JP2021104034A - Work vehicle - Google Patents

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Abstract

To provide a work vehicle capable of avoiding automatic steering control being executed under an inappropriate situation.SOLUTION: A work vehicle comprises: a traveling device for making a traveling machine body travel; a work device capable of performing ground work; an automatic steering control unit 78 capable of performing switching between an automatic steering ON state in which automatic steering of the traveling device is performed so as to make the traveling machine body travel along a target line on the basis of positioning information and an automatic steering OFF state in which automatic steering of the traveling device is not performed; a switching operation tool 50 capable of switching the automatic steering control unit 78 from the automatic steering OFF state to the automatic steering ON state on the basis of manual operation; and a determination unit 79 for determining the existence of a condition that is not suitable for the ground work by the work device. Manual operation to the switching operation tool 50 when it is determined by the determination unit 79 that no condition exists makes the automatic steering control unit 78 be into the automatic steering ON state to start automatic steering control.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、自動操向制御を行うことが可能な作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of performing automatic steering control.

従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。この作業車には、走行機体を走行させる走行装置（同文献では「前輪」「後輪」）と、対地作業を行うことが可能な作業装置（同文献では「苗植付装置」）と、が備えられている。さらに、この作業車には、測位情報に基づいて目標ライン（同文献では「目標走行経路」）に沿って走行機体を走行させるように走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部（同文献では「制御ユニット」）が備えられている。さらに、この作業車には、自動操向制御部を自動操向オフ状態から自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具（同文献では「切替スイッチ」）と、が備えられている。 A conventional work vehicle is described in, for example, Patent Document 1 below. This work vehicle includes a traveling device (“front wheel” and “rear wheel” in the same document) for traveling the traveling body, a working device capable of performing ground work (“seedling planting device” in the same document), and a traveling device (“seedling planting device” in the same document). Is provided. Further, the work vehicle has an automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along the target line (“target traveling route” in the same document) based on the positioning information, and traveling. An automatic steering control unit (“control unit” in the same document) that can switch between an automatic steering off state in which the device is not automatically steered and an automatic steering off state is provided. Further, this work vehicle is equipped with a switching operation tool (“changeover switch” in the same document) that can switch the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation. Has been done.

特開２０１６−２１８９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-21893

しかし、上記従来の技術では、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合であっても、切換操作具が手動操作されると、自動操向オフ状態から自動操向オン状態となって自動操向制御が実行されるようになっている。このため、例えば、切換操作具の誤操作により、不適切な状況下で自動操向制御が実行されるおそれがあった。 However, in the above-mentioned conventional technique, even when there are conditions unsuitable for ground work by the working device, when the switching operation tool is manually operated, the automatic steering off state is changed to the automatic steering on state. The automatic steering control is executed. Therefore, for example, there is a possibility that the automatic steering control may be executed under an inappropriate situation due to an erroneous operation of the switching operation tool.

上記実情に鑑み、本発明の目的は、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる作業車を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of avoiding execution of automatic steering control under inappropriate circumstances.

本発明の作業車は、走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、前記判定部により前記条件が存在しないと判定されている場合に前記切換操作具に対する手動操作が行われることにより、前記自動操向制御部が前記自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される。
また、本発明の作業車は、走行機体を走行させる走行装置と、対地作業を行うことが可能な作業装置と、測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行装置を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、前記切換操作具の操作による前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態への切り換えを禁止する切換禁止部と、が備えられているものである。 The work vehicle of the present invention includes a traveling device for traveling the traveling machine, a working device capable of performing ground work, and the traveling device for traveling the traveling machine along a target line based on positioning information. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering on state that automatically steers and an automatic steering off state that does not automatically steer the traveling device, and an automatic steering off state that switches the automatic steering control unit. A switching operation tool that can switch from to the automatic steering on state based on a manual operation, a determination unit that determines the existence or nonexistence of a condition unsuitable for ground work by the work device, and the determination unit that the condition does not exist. When the determination is made, the automatic steering control unit is turned on and the automatic steering control is started by manually operating the switching operation tool.
In addition, the work vehicle of the present invention has a traveling device for traveling the traveling body, a working device capable of performing ground work, and the traveling so as to travel the traveling device along a target line based on positioning information. An automatic steering control unit that can switch between an automatic steering on state in which the device is automatically steered and an automatic steering off state in which the traveling device is not automatically steered, and the automatic steering control unit is automatically steered. A switching operation tool that can switch from an off state to the automatic steering on state based on a manual operation, a determination unit that determines whether or not there is a condition unsuitable for ground work by the work device, and the determination unit have the condition. When it is determined that the case is determined to be so, the switching prohibition unit for prohibiting the switching from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the operation of the switching operating tool is provided.

本発明によると、作業装置による対地作業に不適な条件が存在している場合には、切換操作具を手動操作しても、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わらない。このため、自動操向制御を行うのに適切な状況下でのみ、切換操作具の手動操作により自動操向オン状態にすることが可能となる。
したがって、本発明であれば、不適切な状況下で自動操向制御が実行されることを回避できる。 According to the present invention, when there are conditions unsuitable for ground work by the working apparatus, even if the switching operating tool is manually operated, the automatic steering off state is not switched to the automatic steering on state. Therefore, it is possible to turn on the automatic steering by manually operating the switching operation tool only under the conditions suitable for performing the automatic steering control.
Therefore, according to the present invention, it is possible to avoid execution of automatic steering control under inappropriate circumstances.

上記構成において、
前記条件として、前記作業装置が上昇非作業状態であることが含まれていると好適である。 In the above configuration
It is preferable that the condition includes that the working apparatus is in a rising non-working state.

本構成によれば、作業装置が上昇非作業状態である場合には作業装置による対地作業を行わないため、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、不適切なタイミングで自動操向制御が行われることを回避できる。 According to this configuration, when the work device is in the ascending non-working state, the work device does not perform ground work, so that even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering is not switched to the on state. ing. As a result, it is possible to prevent automatic steering control from being performed at an inappropriate timing.

上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていると好適である。 In the above configuration
It is preferable that the condition includes that the traveling machine has not traveled a predetermined mileage after the completion of turning.

本構成によれば、走行機体の旋回完了の直後は、走行機体がふら付いて自機方位が安定しない場合が多いので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、不安定な操向制御が行われることを回避できる。 According to this configuration, immediately after the turning of the traveling aircraft is completed, the traveling aircraft often sways and the direction of the own aircraft is not stable. Therefore, even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering is turned on. There is no such thing. As a result, it is possible to prevent unstable steering control from being performed at the start of automatic steering control.

上記構成において、
前記条件として、前記目標ラインに沿った目標方位と前記走行機体の進行方向である自機方位とのズレ量が所定量以上であることが含まれていると好適である。 In the above configuration
It is preferable that the condition includes that the amount of deviation between the target direction along the target line and the direction of the own aircraft, which is the traveling direction of the traveling aircraft, is a predetermined amount or more.

本構成によれば、目標方位に対する走行機体の自機方位とのズレ量が大きい場合には、自動操向制御における操向モータの制御量が大きくなるので、切換操作具を手動操作しても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、自動操向制御の開始時に、急激な進路変更が行われることを回避できる。 According to this configuration, when the amount of deviation from the own direction of the traveling aircraft with respect to the target direction is large, the amount of control of the steering motor in the automatic steering control becomes large, so even if the switching operation tool is manually operated. , It is designed not to switch to the automatic steering on state. As a result, it is possible to avoid a sudden change of course at the start of automatic steering control.

上記構成において、
前記条件として、前記走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていると好適である。 In the above configuration
It is preferable that the condition includes a shift state in which the vehicle speed of the traveling machine body can be set to a predetermined value or more.

本構成によれば、例えば、圃場内を移動走行する場合には、走行機体の車速を所定値以上としうる変速状態にすることが多い。そのような場合に、切換操作具が手動操作されても、自動操向オン状態に切り換わらないようになっている。これにより、移動走行中に誤って自動走行制御が行われることを回避できる。 According to this configuration, for example, when traveling in a field, the vehicle speed of the traveling machine is often set to a speed change state in which the vehicle speed can be set to a predetermined value or more. In such a case, even if the switching operation tool is manually operated, the automatic steering on state is not switched. As a result, it is possible to avoid accidentally performing automatic driving control during moving driving.

上記構成において、
前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態になると、前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態にする強制切換部が備えられていると好適である。 In the above configuration
It is preferable that the automatic steering control unit is provided with a forced switching unit that turns the automatic steering control unit into the automatic steering off state when the working device changes from the descending working state to the ascending non-working state.

本構成によれば、作業装置が対地作業を行うことが可能な下降作業状態から対地作業を行わない上昇非作業状態になると、自動操向オン状態になっていても強制的に自動操向オフ状態になる。これにより、例えば、特別な人為操作を行わなくても自動操向オフ状態とすることが可能となり、畦際等における旋回へスムーズに移行できるものとなる。 According to this configuration, when the work device changes from the descending work state in which the work equipment can perform the ground work to the ascending non-working state in which the ground work is not performed, the automatic steering is forcibly turned off even if the automatic steering is on. Become in a state. As a result, for example, it is possible to turn off the automatic steering without performing a special artificial operation, and it is possible to smoothly shift to turning at the ridge or the like.

上記構成において、
前記判定部により前記条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知する報知制御部が備えられていると好適である。 In the above configuration
When the determination unit determines that the condition exists, it is preferable that the operator is provided with a notification control unit that notifies the operator that automatic steering is not possible.

本構成によれば、切換操作具を手動操作しても自動操向オン状態に切り換えられない場合に、オペレータにその旨が報知されるので、オペレータは、自動操向を開始しうるように迅速に調整を行うことができる。 According to this configuration, when the automatic steering cannot be switched to the automatic steering on state even if the switching operation tool is manually operated, the operator is notified to that effect, so that the operator can quickly start the automatic steering. Can be adjusted.

田植機を示す側面図である。It is a side view which shows the rice transplanter. 田植機を示す上面図である。It is a top view which shows the rice transplanter. ステアリング機構を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the steering mechanism. 自動操向制御に係る制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control composition which concerns on the automatic steering control. 自動操向制御について説明する上面視の説明図である。It is explanatory drawing of the top view explaining the automatic steering control. 自動操向制御のオンオフについて説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the on / off of the automatic steering control.

以下、本発明の実施形態の一例を、図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、農作業車のうちの植播系水田作業車である乗用型の田植機（「作業車」の一例）には、走行機体Ｃを走行させる走行装置Ａと、圃場に対する対地作業を行うことが可能な作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置Ｗである。なお、図２に示す矢印Ｆが走行機体Ｃの「前」、矢印Ｂが走行機体Ｃの「後」、矢印Ｌが走行機体Ｃの「左」、矢印Ｒが走行機体Ｃの「右」である。 Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, a passenger-type rice transplanter (an example of a “working vehicle”), which is a planting-type paddy field work vehicle among agricultural work vehicles, includes a traveling device A for traveling the traveling machine C and a traveling device A. It is equipped with a work device capable of performing ground work on the field. The working device of the rice transplanter is a seedling planting device W capable of planting seedlings in a field. The arrow F shown in FIG. 2 is the “front” of the traveling machine C, the arrow B is the “rear” of the traveling machine C, the arrow L is the “left” of the traveling machine C, and the arrow R is the “right” of the traveling machine C. be.

図１に示すように、走行装置Ａとしては、左右一対の前輪１０と左右一対の後輪１１とが備えられている。走行機体Ｃには、走行装置Ａにおける左右の前輪１０を操向可能なステアリング機構Ｕが備えられている。 As shown in FIG. 1, the traveling device A includes a pair of left and right front wheels 10 and a pair of left and right rear wheels 11. The traveling machine body C is provided with a steering mechanism U capable of steering the left and right front wheels 10 of the traveling device A.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの前部には、開閉式のボンネット１２が備えられている。ボンネット１２内には、エンジン１３が備えられている。ボンネット１２の先端位置には、棒状のセンターマスコット１４が備えられている。図１に示すように、走行機体Ｃには、前後方向に沿って延びる枠状に組まれた機体フレーム１５が備えられている。
機体フレーム１５の前部には、支持支柱フレーム１６が立設されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, an openable and closable bonnet 12 is provided at the front portion of the traveling machine body C. The engine 13 is provided in the bonnet 12. A rod-shaped center mascot 14 is provided at the tip position of the bonnet 12. As shown in FIG. 1, the traveling machine body C is provided with a body frame 15 assembled in a frame shape extending along the front-rear direction.
A support column frame 16 is erected at the front portion of the airframe frame 15.

図１に示すように、苗植付装置Ｗは、油圧シリンダで構成される昇降シリンダ２０の伸縮作動により昇降作動するリンク機構２１を介して、走行機体Ｃの後端に昇降自在に連結されている。 As shown in FIG. 1, the seedling planting device W is movably connected to the rear end of the traveling machine body C via a link mechanism 21 that moves up and down by expanding and contracting the elevating cylinder 20 composed of a hydraulic cylinder. There is.

図１、図２に示すように、苗植付装置Ｗには、４個の伝動ケース２２、各伝動ケース２２の後部の左側部及び右側部に回転自在に支持された回転ケース２３、各回転ケース２３の両端部に備えられた一対のロータリ式の植付アーム２４、圃場の田面を整地する複数の整地フロート２５、植え付け用のマット状苗が載置される苗載せ台２６等が備えられている。つまり、苗植付装置Ｗは、８条植え型式に構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling planting device W includes four transmission cases 22, a rotating case 23 rotatably supported on the left and right sides of the rear portion of each transmission case 22, and each rotation. A pair of rotary planting arms 24 provided at both ends of the case 23, a plurality of leveling floats 25 for leveling the field surface of the field, a seedling stand 26 on which mat-shaped seedlings for planting are placed, and the like are provided. ing. That is, the seedling planting device W is configured in an eight-row planting type.

このように構成された苗植付装置Ｗは、苗載せ台２６を左右に往復横送り駆動しながら、伝動ケース２２から伝達される動力により各回転ケース２３を回転駆動して、苗載せ台２６の下部から各植付アーム２４により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。 The seedling planting device W configured in this way drives each rotary case 23 to rotate by the power transmitted from the transmission case 22 while reciprocating and laterally driving the seedling stand 26 to the left and right to drive the seedling stand 26. Seedlings are alternately taken out from the lower part of the planting arm 24 by each planting arm 24 and planted on the surface of the field.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な複数の予備苗台２８が備えられている。また、走行機体Ｃにおけるボンネット１２の左右側部には、各予備苗台２８を支持する左右一対の予備苗フレーム３０と、左右の予備苗フレーム３０の上部に亘って連結される連結フレーム３１と、が備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of spare seedling stands 28 on which spare seedlings for replenishing the seedling planting device W can be placed are provided on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine C. There is. Further, on the left and right sides of the bonnet 12 in the traveling machine C, a pair of left and right spare seedling frames 30 for supporting each spare seedling stand 28 and a connecting frame 31 connected over the upper parts of the left and right spare seedling frames 30. , Are provided.

図１に示すように、苗植付装置Ｗの左右側部には、それぞれ、圃場の田面に指標ラインＬＮ（図５参照）を形成するためのマーカ装置３３が備えられている。左右のマーカ装置３３は、それぞれ、圃場の田面に接地して走行機体Ｃの走行に伴い圃場の田面に指標ラインＬＮを形成する作用姿勢、及び、圃場の田面から上方に離れた格納姿勢に操作自在に構成されている。 As shown in FIG. 1, each of the left and right side portions of the seedling planting device W is provided with a marker device 33 for forming an index line LN (see FIG. 5) on the field surface of the field. The left and right marker devices 33 are operated in an action posture in which the indicator line LN is formed on the rice field surface of the field as the traveling machine C travels by touching the rice field surface in the field, and in a storage posture in which the indicator line LN is formed upward from the rice field surface in the field. It is freely configured.

図１、図２に示すように、走行機体Ｃの中央部には、各種の運転操作が行われる運転部４０が備えられている。運転部４０には、運転者が着座可能な運転座席４１、操縦塔４２、前輪１０の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成されるステアリングハンドル４３、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー４４、走行速度を変更可能な副変速レバー４４Ａ、操作レバー４５等が備えられている。運転座席４１は、走行機体Ｃの中央部に備えられている。操縦塔４２に、ステアリングハンドル４３、主変速レバー４４、副変速レバー４４Ａ、操作レバー４５等が操作自在に備えられている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a driving unit 40 for performing various driving operations is provided in the central portion of the traveling machine body C. The driver unit 40 has a driver's seat 41 in which the driver can be seated, a control tower 42, a steering handle 43 composed of a steering wheel for manual steering operation of the front wheels 10, a forward / backward switching operation, and a change in traveling speed. A main shift lever 44 that can be operated, an auxiliary shift lever 44A that can change the traveling speed, an operation lever 45, and the like are provided. The driver's seat 41 is provided in the central portion of the traveling machine body C. The control tower 42 is provided with a steering handle 43, a main shift lever 44, an auxiliary shift lever 44A, an operation lever 45, and the like so as to be operable.

図１、図２に示す操作レバー４５は、ステアリングハンドル４３の下側の右横側に備えられている。詳細な図示はしないが、操作レバー４５は中立位置から、上方の上昇位置、下方の下降位置、後方の右マーカ位置、及び、前方の左マーカ位置、の十字方向に操作自在に構成され、中立位置に付勢されている。 The operation lever 45 shown in FIGS. 1 and 2 is provided on the lower right side of the steering wheel 43. Although not shown in detail, the operating lever 45 is configured to be freely operable in the cross direction from the neutral position to the upward ascending position, the downward descending position, the rear right marker position, and the front left marker position, and is neutral. Being urged to the position.

操作レバー４５を上昇位置に操作すると、植付クラッチ（図示なし）が遮断状態に操作されて、苗植付装置Ｗが上昇し、左右のマーカ装置３３が格納姿勢に操作される。操作レバー４５を下降位置に操作すると、苗植付装置Ｗが下降し、操作レバー４５を下降位置に再度操作すると、植付クラッチ（図示なし）が伝動状態に操作される。 When the operating lever 45 is operated to the ascending position, the planting clutch (not shown) is operated in the shut-off state, the seedling planting device W is raised, and the left and right marker devices 33 are operated to the retracted posture. When the operating lever 45 is operated to the lowered position, the seedling planting device W is lowered, and when the operating lever 45 is operated again to the lowered position, the planting clutch (not shown) is operated in the transmission state.

操作レバー４５を右マーカ位置に操作すると、右のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。操作レバー４５を左マーカ位置に操作すると、左のマーカ装置３３が格納姿勢から作用姿勢になる。 When the operating lever 45 is operated to the right marker position, the right marker device 33 changes from the retracted posture to the working posture. When the operating lever 45 is operated to the left marker position, the left marker device 33 changes from the retracted posture to the working posture.

図１、図２に示す運転部４０の操縦塔４２には、人為操作可能な切換操作具５０（図４参照）が備えられている。切換操作具５０は、ステアリング機構Ｕの自動操向の入り切りの切り換え操作を行うことが可能となっている。切換操作具５０は、例えば、押圧操作式のボタンスイッチで構成され、主変速レバー４４の握り部に配置されている。また、運転部４０には、ステアリング機構Ｕの自動操向制御に用いる基準となるティーチング方向Ｔ（図５参照）を登録するために、押圧操作式の始点登録スイッチ５２Ａ及び押圧操作式の終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）が備えられている。 The control tower 42 of the driving unit 40 shown in FIGS. 1 and 2 is provided with an artificially operable switching operation tool 50 (see FIG. 4). The switching operation tool 50 can perform an on / off switching operation of the automatic steering of the steering mechanism U. The switching operation tool 50 is composed of, for example, a push-operated button switch, and is arranged at the grip portion of the main speed change lever 44. Further, in order to register the teaching direction T (see FIG. 5) which is a reference used for the automatic steering control of the steering mechanism U in the driving unit 40, the pressing operation type start point registration switch 52A and the pressing operation type end point registration are registered. A switch 52B (see FIG. 4) is provided.

〔ステアリング機構について〕
図３に示すように、ステアリング機構Ｕには、ステアリングハンドル４３に連動連結されるステアリング操作軸５４、ステアリング操作軸５４の回動に伴って揺動するピットマンアーム５５、ピットマンアーム５５に連動連結される左右の連繋機構５６、ギヤ機構５７等が備えられている。ステアリングハンドル４３は、ステアリング操作軸５４に連動連結され、手動操作に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。電動モータである操向モータ５８は、ギヤ機構５７を介して、ステアリング操作軸５４に連動連結され、制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。 [About the steering mechanism]
As shown in FIG. 3, the steering mechanism U is interlocked with the steering operation shaft 54 interlocked with the steering handle 43, the pitman arm 55 that swings with the rotation of the steering operation shaft 54, and the pitman arm 55. Left and right connecting mechanisms 56, gear mechanisms 57, and the like are provided. The steering handle 43 is interlocked with the steering operation shaft 54, and the steering mechanism U can be operated based on a manual operation. The steering motor 58, which is an electric motor, is interlocked with the steering operation shaft 54 via the gear mechanism 57, and the steering mechanism U can be operated based on the control signal.

図３に示すように、エンジン１３の動力は、伝動ベルト３６を介して静油圧式の無段変速装置３７、及び、ミッションケース３８に伝達され、ミッションケース３８の内部の副変速装置から、前輪１０のデフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３９の内部の伝動軸（図示せず）を介して、左右の前輪１０に伝達される。ミッションケース３８の動力は、苗植付装置Ｗにも伝達される。 As shown in FIG. 3, the power of the engine 13 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 37 and the transmission case 38 via the transmission belt 36, and the front wheels are transmitted from the auxiliary transmission inside the transmission case 38. It is transmitted to the left and right front wheels 10 via the differential mechanism (not shown) of 10 and the transmission shaft (not shown) inside the front axle case 39. The power of the mission case 38 is also transmitted to the seedling planting device W.

図１、図２、図４に示す上述の主変速レバー４４は、中立位置を挟んで前進位置と後進位置とに揺動操作自在になっている。主変速レバー４４の操作位置に応じて、無段変速装置３７の変速状態が無段階に変化するようになっている。主変速レバー４４を中立位置に操作すると、無段変速装置３７が動力を出力しない状態となる。主変速レバー４４を前進位置側に操作すると、操作量に応じて無段変速装置３７が前進動力を出力する状態となる。主変速レバー４４を後進位置側に操作すると、操作量に応じて無段変速装置３７が後進動力を出力する状態となる。 The above-mentioned main speed change lever 44 shown in FIGS. 1, 2 and 4 is swingable between a forward position and a reverse position with a neutral position in between. The shifting state of the continuously variable transmission 37 changes steplessly according to the operating position of the main shifting lever 44. When the main shift lever 44 is operated to the neutral position, the continuously variable transmission 37 is in a state of not outputting power. When the main shift lever 44 is operated to the forward position side, the continuously variable transmission 37 is in a state of outputting forward power according to the amount of operation. When the main shift lever 44 is operated to the reverse position side, the continuously variable transmission 37 is in a state of outputting reverse power according to the amount of operation.

また、図１、図２、図４に示す上述の副変速レバー４４Ａは、作業位置と移動位置とに切り換え操作自在になっている。副変速レバー４４Ａを作業位置にすると、ミッションケース３８から低速動力を出力する状態となる。副変速レバー４４Ａを移動位置にすると、ミッションケース３８が高速動力を出力する状態となる。副変速レバー４４Ａを移動位置にし、かつ、主変速レバー４４を所定位置よりも前側の前進位置にすると、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態（高速移動状態）となる。 Further, the above-mentioned auxiliary transmission lever 44A shown in FIGS. 1, 2 and 4 can be freely switched between a working position and a moving position. When the auxiliary transmission lever 44A is set to the working position, the transmission case 38 is in a state of outputting low-speed power. When the auxiliary shift lever 44A is set to the moving position, the transmission case 38 is in a state of outputting high-speed power. When the auxiliary speed change lever 44A is set to the moving position and the main speed change lever 44 is set to the forward position on the front side of the predetermined position, the speed change state (high speed movement state) in which the vehicle speed of the traveling machine body C can be set to a predetermined value or more is set.

図３に示すように、ステアリング操作軸５４は、ピットマンアーム５５、左右の連繋機構５６を介して、左右の前輪１０に、それぞれ、連動連結されている。ステアリング操作軸５４の回転量は、ステアリング操作軸５４の下端部に備えられるロータリエンコーダからなる切れ角センサ６０（図４参照）により検出されるようになっている。言い換えると、切れ角センサ６０は、ステアリングハンドル４３の切れ角を検出可能となっている。 As shown in FIG. 3, the steering operation shaft 54 is interlocked and connected to the left and right front wheels 10 via the pitman arm 55 and the left and right connecting mechanisms 56, respectively. The amount of rotation of the steering operation shaft 54 is detected by a turning angle sensor 60 (see FIG. 4) including a rotary encoder provided at the lower end of the steering operation shaft 54. In other words, the turning angle sensor 60 can detect the turning angle of the steering wheel 43.

図３、図４に示すように、操向モータ５８は、制御装置７５からの制御信号に基づいてステアリング機構Ｕを操作可能となっている。また、操向モータ５８は、制御信号に基づく出力結果としてのモータ回転角を検出するレゾルバ５８Ａを有している。 As shown in FIGS. 3 and 4, the steering motor 58 can operate the steering mechanism U based on the control signal from the control device 75. Further, the steering motor 58 has a resolver 58A that detects the motor rotation angle as an output result based on the control signal.

図３に示すように、ステアリング機構Ｕの手動操向を行う場合には、運転者がステアリングハンドル４３を操作する操作力に、操向モータ５８によるステアリングハンドル４３の操作に応じた補助力を付与してステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。一方、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う場合には、操向モータ５８を駆動して、操向モータ５８の駆動力によりステアリング操作軸５４を回動操作し、前輪１０の切れ角を変更するようになっている。 As shown in FIG. 3, when manually steering the steering mechanism U, an auxiliary force corresponding to the operation of the steering handle 43 by the steering motor 58 is applied to the operating force for the driver to operate the steering handle 43. Then, the steering operation shaft 54 is rotated to change the turning angle of the front wheel 10. On the other hand, when the steering mechanism U is automatically steered, the steering motor 58 is driven to rotate the steering operation shaft 54 by the driving force of the steering motor 58 to change the turning angle of the front wheels 10. It has become like.

〔受信装置を有するアンテナユニットと慣性計測装置について〕
図１、図２、図４に示すように、走行機体Ｃには、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能な受信装置６３及び主に走行機体Ｃの傾き（ピッチ角、ロール角）を検出可能な副慣性計測装置６４を有するアンテナユニット６１と、慣性情報を計測する主慣性計測装置６２と、が備えられている。 [Antenna unit with receiver and inertial measurement unit]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the traveling aircraft C includes a receiving device 63 capable of acquiring position information regarding the traveling aircraft C using a satellite positioning system, and an inclination (pitch angle, mainly) of the traveling aircraft C. An antenna unit 61 having a sub-inertial measurement unit 64 capable of detecting a roll angle) and a main inertial measurement unit 62 for measuring inertial information are provided.

主慣性計測装置６２、及び、副慣性計測装置６４は、それぞれ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。 The main inertial measurement unit 62 and the sub-inertial measurement unit 64 are each composed of an IMU (Inertial Measurement Unit).

上述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、その代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星から受信装置６３で位置情報を受信し、受信装置６３を搭載した走行機体Ｃの自機位置等を算出するために用いられる。 A typical example of the above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) is GPS (Global Positioning System). GPS is used for receiving position information from a plurality of GPS satellites orbiting the earth by the receiving device 63 and calculating the own position of the traveling machine C equipped with the receiving device 63.

図１、図２に示すように、受信装置６３を有するアンテナユニット６１は、連結フレーム３１に取り付けられている。受信装置６３は、衛星測位システムを用いて走行機体Ｃに関する位置情報を取得可能で、位置情報の取得の可否等を自己検出可能な自己検出部を有している。また、受信装置６３は、位置情報に紐付けて時間情報を取得可能に構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the antenna unit 61 having the receiving device 63 is attached to the connecting frame 31. The receiving device 63 has a self-detecting unit that can acquire position information about the traveling aircraft C by using a satellite positioning system and can self-detect whether or not the position information can be acquired. Further, the receiving device 63 is configured to be able to acquire time information in association with the position information.

本実施形態では、図４に示すように、受信装置６３において複数のＧＰＳ衛星から直接受信したデータを、受信装置６３において基準局を介して複数のＧＰＳ衛星から受信したデータで補正する、いわゆるデファレンシャルＧＰＳ測位方式が採用されている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the data directly received from the plurality of GPS satellites in the receiving device 63 is corrected by the data received from the plurality of GPS satellites in the receiving device 63 via the reference station, that is, so-called differential GPS. The positioning method is adopted.

図４に示す副慣性計測装置６４は、走行機体Ｃの前後方向の傾き（ピッチ角）、走行機体Ｃの左右方向の傾き（ローリング角）を検出する。副慣性計測装置６４で検出されたピッチ角及びローリング角に基づいて、受信装置６３の位置情報を補正するようになっている。 The sub-inertial measurement unit 64 shown in FIG. 4 detects the inclination of the traveling machine C in the front-rear direction (pitch angle) and the inclination of the traveling machine C in the left-right direction (rolling angle). The position information of the receiving device 63 is corrected based on the pitch angle and the rolling angle detected by the sub-inertial measurement unit 64.

図４に示すように、主慣性計測装置６２には、主に、走行機体Ｃのヨー角度（走行機体Ｃの旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロスコープ７０と、互いに直交する３軸方向の加速度を検出可能な加速度計７１と、が備えられている。つまり、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報には、ジャイロスコープ７０により検出される方位変化情報と、加速度計７１により検出される位置変化情報と、が含まれている。上述のように、主慣性計測装置６２を、走行機体Ｃの進行方向の旋回中心の近傍に配置していることから、ジャイロスコープ７０に生じる方位変化情報の積算誤差を小さく抑えることが可能になるとともに、加速度計７１による位置変化情報の検出精度が高いものとなる。 As shown in FIG. 4, the main inertial measurement unit 62 mainly includes a gyroscope 70 capable of detecting the angular velocity of the yaw angle of the traveling machine C (the turning angle of the traveling machine C) and a gyroscope 70 in three axial directions orthogonal to each other. An accelerometer 71 capable of detecting acceleration is provided. That is, the inertial information measured by the main inertial measurement unit 62 includes the directional change information detected by the gyroscope 70 and the position change information detected by the accelerometer 71. As described above, since the main inertial measurement unit 62 is arranged near the turning center in the traveling direction of the traveling machine body C, it is possible to suppress the integration error of the directional change information generated in the gyroscope 70 to a small value. At the same time, the accuracy of detecting the position change information by the accelerometer 71 becomes high.

〔制御構成について〕
図４に示すように、走行機体Ｃには、ステアリング機構Ｕの自動操向や報知等の制御を行う制御装置７５が備えられている。制御装置７５には、位置方位算出部７６と、ライン設定部７７と、自動操向制御部７８と、判定部７９と、切換禁止部８０と、強制切換部８１と、報知制御部８２と、が備えられている。 [Control configuration]
As shown in FIG. 4, the traveling machine body C is provided with a control device 75 that controls automatic steering and notification of the steering mechanism U. The control device 75 includes a position / orientation calculation unit 76, a line setting unit 77, an automatic steering control unit 78, a determination unit 79, a switching prohibition unit 80, a forced switching unit 81, and a notification control unit 82. Is provided.

位置方位算出部７６は、アンテナユニット６１及び主慣性計測装置６２から取得する情報に基づいて、図５に示すように、走行機体Ｃの自機位置ＮＭ及び自機方位ＮＡを算出するように構成されている。 As shown in FIG. 5, the position / orientation calculation unit 76 is configured to calculate the own position NM and the own direction NA of the traveling aircraft C based on the information acquired from the antenna unit 61 and the main inertial measurement unit 62. Has been done.

ライン設定部７７は、始点登録スイッチ５２Ａの操作時にアンテナユニット６１で取得されている始点の位置情報、及び、終点登録スイッチ５２Ｂの操作時にアンテナユニット６１で取得されている終点の位置情報に基づいて、始点と終点を通るティーチング方向Ｔ（図５参照）を設定するようになっている。 The line setting unit 77 is based on the position information of the start point acquired by the antenna unit 61 when the start point registration switch 52A is operated and the position information of the end point acquired by the antenna unit 61 when the end point registration switch 52B is operated. , The teaching direction T (see FIG. 5) passing through the start point and the end point is set.

また、ライン設定部７７は、切換操作具５０の操作に基づいて、走行機体Ｃを自動操向制御するためのティーチング方向Ｔと平行な直線状の目標ラインＬＭを設定するように構成されている（図５参照）。 Further, the line setting unit 77 is configured to set a linear target line LM parallel to the teaching direction T for automatically steering and controlling the traveling machine body C based on the operation of the switching operation tool 50. (See FIG. 5).

自動操向制御部７８は、測位情報に基づいて目標ラインＬＭ（図５参照）に沿って走行装置Ａを走行させるように走行装置Ａを自動操向する自動操向オン状態と、走行装置Ａを自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能となっている。自動操向制御部７８は、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態と自動操向オフ状態を切り換え可能になっている。具体的には、自動操向制御部７８は、切換操作具５０の手動操作に基づいて、自動操向オフ状態から自動操向オン状態への切り換えと、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを両方行うことができる。自動操向オフ状態では、操向モータ５８による自動操向は行わない。自動操向オン状態になると、操向モータ５８に制御信号を出力して、走行機体Ｃが目標ラインＬＭに沿って走行するように操向モータ５８を制御し、ステアリング機構Ｕの自動操向を行う。 The automatic steering control unit 78 automatically steers the traveling device A so as to travel the traveling device A along the target line LM (see FIG. 5) based on the positioning information. It is possible to switch between the automatic steering off state and the automatic steering off state. The automatic steering control unit 78 can switch between the automatic steering on state and the automatic steering off state based on the operation of the switching operation tool 50. Specifically, the automatic steering control unit 78 switches from the automatic steering off state to the automatic steering on state and from the automatic steering on state to the automatic steering off based on the manual operation of the switching operation tool 50. Both can be switched to the state. In the automatic steering off state, the steering motor 58 does not perform automatic steering. When the automatic steering is turned on, a control signal is output to the steering motor 58 to control the steering motor 58 so that the traveling machine C travels along the target line LM, and the steering mechanism U is automatically steered. conduct.

判定部７９は、苗植付装置Ｗによる対地作業に不適な条件の存否を判定するようになっている。対地作業に不適な条件としては、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であること、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないこと、目標ラインＬＭに沿った目標方位と走行機体Ｃの進行方向である自機方位ＮＡとのズレ量が所定量以上であること、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていること等が含まれている。 The determination unit 79 determines whether or not there are conditions unsuitable for ground work by the seedling planting device W. Conditions unsuitable for ground work include that the seedling planting device W is in a non-working state ascending, that the traveling machine C has not traveled a predetermined mileage after the completion of turning, and that the target direction along the target line LM. This includes that the amount of deviation from the own aircraft direction NA, which is the traveling direction of the traveling aircraft C, is equal to or greater than a predetermined amount, and that the vehicle speed of the traveling aircraft C is in a shifting state that can be equal to or greater than a predetermined value.

切換禁止部８０は、判定部７９により対地作業に不適な条件が存在すると判定されている場合に、自動操向制御部７８に禁止信号を出力して、切換操作具５０の操作による自動操向オフ状態から自動操向オン状態への切り換えを禁止するようになっている。 When the determination unit 79 determines that an unsuitable condition for ground work exists, the switching prohibition unit 80 outputs a prohibition signal to the automatic steering control unit 78, and automatically steers by operating the switching operation tool 50. Switching from the off state to the automatic steering on state is prohibited.

強制切換部８１は、作業装置である苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になると、自動操向制御部７８に強制切換信号を出力して、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするようになっている。また、強制切換部８１は、切れ角センサ６０の検出結果により、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されると、自動操向制御部７８に強制切換信号を出力して、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするようになっている。 When the seedling planting device W, which is a working device, changes from the descending work state to the ascending non-working state, the forced switching unit 81 outputs a forced switching signal to the automatic steering control unit 78 to automatically operate the automatic steering control unit 78. The steering is turned off. Further, the forced switching unit 81 outputs a forced switching signal to the automatic steering control unit 78 when the turning angle of the steering handle 43 exceeds a predetermined angle and turning is started based on the detection result of the turning angle sensor 60. Therefore, the automatic steering control unit 78 is set to the automatic steering off state.

報知制御部８２は、判定部７９により対地作業に不適な条件が存在すると判定されている場合に、オペレータに自動操向不可の旨を報知するようになっている。報知制御部８２は、運転部４０に備えられる報知装置８４によりオペレータに対する報知を行う。報知装置８４としては、例えば、光で情報を報知可能なランプ８４Ａ、セグメントディスプレイによるエラーコード表示が可能な表示パネル８４Ｂ、音で情報を報知可能なブザー８４Ｃ等が備えられている。 The notification control unit 82 notifies the operator that automatic steering is not possible when the determination unit 79 determines that an unsuitable condition for ground work exists. The notification control unit 82 notifies the operator by the notification device 84 provided in the operation unit 40. The notification device 84 includes, for example, a lamp 84A capable of transmitting information by light, a display panel 84B capable of displaying an error code by a segment display, a buzzer 84C capable of transmitting information by sound, and the like.

〔自動操向制御について〕
一例として、水田において苗の植え付け作業を行う場合について説明する。
図５に示すように、まず、走行機体Ｃを圃場内の畦際の或る第一位置Ｑ１に位置させ、始点登録スイッチ５２Ａ（図４参照）を操作する。そして、苗植付装置Ｗを上昇させ、且つ、整地フロート２５を接地させた状態で、第一位置Ｑ１から側部側の畦際の直線形状に沿って、走行機体Ｃを直進走行させ、反対側の畦際近くの第二位置Ｑ２まで移動させてから、終点登録スイッチ５２Ｂ（図４参照）を操作する。これにより、第一位置Ｑ１において受信装置６３により取得された位置情報と第二位置Ｑ２において受信装置６３により取得された位置情報とから、始点となる第一位置Ｑ１と終点となる第二位置Ｑ２とを結ぶ方向であるティーチング方向Ｔが設定される。 [About automatic steering control]
As an example, a case where seedlings are planted in a paddy field will be described.
As shown in FIG. 5, first, the traveling machine C is positioned at a certain first position Q1 on the ridge in the field, and the start point registration switch 52A (see FIG. 4) is operated. Then, with the seedling planting device W raised and the ground leveling float 25 grounded, the traveling machine C is traveled straight from the first position Q1 along the linear shape of the ridge on the side side, and the opposite is true. After moving to the second position Q2 near the ridge on the side, the end point registration switch 52B (see FIG. 4) is operated. As a result, from the position information acquired by the receiving device 63 at the first position Q1 and the position information acquired by the receiving device 63 at the second position Q2, the first position Q1 which is the start point and the second position Q2 which is the end point The teaching direction T, which is the direction connecting the above, is set.

次に、ステアリングハンドル４３の操作により、走行機体Ｃを手動で旋回させる。切れ角センサ６０により、走行機体Ｃの旋回開始が検出されると、苗植付装置Ｗ、整地フロート２５、マーカ装置３３とが、圃場の田面から自動的に上昇し、非作業状態となる。走行機体Ｃの旋回が終了すると、走行機体Ｃの旋回完了位置Ｑ３が、切れ角センサ６０の検出結果に基づいて検出される。 Next, the traveling machine body C is manually turned by operating the steering handle 43. When the turning angle sensor 60 detects the start of turning of the traveling machine body C, the seedling planting device W, the ground leveling float 25, and the marker device 33 automatically rise from the field surface of the field and are in a non-working state. When the turning of the traveling machine body C is completed, the turning completion position Q3 of the traveling machine body C is detected based on the detection result of the turning angle sensor 60.

なお、図５に示すように、受信装置６３は、走行機体Ｃの前部に配置されているが、データ処理の基準となる自機位置ＮＭは、受信装置６３の実際の設置位置ではなく、主慣性計測装置６２の近傍位置に設定されている。データ処理の基準となる自機位置ＮＭの設定は、受信装置６３と自機位置ＮＭとする箇所までの距離、及び、受信装置６３や主慣性計測装置６２に基づいて算出される自機方位ＮＡに基づいて求められるようになっている。
目標ラインＬＭに沿って正確に走行させたいのは、苗植付装置Ｗであるので、自機位置ＮＭを、このように、苗植付装置Ｗの近傍に設定することにより、苗植付装置Ｗが目標ラインＬＭに沿って正確に走行するように、走行機体Ｃの自動操向制御を行うことができるものとなる。 As shown in FIG. 5, the receiving device 63 is arranged at the front portion of the traveling machine body C, but the own machine position NM, which is the reference for data processing, is not the actual installation position of the receiving device 63. It is set near the main inertial measurement unit 62. The setting of the own machine position NM, which is the reference of data processing, is the distance between the receiving device 63 and the place to be the own machine position NM, and the own machine direction NA calculated based on the receiving device 63 and the main inertial measurement unit 62. It has come to be requested based on.
Since it is the seedling planting device W that wants to run accurately along the target line LM, the seedling planting device is set in the vicinity of the seedling planting device W in this way by setting the own machine position NM. The automatic steering control of the traveling machine body C can be performed so that W travels accurately along the target line LM.

切換操作具５０が操作されると、受信装置６３における位置情報に基づく走行機体Ｃの自機位置ＮＭ、自機方位ＮＡが記憶される。そして、目標ラインＬＭを、切換操作具５０により自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換えられた際の受信装置６３の位置に基づいて目標ラインＬＭが設定される。 When the switching operation tool 50 is operated, the own machine position NM and the own machine direction NA of the traveling machine C based on the position information in the receiving device 63 are stored. Then, the target line LM is set based on the position of the receiving device 63 when the target line LM is switched from the automatic steering off state to the automatic steering on state by the switching operation tool 50.

なお、図５では、図示の都合上、マーカ装置３３により形成された指標ラインＬＮと、目標ラインＬＭとを少しずらしてあるが、実際は、運転者の目線が、センターマスコット１４の先端部と指標ラインＬＮとが一致するように、手動の位置合わせが行われるので、目標ラインＬＭは、指標ラインＬＮと略一致するように設定される。 In FIG. 5, for convenience of illustration, the index line LN formed by the marker device 33 and the target line LM are slightly shifted, but in reality, the driver's line of sight is the tip of the center mascot 14 and the index. Since the manual alignment is performed so as to match the line LN, the target line LM is set to substantially match the index line LN.

そして、これとともに、主に主慣性計測装置６２に基づく、走行機体Ｃの自動操向制御が開始される。つまり、自動操向制御においては、主慣性計測装置６２の慣性情報が主に用いられ、受信装置６３の位置情報が主慣性計測装置６２の慣性情報の補正用に用いられる。具体的には、受信装置６３により取得された位置情報に基づく自機位置ＮＭと自機方位ＮＡと、主慣性計測装置６２のジャイロスコープ７０により計測される角速度を積分処理して求められる方位変化情報と、主慣性計測装置６２の加速度計７１により計測される加速度を積分処理して求められる位置変化情報と、に基づいて、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが逐次算出される。そして、現在の自機位置ＮＭや自機方位ＮＡが、目標ラインＬＭ、ティーチング方向Ｔと合致するようにステアリング機構Ｕの自動操向が行われ、走行機体Ｃの自動操向制御が行われる。 Then, at the same time, the automatic steering control of the traveling machine body C is started mainly based on the main inertial measurement unit 62. That is, in the automatic steering control, the inertia information of the main inertial measurement unit 62 is mainly used, and the position information of the receiving device 63 is used for correcting the inertial information of the main inertial measurement unit 62. Specifically, the directional change obtained by integrating the own position NM and the own directional NA based on the position information acquired by the receiving device 63 and the angular velocity measured by the gyroscope 70 of the main inertial measurement unit 62. Based on the information and the position change information obtained by integrating the acceleration measured by the accelerometer 71 of the main inertial measurement unit 62, the current own machine position NM and the own machine direction NA are sequentially calculated. Then, the steering mechanism U is automatically steered so that the current own machine position NM and the own machine direction NA match the target line LM and the teaching direction T, and the automatic steering control of the traveling machine body C is performed.

走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは操向制御されない。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がない場合、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）があり、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合には、ステアリング機構Ｕは、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）をなくす方向に操向制御される。
また、走行機体Ｃの自動操向制御中に、自機方位ＮＡとティーチング方向Ｔとの角度偏差（ズレ角度）がなく、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）がある場合、ステアリング機構Ｕは、自機位置ＮＭと目標ラインＬＭとの距離偏差（ズレ距離）をなくす方向に操向制御される。
これにより、走行機体Ｃが、目標ラインＬＭに沿って正確に走行するものとなる。 When there is no angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T and there is no distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM during the automatic steering control of the traveling aircraft C. The steering mechanism U is not steered and controlled.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is an angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T, and there is no distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the angular deviation (deviation angle) between the own azimuth NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is an angular deviation (deviation angle) between the own aircraft direction NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the angular deviation (deviation angle) between the own azimuth NA and the teaching direction T.
Further, during the automatic steering control of the traveling aircraft C, there is no angular deviation (deviation angle) between the own aircraft orientation NA and the teaching direction T, and there is a distance deviation (deviation distance) between the own aircraft position NM and the target line LM. In this case, the steering mechanism U is steered and controlled in a direction that eliminates the distance deviation (deviation distance) between the own machine position NM and the target line LM.
As a result, the traveling machine C is accurately traveled along the target line LM.

このように、走行機体Ｃの自動操向制御中には、受信装置６３により取得される位置情報が必須ではないので、仮に、走行機体Ｃの自動操向制御中に、受信装置６３に電波障害等が発生した場合であっても、主慣性計測装置６２により計測される慣性情報に基づいて走行機体Ｃの自動操向制御を継続でき、苗植付装置Ｗによる苗の植え付けを目標ラインＬＭに沿って正確に行うことができる。 As described above, since the position information acquired by the receiving device 63 is not essential during the automatic steering control of the traveling machine C, it is assumed that the receiving device 63 has an electromagnetic interference during the automatic steering control of the traveling machine C. Even if the above occurs, the automatic steering control of the traveling machine C can be continued based on the inertial information measured by the main inertial measurement unit 62, and the seedling planting by the seedling planting device W is set to the target line LM. Can be done exactly along.

そして、苗植付装置Ｗによる苗の植付作業を行いながら走行機体Ｃを自動操向制御で直進走行させ（作業走行）、走行機体Ｃが畦際に接近すると、運転者が切換操作具５０を操作することにより、走行機体Ｃの自動操向制御が停止され、手動操向に切り換わる。そして、畦際において同様に非作業状態で旋回操作を行い、同様の操作を繰り返して、圃場への苗の植え付けを行ってゆく。 Then, while performing the seedling planting work by the seedling planting device W, the traveling machine C is made to travel straight by automatic steering control (working running), and when the traveling machine C approaches the ridge, the driver switches the switching operation tool 50. By operating the above, the automatic steering control of the traveling aircraft C is stopped, and the steering is switched to the manual steering. Then, at the ridge, the turning operation is similarly performed in a non-working state, and the same operation is repeated to plant the seedlings in the field.

〔自動操向のオンオフの切り換えについて〕
図６に示すように、自動操向オフ状態の場合に、切換操作具５０が操作されると（♯１：はい）、対地作業に不適な条件の有無が判定される（♯２）。対地作業に不適な条件としては、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であること、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないこと、目標ラインＬＭに沿った目標方位と走行機体Ｃの進行方向である自機方位ＮＡとのズレ量が所定量以上であること、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていること等が含まれている。対地作業に不適な条件が存在しない場合（♯２；いいえ）、自動操向オン状態に切り換えられる（♯４）。一方、対地作業に不適な条件が存在する場合（♯２；はい）、自動操向オフ状態が維持されると共に、オペレータに自動操向不可の旨が報知される（♯３）。その後、対地作業に不適な条件が存在しなくなってから、切換操作具５０が操作されると（♯２；はい）、自動操向オフ状態から自動操向オン状態に切り換わる（♯４）。 [About switching on / off of automatic steering]
As shown in FIG. 6, when the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering off state (# 1: Yes), it is determined whether or not there are conditions unsuitable for ground work (# 2). Conditions unsuitable for ground work include that the seedling planting device W is in a non-working state ascending, that the traveling machine C has not traveled a predetermined mileage after the completion of turning, and that the target direction along the target line LM. This includes that the amount of deviation from the own aircraft direction NA, which is the traveling direction of the traveling aircraft C, is equal to or greater than a predetermined amount, and that the vehicle speed of the traveling aircraft C is in a shifting state that can be equal to or greater than a predetermined value. If there are no unsuitable conditions for ground work (# 2; no), the automatic steering is switched on (# 4). On the other hand, when there is an unsuitable condition for ground work (# 2; yes), the automatic steering off state is maintained and the operator is notified that automatic steering is not possible (# 3). After that, when the switching operation tool 50 is operated (# 2; yes) after there are no conditions unsuitable for ground work, the automatic steering off state is switched to the automatic steering on state (# 4).

そして、自動操向オン状態において、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態に切り換わると（♯５；はい）、強制的に、自動操向オフ状態に切り換えられる（♯６）。また、自動操向オン状態において、切換操作具５０が操作されると（♯７；はい）、自動操向オフ状態に切り換えられる（♯６）。また、自動操向オン状態において、切換操作具５０が操作されなくとも、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されると、強制的に、自動操向オフ状態に切り換えられる。 Then, when the seedling planting device W is switched to the ascending non-working state (# 5; yes) in the automatic steering on state, the seedling planting device W is forcibly switched to the automatic steering off state (# 6). Further, when the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering on state (# 7; yes), the automatic steering is switched to the automatic steering off state (# 6). Further, in the automatic steering on state, even if the switching operation tool 50 is not operated, when the turning angle of the steering handle 43 exceeds a predetermined angle and turning is started, the automatic steering off state is forcibly switched. Be done.

このように、適切な状況下でのみ自動操向制御を行うことができるようにしてあるので、オペレータの誤操作に基づいて不適な状況下で、オペレータの意図しない自動操向制御が開始されることを回避できる。 In this way, since the automatic steering control can be performed only under an appropriate situation, the operator's unintended automatic steering control is started under an unsuitable situation based on the operator's erroneous operation. Can be avoided.

〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態について説明する。下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数組み合わせて上記実施形態に適用してもよい。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。 [Another Embodiment]
Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described. Each of the following separate embodiments may be applied to the above embodiment in combination as long as there is no contradiction. The scope of the present invention is not limited to the contents of these embodiments.

（１）上記実施形態では、自動操向オフ状態で切換操作具５０が操作された際に対地作業に不適な条件が存在すると、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動操向オフ状態で対地作業に不適な条件が存在していると、切換操作具５０の操作に関わらず、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行い続けるものであってもよい。また、一方で、例えば、オペレータに自動操向不可の旨の報知を行わないものであってもよい。 (1) In the above embodiment, if there is an unsuitable condition for ground work when the switching operation tool 50 is operated in the automatic steering off state, the operator is notified that the automatic steering is not possible. However, it is not limited to this. For example, if there is an unsuitable condition for ground work in the automatic steering off state, the operator may be continuously notified that automatic steering is not possible regardless of the operation of the switching operation tool 50. .. On the other hand, for example, the operator may not be notified that automatic steering is not possible.

（２）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であることが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件に、苗植付装置Ｗが上昇非作業状態であることが含まれていなくてもよい。 (2) In the above embodiment, as an unsuitable condition for ground work, the seedling planting device W includes a rising non-working state, but the present invention is not limited to this. For example, the conditions unsuitable for ground work may not include that the seedling planting device W is in a rising non-working state.

（３）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの旋回完了後に所定の走行距離を走行していないことが含まれていなくてもよい。 (3) In the above embodiment, as an unsuitable condition for ground work, it is illustrated that the traveling machine C has not traveled a predetermined mileage after the completion of turning, but the present invention is limited to this. do not have. For example, as a condition unsuitable for ground work, it may not be included that the traveling machine C has not traveled a predetermined mileage after the turning is completed.

（４）上記実施形態では、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、対地作業に不適な条件として、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態となっていることが含まれていなくてもよい。 (4) In the above embodiment, as an unsuitable condition for ground work, an example includes a shift state in which the vehicle speed of the traveling machine C can be set to a predetermined value or more, but this is limited to this. I can't. For example, as a condition unsuitable for ground work, it is not necessary to include a shift state in which the vehicle speed of the traveling machine C can be set to a predetermined value or more.

（５）上記実施形態では、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができるものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換操作具５０の操作に基づいて、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行わないものであってもよい。その場合は、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。また、ステアリングハンドル４３の切れ角が所定角度以上になって旋回が開始されることにより、自動操向オン状態から自動操向オフ状態への切り換えを行うことができる。 (5) In the above embodiment, an example is shown in which switching from the automatic steering on state to the automatic steering off state can be performed based on the operation of the switching operation tool 50, but the present invention is not limited to this. .. For example, switching from the automatic steering on state to the automatic steering off state may not be performed based on the operation of the switching operation tool 50. In that case, the seedling planting device W can be switched from the automatic steering on state to the automatic steering off state by changing from the descending working state to the ascending non-working state. Further, when the turning angle of the steering wheel 43 becomes equal to or greater than a predetermined angle and turning is started, it is possible to switch from the automatic steering on state to the automatic steering off state.

（６）上記実施形態では、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になると、自動操向制御部７８を自動操向オフ状態にするものを例示しているが、これに限られない。
例えば、苗植付装置Ｗが下降作業状態から上昇非作業状態になっても、自動操向制御部７８を自動操向オン状態に維持するものであってもよい。 (6) In the above embodiment, when the seedling planting device W changes from the descending working state to the ascending non-working state, the automatic steering control unit 78 is set to the automatic steering off state, but this is limited to this. I can't.
For example, even if the seedling planting device W changes from the descending working state to the ascending non-working state, the automatic steering control unit 78 may be maintained in the automatic steering on state.

（７）上記実施形態では、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態として、副変速レバー４４Ａを移動位置にし、かつ、主変速レバー４４を所定位置よりも前側の前進位置にした場合を例示しているが、これに限られない。例えば、主変速レバー４４の操作位置に関わらず、副変速レバー４４Ａを移動位置にすれば、走行機体Ｃの車速を所定値以上としうる変速状態になったものとしてもよい。 (7) In the above embodiment, when the sub-shift lever 44A is set to the moving position and the main shifting lever 44 is set to the forward position on the front side of the predetermined position in a shifting state in which the vehicle speed of the traveling machine C can be set to a predetermined value or more. Is illustrated, but it is not limited to this. For example, if the auxiliary shift lever 44A is set to the moving position regardless of the operation position of the main shift lever 44, the shift state may be set so that the vehicle speed of the traveling machine body C can be set to a predetermined value or more.

（８）上記実施形態では、デファレンシャルＧＰＳ測位方式を例示しているが、これに限られない。例えば、ＲＴＫ測位方式等の他の測位方式であってもよい。 (8) In the above embodiment, the differential GPS positioning method is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, another positioning method such as the RTK positioning method may be used.

（９）上記実施形態では、自動操向制御において、主慣性計測装置６２が主に用いられ、受信装置６３が主慣性計測装置６２の補正用に用いられるものを例示しているが、これに限られない。例えば、自動操向制御において、受信装置６３の位置情報が主に用いられ、主慣性計測装置６２の慣性情報が受信装置６３の位置情報の補正用に用いられるものであってもよい。 (9) In the above embodiment, in the automatic steering control, the main inertial measurement unit 62 is mainly used, and the receiving device 63 is used for the correction of the main inertial measurement unit 62. Not limited. For example, in the automatic steering control, the position information of the receiving device 63 may be mainly used, and the inertia information of the main inertial measurement unit 62 may be used for correcting the position information of the receiving device 63.

本発明は、作業装置として苗植付装置を備える上記乗用型の田植機以外にも、例えば、作業装置として播種装置を備える植播系水田作業車である乗用型の直播機、作業装置としてプラウ等を備えるトラクタ、若しくは、作業装置として刈取部等を備えるコンバイン等の農作業車、または、作業装置としてバケット等を備える建設作業車等の種々の作業車に利用できる。 In addition to the above-mentioned riding type rice transplanter equipped with a seedling planting device as a working device, the present invention also includes, for example, a riding type direct seeding machine which is a planting type paddy field work vehicle equipped with a seeding device as a working device, and a plow as a working device. It can be used for various work vehicles such as a tractor equipped with such as, a farm work vehicle such as a combine equipped with a cutting section or the like as a work device, or a construction work vehicle equipped with a bucket or the like as a work device.

５０ ：切換操作具
７８ ：自動操向制御部
７９ ：判定部
８０ ：切換禁止部
８１ ：強制切換部
８２ ：報知制御部
Ａ ：走行装置
Ｃ ：走行機体
Ｗ ：苗植付装置（作業装置） 50: Switching operation tool 78: Automatic steering control unit 79: Judgment unit 80: Switching prohibition unit 81: Forced switching unit 82: Notification control unit A: Traveling device C: Traveling machine W: Seedling planting device (working device)

Claims (3)

走行機体を走行させる走行装置と、
対地作業を行うことが可能な作業装置と、
測位情報に基づいて目標ラインに沿って前記走行機体を走行させるように前記走行装置を自動操向する自動操向オン状態と、前記走行装置を自動操向しない自動操向オフ状態と、を切り換え可能な自動操向制御部と、
前記自動操向制御部を前記自動操向オフ状態から前記自動操向オン状態へ手動操作に基づいて切り換え可能な切換操作具と、
前記作業装置による対地作業に不適な条件の存否を判定する判定部と、を備え、
前記判定部により前記条件が存在しないと判定されている場合に前記切換操作具に対する手動操作が行われることにより、前記自動操向制御部が前記自動操向オン状態となり自動操向制御が開始される作業車。 A traveling device that drives the traveling aircraft and
A work device that can perform ground work and
Switching between an automatic steering on state in which the traveling device is automatically steered so as to travel the traveling aircraft along the target line based on the positioning information and an automatic steering off state in which the traveling device is not automatically steered. Possible automatic steering control unit and
A switching operation tool that can switch the automatic steering control unit from the automatic steering off state to the automatic steering on state based on a manual operation.
A determination unit for determining the existence or nonexistence of conditions unsuitable for ground work by the work device is provided.
When the determination unit determines that the condition does not exist, the automatic steering control unit is turned on and the automatic steering control is started by manually operating the switching operation tool. Work vehicle. 前記自動操向オン状態において、前記作業装置が下降作業状態から上昇非作業状態に切り換えられると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項１に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1, wherein when the work device is switched from the descending work state to the ascending non-working state in the automatic steering on state, the automatic steering control unit is switched to the automatic steering off state. 前記自動操向オン状態において、ステアリングハンドルの切れ角が所定角度以上になると、前記自動操向制御部が前記自動操向オフ状態に切り換えられる請求項１又は２に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein when the steering angle of the steering wheel becomes equal to or greater than a predetermined angle in the automatic steering on state, the automatic steering control unit is switched to the automatic steering off state.
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