JP2021111156A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両のブレーキランプ等の異常を検知し、その検知結果に基づいて自車両の走行を制御することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】車両制御装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、プロセッサは、画像認識または車車間通信を用いて、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの見やすさを判定し、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合、前方車両との車間距離を設定値よりも広げる制御と、運転者への通知との、少なくとも一方を実施する。【選択図】図２

Description

本開示は、車両制御装置に関する。

特許文献１には、自車両のブレーキランプの球切れを検出する技術が開示されている。

特開２０１８−２００４５６号公報

他車両のブレーキランプ等の異常を検知し、その検知結果に基づいて自車両の走行を制御する技術が求められていた。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、他車両のブレーキランプ等の異常を検知し、その検知結果に基づいて自車両の走行を制御することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本開示に係る車両制御装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、前記プロセッサが、画像認識または車車間通信を用いて、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの見やすさを判定し、前記前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合、前記前方車両との車間距離を設定値よりも広げる制御と、運転者への通知との、少なくとも一方を実施する。

本開示によれば、他車両のブレーキランプ等の異常を検知し、その検知結果に基づいて自車両の走行を制御することができる。

図１は、実施形態に係る車両制御装置が適用される車両の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る車両制御装置が実行する車両制御方法の処理手順を示すフローチャートである。

本開示の実施形態に係る車両制御装置について、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

（車両制御装置）
実施形態に係る車両制御装置の構成について、図１を参照しながら説明する。車両制御装置は、前方を走る車両（以下、「前方車両」という）のブレーキランプ、ウインカーの状態に基づいて、自車両の走行を制御するためのものである。

車両制御装置が適用される車両１は、外部と通信可能であり、自律走行（自動走行）が可能な移動体である。車両１は、図１に示すように、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、駆動部１４と、クルーズスイッチ１５と、カメラ１６と、スピーカ１７と、を備えている。なお、車両１には、同図に示した構成の他に、前方車両との車間距離を監視するセンサ等が設けられている。

制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等からなるプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるメモリ（主記憶部）と、を備えている。

制御部１１は、具体的には、車両１に搭載される各種構成要素の動作を統括的に制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等を制御することにより、所定の目的に合致した機能を実現する。制御部１１は、プログラムの実行を通じて、画像認識部１１１および自動運転制御部１１２として機能する。

画像認識部１１１は、カメラ１６によって撮像された前方車両の画像について、公知の画像認識処理技術を利用して、ブレーキランプまたはウインカーの光量（光量の変化）を検知する。なお、画像認識部１１１は、車両１が前方車両との間で車車間通信を行わない場合にのみ用いる。すなわち、車車間通信によって前方車両のブレーキランプまたはウインカーの情報を取得している場合、画像認識部１１１は用いなくてもよい。

自動運転制御部１１２は、クルーズスイッチ１５の操作に応じて、通常走行と定常走行（オートクルーズ走行）とを切り替える。クルーズスイッチ１５が操作され、オートクルーズ走行がオンになると、自動運転制御部１１２は、設定された車速および車間距離を維持するように、自動的にアクセル開度を変化させることにより、オートクルーズ走行を行う。

また、自動運転制御部１１２は、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの異常を検知し、車両１の走行を制御する。自動運転制御部１１２は、画像認識部１１１による画像認識結果に基づいて、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの見やすさを判定する。この場合、自動運転制御部１１２は、画像認識部１１１による画像認識結果に含まれる、前方車両の停車時または減速時におけるブレーキランプの光量が、所定の閾値未満である場合、当該ブレーキランプが見えにくい（異常あり）と判定する。また、自動運転制御部１１２は、画像認識部１１１による画像認識結果に含まれる、前方車両の右折時または左折時におけるウインカーの光量が、所定の閾値未満である場合、当該ウインカーが見えにくい（異常あり）と判定する。なお、ブレーキランプおよびウインカーの異常判定の閾値は、予め実験的に求めることができる。

そして、自動運転制御部１１２は、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合、以下の（１）〜（３）のいずれかの制御を行う。なお、以下の（２）、（３）は、主にオートクルーズ走行に実施される。
（１）スピーカ１７を利用して、前方車両のブレーキランプまたはウインカーに異常がある旨を運転者へ通知する。
（２）前方車両との車間距離を設定値よりも広げる。
（３）（１）および（２）の両方を行う。

自動運転制御部１１２は、車車間通信によって前方車両のブレーキランプまたはウインカーの状態を取得している場合、その情報に基づいて車両１の走行を制御する。なお、車車間通信によって取得する前方車両のブレーキランプまたはウインカーの状態とは、ブレーキランプまたはウインカーが正常に作動しているのか否かに関する情報である。自動運転制御部１１２は、車車間通信によって、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが正常に作動していないという情報を取得した場合、上記の（１）〜（３）のいずれかの制御を行う。

通信部１２は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等から構成され、ネットワークを介した無線通信により、他の車両との間で通信を行う。なお、このネットワークは、例えばインターネット回線網、携帯電話回線網等から構成される。

記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive：ＨＤＤ）およびリムーバブルメディア等の記録媒体から構成される。リムーバブルメディアとしては、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体が挙げられる。また、記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベース等が格納可能である。なお、記憶部１３には、例えばカメラ１６によって撮像された画像や、その画像認識結果等が一時的に格納されてもよい。

駆動部１４は、車両１の走行に必要な駆動源であり、例えばエンジンまたはモータによって構成される。クルーズスイッチ１５は、通常走行と定常走行（オートクルーズ走行）とを切り替えるためのスイッチである。クルーズスイッチ１５は、車両１の運転席付近に設けられている。

カメラ１６は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する撮像手段である。カメラ１６は、車両１の内部または外部に設置されている。カメラ１６は、例えば前方車両のブレーキランプおよびウインカーを撮像する際に用いられる。なお、カメラ１６は、車両１が前方車両との間で車車間通信を行わない場合にのみ用いる。すなわち、車車間通信によって前方車両のブレーキランプおよびウインカーの情報を取得している場合、カメラ１６は用いなくてもよい。

スピーカ１７は、運転者に対して通知を出力する出力部である。スピーカ１７は、例えば前方車両のブレーキランプまたはウインカーに異常がある場合に、当該異常の有無に関する通知、前方車両との車間距離をもっと広げることを指示する通知、等を行う。なお、スピーカ１７は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の一部であってもよい。

（車両制御方法）
実施形態に係る車両制御装置が実行する車両制御方法について、図２を参照しながら説明する。

まず、制御部１１は、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの情報を取得する（ステップＳ１）。前方車両のブレーキランプまたはウインカーの情報の取得方法としては、以下の二通りが挙げられる。一つ目は、カメラ１６で撮像した画像を画像認識部１１１で画像認識処理し、ブレーキランプまたはウインカーの光量を取得する方法である。また二つ目は、前方車両から車車間通信によってブレーキランプまたはウインカーが正常に作動しているか否かに関する情報を直接取得する方法である。

続いて、自動運転制御部１１２は、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ１において、画像認識部１１１の画像認識処理によってブレーキランプまたはウインカーの情報を取得している場合、自動運転制御部１１２は、ブレーキランプまたはウインカーの光量が所定の閾値未満であると、ブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定する。一方、ステップＳ１において、車車間通信によってブレーキランプまたはウインカーの情報を直接取得している場合、自動運転制御部１１２は、その情報が「ブレーキランプまたはウインカーが正常に作動していない」という情報であると、ブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定する。

ステップＳ２において、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、自動運転制御部１１２は、前方車両との車間距離を広げる制御と、スピーカ１７を通じた運転者への通知との、少なくとも一方を実施し（ステップＳ３）、本フローを終了する。ここで、運転者への通知とは、前方車両のブレーキランプまたはウインカーに異常がある旨の通知、前方車両との車間距離をもっと広げることを指示する通知等である。ステップＳ２において、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくくないと判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、自動運転制御部１１２は、本フローを終了する。

以上説明した実施形態に係る車両制御装置によれば、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの異常を検知し、その検知結果に基づいて自車両の走行を制御することができる。そのため、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいことによる追突事故等を未然に防ぐことができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

例えば、実施形態に係る車両制御装置では、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの異常を検知することを前提としていたが、後方車両から見えるそれ以外のランプ、すなわちテールライト、バックライト、ナンバー灯等の異常を検知してもよい。

また、実施形態に係る車両制御装置では、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくい場合、運転者に対して、スピーカ１７を通じて音声で通知していたが、音声ではなく、あるいは音声に加えて、画面表示やアイコン等で通知してもよい。この場合、例えば車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の画面（表示部）上に文字やアイコンを表示することにより、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの異常を通知する。

また、実施形態に係る車両制御装置の自動運転制御部１１２は、前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合に、オートクルーズ走行における前方車両との車間距離の設定値や、車両１に搭載された車間距離警報装置の車間距離の閾値を変更する（閾値を上げる）処理を行ってもよい。

１ 車両
１１ 制御部
１１１ 画像認識部
１１２ 自動運転制御部
１２ 通信部
１３ 記憶部
１４ 駆動部
１５ クルーズスイッチ
１６ カメラ
１７ スピーカ

Claims (1)

1. ハードウェアを有するプロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   画像認識または車車間通信を用いて、前方車両のブレーキランプまたはウインカーの見やすさを判定し、
   前記前方車両のブレーキランプまたはウインカーが見えにくいと判定した場合、前記前方車両との車間距離を設定値よりも広げる制御と、運転者への通知との、少なくとも一方を実施する、
   車両制御装置。

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