JP2021113687A - システム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】演算処理量を軽減できるシステム及び方法を提供する。【解決手段】距離を計測するための電子装置６を用いて対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得するための方法は、電子装置の距離を測定するための座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体２を配置するものであって、対象物及び反射体にて反射された光を含む入射光に基づいて、対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、システム及び方法に関する。

物体までの距離に応じた距離画像を生成する技術が提案されている。距離画像を生成するには、レーザ光を投光して、そのレーザ光が物体で反射された反射光を受光し、投光タイミングから受光タイミングまでの時間によって距離を計測する機能が必要となる。

ここで、レーザ光は、ミラー（鏡）等の反射体により反射される性質を有する。そのため、このミラーに距離計測用のレーザ光が照射された場合、照射されたレーザ光はミラーで反射されて物体の方向に進行し、物体で反射された後に、そのミラーで再度反射されて、受光されることがありえる。この場合に受光されたレーザ光に基づいて距離画像を生成すると、ミラーの奥側に物体が存在しているかのような虚像を含む距離画像が得られる。実際には、ミラーよりも手前側に物体が存在するが、レーザ光を用いた距離計測では、レーザ光の光路長により距離を計測するため、物体で反射されたレーザ光がミラーで反射されたか否かを把握できないのが実情である。

距離画像に写し込まれたミラーの奥側に視認される虚像は、ミラーの位置及び角度が分かれば、数値計算によって実像に変換することができる。このため、ミラーの位置及び角度を精度よく算出する技術が必要となる。

特に、ミラーが任意の場所に設定されている場合には、ミラーに映った虚像を実像に変換するには、平行移動のための座標変換と、回転のための座標変換と、虚像から実像への座標変換とを行わなければならず、演算処理量が膨大になってしまう。

特開２０１０−２７７２８３号公報

そこで、本発明の一実施形態は、演算処理量を軽減できるシステム及び方法を提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明の一実施形態によれば、距離を計測するための電子装置を用いて対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得するための方法であって、
前記電子装置の距離を測定するための座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体を配置するものであって、前記対象物及び前記反射体にて反射された光を含む入射光に基づいて、前記対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する、方法が提供される。

一実施形態によるシステムの概略構成を示すブロック図。 ミラーを用いて物体までの距離計測を行う例を示す図。 ミラーが任意の座標位置に設置されている例を示す図。 ミラーを変換行列Ｈp+で移動させる例を示す図。 ミラーを変換行列Ｈp-で変換し、元の座標系に復元する例を示す図。 本実施形態によるシステムの処理動作を示すフローチャート。 本実施形態をゲーティングシステムに適用した例を示す図。

以下、図面を参照して、システムの実施形態について説明する。以下では、システムの主要な構成部分を中心に説明するが、以下で説明するシステムには、図示又は説明されていない構成部分や機能が存在しうる。以下の説明は、図示又は説明されていない構成部分や機能を除外するものではない。

図１は一実施形態によるシステム１の概略構成を示すブロック図である。図１のシステム１は、ミラー２ａ等の反射体２に写った像を光学的に検出する機能を備えている。図１のシステム１は、投光部３と、受光部４と、取得部５とを備えている。また、図１のシステム１は、取得部５と、検出部８と、抽出部９と、座標変換部１０とを備えていてもよい。

投光部３と受光部４は、例えば距離計測装置６に搭載されている。距離計測装置６は、投光部３から光を投光したタイミングと、この光が物体で反射されて受光部４で受光されたタイミングとの時間差に基づいて、距離計測装置６から物体までの距離を計測する。このように、距離計測装置６は、ＴｏＦ（Time of Flight）方式にて距離を計測するＬｉＤＡＲ(Light Detection and Ranging）装置である。なお、後述するように、本実施形態によるシステム１は、ステレオカメラを用いて、物体（対象物とも呼ぶ）の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する場合にも適用される。よって、投光部３は必須の構成部品ではない。

投光部３は、所定の座標系内の所定方向を光軸中心とする光を投光する。本実施形態では、所定の座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体２を配置することを想定している。よって、投光部３は、所定の座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体２が配置されている場合に、投光部３から座標系内の所定方向を光軸中心とする光を投光する。上述した座標系の３軸をｘ、ｙ、ｚとすると、第１〜第３面はｘｙｚ軸のうちの２軸方向に広がる面であり、例えば第１面はｘｙ面、第２面はｙｚ面、第３面はｚｘ面である。

ここで、略平行とは、必ずしも完全に平行である場合に限定されるものではなく、若干の非平行も許容される。後述するように、本実施形態では、反射体２で反射された光が受光部４で受光されるまでの時間を用いて距離画像を生成し、距離画像に含まれる虚像を座標変換処理により実像に変換する。反射体２の面方向が第１〜第３面のいずれにも平行でない場合、座標変換処理の一部に座標の回転処理を含むが、反射体２が第１〜第３面のいずれかにわずかに非平行の場合は、回転処理を省略しても、虚像から実像に許容範囲内で変換処理を行うことができる。わずかに非平行とは、どの程度の精度を許容するかによっても変わるが、例えば、平行な方向から±１０度の角度誤差を有する場合である。

投光部３は、それぞれが所定の軸を光軸中心とする光を投光する複数の光源を有していてもよい。あるいは、投光部３は、所定の方向を光軸中心して所定の角度範囲内で光の投光方向を切り替えてもよい。すなわち、投光部３は、光の投光方向を所定の角度範囲内でスキャンさせてもよい。あるいは、投光部３は、それぞれ異なる投光方向に光を投光する複数の光源を有していてもよい。

投光部３が投光する光は、周波数と位相が揃ったレーザ光であってもよい。投光部３は、パルス状のレーザ光を所定の周期で間欠的に投光する。投光部３がレーザ光を投光する間隔は、レーザ光の各パルスごとに距離計測装置６で距離を計測するのに要する時間以上の時間間隔である。

受光部４は、第１〜第３面を含む三次元空間内の少なくとも一部の範囲の光を受光する。受光部４は、より詳細には、不図示の光検出器、増幅器、受光センサ、及びＡ／Ｄ変換器などを有する。光検出器は、投光されるレーザ光の一部を受光して電気信号に変換する。増幅器は、光検出器から出力された電気信号を増幅する。受光センサは、受光されたレーザ光を電気信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器は、受光センサから出力された電気信号をデジタル信号に変換する。

距離計測装置６は、投光部３と受光部４の他に、距離計測部７を有する。距離計測部７は、送信された電磁波の送信タイミングと受信された電磁波の受信タイミングとの時間差に基づいて、受信された電磁波が反射された点までの距離を計測する。距離計測部７は、電磁波としてレーザ光を用いる場合には、以下の式（１）に基づいて、距離を計測する。
距離＝光速×（反射光の受光タイミング−投光タイミング）／２ …（１）

距離計測部７は、距離計測装置６の周囲に存在する種々の物体までの距離を計測するため、計測された各物体までの距離に基づいて距離画像を生成できる。生成された距離画像は、取得部５に送られる。取得部５は、電子装置１の距離を測定するための座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体２を配置するものであって、対象物及び反射体２にて反射された光を含む入射光に基づいて、対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する。すなわち、反射体２が第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に配置されることに基づき、入射光から得られる情報から、対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を導く。電子装置１に、座標系内の投光方向を光軸中心とする光を投光する投光部と、入射光を受光する受光部４とが設けられている場合、入射光は、投光部から投光された光が、反射体２で反射され、かつ、対象物で反射され、かつ、反射体２で反射されることよって、受光部４に受光される光を少なくとも含む。図１のシステムの例では、取得部５は、受光部４で受光された光に基づいて、周囲情報を取得する。より具体的には、取得部５は、距離計測装置６を利用して周囲情報を取得する。

なお、図１では、取得部５が距離計測装置６を利用して周囲情報を取得する例を示したが、取得部５は、距離計測部７で計測された距離に基づく距離画像に基づいて、周囲情報を取得してもよいし、あるいは、距離計測装置６以外の装置やセンサ等を用いて周囲情報を取得してもよい。例えば、後述するように周囲を撮影する撮影部を設ける場合には、取得部５は、撮影部で撮影された画像に基づいて周囲情報を取得してもよい。取得部５は、投光部３及び受光部４と同じ座標系を利用して周囲情報を取得する。

取得部５が取得する周囲情報は、距離計測部７で生成された距離画像を含んでいてもよい。周囲情報は、反射体情報を含んでいてもよい。反射体情報とは、反射体２の位置、サイズ、高さ及び角度の少なくとも一つを含む情報である。

ここで、反射体２とはミラー２ａ等の鏡面反射（正反射）を行う種々の部材を含む趣旨であり、反射体２の形状やサイズも任意である。なお、反射体２の設置目的も任意である。例えば、ロボットアームの死角となる領域を写し出すために設置されたものでもよいし、セキュリティカメラの死角になる領域をセキュリティカメラで撮影できるようにしたものでもよいし、他の目的で設置されたものでもよい。反射体２の設置場所も任意であり、屋外でもよいし、屋内でもよい。

本実施形態によるシステム１では、反射体２が第１〜第３面のいずれかに略平行に配置されていることを想定している。ただし、複数の反射体２が設けられる場合は、そのうちの少なくとも一つが第１〜第３面のいずれかに略平行に配置されていればよい。後述するように、反射体２を第１〜第３面のいずれかに略平行に配置することにより、反射体２に写った虚像を実像に変換する際の演算処理量を軽減することができる。

図１のシステム１内の検出部８は、取得部５で取得された周囲情報に含まれる反射体２の位置、サイズ、高さ及び角度の少なくとも一つを含む情報を検出する。あらかじめ、反射体２の位置、サイズ、高さ及び角度の少なくとも一つを含む情報を保持しておいてもよい。

図１のシステム１内の抽出部９は、取得部５で取得された周囲情報と検出部８で検出されたミラー情報（反射体情報）とに基づいて、反射体２に写る情報（虚像）を抽出する。抽出部９は、周囲情報と虚像に基づいて、計算処理により抽出する。ミラー２ａの位置、サイズ、高さ及び角度がわかれば、ミラー２ａに写る範囲を周囲情報から計算処理により抽出することができる。

図１のシステム１内の座標変換部１０は、抽出部９で抽出された虚像を座標変換し、座標変換された実像の情報を周囲情報に合成する。直接取得部５で取得できない死角に存在する物体の情報を、反射体２経由で取得できるため、死角を軽減できる。

以下、座標変換部１０が行う座標変換処理を詳細に説明する。図２は反射体２として平面ミラー２ａ（以下、単にミラー２ａと呼ぶ）を用いて物体までの距離計測を行う例を示す図である。図２では、取得部５の座標系をｘｙｚで示し、一例として、ミラー２ａがｙｚ平面上に設置され、座標（−ｘ０、ｙ０、ｚ０）に物体があると仮定する。投光部３から投光されて反射体２で反射された光は、物体（実像）で反射された後に、ミラー２ａで反射されて、受光部４で受光される。反射体２に写る像は虚像であり、虚像の位置は座標（ｘ０、ｙ０、ｚ０）である（図中破線）。距離計測部７は、光の伝搬時間に基づいて距離を計測するため、虚像位置に物体があると誤認識してしまう。そこで、虚像の座標を実像の座標系に鏡映変換する必要がある。図２のように反射体２がｙｚ平面に設置されている場合、ｘ軸のみ符号を反転すればよい。虚像の座標Ａｖを式（２）の左側の行列で表すと、ミラー２ａがｙｚ平面に設置された鏡映変換行列Ｈｃは式（２）の右側の行列で表される。式（２）の２つの行列Ａｖ、Ｈｃは、後述するように、平行移動の変換を表現できるようにするため、４次元に拡張している。

実像の座標Ａｒへの変換は、式（３）に示すように、鏡映変換行列と虚像座標との内積で表れる。

式（３）に示すように、ｙｚ平面に反射体２が設置されている場合、ｘ軸の符号反転処理のみとなる。

次に、図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃを用いて、ミラー２ａが任意の座標に設置されている場合の鏡映変換方法を説明する。図３Ａはミラー２ａが任意の座標位置に設置されている例を示している。すなわち、図３Ａのミラー２ａは、ｙｚ平面、ｘｚ平面及びｘｙ平面のいずれにも非平行でありうる。この場合、前述と同様に虚像の座標を行列Ａｖで表す。まず初めに図３Ｂに示すように、ミラー２ａの座標がｙｚ平面となるように、変換行列Ｈp+で移動させる。ミラー２ａがｙｚ平面にあるので、式（２）で示した鏡映変換行列Ｈｃで、鏡映変換を行う。次に、図３Ｃに示すように元の座標系に戻すために、変換行列Ｈp-で変換し、元の座標系に復元する。一連の処理を式で表すと、式（４）となる。

このように、任意の位置に配置されたミラー２ａを、平行移動と回転により、ｙｚ平面に移動させることができる。ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸方向への平行移動Ｔx、Ｔy、Ｔzの変換行列Ｐは、以下の式（５）で表される。

また、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸周りにθ回転させる変換行列Ｒx（θ）、Ｒy（θ）、Ｒz（θ）は、以下の式（６）〜（８）で表される。

式（４）の変換行列Ｈp+は、例えば、ｘ軸方向にａ０平行移動し、ｙ軸でθ0回転し、ｚ軸でθ1回転した場合、式（９）で表される。

式（４）の変換行列Ｈp-は、式（９）のＨp+で変換した座標系を元の座標系に復元するだけであるので、式（１０）に示すように変換行列Ｈp+の逆行列になる。

以上のように、ミラー２ａが任意の位置に存在する場合の鏡映変換方法は、式（４）に示した行列の内積演算で処理できる。内積演算では、乗算処理が必要となるため、演算コストが高くなってしまう。

次に、ｙｚ平面へのミラー２ａの移動を平行移動のみで実現できると仮定すると、平行移動の行列は、式（１１）で表される。式（１１）は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸方向にＴx、Ｔy、Ｔz平行移動する場合の変換行列Ｐmである。

このように、ｙｚ平面へのミラー２ａの移動が平行移動のみで実現できる場合の座標変換行列Ａrは、以下の式（１２）で表される。

ここで、ｙｚ平面にミラー２ａを移動する場合、ｙ軸およびｚ軸方向への移動は不要となり、式（１１）において、Ｔy＝Ｔz＝０となる。さらに、鏡映変換行列Ｈcは、ミラー２ａの位置がｙｚ平面であるとすると、ｘ座標の符号を反転することと等価となるため、式（１３）で表される。

また、平行移動のみの処理となるため、次元数を増やす必要がないため、式（１１）および式（１３）はそれぞれ式（１４）及び式（１５）に置換することができる。

よって、ミラー２ａの移動を平行移動のみで実現できれば、虚像の座標変換で乗算処理が不要となる。すなわち、図３Ａにおいて反射体２をｙｚ平面に平行となるように設置することにより、演算量を大幅に軽減できる。

前述の例では、反射体２をｙｚ平面に平行となるようにミラー２ａを配置する例を示した。同様に、ｚｘ平面やｘｙ平面に平行にミラー２ａを配置しても同様の効果を得ることができる。以上をまとめると、ｙｚ平面、ｚｘ平面、ｘｙ平面に平行となるようにミラー２ａを配置した場合の虚像の座標変換処理はそれぞれ式（１６）〜（１８）となる。

以上では、１枚のミラー２ａについて説明したが、複数のミラー２ａがある場合も同様である。より詳細には、複数のミラー２ａのうち少なくとも一つをｙｚ平面、ｚｘ平面、ｘｙ平面のいずれかに配置することにより、乗算処理なしに虚像の座標変換を行うことができる。

上述したように、ミラー２ａをｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に略平行に配置することで、虚像を実像に変換する際の座標変換処理の演算処理量を軽減できるが、ミラー２ａがｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に略平行に配置されていない場合には、ミラー２ａと距離計測装置６との少なくとも一方を調整する必要がある。例えば、ミラー２ａの位置及び角度の少なくとも一方を調整可能なアクチュエータを設けて、ミラー２ａがｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に略平行に配置されるように自動調整する機能を設けてもよい。あるいは、距離計測装置６が設置される支持台の位置や傾斜角度を自動調整する機能を設けてもよい。あるいは、手動で、ミラー２ａや距離計測装置６を調整してもよい。自動又は手動で調整を行う場合、ミラー２ａや距離計測装置６をどの方向にどの程度移動させるかを指示する調整信号をシステム１が出力すれば高精度の調整を行うことができる。

図４は本実施形態によるシステム１の処理動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、システム１の電源がオンになると開始されて、物体の距離画像を生成する処理を行う。

まず、ミラー２ａの位置及び角度を特定する（ステップＳ１）。ミラー２ａの位置及び角度は、撮像装置で撮像された画像に基づいて特定してもよいし、距離計測装置６が生成した距離画像の点群から特定してもよい。あるいは、レーザを利用して、ミラー２ａで反射された電波を受信してミラー２ａの位置及び角度を特定してもよい。

次に、ミラー２ａがｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に平行か否かを判定する（ステップＳ１）。システム１は、距離計測装置６の座標系を予め把握しているため、ステップＳ１で特定されたミラー２ａの位置及び角度を距離計測装置６の座標系と比較することで、ミラー２ａがｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に平行か否かを判定する。撮像装置の撮像画像からミラー２ａの位置及び角度を検出する代わりに、距離計測装置６が生成した距離画像の点群からミラー２ａの位置及び角度を検出し、検出されたミラー２ａの位置及び角度を距離計測装置６の座標系と比較してもよい。

ステップＳ２で平行でないと判定されると、ミラー２ａ及び距離計測装置６の少なくとも一方をどの方向にどの程度移動又は回転させる必要があるかを示す調整信号を生成して出力する（ステップＳ３）。この調整信号の生成は、例えば距離計測装置６が行う。

ミラー２ａ及び距離計測装置６の少なくとも一方を自動調整する調整機構を備えている場合、この調整機構は、調整信号に基づいてミラー２ａ及び距離計測装置６の少なくとも一方を移動又は回転させる（ステップＳ４）。一方、調整機構を備えていない場合は、本システム１のユーザが調整信号に基づいて、ミラー２ａ及び距離計測装置６の少なくとも一方を手動で移動又は回転させる（ステップＳ４）。

ステップＳ４の調整が終わると、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。ステップＳ２で平行と判定されると、距離計測装置６にて距離画像を生成する（ステップＳ５）。次に、抽出部９にて、距離画像の中から、虚像を抽出する（ステップＳ６）。ステップＳ１の処理でミラー２ａの位置及び角度が既知であるため、投光部３から投光された光がミラー２ａで反射されて受光部４で受光されるまでに要する時間も予め知ることができる。そこで、抽出部９は、想定したよりも長い時間がかかって受光部４で光が受光された場合は、虚像からの光であると認識することができる。

次に、例えば式（１０）に基づいて虚像から実像への座標変換処理を行う（ステップＳ７）。そして、虚像を実像に変換した距離画像を生成する（ステップＳ８）。

図５は本実施形態によるシステム１を、ゲート１１の通行を制御するゲーティングシステム１２に適用した例を示す図である。図５のゲーティングシステム１２は、ゲート１１を通過する人間の数をカウントするものである。図５のゲーティングシステム１２では、通行経路に沿ってその両側に配置された２つのゲート台１３，１４の間の通行経路を人間が通行する。各ゲート台１３，１４の内壁面にはミラー２ａが取り付けられており、また、通行経路の上方にもミラー２ａが設置されている。ゲート台１３，１４の上面に距離計測装置６が載置されている。

図５のゲーティングシステム１２の距離計測装置６は、例えばゲート台１３，１４の並ぶ方向をｘ方向、ゲート１１の通行方向をｙ方向、ゲート台１３，１４の設置面の法線方向をｚ方向としている。したがって、ゲート台１３，１４の内壁面に取り付けられたミラー２ａは、ｚｘ平面に略平行に配置され、通行経路の上方に設置されたミラー２ａは、ｘｙ平面に略平行に配置されている。このため、いずれのミラー２ａも、ｚｘ平面かｘｙ平面に略平行であることから、虚像から実像への座標変換処理を平行移動だけで行うことができ、距離画像中の虚像を実像に簡易かつ迅速に変換できる。

図５に示すように、通行経路の両側に配置される２台のゲート台１３，１４の各内壁面にミラー２ａを配置するとともに、通行経路の上方にもミラー２ａを配置することで、仮に大人の間に子供が囲まれてゲート１１を通過する場合であっても、子供の通行を見逃すおそれがなくなる。また、距離計測装置６の設置場所を基準として、ｚｘ平面に略平行にミラー２ａを配置するとともに、ｘｙ平面に略平行にミラー２ａを配置することで、虚像から実像への座標変換を行う際の演算処理量を軽減できる。

図５のゲーティングシステム１２は、本実施形態によるシステム１の具体的な一適用例にすぎない。本実施形態によるシステム１は、虚像を実像に変換する処理を含むシステム１に幅広く適用可能である。

上述した実施形態では、投光部３と受光部４を用いてＴｏＦ方式にて物体までの距離を計測する例を説明したが、本実施形態は、ステレオカメラを用いた場合にも適用可能である。ステレオカメラは、左目用のカメラと右目用のカメラで撮影した画像と、両目の視差を利用して被写体までの距離を計測することができる。

このように、本実施形態では、反射体２を距離計測装置６の座標系のｙｚ平面、ｚｘ平面又はｘｙ平面に略平行に配置するため、距離画像中の虚像位置を実像位置に座標変換する処理を行う際の演算処理量を軽減できる。より具体的には、平行移動のみの座標変換処理だけで虚像を実像に変換できるため、乗算処理が不要となり、虚像を含む距離画像から、実像を含む距離画像を迅速に生成できる。

本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

１ システム、２ 反射体、２ａ ミラー、３ 投光部、４ 受光部、５ 取得部、６ 距離計測装置、７ 距離計測部、８ 検出部、１１ ゲート、１２ ゲーティングシステム、１３，１４ ゲート台

Claims (18)

1. 距離を計測するための電子装置を用いて対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得するための方法であって、
   前記電子装置の距離を測定するための座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に反射体を配置するものであって、前記対象物及び前記反射体にて反射された光を含む入射光に基づいて、前記対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する、方法。
2. 前記反射体が前記第１面、前記第２面及び前記第３面のいずれかに略平行に配置されることに基づき、前記入射光から得られる情報から、前記対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を導く、請求項１に記載の方法。
3. 前記電子装置には、前記座標系内の投光方向を光軸中心とする光を投光する投光部と、前記入射光を受光する受光部とが設けられ、
   前記入射光は、前記投光部から投光された光が、前記反射体で反射され、かつ、前記対象物で反射され、かつ、前記反射体で反射されることよって、前記受光部に受光される光を少なくとも含む、請求項１又は請求項２に記載の方法。
4. 前記投光部は、前記座標系内の投光方向を光軸中心とする光を間欠的に投光し、
   前記受光部は、前記座標系内の受光方向からの光を受光する、請求項３に記載の方法。
5. 前記投光部が光を投光したタイミングと、当該光が対象物で反射されて前記受光部で受光されたタイミングとの時間差により、前記対象物までの距離を計測し、
   前記計測された距離に基づいて前記情報を取得する、請求項３又は４に記載の方法。
6. 前記対象物までの計測された距離に基づいて距離画像を生成し、
   前記距離画像に含まれる虚像を抽出し、
   前記反射体の位置に基づいて前記抽出された虚像の位置を実像の位置に変換する、請求項５に記載の方法。
7. 回転による座標変換を行うことなく、平行移動の座標変換により、前記抽出された虚像の位置を実像の位置に変換する、請求項６に記載の方法。
8. 複数の前記反射体が設けられる場合には、そのうちの少なくとも一つの反射体が、前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行に配置される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記反射体の位置、サイズ、高さ及び角度の少なくとも一つを含む反射体情報を取得する、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記入射光に基づいて前記反射体情報を検出する、請求項９に記載の方法。
11. 撮影部で撮影された画像に基づいて前記反射体情報を検出する、請求項９に記載の方法。
12. 前記反射体情報に基づいて、前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行か否かを判定する、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面のいずれにも略平行でないと判定されると、前記反射体を前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行にするための調整信号を出力する、請求項１２に記載の方法。
14. 前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面のいずれにも略平行でないと判定されると、前記反射体を前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行にするための調整を行う、請求項１２又は１３に記載の方法。
15. 前記対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する取得部が前記第１面に平行な支持台に設置されている場合、前記取得部よりも上方で、かつ前記第１面に略平行に第１の反射体を配置し、
    前記第１の反射体と直交する方向に少なくとも一つの第２の反射体を配置する、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記第２面又は前記第３面に略平行な方向への通行を制御するゲートの通行経路に沿って、前記通行経路に沿って前記通行経路の両側に複数の前記第２の反射体を配置する、請求項１５に記載の方法。
17. 距離を計測するための電子装置を用いて対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得するためのシステムであって、
    前記電子装置の距離を測定するための座標系を規定するそれぞれ直交する第１面、第２面及び第３面のいずれかに略平行に配置される反射体と、前記対象物とで反射された光を含む入射光に基づいて、前記対象物の位置又は形状の少なくとも一方に関する情報を取得する取得部を備えるシステム。
18. 前記座標系内の投光方向を光軸中心とする光を投光する投光部と、
    前記入射光を受光する受光部と、
    前記反射体の位置、サイズ、高さ及び角度の少なくとも一つを含む反射体情報に基づいて、前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行か否かを判定する判定部と、
    前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面のいずれにも略平行でないと判定されると、前記反射体を前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行にするための調整信号を出力する出力部と、
    前記反射体が前記第１面、前記第２面又は前記第３面に略平行と判定されると、前記投光部が光を投光したタイミングと、当該光が対象物で反射されて前記受光部で受光されたタイミングとの時間差により、前記対象物までの距離を計測し、前記対象物までの計測された距離に基づいて距離画像を生成する距離画像生成部と、
    前記距離画像に含まれる虚像を抽出する抽出部と、
    前記反射体の位置に基づいて前記抽出された虚像の位置を実像の位置に変換する座標変換部と、を備える、請求項１７に記載のシステム。

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