JP2021131758A - Driving assistance system, driving assistance method, and driving assistance program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援システム、運転支援方法、および運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving assistance system, a driving assistance method, and a driving assistance program.
従来、車両の走行時における急ブレーキによる加速度の変化を検出し、車両に事故やその予備的な状況が発生したことを検出するシステムが知られている。
下記特許文献1には、急ブレーキを検出し、事故の予備的な状況が発生する要因が、環境要因であるか、ドライバの運転スキルの要因であるかを推定する運転支援システムが開示されている。
Conventionally, there is known a system that detects a change in acceleration due to sudden braking when a vehicle is running and detects that an accident or a preliminary situation has occurred in the vehicle.
Patent Document 1 below discloses a driving support system that detects sudden braking and estimates whether the factor that causes a preliminary situation of an accident is an environmental factor or a driver's driving skill. There is.
しかしながら、ブレーキの発生要因は多岐に亘り、一時的な理由、継続的な理由など様々考えられる。このため、ブレーキの発生要因は、横断的・多面的に推定することが望ましい。また、未知の危険要素を発見することも望まれる。
さらに、ブレーキの発生要因によっては、注意して走行すれば済む場合、迂回が必要な場合もあり、走行支援システムの動作を切り替えることが必要となる。
従来の運転支援システムでは、急ブレーキの原因を正確に推測するという点に改善の余地があった。
However, there are various factors that cause braking, and various reasons such as temporary reasons and continuous reasons can be considered. Therefore, it is desirable to estimate the cause of braking in a cross-sectional and multifaceted manner. It is also desirable to discover unknown risk factors.
Further, depending on the cause of the brake, if the vehicle can be driven carefully, a detour may be required, and it is necessary to switch the operation of the travel support system.
In the conventional driver assistance system, there is room for improvement in accurately estimating the cause of sudden braking.
そこで本発明は、急ブレーキの原因を正確に推定することができる運転支援システム、運転支援方法、および運転支援プログラムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a driving support system, a driving support method, and a driving support program capable of accurately estimating the cause of sudden braking.
一態様の運転支援システムは、道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す制動操作情報と、制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習した学習モデルを記憶する記憶部と、車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得部と、学習モデルを用いて、制動操作情報から取得した車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定部と、を備えている。 One aspect of the driving support system learns a plurality of teacher data indicating the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation. A braking operation indicating the braking operation performed in the vehicle acquired from the braking operation information by using the storage unit that stores the learned learning model, the acquisition unit that acquires the vehicle operation information related to the vehicle operation over time, and the learning model. Based on the information, the brake reason information indicating the reason why the braking operation is performed on the road and the specific unit for specifying the braking position information indicating the position where the braking operation is performed are provided.
一態様の運転支援システムでは、特定部が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、外部に出力する出力部を備えてもよい。 One aspect of the driving support system may include an output unit that outputs braking reason information and braking position information specified by the specific unit to the outside.
一態様の運転支援システムでは、出力部は、特定部が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、道路を管理する道路管理者に出力してもよい。 In one aspect of the driving support system, the output unit may output the braking reason information and the braking position information specified by the specific unit to the road manager who manages the road.
一態様の運転支援システムでは、学習モデルの教師データは、制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における車両が走行した環境を示す走行環境情報を含み、特定部は、制動操作情報とともに、走行環境情報を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定してもよい。 In the driving support system of one aspect, the teacher data of the learning model includes the driving environment information indicating the environment in which the vehicle has traveled at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed, and the specific unit travels together with the braking operation information. The braking reason information and the braking position information may be specified by using the environmental information.
一態様の運転支援システムでは、撮影装置から、車両の前方を撮影した前方画像の入力を受け付ける受付部を備え、走行環境情報は、制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における車両の前方を撮影した前方画像を含み、特定部は、制動操作情報および車両の走行時の前方画像を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定してもよい。 In one aspect of the driving support system, a reception unit that receives input of a front image of the front of the vehicle taken from the photographing device is provided, and the driving environment information is the front of the vehicle at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed. The specific unit may specify the braking reason information and the braking position information by using the braking operation information and the front image when the vehicle is traveling, including the captured front image.
一態様の運転支援システムでは、走行環境情報は、運転時刻、天候、運転者の運転歴、および地図情報に含まれる道路の勾配、カーブ、道幅の情報のうち、少なくとも1つを含んでもよい。 In one aspect of the driver assistance system, the driving environment information may include at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the road slope, curve, and road width information included in the map information.
一態様の運転支援システムでは、取得部は、車両操作情報を、道路上を走行する車両の位置に関する位置情報、および当該車両が位置情報を取得した時の時刻に関する時刻情報を含むプローブ情報に含まれた状態で取得してもよい。 In one aspect of the driver assistance system, the acquisition unit includes the vehicle operation information in the probe information including the position information regarding the position of the vehicle traveling on the road and the time information regarding the time when the vehicle acquires the position information. It may be acquired in a state where it has been removed.
一態様の運転支援方法では、コンピュータが、道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す制動操作情報と、制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習した学習モデルを記憶する記憶ステップと、車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得ステップと、学習モデルを用いて、制動操作情報から取得した車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定ステップと、を実行する。 In one aspect of the driving support method, a plurality of teachers showing the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed on the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation by the computer. A storage step for storing a learning model in which data is learned, an acquisition step for acquiring vehicle operation information related to vehicle operation over time, and a braking operation performed on a vehicle acquired from braking operation information using the learning model. Based on the indicated braking operation information, the braking reason information indicating the reason why the braking operation is performed on the road and the specific step for specifying the braking position information indicating the position where the braking operation is performed are executed.
一態様の運転支援プログラムでは、コンピュータに、道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す制動操作情報と、制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習した学習モデルを記憶する記憶機能と、車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得機能と、学習モデルを用いて、制動操作情報から取得した車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定機能と、を実現させる。 In one aspect of the driving support program, a plurality of teachers showing the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed on the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation on the computer. Using the learning model, the storage function that stores the learning model that learned the data, the acquisition function that acquires the vehicle operation information related to the operation of the vehicle over time, and the braking operation performed in the vehicle acquired from the braking operation information are performed. Based on the indicated braking operation information, the braking reason information indicating the reason why the braking operation is performed on the road and the specific function for specifying the braking position information indicating the position where the braking operation is performed are realized.
本発明の運転支援システムでは、記憶部が、制動操作が行われたことを示す制動操作情報と、当該制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を学習した学習モデルを記憶している。そして、取得部が取得した制動操作情報に基づいて、学習モデルを用いて制動操作を行った理由である制動操作理由と、制動操作が行われた位置を示す制動位置情報と、を特定部が特定する。これにより、制動操作を行われた位置と、制動操作を行った理由とを特定することができる。 In the driving support system of the present invention, the storage unit stores a learning model that learns the relationship between the braking operation information indicating that the braking operation has been performed and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation. ing. Then, based on the braking operation information acquired by the acquisition unit, the specific unit determines the reason for the braking operation, which is the reason for performing the braking operation using the learning model, and the braking position information indicating the position where the braking operation is performed. Identify. Thereby, the position where the braking operation is performed and the reason why the braking operation is performed can be specified.
そして、過去の運転情報の蓄積から得られた学習モデルを用いるので、急ブレーキの原因を正確に推定することができる。
また、一態様の運転支援方法、および運転支援プログラムは、上述した一態様の運転支援システムと同様の効果を奏することができる。
Then, since the learning model obtained from the accumulation of past driving information is used, the cause of sudden braking can be accurately estimated.
Further, the driving support method and the driving support program of one aspect can exert the same effect as the driving support system of one aspect described above.
以下、本発明の一実施形態について説明する。
図1は、一実施形態に係る運転支援システム30の概略図である。
運転支援システム30は、車両10およびサーバ20とともに使用される。
車両10は、自車のプローブ情報を入手してサーバ20に送信する。図1には1台の車両10のみ記載されているが、車両10は複数台であってよい。
サーバ20は、例えば、複数のプローブ情報を記憶する。具体的には、サーバ20は、1又は複数の車両10から送信された複数のプローブ情報を記憶する交通情報収集装置である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.
FIG. 1 is a schematic view of the
The
The
The
運転支援システム30は、例えば、いわゆるビックデータの処理に適した、多数の情報を処理することができる装置であり、主にブレーキングの理由を推定して出力する機能を有している。
車両10に搭載されるナビゲーション装置(図示せず)は、目的地が設定された場合に、その目的地までの経路を案内する。運転支援システム30は、ナビゲーション装置と無線通信を行うことで、処理内容をナビゲーション装置に表示させる。
The
When a destination is set, the navigation device (not shown) mounted on the
次に、図2を用いて、運転支援システム30について詳細に説明する。
図2は、運転支援システム30の構成を説明するブロック図である。
図2に示すように、運転支援システム30は、通信部40、記憶部50、処理部100を備えている。
Next, the
FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the
As shown in FIG. 2, the
通信部40は、例えば、通信ネットワークを介して、サーバ20又は車両10と通信する。通信部40は、運転支援システム30の制御に基づいて、一例として、サーバ20から複数のプローブ情報を取得する。なお、通信部40は、車両10から送信されたプローブ情報を受信することとしてもよい。
The
ここで、プローブ情報とは、実際に自動車が走行した位置や車速などの情報を用いて生成された道路交通情報である。
プローブ情報は、少なくとも走行位置情報(位置情報)、および識別情報を含む。走行位置情報は、車両10の走行位置に関する情報である。識別情報は、車両10を識別するための情報(車両ID)である。また、プローブ情報は、所定の緯度経度情報を測定した時の時刻を示す測定時刻情報(時刻情報)を含んでいる。
Here, the probe information is road traffic information generated by using information such as the position where the automobile actually travels and the vehicle speed.
The probe information includes at least traveling position information (position information) and identification information. The traveling position information is information regarding the traveling position of the
また、プローブ情報は、車両操作情報(CAN情報)を含んでいる。車両操作情報とは、車両10の操作に関する各種の情報であり、例えば操舵角を示す操舵角情報、車輪の回転数から推定される走行速度を含む車両制御情報である。
車両制御情報には、制動操作(ブレーキ)を行ったことによる車両の加速度の変化の情報が含まれている。また、制動操作情報としては、ブレーキの踏み込み量や、踏み込み力(踏み込み時の加速度)等の制動操作の態様を示す情報を含んでもよい。
Further, the probe information includes vehicle operation information (CAN information). The vehicle operation information is various information related to the operation of the
The vehicle control information includes information on changes in the acceleration of the vehicle due to the braking operation (brake). Further, the braking operation information may include information indicating the mode of the braking operation such as the amount of depression of the brake and the depression force (acceleration at the time of depression).
記憶部50は、地図情報を含む種々の情報、および各種の制御プログラム等を記憶する装置である。
記憶部50は、地図情報を記憶する例として、目的地として設定される地点を予め記憶する。目的地として設定される地点は、案内経路(走行経路)の終点として設定される地点であり、地図上の位置座標情報により特定される。
The
The
運転支援システム30は、例えば、上記のように記憶部50に記憶された地図情報を、通信部40を介して車両10に送信し、その地図情報を車両10のナビゲーション装置で利用させるようにしてもよい。
また、運転支援システム30は、例えば、地図情報を外部メモリ又は光ディスク等の記録媒体に記録してもよい。この場合、車両10は、記録媒体に記録される地図情報を読み込んで、地図情報をナビゲーション装置で利用することとしてもよい。
For example, the driving
Further, the driving
処理部100は、運転支援システム30における各種の処理を行う機能を有するプロセッサである。処理部100は、集積回路(IC(IntegratedCircuit)チップ、LSI(LargeScaleIntegration))等に形成された論理回路(ハードウェア)や専用回路によって実現してもよいし、CPU(CentralProcessingUnit)およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
The
処理部100は、受付部110と、学習モデル作成部120と、取得部130と、特定部140と、出力部150と、を備えている。
受付部110は、撮影装置から、車両の前方を撮影した前方画像の入力を受け付ける。撮影装置は、例えばドライブレコーダであり、車両の走行中、または停止中における前方の様子を経時的に録画している。撮影装置としては、運転者又は同乗者のスマートフォン等に搭載されたカメラであってもよい。また、撮影装置は、車両の外部に設置されたカメラであってもよい。
The
The
学習モデル作成部120は、制動操作に関する学習モデルを作成する。この点について図3を用いて詳述する。
図3に示すように、制動操作に関する学習モデルとは、制動操作情報と、制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習したモデルである。学習モデルは、例えばニューラルネットワークにより構築することができる。
The learning
As shown in FIG. 3, the learning model related to the braking operation is a model in which a plurality of teacher data showing the relationship between the braking operation information and the braking reason information are learned. The learning model can be constructed by, for example, a neural network.
制動操作情報とは、道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す情報である。すなわち、道路上でブレーキ操作が行われたことを示す情報であり、当該制動操作を行った時刻と、場所に関する情報と関連付けられている。また、制動操作情報は、制動操作の態様を示す情報を含んでもよいし、制動操作が行われた際の車両操作情報と関連付けられてもよい。 The braking operation information is information indicating the braking operation performed on the vehicle traveling on the road. That is, it is information indicating that the braking operation has been performed on the road, and is associated with the time when the braking operation is performed and the information regarding the location. Further, the braking operation information may include information indicating the mode of the braking operation, or may be associated with the vehicle operation information when the braking operation is performed.
制動理由情報とは、制動操作を行った理由を示す情報である。制動操作を行った理由としては、例えば、見通しの悪い交差点における道路上への人や車両の飛び出しや、天候やその他の外部因子の影響による路面の不具合、路面の傾斜の急激な変化等が挙げられる。 The braking reason information is information indicating the reason why the braking operation is performed. Reasons for braking include, for example, jumping out of people and vehicles onto the road at intersections with poor visibility, road surface defects due to the effects of weather and other external factors, and sudden changes in road slope. Be done.
これらの制動操作を行った理由は、走行環境や路面の状態、運転者の習熟度に起因するものであり、同じ条件が揃うことで、異なる車両が同じように制動操作を行うことが経験的に確認されている。
このため、制動理由情報を教師データのラベルとして学習した学習モデルを使用することで、制動操作を入力することで、制動理由を出力することができる。
The reason for performing these braking operations is due to the driving environment, road surface conditions, and driver's proficiency, and it is empirical that different vehicles perform the same braking operations under the same conditions. It has been confirmed in.
Therefore, by using the learning model in which the braking reason information is learned as the label of the teacher data, the braking reason can be output by inputting the braking operation.
そして、制動操作が行われた事実と、その操作が行われた理由を解析することで、制動操作が行われる状況、特に事故の予備的な状況として、急激な制動操作が行われる状況を予見し、予め運転者に通知をすることで、事故の予備的な状況を回避することが期待できる。 Then, by analyzing the fact that the braking operation was performed and the reason why the operation was performed, it is possible to predict the situation where the braking operation is performed, especially the situation where the sudden braking operation is performed as a preliminary situation of the accident. However, by notifying the driver in advance, it can be expected to avoid the preliminary situation of the accident.
取得部130は、車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する。取得部130は、通信ネットワークを介して、プローブ情報を取得する。
プローブ情報には、道路上を走行する車両の位置に関する位置情報、および当該車両が位置情報を取得した時の時刻に関する時刻情報を含んでいる。取得部130は、位置情報取得部131と、CAN情報取得部132と、を備えている。
The
The probe information includes position information regarding the position of a vehicle traveling on the road and time information regarding the time when the vehicle acquires the position information. The
位置情報取得部131は、車両10の1つの走行経路について、走行中にGNSS測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する。
なお、位置情報取得部131は、出発地から目的地に向かうプローブ情報を複数取得してもよい。
The position
The position
車両10は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System:全球測位衛星システム)(以下、単に測位システムという)を利用することにより、車両10の走行位置情報を記録することができる。車両10は、連続的又は間欠的に位置情報を取得することにより、車両10が走行した経路の位置情報(走行位置情報)をプローブ情報に記録することができる。
The
車両10は、自車と他車とを識別するための車両ID(識別情報)をプローブ情報に記録する。
車両10は、例えば、走行位置情報を取得(又は、走行位置情報をプローブ情報として記録)した時の時刻に関する情報(測定時刻情報)をプローブ情報に記録する。
The
The
ここで、車両10は、プローブ情報を生成する場合、ナビゲーション装置で設定される目的地をプローブ情報に記録してもよい。車両10は、例えば、ナビゲーション装置が利用される場合、走行位置情報に基づいて、道路を示すリンクから離脱した地点(座標)をプローブ情報に記録してもよい。
また、位置情報取得部131は、車両10のプローブ情報を蓄積するサーバ20(交通情報収集装置)から、特定の1つの車両10の1つの走行経路における緯度経度情報および測定時刻情報として、プローブ情報を取得する。
Here, when the
Further, the position
CAN情報取得部132は、プローブ情報のうち、車両10の車両制御情報であるCAN情報を取得する。
特定部140は、学習モデルを用いて、制動操作情報から取得した車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、制動理由情報、および制動位置情報を特定する。制動位置情報とは、制動操作が行われた位置を示す情報である。
The CAN
The specifying
例えば、制動操作が行われた際に、学習モデルが学習した過去の走行履歴の情報を参照することにより、その制動操作が行われた理由を推定する。この際、制動操作が行われた位置と同等の位置のデータをラベルとした教師データを学習した学習モデルを用いれば、過去の走行履歴の情報を参照しやすくすることができる。ここで、同等の位置とは、同じ交差点や同じ走行路というように、道路区画上、同じ位置と認められる一定の領域を指し、数m〜数十m程度の一定の範囲内を指す概念である。すなわち、当該道路区画において、仮に何らかの危険因子が存在した場合に、その危険因子の影響を同様に受ける一定の領域を指す。 For example, when the braking operation is performed, the reason why the braking operation is performed is estimated by referring to the information of the past running history learned by the learning model. At this time, if a learning model in which the teacher data is learned using the data at the position equivalent to the position where the braking operation is performed as a label is used, it is possible to easily refer to the information of the past running history. Here, the equivalent position is a concept that refers to a certain area recognized as the same position on the road section, such as the same intersection or the same running road, and refers to a certain range of about several meters to several tens of meters. be. That is, in the road section, if any risk factor exists, it refers to a certain area that is similarly affected by the risk factor.
また、特定部140は、制動操作情報とともに、走行環境情報を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定する。ここで、走行環境情報とは、制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における車両が走行した環境を示す情報である。すなわち、学習モデルの教師データは、走行環境情報を含んでいる。
Further, the specifying
ここで、走行環境情報は、運転時刻、天候、運転者の運転歴、および地図情報に含まれる道路の勾配、カーブ、道幅の情報のうち、少なくとも1つを含んでいる。また、走行環境情報は、制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における車両の前方を撮影した前方画像を含んでもよい。前方画像は、受付部110が撮影装置から受付けた情報である。そして、特定部140は、制動操作情報および車両の走行時の前方画像を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定する。
Here, the traveling environment information includes at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the information on the slope, the curve, and the road width of the road included in the map information. Further, the traveling environment information may include a front image of the front of the vehicle at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed. The front image is information received from the photographing device by the
出力部150は、特定部140が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、外部に出力する。出力部150による制動理由情報および制動位置情報に関する外部への出力態様としては様々な方法が挙げられる。
例えば、車両10のナビゲーション装置に、制動理由情報および制動位置情報を出力することで、当該制動操作が行われた区間を走行前の車両に対して、過去の制動理由を示しながら、注意喚起をすることができる。具体的には、「この先の交差点で、左折車両の飛び出しにより、制動操作が行われることが頻繁にある」といったメッセージをナビゲーション装置の表示モニタに出力する。
The
For example, by outputting the braking reason information and the braking position information to the navigation device of the
また、出力部150は、特定部140が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、道路を管理する道路管理者に出力することもできる。道路管理者とは、例えば、国土交通省の管轄部門であってもよいし、交通規制を行う管轄の警察署であってもよい。例えば、見通しの悪い交差点で事故の予備的な状況が多発していることを通知することで、そのような状況の原因を除去するように促すことができる。
Further, the
次に、運転支援システム30における処理部100の処理内容について図4を用いて説明する。図4は、処理部100における処理を説明するフローチャートである。
図4に示すように、処理部100における学習モデル作成部120が、学習モデルを作成する(ST10:学習モデル作成ステップ)。次に、記憶部50が、学習モデル作成部120が作成した学習モデルを記憶する(ST20:記憶ステップ)。
Next, the processing content of the
As shown in FIG. 4, the learning
次に、取得部130が、プローブ情報を取得する(ST30:取得ステップ)。この際、位置情報取得部131が、プローブ情報のうち、位置情報を取得し、CAN情報取得部132が、プローブ情報のうち、運転操作情報を取得する。
Next, the
次に、特定部140が、制動操作に関する理由と位置を特定する(ST40:特定ステップ)。この際、特定部140が、学習モデルを用いて、制動操作情報が示す制動操作が行われた道路上の位置と、どのような理由により制動操作が行われたものであるかを特定する。
次に、出力部150が、制動操作に関する理由と位置を出力する(ST50:出力ステップ)。この際、出力部150が前述した各種の態様に沿って、制動操作に関する理由と位置を出力する。
Next, the
Next, the
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システム30によれば、記憶部50が、制動操作が行われたことを示す制動操作情報と、当該制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を学習した学習モデルを記憶している。そして、取得部130が取得した制動操作情報に基づいて、学習モデルを用いて制動操作を行った理由である制動操作理由と、制動操作が行われた位置を示す制動位置情報と、を特定部140が特定する。これにより、制動操作を行われた位置と、制動操作を行った理由とを特定することができる。
As described above, according to the driving
このように、プローブ情報が増加し、走行画像を含む詳細な運転操作情報も収集できると、単に急ブレーキというだけでなく、煽りや飛び出しによるブレーキ、車間距離を確保するためのブレーキ、積雪等の路面環境悪化に伴うブレーキ等も判定できる。これにより、ドライバに対する安全確保の手段や場所を適切に選択することが可能となる。 In this way, if probe information increases and detailed driving operation information including driving images can be collected, not only sudden braking, but also braking due to fanning or popping out, braking to secure the inter-vehicle distance, snow cover, etc. It is also possible to determine the brakes, etc. due to the deterioration of the road surface environment. This makes it possible to appropriately select the means and location for ensuring the safety of the driver.
そして、過去の運転情報の蓄積から得られた学習モデルを用いるので、急ブレーキの原因を正確に推定することができる。
また、運転支援方法、および運転支援プログラムでは、上述した運転支援システム30と同様の効果を奏することができる。
Then, since the learning model obtained from the accumulation of past driving information is used, the cause of sudden braking can be accurately estimated.
Further, in the driving support method and the driving support program, the same effect as that of the driving
また、特定部140が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、外部に出力する出力部150を備えているので、例えば、運転者に対して走行道路の潜在的なリスクを予め知らせることで、適切な注意喚起を行うことができる。
Further, since the
また、出力部150が、特定部140が特定した制動理由情報、および制動位置情報を、道路を管理する道路管理者に出力する場合には、道路上に存在している危険因子を、道路管理者が除去することが可能になり、道路を安全な状態に維持することができる。
Further, when the
また、特定部140が、制動操作情報とともに、走行環境情報を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定するので、例えば時刻や天候等のような異なる走行条件において、適切な制動理由を特定することができる。
Further, since the
また、特定部140が、制動操作情報および車両の走行時の前方画像を用いて、制動理由情報および制動位置情報を特定する場合には、車両の前方に発生した危険因子に基づいて、制動理由および制動位置を特定することができる。これにより、一層精度の高い特定処理を行うことができる。
Further, when the
また、走行環境情報が、運転時刻、天候、運転者の運転歴、および地図情報に含まれる道路の勾配、カーブ、道幅の情報のうち、少なくとも1つを含んでいる。
このため、様々な種類の走行環境情報の条件に基づいて学習モデルを作成することで、精度の高い制動操作の特定を行うことができる。
Further, the traveling environment information includes at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the information on the slope, the curve, and the road width of the road included in the map information.
Therefore, by creating a learning model based on the conditions of various types of driving environment information, it is possible to specify the braking operation with high accuracy.
取得部130が、車両操作情報を、車両の位置情報、および当該車両が位置情報を取得した時の時刻に関する時刻情報を含むプローブ情報として取得するので、各種の情報を円滑に取得することができる。
Since the
なお、前述した構成はあくまで一実施形態であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、各種の変更や機能の集約、あるいは分離を行うことができる。
例えば、本実施形態では、運転支援システム30が、車両10に搭載されたナビゲーション装置とは別の装置である構成を示したが、このような態様に限られない。運転支援システム30の機能の一部を、ナビゲーション装置に搭載した制御部により実現してもよい。
It should be noted that the above-described configuration is merely an embodiment, and various changes and functions can be aggregated or separated within a range that does not deviate from the gist of the present invention.
For example, in the present embodiment, the driving
また、上述した運転支援システム30の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、運転支援システム30の処理部100における受付部110、学習モデル作成部120、取得部130、特定部140、出力部150は、コンピュータの演算処理装置等による、受付機能、学習モデル作成機能、取得機能、特定機能、および出力機能としてそれぞれ実現されてもよい。そして、取得機能は位置情報取得機能、およびCAN情報取得機能を備えている。
Further, each part of the driving
また、運転支援プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。運転支援プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。 In addition, the driving support program can realize each of the above-mentioned functions in the computer. The driving assistance program may be recorded on a non-temporary recording medium that can be read by a computer, such as an external memory or an optical disk.
また、上述したように、運転支援システム30の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、運転支援システム30の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。
Further, as described above, each part of the driving
10 車両
20 サーバ
30 運転支援システム
40 通信部
50 記憶部
100 処理部
110 受付部
120 学習モデル作成部
130 取得部
131 位置情報取得部
132 CAN情報取得部
140 特定部
150 出力部
10
Claims (22)
前記車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得部と、
前記学習モデルを用いて、前記制動操作情報から取得した前記車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定部と、を備えている
運転支援システム。 A memory that stores a learning model that has learned a plurality of teacher data indicating the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation. Department and
An acquisition unit that acquires vehicle operation information related to the operation of the vehicle over time, and
Using the learning model, based on the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle acquired from the braking operation information, the braking reason information indicating the reason why the braking operation was performed on the road, and the braking A driving support system equipped with a specific unit that identifies braking position information that indicates the position where the operation was performed.
請求項1に記載の運転支援システム。 The driving support system according to claim 1, further comprising an output unit that outputs the braking reason information and the braking position information specified by the specific unit to the outside.
請求項2に記載の運転支援システム。 The driving support system according to claim 2, wherein the output unit outputs the braking reason information and the braking position information specified by the specific unit to a road manager who manages the road.
前記特定部は、前記制動操作情報とともに、前記走行環境情報を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項1から3のいずれか1項に記載の運転支援システム。 The teacher data of the learning model includes driving environment information indicating the environment in which the vehicle has traveled at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the specific unit uses the braking operation information and the traveling environment information to specify the braking reason information and the braking position information.
前記走行環境情報は、前記制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における前記車両の前方を撮影した前方画像を含み、
前記特定部は、前記制動操作情報および前記車両の走行時の前方画像を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項4に記載の運転支援システム。 Equipped with a reception unit that accepts input of a front image of the front of the vehicle from the shooting device.
The traveling environment information includes a front image of the front of the vehicle at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support system according to claim 4, wherein the specific unit identifies the braking reason information and the braking position information by using the braking operation information and the front image of the vehicle when traveling.
請求項4又は5に記載の運転支援システム。 The driving environment information according to claim 4 or 5, which includes at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the information on the slope, curve, and road width of the road included in the map information. Driving support system.
請求項1から6のいずれか1項に記載の運転支援システム。 The acquisition unit acquires the vehicle operation information in a state of being included in the position information regarding the position of the vehicle traveling on the road and the probe information including the time information regarding the time when the vehicle acquires the position information. The driving support system according to any one of claims 1 to 6.
道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す制動操作情報と、前記制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習した学習モデルを記憶する記憶ステップと、
前記車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得ステップと、
前記学習モデルを用いて、前記制動操作情報から取得した前記車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定ステップと、を実行する
運転支援方法。 The computer
A memory that stores a learning model that has learned a plurality of teacher data indicating the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation. Steps and
An acquisition step for acquiring vehicle operation information related to the operation of the vehicle over time, and
Using the learning model, based on the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle acquired from the braking operation information, the braking reason information indicating the reason why the braking operation was performed on the road, and the braking A driving support method for performing a specific step of identifying braking position information indicating the position where the operation was performed.
請求項8に記載の運転支援方法。 The driving support method according to claim 8, wherein the output step of outputting the braking reason information and the braking position information specified by the specific step to the outside is executed.
請求項9に記載の運転支援方法。 The driving support method according to claim 9, wherein in the output step, the braking reason information and the braking position information specified by the specific step are output to a road manager who manages the road.
前記特定ステップでは、前記制動操作情報とともに、前記走行環境情報を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項8から10のいずれか1項に記載の運転支援方法。 The teacher data of the learning model includes driving environment information indicating the environment in which the vehicle has traveled at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support method according to any one of claims 8 to 10, wherein in the specific step, the braking operation information and the traveling environment information are used to specify the braking reason information and the braking position information.
前記走行環境情報は、前記制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における前記車両の前方を撮影した前方画像を含み、
前記特定ステップでは、前記制動操作情報および前記車両の走行時の前方画像を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項11に記載の運転支援方法。 Execute the reception step that accepts the input of the front image of the front of the vehicle from the shooting device.
The traveling environment information includes a front image of the front of the vehicle at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support method according to claim 11, wherein in the specific step, the braking operation information and the front image of the vehicle when traveling are used to specify the braking reason information and the braking position information.
請求項11又は12に記載の運転支援方法。 The driving environment information according to claim 11 or 12, which includes at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the information on the slope, the curve, and the road width of the road included in the map information. Driving support method.
請求項8から13のいずれか1項に記載の運転支援方法。 In the acquisition step, the vehicle operation information is acquired in a state of being included in the position information regarding the position of the vehicle traveling on the road and the probe information including the time information regarding the time when the vehicle acquires the position information. The driving support method according to any one of claims 8 to 13.
道路上を走行する車両において行われた制動操作を示す制動操作情報と、前記制動操作を行った理由を示す制動理由情報と、の関係を示す複数の教師データを学習した学習モデルを記憶する記憶機能と、
前記車両の操作に関する車両操作情報を経時的に取得する取得機能と、
前記学習モデルを用いて、前記制動操作情報から取得した前記車両において行われた制動操作を示す制動操作情報に基づいて、道路上で制動操作が行われた理由を示す制動理由情報、および当該制動操作が行われた位置を示す制動位置情報を特定する特定機能と、を実現させる
運転支援プログラム。 On the computer
A memory that stores a learning model that has learned a plurality of teacher data indicating the relationship between the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle traveling on the road and the braking reason information indicating the reason for performing the braking operation. Function and
An acquisition function for acquiring vehicle operation information related to the operation of the vehicle over time, and
Using the learning model, based on the braking operation information indicating the braking operation performed in the vehicle acquired from the braking operation information, the braking reason information indicating the reason why the braking operation was performed on the road, and the braking A driving support program that realizes a specific function that identifies braking position information that indicates the position where the operation was performed.
請求項15に記載の運転支援プログラム。 The driving support program according to claim 15, which realizes an output function that outputs the braking reason information and the braking position information specified by the specific function to an external function.
請求項16に記載の運転支援システム。 The driving support system according to claim 16, wherein in the output function, the braking reason information and the braking position information specified by the specific function are output to a road manager who manages the road.
前記特定機能では、前記制動操作情報とともに、前記走行環境情報を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項15から17のいずれか1項に記載の運転支援プログラム。 The teacher data of the learning model includes driving environment information indicating the environment in which the vehicle has traveled at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support program according to any one of claims 15 to 17, wherein in the specific function, the braking operation information and the traveling environment information are used to specify the braking reason information and the braking position information.
前記走行環境情報は、前記制動操作情報が示す制動操作を行った時刻における前記車両の前方を撮影した前方画像を含み、
前記特定機能では、前記制動操作情報および前記車両の走行時の前方画像を用いて、前記制動理由情報および前記制動位置情報を特定する
請求項18に記載の運転支援プログラム。 Realized a reception function that accepts the input of the front image of the front of the vehicle from the shooting device.
The traveling environment information includes a front image of the front of the vehicle at the time when the braking operation indicated by the braking operation information is performed.
The driving support program according to claim 18, wherein in the specific function, the braking operation information and the front image of the vehicle when traveling are used to specify the braking reason information and the braking position information.
請求項18又は19に記載の運転支援プログラム。 The driving environment information according to claim 18 or 19, which includes at least one of the driving time, the weather, the driving history of the driver, and the information on the slope, the curve, and the road width of the road included in the map information. Driving support program.
請求項15から20のいずれか1項に記載の運転支援プログラム。 In the acquisition function, the vehicle operation information is acquired in a state of being included in the position information regarding the position of the vehicle traveling on the road and the probe information including the time information regarding the time when the vehicle acquires the position information. The driving support program according to any one of claims 15 to 20.
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