JP2021135473A - 捜索支援システム、捜索支援方法 - Google Patents
捜索支援システム、捜索支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021135473A JP2021135473A JP2020034352A JP2020034352A JP2021135473A JP 2021135473 A JP2021135473 A JP 2021135473A JP 2020034352 A JP2020034352 A JP 2020034352A JP 2020034352 A JP2020034352 A JP 2020034352A JP 2021135473 A JP2021135473 A JP 2021135473A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- probability distribution
- existence probability
- search
- target object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 63
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 42
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 description 21
- CIWBSHSKHKDKBQ-JLAZNSOCSA-N Ascorbic acid Chemical compound OC[C@H](O)[C@H]1OC(=O)C(O)=C1O CIWBSHSKHKDKBQ-JLAZNSOCSA-N 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 238000012952 Resampling Methods 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明による捜索支援方法は、移動体が行う目標物の捜索を支援するためのものであって、前記移動体に搭載された目標物センサによる前記目標物の探知結果を取得し、取得した前記目標物の探知結果に基づいて、コンピュータにより、所定のグリッドマップの各セルにおける前記目標物の存在確率分布を修正し、修正した前記目標物の存在確率分布と、前記グリッドマップの各セルにおける前記目標物の移動確率を表す遷移行列とに基づいて、前記コンピュータにより、現在の前記目標物の存在確率分布を計算し、計算した現在の前記目標物の存在確率分布に基づいて、前記目標物の捜索に関する支援情報を提供する。
P'=P・Q ・・・(1)
Claims (6)
- 移動体に搭載され、前記移動体が行う目標物の捜索を支援する捜索支援システムであって、
所定のグリッドマップの各セルにおける前記目標物の移動確率を表す遷移行列を記憶する記憶部と、
前記グリッドマップの各セルにおける前記目標物の存在確率分布を計算する存在確率分布計算部と、
前記存在確率分布計算部により計算された前記目標物の存在確率分布に基づいて、前記目標物の捜索に関する支援情報を提供する支援情報提供部と、
前記移動体に搭載された目標物センサによる前記目標物の探知結果を取得し、取得した前記目標物の探知結果に基づいて、前記存在確率分布計算部により計算された前記目標物の存在確率分布を修正する存在確率分布修正部と、を備え、
前記存在確率分布計算部は、前記存在確率分布修正部により修正された過去の前記目標物の存在確率分布と、前記記憶部に記憶された前記遷移行列とに基づいて、現在の前記目標物の存在確率分布を計算する捜索支援システム。 - 請求項1に記載の捜索支援システムにおいて、
前記存在確率分布修正部は、前記グリッドマップの各セルにおける前記目標物センサによる前記目標物の探知確率分布を設定し、設定した前記目標物の探知確率分布と、前記目標物センサによる前記目標物の探知結果とに基づいて、前記存在確率分布計算部により計算された前記目標物の存在確率分布を修正する捜索支援システム。 - 請求項2に記載の捜索支援システムにおいて、
前記存在確率分布修正部は、前記移動体の位置と、前記目標物センサの探知性能とに基づいて、前記目標物の探知確率分布を設定する捜索支援システム。 - 請求項1に記載の捜索支援システムにおいて、
前記目標物の存在確率分布に基づいて、前記移動体が前記目標物を捜索するための捜索ルートを計算する捜索ルート計算部を備え、
前記支援情報提供部は、前記捜索ルートに基づいて前記支援情報を提供する捜索支援システム。 - 請求項4に記載の捜索支援システムにおいて、
前記支援情報提供部は、前記捜索ルートに従って前記移動体が進むべき方向を前記支援情報として提供する捜索支援システム。 - 移動体が行う目標物の捜索を支援するための捜索支援方法であって、
前記移動体に搭載された目標物センサによる前記目標物の探知結果を取得し、
取得した前記目標物の探知結果に基づいて、コンピュータにより、所定のグリッドマップの各セルにおける前記目標物の存在確率分布を修正し、
修正した前記目標物の存在確率分布と、前記グリッドマップの各セルにおける前記目標物の移動確率を表す遷移行列とに基づいて、前記コンピュータにより、現在の前記目標物の存在確率分布を計算し、
計算した現在の前記目標物の存在確率分布に基づいて、前記目標物の捜索に関する支援情報を提供する捜索支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034352A JP7407018B2 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 捜索支援システム、捜索支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034352A JP7407018B2 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 捜索支援システム、捜索支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021135473A true JP2021135473A (ja) | 2021-09-13 |
JP7407018B2 JP7407018B2 (ja) | 2023-12-28 |
Family
ID=77661141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020034352A Active JP7407018B2 (ja) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 捜索支援システム、捜索支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7407018B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114967728A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-08-30 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种无人机集群协同搜索方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4032126B1 (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-16 | 国立大学法人北陸先端科学技術大学院大学 | 移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法 |
JP2012003494A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Sony Corp | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2019181047A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、人物検索システム、場所推定方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
WO2019188530A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 捜索支援装置、捜索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
-
2020
- 2020-02-28 JP JP2020034352A patent/JP7407018B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4032126B1 (ja) * | 2006-07-05 | 2008-01-16 | 国立大学法人北陸先端科学技術大学院大学 | 移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法 |
JP2012003494A (ja) * | 2010-06-16 | 2012-01-05 | Sony Corp | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
WO2019181047A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、人物検索システム、場所推定方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
WO2019188530A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 捜索支援装置、捜索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114967728A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-08-30 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种无人机集群协同搜索方法 |
CN114967728B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-03-31 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种无人机集群协同搜索方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7407018B2 (ja) | 2023-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10260892B2 (en) | Data structure of environment map, environment map preparing system and method, and environment map updating system and method | |
KR102548282B1 (ko) | 고정밀도 맵 작성 방법 및 장치 | |
CN113108791B (zh) | 一种导航定位方法及导航定位设备 | |
CN111680747B (zh) | 用于占据栅格子图的闭环检测的方法和装置 | |
JP2019537715A (ja) | 障害物検出システム及び方法 | |
JP7131994B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、学習装置、学習方法及び学習プログラム | |
US20220291012A1 (en) | Vehicle and method for generating map corresponding to three-dimensional space | |
KR101888295B1 (ko) | 레이저 거리 센서의 측정 거리에 대해 추정된 거리 유형의 신뢰성을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법 | |
US20200233061A1 (en) | Method and system for creating an inverse sensor model and method for detecting obstacles | |
KR102241404B1 (ko) | 시각 입력을 이용한 에이전트 네비게이션 | |
CN111288971B (zh) | 一种视觉定位方法及装置 | |
US9171212B2 (en) | Automatic detection of swarm attacks | |
JPWO2018212301A1 (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN111783492A (zh) | 基于二维码的室内定位方法、装置、移动终端和存储介质 | |
JP7407018B2 (ja) | 捜索支援システム、捜索支援方法 | |
CN113920258A (zh) | 地图生成方法、装置、介质及电子设备 | |
JP2010152787A (ja) | 環境地図生成プログラム、環境地図生成方法及び移動ロボット | |
EP3779923B1 (en) | Search support for calculating a route for searching an object | |
JP6689046B2 (ja) | 物体検出システム | |
CN110794434A (zh) | 一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质 | |
US20230082079A1 (en) | Training agent trajectory prediction neural networks using distillation | |
JP6788540B2 (ja) | 巡回経路設定装置、巡回経路設定方法及び巡回経路設定プログラム | |
JP2021107828A (ja) | 電子機器、マップマッチング方法及びプログラム | |
JPWO2018131168A1 (ja) | 測位支援装置、測位システム、測位支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
Gao et al. | Context detection for advanced self-aware navigation using smartphone sensors |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7407018 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |