JP2021127028A

JP2021127028A - Dolly and automatic conveyance system

Info

Publication number: JP2021127028A
Application number: JP2020023542A
Authority: JP
Inventors: 弦関原; Gen Sekihara; 拓史千葉; Takuji Chiba; 力唐; Li Tang
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2020-02-14
Publication date: 2021-09-02
Anticipated expiration: 2040-02-14
Also published as: JP7352485B2

Abstract

To provide a dolly that can be rendered stationary at a predetermined position and an automatic conveyance system using the dolly.SOLUTION: A dolly according to one embodiment of the present invention includes: a first plate having a first surface and a second surface opposite to the first surface and on which a material can be placed; a caster portion provided on the second surface of the first plate; a second plate provided on a second surface side of the first plate and vertically displaceable at a position higher than a ground plane of the caster portion; and a locking mechanism portion capable of braking movement of the caster portion, wherein the locking mechanism portion changes a state of actuation or release relative to the cater portion in conjunction with vertical displacement of the second plate.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、建設現場の資材の搬送に関連する、台車および自動搬送システムに関する。 The present invention relates to a trolley and an automatic transfer system related to the transfer of materials at a construction site.

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｉｃＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。 In recent years, technological development of automatic guided vehicles (AGVs) has progressed, and AGVs have begun to be used in various situations. For example, if an AGV is used in a warehouse where products are stored, a wide variety of products can be automatically transported. Therefore, work efficiency can be improved and costs can be reduced. As such an AGV, Patent Document 1 discloses a technique in which the AGV sneaks under the trolley and the AGV lifts and pulls the trolley.

特開２０１９−５９４６０号公報JP-A-2019-59460

建設現場において使用される台車は、静止状態を保持するためのストッパーを有する。ストッパーは、作業者に操作されることによって、台車の静止状態を保持している。このため、特許文献１に示すような技術を用いて台車を所定の場所まで移動させたとしても、ストッパーを機能させるためには、作業者の操作が必要となってしまう。 The dolly used at the construction site has a stopper for keeping it stationary. The stopper keeps the dolly in a stationary state by being operated by an operator. Therefore, even if the dolly is moved to a predetermined place by using the technique shown in Patent Document 1, an operator's operation is required to make the stopper function.

本発明は、上記問題に鑑み、作業者がストッパーの操作をしなくとも所定の位置に静止可能な台車および上記台車を利用した自動搬送システムを提供することを課題の一つとする。 In view of the above problems, one of the problems of the present invention is to provide a trolley that allows an operator to stand still at a predetermined position without operating a stopper and an automatic transfer system using the trolley.

本発明の一実施形態に係る台車は、第１面および前記第１面の反対側の第２面を有し、前記第１面に資材を載置可能な第１プレートと、前記第１プレートの前記第２面に設けられたキャスター部と、前記第１プレートの前記第２面側に設けられ、前記キャスター部の接地面より高い位置で上下に変位可能な第２プレートと、前記キャスター部の動きを制止可能なロック機構部と、を含み、前記ロック機構部は、前記第２プレートの上下方向の変位に連動して、前記キャスター部に対するロック機構の作動または解除の状態が変化する。 The trolley according to an embodiment of the present invention has a first surface and a second surface opposite to the first surface, and a first plate on which materials can be placed and the first plate. A caster portion provided on the second surface of the above, a second plate provided on the second surface side of the first plate and capable of being displaced up and down at a position higher than the ground plane of the caster portion, and the caster portion. The lock mechanism portion includes a lock mechanism portion capable of restraining the movement of the second plate, and the state of operation or release of the lock mechanism with respect to the caster portion changes in conjunction with the vertical displacement of the second plate.

上記台車において、前記キャスター部は、複数設けられ、前記ロック機構部は、前記複数のキャスター部のうち前記台車の移動方向に対して交差する方向に配置されたキャスター部に近接して配置されてもよい。 In the trolley, a plurality of the caster portions are provided, and the lock mechanism portion is arranged close to the caster portions arranged in a direction intersecting the moving direction of the trolley among the plurality of caster portions. May be good.

上記台車において、前記ロック機構部は、前記キャスター部の車輪の回転を制止する制止体を有し、前記第２プレートと前記制止体とは連結体で連結され、前記第２プレートの上下方向の変位に応じて前記連結体の引張状態が変化してもよい。 In the carriage, the lock mechanism portion has a restraining body that restrains the rotation of the wheels of the caster portion, and the second plate and the restraining body are connected by a connecting body in the vertical direction of the second plate. The tensile state of the connected body may change according to the displacement.

上記台車において、前記第２プレートが上方に変位したときに、前記ロック機構部は前記キャスター部の制止を解除してもよい。 In the trolley, when the second plate is displaced upward, the lock mechanism portion may release the restraint of the caster portion.

上記台車において、前記ロック機構部は、前記第２プレートの上下方向の変位に拘わらず、前記連結体の引張状態を保持する保持具を有してもよい。 In the carriage, the lock mechanism may have a holder that holds the tension state of the connector regardless of the vertical displacement of the second plate.

上記台車において、前記連結体は、第１先端部に前記制止体が設けられたワイヤーケーブルであり、前記第２プレートは、前記ワイヤーケーブルの前記第１端部の反対側の第２先端部が挿通された貫通孔を有する平板部を含み、前記保持具は、前記第２先端と前記平板部との間に挿入されてもよい。 In the carriage, the connecting body is a wire cable provided with the stopper at the first tip, and the second plate has a second tip opposite to the first end of the wire cable. The holder may be inserted between the second tip and the flat plate portion, including a flat plate portion having an inserted through hole.

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムは、上記台車と、ロボット本体部、前記ロボット本体部の側方に設けられ地面を走行する走行部、前記ロボット本体部の上面に設けられ昇降可能な昇降部、および前記ロボット本体部に設けられ、前記走行部および前記昇降部の動きを制御する制御部を備える、前記台車と連結可能な牽引用ロボットとを含み、前記台車に積載された資材を搬送する。 The automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention is provided on the trolley, the robot main body, a traveling portion provided on the side of the robot main body and traveling on the ground, and an upper surface of the robot main body so as to be able to move up and down. A material loaded on the trolley, including a trolley and a towing robot which is provided on the elevating part and the robot main body and includes a control unit for controlling the movement of the traveling part and the elevating part and which can be connected to the trolley. Transport.

上記自動搬送システムにおいて、前記牽引用ロボットは、前記台車の下部に入り込み、前記牽引用ロボットの前記昇降部の上昇動作に合わせて、前記台車の前記第２プレートが上方に変位してもよい。 In the automatic transfer system, the towing robot may enter the lower part of the trolley, and the second plate of the trolley may be displaced upward in accordance with the ascending operation of the elevating portion of the towing robot.

本発明の一実施形態を用いることにより、作業者がストッパーの操作をしなくとも所定の位置に静止可能な台車および上記台車を利用した自動搬送システムを提供することができる。 By using one embodiment of the present invention, it is possible to provide a trolley that can be stationary at a predetermined position without the operator operating a stopper and an automatic transfer system using the trolley.

本発明の一実施形態に係る自動搬送システムの模式図である。It is a schematic diagram of the automatic transfer system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車の斜視図である。It is a perspective view of the carriage which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車を第１方向から見た時の側面図である。It is a side view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 1st direction. 本発明の一実施形態に係る台車を第２方向から見た時の側面図である。It is a side view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 2nd direction. 本発明の一実施形態に係る台車を第１方向から見た時の側面拡大図である。It is a side view enlarged view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 1st direction. 本発明の一実施形態に係る台車の底面図である。It is a bottom view of the carriage which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る牽引用ロボットの斜視図である。It is a perspective view of the towing robot which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る台車と牽引用ロボットが連結する構成を示した模式図である。It is a schematic diagram which showed the structure which the carriage and the towing robot which concerns on one Embodiment of this invention are connected. 本発明の一実施形態に係る台車を第２方向から見た時の側面拡大図である。It is a side view enlarged view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 2nd direction. 自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。It is a schematic diagram of a construction site using an automatic transfer system. 建設現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the generation of the floor map for automatic transfer at a construction site. 本発明の一実施形態に係る台車を第１方向から見た時の側面拡大図である。It is a side view enlarged view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 1st direction. 本発明の一実施形態に係る保持具の斜視図および第１方向から見た時の側面図である。It is a perspective view of the holder which concerns on one Embodiment of this invention, and is the side view when viewed from the 1st direction. 本発明の一実施形態に係る台車を第１方向から見た時の側面拡大図である。It is a side view enlarged view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 1st direction. 本発明の一実施形態に係る台車を第１方向から見た時の側面拡大図である。It is a side view enlarged view when the dolly which concerns on one Embodiment of this invention is seen from the 1st direction.

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。 Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments are merely examples, and those which can be easily conceived by those skilled in the art by appropriately changing the invention while maintaining the gist of the invention are naturally included in the scope of the present invention. Further, in order to clarify the explanation, the drawings may be schematically represented by the width, thickness, shape, etc. of each part as compared with the actual embodiment. However, the illustrated shape is merely an example and does not limit the interpretation of the present invention.

本明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、または「上部」もしくは「下」、「下方」、または「下部」という語句を用いて説明するが、各構成の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物（例えば、台車または牽引用ロボットなど）の構成の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下部」とすることがある。 In the present specification, for convenience of explanation, the terms "upper", "upper", or "upper" or "lower", "lower", or "lower" will be used, but the hierarchical relationship of each configuration will be described. I'm just doing it. For example, when explaining the positional relationship of the configuration of a structure (for example, a dolly or a towing robot), the surface side (for example, the floor surface side) on which the structure is installed is based on the normally used mode of the structure. May be "bottom", "bottom", or "bottom".

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。 In the present specification, characters such as "first" and "second" added to each configuration are expedient signs used to distinguish each configuration, and unless otherwise specified, further. Has no meaning.

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。 In the present specification and drawings, the same reference numerals are used when describing the same or similar plurality of configurations as a whole, and uppercase or lowercase alphabets are used when describing each of the plurality of configurations separately. It may be written. In addition, hyphens and natural numbers may be used when distinguishing a plurality of parts in one configuration.

また、以下の各実施形態は、技術的な矛盾を生じない限り、互いに組み合わせることができる。 In addition, the following embodiments can be combined with each other as long as there is no technical contradiction.

＜第１実施形態＞
（１−１．自動搬送システムの構成）
図１に、自動搬送システム１０の構成を示す。図１に示すように、自動搬送システム１０は、台車１００、牽引用ロボット２００および自動搬送管理装置３００を含む。 <First Embodiment>
(1-1. Configuration of automatic guided vehicle)
FIG. 1 shows the configuration of the automatic transfer system 10. As shown in FIG. 1, the automatic transfer system 10 includes a carriage 100, a towing robot 200, and an automatic transfer management device 300.

台車１００は、資材などを積載してキャスターを利用して移動することができる構造物をいう。 The dolly 100 refers to a structure that can be moved by using casters on which materials and the like are loaded.

牽引用ロボット２００は、台車１００と連結し、指示された所定の場所まで台車１００を牽引しながら自動走行することができるロボットをいう。なお、この場合のロボットとして、例えば車両が挙げられる。そのため、牽引用ロボット２００は、自動搬送車ということができる。 The towing robot 200 is a robot that is connected to the trolley 100 and can automatically travel while towing the trolley 100 to a predetermined place instructed. An example of the robot in this case is a vehicle. Therefore, the towing robot 200 can be called an automatic guided vehicle.

自動搬送管理装置３００は、自動搬送車を制御するとともに、自動搬送車が走行する工事用エレベータを制御し、自動搬送車および工事用エレベータと通信接続して自動搬送車および工事用エレベータを管理するサーバとして機能する。各構成について、以下に詳細に説明する。なお、自動搬送システム１０は、作業者用の端末を含んでもよい。 The automatic guided vehicle 300 controls the automatic guided vehicle, controls the construction elevator on which the automatic guided vehicle travels, and manages the automatic guided vehicle and the construction elevator by communicating with the automatic guided vehicle and the construction elevator. Acts as a server. Each configuration will be described in detail below. The automatic transfer system 10 may include a terminal for workers.

（１−２．台車の構成）
本発明の一実施形態に係る台車１００について、図面を用いて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る台車１００の斜視図である。台車１００は、台車本体部１１０、キャスター部１２０、ロック機構部１３０および連結プレート１４０を備える。 (1-2. Structure of the dolly)
The carriage 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a perspective view of a dolly 100 according to an embodiment of the present invention. The dolly 100 includes a dolly main body 110, casters 120, a lock mechanism 130, and a connecting plate 140.

図３は、台車１００を第１方向Ｄ１から見た時の側面図である。図４は、台車１００を第２方向Ｄ２から見た時の側面図である。図５は、図３示す側面図のうち、台車１００の一部分１００ａを拡大した側面図である。図６は、台車１００の底面図である。なお、本実施形態において第１方向Ｄ１は、台車本体部１１０の短辺が延伸する方向をいう。第２方向Ｄ２は、台車本体部１１０の長辺が延伸する方向をいう。また、第３方向Ｄ３は、台車本体部１１０に対する法線方向をいう。 FIG. 3 is a side view of the carriage 100 as viewed from the first direction D1. FIG. 4 is a side view of the carriage 100 as viewed from the second direction D2. FIG. 5 is an enlarged side view of a part 100a of the carriage 100 in the side view shown in FIG. FIG. 6 is a bottom view of the dolly 100. In the present embodiment, the first direction D1 refers to the direction in which the short side of the bogie main body 110 extends. The second direction D2 refers to the direction in which the long side of the bogie main body 110 extends. Further, the third direction D3 refers to the normal direction with respect to the bogie main body 110.

台車本体部１１０（第１プレートともいう）は、上面（第１面１１０ａ）および下面（第２面１１０ｂ）を有する。台車本体部１１０の第１面１１０ａは、資材などを積載することができる。この例では、台車本体部１１０の第１面１１０ａは、資材などが積載できるように平坦である。また、台車本体部１１０は、矩形状を有している。なお、第１面１１０ａが平坦である例を示したが、これに限られない。台車本体部１１０は、平坦である場合に限定されず、平坦な部分を一部に含んでもよい。この場合、台車本体部１１０は、一部に窪みや開口が設けられていてもよい。台車本体部１１０は、矩形状に限定されず、円形状、楕円形状、菱型でもよい。 The dolly body 110 (also referred to as a first plate) has an upper surface (first surface 110a) and a lower surface (second surface 110b). The first surface 110a of the dolly body 110 can be loaded with materials and the like. In this example, the first surface 110a of the dolly main body 110 is flat so that materials and the like can be loaded. Further, the dolly main body 110 has a rectangular shape. An example in which the first surface 110a is flat is shown, but the present invention is not limited to this. The carriage main body 110 is not limited to the case where it is flat, and may include a flat portion as a part thereof. In this case, the bogie main body 110 may be partially provided with a recess or an opening. The carriage main body 110 is not limited to a rectangular shape, and may be a circular shape, an elliptical shape, or a rhombus shape.

台車本体部１１０は、資材を積載する関係上、強度が高い材料が用いられてもよい。この例では、台車本体部１１０にはスチールが用いられる。なお、これに限定されず、ステンレスなどの金属材料、アクリル、ポリプロピレン、ポリウレタンなどの樹脂材料、または木材が用いられてもよい。 The dolly main body 110 may be made of a material having high strength because the material is loaded. In this example, steel is used for the bogie body 110. In addition, the present invention is not limited to this, and a metal material such as stainless steel, a resin material such as acrylic, polypropylene, polyurethane, or wood may be used.

また、台車本体部１１０の表面には防錆塗装が施されていてもよい。例えば、防錆塗装として、台車本体部１１０の表面に亜鉛メッキ処理を行うことができる。さらに、台車本体部１１０の第１面１１０ａには、図示しないが、積載した資材が崩れることを防止するためのストッパー、例えば、パイプなどを設けることもできる。また、台車本体部は、適宜撥水処理が施されてもよい。 Further, the surface of the carriage main body 110 may be coated with a rust preventive coating. For example, as a rust preventive coating, the surface of the trolley main body 110 can be galvanized. Further, although not shown, a stopper, for example, a pipe or the like for preventing the loaded material from collapsing may be provided on the first surface 110a of the carriage main body 110. Further, the dolly body may be appropriately treated with water repellent.

キャスター部１２０は、台車本体部１１０の第２面１１０ｂの四隅に設けられる。キャスター部１２０は、取付部１２１、本体部１２３および車輪１２５を含む。取付部１２１は、金具等を含み、本体部１２３と台車本体部１１０とを連結する。本体部１２３は、台車本体部１１０に垂直に設けられた回転軸を有する。これにより、本体部１２３は、車輪１２５の向きを変えることができる。車輪１２５は、本体部１２３に取り付けられ、車軸を中心に回転する。車輪１２５の材質は、特に限定されない。この例では、車輪１２５は、ゴム材料を含む。なお、車輪１２５の材料はゴムのほか、ナイロン、ウレタンなどの樹脂部材、またはスチールまたはステンレスなどの金属部材を含んでもよい。 The caster portions 120 are provided at the four corners of the second surface 110b of the bogie main body portion 110. The caster portion 120 includes a mounting portion 121, a main body portion 123, and wheels 125. The mounting portion 121 includes metal fittings and the like, and connects the main body portion 123 and the bogie main body portion 110. The main body 123 has a rotation shaft provided perpendicular to the bogie main body 110. As a result, the main body 123 can change the direction of the wheels 125. The wheel 125 is attached to the main body 123 and rotates about the axle. The material of the wheel 125 is not particularly limited. In this example, the wheel 125 comprises a rubber material. In addition to rubber, the material of the wheel 125 may include a resin member such as nylon or urethane, or a metal member such as steel or stainless steel.

上記構成を有するキャスター部１２０により、台車１００はあらゆる方向に移動することができる。 The caster portion 120 having the above configuration allows the carriage 100 to move in all directions.

ロック機構部１３０は、キャスター部１２０の動きを制止（ロック）する機能を有する。ロック機構部１３０は、取り付け金具を用いて台車本体部１１０に連結して設けられる。 The lock mechanism unit 130 has a function of stopping (locking) the movement of the caster unit 120. The lock mechanism portion 130 is provided by being connected to the carriage main body portion 110 by using a mounting bracket.

ロック機構部１３０は、複数配置されることが望ましい。この場合、ロック機構部１３０は、台車１００の進行する方向に対して交差する方向に配置されることが望ましい。この例では、ロック機構部１３０は、対角線上に配置されたキャスター部１２０に近接して配置されている。このように配置することにより、ロック機構部１３０は、短辺方向（第１方向Ｄ１）に沿って移動しても、長辺方向（第２方向Ｄ２）に沿って移動しても、台車１００の動きをロックすることができる。 It is desirable that a plurality of lock mechanism portions 130 are arranged. In this case, it is desirable that the lock mechanism unit 130 is arranged in a direction intersecting the traveling direction of the carriage 100. In this example, the lock mechanism portion 130 is arranged close to the caster portion 120 arranged diagonally. By arranging in this way, the lock mechanism unit 130 may move along the short side direction (first direction D1) or along the long side direction (second direction D2), regardless of whether the lock mechanism unit 130 moves along the long side direction (second direction D2). Can lock the movement of.

本実施形態では、ロック機構部１３０は、対角線上に配置されたキャスター部１２０に近接して配置されている例を示したが、これに限定されない。例えば、ロック機構部１３０が、３個設けられてもよいし、四隅のキャスター部１２０のそれぞれに配置されてもよい。 In the present embodiment, the lock mechanism unit 130 is arranged in the vicinity of the caster unit 120 arranged diagonally, but the present invention is not limited to this. For example, three lock mechanism portions 130 may be provided, or may be arranged in each of the caster portions 120 at the four corners.

図５に示すように、ロック機構部１３０は、連結体１３３および制止体１３５を有する。 As shown in FIG. 5, the lock mechanism unit 130 has a connecting body 133 and a restraining body 135.

連結体１３３は、制止体１３５と連結している。連結体１３３にはワイヤーケーブルが設けられてもよい。連結体１３３は、先端部１３３ａの変位を他方の先端部に設けられた制止体１３５に伝える。 The connecting body 133 is connected to the restraining body 135. A wire cable may be provided on the connecting body 133. The connecting body 133 transmits the displacement of the tip portion 133a to the restraining body 135 provided at the other tip portion.

連結体１３３は、さらに弾性体を含んでもよい。この例では、弾性体としてコイルばねを含む。なお、弾性体はコイルばねに限定されず、板バネ、皿バネなどの他のバネでもよいし、ゴムなどの材料が用いられてもよい。連結体１３３は、先端部１３３ａの変位に応じてワイヤーケーブルの引張状態が変化し、復元力を有してもよい。 The connecting body 133 may further include an elastic body. In this example, the elastic body includes a coil spring. The elastic body is not limited to the coil spring, and may be another spring such as a leaf spring or a disc spring, or a material such as rubber may be used. The connecting body 133 may have a restoring force because the tension state of the wire cable changes according to the displacement of the tip portion 133a.

制止体１３５は、車輪１２５の回転を制止する機能を有する。制止体１３５には、車輪１２５に対して摩擦力の高い材料が用いられる。例えば、ゴム材が用いられる。なお、制止体１３５には、ゴム材に限定されず、金属材料が用いられてもよい。また、制止体１３５の配置構成は、特に限定されない。この例では、制止体１３５は、車輪１２５を挟むように両側に配置されている。制止体１３５が車輪１２５と接しているときには、車輪１２５の回転が抑えられる。制止体１３５が車輪１２５から離れたときには、車輪１２５の回転が可能となる。本実施形態では、先端部１３３ａの変位に応じて、制止体１３５が動く。これにより、車輪１２５の回転が制御される。つまり、先端部１３３ａが動くことにより、台車１００（またはキャスター部１２０）の動きが制御されることとなる。 The restraint body 135 has a function of restraining the rotation of the wheel 125. A material having a high frictional force with respect to the wheel 125 is used for the restraint body 135. For example, a rubber material is used. The restraining body 135 is not limited to the rubber material, and a metal material may be used. Further, the arrangement configuration of the restraint body 135 is not particularly limited. In this example, the restraining bodies 135 are arranged on both sides so as to sandwich the wheels 125. When the restraining body 135 is in contact with the wheel 125, the rotation of the wheel 125 is suppressed. When the restraint body 135 is separated from the wheel 125, the wheel 125 can be rotated. In the present embodiment, the restraining body 135 moves according to the displacement of the tip portion 133a. As a result, the rotation of the wheel 125 is controlled. That is, the movement of the tip portion 133a controls the movement of the carriage 100 (or the caster portion 120).

図５に示すように、連結プレート１４０（第２プレートともいう）は、台車本体部１１０の第２面１１０ｂ側に設けられた取付部１１１、台車本体部１１０の長辺に設けられた取付部１１３、取付部１１１および取付部１１３を繋ぐ取付部１１５を介して台車本体部１１０に取り付けられている。図５に示すように、連結プレート１４０は、台車本体部１１０の第２面１１０ｂ側において第３方向Ｄ３に台車本体部１１０と間隙Ｓ１を有して配置される。取付部１１５としてシャフトを用いると、取付部１１１の上下を滑らかに行うことができる。 As shown in FIG. 5, the connecting plate 140 (also referred to as a second plate) is a mounting portion 111 provided on the second surface 110b side of the bogie main body 110, and a mounting portion provided on the long side of the bogie main body 110. It is attached to the dolly main body 110 via the attachment 115 connecting the 113, the attachment 111, and the attachment 113. As shown in FIG. 5, the connecting plate 140 is arranged on the second surface 110b side of the carriage main body 110 with a gap S1 with the carriage main body 110 in the third direction D3. When a shaft is used as the mounting portion 115, the mounting portion 111 can be smoothly moved up and down.

図６に示すように、連結プレート１４０は、板状に設けられたプレート部１４１およびプレート部１４１に配置されたホール部１４３を有する。ホール部１４３は、牽引用ロボット２００と連結するために用いることができる。連結プレート１４０は、後述する牽引用ロボット２００と連結する際に上下に移動することできる。なお、ホール部１４３は、牽引用ロボット２００と連結が可能な構造であればよく、凹部であってもよい。 As shown in FIG. 6, the connecting plate 140 has a plate portion 141 provided in a plate shape and a hole portion 143 arranged in the plate portion 141. The hole portion 143 can be used to connect with the towing robot 200. The connecting plate 140 can move up and down when connected to the towing robot 200 described later. The hole portion 143 may be a recess as long as it has a structure that can be connected to the towing robot 200.

連結プレート１４０には、形状が保持できる程度の強度を有する材料が用いられる。この例では、スチール製のプレートが用いられる。連結プレート１４０は、スチールに限定されず、ＳＵＳなどの金属材料、またはアクリル、塩化ビニル、ポリカーボネートなどの樹脂材料が用いられてもよい。 For the connecting plate 140, a material having enough strength to hold the shape is used. In this example, a steel plate is used. The connecting plate 140 is not limited to steel, and a metal material such as SUS or a resin material such as acrylic, vinyl chloride, or polycarbonate may be used.

連結プレート１４０の連結体１４５は、貫通孔を有する平板部１４５ａを有する。そのため、連結体１３３であるワイヤーケーブルの先端部１３３ａが平板部の貫通孔を挿通することで、連結体１３３と、連結プレート１４０とが連結することができる。 The connecting body 145 of the connecting plate 140 has a flat plate portion 145a having a through hole. Therefore, the connecting body 133 and the connecting plate 140 can be connected by inserting the through hole of the flat plate portion through the tip portion 133a of the wire cable which is the connecting body 133.

また、図５に示すように、台車１００の下部、すなわち、台車本体部１１０の第２面１１０ｂ側には、台車１００を牽引する牽引用ロボット２００が入り込むため、台車１００の下部は、牽引用ロボット２００が入り込むための間隙Ｓ２を有する。地面Ｇｒｄから連結プレート１４０の下面部までの間隙Ｓ２は、牽引用ロボット２００の高さよりも大きい。間隙Ｓ２は、キャスター部１２０の取付部１２１の長さ、または車輪１２５の直径によっても調整することができる。上記の構成により、連結プレート１４０は、キャスター部１２０の接地面（地面Ｇｒｄ）より高い位置で上下に変位可能であるということができる。 Further, as shown in FIG. 5, since the towing robot 200 for pulling the bogie 100 enters the lower part of the bogie 100, that is, the second surface 110b side of the bogie main body 110, the lower part of the bogie 100 is for towing. It has a gap S2 for the robot 200 to enter. The gap S2 from the ground Grd to the lower surface of the connecting plate 140 is larger than the height of the towing robot 200. The gap S2 can also be adjusted by the length of the mounting portion 121 of the caster portion 120 or the diameter of the wheel 125. With the above configuration, it can be said that the connecting plate 140 can be displaced up and down at a position higher than the ground plane (ground Grd) of the caster portion 120.

（１−３．牽引用ロボットの構成）
図１および図７を用いて、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２００について説明する。 (1-3. Configuration of towing robot)
The towing robot 200 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 7.

図７は、本発明の一実施形態に係る牽引用ロボット２００の模式図である。具体的には、図７は、牽引用ロボット２００の上面側から眺めた牽引用ロボット２００の斜視図である。 FIG. 7 is a schematic view of a towing robot 200 according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 7 is a perspective view of the towing robot 200 as viewed from the upper surface side of the towing robot 200.

図１および図７に示すように、牽引用ロボット２００は、ロボット本体部２１０、走行部２２０、および昇降部２３０を含む。ロボット本体部２１０は、２つの走行部２２０の間に位置している。 As shown in FIGS. 1 and 7, the traction robot 200 includes a robot main body 210, a traveling unit 220, and an elevating unit 230. The robot main body 210 is located between the two traveling units 220.

ロボット本体部２１０は、制御部２１１、記憶部２１３、および通信部２１５を有する。ロボット本体部２１０は、自動搬送管理装置３００からの指示を通信部２１５で受信する。通信部２１５には、無線モジュールなどの通信機器が用いられる。受信した指示情報は、記憶部２１３に記憶することができる。 The robot main body 210 has a control unit 211, a storage unit 213, and a communication unit 215. The robot main body 210 receives an instruction from the automatic transfer management device 300 in the communication unit 215. A communication device such as a wireless module is used for the communication unit 215. The received instruction information can be stored in the storage unit 213.

記憶部２１３には、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）の半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。 In addition to SSD (Solid State Drive) semiconductor memory, the storage unit 213 uses a magnetic recording medium (magnetic tape, magnetic disk, etc.), an optical recording medium, an optical magnetic recording medium, and a storable element such as a storage medium. Be done.

制御部２１１は、コンピュータの一つであって、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などが用いられる。制御部２１１は、指示情報に基づいて、走行部２２０および昇降部２３０を制御することができる。また、牽引用ロボット２００は、その他の構成として動力源としてバッテリー、走行部２２０を駆動するためのモータ、ブレーキなどが適宜設けられてもよい。 The control unit 211 is one of the computers, and a CPU (Central Processing Unit), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), and the like are used. The control unit 211 can control the traveling unit 220 and the elevating unit 230 based on the instruction information. In addition, the towing robot 200 may be appropriately provided with a battery as a power source, a motor for driving the traveling unit 220, a brake, and the like as other configurations.

走行部２２０は、ロボット本体部２１０の側方に設けられる。走行部２２０は、地面を走行することができる。この例では、走行部２２０にクローラーが用いられる。本実施形態では、２つの走行部２２０を同じ方向に回転させることで、牽引用ロボット２００は、前進または後退することができる。また、２つの走行部２２０を異なる方向に回転させることで、牽引用ロボット２００は、その位置で回転（旋回）することができる。 The traveling portion 220 is provided on the side of the robot main body portion 210. The traveling unit 220 can travel on the ground. In this example, a crawler is used for the traveling unit 220. In the present embodiment, the towing robot 200 can move forward or backward by rotating the two traveling portions 220 in the same direction. Further, by rotating the two traveling portions 220 in different directions, the towing robot 200 can rotate (turn) at that position.

なお、本実施形態では、走行部２２０にクローラーが用いられた例を示したが、これに限定されない。例えば、走行部２２０、車輪を用いたものでもよく、具体的にはキャスターであってもよい。 In this embodiment, an example in which a crawler is used for the traveling portion 220 is shown, but the present invention is not limited to this. For example, a traveling unit 220 and wheels may be used, and specifically, casters may be used.

昇降部２３０は、上昇または降下する機能を有する。昇降部２３０の上昇および降下の制御は、制御部２１１によって行われる。昇降部２３０の先端は２つの突起を有している。２つの突起は、昇降部２３０が上昇したときに、連結プレート１４０のホール部１４３に嵌合することができる。これにより、台車１００と牽引用ロボット２００とが離れることなく一体として移動することできる。 The elevating part 230 has a function of ascending or descending. Control of the ascent and descent of the elevating unit 230 is performed by the control unit 211. The tip of the elevating part 230 has two protrusions. The two protrusions can be fitted into the hole portion 143 of the connecting plate 140 when the elevating portion 230 is raised. As a result, the dolly 100 and the towing robot 200 can move together without being separated.

また、牽引用ロボット２００は、計測部２４０を有する。計測部２４０として、レーザーセンサーを用いることができる。この例では、計測部２４０は、牽引用ロボット２００の前方（進行方向の先端）に配置される。なお、計測部２４０は、牽引用ロボット２００の前方に限定されず、後方、側方または四方に配置されてもよい。レーザーセンサーは、牽引用ロボット２００の前方にレーザー光を走査しながら出射し、出射光と反射光とに基づいて牽引用ロボット２００の周囲の構造物などを検出することができる。具体的には、レーザーセンサーは、牽引用ロボット２００と構造物との距離を算出することによって構造物を検出する。牽引用ロボット２００と構造物との距離の算出は、制御部２１１を用いて行われる。なお、演算装置は、レーザーセンサーに設けられていてもよく、牽引用ロボット２００のロボット本体部２１０に設けられていてもよい。なお、牽引用ロボット２００と構造物との距離の算出は、ＴＯＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ）方式またはＡＭ（ＡｍｐｌｉｔｕｄｅＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式によって行ってもよい。 Further, the towing robot 200 has a measuring unit 240. A laser sensor can be used as the measuring unit 240. In this example, the measuring unit 240 is arranged in front of the towing robot 200 (tip in the traveling direction). The measuring unit 240 is not limited to the front of the towing robot 200, and may be arranged in the rear, side, or four sides. The laser sensor emits the laser light in front of the towing robot 200 while scanning the laser light, and can detect structures and the like around the towing robot 200 based on the emitted light and the reflected light. Specifically, the laser sensor detects the structure by calculating the distance between the towing robot 200 and the structure. The distance between the towing robot 200 and the structure is calculated using the control unit 211. The arithmetic unit may be provided in the laser sensor, or may be provided in the robot main body 210 of the towing robot 200. The distance between the towing robot 200 and the structure may be calculated by a TOF (Time of Flight) method or an AM (Amplitude Modulation) method.

また、ロボット本体部２１０は、さらにジャイロセンサーやＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）信号受信器を含むＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）を有してもよい。ジャイロセンサーやＧＰＳを利用して構造物を検知し、ジャイロセンサーやＧＰＳで得られたデータを基に構造物と牽引用ロボット２００との距離を算出してもよい。また、牽引用ロボット２００は、自己の位置を計測するために、エンコーダを走行部２２０に有してもよい。 Further, the robot main body 210 may further have an IMU (Inertial Measurement Unit) including a gyro sensor and a GPS (Global Positioning System) signal receiver. The structure may be detected using a gyro sensor or GPS, and the distance between the structure and the towing robot 200 may be calculated based on the data obtained by the gyro sensor or GPS. Further, the towing robot 200 may have an encoder in the traveling unit 220 in order to measure its own position.

（１−４．自動搬送管理装置の構成）
図１に戻って説明する。自動搬送管理装置３００は、制御部３１０、記憶部３２０、通信部３３０、操作部３４０、および表示部３５０などを備える。 (1-4. Configuration of automatic guided vehicle management device)
It will be described back to FIG. The automatic transfer management device 300 includes a control unit 310, a storage unit 320, a communication unit 330, an operation unit 340, a display unit 350, and the like.

制御部３１０は、コンピュータの一つであり、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはその他の演算処理回路を用いて、自動搬送管理制御のソフトウェア（プログラム）に規定された命令に基づく処理を制御する。また、制御部３１０からの命令によって、自動搬送管理制御プログラムを実行するためのユーザインターフェースが表示部３５０に提供される場合がある。 The control unit 310 is one of the computers, and controls the processing based on the instruction specified in the software (program) of the automatic transfer management control by using the CPU, ASIC, FPGA, or other arithmetic processing circuit. Further, a user interface for executing the automatic transfer management control program may be provided to the display unit 350 by an instruction from the control unit 310.

記憶部３２０には、ＳＳＤの半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部３２０は、自動搬送管理制御用プログラムで用いられる位置情報、地図情報、牽引用ロボット２００が自動で走行する道順等を記憶するデータベースとしての機能を有する。 In addition to the semiconductor memory of the SSD, the storage unit 320 uses a magnetic recording medium (magnetic tape, magnetic disk, etc.), an optical recording medium, a photomagnetic recording medium, and a storable element such as a storage medium. The storage unit 320 has a function as a database for storing position information, map information, directions to which the towing robot 200 automatically travels, and the like used in the automatic transfer management control program.

通信部３３０は、送受信機を有し、通信網を介して牽引用ロボット２００と自動搬送に関する情報の通信を行う。通信部３３０と、牽引用ロボット２００との通信は、無線ＬＡＮ、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット等の無線通信を用いてなされる。なお、通信部３３０は、牽引用ロボット２００の他、工事用エレベータと通信してもよい。 The communication unit 330 has a transmitter / receiver and communicates information regarding automatic transfer with the towing robot 200 via a communication network. Communication between the communication unit 330 and the towing robot 200 is performed using wireless communication such as wireless LAN, Wi-Fi (registered trademark) radio, Bluetooth (registered trademark), and the Internet. The communication unit 330 may communicate with the construction elevator in addition to the towing robot 200.

操作部３４０は、コントローラー、ボタン、またはスイッチを含む。操作部３４０は、上下左右への移動、押圧、または回転などの動作がなされることにより、その動作に基づく情報が制御部３１０に送信される。なお、タッチセンサを有する表示装置（タッチパネル）である場合、表示部３５０と操作部３４０とが、同じ場所に配置されてもよい。 The operation unit 340 includes a controller, a button, or a switch. When the operation unit 340 performs an operation such as moving up / down / left / right, pressing, or rotating, information based on the operation is transmitted to the control unit 310. In the case of a display device (touch panel) having a touch sensor, the display unit 350 and the operation unit 340 may be arranged at the same location.

表示部３５０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどの表示デバイスであって、制御部３１０から入力される信号により表示内容が制御される。 The display unit 350 is a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display, and the display content is controlled by a signal input from the control unit 310.

（１−５．台車のロック制御方法）
次に、本実施形態の台車１００のロック制御方法について牽引用ロボット２００との連結と合わせて説明する。 (1-5. How to control the lock of the dolly)
Next, the lock control method of the carriage 100 of the present embodiment will be described together with the connection with the towing robot 200.

まず、台車１００の静止状態においては、図５に示すように連結体１３３の先端部１３３ａは、第１位置Ｐ１に配置されている。このとき、制止体１３５は、車輪１２５を挟んで接触している。また、連結プレート１４０は、台車本体部１１０との間で間隙Ｓ１を有している。 First, in the stationary state of the carriage 100, the tip portion 133a of the connecting body 133 is arranged at the first position P1 as shown in FIG. At this time, the restraining body 135 is in contact with the wheel 125 in between. Further, the connecting plate 140 has a gap S1 with the carriage main body 110.

図８は、牽引用ロボット２００が台車１００の下部に入り込んだ時の模式図を示す。図８に示すように、牽引用ロボット２００は、台車１００の長辺側から台車１００の下部に入り込む。台車１００の長辺側は、台車１００の短辺側よりも２つの隣接するキャスター部１２０の間隔が大きいため、台車１００の短辺側よりも台車１００の下部の間隙が大きい。そのため、牽引用ロボット２００は、台車１００の短辺側からよりも台車１００の長辺側からの方が台車１００の下部に容易に入ることができる。台車１００の下部に入り込んだ牽引用ロボット２００は、台車１００の下部で適宜回動（旋回）することができる。これにより、台車１００を移動させたい方向を調整することができる。牽引用ロボット２００が台車１００の下部に入り込んだ時、昇降部２３０が上昇動作する。 FIG. 8 shows a schematic view when the towing robot 200 enters the lower part of the carriage 100. As shown in FIG. 8, the towing robot 200 enters the lower part of the trolley 100 from the long side side of the trolley 100. Since the distance between the two adjacent casters 120 on the long side of the carriage 100 is larger than that on the short side of the carriage 100, the gap at the bottom of the carriage 100 is larger than that on the short side of the carriage 100. Therefore, the towing robot 200 can easily enter the lower part of the trolley 100 from the long side side of the trolley 100 rather than from the short side side of the trolley 100. The towing robot 200 that has entered the lower part of the dolly 100 can appropriately rotate (turn) at the lower part of the dolly 100. Thereby, the direction in which the carriage 100 is desired to be moved can be adjusted. When the towing robot 200 enters the lower part of the bogie 100, the elevating part 230 moves up.

昇降部２３０が上昇動作するとき、２つの突起が連結プレート１４０のホール部１４３に嵌合するとともに、図９に示すように連結プレート１４０が上方（矢印方向）に移動する。このとき、ロック機構部１３０のうち連結体１３３と、連結プレート１４０とは、連結体１４５を介して連結されている。さらに、制止体１３５は、ワイヤーケーブルおよび弾性体を含む連結体１３３と連結されている。したがって、連結プレート１４０と制止体１３５とがワイヤーケーブルを介して接続されているということができる。この場合、連結プレート１４０の上下方向の変位に応じて連結体１３３のワイヤーケーブルおよび弾性体の引張状態が変化することとなる。そのため、連結プレート１４０の上方への移動に合わせて連結体１４５を介して先端部１３３ａも上方（第２位置Ｐ２）に移動する。先端部１３３ａが上方（第２位置Ｐ２）に移動すると、連結体１３３を介して、制止体１３５が車輪１２５から離れる。これにより、ロック機構部１３０によるロックが解除され、車輪１２５の回転が可能となる。 When the elevating portion 230 moves up, the two protrusions fit into the hole portion 143 of the connecting plate 140, and the connecting plate 140 moves upward (in the direction of the arrow) as shown in FIG. At this time, the connecting body 133 of the lock mechanism portion 130 and the connecting plate 140 are connected via the connecting body 145. Further, the restraint body 135 is connected to a connecting body 133 including a wire cable and an elastic body. Therefore, it can be said that the connecting plate 140 and the restraining body 135 are connected via a wire cable. In this case, the tension state of the wire cable and the elastic body of the connecting body 133 changes according to the vertical displacement of the connecting plate 140. Therefore, the tip portion 133a also moves upward (second position P2) via the connecting body 145 in accordance with the upward movement of the connecting plate 140. When the tip portion 133a moves upward (second position P2), the restraining body 135 separates from the wheel 125 via the connecting body 133. As a result, the lock by the lock mechanism unit 130 is released, and the wheels 125 can be rotated.

つまり、本実施形態の台車１００では、連結プレート１４０、ロック機構部１３０の連結体１３３、および制止体１３５が連結する。連結プレート１４０の上下方向の変位に連動して、ロック機構部１３０は、キャスター部１２０に対するロック機構の作動または解除の状態が変化する。これにより、台車１００の静止状態と可動状態を容易に制御することができる。 That is, in the carriage 100 of the present embodiment, the connecting plate 140, the connecting body 133 of the lock mechanism unit 130, and the restraining body 135 are connected. In conjunction with the vertical displacement of the connecting plate 140, the lock mechanism portion 130 changes the state of operation or release of the lock mechanism with respect to the caster portion 120. Thereby, the stationary state and the movable state of the carriage 100 can be easily controlled.

また、本実施形態では、基本状態において連結体１３３の先端部１３３ａが下方（第１位置）に位置し、制止体１３５が車輪１２５を挟んで車輪１２５の回転を停止させている。つまり、基本状態において、台車１００は静止している。連結体１３３の先端部１３３ａが上方に移動したときに、連結体１３３が引っ張られ、制止体１３５が車輪１２５から離れ、車輪１２５が可動状態となる。したがって、台車１００は基本状態では静止状態であり、必要に応じて台車１００を移動させることができる。 Further, in the present embodiment, in the basic state, the tip portion 133a of the connecting body 133 is located below (first position), and the restraining body 135 stops the rotation of the wheels 125 with the wheels 125 sandwiched between them. That is, in the basic state, the dolly 100 is stationary. When the tip portion 133a of the connecting body 133 moves upward, the connecting body 133 is pulled, the restraining body 135 is separated from the wheel 125, and the wheel 125 becomes movable. Therefore, the trolley 100 is in a stationary state in the basic state, and the trolley 100 can be moved as needed.

（１−６．自動搬送）
次に、本発明の一実施形態に係る台車１００および牽引用ロボット２００を用いて資材を自動搬送する例について説明する。なお、本実施形態における自動搬送とは、自動搬送車が自動搬送管理装置３００と通信接続し、自動搬送管理装置３００からの指示に基づく搬送と、自動搬送車が具備する自動搬送管理装置による自律搬送とを含む。自律搬送には、自動搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう搬送だけでなく、目標物を追従した搬送も含まれる。 (1-6. Automatic transfer)
Next, an example of automatically transporting materials using the carriage 100 and the towing robot 200 according to the embodiment of the present invention will be described. The automatic guided vehicle in the present embodiment means that the automatic guided vehicle is connected to the automatic guided vehicle 300 by communication, the vehicle is transported based on the instruction from the automatic guided vehicle 300, and the automatic guided vehicle is autonomously provided by the automatic guided vehicle. Including transportation. Autonomous transportation includes not only transportation in which an automatic guided vehicle heads for a destination along a predetermined route, but also transportation in which an automatic guided vehicle follows a target.

図１０は、本発明の一実施形態に係る自動搬送システムを利用した建設現場の模式図である。図１０に示す建設現場の建造物５０は、複数のフロアを有している。建造物５０の隣には、フロア間、すなわち、建造物５０の高さ方向への資材５３の搬送を可能にする工事用エレベータ６０が設置されている。工事用エレベータ６０は、建造物５０の高さ方向に沿って延伸する脚柱６１に昇降機６２が取り付けられている。昇降機６２は、脚柱６１に沿って移動し、建造物５０の各フロアで停止することができるように設定されている。なお、自動搬送システムには、工事用エレベータ６０が含まれていてもよく、牽引用ロボット２００および工事用エレベータ６０は、自動搬送管理装置３００によって制御することができる。 FIG. 10 is a schematic view of a construction site using an automatic transfer system according to an embodiment of the present invention. The building 50 at the construction site shown in FIG. 10 has a plurality of floors. Next to the building 50, a construction elevator 60 that enables transportation of the material 53 between the floors, that is, in the height direction of the building 50 is installed. In the construction elevator 60, the elevator 62 is attached to a pedestal 61 extending along the height direction of the building 50. The elevator 62 is set so that it can move along the pedestal 61 and stop at each floor of the building 50. The automatic transfer system may include a construction elevator 60, and the towing robot 200 and the construction elevator 60 can be controlled by the automatic transfer management device 300.

作業フロア（資材の荷取り場または荷置き場）では、フロアの壁面の開口部を塞ぐようにシャッター５１が設置されている。シャッター５１は、工事用エレベータ６０側に設置される。工事用エレベータ６０を利用する場合には、シャッター５１が開閉される。また、シャッター５１の前には、フロアの床面と昇降機６２の床面との段差を小さくするためのスロープ５２が設置されている。なお、シャッター５１の開閉も自動搬送管理装置３００によって制御することができる。 On the work floor (material receiving place or loading place), a shutter 51 is installed so as to close the opening on the wall surface of the floor. The shutter 51 is installed on the construction elevator 60 side. When using the construction elevator 60, the shutter 51 is opened and closed. Further, in front of the shutter 51, a slope 52 for reducing the step between the floor surface of the floor and the floor surface of the elevator 62 is installed. The opening and closing of the shutter 51 can also be controlled by the automatic transfer management device 300.

自動搬送システムにおいては、資材５３が積載された台車１００と牽引用ロボット２００が連結し、牽引用ロボット２００が、台車１００を牽引しながら、荷取り場から荷置き場まで自動走行する。建設現場においては、資材５３などがフロアの床面上に置いてあることも多く、牽引用ロボット２００の搬送経路が限定される場合がある。牽引用ロボット２００の自動走行を可能とするために、牽引用ロボット２００の走行可能な搬送経路を特定しておいてもよい。また、自動搬送システムの利用を開始する前に、フロアの状況を示した地図（自動搬送用フロア地図）を生成しておいてもよい。 In the automatic transfer system, the trolley 100 loaded with the material 53 and the towing robot 200 are connected, and the towing robot 200 automatically travels from the loading place to the loading place while towing the dolly 100. At construction sites, materials 53 and the like are often placed on the floor surface of the floor, and the transport path of the towing robot 200 may be limited. In order to enable the automatic traveling of the towing robot 200, the traveling path of the towing robot 200 may be specified. Further, before starting the use of the automatic transfer system, a map showing the condition of the floor (floor map for automatic transfer) may be generated.

図１１は、建設現場において、自動搬送用フロア地図の生成について説明する図である。具体的には、図１１（Ａ）は、建設現場のフロアの状況を示す模式図であり、図１１（Ｂ）は、生成された自動搬送用フロア地図の模式図である。 FIG. 11 is a diagram illustrating the generation of a floor map for automatic transportation at a construction site. Specifically, FIG. 11 (A) is a schematic view showing the condition of the floor at the construction site, and FIG. 11 (B) is a schematic view of the generated floor map for automatic transfer.

図１１（Ａ）に示すように、建設現場における建造物５０のフロアの床面上には、第１資材５３−１および第２資材５３−２が置かれている。牽引用ロボット２００が自動走行する上で、第１資材５３−１および第２資材５３−２は障害物となり得る。また、建造物５０のフロアには、建造物５０を支えるための柱が設置されている。柱もまた、牽引用ロボット２００の自動走行における障害物となり得る。牽引用ロボット２００の自動走行の障害物となり得る、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などを全て障害物としてマーキングした自動搬送用フロア地図を生成する。 As shown in FIG. 11A, the first material 53-1 and the second material 53-2 are placed on the floor surface of the floor of the building 50 at the construction site. The first material 53-1 and the second material 53-2 can be obstacles to the automatic traveling of the towing robot 200. Further, on the floor of the building 50, pillars for supporting the building 50 are installed. Pillars can also be obstacles in the automatic travel of the towing robot 200. A floor map for automatic transfer is generated in which the first material 53-1, the second material 53-2, the pillars, and the like, which can be obstacles to the automatic traveling of the towing robot 200, are all marked as obstacles.

自動搬送用フロア地図を生成するため、牽引用ロボット２００が自動走行するフロア（例えば、荷取り場または荷置き場など）内において、作業者は、牽引用ロボット２００を手動で操作し、または自動で、走行させる。上述のように牽引用ロボット２００にレーザーセンサーが搭載されている場合、牽引用ロボット２００は、レーザーセンサーを用いて、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などを検知することができる。牽引用ロボット２００は、検知された情報を基にして、図１１（Ｂ）に示すような、第１資材５３−１、第２資材５３−２、または柱などが障害物５５としてマーキングされた自動搬送用フロア地図を生成することができる。なお、自動搬送用フロア地図の生成における処理は、牽引用ロボット２００でなくてもよい。牽引用ロボット２００と通信接続し、牽引用ロボット２００から情報を受信した自動搬送管理装置３００で処理を行い、自動搬送用フロア地図を生成してもよい。 In order to generate the floor map for automatic transfer, the operator manually operates or automatically operates the towing robot 200 in the floor (for example, a loading place or a loading place) on which the towing robot 200 automatically travels. , Run. When the towing robot 200 is equipped with a laser sensor as described above, the towing robot 200 detects the first material 53-1, the second material 53-2, a pillar, or the like by using the laser sensor. be able to. In the towing robot 200, based on the detected information, the first material 53-1, the second material 53-2, the pillar, and the like are marked as obstacles 55 as shown in FIG. 11 (B). A floor map for automatic transportation can be generated. The process for generating the floor map for automatic transfer does not have to be the towing robot 200. The floor map for automatic transfer may be generated by communicating with the towing robot 200 and performing processing by the automatic transfer management device 300 that has received information from the tow robot 200.

また、自動搬送用フロア地図は、リアルタイムで自動搬送管理装置３００により処理され、自動搬送用フロア地図が生成されてもよい。また、リアルタイムで作成された自動搬送用フロア地図は、作業者の携帯端末に送信され、表示部で表示されてもよい。作業者は、実際の牽引用ロボット２００の走行と、表示部に表示された自動搬送用フロア地図とを比較して確認することができる。これにより、自動搬送用フロア地図の精度が向上する。 Further, the floor map for automatic transfer may be processed by the automatic transfer management device 300 in real time to generate the floor map for automatic transfer. Further, the floor map for automatic transfer created in real time may be transmitted to the mobile terminal of the worker and displayed on the display unit. The operator can compare and confirm the actual running of the towing robot 200 and the floor map for automatic transfer displayed on the display unit. This improves the accuracy of the floor map for automatic transfer.

また、牽引用ロボット２００がジャイロセンサーを搭載する場合、フロアの床面上の段差を検出することができる。この場合、自動搬送用フロア地図には、障害物５５だけでなく、段差も示すことが可能となる。 Further, when the towing robot 200 is equipped with a gyro sensor, it is possible to detect a step on the floor surface of the floor. In this case, not only the obstacle 55 but also the step can be shown on the floor map for automatic transfer.

自動搬送用フロア地図の情報、ならびに台車１００および牽引用ロボット２００の位置の情報など、自動搬送で必要な情報は自動搬送管理装置３００によって制御され、管理される。例えば、台車１００の初期位置（スタート位置）および搬送位置（ゴール位置）、または自動搬送システムの実行開始時間などは、自動搬送管理装置３００を通じて制御し、管理することができる。 Information necessary for automatic transfer, such as information on the floor map for automatic transfer and information on the positions of the trolley 100 and the towing robot 200, is controlled and managed by the automatic transfer management device 300. For example, the initial position (start position) and transfer position (goal position) of the carriage 100, the execution start time of the automatic transfer system, and the like can be controlled and managed through the automatic transfer management device 300.

自動搬送管理装置３００によって自動搬送が実行されると、牽引用ロボット２００は、自動走行を開始し、荷取り場フロアの初期位置の資材５３が積載された台車１００の下部に入り込み、台車１００と連結する。このとき、台車１００に含まれる連結プレート１４０が上昇し、ロック機構部１３０が解除され、台車１００が可動状態となる。牽引用ロボット２００は、自動搬送用フロア地図を基にして障害物５５を避け、台車１００を牽引しながら自動走行する。牽引用ロボット２００は、荷取り場フロアのシャッター５１の前、より具体的にはスロープ５２の前で停止する。 When the automatic transfer is executed by the automatic transfer management device 300, the towing robot 200 starts automatic traveling, enters the lower part of the trolley 100 loaded with the material 53 at the initial position of the cargo collection floor, and enters the trolley 100. Link. At this time, the connecting plate 140 included in the trolley 100 is raised, the lock mechanism portion 130 is released, and the trolley 100 is in a movable state. The towing robot 200 automatically travels while towing the trolley 100, avoiding the obstacle 55 based on the floor map for automatic transportation. The towing robot 200 stops in front of the shutter 51 on the loading platform floor, more specifically in front of the slope 52.

自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００がシャッター５１の前で停止している信号を受信すると、工事用エレベータ６０の昇降機６２を牽引用ロボット２００のいる荷取り場フロアまで移動させ、昇降機６２の扉（図示しない。）を開ける。また、自動搬送管理装置３００が、昇降機６２が荷取り場フロアで停止した信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。牽引用ロボット２００は、昇降機６２の扉およびシャッター５１が開いた信号を受信すると、スロープ５２を昇り、工事用エレベータ６０の昇降機６２に乗り込む。自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００が昇降機６２の中で停止している信号を受信すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉じる。昇降機６２の扉やシャッター５１が閉じていることを確認した後、昇降機６２を荷置き場フロアに移動させる。また、自動搬送管理装置３００が、昇降機６２が荷置き場フロアで停止し昇降機６２の扉が開く信号を受信すると、荷取り場フロアのシャッター５１を開く。 When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped in front of the shutter 51, the automatic transfer management device 300 moves the elevator 62 of the construction elevator 60 to the loading platform floor where the towing robot 200 is located, and raises and lowers 62. Open the door (not shown). Further, when the automatic guided vehicle management device 300 receives the signal that the elevator 62 has stopped on the cargo yard floor, the shutter 51 on the cargo yard floor is opened. When the towing robot 200 receives the signal that the door of the elevator 62 and the shutter 51 are opened, the towing robot 200 climbs the slope 52 and gets into the elevator 62 of the construction elevator 60. When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped in the elevator 62, the automatic transfer management device 300 closes the door and the shutter 51 of the elevator 62. After confirming that the door and shutter 51 of the elevator 62 are closed, the elevator 62 is moved to the cargo storage floor. Further, when the automatic transfer management device 300 receives a signal that the elevator 62 stops on the cargo storage floor and the door of the elevator 62 opens, the shutter 51 on the cargo storage floor is opened.

牽引用ロボット２００は、シャッター５１が開いた信号を受信すると、自動走行を開始し、スロープ５２を通って、昇降機６２から荷置き場フロアに降りる。自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００がスロープ５２を降りた信号を受信し、昇降機６２内に何もないことを確認すると、昇降機６２の扉およびシャッター５１を閉める。牽引用ロボット２００は、自動生成用フロア地図を基にして、障害物５５を避けながら、自動走行し、搬送位置で停止する。 When the towing robot 200 receives the signal that the shutter 51 is opened, the towing robot 200 starts automatic traveling, passes through the slope 52, and descends from the elevator 62 to the cargo storage floor. When the towing robot 200 receives the signal of getting off the slope 52 and confirms that there is nothing in the elevator 62, the automatic transfer management device 300 closes the door and the shutter 51 of the elevator 62. Based on the automatically generated floor map, the towing robot 200 automatically travels while avoiding the obstacle 55 and stops at the transport position.

自動搬送管理装置３００は、牽引用ロボット２００が搬送位置で停止している信号を受信すると、台車１００と牽引用ロボット２００との連結を解除する指示を送信する。牽引用ロボット２００が台車１００から離れることで、台車１００に含まれる連結プレート１４０が下降する。ロック機構部１３０が作動し、台車１００が静止状態となる。台車１００との連結が解除された牽引用ロボット２００は、シャッター５１の前まで進み、上述した走行経路を逆に走行して、荷取り場フロアまで戻る。牽引用ロボット２００は、別の資材５３が積載された台車１００と連結し、台車１００を牽引しながら自動走行する。 When the automatic transfer management device 300 receives the signal that the towing robot 200 is stopped at the transfer position, the automatic transfer management device 300 transmits an instruction to release the connection between the carriage 100 and the tow robot 200. When the towing robot 200 separates from the carriage 100, the connecting plate 140 included in the carriage 100 is lowered. The lock mechanism unit 130 operates, and the trolley 100 becomes stationary. The towing robot 200, which has been disconnected from the dolly 100, advances to the front of the shutter 51, travels in the reverse direction on the above-mentioned traveling path, and returns to the loading platform floor. The towing robot 200 is connected to a trolley 100 loaded with another material 53, and automatically travels while towing the trolley 100.

なお、本実施形態において、自動搬送システム１０は、１つの牽引用ロボット２００に限られない。自動搬送システム１０は、複数の牽引用ロボット２００を含むこともできる。すなわち、自動搬送システム１０では、複数の台車１００および複数の牽引用ロボット２００を同時に利用して自動搬送することができる。また、自動搬送管理装置３００は、複数の牽引用ロボット２００が同時または連続的に、荷取り場フロアと荷置き場フロアを行き来できるように制御することができる。 In this embodiment, the automatic transfer system 10 is not limited to one towing robot 200. The automatic transfer system 10 can also include a plurality of towing robots 200. That is, in the automatic transfer system 10, a plurality of trolleys 100 and a plurality of towing robots 200 can be used at the same time for automatic transfer. Further, the automatic transfer management device 300 can control a plurality of towing robots 200 so as to be able to move back and forth between the loading place floor and the loading place floor simultaneously or continuously.

また、上記では、牽引用ロボット２００を含む自動搬送システムを説明したが、自動搬送システムは、牽引用ロボット２００に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。 Further, although the automatic transfer system including the towing robot 200 has been described above, the automatic transfer system is not limited to the towing robot 200 and can be applied to any automatic guided vehicle.

本実施形態に係る自動搬送システムは、牽引用ロボット２００が、資材５３が積載された台車１００と連結し、台車１００を荷取り場から荷置き場に自動で搬送することができる。例えば、夜間に自動搬送システムによる自動搬送を実行しておけば、作業者は、翌日の朝から自動搬送システムによって搬送された資材５３を用いて作業を開始することができる。作業者は、翌日の朝に資材５３の搬送作業から開始する必要があるが、自動搬送システムを利用すれば、資材５３の搬送作業を省略することができる。そのため、自動搬送システムを利用することで、作業者の負担が軽減し、建設現場における作業効率が大幅に向上する。 In the automatic transfer system according to the present embodiment, the towing robot 200 can be connected to the trolley 100 on which the material 53 is loaded, and the trolley 100 can be automatically transported from the loading place to the loading place. For example, if the automatic transfer by the automatic transfer system is executed at night, the worker can start the work using the material 53 transported by the automatic transfer system from the morning of the next day. The worker needs to start the work of transporting the material 53 in the morning of the next day, but if the automatic transport system is used, the work of transporting the material 53 can be omitted. Therefore, by using the automatic transfer system, the burden on the worker is reduced and the work efficiency at the construction site is greatly improved.

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態と異なる台車について説明する。具体的には、連結プレート１４０の上下移動を介さずに、キャスター部１２０の動きを制御する台車１００Ａについて説明する。 <Second Embodiment>
In this embodiment, a dolly different from the first embodiment will be described. Specifically, the carriage 100A that controls the movement of the caster portion 120 without moving the connecting plate 140 up and down will be described.

図１２は、台車１００Ａを第１方向から見たときの側面図の拡大図である。図１２に示すように、台車１００Ａは、さらに保持具１１７（スペーサともいう）及び連結体１１９を有する。保持具１１７の一端は、チェーン状の連結体１１９を介して台車本体部１１０に連結されている。 FIG. 12 is an enlarged view of a side view of the carriage 100A when viewed from the first direction. As shown in FIG. 12, the trolley 100A further has a holder 117 (also referred to as a spacer) and a connecting body 119. One end of the holder 117 is connected to the carriage main body 110 via a chain-shaped connecting body 119.

図１３（Ａ）に保持具１１７の斜視図及び図１３（Ｂ）に保持具１１７を第２方向Ｄ２から見たときの側面図を示す。図１４および図１５に台車１００Ａを第１方向Ｄ１から見た時の側面拡大図を示す。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示すように、保持具１１７は、Ｕ字状の凹部１１７ａを有する。凹部１１７ａの幅Ｓ３は、連結体１３３の幅Ｗ１と略同一である。そのため、保持具１１７を、先端部１３３ａと連結体１４５の平板部１４５ａとの間に挿入することができる。 FIG. 13A shows a perspective view of the holder 117, and FIG. 13B shows a side view of the holder 117 when viewed from the second direction D2. 14 and 15 show a side enlarged view of the carriage 100A when viewed from the first direction D1. As shown in FIGS. 13A and 13B, the holder 117 has a U-shaped recess 117a. The width S3 of the recess 117a is substantially the same as the width W1 of the connecting body 133. Therefore, the holder 117 can be inserted between the tip portion 133a and the flat plate portion 145a of the connecting body 145.

本実施形態では、図１４に示すように、連結体１３３を、連結プレート１４０と独立して変位させることができる。具体的には、先端部１３３ａを手動で持ち上げることにより、連結体１３３を変位させることができる。制止体１３５は、連結体１３３を介して、先端部１３３ａの変位に応じて車輪１２５を回転可能にすることができる。 In this embodiment, as shown in FIG. 14, the connecting body 133 can be displaced independently of the connecting plate 140. Specifically, the connecting body 133 can be displaced by manually lifting the tip portion 133a. The restraint body 135 can make the wheel 125 rotatable according to the displacement of the tip portion 133a via the connecting body 133.

このとき、先端部１３３ａが上方に変位した状態を保持するために、図１５に示すように、保持具１１７を連結体１３３の先端部１３３ａと連結体１４５の平板部１４５ａとの間に挿入する。保持具１１７が先端部１３３ａと平板部１４５ａとの間に挿入されてしている間は、連結プレート１４０の上下方向の変位に拘わらず、連結体１３３は引っ張られた状態が保持され、連結体１３３の弾性体が復元力を有した状態を有する。この結果、キャスター部１２０の車輪１２５は常時回転可能な状態となる。つまり、本実施形態を用いることにより、台車１００Ａが常時移動可能な状態を保持することができる。 At this time, in order to maintain the state in which the tip portion 133a is displaced upward, as shown in FIG. 15, the holder 117 is inserted between the tip portion 133a of the connecting body 133 and the flat plate portion 145a of the connecting body 145. .. While the holder 117 is inserted between the tip portion 133a and the flat plate portion 145a, the connecting body 133 is held in a pulled state regardless of the vertical displacement of the connecting plate 140, and the connecting body is held. The 133 elastic body has a restoring force. As a result, the wheels 125 of the caster portion 120 are in a state where they can always rotate. That is, by using this embodiment, the carriage 100A can be kept in a state where it can be moved at all times.

また、本実施形態において、保持具１１７の端部は、連結体１１９に連結されているので、紛失を防止することができる。 Further, in the present embodiment, since the end portion of the holder 117 is connected to the connecting body 119, it can be prevented from being lost.

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。 Each of the above-described embodiments of the present invention can be appropriately combined and implemented as long as they do not contradict each other. In addition, those skilled in the art who have appropriately added, deleted, or changed the design of components based on each embodiment, or those who have added, omitted, or changed the conditions of the process also have the gist of the present invention. As long as it is included in the scope of the present invention.

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。 Of course, other effects different from those brought about by each of the above-described embodiments, which are clear from the description of the present specification or which can be easily predicted by those skilled in the art, are of course the present invention. It is understood that it is brought about by.

（変形例）
なお、本発明の第１実施形態では、制止体１３５が車輪を挟んで制止する例を示したが、これに限定されない。例えば、車輪１２５に側面に凹凸の金具を設け、制止体１３５がこの凹凸に引っかかる程度の凹凸を有することにより車輪１２５の回転を制止してもよい。または、回転面に接触する摩擦力を有する構造物（例えばゴムパッド）を用いて、車輪１２５の開店を制止してもよい。 (Modification example)
In the first embodiment of the present invention, an example in which the restraining body 135 stops by sandwiching the wheel is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the rotation of the wheel 125 may be stopped by providing the wheel 125 with a metal fitting having unevenness on the side surface and having the stopping body 135 having unevenness enough to be caught by the unevenness. Alternatively, a structure having a frictional force in contact with the rotating surface (for example, a rubber pad) may be used to prevent the opening of the wheel 125.

１０・・・自動搬送システム，５０・・・建造物，５１・・・シャッター，５２・・・スロープ，５３・・・資材，５５・・・障害物，６０・・・工事用エレベータ，６１・・・脚柱，６２・・・昇降機，１００・・・台車，１１０・・・台車本体部，１１１・・・取付部，１１３・・・取付部，１１７・・・保持具，１１９・・・連結体，１２０・・・キャスター部，１２１・・・取付部，１２３・・・本体部，１２５・・・車輪，１３０・・・ロック機構部，１３０ｂ・・・ロック機構部，１３３・・・連結体，１３５・・・制止体，１４０・・・連結プレート，１４１・・・プレート部，１４３・・・ホール部，１４５・・・連結体，２００・・・牽引用ロボット，２１０・・・ロボット本体部，２１１・・・制御部，２１３・・・記憶部，２１５・・・通信部，２２０・・・走行部，２３０・・・昇降部，２４０・・・計測部，３００・・・自動搬送管理装置，３１０・・・制御部，３２０・・・記憶部，３３０・・・通信部，３４０・・・操作部，３５０・・・表示部 10 ... Automatic transport system, 50 ... Building, 51 ... Shutter, 52 ... Slope, 53 ... Material, 55 ... Obstacle, 60 ... Construction elevator, 61. .. pedestal, 62 ... elevator, 100 ... trolley, 110 ... trolley body, 111 ... mounting part, 113 ... mounting part, 117 ... holder, 119 ... Connecting body, 120 ... Caster part, 121 ... Mounting part, 123 ... Main body part, 125 ... Wheel, 130 ... Lock mechanism part, 130b ... Lock mechanism part, 133 ... Connecting body, 135 ... Stopping body, 140 ... Connecting plate, 141 ... Plate part, 143 ... Hall part, 145 ... Connecting body, 200 ... Towing robot, 210 ... Robot body unit, 211 ... control unit, 213 ... storage unit, 215 ... communication unit, 220 ... traveling unit, 230 ... elevator unit, 240 ... measurement unit, 300 ... Automatic transfer management device, 310 ... control unit, 320 ... storage unit, 330 ... communication unit, 340 ... operation unit, 350 ... display unit

Claims

A first plate having a first surface and a second surface opposite to the first surface, on which materials can be placed, and
A caster portion provided on the second surface of the first plate and
A second plate provided on the second surface side of the first plate and capable of being displaced up and down at a position higher than the ground plane of the caster portion,
Including a lock mechanism portion capable of stopping the movement of the caster portion,
The lock mechanism portion changes the state of operation or release of the lock mechanism with respect to the caster portion in conjunction with the vertical displacement of the second plate.
The dolly.

A plurality of the caster portions are provided.
The lock mechanism portion is arranged close to the caster portion arranged in a direction intersecting the moving direction of the carriage among the plurality of caster portions.
The dolly according to claim 1.

The lock mechanism portion has a restraining body that restrains the rotation of the wheels of the caster portion.
The second plate and the restraining body are connected by a connecting body, and the second plate and the restraining body are connected by a connecting body.
The tensile state of the connecting body changes according to the vertical displacement of the second plate.
The dolly according to claim 1 or 2.

When the second plate is displaced upward, the lock mechanism portion releases the restraint of the caster portion.
The dolly according to any one of claims 1 to 3.

The lock mechanism portion has a holder that holds the tension state of the connecting body regardless of the vertical displacement of the second plate.
The dolly according to claim 3.

The connecting body is a wire cable provided with the restraining body at the first tip portion thereof.
The second plate includes a flat plate portion having a through hole through which a second tip portion opposite to the first tip portion of the wire cable is inserted.
The holder is inserted between the second tip portion and the flat plate portion.
The dolly according to claim 5.

The dolly according to any one of claims 1 to 4 and
The robot main body, a traveling unit provided on the side of the robot main body and traveling on the ground, an elevating unit provided on the upper surface of the robot main body and capable of raising and lowering, and the traveling unit and the traveling unit provided on the robot main body. Including a towing robot that can be connected to the bogie, including a control unit that controls the movement of the elevating unit.
Transporting the materials loaded on the trolley,
Automatic transfer system.

The towing robot enters the lower part of the trolley and enters.
The second plate of the trolley is displaced upward in accordance with the ascending operation of the elevating portion of the towing robot.
The automatic transfer system according to claim 7.