JP2021118844A - 電気手術接続ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
効果を引き起こし、高電力設定で使用されると高周波治療効果を引き起こす。CUT波形はCOAGに比べより低い電圧だがより高い電流の連続波形であり、この連続波形は組織の切断を引き起こす。BLEND波形は、本質的には、CUT波形よりも低いデューティ周期を有するCUT波形である。BLEND波形は、典型的には、15%と75%との間のデューティ周期を有する。これに対し、CUT波形は、典型的には、75%よりも高いデューティ周期を有する。offタイムにより、組織が冷却されて止血を多少行うことができる。よって、BLEND波形は、組織が切断されていて止血が必要な場合に使用される。これらが単に例であることと、異なる電気手術器が異なる且つ/又は追加的な波形を生成するように構成されてもよいこととは、当業者にとって明白であろう。
により作動ワイヤ410が対応する制御ワイヤ412、414に接続され、これにより、対応する起動信号が電気手術器402に送られる。具体的には、電気手術器402が電源オンとなったもののアクティブではない(すなわち、駆動電気手術信号を生成していない)ときに、電気手術器402は作動ワイヤ410上に弱い信号を出力し、スイッチ406、408が作動したときに、その弱い信号は対応する制御ワイヤ412、414上で送信される。
、当該アームに取り付けられた電気手術器具を電気手術器に接続する電気手術接続ユニットである。この電気手術接続ユニットは、電気手術器に接続可能な入力ポートであって、駆動電気手術信号を受信して1つ以上の起動信号を出力するように構成された入力ポートと、電気手術器具に接続可能な出力ポートであって、入力ポートにて受信された駆動電気手術信号を出力するように構成された出力ポートと、1つ以上の作動スイッチユニットであって、作動スイッチユニットが作動することにより、所望の波形を有する駆動電気手術信号を発生させることを示す起動信号が入力ポートから出力される1つ以上の作動スイッチユニットと、制御信号に反応して1つ以上の作動スイッチユニットのうち1つを選択的に作動させるように構成された制御ユニットと、を備える。
チユニットのうち任意の作動スイッチユニットを作動させるように構成されてもよい。
、前記作動スイッチユニットの作動により起動信号が電気手術器に送信される。
ものでもよい。コマンドインターフェース724は1つ以上の入力装置を備えるので、ユーザーがエンドエフェクタの動作を所望の手法で要求できる。これら入力装置は、例えば、ハンドコントローラ若しくはジョイスティックなどの手動で操作可能な機械的入力装置、又は光学的ジェスチャーセンサなどの非接触型入力装置であり得る。メモリ722に記憶されたソフトウェアは、これらの入力に応答し、それに応じてアーム及び器具の関節を所定の制御方式に従って動かすように構成される。制御方式は、コマンド入力に反応してアーム及び器具の動作をやわらげる安全機能を含んでもよい。従って、まとめると、コマンドインターフェース724における外科医は、器具712を制御して所望の外科処置を行うように動かすことができる。ロボット制御ユニット718及び/又はコマンドインターフェース724はアーム702から遠く離れていてもよい。
ことに反応して、電気手術器726(例えば、RF生成ロジック730)はCOAG波形(前回設定された)を有する駆動電気手術信号を出力する。場合によっては、電気手術器726は、所望の波形を有する駆動電気手術信号を、対応する起動信号を自身が検出する(且つ故障状態が検出されていない)限り出力し続け、対応する起動信号を自身が検出しなくなるとすぐに所望の波形を有する駆動電気手術信号を出力しなくなるように構成されてもよい。
802、出力ポート804、複数の作動スイッチユニット806、808、及び制御ユニット810を備える。
手術器具が所望の波形を有する駆動電気手術信号によって駆動されるように構成される。制御信号は外科医又はその他のユーザーから受信された入力に反応して外部演算装置によって生成されてもよい。この入力は、特定のアームに取り付けられた電気手術器具を特定の波形を有する駆動電気手術信号によって作動させることを示す。場合によっては、制御信号は、コマンドインターフェース724を介して外科医又はその他のユーザーから受信された入力に反応してロボット制御ユニット718によって生成されてもよい。この入力は、特定のアームに取り付けられた電気手術器具を特定の波形を有する駆動電気手術信号によって作動させることを示す。
もコマンドインターフェース724から外科医が制御可能であってもよい。
器726に送信される。
、他の例では、測定ユニット(複数可)は、電圧又は電流などの、作動スイッチユニット806、808の他のパラメータを測定するように構成されてもよい。
定通りに動作していない又は電気手術器が想定通りに動作していないと判断したことに反応して、通信モジュール818を介してエラー通知を外部演算装置(例えば、ロボット制御ユニット718)に送るように構成されてもよい。
あると考えられる。具体的には、信号を作動スイッチユニット806、808に送信して作動スイッチユニット806、808を作動させるために使用されるワイヤなどの、制御ユニット810と作動ワイヤ812とに(直接的又は間接的に)接続された任意のワイヤを絶縁バリアを介して通すと有益であると考えられる。作動スイッチユニット806、808は、自身が制御ユニット810用の1つの絶縁バリアを提供する。しかし、場合によっては、この絶縁バリアは、制御ユニット810を高電力の駆動電気手術信号から確実に保護するには不十分であると考えられる。
を備えてもよい。変換回路919、921は、A/C信号を受信し、当該A/C信号を形成するA/Cパルスを単一のD/C(直流電流)パルスにまとめる。このD/C(直流電流)パルスは作動スイッチユニット806、808を作動させるために使用される。例えば、図9の電気手術接続ユニット903は、第1作動スイッチユニット806用に制御ユニット810によって生成された作動スイッチ制御信号を受信してこの作動スイッチ制御信号を第1作動スイッチユニット806を作動させる信号に変換する第1変換回路919と、第2作動スイッチユニット808用に制御ユニット810によって生成された作動スイッチ制御信号を受信してこの作動スイッチ制御信号を第2作動スイッチユニット808を作動させる信号に変換する第2変換回路921と、を備える。
例示的な電気手術接続ユニット1003が示されている。図10の例示的な電気手術接続ユニット1003は以下の点を除いて図8の電気手術接続ユニット703と同一である。戻り電極330が電気手術器726に直接的に接続される代わりに、戻り電極は電気手術接続ユニット1003に接続され、戻り電極330から受信された戻り電気手術信号は電気手術接続ユニット1003を介して電気手術器に送信される。この例では、出力ポート804は、戻り電極824から戻り電気手術信号を受信して当該受信された戻り電気手術信号を戻りワイヤ1004上で送信するように構成される。戻りワイヤ1004は入力ポート802にも連結されることで、任意の受信された戻り電気手術信号を入力ポート802にて出力可能である。
でないものもある。双極の器具は、電気手術器で設定された双極波形によって作動可能又は不可のいずれかである。
時点を示す情報を有する。例えば、制御ユニット810は、期間ごとにローリングカウンタ(例えば、16ビットカウンタ)を更新して、当該期間においてトークン内に最新のカウンタ値を含めるように構成されてもよい。トークンは、制御ユニット810が属する電気手術接続ユニットを一意的に識別する情報(例えば、電気手術接続ユニット識別子(ID))を有してもよい。
である;及び、(v)外部演算装置及び電気手術接続ユニットが通信する通信ネットワーク(例えば、イーサネットネットワーク)に欠陥がある。これらが単に例であることと、その他の条件又は欠陥状態によりトークンを無効にしてもよいこととは、当業者にとって明白であろう。場合によっては、トークンの無効化は、トークンの全てのフィールド(もしあるなら、検証フィールドを含む)をゼロに設定することを備えてもよい。これを、ゼロ化トークンと呼ぶこともある。場合によっては、無効にされたトークンは電気手術接続ユニットに伝達されない。
ルドを含むその他のトークンを使用してもよいことと、トークン及びその中のフィールドが異なるビット数を有してもよいこととは、当業者にとって明白であろう。
された時点でのカウンタの値を有してもよい。
は選択された電気手術器具を作動させるという入力を受信してもよい。電気手術器具712を作動させることを示す入力を外部演算装置が受信すると、方法1400はブロック1410に進む。受信していない場合、方法1400は終了する。
トに送信する前に、外部演算装置(例えば、ロボット制御ユニット718)は手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されているかどうかを判定してもよい。手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されていない場合、当該手術用ロボットアームに取り付けられた電気手術器具を作動させるのは安全ではないと考えられる。この場合、外部演算装置は、手術器具が取り付けられている手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されていると判断された場合にのみトークンの変更されたバージョンを手術用ロボットアーム制御ユニットに送信してもよい。
な手段を用いて電気手術器具を作動させてもよいこととは、当業者にとって明白であろう。例えば、作動スイッチを作動させる代わりに、1つ以上の信号が電気手術器に直接的又は間接的に送られてもよい。これにより、電気手術器は、電気手術器具を作動させる駆動電気手術信号を出力する。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
[態様1]
手術用ロボットアーム(702)用の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)であって、
電気手術器(726)に接続可能な入力ポート(802)であって、駆動電気手術信号を受信して1つ以上の起動信号を出力するように構成された入力ポート(802)と、
電気手術器具(712、1104)に接続可能な出力ポート(804)であって、前記入力ポートにて受信された前記駆動電気手術信号を出力するように構成された出力ポート(804)と、
1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)であって、作動スイッチユニット(806、808)が作動することにより、所望の波形を有する駆動電気手術信号を発生させることを示す起動信号が前記入力ポート(802)から出力される1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)と、
制御信号に反応して前記1つ以上の作動スイッチユニットのうち1つを選択的に作動させるように構成された制御ユニット(810)と、
を備える前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)。
[態様2]
態様1に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記入力ポート(802)は、前記駆動電気手術信号を受信するための作動ワイヤ(812)と起動信号を送信するための1本以上の制御ワイヤ(814、816)とに連結され、作動スイッチユニット(806、808)が作動したとき、前記作動ワイヤ(812)は前記1本以上の制御ワイヤ(814、816)のうち一方に接続されて前記起動信号が生成される、電気手術接続ユニット。
[態様3]
態様2に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、各作動スイッチユニット(806、808)は1つ以上の連続したスイッチ(807、809)を備え、前記連続したスイッチの一方の端が前記作動ワイヤ(812)に連結され、前記連続したスイッチの他方の端が前記1本以上の制御ワイヤ(814、816)のうち一方に連結される、電気手術接続ユニット。
[態様4]
態様3に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記作動スイッチユニット(806、808)のうちの少なくとも1つのユニットは少なくとも2つの連続したスイッチを備える、電気手術接続ユニット。
[態様5]
態様1から4のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)は第1作動スイッチユニット(806)と第2作動スイッチユニット(808)とを含む、電気手術接続ユニット。
[態様6]
態様5に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記入力ポート(802)が電気手術器(726)に接続された場合、前記第1作動スイッチユニット(806)が作動することにより第1起動信号が前記電気手術器(726)に送信され、この送信により前記電気手術器(726)は第1波形を有する駆動電気手術信号を出力し、前記第2作動スイッチユニット(808)が作動することにより第2起動信号が前記電気手術器(726)に送信され、この送信により前記電気手術器(726)は第2波形を有する駆動電気手術信号を出力する、電気手術接続ユニット。
[態様7]
態様1から6のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記所望の波形は、前記電気手術器(726)によってサポートされている複数の波形のうち1つの波形である、電気手術接続ユニット。
[態様8]
態様7に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記複数の波形は、切開効果を発揮するための切開波形と凝固効果を発揮するための凝固波形とを含む、電気手術接続ユニット。
[態様9]
態様1から8のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記入力ポート(802)は1本のケーブルを受け入れるように構成され、前記1本のケーブルを介して、前記駆動電気手術信号は前記電気手術器(726)から受信され、前記1つ以上の起動信号は前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
[態様10]
態様1から9のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記出力ポート(804)はケーブルを受け入れるように構成され、前記ケーブルを介して、前記駆動電気手術信号は前記電気手術器具(712、1104)に送信される、電気手術接続ユニット。
[態様11]
態様1から10のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記出力ポート(804)はさらに前記電気手術器具又は戻り電極から戻り電気手術信号を受信するように構成され、前記入力ポート(802)は前記出力ポート(804)にて受信された前記戻り電気手術信号を出力するように構成される、電気手術接続ユニット。
[態様12]
態様11に記載され且つ態様9に従属する電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記戻り電気手術信号も、前記入力ポート(802)によって受け入れられた前記1本のケーブルを介して前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
[態様13]
態様9を引用する態様11に記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記入力ポート(802)はさらに第2ケーブルを受け入れるように構成され、前記第2ケーブルを介して、前記戻り電気手術信号は前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
[態様14]
態様10を引用する態様11に記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記出力ポート(804)は第2ケーブルを受け入れるように構成され、前記第2ケーブルを介して、前記戻り電気手術信号は戻り電極から受信される、電気手術接続ユニット。
[態様15]
態様1から14のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は作動スイッチユニット(806、808)を作動させる1つ以上の信号を出力することで前記作動スイッチユニット(806、808)を作動させるように構成される、電気手術接続ユニット。
[態様16]
態様1から15のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)と前記制御ユニット(810)との間に絶縁バリアを形成する絶縁装置(914)をさらに備える、電気手術接続ユニット。
[態様17]
態様16に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記絶縁装置(914)はデジタルアイソレータである、電気手術接続ユニット。
[態様18]
態様1から17のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、前記制御ユニット(810)と前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)のそれぞれとの間に位置する交流電流結合回路(922、924)をさらに備え、各交流電流結合回路(920、922)は前記制御ユニット(810)によって出力された信号を受信して前記信号の直流電流フィルタ済バージョンを生成するように構成される、電気手術接続ユニット。
[態様19]
態様1から18のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、作動スイッチユニット(806、808)のパラメータを測定して測定情報を前記制御ユニット(810)に出力するように構成された測定ユニット(902、904)をさらに備え、前記測定情報により、前記作動スイッチユニット(806、808)が想定通り動作しているかどうかの判定を行うことが可能になる、電気手術接続ユニット。
[態様20]
態様19に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記測定ユニット(902、904)は、前記作動スイッチユニット(806、808)の両端のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンス測定装置である、電気手術接続ユニット。
[態様21]
態様1から20のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは静電容量エミュレーションユニット(906、908)をさらに備え、前記静電容量エミュレーションユニット(906、908)は、前記電気手術器(726)が前記入力ポート(802)に接続され且つ前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)のうち任意の作動スイッチユニット(806、808)の作動により前記電気手術器(726)に起動信号が送信されたときに、所定の静電容量を前記電気手術器(726)に付与するように構成される、電気手術接続ユニット。
[態様22]
態様1から21のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は、自身が生成された時点を示す情報を有するトークンを生成し、前記トークンを外部演算装置に送信するように構成され、前記制御信号は、前記トークンの変更されたバージョンであって、前記所望の波形を示す情報をさらに有する、電気手術接続ユニット。
[態様23]
態様22に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は、前記トークンの前記変更されたバージョンが前記制御ユニット(810)にて受信された際に前記トークンが生成されてからの経過時間が閾値未満である場合にのみ、前記トークンの前記変更されたバージョンの受信に反応して前記1つ以上の作動スイッチユニットのうち任意の作動スイッチユニット(806、808)を作動させるように構成される、電気手術接続ユニット。
[態様24]
手術用ロボットアーム(702)であって、態様1から23のいずれかに記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)を備える手術用ロボットアーム。
[態様25]
態様24に記載の手術用ロボットアーム(702)において、前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)は前記手術用ロボットアーム(702)と一体である、手術用ロボットアーム。
[態様26]
態様24に記載の手術用ロボットアーム(702)において、前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)は前記手術用ロボットアーム(702)に取り外し可能に取り付けられた、手術用ロボットアーム。
[態様27]
手術用ロボットシステム(700)であって、
態様24から26のいずれかに記載の手術用ロボットアーム(702)と、
前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)の前記入力ポート(802)に接続された電気手術器(726)と、
前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)の前記出力ポート(804)に接続された電気手術器具(712、1104)と、
を備える手術用ロボットシステム。
[態様28]
手術用ロボットアームに取り付けられた電気手術器具を作動させる方法(1400)であって、
自身が生成された時点を示す情報を有するトークンを手術用ロボットアーム制御ユニットにおいて生成すること(1402)と、
前記手術用ロボットアーム制御ユニットから外部演算装置へ前記トークンを送信すること(1404)と、
前記外部演算装置において前記トークンを受信すること(1406)と、
前記電気手術器具を作動させることを示す入力を前記外部演算装置が受信した(1408)ことに反応して、前記受信されたトークンの変更されたバージョンであって前記電気手術器具を作動させることを示す前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットへ送信すること(1410)と、
前記トークンが生成されたときからの時間の閾値内において前記手術用ロボットアーム制御ユニットが前記トークンの前記変更されたバージョンを受信した場合(1412)に、前記電気手術器具を作動させる1つ以上の信号を出力すること(1414)と、
を備える方法(1400)。
[態様29]
態様28に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記手術用ロボットアーム制御ユニットにおいてローリングカウンタを周期的にインクリメントすることをさらに備え、前記トークンが生成された時点を示す前記情報は、前記トークンが生成された時点での前記カウンタの値を有する、方法。
[態様30]
態様29に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョン内の前記情報であって前記トークンが生成された時点を示す前記情報を前記カウンタの現在値と比較することで、前記トークンが生成されたときからの時間の前記閾値内において前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたかどうかを判定することをさらに備える、方法。
[態様31]
態様28から30のいずれかに記載の方法(1400)において、前記トークンは前記手術用ロボットアームを一意的に識別する情報をさらに有し、前記方法は、前記手術用ロボットアームを一意的に識別する前記情報を前記トークンの前記変更されたバージョンが有するかどうかを判定することと、前記手術用ロボットアームを一意的に識別する前記情報を前記トークンの前記変更されたバージョンが有すると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号を出力することと、をさらに備える、方法。
[態様32]
態様29から31のいずれかに記載の方法(1400)において、前記トークンは前記トークンが有効であるかどうかを示す検証情報をさらに有し、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であるかどうかを前記トークンの前記変更されたバージョン内の前記検証情報から判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号を出力することと、をさらに備える、方法。
[態様33]
態様32に記載の方法(1400)において、前記検証情報はエラー検出コードである、方法。
[態様34]
態様32又は33に記載の方法(1400)において、前記検証情報は巡回冗長検査コードである、方法。
[態様35]
態様32から34のいずれかに記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であるかどうかを前記外部演算装置において前記検証情報から判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であると判断された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
[態様36]
態様32から35のいずれかに記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは変更された検証情報を有する、方法。
[態様37]
態様28から36のいずれかに記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは、前記電気手術器具を作動させる駆動電気手術信号の波形を示す情報を有する、方法。
[態様38]
態様37に記載の方法(1400)において、前記波形は単極凝固波形、単極切開波形、双極凝固波形、双極切開波形、及びブレンド波形のうち1つである、方法。
[態様39]
態様37又は38に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を有する駆動電気手術信号によって前記電気手術器具を作動させる、方法。
[態様40]
態様37から39のいずれかに記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を前記電気手術器具がサポートしているかどうかを判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を前記電気手術器具がサポートしていると判断された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
[態様41]
態様28から40のいずれかに記載の方法(1400)において、前記方法は、前記手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されているかどうかを判定することと、前記手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されていると判断された場合にのみ前記変更されたトークンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
[態様42]
態様28から41のいずれかに記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは1つ以上のプロセッサを介して前記外部演算装置から前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信され、前記方法は、前記1つ以上のプロセッサのうちいずれかにおいて前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたときにそのプロセッサが非電気手術作動状態を検出した場合に前記トークンの前記変更されたバージョンを破棄する又は無効にすることをさらに備える、方法。
[態様43]
態様28から42のいずれかに記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアームを制御するために使用される装置上の入力部をユーザーが作動させると、前記外部演算装置は前記電気手術器具を作動させることを示す入力を受信し、前記手術用ロボットアームを制御するために前記装置が現在使用されていることが検出された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンは前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信される、方法。
[態様44]
態様28から43のいずれかに記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンの受信に反応して、前記電気手術器具及び/又は前記手術用ロボットアームが電気手術作動に好適な状態にあるかどうかを前記手術用ロボットアーム制御ユニットにおいて判定することをさらに備え、前記電気手術器具及び/又は前記手術用ロボットアームが電気手術作動に好適な状態にあると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号が出力される、方法。
[態様45]
態様28から44のいずれかに記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の制御信号は作動スイッチユニットに送られ、これにより前記作動スイッチユニットが作動し、前記作動スイッチユニットの作動により起動信号が電気手術器に送信される、方法。
[態様46]
態様28から45のいずれかに記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は振動信号を含む、方法。
[態様47]
態様28から46のいずれかに記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は矩形波を有する、方法。
[態様48]
手術用ロボットアーム(702)に取り付けられた電気手術器具(712)を作動させるシステムであって、
外部演算装置(718)であって、
自身が手術用ロボットアーム制御ユニット(810)によって生成された時点を示す情報を有するトークンを前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)から受信し、
前記電気手術器具(712)を作動させることを示す入力の受信に反応して、前記トークンの変更されたバージョンであって前記電気手術器具(712)を作動させることを示す前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)に送信する
ように構成された外部演算装置(718)と、
前記外部演算装置(718)と通信する前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)であって、
前記トークンの前記変更されたバージョンを受信し、
前記トークンが生成されたときからの時間の閾値内で前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたことに反応して、前記電気手術器具(712)を作動させる1つ以上の信号を出力する
ように構成された手術用ロボットアーム制御ユニット(810)と、
を備えるシステム。
Claims (48)
- 手術用ロボットアーム(702)用の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)であって、
電気手術器(726)に接続可能な入力ポート(802)であって、駆動電気手術信号を受信して1つ以上の起動信号を出力するように構成された入力ポート(802)と、
電気手術器具(712、1104)に接続可能な出力ポート(804)であって、前記入力ポートにて受信された前記駆動電気手術信号を出力するように構成された出力ポート(804)と、
1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)であって、作動スイッチユニット(806、808)が作動することにより、所望の波形を有する駆動電気手術信号を発生させることを示す起動信号が前記入力ポート(802)から出力される1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)と、
制御信号に反応して前記1つ以上の作動スイッチユニットのうち1つを選択的に作動させるように構成された制御ユニット(810)と、
を備える前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)。 - 請求項1に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記入力ポート(802)は、前記駆動電気手術信号を受信するための作動ワイヤ(812)と起動信号を送信するための1本以上の制御ワイヤ(814、816)とに連結され、作動スイッチユニット(806、808)が作動したとき、前記作動ワイヤ(812)は前記1本以上の制御ワイヤ(814、816)のうち一方に接続されて前記起動信号が生成される、電気手術接続ユニット。
- 請求項2に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、各作動スイッチユニット(806、808)は1つ以上の連続したスイッチ(807、809)を備え、前記連続したスイッチの一方の端が前記作動ワイヤ(812)に連結され、前記連続したスイッチの他方の端が前記1本以上の制御ワイヤ(814、816)のうち一方に連結される、電気手術接続ユニット。
- 請求項3に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記作動スイッチユニット(806、808)のうちの少なくとも1つのユニットは少なくとも2つの連続したスイッチを備える、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から4のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)は第1作動スイッチユニット(806)と第2作動スイッチユニット(808)とを含む、電気手術接続ユニット。
- 請求項5に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記入力ポート(802)が電気手術器(726)に接続された場合、前記第1作動スイッチユニット(806)が作動することにより第1起動信号が前記電気手術器(726)に送信され、この送信により前記電気手術器(726)は第1波形を有する駆動電気手術信号を出力し、前記第2作動スイッチユニット(808)が作動することにより第2起動信号が前記電気手術器(726)に送信され、この送信により前記電気手術器(726)は第2波形を有する駆動電気手術信号を出力する、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記所望の波形は、前記電気手術器(726)によってサポートされている複数の波形のうち1つの波形である、電気手術接続ユニット。
- 請求項7に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003)において、前記複数の波形は、切開効果を発揮するための切開波形と凝固効果を発揮するための凝固波形とを含む、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記入力ポート(802)は1本のケーブルを受け入れるように構成され、前記1本のケーブルを介して、前記駆動電気手術信号は前記電気手術器(726)から受信され、前記1つ以上の起動信号は前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から9のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記出力ポート(804)はケーブルを受け入れるように構成され、前記ケーブルを介して、前記駆動電気手術信号は前記電気手術器具(712、1104)に送信される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から10のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記出力ポート(804)はさらに前記電気手術器具又は戻り電極から戻り電気手術信号を受信するように構成され、前記入力ポート(802)は前記出力ポート(804)にて受信された前記戻り電気手術信号を出力するように構成される、電気手術接続ユニット。
- 請求項11に記載され且つ請求項9に従属する電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記戻り電気手術信号も、前記入力ポート(802)によって受け入れられた前記1本のケーブルを介して前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
- 請求項9を引用する請求項11に記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記入力ポート(802)はさらに第2ケーブルを受け入れるように構成され、前記第2ケーブルを介して、前記戻り電気手術信号は前記電気手術器(726)に送信される、電気手術接続ユニット。
- 請求項10を引用する請求項11に記載の電気手術接続ユニット(1003、1103)において、前記出力ポート(804)は第2ケーブルを受け入れるように構成され、前記第2ケーブルを介して、前記戻り電気手術信号は戻り電極から受信される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から14のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は作動スイッチユニット(806、808)を作動させる1つ以上の信号を出力することで前記作動スイッチユニット(806、808)を作動させるように構成される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から15のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)と前記制御ユニット(810)との間に絶縁バリアを形成する絶縁装置(914)をさらに備える、電気手術接続ユニット。
- 請求項16に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記絶縁装置(914)はデジタルアイソレータである、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から17のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、前記制御ユニット(810)と前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)のそれぞれとの間に位置する交流電流結合回路(922、924)をさらに備え、各交流電流結合回路(920、922)は前記制御ユニット(810)によって出力された信号を受信して前記信号の直流電流フィルタ済バージョンを生成するように構成される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から18のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは、作動スイッチユニット(806、808)のパラメータを測定して測定情報を前記制御ユニット(810)に出力するように構成された測定ユニット(902、904)をさらに備え、前記測定情報により、前記作動スイッチユニット(806、808)が想定通り動作しているかどうかの判定を行うことが可能になる、電気手術接続ユニット。
- 請求項19に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記測定ユニット(902、904)は、前記作動スイッチユニット(806、808)の両端のインピーダンスを測定するように構成されたインピーダンス測定装置である、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から20のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(903)において、前記電気手術接続ユニットは静電容量エミュレーションユニット(906、908)をさらに備え、前記静電容量エミュレーションユニット(906、908)は、前記電気手術器(726)が前記入力ポート(802)に接続され且つ前記1つ以上の作動スイッチユニット(806、808)のうち任意の作動スイッチユニット(806、808)の作動により前記電気手術器(726)に起動信号が送信されたときに、所定の静電容量を前記電気手術器(726)に付与するように構成される、電気手術接続ユニット。
- 請求項1から21のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は、自身が生成された時点を示す情報を有するトークンを生成し、前記トークンを外部演算装置に送信するように構成され、前記制御信号は、前記トークンの変更されたバージョンであって、前記所望の波形を示す情報をさらに有する、電気手術接続ユニット。
- 請求項22に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)において、前記制御ユニット(810)は、前記トークンの前記変更されたバージョンが前記制御ユニット(810)にて受信された際に前記トークンが生成されてからの経過時間が閾値未満である場合にのみ、前記トークンの前記変更されたバージョンの受信に反応して前記1つ以上の作動スイッチユニットのうち任意の作動スイッチユニット(806、808)を作動させるように構成される、電気手術接続ユニット。
- 手術用ロボットアーム(702)であって、請求項1から23のいずれか一項に記載の電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)を備える手術用ロボットアーム。
- 請求項24に記載の手術用ロボットアーム(702)において、前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)は前記手術用ロボットアーム(702)と一体である、手術用ロボットアーム。
- 請求項24に記載の手術用ロボットアーム(702)において、前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)は前記手術用ロボットアーム(702)に取り外し可能に取り付けられた、手術用ロボットアーム。
- 手術用ロボットシステム(700)であって、
請求項24から26のいずれか一項に記載の手術用ロボットアーム(702)と、
前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)の前記入力ポート(802)に接続された電気手術器(726)と、
前記電気手術接続ユニット(703、903、1003、1103)の前記出力ポート(804)に接続された電気手術器具(712、1104)と、
を備える手術用ロボットシステム。 - 手術用ロボットアームに取り付けられた電気手術器具を作動させる方法(1400)であって、
自身が生成された時点を示す情報を有するトークンを手術用ロボットアーム制御ユニットにおいて生成すること(1402)と、
前記手術用ロボットアーム制御ユニットから外部演算装置へ前記トークンを送信すること(1404)と、
前記外部演算装置において前記トークンを受信すること(1406)と、
前記電気手術器具を作動させることを示す入力を前記外部演算装置が受信した(1408)ことに反応して、前記受信されたトークンの変更されたバージョンであって前記電気手術器具を作動させることを示す前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットへ送信すること(1410)と、
前記トークンが生成されたときからの時間の閾値内において前記手術用ロボットアーム制御ユニットが前記トークンの前記変更されたバージョンを受信した場合(1412)に、前記電気手術器具を作動させる1つ以上の信号を出力すること(1414)と、
を備える方法(1400)。 - 請求項28に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記手術用ロボットアーム制御ユニットにおいてローリングカウンタを周期的にインクリメントすることをさらに備え、前記トークンが生成された時点を示す前記情報は、前記トークンが生成された時点での前記カウンタの値を有する、方法。
- 請求項29に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョン内の前記情報であって前記トークンが生成された時点を示す前記情報を前記カウンタの現在値と比較することで、前記トークンが生成されたときからの時間の前記閾値内において前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたかどうかを判定することをさらに備える、方法。
- 請求項28から30のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記トークンは前記手術用ロボットアームを一意的に識別する情報をさらに有し、前記方法は、前記手術用ロボットアームを一意的に識別する前記情報を前記トークンの前記変更されたバージョンが有するかどうかを判定することと、前記手術用ロボットアームを一意的に識別する前記情報を前記トークンの前記変更されたバージョンが有すると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号を出力することと、をさらに備える、方法。
- 請求項29から31のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記トークンは前記トークンが有効であるかどうかを示す検証情報をさらに有し、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であるかどうかを前記トークンの前記変更されたバージョン内の前記検証情報から判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号を出力することと、をさらに備える、方法。
- 請求項32に記載の方法(1400)において、前記検証情報はエラー検出コードである、方法。
- 請求項32又は33に記載の方法(1400)において、前記検証情報は巡回冗長検査コードである、方法。
- 請求項32から34のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であるかどうかを前記外部演算装置において前記検証情報から判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョンが有効であると判断された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
- 請求項32から35のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは変更された検証情報を有する、方法。
- 請求項28から36のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは、前記電気手術器具を作動させる駆動電気手術信号の波形を示す情報を有する、方法。
- 請求項37に記載の方法(1400)において、前記波形は単極凝固波形、単極切開波形、双極凝固波形、双極切開波形、及びブレンド波形のうち1つである、方法。
- 請求項37又は38に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を有する駆動電気手術信号によって前記電気手術器具を作動させる、方法。
- 請求項37から39のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を前記電気手術器具がサポートしているかどうかを判定することと、前記トークンの前記変更されたバージョン内に示された前記波形を前記電気手術器具がサポートしていると判断された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
- 請求項28から40のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されているかどうかを判定することと、前記手術用ロボットアームがユーザーによって現在制御されていると判断された場合にのみ前記変更されたトークンを前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信することと、をさらに備える、方法。
- 請求項28から41のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記トークンの前記変更されたバージョンは1つ以上のプロセッサを介して前記外部演算装置から前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信され、前記方法は、前記1つ以上のプロセッサのうちいずれかにおいて前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたときにそのプロセッサが非電気手術作動状態を検出した場合に前記トークンの前記変更されたバージョンを破棄する又は無効にすることをさらに備える、方法。
- 請求項28から42のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアームを制御するために使用される装置上の入力部をユーザーが作動させると、前記外部演算装置は前記電気手術器具を作動させることを示す入力を受信し、前記手術用ロ
ボットアームを制御するために前記装置が現在使用されていることが検出された場合にのみ前記トークンの前記変更されたバージョンは前記手術用ロボットアーム制御ユニットに送信される、方法。 - 請求項28から43のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記方法は、前記トークンの前記変更されたバージョンの受信に反応して、前記電気手術器具及び/又は前記手術用ロボットアームが電気手術作動に好適な状態にあるかどうかを前記手術用ロボットアーム制御ユニットにおいて判定することをさらに備え、前記電気手術器具及び/又は前記手術用ロボットアームが電気手術作動に好適な状態にあると判断された場合にのみ前記1つ以上の信号が出力される、方法。
- 請求項28から44のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の制御信号は作動スイッチユニットに送られ、これにより前記作動スイッチユニットが作動し、前記作動スイッチユニットの作動により起動信号が電気手術器に送信される、方法。
- 請求項28から45のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は振動信号を含む、方法。
- 請求項28から46のいずれか一項に記載の方法(1400)において、前記手術用ロボットアーム制御ユニットによって出力された前記1つ以上の信号は矩形波を有する、方法。
- 手術用ロボットアーム(702)に取り付けられた電気手術器具(712)を作動させるシステムであって、
外部演算装置(718)であって、
自身が手術用ロボットアーム制御ユニット(810)によって生成された時点を示す情報を有するトークンを前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)から受信し、
前記電気手術器具(712)を作動させることを示す入力の受信に反応して、前記トークンの変更されたバージョンであって前記電気手術器具(712)を作動させることを示す前記トークンの前記変更されたバージョンを前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)に送信する
ように構成された外部演算装置(718)と、
前記外部演算装置(718)と通信する前記手術用ロボットアーム制御ユニット(810)であって、
前記トークンの前記変更されたバージョンを受信し、
前記トークンが生成されたときからの時間の閾値内で前記トークンの前記変更されたバージョンが受信されたことに反応して、前記電気手術器具(712)を作動させる1つ以上の信号を出力する
ように構成された手術用ロボットアーム制御ユニット(810)と、
を備えるシステム。
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