JP2021114775A - 移動体用映像表示装置およびその方法 - Google Patents
移動体用映像表示装置およびその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021114775A JP2021114775A JP2021062511A JP2021062511A JP2021114775A JP 2021114775 A JP2021114775 A JP 2021114775A JP 2021062511 A JP2021062511 A JP 2021062511A JP 2021062511 A JP2021062511 A JP 2021062511A JP 2021114775 A JP2021114775 A JP 2021114775A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- distance
- display device
- moving body
- color image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
(A1)ハードウェア構成:
第1実施形態としての車両用映像表示装置10について説明する。この車両用映像表示装置10が搭載された車両15の平面視を示す図1、および同じくその側面視を示す図2に示すように、車両用映像表示装置10は、2つのディスプレイ20,30と物体検出部としての物体検出撮像ユニット50とを備える。ディスプレイ20,30は、右ハンドル車における運転者側と助手席側にそれぞれ設けられたドアミラーの位置に設けられている。ディスプレイ20,30は、2次元の画像を運転者から視認可能に表示する。これらのディスプレイ20,30は、運転者からすれば、車両の後方を中心とする状況を把握するための従来のドアミラーとして用いることができる。
次に制御装置60が行なう画像処理と表示処理について説明する。図5は、画像処理表示処理の概要をしめすフローチャートである。制御装置60は、車両15の図示しないイグニッションスイッチがオンとされるか、またはアクセサリモードにされると、図5に示した処理を繰り返し実行する。なお、図5では、ステップS100とステップS200−210とが平行して記載されているが、これは、両処理が、CPU61とDSP68とを用いて実質的に同時に行なわれることを示している。CPU61からみれば、逐次処理である。
[1]物体検出カメラユニット51からの映像信号に基づいて、距離情報を生成する処理(ステップS100)と、
[2]撮像部55からのカラー画像を取得し(ステップS200)、コントラストを調整する処理(ステップS210)と
が同時に行なわれる。撮像部55からのカラー画像の取得(ステップS200)は、カラー映像入力部65を介して、車両後方の画像をカラーで読込む処理であり、カラー画像は、本実施形態では、撮像部55により、RGB形式で読込まれる。コントラストの調整(ステップS210)は、取得したカラー画像を見やすくするために、カラー画像全体のコントラストを調整する処理である。一般には、コントラスト制限付き適用ヒストグラムの均等化処理を行なう。この処理は、画像内の分割された小さなブロックごとに処理をすることで、画像の局所領域のコントラストを強調し、細部の可視性を高めることができる。これらの処理(ステップS200−210)は、カラー画像が撮像できる撮像部55を用いて画像を取り込む場合の一般的な処理である。
次に第2実施形態について説明する。図12は、第2実施形態の車両用映像表示装置10における画像処理表示処理ルーチンを示すフローチャートである。第2実施形態では、ハードウェア構成は、第1実施形態と同じであり、制御装置60が行なう画像処理表示処理ルーチンが異なる。第1実施形態と同様に、物体検出カメラユニット51からの信号を用いた距離情報生成処理(ステップS100)、撮像部55からのカラー画像の取得やコントラストの調整(ステップS200−S210)を行なった後、カラー画像に対する距離情報を用いたシェード処理(ステップS300)を行なう。
次に第3実施形態について説明する。第3実施形態の移動体用映像表示装置10Aは、図13に示すように、第1,第2実施形態とほぼハードウェア構成を備えるが、以下の点で、第1,第2実施形態と異なる。同一の構成については、同一の符号を付して、説明は省略する。
第1,第2実施形態では、距離情報の生成に、2台のビデオカメラ51R,51Lを備えた物体検出カメラユニット51を用いたが、第3実施形態として示したように、ステレオ画像に基づく距離情報の抽出に代えて、レーダなど、電磁波を用いたスキャンによって物体から反射する電磁波を検出し、物体までの距離を検出する装置構成を採用することも差し支えない。こうした装置として、ミリ波レーダなどのライダ(LiDAR)が実用化されているが、マイクロ波を用いた構成など、他の構成を採用することも可能である。あるいはカメラとレーダとを組み合わせても良い。また、2台のビデオカメラ51R,51Lの少なくとも1つをカラーを撮像できるビデオカメラとし、撮像部55の機能を兼用する実施形態としても良い。この場合は、ビデオカメラを1台省略することができる。また、撮像部55は、後方以外の方向を撮像しても良い。あるいは180度以上の画角をもったカメラとして構成し、乗員が指示した範囲などを選択的に表示するものとしてもよい。この場合、占有領域を検出するための物体検出カメラユニット51のビデオカメラ51R,51Lは、撮像部55と同様に広い範囲を撮像する画角を持ったものにしてもよいし、鮮明度を変更する処理を行なう範囲のみを撮像するようにしてもよい。あるいは複数台の物体検出カメラユニット51を設け、領域毎に使い分けるようにしてもよい。
11,12…後続車両
15…車両
20,30…ディスプレイ
50…物体検出撮像ユニット
51…物体検出カメラユニット
51R,51L…ビデオカメラ
55…撮像部
60…制御装置
61…CPU
62…メモリ
63…GPU
65…カラー映像入力部
66…信号入力部
68…DSP
Claims (9)
- 移動体用映像表示装置であって、
移動体において視認可能な、少なくとも2次元の表示が可能なディスプレイと、
前記ディスプレイに表示する範囲をカラー画像として撮像する撮像部と、
前記範囲に存在する物体までの距離と当該物体が占める領域とを検出する物体検出部と、
前記領域のうち前記物体までの距離が所定の範囲に入っている領域である占有領域以外の領域の前記カラー画像の鮮明度を、前記占有領域の前記カラー画像より相対的に低下させる処理を行なう画像処理部と、
前記処理されたカラー画像を前記ディスプレイに表示するよう出力する画像出力部と
を備える移動体用映像表示装置。 - 請求項1記載の移動体用映像表示装置であって、
前記物体検出部は、
移動体に搭載され、前記撮像部によるカラー画像の撮像の範囲を撮像する少なくとも2台のカメラと、
前記少なくとも2台のカメラからの映像を解析して、前記2台のカメラから隔たった位置の物体までの距離と当該物体が占める占有領域とを演算する演算部と
を備える移動体用映像表示装置。 - 前記2台のカメラのうちの1台は、前記撮像部と兼用する請求項2記載の移動体用映像表示装置。
- 請求項1記載の移動体用映像表示装置であって、
前記物体検出部は、
移動体に搭載され、前記撮像部によるカラー画像の撮像の範囲を電磁波を用いてスキャンする装置と、
前記スキャンした電磁波の反射により、前記範囲に含まれる前記物体までの距離と当該物体が占める領域とを演算する演算部と
を備える移動体用映像表示装置。 - 前記画像処理部は、前記撮像部により撮像されたカラー画像のうち、前記占有領域以外の領域のカラー画像に対して、シェード処理を行なう
請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の移動体用映像表示装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の移動体用映像表示装置であって、
前記移動体の速度を検出する速度検出部を備え、
前記画像処理部は、前記検出した移動体の速度に応じて、前記占有領域を決定する際の所定の範囲を変更する
移動体用映像表示装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の移動体用映像表示装置を、ルームミラー、バックミラー、ドアミラー、フェンダミラーのうちの少なくとも1つとして備える移動体。
- 前記移動体は、3輪以上の車輪を有する乗用車、2輪以下の車輪を有する単車、農業用乗用車両、工事用車両、船舶、飛行機、鉄道車両のうちの1つである請求項7記載の移動体。
- 移動体用の映像表示方法であって、
2次元の表示が可能なディスプレイを移動体において視認可能に搭載し、
前記ディスプレイに表示する範囲をカラー画像として撮像し、
前記範囲に存在する物体までの距離と当該物体が占める領域とを検出し、
前記領域のうち前記物体までの距離が所定の範囲に入っている領域である占有領域以外の領域の前記カラー画像の鮮明度を、前記占有領域の前記カラー画像より相対的に低下させる処理を施し、
前記処理が施されたカラー画像のデータを前記ディスプレイに表示する
映像表示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021062511A JP2021114775A (ja) | 2017-06-16 | 2021-04-01 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017118212A JP6867023B2 (ja) | 2017-06-16 | 2017-06-16 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
JP2021062511A JP2021114775A (ja) | 2017-06-16 | 2021-04-01 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017118212A Division JP6867023B2 (ja) | 2017-06-16 | 2017-06-16 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021114775A true JP2021114775A (ja) | 2021-08-05 |
Family
ID=65006207
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017118212A Active JP6867023B2 (ja) | 2017-06-16 | 2017-06-16 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
JP2021062511A Pending JP2021114775A (ja) | 2017-06-16 | 2021-04-01 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017118212A Active JP6867023B2 (ja) | 2017-06-16 | 2017-06-16 | 移動体用映像表示装置およびその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6867023B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7291900B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-06-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 視界支援画像生成装置および画像変換プログラム |
WO2022104094A1 (en) | 2020-11-13 | 2022-05-19 | Armstrong World Industries, Inc. | Gasketed ceiling system |
WO2023067868A1 (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-27 | 日立Astemo株式会社 | 車載撮像システム |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4103179B2 (ja) * | 1998-06-30 | 2008-06-18 | マツダ株式会社 | 環境認識装置 |
JP3668019B2 (ja) * | 1998-10-27 | 2005-07-06 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 記録媒体、画像処理装置および画像処理方法 |
JP3608527B2 (ja) * | 2001-05-15 | 2005-01-12 | 株式会社豊田中央研究所 | 周辺状況表示装置 |
JP2016103249A (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 富士通株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP6729394B2 (ja) * | 2015-01-13 | 2020-07-22 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム及びシステム |
WO2016151978A1 (ja) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像処理装置、運転支援システム及び画像処理方法 |
-
2017
- 2017-06-16 JP JP2017118212A patent/JP6867023B2/ja active Active
-
2021
- 2021-04-01 JP JP2021062511A patent/JP2021114775A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6867023B2 (ja) | 2021-04-28 |
JP2019004348A (ja) | 2019-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102649782B1 (ko) | 신호 처리 장치 및 촬상 장치 | |
JP2021114775A (ja) | 移動体用映像表示装置およびその方法 | |
JP4861574B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US8767074B2 (en) | System and method of assisting visibility of driver | |
JP2009206747A (ja) | 車両用周囲状況監視装置及び映像表示方法 | |
JP5953824B2 (ja) | 車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法 | |
CN107211096B (zh) | 摄像装置和方法以及记录介质 | |
JP7024782B2 (ja) | 画像処理装置と画像処理方法および撮像装置 | |
JP4584120B2 (ja) | 道路区画線検出装置、道路区画線の検出方法、道路区画線の検出プログラム | |
WO2017122654A1 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
KR102135857B1 (ko) | 화상 표시 장치 | |
JP5966513B2 (ja) | 車両の後側方撮影装置 | |
JP7263731B2 (ja) | 画像処理装置 | |
CN111971682A (zh) | 路面检测装置、利用了路面检测装置的图像显示装置、利用了路面检测装置的障碍物检测装置、路面检测方法、利用了路面检测方法的图像显示方法以及利用了路面检测方法的障碍物检测方法 | |
TW202101959A (zh) | 圖像辨識裝置及圖像辨識方法 | |
JP2011076214A (ja) | 障害物検出装置 | |
US10516848B2 (en) | Image processing device | |
JP2020052671A (ja) | 表示制御装置、車両、表示制御方法 | |
CN111345036A (zh) | 图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置、移动体和图像处理方法 | |
JP2018142757A (ja) | カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 | |
JP7315303B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US20200402206A1 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
De Locht et al. | Complementary metal-oxide-semiconductor (CMOS) image sensors for automotive applications | |
JP6958485B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2018142756A (ja) | カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210430 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210430 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220628 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230110 |