based on the execution result of the first process.
本発明によれば、自動機の動作効率を向上させることができる。 According to the present invention, the operating efficiency of the automatic machine can be improved.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、実施形態に係るシステムの自動組立装置100の模式図である。図1には、実空間RSにおける自動組立装置100を図示している。図1に示す自動組立装置100は、例えば工場に設置される。自動組立装置100は、複数の自動機の一例として、3つの直交ロボット104,105,106を備える。3つの直交ロボット104,105,106は、架台20上に配置されている。これら直交ロボット104,105,106を用いることにより、第1ワークであるワークW1に第2ワークであるワークW2を組み付けることで、物品の一例であるワークW3が製造される。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic view of an
架台20上には、レール103が布設されており、ワークW1やワークW3が載置される搬送台111がレール103上を移動可能となっている。直交ロボット104は、ワークW1を保持可能な保持部の一例であるハンド114と、ハンド114を並進方向に移動させる移動機構124と、を有している。直交ロボット105は、ワークW1を保持可能な保持部の一例であるハンド115と、ハンド115を並進方向に移動させる移動機構125と、を有している。直交ロボット106は、ワークW2を保持可能な保持部の一例であるハンド116と、ハンド116を並進方向に移動させる移動機構126と、を有している。直交ロボット104,105,106は互いの動作可能範囲が重なるように配置されている。
A
各直交ロボット104及び105は、搬送台111によって搬送されたワークW1を取得する。直交ロボット106は、不図示の搬送装置から搬送されたワークW2を取得する。そして、各直交ロボット104及び105は、ワークW1を取得した位置からワークW1にワークW2を組み付ける位置までワークW1を搬送する。直交ロボット106は、保持したワークW2を、各直交ロボット104及び105に保持されたワークW1に組み付ける。そして、各直交ロボット104及び105は、ワークW1,W2により構成されるワークW3を、搬送台111に搬送する。直交ロボット104と直交ロボット105とは、これら一連の動作を交互に繰り返し実行する。
Each of the
ここで、直交ロボット104,105同士、直交ロボット104,106同士、及び直交ロボット105,106同士が干渉しないように、インターロックが設定されている。インターロックは、所定条件が成立しない限り、いずれかの直交ロボットの動作を停止させる機能である。各直交ロボット104,105,106は、シーケンスプログラムであるラダープログラムに従って動作する。このラダープログラムには、インターロックを行うためのインターロック処理、即ちインターロックの接点が規定されている。
Here, the interlock is set so that the
ラダープログラムを作成したとき、インターロックが正常に働くかどうかを確認し、必要であればラダープログラムを修正するデバッグ作業を、事前に行う必要がある。実機を用いて、このデバッグ作業を行うには、多くの労力と時間を要する。そこで、デバッグ作業を、実空間における自動機を用いずに、自動機に対応する、仮想空間における疑似的な仮想機を用いて行う。 When creating a ladder program, it is necessary to check whether the interlock works normally, and if necessary, perform debugging work to modify the ladder program in advance. It takes a lot of labor and time to perform this debugging work using an actual machine. Therefore, the debugging work is performed not by using the automatic machine in the real space, but by using a pseudo virtual machine in the virtual space corresponding to the automatic machine.
図2は、実施形態に係るシステムの一例である生産システム1000のブロック図である。生産システム1000は、上述した自動組立装置100、情報処理装置200、シミュレーション装置300、及び管理装置400を備える。また、生産システム1000は、第1制御部の一例であるPLC(Programmable Logic Controller)500、及び第2制御部の一例であるPLC600を備える。
FIG. 2 is a block diagram of the
情報処理装置200は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるCPU(Central Processing Unit)201を備える。CPU201は、後述する診断部として機能する。また情報処理装置200は、記憶部として、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203、HDD(Hard Disk Drive)204を備える。また、情報処理装置200は、入出力インタフェースであるI/O205、及びディスクドライブ206を備える。CPU201、ROM202、RAM203、HDD204、I/0205、及びディスクドライブ206は、互いに通信可能にバス210で接続されている。
The
ROM202は、非一時的な記憶装置である。ROM202には、コンピュータ起動時にCPU201によって読み出される基本プログラムが格納されている。RAM203は、CPU201の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。HDD204は、CPU201の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。本実施形態では、HDD204には、CPU201に後述する診断部として機能させてシミュレーション方法の一部を実行させるための診断プログラム211が格納されている。ディスクドライブ206は、記録ディスク212に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。I/O205は、外部との通信モジュールとして機能する。I/O205には、表示装置221、入力装置222、管理装置400、及びPLC500が接続されている。情報処理装置200のCPU201は、I/O205を介して、管理装置400及びPLC500と情報の通信が可能である。表示装置221は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置222は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。
シミュレーション装置300は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるCPU301を備える。CPU301は、後述するシミュレーション部として機能する。またシミュレーション装置300は、記憶部として、ROM302、RAM303、HDD304を備える。また、シミュレーション装置300は、入出力インタフェースであるI/O305、及びディスクドライブ306を備える。CPU301、ROM302、RAM303、HDD304、I/0305、及びディスクドライブ306は、互いに通信可能にバス310で接続されている。
The
ROM302は、非一時的な記憶装置である。ROM302には、コンピュータ起動時にCPU301によって読み出される基本プログラムが格納されている。RAM303は、CPU301の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。HDD304は、CPU301の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。本実施形態では、HDD304には、CPU301に後述するシミュレーション部として機能させてシミュレーション方法の一部を実行させるためのシミュレーションプログラム311が格納されている。ディスクドライブ306は、記録ディスク312に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。I/O305は、外部との通信モジュールとして機能する。I/O305には、表示装置321、入力装置322、管理装置400、及びPLC500が接続されている。シミュレーション装置300のCPU301は、I/O305を介して、管理装置400及びPLC500と情報の通信が可能である。表示装置321は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置322は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。
The
管理装置400は、コンピュータで構成されており、プロセッサであるCPU401を備える。CPU401は、後述する管理部として機能する。また管理装置400は、記憶部として、ROM402、RAM403、HDD404を備える。また、管理装置400は、入出力インタフェースであるI/O405、及びディスクドライブ406を備える。CPU401、ROM402、RAM403、HDD404、I/0405、及びディスクドライブ406は、互いに通信可能にバス410で接続されている。
The
ROM402は、非一時的な記憶装置である。ROM402には、コンピュータ起動時にCPU401によって読み出される基本プログラムが格納されている。RAM403は、CPU401の演算処理に用いられる一時的な記憶装置である。HDD404は、CPU401の演算処理結果等、各種データを記憶する非一時的な記憶装置である。HDD404には、CPU401に後述する管理部として機能させるための管理プログラム411が格納されている。ディスクドライブ406は、記録ディスク412に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。I/O405は、外部との通信モジュールとして機能する。I/O405には、表示装置421、入力装置422、情報処理装置200、シミュレーション装置300、PLC500、及びPLC600が接続されている。管理装置400のCPU401は、I/O405を介して、情報処理装置200、シミュレーション装置300、PLC500、及びPLC600と情報の通信が可能である。表示装置421は、各種画像を表示するディスプレイである。入力装置422は、作業者によってデータ入力が可能な装置、例えばキーボードやマウスである。PLC600は、自動組立装置100に接続されている。
PLC600は、自動組立装置100に制御信号を出力することにより、実空間における自動組立装置100の直交ロボット104,105,106をシーケンス制御することができる。PLC500は、PLC600と同様の構成であり、シミュレーション装置300に制御信号を出力することにより、仮想空間における仮想機をシーケンス制御することができる。
By outputting a control signal to the
なお、本実施形態では、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体がHDD204であり、HDD204にプログラム211が記録されているが、これに限定するものではない。プログラム211は、コンピュータによって読み取り可能な非一時的な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。プログラム311,411についても同様である。プログラム211,311,411をコンピュータに供給するための記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、磁気テープ、不揮発性メモリ等を用いることができる。
In the present embodiment, the non-temporary recording medium that can be read by a computer is the
図3は、実施形態に係る生産システム1000の機能ブロック図である。図2に示す情報処理装置200のCPU201は、診断プログラム211を実行することにより、図3に示す診断部250として機能する。診断部250は、診断処理251を実行することにより、PLC500に登録されたラダープログラム800Aを診断する。この診断処理251により診断工程が実行される。
FIG. 3 is a functional block diagram of the
図2に示すシミュレーション装置300のCPU301は、シミュレーションプログラム311を実行することにより、図3に示すシミュレーション部350として機能する。また、図2に示すシミュレーション装置300のHDD304の一部は、図3に示すモデル登録部360として機能する。
The
図2に示す管理装置400のCPU401は、管理プログラム411を実行することにより、図3に示す管理部450として機能する。管理部450は、ラダープログラム管理451、3Dモデル管理452、診断範囲管理453、及び3DCAD変換処理454を実行する。
The
シミュレーション装置300のシミュレーション部350は、モデル登録部360に登録された3Dモデルである仮想機に基づいて、PLC500の制御信号に従って仮想機の挙動をシミュレートするシミュレーション処理351を実行する。このシミュレーション処理351によりシミュレーション工程が実行される。
The
図4は、実施形態における仮想空間の一例を示す模式図である。図4には、仮想空間VSにおける仮想組立装置100Vを図示している。仮想組立装置100Vは、自動組立装置100と対応し、シミュレーション装置300において仮想的に構築される。仮想組立装置100Vは、複数の仮想機の一例として、3つの仮想ロボット104V,105V,106Vを備える。仮想ワークW1VはワークW1と対応し、仮想ワークW2VはワークW2と対応し、仮想ワークW3VはワークW3と対応する。仮想ロボット104Vは、仮想ハンド114Vと、仮想ハンド114Vを並進方向に移動させる仮想機構124Vと、を有する。仮想ロボット105Vは、仮想ハンド115Vと、仮想ハンド115Vを並進方向に移動させる仮想機構125Vと、を有する。仮想ロボット106Vは、仮想ハンド116Vと、仮想ハンド116Vを並進方向に移動させる仮想機構126Vと、を有する。
FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the virtual space in the embodiment. FIG. 4 illustrates a
図3に示す管理部450は、シーケンスプログラムであるラダープログラム800Aやラダープログラム800を管理するラダープログラム管理451を実行する。管理部450は、ラダープログラム管理451において、ラダープログラム800AをPLC500に配信したり、ラダープログラム800をPLC600に配信したり、ラダープログラム800Aにおける接点情報を情報処理装置200に配信したりする。
The
PLC600には、管理部450によって配信されたラダープログラム800が登録される。ラダープログラム800は、仮想空間における疑似的な仮想機を用いて、デバッグ済みである。PLC600は、登録されたラダープログラム800に基づく制御信号を自動組立装置100に出力することで、自動組立装置100の各直交ロボット104,105,106の挙動を制御し、自動組立装置100にワークW3を製造させる。
The
作業者は、未デバッグのラダープログラム800Aを、入力装置422を操作して管理装置400に入力する。ラダープログラム800Aは、新規作成されて未診断のラダープログラム、又は修正後の未診断のラダープログラムである。ラダープログラム800Aは、作業者が入力装置422を操作することにより作成する場合に限らない。予め作成されたラダープログラム800Aを、外部ストレージやネットワークなどから管理装置400に入力するようにしてもよい。管理装置400において、ラダープログラム800A又は800は、例えば図2のHDD404に登録される。
The operator inputs the
PLC500には、管理部450によって配信されたラダープログラム800Aが登録される。PLC500は、管理部450から取得したラダープログラム800Aを実行可能に構成されている。即ち、PLC500は、登録されたラダープログラム800Aに基づく制御信号をシミュレーション部350に出力して、シミュレーション部350による仮想ロボット104V,105V,106Vの挙動を制御する。
The
ラダープログラム800Aは、診断対象であり、情報処理装置200の診断部250によって診断される。管理部450は、診断部250から取得したラダープログラム800Aの診断結果を示す画像を、表示装置421に表示させる。作業者は、表示装置421に表示された診断結果を参照することで、入力装置422を操作してラダープログラム800Aを修正したり、ラダープログラム800を登録したりすることができる。修正後のラダープログラム800Aは、再度、診断部250に診断させることもできる。ラダープログラム800Aの診断の結果、修正する必要がなければ、ラダープログラム800Aは、デバッグ済みのラダープログラム800として管理装置400に登録される。
The
また、管理部450は、自動組立装置100のメカ機構の3Dモデルを管理する3Dモデル管理452を実行する。メカ機構の3Dモデルは、作業者が操作する入力装置422によって管理部450に入力され、例えば図2のHDD404に登録される。メカ機構の3Dモデルは、情報処理装置200の診断部250によって診断される。管理部450は、診断部250からメカ機構の診断結果を取得し、その診断結果に応じた画像を表示装置421に表示させる。管理部450は、メカ機構の修正が必要である場合は、メカ機構の修正箇所を表示装置421に表示させる。
Further, the
また、管理部450は、3Dモデル管理452で管理されている自動機のメカ機構の3Dモデルを、シミュレーション部350でシミュレーション可能な形式に変換し、シミュレーション装置300に配信する3DCAD変換処理454を実行する。管理部450により配信された3Dモデルは、シミュレーション装置300のモデル登録部360に登録される。
Further, the
また、管理部450は、ラダープログラム800Aの診断範囲を選択する診断範囲管理453を実行する。管理部450は、診断範囲管理453において、ラダープログラム800Aの全体のうち、一部又は全部を診断範囲として選択し、選択した診断範囲の情報を情報処理装置200に配信する。診断範囲は、例えば作業者が入力装置422を操作することにより選択される。また、診断範囲は、例えば作業者が入力装置422を操作してラダープログラム800Aを修正した修正箇所に応じて選択されるようにしてもよい。また、診断範囲は、例えば作業者が入力装置422を操作してメカ機構の3Dモデルを修正した修正箇所に応じて選択されるようにしてもよい。情報処理装置200の診断部250は、配信された診断範囲の情報に基づいて診断処理251を実行し、その診断結果を管理装置400に配信する。つまり、診断部250は、ラダープログラム800Aの診断範囲に基づき、PLC500を介してシミュレーション部350に仮想ロボット104Vの動作をテストさせ、そのテスト結果を管理装置400に配信する。
In addition, the
PLC500は、ラダープログラム800Aに基づき、あたかも直交ロボット104をシーケンス制御するのと同様に、シミュレーション部350によって仮想空間VSに構築される仮想ロボット104Vをシーケンス制御する。仮想ロボット105V,106Vについても同様である。
Based on the
以下、本実施形態のシミュレーション方法について説明する。シミュレーション方法として、実空間RSにおける直交ロボット104に対応する、仮想空間VSにおける仮想ロボット104Vを例にとって説明する。図5(a)は、実施形態において診断対象のラダープログラム800Aの一例を示すラダー図である。図5(b)は、ラダープログラム800Aに用いられる接点の情報を示す図である。
Hereinafter, the simulation method of this embodiment will be described. As a simulation method, a
管理部450は、図5(a)に示すようなラダープログラム800Aの情報をPLC500に配信する。また、管理部450は、図5(a)に示すラダープログラム800Aの一部である診断範囲801を選択する。そして、管理部450は、選択した診断範囲801に含まれる図5(b)に示す接点の情報を、情報処理装置200の診断部250、及びシミュレーション装置300のシミュレーション部350に配信する。
The
診断範囲801は、直交ロボット104、即ち仮想ロボット104Vの一連の動作を規定するラダープログラム800Aのうちの一部又は全部、本実施形態では一部である動作プログラムである。この診断範囲801には、インターロック処理を行うための接点が含まれているものとする。インターロック処理とは、所定条件が成立していれば、入力信号により直交ロボット104の所定動作を開始し、所定条件が成立していなければ、入力信号の有無に関わらず直交ロボット104の動作停止を継続する処理である。
The
シミュレーション部350は、ラダープログラム800Aにおける診断範囲801に基づくPLC500の制御により、仮想ロボット104Vの挙動を、仮想空間VSにおいてシミュレートする。そして、診断部250は、シミュレーション部350のシミュレーション結果により、ラダープログラム800Aにおける診断範囲801を診断する。
The
本実施形態では、診断部250は、接点の情報に基づき、所定の接点をONさせる入力信号をPLC500へ入力して、PLC500を介してシミュレーション部350にシミュレーション処理351を実行させる。そして、シミュレーション部350によるシミュレーション結果として、PLC500から応答信号を受け取り、ラダープログラム800Aにおける診断範囲801を診断する。
In the present embodiment, the
図5(a)に示す接点M100、M101、M102、M200、M201、M202は、a接点であり、PLC500においてコイルに相当する。接点M100は自動スイッチ、接点M101は手動スイッチ、接点M102はインターロック(I/L)に対応する。接点M200、M201、M202は、インターロックの所定条件に対応する。接点M200は条件1、接点M201は条件2、接点M202は条件3に対応する。本実施形態の例では、インターロックの所定条件は、複数の条件1,2,3からなる。接点M200は、条件1が成立したときにONする。接点M201は、条件2が成立したときにONする。接点M202は、条件3が成立したときにONする。3つの接点M200、M201、及びM202の全てがONしたときに、つまり所定条件が成立したときに、インターロックを示す接点M102がONする。また、3つの接点M200、M201、及びM202のうちの1つでもOFFしていれば、つまり所定条件が成立していなければ、インターロックを示す接点M102がOFFする。よって、図5(a)の例では、ラダープログラム800Aにおけるインターロック処理は、接点M200、M201、M202及びM102で構成されている。
The contacts M100, M101, M102, M200, M201, and M202 shown in FIG. 5A are a contacts and correspond to coils in PLC500. The contact M100 corresponds to an automatic switch, the contact M101 corresponds to a manual switch, and the contact M102 corresponds to an interlock (I / L). The contacts M200, M201, and M202 correspond to predetermined conditions of the interlock. The contact M200 corresponds to condition 1, the contact M201 corresponds to condition 2, and the contact M202 corresponds to condition 3. In the example of the present embodiment, the predetermined condition of the interlock includes a plurality of conditions 1, 2, and 3. The contact M200 is turned on when the condition 1 is satisfied. The contact M201 is turned on when the condition 2 is satisfied. The contact M202 is turned on when the condition 3 is satisfied. When all three contacts M200, M201, and M202 are turned on, that is, when a predetermined condition is satisfied, the contact M102 indicating an interlock is turned on. Further, if any one of the three contacts M200, M201, and M202 is turned off, that is, if the predetermined condition is not satisfied, the contact M102 indicating the interlock is turned off. Therefore, in the example of FIG. 5A, the interlock process in the
情報処理装置200は、診断処理251において、接点M101をONする入力信号をPLC500に入力すると、PLC500は、接点M101をONする。接点M101をONしたときの接点M102のON/OFFに応じて、仮想ロボット104Vに所定動作を開始させるか動作停止を継続させるかが決まる。
When the
接点M101及びM102がONすることで、動作指令152がONし、シミュレーション部350に仮想ロボット104Vを動作させる制御信号が出力される。接点M102がOFFであれば、接点M101がONしても、動作指令152がONすることはなく、仮想ロボット104Vは、動作停止が継続される。
When the contacts M101 and M102 are turned on, the
なお、図示は省略するが、PLC500は、動作指令152により仮想ロボット104Vの所定動作を開始した後、仮想ロボット104Vの所定動作が完了した場合には、動作完了信号をONする。診断部250は、PLC500の動作完了信号を監視することで、仮想ロボット104Vの所定動作が完了したかどうかを判断することができる。
Although not shown, the
以下、情報処理装置200、PLC500及びシミュレーション装置300の動作について詳細に説明する。図6は、実施形態に係るシミュレーション方法を示すフローチャートである。
Hereinafter, the operations of the
まず、診断部250は、診断処理251によるインターロック診断を開始し、接点M101をONするように入力信号をPLC500に入力する。即ち診断部250は、入力信号をONする(S201)。このステップS201の処理により、PLC500において図5(a)の接点M101がONする。
First, the
次に、診断部250は、入力信号をONした後、PLC500において、インターロックを示す接点M102がONしているかどうかを判断する(S202)。PLC500は、入力信号を受けたとき、接点M102がONしているかどうかを診断部250に応答信号として送信する。診断部250は、応答信号により、接点M102がONしているかどうかを判断することができる。
Next, after turning on the input signal, the
PLC500は、入力信号の入力があった場合に、接点M200〜M202の全てがONしていれば、接点M102をONするインターロック処理を実行することで、動作指令152をONする。PLC500は、入力信号の入力があったとしても、接点M200〜M202の少なくとも1つがOFFしていれば、接点M102をOFFするインターロック処理を実行することで、動作指令152はOFFのまま維持される。
When the input signal is input, the
接点M102がONしている場合(S202:YES)、PLC500は、ラダープログラム800Aのインターロック処理に従い動作指令152をONする。これにより、シミュレーション部350は、インターロック処理によりONされた動作指令152に従い、仮想ロボット104Vの所定動作を開始させる(S203)。このステップS203の処理が第2処理である。つまり、シミュレーション部350は、PLC500において診断部250から入力信号が入力された場合に所定条件が成立していれば、即ち接点M102がONであれば、インターロック処理に従い、仮想ロボット104Vに所定動作を開始させる。
When the contact M102 is ON (S202: YES), the
本実施形態では、シミュレーション部350は、動作中の仮想ロボット104Vが周囲の仮想物、例えば仮想ロボット105V及び106Vと干渉するかどうかを診断する機能を有する。仮想ロボット104Vが仮想ロボット105Vと干渉するとは、仮想ロボット104V、又は仮想ロボット104Vが保持している仮想ワークW1Vが、仮想ロボット105V、又は仮想ロボット105Vが保持している仮想ワークW1Vと衝突することである。仮想ロボット104Vが仮想ロボット106Vと干渉するとは、仮想ロボット104V、又は仮想ロボット104Vが保持している仮想ワークW1Vが、仮想ロボット106V、又は仮想ロボット106Vが保持している仮想ワークW2Vと衝突することである。仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉するかどうかの情報は、PLC500を介して診断部250に送信される。
In the present embodiment, the
診断部250は、ステップS203で仮想ロボット104Vの所定動作が開始してから、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V及び106Vと干渉したかどうかを判断する(S204)。
The
診断部250は、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉した場合(S204:YES)、診断結果として、インターロック処理の修正が必要であることを示す情報を、管理部450に出力する(S208)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉した場合、干渉した箇所でシミュレーションを中断してもよいし、シミュレーションを継続してもよい。仮想ロボット104Vは、仮想動作中に仮想ロボット105V又は106Vと干渉しても、モデル同士が重なるだけであるので、その仮想動作を継続することができる。管理部450は、診断部250から取得した情報を表示装置421に表示させることで、作業者に、ラダープログラム800Aにおいてインターロック処理の修正が必要であることを通知する。この場合、インターロック処理における接点M102をONする条件が不足している状況であり、実際に直交ロボット104を動作すると干渉が発生する可能性がある。よって、管理部450は、作業者に、ラダープログラム800Aにおいてインターロック処理の条件が不足していることを通知する。これにより、作業者は、ラダープログラム800Aにおいて、直交ロボット104が動作しても、周囲の構造物、例えば直交ロボット105,106と干渉が発生しないように、インターロックである接点M102がONする条件を修正することができる。
When the
診断部250は、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉しない場合(S204:NO)、PLC500において動作完了信号がONしたかどうかを判断する(S205)。即ち、診断部250は、動作完了信号がPLC500においてONされたかどうかで、仮想ロボット104Vの所定動作が完了したかどうかを判断する。ここで、ステップS205において動作完了信号がONしているということは、仮想ロボット104Vが所定動作を開始してから完了するまでの間に、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V及び106Vに干渉しなかったことを意味する。
When the
診断部250は、動作完了信号がONしていれば(S205:YES)診断結果として、インターロック処理の修正が不要であることを示す情報を管理部450に出力する(S206)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。管理部450は、診断部250から取得した情報を表示装置421に表示させることで、作業者に、ラダープログラム800Aにおけるインターロック処理の修正が不要であることを通知する。
If the operation completion signal is ON (S205: YES), the
動作指令152をONしたにも関わらず、動作完了信号がOFFした状態が続いてタイムアウトした場合には、仮想ロボット104Vの動作が完了し得ない、即ちラダープログラム800Aに不備が有る。このため、動作完了信号がOFFした状態が続いてタイムアウトした場合には(S205:NO)、診断部250は、診断結果として、ラダープログラム800Aの修正が必要であることを示す情報を管理部450に出力する(S207)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。管理部450は、診断部250から取得した情報を表示装置421に表示させることで、作業者に、ラダープログラム800Aの修正が必要であることを通知する。これにより、ラダープログラム800Aの修正を作業者に促す。
If the operation completion signal is continuously turned off and timed out even though the
以上、診断部250は、シミュレーション部350によるステップS203の処理の実行により、仮想ロボット104Vが所定動作を開始してから仮想ロボット105V,106Vに干渉するかどうかに基づいて、診断範囲801の修正の要否を診断する。
As described above, the
ステップS202において接点M102がOFFしている場合(S202:NO)、診断部250は、PLC500に動作指令152を強制的にONするよう指令を送る(S210)。これにより、PLC500は、ラダープログラム800Aにおけるインターロック処理を無視して、動作指令152を強制的にONする。これにより、シミュレーション部350は、インターロック処理に関わらず、動作指令152に従い、仮想ロボット104Vの所定動作を開始させる(S211)。このステップS211の処理が第1処理である。つまり、シミュレーション部350は、PLC500において診断部250から入力信号が入力された場合に、所定条件が成立していない、即ち接点M102がOFFであれば、仮想ロボット104Vに所定動作を強制的に開始させる。
When the contact M102 is turned off in step S202 (S202: NO), the
診断部250は、以下のステップS212〜S216において、ステップS211の処理の実行結果に基づき、ラダープログラム800Aの診断範囲801を診断する。
In the following steps S212 to S216, the
診断部250は、ステップS211で仮想ロボット104Vの所定動作が開始してから、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V及び106Vと干渉したかどうかを判断する(S212)。
The
診断部250は、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉した場合(S212:YES)、診断結果として、インターロック処理の修正が不要であることを示す情報を、管理部450に出力する(S216)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉した場合、干渉した箇所でシミュレーションを中断してもよいし、シミュレーションを継続してもよい。仮想ロボット104Vは、仮想動作中に仮想ロボット105V又は106Vと干渉しても、モデル同士が重なるだけであるので、その仮想動作を継続することができる。管理部450は、診断部250から取得した情報を表示装置421に表示させることで、作業者に、ラダープログラム800Aにおいてインターロック処理の修正が不要であることを通知する。即ち、接点M102がOFFしているのを無視し仮想ロボット104Vを強制的に動作させて他の仮想物と干渉するのであれば、ラダープログラム800Aにおけるインターロック処理が正しく機能することを意味している。この場合、インターロック処理は修正する必要がない。
When the
診断部250は、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V又は106Vと干渉しない場合(S212:NO)、PLC500において動作完了信号がONしたかどうかを判断する(S213)。即ち、診断部250は、動作完了信号がPLC500においてONされたかどうかで、仮想ロボット104Vの所定動作が完了したかどうかを判断する。ここで、ステップS213において動作完了信号がONしているということは、仮想ロボット104Vが所定動作を開始してから完了するまでの間に、仮想ロボット104Vが仮想ロボット105V及び106Vに干渉しなかったことを意味する。
When the
診断部250は、動作完了信号がONしていれば(S213:YES)、診断結果として、インターロック処理の修正が必要であることを示す情報を管理部450に出力する(S214)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。この場合、インターロック処理における接点M102をONする条件が過剰である状況であり、実際に直交ロボット104を動作させても干渉が発生しないにも関わらず、直交ロボット104を過剰に待機させておくことになる。よって、管理部450は、作業者に、ラダープログラム800Aにおいてインターロック処理の条件が過剰であることを通知する。作業者は、ラダープログラム800Aにおけるインターロック処理の条件が過剰であることがわかるため、当該インターロック処理を修正することができる。これにより、ラダープログラム800に基づいて動作する直交ロボット104において過剰な待機時間が削減されるので、直交ロボット104の動作効率を向上させることができ、もってワークW3の生産性を向上させることができる。
If the operation completion signal is ON (S213: YES), the
動作指令152をONしたにも関わらず、動作完了信号がOFFした状態が続いてタイムアウトした場合には、仮想ロボット104Vの動作が完了し得ない、即ちラダープログラム800Aに不備が有る。このため、動作完了信号がOFFした状態が続いてタイムアウトした場合には(S213:NO)、診断部250は、診断結果として、ラダープログラム800Aの修正が必要であることを示す情報を管理部450に出力する(S215)。これにより、診断部250は、診断処理251を終了する。管理部450は、診断部250から取得した情報を表示装置421に表示させることで、作業者に、ラダープログラム800Aの修正が必要であることを通知する。これにより、ラダープログラム800Aの修正を作業者に促す。
If the operation completion signal is continuously turned off and timed out even though the
以上、診断部250は、シミュレーション部350によるステップS211の処理の実行により、仮想ロボット104Vが所定動作を開始してから仮想ロボット105V,106Vに干渉するかどうかに基づいて、診断範囲801の修正の要否を診断する。これによりインターロック処理の不足だけでなく、インターロック処理が過剰に設定されている場合も判別でき、適切な数のインターロック処理を設定できる。よって、実際の自動機においてインターロック処理が過剰に設定されていることで、自動機が不必要に停止することを低減することができる。ゆえに自動機の動作効率を向上させることができる。
As described above, the
本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、実施形態に記載されたものに限定されない。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and many modifications can be made within the technical idea of the present invention. Moreover, the effects described in the embodiments are merely a list of the most preferable effects arising from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments.
上述の実施形態では、一連のラダープログラム800Aにおいて選択される診断範囲801が1つである場合について説明したが、これに限定するものではなく、一連のラダープログラム800Aにおいて選択される診断範囲801が複数あってもよい。また、ラダープログラム800Aに複数の自動機それぞれに対するインターロック処理が含まれていてもよく、この場合、複数のインターロック処理のそれぞれについて診断するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the
また、診断部250が、手動スイッチに対応する接点M101をONさせる入力信号をPLC500に入力する場合について説明したが、これに限定するものではない。PLC500において、自動スイッチに対応する接点M100をONさせる入力信号を、条件に応じて自身で生成するようにしてもよい。
Further, the case where the
また、上述の実施形態では、自動機が直交ロボットである場合について説明したがこれに限定するものではない。自動機が、直交ロボット以外のロボット、例えば垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、又はパラレルリンクロボットであってもよい。また自動機が、ロボット以外の装置、例えばシリンダ、サーボ機構、NC加工機等、移動動作を伴う装置であってもよい。また、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Further, in the above-described embodiment, the case where the automatic machine is a Cartesian robot has been described, but the present invention is not limited to this. The automatic machine may be a robot other than a Cartesian robot, for example, a vertical articulated robot, a horizontal articulated robot, or a parallel link robot. Further, the automatic machine may be a device other than the robot, such as a cylinder, a servo mechanism, an NC processing machine, or the like, which involves a moving operation. Further, it can be applied to a machine capable of automatically performing expansion / contraction, bending / stretching, up / down movement, left / right movement, turning operation, or a combined operation thereof based on the information of the storage device provided in the control device.
また、上述の実施形態で説明した情報処理装置200、シミュレーション装置300、管理装置400、及びPLC500の機能を、1つ又は複数のコンピュータで実現してもよい。例えば、診断部、シミュレーション部及び管理部の機能を、3つのコンピュータで実現する場合に限らず、1つまたは2つのコンピュータで実現してもよいし、4つ以上のコンピュータで実現してもよい。また、PLC500の機能を、診断部、シミュレーション部又は管理部の機能を担うコンピュータで実現してもよい。
Further, the functions of the
具体例を挙げて説明すると、シミュレーション装置300のCPU301に、上述の実施形態で説明した診断部250及びシミュレーション部350の機能を実現させてもよい。更に、シミュレーション装置300のCPU301に、上述の実施形態で説明した管理部450の機能を実現させてもよい。
To give a specific example, the
また、別の具体例を挙げて説明すると、情報処理装置200のCPU201に、上述の実施形態で説明した診断部250及びシミュレーション部350の機能を実現させてもよい。更に、情報処理装置200のCPU201に、上述の実施形態で説明した管理部450の機能を実現させてもよい。
Further, to explain with reference to another specific example, the
(その他の実施例)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
(Other Examples)
The present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiment to a system or device via a network or storage medium, and one or more processors in the computer of the system or device reads and executes the program. It can also be realized by the processing to be performed. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
104…直交ロボット(自動機)、104V…仮想ロボット(仮想機)、105V…仮想ロボット(仮想物)、106V…仮想ロボット(仮想物)、250…診断部、350…シミュレーション部、450…管理部、800A…ラダープログラム、801…診断範囲(動作プログラム)、1000…生産システム(システム) 104 ... Cartesian robot (automatic machine), 104V ... Virtual robot (virtual machine), 105V ... Virtual robot (virtual object), 106V ... Virtual robot (virtual object), 250 ... Diagnosis unit, 350 ... Simulation unit, 450 ... Management unit , 800A ... Ladder program, 801 ... Diagnosis range (operation program), 1000 ... Production system (system)
Claims (15)
前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、
前記シミュレーション部は、
前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、
前記診断部は、
前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、
ことを特徴とするシステム。 If the predetermined condition is satisfied, the predetermined operation of the automatic machine is started by the input signal, and if the predetermined condition is not satisfied, the operation of the automatic machine is continued to be stopped regardless of the presence or absence of the input signal. A simulation unit that simulates the behavior of a virtual machine corresponding to the automatic machine in a virtual space based on an operation program for which processing is specified,
A diagnostic unit that diagnoses the operation program based on the simulation result of the simulation unit is provided.
The simulation unit
If the predetermined condition is not satisfied when there is the input signal, the first process of causing the virtual machine to start the predetermined operation is executed regardless of the interlock process.
The diagnostic unit
Diagnose the operation program based on the execution result of the first process.
A system characterized by that.
前記シミュレーション部による前記第1処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから前記仮想機が周囲の仮想物に干渉するかどうかに基づいて、前記動作プログラムの修正の要否を診断する、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 The diagnostic unit
By executing the first process by the simulation unit, the necessity of modifying the operation program is determined based on whether or not the virtual machine interferes with surrounding virtual objects after the virtual machine starts the predetermined operation. Diagnose,
The system according to claim 1.
前記シミュレーション部による前記第1処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから、前記仮想機が前記仮想物に干渉したならば、診断結果として、前記インターロック処理の修正が不要であることを示す情報を出力し、
前記シミュレーション部による前記第1処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから完了するまでの間に、前記仮想機が前記仮想物に干渉しなければ、診断結果として、前記インターロック処理の修正が必要であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする請求項2に記載のシステム。 The diagnostic unit
If the virtual machine interferes with the virtual object after the virtual machine starts the predetermined operation by executing the first process by the simulation unit, it is not necessary to modify the interlock process as a diagnostic result. Outputs information indicating that
If the virtual machine does not interfere with the virtual object between the time when the virtual machine starts and the time when the predetermined operation is completed by the execution of the first process by the simulation unit, the diagnostic result is the interlock. Outputs information indicating that the lock processing needs to be corrected.
2. The system according to claim 2.
前記シミュレーション部による前記第1処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を完了し得ない場合には、診断結果として、前記動作プログラムの修正が必要であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする請求項2または3に記載のシステム。 The diagnostic unit
When the virtual machine cannot complete the predetermined operation due to the execution of the first process by the simulation unit, information indicating that the operation program needs to be modified is output as a diagnosis result.
The system according to claim 2 or 3.
前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していれば、前記インターロック処理に従い、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第2処理を実行し、
前記診断部は、
前記シミュレーション部による前記第2処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから前記仮想機が前記仮想物に干渉するかどうかに基づいて、前記動作プログラムの修正の要否を診断する、
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載のシステム。 The simulation unit
If the predetermined condition is satisfied in the presence of the input signal, the second process of causing the virtual machine to start the predetermined operation is executed according to the interlock process.
The diagnostic unit
By executing the second process by the simulation unit, it is diagnosed whether or not the operation program needs to be modified based on whether or not the virtual machine interferes with the virtual object after the virtual machine starts the predetermined operation. do,
The system according to any one of claims 2 to 4, wherein the system is characterized by the above.
前記シミュレーション部による前記第2処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから完了するまでの間に、前記仮想機が前記仮想物に干渉しなければ、診断結果として、前記インターロック処理の修正が不要であることを示す情報を出力し、
前記シミュレーション部による前記第2処理の実行により、前記仮想機が前記所定動作を開始してから、前記仮想機が前記仮想物に干渉したならば、診断結果として、前記インターロック処理の修正が必要であることを示す情報を出力する、
ことを特徴とする請求項5に記載のシステム。 The diagnostic unit
If the virtual machine does not interfere with the virtual object between the time when the virtual machine starts and the time when the predetermined operation is completed by the execution of the second process by the simulation unit, the diagnostic result is the interlock. Outputs information indicating that the lock processing does not need to be modified.
If the virtual machine interferes with the virtual object after the virtual machine starts the predetermined operation by executing the second process by the simulation unit, it is necessary to correct the interlock process as a diagnosis result. Outputs information indicating that
The system according to claim 5.
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のシステム。 A first control unit that outputs a control signal based on the operation program to the simulation unit and controls the behavior of the virtual machine by the simulation unit is further provided.
The system according to any one of claims 1 to 6, wherein the system is characterized by the above.
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のシステム。 The operation program is a part or all of a sequence program that defines a series of operations of the automatic machine.
The system according to any one of claims 1 to 7, wherein the system is characterized by the above.
ことを特徴とする請求項8に記載のシステム。 A management unit that distributes the sequence program is further provided.
8. The system according to claim 8.
前記管理部から前記シーケンスプログラムを取得し、取得した前記シーケンスプログラムに基づく制御信号を前記自動機に出力して、前記自動機の挙動を制御する第2制御部と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項9に記載のシステム。 With the automatic machine
A second control unit that acquires the sequence program from the management unit, outputs a control signal based on the acquired sequence program to the automatic machine, and controls the behavior of the automatic machine is further provided.
9. The system according to claim 9.
前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、
前記シミュレーション部は、
前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、
前記診断部は、
前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、
ことを特徴とするシミュレーション装置。 If the predetermined condition is satisfied, the predetermined operation of the automatic machine is started by the input signal, and if the predetermined condition is not satisfied, the operation of the automatic machine is continued to be stopped regardless of the presence or absence of the input signal. A simulation unit that simulates the behavior of a virtual machine corresponding to the automatic machine in a virtual space based on an operation program for which processing is specified,
A diagnostic unit that diagnoses the operation program based on the simulation result of the simulation unit is provided.
The simulation unit
If the predetermined condition is not satisfied when there is the input signal, the first process of causing the virtual machine to start the predetermined operation is executed regardless of the interlock process.
The diagnostic unit
Diagnose the operation program based on the execution result of the first process.
A simulation device characterized by this.
前記シミュレーション部のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断部と、を備え、
前記シミュレーション部は、
前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、
前記診断部は、
前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、
ことを特徴とする情報処理装置。 If the predetermined condition is satisfied, the predetermined operation of the automatic machine is started by the input signal, and if the predetermined condition is not satisfied, the operation of the automatic machine is continued to be stopped regardless of the presence or absence of the input signal. A simulation unit that simulates the behavior of a virtual machine corresponding to the automatic machine in a virtual space based on an operation program for which processing is specified,
A diagnostic unit that diagnoses the operation program based on the simulation result of the simulation unit is provided.
The simulation unit
If the predetermined condition is not satisfied when there is the input signal, the first process of causing the virtual machine to start the predetermined operation is executed regardless of the interlock process.
The diagnostic unit
Diagnose the operation program based on the execution result of the first process.
An information processing device characterized by this.
前記シミュレーション工程のシミュレーション結果により前記動作プログラムを診断する診断工程と、を備え、
前記シミュレーション工程において、
前記入力信号がある場合に前記所定条件が成立していなければ、前記インターロック処理に関わらず、前記仮想機に前記所定動作を開始させる第1処理を実行し、
前記診断工程において、
前記第1処理の実行結果に基づき、前記動作プログラムを診断する、
ことを特徴とするシミュレーション方法。 If the predetermined condition is satisfied, the predetermined operation of the automatic machine is started by the input signal, and if the predetermined condition is not satisfied, the operation of the automatic machine is continued to be stopped regardless of the presence or absence of the input signal. A simulation process that simulates the behavior of a virtual machine corresponding to the automatic machine in a virtual space based on an operation program for which processing is specified, and
A diagnostic step of diagnosing the operation program based on the simulation result of the simulation step is provided.
In the simulation process
If the predetermined condition is not satisfied when there is the input signal, the first process of causing the virtual machine to start the predetermined operation is executed regardless of the interlock process.
In the diagnostic step
Diagnose the operation program based on the execution result of the first process.
A simulation method characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020035166A JP2021140259A (en) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020035166A JP2021140259A (en) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021140259A true JP2021140259A (en) | 2021-09-16 |
JP2021140259A5 JP2021140259A5 (en) | 2023-03-08 |
Family
ID=77668602
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020035166A Pending JP2021140259A (en) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021140259A (en) |
-
2020
- 2020-03-02 JP JP2020035166A patent/JP2021140259A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20190258945A1 (en) | Fault diagnosis apparatus and machine learning device | |
US20190051049A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory storage medium | |
US7174225B2 (en) | Method and system for simulating processing of a workpiece with a machine tool | |
US20030090491A1 (en) | Simulation device | |
US10761513B2 (en) | Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
US10437211B2 (en) | Simulation system | |
TW201541271A (en) | Simulation system, programmable controller, simulation device and engineering tool | |
JP2023529143A (en) | Method and robot controller for controlling a robot | |
JP6915441B2 (en) | Information processing equipment, information processing methods, and information processing programs | |
US20210154849A1 (en) | Controller for distributed devices | |
US11554482B2 (en) | Self-learning industrial robotic system | |
US10678231B2 (en) | Production controller equipped with function of identifying cause upon operation stop of production facility including manufacturing facilities | |
JP2004280635A (en) | Simulation device, simulation method, and simulation program | |
JP2010218036A (en) | Robot off-line programming system | |
JP2021140259A (en) | System, simulation device, information processing device, simulation method, program, and recording medium | |
JP2019081204A (en) | Robot control method, control terminal, and robot system | |
JPH10143221A (en) | System and method for supporting development of equipment control program | |
JP2007136671A (en) | Method of evaluating and correcting robot program, and device for evaluating and correcting the robot program | |
US11656753B2 (en) | Information processing device and method displaying at least two apparatuses for virtually checking interference | |
JP7374867B2 (en) | Control system, local controller and control method | |
US20210129331A1 (en) | Control method, control apparatus, robot apparatus, method of manufacturing an article, motion program creation method, motion program creation apparatus, display apparatus, and control program recording medium | |
JPH0938876A (en) | Simulation device | |
JP2021084218A (en) | Information presentation device, information presentation method, and information presentation program | |
JP2003288113A (en) | Simulation method of equipment and simulation program of equipment | |
US20230249347A1 (en) | Path planning during execution of robot control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230228 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240126 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240409 |