JP2021122911A - アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アシスト装置において、アシストトルクの目標値と実際の値との間のずれを抑制する。【解決手段】アシスト装置１０は、利用者の上半身に装着される第一装着具１１と、利用者の左右の大腿部に装着される左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒと、利用者の腰部を通る左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたトルクを第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者に与えるアシスト動作を行うためのアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒと、第二装着具１２に設けられ利用者の身体の一部との間に作用する荷重を検出するためのセンサと、アシスト動作のための目標アシストパラメータを求めると共に、目標アシストパラメータに対してセンサの検出結果を用いて補正処理を行う処理部１６と、補正処理されたアシストパラメータに応じた信号に基づいてアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる動作制御部と、を備える。【選択図】 図１

Description

本開示は、アシスト装置に関する。

利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置によれば、利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。

特開２０１８−１９９２０５号公報

特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者の上半身に装着される第一装着具と、その利用者の左右の大腿部に装着される左右の第二装着具と、アクチュエータユニットとを備える。アクチュエータユニットは、利用者の腰部を通る左右方向の仮想線を中心としたトルクを第一装着具と第二装着具とを通じて利用者に与えるアシスト動作を行うことができる。

アクチュエータユニットは、モータ及びモータの回転を減速する減速機等を有する。このようなアクチュエータユニットは、各部の摩擦等によって出力に関し非線形な特性を有する。また、第一装着具及び第二装着具と利用者の身体の各部との間には滑りが発生する。その結果、アシスト装置に出力させるトルクの目標値と、利用者に与えるトルクの実際の値との間にずれが発生する可能性がある。
そこで、本開示は、前記のようなアシストトルクの目標値と実際の値との間のずれを抑制することが可能となるアシスト装置を提供することを目的とする。

本開示のアシスト装置は、利用者の上半身に装着される第一装着具と、前記利用者の左右の大腿部に装着される左右の第二装着具と、前記利用者の腰部を通る左右方向の仮想線を中心としたトルクを前記第一装着具と前記第二装着具とを通じて利用者に与えるアシスト動作を行うためのアクチュエータユニットと、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記利用者の身体の一部との間に作用する荷重を検出するためのセンサと、前記アシスト動作のための目標アシストパラメータを求めると共に、当該目標アシストパラメータに対して前記センサの検出結果を用いて補正処理を行う処理部と、前記補正処理されたアシストパラメータに応じた信号に基づいて前記アクチュエータユニットを動作させる動作制御部と、を備える。

前記アシスト装置によれば、アクチュエータユニットによるアシスト動作のためのアシストパラメータが、利用者の身体の一部との間に作用する荷重を検出するためのセンサの検出結果に基づいて補正処理される。補正処理されたアシストパラメータに応じた信号に基づいてアクチュエータユニットが動作する。このため、実際に利用者に対して与えられるアシスト動作のためのアシストパラメータを、目標アシストパラメータに近づけることが可能となる。その結果、アシスト装置が出力するアシストトルクの目標値と、利用者に与えるアシストトルクの実際の値との間のずれを抑制することが可能となる。

また、好ましくは、前記処理部は、前記補正処理として、前記センサの検出結果を用いて補正アシストパラメータを求めると共に、前記目標アシストパラメータに対する当該補正アシストパラメータの差を小さくするフィードバック制御を行う。
この構成により、センサの検出結果に基づく補正アシストパラメータと、目標アシストパラメータとの差に応じて、アクチュエータユニットによるアシスト動作のためのアシストパラメータが求められる。

また、好ましくは、前記処理部は、前記センサの検出結果、及び、前記仮想線から前記センサの位置までのモーメントアームに基づいて、前記補正アシストパラメータとして前記仮想線を中心としたトルクを求める。
この構成により、容易に補正アシストパラメータを求めることが可能となる。

本開示のアシスト装置によれば、アシストトルクの目標値と実際の値との間のずれを抑制することが可能となる。

アシスト装置の全体構成を示す斜視図である。 図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。 図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 右のアクチュエータユニットの分解図である。 右のアクチュエータユニットの断面図である。 アシスト装置が備える制御装置等を示すブロック図である。 図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。 アシストトルクを決定するため処理を示す説明図である。 アシストトルクを決定するため処理及び補正処理を示す説明図である。 アシストトルクを決定するため処理を示す説明図である。

〔アシスト装置の全体構造〕
図１は、アシスト装置の全体構成を示す斜視図である。図２は、図１に示すアシスト装置の分解斜視図である。図３及び図４は、図１に示すアシスト装置が装着された利用者を示す側面図である。なお、図３及び図４では、アシスト装置を略図として示している。図３は、利用者が直立姿勢にあり、図４は、利用者が前傾姿勢にある。図３に示す直立姿勢は、利用者の腰部ＢＷから頭部ＢＨに向かう上半身の長手方向（背骨の長手方向）が鉛直線Ｖに沿った姿勢である。図４に示す前傾姿勢は、前記上半身の長手方向が鉛直線Ｖに対して前方に傾斜した姿勢である。前傾姿勢には、利用者が脚ＢＬをまっすぐに伸ばした状態（膝を伸ばした状態）の姿勢以外に、図４に示すように脚ＢＬを曲げた状態の姿勢が含まれる。図４では、鉛直線Ｖに対する利用者の上半身の前傾姿勢の角度がθａで示されている。

アシスト装置１０は、利用者が例えば荷物を持ち上げる際及び荷物を持ち下げる際に、その利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援したり、対象者が歩行する際に、その利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援したりする装置である。利用者の身体に対してアシスト装置１０が支援する動作を「アシスト動作」と称する。

各図中のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、互いに直交しており、アシスト装置１０を装着し直立姿勢にある利用者にとって、Ｘ軸方向は前方向、Ｙ軸方向は左方向、Ｚ軸方向は上方向にそれぞれ対応する。アシスト動作に関して、前記のような、腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動の支援は、大腿部ＢＦに対する腰部ＢＷの回動の支援と同じである。アシスト動作は、利用者の腰部ＢＷを通る利用者の左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたトルクを、その利用者に与える支援動作である。このトルクを「アシストトルク」とも称する。

図１に示すアシスト装置１０は、第一装着具１１、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒ、及び、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを備える。第一装着具１１は、腰サポート部２１及びジャケット部２２を有していて、利用者の腰部ＢＷを含む上半身に装着される。左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の大腿部ＢＦに装着される。左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒは、第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとの間に介在し、アシスト動作を行うために駆動する駆動部となる。

アシスト装置１０は、操作ユニット１４及び制御装置１５を更に備える。操作ユニット１４は、いわゆるリモートコントローラであり、利用者がアシスト動作の仕様、利用者の身長体重等の体格の属性、疲労度等を入力するための装置である。アシスト動作の仕様として、アシスト動作の動作モード、アシスト動作の強弱、アシスト動作の速度等が含まれる。動作モードとして、例えば「歩行」「持ち下げ動作」及び「持ち上げ動作」が含まれる。操作ユニット１４には、アシスト動作の仕様を利用者が選択する選択ボタンが設けられている。操作ユニット１４は、第一装着具１１の例えばジャケット部２２に装着される。操作ユニット１４と制御装置１５とは有線又は無線で繋がっていて通信可能である。制御装置１５は、操作ユニット１４に入力された情報に応じて、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの動作を制御する。

第一装着具１１は、腰サポート部２１、ジャケット部２２、フレーム２３、及び、バックパック部２４を有する。腰サポート部２１は、利用者の腰部ＢＷの周りに装着される。腰サポート部２１は、ベルト２５を有する。ベルト２５は、腰サポート部２１の腰部ＢＷ周りの周長を変更可能としていて、腰サポート部２１を腰部ＢＷに固定するために用いられる。腰サポート部２１は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。腰サポート部２１の左右両側には、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのケース３６が取り付けられている。腰サポート部２１とケース３６とは、左右方向の仮想線Ｌｉを中心として、一方向及び他方向に回動自在となって取り付けられている。

ジャケット部２２は、利用者の肩部ＢＳ及び胸ＢＢの周りに装着される。ジャケット部２２は第一取付具２６と第二取付具２７とを有する。第一取付具２６によって、ジャケット部２２はフレーム２３と連結される。第二取付具２７によって、ジャケット部２２は、腰サポート部２１と連結される。ジャケット部２２は、樹脂等の硬質の芯材及び革製又は布製の部材により構成されている。

フレーム２３は、アルミ合金等の金属製の部材により構成されている。フレーム２３は、メインフレーム２８と、左サブフレーム２９Ｌと、右サブフレーム２９Ｒとを有する。メインフレーム２８は、利用者の背中に当てる当て部材３０を有する。左サブフレーム２９Ｌ及び右サブフレーム２９Ｒは、メインフレーム２８と左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの一部とを繋ぐ柱状の部材である。左サブフレーム２９Ｌの上端は、メインフレーム２８の一部に連結され、左サブフレーム２９Ｌの下端は、左アクチュエータユニット１３Ｌのケース３６に連結される。右サブフレーム２９Ｒの上端は、メインフレーム２８の他部に連結され、右サブフレーム２９Ｒの下端は、右アクチュエータユニット１３Ｒのケース３６に連結される。これにより、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒと、第一装着具１１のフレーム２３とは一体化されていて、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒとフレーム２３（第一装着具１１）とは相対的な変位が不能となる。

バックパック部２４は、メインフレーム２８の後部に取り付けられている。バックパック部２４は、コントロールボックスとも呼ばれ、箱状であり、その内部に、制御装置１５、電源（バッテリ）２０等が設けられている。電源２０は、制御装置１５、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒ等の各機器に必要な電力を供給する。

左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは、利用者の左右の大腿部ＢＦの周りに装着される。左の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｌと、右の大腿部ＢＦ用の第二装着具１２Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有する。第二装着具１２Ｌ（１２Ｒ）は、樹脂等の硬質の芯材により構成されるパッド状の本体部３１と、革製又は布製の部材により構成されるベルト３２とを有する。本体部３１には、アクチュエータユニット１３Ｌが有するアシストアーム３７の一部が連結されている。本体部３１は、大腿部ＢＦの前面に接触する。ベルト３２は、第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）の大腿部ＢＦ周りの周長を変更可能としていて、本体部３１を大腿部ＢＦに固定するために用いられる。

左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒは、腰サポート部２１の左右に取り付けられている。左のアクチュエータユニット１３Ｌと、右のアクチュエータユニット１３Ｒとは、左右反対形状であるが、同じ構成を有し、同じ機能を有する。ただし、左のアクチュエータユニット１３Ｌと右のアクチュエータユニット１３Ｒとは、相互が独立して動作可能であり、同期して同じ動作を行う他に、異なる動作を行うことが可能である。

左のアクチュエータユニット１３Ｌは、第一装着具１１と左の第二装着具１２Ｌとの間に設けられている。具体的には、左のアクチュエータユニット１３Ｌは、第一装着具１１が有する腰サポート部２１及びフレーム２３（左サブフレーム２９Ｌ）と、左の第二装着具１２Ｌとの間に設けられている。右のアクチュエータユニット１３Ｒは、第一装着具１１と右の第二装着具１２Ｒとの間に設けられている。具体的には、右のアクチュエータユニット１３Ｒは、第一装着具１１が有する腰サポート部２１及びフレーム２３（右サブフレーム２９Ｒ）と、右の第二装着具１２Ｒとの間に設けられている。

左のアクチュエータユニット１３Ｌは、仮想線Ｌｉを中心としたトルクを第一装着具１１と左の第二装着具１２Ｌとを通じて利用者に与えるための構成を備える。右のアクチュエータユニット１３Ｌは、仮想線Ｌｉを中心としたトルクを第一装着具１１と右の第二装着具１２Ｒとを通じて利用者に与えるための構成を備える。前記のとおり、アシスト動作として与える前記トルクが「アシストトルク」である。左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクによって、アシスト装置１０は、利用者の腰部ＢＷに対する大腿部ＢＦの回動を支援することが可能となる。

図５は、右のアクチュエータユニット１３Ｒの分解図である。図６は、右のアクチュエータユニット１３Ｒの断面図である。左のアクチュエータユニット１３Ｌと右のアクチュエータユニット１３Ｒとは構成が同じであることから、ここでは右のアクチュエータユニット１３Ｒの構成を説明し、左のアクチュエータユニット１３Ｌの説明を省略する。アクチュエータユニット１３Ｒは、駆動機構部３５、駆動機構部３５を収容するケース３６、及び、駆動機構部３５から出力されるトルクが伝達されるアシストアーム３７を有する。図５及び図６では、アシストアーム３７の一部（第一アーム部３７ａ）のみが示されている。

アシストアーム３７（第一アーム部３７ａ）の上端にはアシスト軸３８が固定されていて、アシストアーム３７とアシスト軸３８とは一体回転する。アシスト軸３８は、仮想線Ｌｉを中心とするようにしてアクチュエータユニット１３Ｒに設けられている。図１に示すように、アシストアーム３７（第三アーム部３７ｃ）の下端は第二装着具１２Ｒと連結されている。

駆動機構部３５は次のように構成されている。すなわち、駆動機構部３５は、アシストアーム３７を仮想線Ｌｉを中心として回動させることで、前記アシストトルクを利用者に与えることができる。また、利用者が主体的に姿勢を変化させると（図３及び図４参照）アシストアーム３７はケース３６に対して仮想線Ｌｉを中心として回動することができる。

駆動機構部３５の具体的構成を説明する。図５及び図６に示すように、駆動機構部３５は、ケース３６に固定されているサブフレーム４１、モータ４２、減速機４３、フランジ部４４ａを有する第一プーリ４４、伝達ベルト４５、第二プーリ４６、渦巻ばね４７、軸受４８、第一検出器５１、及び、第二検出器５２を有する。
モータ４２、減速機４３、第二検出器５２がサブフレーム４１に取り付けられている。モータ４２の出力軸４２ａに軸受４８を介して第一プーリ４４が取り付けられていて、第一プーリ４４は出力軸４２ａと相対回転が自在である。出力軸４２ａの先部に渦巻ばね４７の内周端部が取り付けられている。第一プーリ４４のフランジ部４４ａに渦巻ばね４７の外周端部が取り付けられている。減速機４３の減速軸４３ｂにアシスト軸３８が固定されている。減速機４３の増速軸４３ａに第二プーリ４６が取り付けられている。第一プーリ４４と第二プーリ４６との間に伝達ベルト４５が掛けられている。アシスト軸３８、減速機４３、及び第二プーリ４６の各中心線は、仮想線Ｌｉと一致する。

第一検出器５１は、モータ４２の出力軸４２ａの回転角度を検出する。第二検出器５２は、第二プーリ４６の回転角度を直接的に検出しているが、減速機４３の減速比は一定であることから、アシスト軸３８の回動角度を検出することができる。アシスト軸３８の回動角度とアシストアーム３７の回動角度とは同じであることから、第二検出器５２は、アシストアーム３７の回動角度を検出することも可能である。第一検出器５１及び第二検出器５２はエンコーダ、角度センサ等により構成される。第一検出器５１及び第二検出器５２の検出結果は、制御装置１５に出力される。

前記のとおり（図１参照）、第一装着具１１のフレーム２３と左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒとは、一体的であって、相対的な変位が不能である。利用者が姿勢を変化させると（図３及び図４参照）、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのケース３６に対して左右のアシストアーム３７，３７が仮想線Ｌｉを中心として回動する。つまり、利用者が姿勢を変化させると、アシストアーム３７，３７にトルクが付与される。そのトルクは、アシストアーム３７からアシスト軸３８及び減速機４３を介して第二プーリ４６に伝達される。第二プーリ４６に伝達された前記トルクは伝達ベルト４５及び第一プーリ４４を通じて渦巻ばね４７に伝達される。利用者の姿勢変化により、アシストアーム３７からアシスト軸３８を介して伝わるトルクは渦巻ばね４７に蓄積される。

また、モータ４２が回転すると、そのモータ４２のトルク（モータトルク）は渦巻ばね４７に蓄えられる。このように、渦巻ばね４７には、モータ４２のアシストトルクが蓄積されると共に、利用者の動作によってアシスト３８を通じて伝達された利用者のトルクが蓄積される。アシストトルクトルクと利用者のトルクとを合成した合成トルクが渦巻ばね４７に蓄積される。渦巻ばね４７に蓄積された合成トルクは、第一プーリ４４、伝達ベルト４５、第二プーリ４６、減速機４３を通じて、アシスト軸３８に出力され、アシストアーム３７を回動させる。モータ４２のトルクによってアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するトルクが、アシスト装置１０による「アシストトルク」である。

前記合成トルクは、渦巻ばね４７の無負荷状態からの角度変化量と、渦巻ばね４７のばね定数とに基づいて求められる。前記角度変化量は、モータ４２の出力軸４２ａの回転角度の変化量と、アシスト軸３８の回動角度の変化量との合計と相関がある。このため、前記合成トルクは、第一検出器５１の検出結果と、第二検出器５２の検出結果と、渦巻ばね４７のばね定数とに基づいて求められる。第一検出器５１及び第二検出器５２の検出結果は、制御装置１５が備える処理部１６に与えられることから、処理部１６は前記合成トルクを求めることが可能である。

ケース３６は、分割構造を有する。ケース３６は、外側ケース５４と中央ケース５５と内側ケース５６とを有する。内側ケース５６が腰サポート部２１に仮想線Ｌｉ回りに回動自在となって取り付けられている。外側ケース５４に設けられている孔５４ａを、アシスト軸３８が貫通して配置されている。中央ケース５５が、右サブフレーム２９Ｒを取り付ける取付部５５ａを有する。

図１及び図２に示すように、アシストアーム３７は、複数のアーム部と、これらアーム部を連結する関節部とを有する。本開示では、アシストアーム３７は、第一アーム部３７ａ、第二アーム部３７ｂ、第三アーム部３７ｃ、第一関節部３９ａ、及び第二関節部３９ｂを有する。第一関節部３９ａは、その両側の第一アーム部３７ａと第二アーム部３７ｂとを、仮想線Ｌｉとねじれの位置にある中心線回りに折れ曲がり可能として連結していて、仮想線Ｌｉに平行な中心線回りに折れ曲がり不能としている。第二関節部３９ｂは、その両側の第二アーム部３７ｂと第三アーム部３７ｃとを仮想線Ｌｉとねじれの位置にある中心線回りに折れ曲がり可能として連結していて、仮想線Ｌｉに平行な中心線回りに折れ曲がり不能としている。第三アーム部３７ｃの下端部が、第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）の本体部３１に首振り可能となって取り付けられている。この構成により、利用者の体格に応じて第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）は大腿部ＢＦに確実に取り付けられ、また、歩行動作等行い易くなる。

アシストアーム３７は、関節部３９ａ，３９ｂを有するが、仮想線Ｌｉ回りのトルクを第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）に伝達することができる。また、利用者が姿勢を変化させると（図３及び図４参照）第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）が大腿部ＷＦに押されて、アシストアーム３７は仮想線Ｌｉを中心として回動する。つまり、アシストアーム３７は、利用者の動作（姿勢の変化）により第二装着具１２Ｒ（１２Ｌ）に作用する力を仮想線Ｌｉ回りのトルクとしてアシスト軸３８に伝達することができる。なお、アシストアーム３７は図示する形態以外であってもよい。

アシスト装置１０は、圧力センサである第一センサ３３及び第二センサ３４を更に備える。第一センサ３３及び第二センサ３４はひずみセンサ（ひずみゲージ）であってもよい。
第一センサ３３は、第一装着具１１に設けられていて、利用者の身体の一部である背中との間に作用する荷重を検出する。本開示では、第一装着具１１は当て部材３０を有することから、その当て部材３０に第一センサ３３が設けられている。利用者の背中が第一センサ３３の検出ヘッドに接触し、背中が第一センサ３３の検出ヘッドを押した際の荷重（力）を第一センサ３３は検出する。

第二センサ３４は、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒそれぞれに設けられていて、利用者の身体の他の一部である大腿部ＢＦとの間に作用する荷重を検出する。本開示では、第二装着具１２Ｌ，１２Ｒはパッド状の本体部３１を有することから、その本体部３１に第二センサ３４が設けられている。利用者の大腿部ＢＦの前面が第二センサ３４の検出ヘッドに接触し、大腿部ＢＦが第二センサ３４の検出ヘッドを押した際の荷重（力）を第二センサ３４は検出する。
第一センサ３３及び第二センサ３４の検出結果は、制御装置１５に出力される。

図７は、アシスト装置１０が備える制御装置１５等を示すブロック図である。制御装置１５は、演算処理ユニット（ＣＰＵ）を含む処理部（処理装置）１６と、各種プログラム及びデータベース等の情報を記憶する不揮発性メモリ等からなる記憶装置１７と、モータドライバ１８と、通信インターフェース１９とを有する。

処理部１６は、記憶装置１７に記憶されているプログラムを実行することで、各種の機能部を有することができる。その機能部として、処理部１６は、演算部６１、補正部６２、及び実行部６３を有する。演算部６１は、アシスト動作のためのアシストパラメータを求める機能を有する。前記アシストパラメータは、アシスト動作のための力等であってもよいが、本開示では、アシストトルク（トルク）である。そのアシストトルクを求めるために、演算部６１は、利用者が動作する（例えば後に説明する持ち上げ動作する）際のその利用者の出力を推定する機能を有する。以下の説明では、利用者が動作する際のその利用者の出力を「自力出力」と称することがある。自力出力は、第一センサ３３と第二センサ３４とのうちの一方の検出結果を用いて求められる。本開示では、第一センサ３３の検出結果に基づいて自力出力が求められる。更に、演算部６１は、推定した自力出力に基づいてアシスト動作のためのアシストパラメータを求める機能を有する。本開示では、アシストパラメータとして、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒそれぞれが出力するアシストトルクが求められる。

補正部６２は、演算部６１が求めたアシストトルクに対して補正処理を行う機能を有する。補正処理は、第一センサ３３又は第二センサ３４の検出結果を用いて行われる。本開示では、第二センサ３４の検出結果を用いて補正処理が行われる。
演算部６１が有する、自力出力を推定する機能、及び、その自力出力に基づいてアシストトルクを求める機能、並びに、補正部６２が有する補正処理については、後に説明する。

実行部６３は、操作ユニット１４の選択ボタンが利用者によって選択されると、その選択ボタンに対応する動作用のプログラムにしたがってアシスト動作を実行する。実行部６３は、「歩行」「持ち下げ動作」及び「持ち上げ動作」等のためのアシスト動作を、記憶装置１７に記憶されているプログラムにしたがって実行する機能を有する。前記プログラムとして、歩行用のプログラム、持ち上げ動作用のプログラム、持ち下げ用のプログラムが、記憶装置１７に記憶されている。例えば、操作ユニット１４において例えば「持ち上げ動作」に対応するボタンが利用者の操作によって選択されると、実行部６３は、持ち上げ動作用のプログラムにしたがって持ち上げ動作のためのアシスト動作を実行する。

処理部１６は、更に、求めたアシストトルク（又は補正されたアシストトルク）をアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒに出力させるための指令信号を生成する。その指令信号がモータドライバ１８へ与えられる。モータドライバ１８は、例えば電子回路を含んで構成されていて、処理部１６からの指令信号に基づいて、モータ４２を駆動する駆動電流を出力する。モータドライバ１８は、前記指令信号に基づいてアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる。モータドライバ１８は、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる動作制御部として機能する。

通信インターフェース１９は、操作ユニット１４、第一検出器５１、第二検出器５２、第一センサ３３、及び第二センサ３４それぞれからの信号を入力し、処理部１６へ与える。操作ユニット１４に入力された前記アシスト動作の仕様等の情報は、通信インターフェース１９を通じて処理部１６に入力され、処理部１６は入力された情報を用いた処理を行う。なお、図示しないが、例えば無線通信を用いたネットワークを通じて管理装置から与えられる指令情報等が通信インターフェース１９を通じて処理部１６に入力されてもよく、処理部１６は入力された情報を用いた処理を行う。

〔アシスト動作の概要〕
アシスト装置１０は、前記のとおり、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させることでアシスト動作を行う。そのアシスト動作は、利用者の腰部ＢＷを通る左右方向の仮想線Ｌｉを中心としたアシストトルクを第一装着具１１と第二装着具１２Ｌ，１２Ｒとを通じて利用者に与える動作である。

利用者の動作として、例えば、利用者が、荷物を持ち上げるために、上半身を前傾姿勢から直立姿勢に姿勢変化させる直立動作（「持ち上げ動作」とも称する。）と、利用者が、荷物を持ち下げるために、上半身を直立姿勢から前傾姿勢に姿勢変化させる前傾動作（「持ち下げ動作」とも称する。）と、利用者が歩行する動作とが存在する。

利用者が、直立動作を行う場合であっても、前傾動作を行う場合であっても、アシスト装置１０が発生させるアシストトルクは、利用者を前傾姿勢から直立姿勢へと変化させる方向のトルクである。つまり、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが、仮想線Ｌｉ（図８参照）を中心としてアシストアーム３７を回動させようとする方向は、矢印Ｒ１方向であり、また、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが、仮想線Ｌｉを中心として第一装着具１１（フレーム２３）を回動させようとする方向は、矢印Ｒ２方向である。

例えば、直立動作（持ち上げ動作）の際、前記矢印Ｒ１方向のアシストトルクにより、左右の第二装着具１２Ｌ，１２Ｒが有するパッド状の本体部３１は、左右の大腿部ＢＦを後方へ押す。大腿部ＢＦを押す力が図８において「Ｆａｆ」で示される。前記矢印Ｒ２方向のアシストトルクにより、第一装着具１１が有するフレーム２３は利用者の上半身を背面側（後方側）に引く。アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが、利用者の上半身を背面側に引く力が図８において「Ｆａｕ」で示される。

〔アシストトルクの決定について〕
アシストトルクを決定する処理の概略を説明する。
前記構成を備えるアシスト装置１０がアシスト動作を行うため、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが出力するアシストトルクは、処理部１６によって決定される。アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが利用者に与えるアシストトルクは、モータ４２の出力トルクに基づく。利用者に与えるアシストトルクを大きくするためには、モータ４２の出力トルクを大きくすればよく、利用者に与えるアシストトルクを小さくするためには、モータ４２の出力トルクを小さくすればよい。アシストトルクは、後に例を説明するが、第一検出器５１、第二検出器５２、第一センサ３３、第二センサ３４、及び図外の姿勢センサ等から得られる様々な情報に基づいて、処理部１６によって求めることが可能である。

図９は、アシストトルクを決定するため処理を示す説明図である。左のアクチュエータユニット１３Ｌに出力させるアシストトルクと、右のアクチュエータユニット１３Ｒに出力させるアシストトルクとは、同じ処理によって決定される。以下の説明では、右のアクチュエータユニット１３Ｒに出力させるアシストトルクを決定するための処理について説明する。なお、左右のアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒによるアシストトルクは同じ値であってもよいが、例えば利用者が斜め前方に前屈した場合等、利用者の姿勢によって異なる場合もある。

図９のステップＳ１では、アクチュエータユニット１３Ｒのアシストトルクの指令値（指令アシストトルクτＡ）が求められる。この指令アシストトルクτＡからアシストトルクの目標値（目標アシストトルクτＢ）が求められる（図９のステップＳ２）。目標アシストトルクτＢを求めるために、前記自力出力（利用者が動作する際のその利用者の出力）が用いられる（図９のステップＳ１０）。自力出力に基づいて目標アシストトルクτＢが求められ、その目標アシストトルクτＢに応じた指令信号に基づいてアクチュエータユニット１３Ｒが動作する。これにより、アシスト装置１０は、利用者の出力に応じたアシスト動作が、その利用者に対して行われる。その結果、アシスト装置１０は、例えば体格等の違いにより利用者によって様々である作業能力や利用者が出す力に応じてアシストトルクを与えることが可能となる。
指令アシストトルクτＡ及び目標アシストトルクτＢは演算部６１によって求められる。指令アシストトルクτＡ及び目標アシストトルクτＢは仮想線Ｌｉを中心としたトルクである。

目標アシストトルクτＢを出力するようにアクチュエータユニット１３Ｒのモータ４２が動作しても、利用者に対して、その目標アシストトルクτＢ通りのトルクが実際に与えられない場合がある。そこで、本開示では、目標アシストトルクτＢを利用者に実際に与えるための補正処理が補正部６２によって行われる（図９のステップＳ３）。

処理部１６は、補正されたアシストトルクを発生させるモータ４２の駆動電流値の指令値を決定する。その指令値を示す信号（指令信号）に基づいてモータドライバ１８はモータ４２を動作させる。本開示では、モータドライバ１８は、演算部６１によって求められ更に補正部６２によって補正されたアシストトルクに応じた信号に基づいて、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させることが可能である。

アシストトルクの決定する処理の具体例を説明する。
指令アシストトルクτＡを求める処理（図９のステップＳ１）の例を説明する。
例えば、第二検出器５２の検出結果に基づいて、アシストアーム３７の回動変化量が演算部６１によって求められる。前記回動変化量は利用者の姿勢と相関がある。そこで、演算部６１は、前記回動変化量に基づいて利用者の姿勢、つまり、上半身と下半身との成す角度θｂ（図４参照）を推定することができる。演算部６１は、利用者の姿勢（角度θｂ）に基づいて、指令アシストトルクτＡを決定することができる。その決定は、例えば、利用者の姿勢（角度θｂ）と指令アシストトルクτＡとの関係が予め設定されている対応情報を用いて行うことができる。対応情報は、記憶装置１７に記憶されている。対応情報は、例えば、利用者の姿勢（角度θｂ）と指令アシストトルクτＡとの関係を示すマップ等のデータベースである。

または、図示しないが、アシスト装置１０は、更に、利用者の姿勢を検出するためのジャイロセンサ等の姿勢センサを更に備えていてもよい。その姿勢センサの検出結果に基づいて、指令アシストトルクτＡを決定してもよい。この場合、例えば、姿勢センサの検出結果と指令アシストトルクτＡとの関係が予め設定されている対応情報を用いて、指令アシストトルクτＡが決定される。
このように、指令アシストトルクτＡは、利用者の姿勢（角度θｂ）に応じて求めることができるが、別の処理によって指令アシストトルクτＡが求められてもよい。例えば、前記のように第一検出器５１及び第二検出器５２の検出結果を用いて求められた前記合成トルクに基づいて、指令アシストトルクτＡが求められてもよい。

図９のステップＳ２で目標アシストトルクτＢを求める処理の例を説明する。
本開示では、利用者の出力（前記自力出力）が推定され、その出力（自力出力）が更に用いられて目標アシストトルクτＢは求められる。例えば、利用者が持ち上げ動作を行う場合にアシスト装置１０はアシスト動作を行う。この場合、前記「自力出力」は、アシスト装置１０を装着する利用者が上半身を後方へ自力で動かす力となる。図８において、自力出力を「Ｆｈｕ」としている。

自力出力Ｆｈｕは、第一センサ３３の検出結果（「Ｆｕ」とする。）に基づいて演算部６１によって推定される。その推定する処理を、自力出力Ｆｈｕ及び第一センサ３３の検出結果Ｆｕの単位を力（荷重）として説明する。検出結果Ｆｕは、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが、所定のアシストトルク（例えば指令アシストトルクτＡ）で動作した際に取得される情報である。

第一センサ３３の検出結果Ｆｕは、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によって第一装着具１１が利用者の上半身を引き上げる力Ｆａｕと、利用者が上半身を後方へ自力で動かす力、つまり自力出力Ｆｈｕとに基づく値となる。その関係は次の式（１）のとおりである。式（１）を変形して式（２）が得られる。ただし、（自力出力：Ｆｈｕ）＞（アシスト動作による力：Ｆａｕ）とする。

Ｆｕ＝Ｆｈｕ−Ｆａｕ ・・・式（１）
Ｆｈｕ＝Ｆｕ＋Ｆａｕ ・・・式（２）

自力出力Ｆｈｕは、上半身の一部が第一センサ３３を第一装着具１１のフレーム２３との間で挟んで、第一センサ３３を圧縮する方向の力となる。これに対して、アシスト動作による力Ｆａｕは、第一センサ３３を利用者の上半身から引き離す方向の力となる。

アシスト動作による力Ｆａｕは、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によるアシストトルク（指令アシストトルクτＡ）と、仮想線Ｌｉからそのアシスト動作による力Ｆａｕの作用位置までのモーメントアームＬｕとにより、次の式（３）で表される。なお、アシスト動作による力Ｆａｕの作用位置は、第一センサ３３の設置位置としていて、モーメントアームＬｕは、仮想線Ｌｉから第一センサ３３の設置位置までのモーメントアームとする。

Ｆａｕ＝τＡ／Ｌｕ ・・・式（３）

式（２）と式（３）とにより、式（４）が得られる。

Ｆｈｕ＝Ｆｕ＋τＡ／Ｌｕ ・・・式（４）

式（４）に示すように、自力出力Ｆｈｕは、第一センサ３３の検出結果Ｆｕ、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によるアシストトルク（指令アシストトルクτＡ）、及び、モーメントアームＬｕによって求められる。

前記の式（４）で用いられるアシストトルクの値は、演算部６１が求めた値（指令アシストトルクτＡ）である場合を説明したが、第二センサ３４の検出結果（「Ｆｆ」とする。）に基づいて求められるアシストトルクτＡｆであるのが好ましい。そこで、前記式（４）のアシストトルクτＡの代わりに、第二センサ３４の検出結果Ｆｆに基づくアシストトルクτＡｆが用いられる場合を説明する。アシストトルクτＡｆを用いて前記式（４）を書き直すと、次の式（５）となる。

Ｆｈｕ＝Ｆｕ＋τＡｆ／Ｌｕ ・・・式（５）

第一センサ３３の検出結果Ｆｕを取得して、式（５）に基づいて自力出力Ｆｈｕを取得（推定）するためには、アシストトルクτＡｆを求める必要がある。なお、式（５）のモーメントアームＬｕは、既知の値である。
アシストトルクτＡｆを求める処理は次のとおりである。すなわち、第二センサ３４の検出結果Ｆｆと、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によって第二装着具１２Ｒが利用者の大腿部ＢＦを押す力Ｆａｆとの関係は、次の式（６）を満たすはずである。第二センサ３４の検出結果Ｆｆの単位を力（荷重）する。

Ｆｆ＝Ｆａｆ ・・・式（６）

アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によるアシストトルクを「τＡｆ」とすると、そのアシストトルクτＡｆと、前記押す力Ｆａｆと、仮想線Ｌｉからその押す力Ｆａｆの作用位置までのモーメントアームＬｆとの関係は、次の式（７）で表される。

Ｆａｆ＝τＡｆ／Ｌｆ ・・・式（７）

押す力Ｆａｆの作用位置は、第二センサ３４の設置位置としており、モーメントアームＬｆは、仮想線Ｌｉから第二センサ３４の位置までのモーメントアームとする。
式（６）と式（７）とにより、次の式（８）が得られ、これを変形して式（９）が得られる。

Ｆｆ＝τＡｆ／Ｌｆ ・・・式（８）
τＡｆ＝Ｆｆ×Ｌｆ ・・・式（９）

このように、式（９）によれば、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒのアシスト動作によるアシストトルクτＡｆは、第二センサ３４の検出結果Ｆｆと、仮想線Ｌｉから第二センサ３４の位置までのモーメントアームＬｆとにより求められる。
第二センサ３４の検出結果Ｆｆを用いてアシストトルクτＡｆが求められると、前記の式（５）により、自力出力Ｆｈｕが、そのアシストトルクτＡｆと、第一センサ３３の検出結果Ｆｕと、モーメントアームＬｕとによって求められる。実際に利用者に作用する荷重に基づいてアシストトルクが求められることで、自力出力の推定精度が高くなる。

そして、自力出力Ｆｈｕが求められると、その自力出力Ｆｈｕを用いて、利用者が仮想線Ｌｉを中心として上半身を後方へ自力で動かすトルクτｈは、次の式（１０）により表される。

τｈ＝Ｆｈｕ×Ｌｕ ・・・式（１０）

以上より、前記式（５）に示すように、演算部６１は、第一センサ３３の検出結果Ｆｕを用いて、利用者が動作する際のその利用者の出力（自力出力）として「利用者が上半身を後方へ自力で動かす力Ｆｈｕ」を演算によって求めることができる。
自力出力Ｆｈｕが求められると、前記の式（１０）に示すように、演算部６１は、第一センサ３３の検出結果Ｆｕに基づく自力出力Ｆｈｕを用いて、利用者が動作する際のその利用者の出力（自力出力）として「利用者が仮想線Ｌｉを中心として上半身を後方へ自力で動かすトルクτｈ」を演算によって求めることができる。

前記の式（５）及び式（１０）によって求められる値は、利用者が動作する際のその利用者の出力（自力出力）の推定値であると言える。このように、演算部６１は、第一センサ３３の検出結果Ｆｕを用いて、利用者が動作する際のその利用者の出力（自力出力）を推定することができる。

説明したように、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが、指令アシストトルクτＡで動作した際に、第一センサ３３の検出結果Ｆｕが取得される。その検出結果Ｆｕに基づいて前記のとおり「利用者が仮想線Ｌｉを中心として上半身を後方へ自力で動かすトルクτｈ」が求められる。そして、演算部６１は、そのトルクτｈに基づいて目標アシストトルクτＢを決定する。例えば、図１０に示すように、トルクτｈに係数（ゲイン）ａを作用させて得られるトルクの値を、目標アシストトルクτＢとして決定する。

本開示では、更に、図９のステップＳ３、図１０に示すように、補正制御（補償制御）が補正部６２により行われる。補正制御を行うことの意義についてまず説明する。
演算部６１が求めた目標アシストトルクτＢに応じた指令信号に基づいてアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが動作する。しかし、そのアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒにおける摩擦等の損失、第二装着具１２Ｒと利用者の大腿部ＢＦとの間の滑り等によって、目標アシストトルクτＢと等価のアシストトルクが、利用者には実際、作用しないことがある。つまり、演算部６１が求めたアシストトルクτＢに基づくアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒによるアシスト動作は、実際に利用者に与えられるアシスト動作と異なることがある。

そこで、目標アシストパラメータに対して補正処理を行う。本開示では、補正処理は、第二センサ３４の検出結果Ｆｆを用いて行われる。具体的に説明すると、実際に利用者に与えられるアシスト動作、つまり、利用者に実際に与えられるアシストトルク（実アシストトルクτＤ）は、第二センサ３４の検出結果Ｆｆと、モーメントアームＬｆとの演算により求められる。そこで、実アシストトルクτＤが、補正アシストパラメータである補正アシストトルクとして採用され、補正処理が行われる。補正アシストパラメータ（実アシストトルクτＤ）は、補正部６２によって求められる。補正アシストパラメータとしての実アシストトルクτＤは、仮想線Ｌｉを中心としたトルクである。

第二センサ３４の検出結果Ｆｆを用いて利用者に実際に与えられるアシストトルク（実アシストトルクτＤ）を求めるための処理を、図８を参照して説明する。アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒによるアシスト動作により、第二装着具１２Ｒが利用者の大腿部Ｂｆを実際の押す力Ｆａｆと、第二センサ３４の検出結果Ｆｆとの関係は、次の式（１１）を満たすはずである。

Ｆｆ＝Ｆａｆ ・・・式（１１）

前記押す力Ｆａｆは、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの実際のアシスト動作によるアシストトルク（実アシストトルクτＤ）と、仮想線Ｌｉからその押す力Ｆａｆの作用位置までのモーメントアームＬｆとにより、次の式（１２）で表される。

Ｆａｆ＝τＤ／Ｌｆ ・・・式（１２）

なお、本開示では、押す力Ｆａｆの作用位置は、第二センサ３４の設置位置としており、モーメントアームＬｆは、仮想線Ｌｉから第二センサ３４の位置までのモーメントアームとする。式（１１）と式（１２）とにより、次の式（１３）が得られ、これを変形して式（１４）が得られる。

Ｆｆ＝τＤ／Ｌｆ ・・・式（１３）
τＤ＝Ｆｆ×Ｌｆ ・・・式（１４）

式（１４）によれば、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの実際のアシスト動作による実アシストトルクτＤは、第二センサ３４の検出結果Ｆｆと、モーメントアームＬｆとに基づいて求められる。なお、モーメントアームＬｆは、既知の値である。このようにして求められた実アシストトルクτＤが、補正アシストトルク（補正アシストパラメータ）として採用される。実アシストトルクτＤは目標アシストトルクτＢと異なる。実アシストトルクτＤが用いられて、次に説明する制御が行われる。

図１０に示すように、補正制御として、目標アシストトルクτＢに対する補正アシストトルクτＤの差を小さくするフィードバック制御が、補正部６２によって行われる。フィードバック制御として、比例制御、ＰＩ制御、ＰＩＤ制御等が採用される。
補正処理は、他の演算に基づく処理であってもよく、第二センサ３４の検出結果Ｆｆ（又は第一センサ３３の検出結果Ｆｕ）に応じて目標アシストトルクτＢを増幅させる処理であってもよい。

以上のように、本開示では、補正部６２は、補正処理として、第二センサ３４の検出結果Ｆｆを用いて式（１４）により補正アシストトルク（実アシストトルクτＤ）を求めると共に、目標アシストトルクτＢに対するその補正アシストトルクの差を小さくするフィードバック制御を行う。この補正処理により、第二センサ３４の検出結果Ｆｆに基づく補正アシストトルクと、目標アシストトルクτＢとの差に応じて、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒによるアシスト動作のためのアシストトルクが求められる。

補正されたアシストトルクに基づいて、モータ４２への指令信号として、そのアシストトルクを発生させるモータ４２の駆動電流値の指令値が生成される。その指令値を示す信号（指令信号）に基づいてモータドライバ１８はモータ４２を動作させる。このように、本開示では、モータドライバ１８は、演算部６１によって求められ更に補正部６２によって補正されたアシストトルクに応じた信号に基づいて、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒを動作させる。

前記のように補正処理が実行されることで、実際に利用者に対して与えられるアシスト動作のためのアシストトルクを、目標アシストトルクτＢに近づけることが可能となる。
なお、補正アシストパラメータである補正アシストトルクは、第一センサ３３及び第二センサ３４のうち少なくとも一方の検出結果が用いられて、求められてもよい。

〔補正処理を行ってアシストトルクを決定する処理の他の形態〕
図９に示す方法では、第一検出器５１及び第二検出器５２や図外の姿勢センサ等から得られる情報に基づいて、指令アシストトルクτＡを取得し、その指令アシストトルクτＡ及び自力出力に基づいて目標アシストトルクτＢを取得し、補正処理を行う場合について説明した。しかし、その他の形態として、図１１に示すように、第一検出器５１及び第二検出器５２や図外の姿勢センサ等から得られる情報に基づいて、アシストトルク（目標アシストトルクτＢ）を取得し、そのアシストトルクについて補正処理を行ってもよい。補正前のアシストトルク（目標アシストトルクτＢ）を決定する処理は任意であり、様々な方法による処理が適用される。

図１１に示す補正処理は、図９に示す補正処理と同じである。つまり、図１１に示すように、アシストトルク（目標アシストトルクτＢ）が求められると、そのアシストトルクに対する補正アシストトルクの差を小さくするフィードバック制御を行って、アシスト動作のためのアシストトルクが求められる。

図９及び図１１に示すように、アシスト動作のためのアシストトルク（目標アシストトルクτＢ）が求められる。そして、そのアシストトルク（目標アシストトルクτＢ）に対してセンサの検出結果（第二センサ３４の検出結果Ｆｆ）を用いて補正処理が行われる。このような補正処理を行う本開示のアシスト装置１０によれば、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒによるアシスト動作のためのアシストトルクが、利用者の身体との間に作用する荷重を検出するためのセンサ（第二センサ３４）の検出結果に基づいて補正処理され、求められる。そして、そのアシストトルクに基づいてアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒが動作する。このため、実際に利用者に対して与えられるアシスト動作のためのアシストトルクを、目標アシストトルクτＢに近づけることが可能となる。その結果、アシスト装置１０が出力するアシストトルクの目標値と、利用者に与えるアシストトルクの実際の値との間のずれを抑制することが可能となる。つまり、目標アシストトルクを可能な限り利用者に与えることが可能となる。

〔その他〕
前記のとおり、利用者が前傾動作（持ち下げ動作）と直立動作（持ち上げ動作）とのいずれの動作を行う場合にも、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒは、その利用者の上半身を前傾姿勢から直立姿勢に変更させる方向の仮想線Ｌｉを中心としたトルク（アシストトルク）をアシスト動作のために発生させる（図８の矢印Ｒ１，Ｒ２）。

この場合において、処理部１６（演算部６１）は、前記直立動作（持ち上げ動作）の場合に、自力出力を推定する処理を実行する（図９のステップＳ１０参照）。そして、その自力出力を用いて目標アシストトルクτＢが求められる。これに対して、前記前傾動作（持ち下げ動作）の場合に、自力出力を推定する処理を行わず、当該推定する処理を実行する処理とは別の処理によって、処理部１６はアシストトルクを求めてもよい。前記別の処理の例として、図９において、単に自力出力を推定する処理をスキップして、指令アシストトルクを目標アシストトルクに置き換えたり、または、図１１に示す処理によりアシストトルクを求めたりする。そして、モータドライバ１８は、そのアシストトルクに応じた信号に基づいてアクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの動作を制御する。この場合、前記直立動作（持ち上げ動作）の場合に、補正処理が実行され、前記前傾動作の場合に、補正処理は実行されない。

前記の各形態では、処理部１６は、アシスト動作のためのアシストパラメータをトルク値（アシストトルク）として求めているが、アシストパラメータは、トルク値以外の別のパラメータであってもよく、荷重（力）であってもよい。
アシスト装置１０が備える各部の機構は、図示した構成以外であってもよい。例えば、アクチュエータユニット１３Ｌ，１３Ｒの渦巻ばね４７は省略されていてもよい。また、第一装着具１１及び第二装着具１２Ｌ，１２Ｒは他の形態であってもよい。

今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０：アシスト装置 １１：第一装着具 １２Ｌ，１２Ｒ：第二装着具
１３Ｌ，１３Ｒ：アクチュエータユニット １６ 処理部
１８ モータドライバ（動作制御部） ３３ 第一センサ
３４ 第二センサ ＢＷ：腰部 ＢＦ：大腿部
Ｌｉ：仮想線

Claims (3)

1. 利用者の上半身に装着される第一装着具と、
   前記利用者の左右の大腿部に装着される左右の第二装着具と、
   前記利用者の腰部を通る左右方向の仮想線を中心としたトルクを前記第一装着具と前記第二装着具とを通じて利用者に与えるアシスト動作を行うためのアクチュエータユニットと、
   前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記利用者の身体の一部との間に作用する荷重を検出するためのセンサと、
   前記アシスト動作のための目標アシストパラメータを求めると共に、当該目標アシストパラメータに対して前記センサの検出結果を用いて補正処理を行う処理部と、
   前記補正処理されたアシストパラメータに応じた信号に基づいて前記アクチュエータユニットを動作させる動作制御部と、
   を備える、アシスト装置。
2. 前記処理部は、前記補正処理として、前記センサの検出結果を用いて補正アシストパラメータを求めると共に、前記目標アシストパラメータに対する当該補正アシストパラメータの差を小さくするフィードバック制御を行う、請求項１に記載のアシスト装置。
3. 前記処理部は、前記センサの検出結果、及び、前記仮想線から前記センサの位置までのモーメントアームに基づいて、前記補正アシストパラメータとして前記仮想線を中心としたトルクを求める、請求項２に記載のアシスト装置。
   

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