JP2021131237A - 飛翔体検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】精度よく飛翔体を検出する。【解決手段】本実施形態に係る飛翔体検出装置は、飛翔体を検出する飛翔体検出装置であって、飛翔体からの電波を受信する基準アンテナと、飛翔体からの電波を受信するアレイアンテナと、基準アンテナからの出力信号から、基準アンテナが受信した電波のスペクトラム情報を生成するスペクトラム情報生成手段と、スペクトラム情報から、飛翔体の電波を示す検出信号を検出する検出手段と、基準アンテナとアレイアンテナからの信号に基づいて、検出信号に対するホログラフィデータを生成するホログラフィデータ生成手段と、ホログラフィデータに基づいて、ホログラフィ画像を生成するホログラフィ画像生成手段と、ホログラフィ画像を表示する表示手段と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、飛翔体検出装置に関する。

ドローンなどの飛翔体は、複数のプロペラそれぞれの回転数を制御することで、ホバリングや前後左右への移動が可能である。そのため、無線操縦が可能な無線飛行機やヘリコプターに比べて、姿勢の制御や操作が簡単である。また、構造もシンプルであるため安価に製造することができる。このような理由から、近年では、ホビー用のドローンや商業用のドローンが急速に普及するに至っている。

ドローンを用いることで、例えば、これまで撮影が困難な場所での空撮や、撮影が困難な被写体の撮影を容易に、かつ、低コストで行うことが可能になる。一方で、ドローンを用いた意に反する撮影を防いだり、ドローンの侵入自体を防ぐことは、比較的困難である。特に、モータを動力とするドローンは、エンジンを動力とする無線飛行機などに比べて、静かであるため、夜間などには発見が非常に困難である。そこで、ドローンなどの飛翔体を検出する技術が種々提案されている。

国際公開第２０１７／２１６９９９

飛翔体のなかでもドローンは、飛行音や動作音が比較的小さい。そのため、ドローンの飛行に伴う音などに基づいて、当該ドローンを検出することは比較的困難である。また、周囲環境に音源が分散している場合などには、ドローンの検出精度が著しく低下するおそれがある。

本発明は上述の事情によりなされたもので、精度よく飛翔体を検出することを課題とする。

上記課題を解決するため、本実施形態に係る飛翔体検出装置は、飛翔体を検出する飛翔体検出装置であって、飛翔体からの電波を受信する基準アンテナと、飛翔体からの電波を受信するアレイアンテナと、基準アンテナからの出力信号から、基準アンテナが受信した電波のスペクトラム情報を生成するスペクトラム情報生成手段と、スペクトラム情報から、飛翔体の電波を示す検出信号を検出する検出手段と、基準アンテナとアレイアンテナからの信号に基づいて、検出信号に対するホログラフィデータを生成するホログラフィデータ生成手段と、ホログラフィデータに基づいて、ホログラフィ画像を生成するホログラフィ画像生成手段と、ホログラフィ画像を表示する表示手段と、を備える。

本実施形態に係る飛翔体検出装置のブロック図である。 基準アンテナ、及びアレイアンテナを模式的に示す図である。 サンプル波形と取得波形を示す図である。 基準アンテナ及びアレイアンテナに入射する電波を模式的に示す図である。 基準アンテナと、アレイアンテナのアンテナ素子に入射する電波を模式的に示す図である。 スペクトラムデータの一例を示す図である。 スペクトラムデータを、周波数を基準に分割して得られるデータを模式的に示す図である。 ホログラフィ画像の一例を示す図である。

以下、本実施形態を、図面を用いて説明する。説明には、適宜、相互に直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなるＸＹＺ座標系を用いる。

図１は、本実施形態に係る飛翔体検出装置１０のブロック図である。飛翔体検出装置１０は、飛翔体から発信される電波を検出して、飛翔体の検出結果を出力する装置である。図１に示されるように、飛翔体検出装置１０は、アンテナユニット２０、信号処理ユニット３０、カメラ４０、データ処理ユニット５０を備えている。

アンテナユニット２０は、基準アンテナ２１、アレイアンテナ２３、各アンテナからの出力を増幅する増幅器２２，２６、アレイアンテナ２３から増幅器２６への出力を切り替えるためのアンテナ切替器２５を備えている。また、アレイアンテナ２３は、複数のアンテナ素子２４_１〜２４_Ｎを有している。

図２は、基準アンテナ２１、及びアレイアンテナ２３を模式的に示す図である。基準アンテナ２１、及びアレイアンテナ２３の各アンテナ素子２４_ｍ（ｍは１〜Ｎの整数）は、共通の配線基板２７に形成されている。基準アンテナ２１、アンテナ素子２４_ｍは、配線基板２７の表面に形成された導体層をエッチングして正方形に整形することにより形成することができる。本実施形態では、６４個のアンテナ素子２４_１〜２４_６４によって、アレイアンテナ２３が構成される。なお、アンテナ素子の数は一例であり、飛翔体検出装置１０の用途や分解能に応じて決定することができる。

アンテナ素子２４_ｍは、ＸＹ平面にマトリクス状に配置され、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に等間隔に配列されている。また、基準アンテナ２１は、６４個のアンテナ素子２４_１〜２４_６４からなるアレイアンテナ２３の＋Ｘ側に形成されている。

図１に戻り、増幅器２２は、基準アンテナ２１から出力されるＲＦ信号を増幅することにより生成した信号ＲＦ１を出力する。

アンテナ切替器２５は、アンテナ素子２４_１〜２４_Ｎに接続されている。アンテナ切替器２５は、アンテナ素子２４_１〜２４_Ｎから出力されるＲＦ信号を、所定の周期で切り替えて、増幅器２６へ出力する。これにより、アンテナ素子２４_１〜２４_Ｎから出力されるＲＦ信号が順番に増幅器２６へ出力される。

増幅器２６は、アンテナ切替器２５から出力されるＲＦ信号を増幅することにより生成した信号ＲＦ２を、信号処理ユニット３０へ出力する。これにより、増幅器２６から信号処理ユニット３０へ、各アンテナ素子２４_１〜２４_Ｎからの出力に基づいて生成された信号ＲＦ２が順番に出力される。

信号処理ユニット３０は、周波数変換器３１ａ，３１ｂ，３１ｃ、Ａ−Ｄ変換器３２ａ，３２ｂ，３２ｃ、波形判定器３４、ホログラフィデータ生成器３５を備えている。

周波数変換器３１ａ，３１ｂそれぞれは、増幅器２２に接続されている。そして、増幅器２２から出力される信号ＲＦ１の周波数より低い周波数のベースバンド信号ＢＢ１，ＢＢ２を生成して、Ａ−Ｄ変換器３２ａ，３２ｂへそれぞれ出力する。また、周波数変換器３１ｃは、増幅器２６に接続されている。そして、増幅器２６から順次出力される信号ＲＦ２の周波数より低い周波数のベースバンド信号ＢＢ３を生成して、Ａ−Ｄ変換器３２ｃへ出力する。

Ａ−Ｄ変換器３２ａは、ベースバンド信号ＢＢ１をデジタル信号に変換することでＩ／Ｑ信号ＩＱ１を生成する。そして、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ１をデータ処理ユニット５０へ出力する。同様に、Ａ−Ｄ変換器３２ｂは、ベースバンド信号ＢＢ２をデジタル信号に変換することでＩ／Ｑ信号ＩＱ２を生成する。そして、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２を波形判定器３４及びホログラフィデータ生成器３５へ出力する。また、Ａ−Ｄ変換器３２ｃは、ベースバンド信号ＢＢ３をデジタル信号に変換することでＩ／Ｑ信号ＩＱ３を生成する。そして、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ３をホログラフィデータ生成器３５へ出力する。Ｉ／Ｑ信号ＩＱ１〜ＩＱ３は、受信信号の振幅、周波数、位相を示す信号である。

波形判定器３４は、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２の波形（取得波形）と、予め規定された基準波形とを比較する。そして、比較結果をホログラフィ生成部へ出力する。基準波形は、例えば、飛翔体から発信されると考えられる波形を反映したサンプル波形である。Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２に基づく取得波形とサンプル波形との相関値が閾値以上である場合に、波形判定器３４は、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２が、飛翔体からの電波に起因する信号であると肯定的な判定をする。一方、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２に基づく取得波形とサンプル波形との相関値が閾値を下回る場合には、波形判定器３４は、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２が、飛翔体からの電波に起因する信号ではないと否定的な判定をする。

図３には、一例として、時間軸でのサンプル波形と取得波形１〜３が示されている。波形判定器３４は、サンプル波形と、取得波形１〜３とを比較して、相関値を算出し、相関値に基づいて、サンプル波形と取得波形１〜３とが一致するか否かを判定する。図３に示される例では、取得波形１は、飛翔体からの電波に起因する信号であると判定され、取得波形２，３は、飛翔体からの電波に起因する信号ではないと判定される。

図１に戻り、ホログラフィデータ生成器３５は、波形判定器３４からの比較結果が肯定的である場合に、ホログラフィデータを生成する。そして、データ処理ユニット５０からの要求に応じて、生成したホログラフィデータをデータ処理ユニット５０へ出力する。

ホログラフィデータは、受信した電波の発信源が位置する方向を示すデータである。ホログラフィデータ生成器３５は、Ｉ／Ｑ信号ＩＱ２，ＩＱ３を用いて、ホログラフィデータを作成する。ホログラフィデータは、順次出力されるＩ／Ｑ信号ＩＱ３の位相差に基づいて生成される。

図４は、飛翔体１００から発信され、基準アンテナ２１及びアレイアンテナ２３に入射する電波を模式的に示す図である。また、図５は、基準アンテナ２１と、アレイアンテナ２３のアンテナ素子２４_２５〜２４_３２に入射する電波を模式的に示す図である。

飛翔体が基準アンテナ２１及びアレイアンテナ２３からある程度離れている場合には、飛翔体からの電波は、無限遠から発信されたと考えても差し支えない。例えば、図４に示されるように、飛翔体からの電波が、基準アンテナ２１及びアレイアンテナ２３の＋Ｘ方向から、鉛直軸Ｓ１に対して角度θで入射する場合、図５に示されるように、基準アンテナ２１とアンテナ素子２４_２５〜２４_３２へ、入射角θで電波が入射する。基準アンテナ２１に入射する電波と各アンテナ素子２４_ｍに入射する電波とは、位相差Φｍが生じる。各アンテナ素子２４ｍの位相差Φｍを用いることで、各アンテナ素子相互間での電波の位相差Δ（ｉ，ｊ）を算出することができる。なお、ｉ，ｊは１からＮまでの整数であり、ｉとｊは異なる値である。例えば、位相差Δ（３１，３２）は、図５に示されるように、アンテナ素子２４_３１に入射する電波とアンテナ素子２４_３２に入射する電波の位相差を示す。ホログラフィデータ生成器３５は、位相差Δ（ｉ，ｊ）を用いた演算を行い、電波の発信源の方向を示すホログラフィデータを生成する。なお、ホログラフィデータの生成手順については、特開２００６−２８４３５６にも開示されている。

図１に戻り、カメラ４０は、飛翔体検出装置１０の周囲を撮影することにより得られる画像信号をデータ処理ユニット５０へ出力する。

データ処理ユニット５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶部、補助記憶部、操作パネル、インタフェース部などを有するコンピュータである。

ＣＰＵは、補助記憶部に記憶されているプログラムに従って、所定の処理を実行する。主記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。主記憶部は、ＣＰＵの作業領域として用いられる。補助記憶部は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、半導体メモリ等の不揮発性メモリを有している。補助記憶部は、ＣＰＵが実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。また、補助記憶部は、ＣＰＵの処理結果などを記憶する。

データ処理ユニット５０では、ＣＰＵがプログラムを実行することにより、図１に示されるスペクトラムデータ生成部５１、スペクトラムサンプリング部５２、サーチ部５３、ホログラフィデータ解析部５４、ホログラフィ画像生成部５５、画像処理部５６として機能する。以下、説明の便宜上、データ処理ユニット５０にスペクトラムデータ生成部５１、スペクトラムサンプリング部５２、サーチ部５３、ホログラフィデータ解析部５４、ホログラフィ画像生成部５５、画像処理部５６が形成されているものとして説明を行う。

スペクトラムデータ生成部５１は、Ａ−Ｄ変換器３２ａから出力されるＩ／Ｑ信号ＩＱ１に基づいてスペクトラムデータを生成する。スペクトラムデータは、周波数と信号電力値によって示される。図６は、一例として、基準アンテナ２１が、３種類のＲＦ信号を同時に受信したときに現れるスペクトラムデータを示す。ここでのスペクトラムデータには、３種類の信号のスペクトラムデータＳＧ１，ＳＧ２，ＳＧ３が含まれている。

スペクトラムサンプリング部５２は、図６の周波数幅ｄ１ずつスペクトラムデータＳＧ１〜ＳＧ３をサンプリングすることによる間引き処理を行う。これにより、スペクトラムデータＳＧ１〜ＳＧ３の容量が小さくなり、サーチ部５３でのデータのハンドリングが容易になる。図１に示されるように、スペクトラムサンプリング部５２は、間引き処理を行ったスペクトラムデータＳＧ１〜ＳＧ３をサーチ部５３へ出力するとともに、間引き処理を行ったスペクトラムデータＳＧ１〜ＳＧ３を示す信号Ｄ１をパーソナルコンピュータなどの外部装置へ出力する。

サーチ部５３は、スペクトラムサンプリング部５２によって間引き処理が行われたスペクトラムデータＳＧ１〜ＳＧ３から、信号電力値が所定の閾値を超えるスペクトラムデータを抽出する。具体的には、サーチ部５３は、まず、信号電力値が閾値ＴＨ１を超えるスペクトラムデータを抽出する。図６に示される例では、閾値ＴＨ１を示す破線より上の値のデータが抽出される。なお、サーチ部５３は、閾値ＴＨ１を示す破線より上の値のデータが存在しない場合には、スペクトラムデータの抽出を終了する。

次に、サーチ部５３は、閾値ＴＨ１を超えるスペクトラムデータを含むスペクトラムデータを特定する。例えば図６に示される場合には、スペクトラムデータＳＧ１，ＳＧ２は、閾値ＴＨ１を超えるスペクトラムデータを含むが、スペクトラムデータＳＧ３は、閾値ＴＨ１を超えるスペクトラムデータを含まない。そのため、サーチ部５３によって、スペクトラムデータＳＧ１、ＳＧ２が特定される。

図７は、間引き処理を行った後のスペクトラムデータＳＧ１を、模式的に示す図である。当該データは、周波数ごとの信号電力値が棒グラフによって示される単位データの集合で示される。

サーチ部５３は、最も信号電力値が大きくなる単位データと、閾値ＴＨ１より小さくなり、閾値ＴＨ１を超える単位データに隣接する単位データを抽出する。図７に示されるように、ここでは、単位データｆｐｅａｋ＿ｘと、単位データｆｌ＿ｘと単位データｆｈ＿ｘと、が抽出される。なお、単位データｆｌ＿ｘの周波数Ｌｆｘと、単位データｆｈ＿ｘの周波数Ｈｆｘと、最も信号電力値が大きくなる単位データｆｐｅａｋ＿ｘの周波数Ｐｆｘとは、次式に示される関係を満たす。

Ｌｆｘ＜Ｐｆｘ＜Ｈｆｘ

次に、サーチ部５３は、単位データｆｌ＿ｘと、単位データｆｈ＿ｘから、スペクトラムデータＳＧ１の帯域ＢＷと、中心周波数ｃｆを、次式を用いて演算する。

ＢＷ（ＳＧ１）＝Ｈｆｘ−Ｌｆｘ
ｃｆ（ＳＧ１）＝（Ｈｆｘ＋Ｌｆｘ）／２

上述の処理が終わると、サーチ部５３は、スペクトラムデータＳＧ１の帯域ＢＷ（ＳＧ１）以外の帯域について、上述した処理を繰り返し実行する。これにより、スペクトラムデータＳＧ１，ＳＧ２の帯域幅ＢＷ（ＳＧ１），ＢＷ（ＳＧ２）及び中心周波数Ｃｆ（ＳＧ１），Ｃｆ（ＳＧ２）が算出される。サーチ部５３では、以上のようにして、各スペクトラムの中心周波数Ｃｆ、信号帯域幅ＢＷ、最大信号電力値Ｐｘと、が求められる。

次に、サーチ部５３は、スペクトラムデータＳＧ１，ＳＧ２が、所定の帯域幅フィルタを通過するか否かを判定する。帯域幅フィルタの特性は、検出対象となる飛翔体からの電波が通過する帯域幅に設定される。例えば、スペクトラムデータＳＧ１，ＳＧ２等の帯域幅ＢＷが次式を満たす場合に、帯域幅フィルタを通過する。なお、ＦＬｘ，ＦＨｘは、帯域幅フィルタを通過する最低周波数及び最大周波数をそれぞれ示す。

ＦＬｘ＜ＢＷ＜ＦＨｘ

サーチ部５３は、帯域幅フィルタを通過したスペクトラムを特定するための特定データをホログラフィデータ解析部５４へ出力する。

ホログラフィデータ解析部５４は、特定データを受信したら、ホログラフィデータ生成器３５にホログラフィデータの出力を要求する。これにより、ホログラフィデータ生成器３５からホログラフィデータが出力される。ホログラフィデータ解析部５４は、ホログラフィデータを受信すると、受信したホログラフィデータをホログラフィ画像生成部５５へ出力する。

画像処理部５６は、カメラ４０から出力される画像信号に基づいて、背景画像データを生成する。背景画像データは、飛翔体検出装置１０の周囲の景色を示す画像である。画像処理部５６は、背景画像データを生成すると、生成した背景画像データをホログラフィ画像生成部５５へ出力する。

ホログラフィ画像生成部５５は、ホログラフィデータに基づいて、ホログラフィ画像を生成する。ホログラフィ画像は、飛翔体から発信される電波に基づいて生成された画像であり、アレイアンテナ２３を基準とした飛翔体の方向を示す。図８は、ホログラフィ画像の一例を示す図である。ホログラフィ画像は、例えばアレイアンテナ２３が向く方向（＋Ｘ方向）を基準点とし、図４に示される鉛直軸Ｓ１の回りの角度と、鉛直軸Ｓ１に直交する軸の回りの角度で、飛翔体が位置する方向を示す。ホログラフィデータ解析部５４は、ホログラフィ画像を生成すると、生成したホログラフィ画像に、当該ホログラフィ画像に対応する背景画像を重ねることにより、生成される表示データＤ２を、例えばパーソナルコンピュータなどの外部装置へ出力する。

以上説明したように、本実施形態に係る飛翔体検出装置１０は、例えば検出対象となる飛翔体の制御に用いられる電波の帯域や波形を予めサンプリングしてサンプルを準備し、当該サンプルと相関値が一致する受信信号（Ｉ／Ｑ信号ＩＱ３）を用いて、ホログラフィ画像を生成することで、飛翔体の位置を視覚化することができる。その結果、精度よくドローンなどの飛翔体を検出することができる。

本実施形態に係る飛翔体検出装置１０では、ホログラフィ画像と、飛翔体の周囲の背景画像が重畳されることにより、表示データＤ２が生成される。このため、飛翔体が位置する実際の位置の確認が容易になる。

本実施形態に係る飛翔体検出装置１０では、スペクトラムデータを示す信号Ｄ１が生成され外部装置へ出力される。このため、スペクトラムデータとともに、飛翔体の位置を確認することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、データ処理ユニット５０が、プログラムと、当該プログラムを実行するＣＰＵ等から構成されるコンピュータであることとした。これに限らず、データ処理ユニット５０は、ハードウエアからなるスペクトラムデータ生成部５１、スペクトラムサンプリング部５２、サーチ部５３、ホログラフィデータ解析部５４、ホログラフィ画像生成部５５、画像処理部５６を備えていてもよい。

上記実施形態では、図２に示されるように、アレイアンテナ２３が６４のアンテナ素子２４を備えている場合について説明した。これに限らず、アレイアンテナ２３は、６３以下、或いは６５以上のアンテナ素子２４を備えていてもよい。

上記実施形態では、基準アンテナ２１とアレイアンテナ２３とが、共通の配線基板２７に形成されている場合について説明した。これに限らず、基準アンテナ２１とアレイアンテナ２３は、別々の配線基板等に形成されていてもよい。また、アレイアンテナ２３のアンテナ素子２４のうちの１つを基準アンテナとして用いてもよい。

上記実施形態では、基準アンテナ２１とアレイアンテナ２３が、図３に示されるように、水平面に沿って配置されていることとした。基準アンテナ２１とアレイアンテナ２３の配置はこれに限定されるものではない。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施しうるものであり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 飛翔体検出装置
２０ アンテナユニット
２１ 基準アンテナ
２２,２６ 増幅器
２３ アレイアンテナ
２４ アンテナ素子
２５ アンテナ切替器
２７ 配線基板
３０ 信号処理ユニット
３１ａ〜３１ｃ 周波数変換器
３２ａ〜３２ｃ Ａ−Ｄ変換器
３３ Ｉ／Ｑデータ生成部
３４ 波形判定器
３５ ホログラフィデータ生成器
４０ カメラ
５０ データ処理ユニット
５１ スペクトラムデータ生成部
５２ スペクトラムサンプリング部
５３ サーチ部
５４ ホログラフィデータ解析部
５５ ホログラフィ画像生成部
５６ 画像処理部
１００ 飛翔体
Ｄ１ 信号
Ｄ２ 表示データ
Ｓ１ 鉛直軸

Claims (5)

1. 飛翔体を検出する飛翔体検出装置であって、
   前記飛翔体からの電波を受信する基準アンテナと、
   前記飛翔体からの電波を受信するアレイアンテナと、
   前記基準アンテナからの出力信号から、前記基準アンテナが受信した電波のスペクトラム情報を生成するスペクトラム情報生成手段と、
   前記スペクトラム情報から、前記飛翔体の電波を示す検出信号を検出する検出手段と、
   前記基準アンテナと前記アレイアンテナからの信号に基づいて、前記検出信号に対するホログラフィデータを生成するホログラフィデータ生成手段と、
   前記ホログラフィデータに基づいて、ホログラフィ画像を生成するホログラフィ画像生成手段と、
   前記ホログラフィ画像を表示する表示手段と、
   を備える飛翔体検出装置。
2. 前記飛翔体の背景画像を撮影する撮影手段を更に備え、
   前記ホログラフィ画像生成手段は、前記背景画像と前記ホログラフィ画像とが合成された合成画像を生成し、
   前記表示手段は、前記合成画像を表示する請求項１に記載の飛翔体検出装置。
3. 前記飛翔体からの電波のサンプルと、前記基準アンテナからの信号とを比較して、前記サンプルと前記基準アンテナからの信号との相関を判定する判定手段を備え、
   前記ホログラフィデータ生成手段は、前記サンプルと前記基準アンテナからの信号との相関がある場合に、前記ホログラフィデータを生成する請求項１又は２に記載の飛翔体検出装置。
4. 前記判定手段は、前記サンプルと前記基準アンテナからの信号との相関値を算出し、相関値が閾値以上である場合に、前記サンプルと前記基準アンテナからの信号との相関があると判定する請求項３に記載の飛翔体検出装置。
5. 飛翔体を検出する飛翔体検出装置であって、
   前記飛翔体からの電波を受信するアレイアンテナと、
   前記飛翔体から発信された電波のスペクトラム情報を生成するスペクトラム情報生成手段と、
   前記スペクトラム情報から、前記飛翔体の電波を示す検出信号を検出する検出手段と、
   前記アレイアンテナからの信号に基づいて、前記検出信号に対するホログラフィデータを生成するホログラフィデータ生成手段と、
   前記ホログラフィデータに基づいて、ホログラフィ画像を生成するホログラフィ画像生成手段と、
   前記ホログラフィ画像を表示する表示手段と、
   を備える飛翔体検出装置。

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