JP2021111823A - 情報伝送装置および移動体および情報伝送方法および情報伝送プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(実施例1)
図10は、z軸方向の符号の情報が無いときに、取りえる2つのパターンの例を計算したものである。図10において、左図はα=0、β=−20°、γ=20°のときの移動体の姿勢を示し、右図はα=0、β=20°、γ=−20°のときの移動体の姿勢を示す。これら両者をz軸に沿って真上から眺めた場合、全く同じ図形に見える。
本実施例では、任意の角度での認識精度をRMSEで評価した。シミュレーション条件は以下のとおりである。
駆動角度の最大角度を表す。
2a、2b、2c、2d モーションセンサ
3 送信部
4 アンテナ
10 プロセッサ
Claims (15)
- 複数の車輪を有する移動体の姿勢に係る情報を送信する情報伝送装置であって、
前記車輪ごとに設けられ、位置情報を三軸座標系で測定し出力するセンサ群と、
前記センサ群の各出力のうちx軸上の位置情報およびy軸上の位置情報に係るそれぞれの出力に応じてキャリアを第1の物理量で変調するユニットと、
前記センサ群の各出力のうちz軸上の位置情報の符号に係る少なくとも1ビットの情報に応じて、前記第1の物理量での変調と併せて、前記キャリアを第1の物理量と異なる第2の物理量で変調するユニットと、
前記第1の物理量および第2の物理量で変調を受けたキャリアを座標軸ごとに時系列で送信するユニットと、を備えた情報伝送装置。 - 前記移動体は自動車であり、前記センサ群は前後左右の車輪をそれぞれ保持するダンパに1個ずつ設けられていることを特徴とする請求項1に記載の情報伝送装置。
- 前記x軸は前記移動体の前後方向の軸であり、前記y軸は前記移動体の左右方向の軸であり、前記z軸は前記移動体の底面に対して垂直方向の軸であることを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の情報伝送装置。
- 前記第1の物理量は前記キャリアの周波数であること特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の情報伝送装置。
- 前記第2の物理量は前記キャリアの振幅であることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の情報伝送装置。
- 車体に複数の車輪が設けられた移動体であって、
前記車輪ごとに設けられ、位置情報を三軸座標系で測定し出力するセンサ群と、
前記センサ群の各出力のうちx軸上の位置情報およびy軸上の位置情報に係るそれぞれの出力に応じてキャリアを第1の物理量で変調するユニットと、
前記センサ群の各出力のうちz軸上の位置情報の符号に係る少なくとも1ビットの情報に応じて、前記第1の物理量での変調と併せて、前記キャリアを第1の物理量と異なる第2の物理量で変調するユニットと、
前記第1の物理量および第2の物理量で変調を受けたキャリアを座標軸ごとに時系列で送信するユニットと、を備えた移動体。 - 前記x軸は前記車体の前後方向の軸であり、前記y軸は前記車体の左右方向の軸であり、前記z軸は前記車体の底面に対して垂直方向の軸であることを特徴とする請求項6に記載の移動体。
- 前記第1の物理量は前記キャリアの周波数であること特徴とする請求項6または請求項7のいずれかに記載の移動体。
- 前記第2の物理量は前記キャリアの振幅であることを特徴とする請求項6から請求項8のいずれか一項に記載の移動体
- 複数の車輪を有する移動体の姿勢に係る情報を送信する情報伝送方法であって、
前記車輪ごとに設けられ、位置情報を三軸座標系で測定し出力するセンサ群からの情報を取得するステップと、
前記センサ群の各出力のうちx軸上の位置情報およびy軸上の位置情報に係るそれぞれの出力に応じてキャリアを第1の物理量で変調するステップと、
前記センサ群の各出力のうちz軸上の位置情報の符号に係る少なくとも1ビットの情報に応じて、前記第1の物理量での変調と併せて、前記キャリアを第1の物理量と異なる第2の物理量で変調するステップと、を含む情報伝送方法。 - 前記第1の物理量は前記キャリアの周波数であることを特徴とする請求項10に記載の情報伝送方法。
- 前記第2の物理量は前記キャリアの振幅であることを特徴とする請求項10または請求項11のいずれかに記載の情報伝送方法。
- 複数の車輪を有する移動体の姿勢に係る情報を送信する情報伝送プログラムであって、
前記車輪ごとに設けられ、位置情報を三軸座標系で測定し出力するセンサ群からの情報を取得するステップと、
前記センサ群の各出力のうちx軸上の位置情報およびy軸上の位置情報に係るそれぞれの出力に応じてキャリアを第1の物理量で変調するステップと、
前記センサ群の各出力のうちz軸上の位置情報の符号に係る少なくとも1ビットの情報に応じて、前記第1の物理量での変調と併せて、前記キャリアを第1の物理量と異なる第2の物理量で変調するステップと、を含む情報伝送プログラム。 - 前記第1の物理量は前記キャリアの周波数であること特徴とする請求項13に記載の情報伝送プログラム。
- 前記第2の物理量は前記キャリアの振幅であることを特徴とする請求項13または請求項14のいずれかに記載の情報伝送プログラム。
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