JP2021103378A - 通信制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】配信車両に故障などが発生した場合に、周辺の他車両へ情報が配信されなくなることを抑制する。【解決手段】車載システム１４の異常検出部２４は道路状態などの異常を検出し、異常を検出した車両１２は、周辺の他の車両１２へ車車間通信によって異常検出情報を配信する配信車両として機能する。データセンタ・サーバ２８の制御部は、配信車両が異常検出情報を配信する対象とする他車両群の中から選択した車両１２を、配信車両から異常検出情報が配信されなくなった場合に配信車両に代わって異常検出情報の配信を行う配信待機車両として機能させる。【選択図】図１

Description

本発明は通信制御装置に関する。

特許文献１には、自律移動体を用いて、道路状態に関する情報を収集する技術が記載されている。すなわち、自律移動体は、監視対象地点と監視方法に関するデータとを関連付けた監視地点データを取得し、所定の運行指令に基づいて走行中に監視対象地点に到達した場合に、道路状態のセンシングを行うセンサ手段によって監視対象地点の状態に関する情報を収集する。

特開２０１９−１１７４４６号公報

例えば、上述した道路状態に関する情報や、異常走行車両の存在などの情報は、走行時の安全性の向上に寄与する情報であるので、その情報を保持している一部の車両のみならず、周辺に存在する複数の他車両にも広く共有されることが望ましい。しかしながら、情報を保持している車両から車車間通信により周辺の他車両へ情報を配信するようにした場合、情報の配信元である配信車両に故障などが発生したときに、周辺の他車両に情報が配信されなくなってしまう、という課題がある。

本発明は上記事実を考慮して成されたもので、配信車両に故障などが発生した場合に、周辺の他車両へ情報が配信されなくなることを抑制できる通信制御装置を得ることが目的である。

請求項１記載の発明に係る通信制御装置は、配信情報を保持する配信車両が車車間通信により前記配信情報を配信する対象とする他車両群の中から選択した車両を、前記配信車両から前記配信情報が配信されなくなった場合に前記配信車両に代わって前記配信情報の配信を行う配信待機車両として機能させる制御部を含んでいる。

請求項１記載の発明では、配信車両が車車間通信により配信情報を配信する対象とする他車両群の中から選択された車両が、配信車両から配信情報が配信されなくなった場合に、配信車両に代わって配信情報の配信を行う配信待機車両として機能する。これにより、配信車両に故障などが発生した場合に、周辺の他車両へ情報が配信されなくなることを抑制することができる。

本発明は、配信車両に故障などが発生した場合に、周辺の他車両へ情報が配信されなくなることを抑制できる、という効果を有する。

実施形態に係る異常配信システムの概略構成を示すブロック図である。 サーバの機能ブロック図である。 通信制御処理の内容を示すフローチャートである。 配信車両が配信できている場合および配信車両との通信が途絶している場合における車車間通信の状態の一例を示す図表である 配信車両の周辺に停車中の車両が存在している場合の配信待機車両の選択を説明する概念図である。 配信車両の周辺に停車中の車両が存在していない場合の配信待機車両の選択を説明する概念図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す情報配信システム１０は、複数台の車両１２に各々搭載された車載システム１４と、データセンタ・サーバ２８（以下、単にサーバ２８という）と、を含んでいる。なお、車載システム１４が搭載された車両は、運転者が運転操作を行うことで走行する構成であってもよいし、自動運転制御部が自動運転制御を行うことで走行する構成であってもよい。

本実施形態において、車載システム１４とサーバ２８とは無線通信ネットワーク４４を介して、例えば４Ｇ（第４世代）または５Ｇ（第５世代）などの通信規格に準拠した無線通信を行うことが可能とされている。また、複数台の車両１２の車載システム１４同士は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの通信規格に準拠した車車間通信を行うことが可能とされている。

車載システム１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１８と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２０と、無線通信部２２と、異常検出部２４と、を含んでいる。ＣＰＵ１６、メモリ１８、記憶部２０、無線通信部２２および異常検出部２４は内部バス２６を介して互いに通信可能に接続されている。無線通信部２２は、サーバ２８との無線通信を司ると共に、他の車両１２の車載システム１４との車車間通信を司る。

異常検出部２４は、車両１２の周囲を撮影するカメラと、車両１２の周囲に存在する物体を検出するレーダと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から測位信号を受信して位置情報を取得するＧＮＳＳセンサと、を含む複数種のセンサを備えている。異常検出部２４は、カメラやレーダなどによる検出結果に基づいて車両１２の周辺における異常を検出する。異常検出部２４が検出する異常は、例えば、路上の落下物や交通事故、道路工事などの道路状態の異常、或いは、居眠り運転やあおり運転、逆走などの異常走行車両の存在などが挙げられる。

車載システム１４のＣＰＵ１６は、異常検出部２４によって異常が検出された場合に、検出された異常の種類と、ＧＮＳＳセンサによって検出された異常検出地点の位置情報と、を含む異常検出情報を生成する。そして、車載システム１４のＣＰＵ１６は、生成した異常検出情報をサーバ２８に送信する。また、車載システム１４のＣＰＵ１６は、自車両が配信車両（後述）に設定されたことがサーバ２８から通知された場合に、異常検出情報を周辺の他の車両１２へ各々配信することで、異常を検出したことを周辺の他の車両１２に通知する。なお、異常検出情報は配信情報の一例である。

また、車載システム１４のＣＰＵ１６は、無線通信部２２が他の車両１２から異常検出情報を受信した場合に異常対応処理を行う。車両１２が運転者の運転操作に従って走行している場合の異常対応処理としては、検出された異常の種類および異常検出地点の位置を運転者に報知する処理が挙げられる。これにより、運転者は、異常が検出されていることを認識し、認識した異常を回避する運転操作などを行う。また、車両１２が自動運転制御部の自動運転制御によって走行している場合の異常対応処理としては、異常検出情報を自動運転制御部へ出力する処理が挙げられる。これにより、自動運転制御部は、入力された異常検出情報に基づき、検出された異常を回避するように自動運転を行う。

サーバ２８は、ＣＰＵ３０、メモリ３２、不揮発性の記憶部３４およびサーバ２８と車載システム１４との無線通信を司る無線通信部３６を含んでおり、ＣＰＵ３０、メモリ３２、記憶部３４および無線通信制御部３６は内部バス３８を介して互いに通信可能に接続されている。

記憶部３４には、通信制御プログラム４０が記憶されている。サーバ２８は、通信制御プログラム４０が記憶部３４から読み出されてメモリ３２に展開され、メモリ３２に展開された通信制御プログラム４０がＣＰＵ３０によって実行されることで、図２に示す制御部４６として機能し、後述する通信制御処理を行う。これにより、サーバ２８は通信制御装置の一例として機能する。

制御部４６は、配信車両が車車間通信により異常検出情報を配信する対象とする他車両群の中から選択した車両を、配信車両から異常検出情報が配信されなくなった場合に配信車両に代わって異常検出情報の配信を行う配信待機車両として機能させる処理を行う。

なお、本実施形態において、個々の車両１２の車載システム１４からは、異常検出部２４のＧＮＳＳセンサによって検出された位置情報が定期的にサーバ２８へ送信される。サーバ２８は、個々の車両１２の車載システム１４から定期的に受信する個々の車両１２の位置情報に基づいて、個々の車両１２の状態（位置、停車／走行の状態、車速および移動方向）を各々把握している。

次に本実施形態の作用として、図３を参照し、サーバ２８で実行される通信制御処理を説明する。

通信制御処理のステップ５０において、制御部４６は、サーバ２８が状態を把握している車両１２のうち何れかの車両１２の車載システム１４から異常検出情報を受信することで、前記車両１２の車載システム１４から異常を検出したことが通知されたか否か判定する。ステップ５０の判定が否定された場合はステップ５２へ移行する。

ステップ５２において、制御部４６は、サーバ２８が状態を把握している車両１２の中に、周辺の他の車両１２へ異常検出情報を配信する配信車両に設定した車両１２が存在しているか否かを判定する。ステップ５２の判定が否定された場合はステップ５０へ戻り、ステップ５０またはステップ５２の判定が肯定される迄、ステップ５０およびステップ５２を繰り返す。

何れかの車両１２の車載システム１４から異常検出情報を受信すると、ステップ５０の判定が肯定されてステップ５４へ移行する。ステップ５４において、制御部４６は、異常検出情報の送信元の車両１２を配信車両に設定し、配信車両に設定したことを異常検出情報の送信元の車両１２へ通知する。これにより、配信車両に設定された車両１２は、図４のＡ欄にも示すように、周辺（例えば車車間通信の配信範囲内）に存在する他の車両１２へ異常検出情報を配信する情報配信処理を行う。なお、図４は異常検出の一例として、路上の落下物が検出された場合を示している。

ステップ５６において、制御部４６は、受信した異常検出情報で通知された異常に対処する異常対処処理を行う。例えば、通知された異常が路上の落下物であれば、異常対処処理としては道路管理会社に通報する処理などが挙げられる。また、通知された異常が異常走行車両や事故などであれば警察に通報する処理などが挙げられる。

ところで、図４のＡ欄に示すように配信車両が情報配信処理を行っている状態で、例えば配信車両に無線通信部２２の故障などが発生した場合は、図４のＢ欄にも示すように、配信車両と周辺に存在する他の車両１２との通信が途絶することで、配信車両から周辺の車両１２への異常検出情報の配信が停止した状態に陥ることになる。本実施形態では、このような状態の発生に備え、次のステップ５８以降において、配信車両の周辺の車両の中から、配信車両から異常検出情報が配信されなくなった場合に配信車両に代わって異常検出情報の配信を行う配信待機車両を選択・設定する。

すなわち、ステップ５８において、制御部４６は、サーバ２８が状態を把握している車両の中から、配信車両の周辺（車車間通信の配信範囲内）に存在している車両の状態を表す情報を取得する。次のステップ６０において、制御部４６は、ステップ５８で取得した情報に基づいて、配信車両の周辺に存在している車両の中に停車中の車両が存在しているか否かを判定する。

ステップ６０の判定が肯定された場合はステップ６２へ移行する。ステップ６２において、制御部４６は、配信車両の車車間通信の配信範囲内に存在している停車中の車両１２のうち、異常検出地点に最も近い位置に停車中の車両１２（図５に示す異常検出地点までの距離ｄ（ｉ）が最小の車両１２）を配信待機車両として選択し、ステップ６６へ移行する。

また、ステップ６０の判定が否定された場合はステップ６４へ移行する。ステップ６４において、制御部４６は、配信車両の車車間通信の配信範囲外へ出るまでの時間が最も長い車両１２（図６に示す配信範囲の外縁までの距離ｄ（ｉ）を車速ｖ（ｉ）で除したｄ（ｉ）／ｖ（ｉ）が最大の車両１２）を配信待機車両として選択し、ステップ６６へ移行する。

なお、ステップ６２およびステップ６４では、配信車両の車車間通信の配信範囲内に留まっている時間が最も長いと推定される車両１２を配信待機車両として選択している。

ステップ６６において、制御部４６は、ステップ６２またはステップ６４で選択した車両１２を配信待機車両に設定し、配信待機車両に設定したことをステップ６２またはステップ６４で選択した車両１２へ通知する。これにより、配信待機車両に設定された車両１２は、配信待機車両に設定されたことを記憶する。ステップ６６の処理を行うとステップ５０に戻る。

また、サーバ２８が状態を把握している車両１２の中に、配信車両に設定した車両１２が存在している場合、ステップ５２の判定が肯定されてステップ６８へ移行する。ステップ６８において、制御部４６は、配信車両との通信を試行することで配信車両との通信状態を確認する。ステップ７０において、制御部４６は、ステップ６８で配信車両との通信状態を確認した結果、配信車両との通信が途絶しているか否かを判定する。

サーバ２８と配信車両との通信が途絶していない場合、配信車両は周辺に存在する他の車両１２と車車間通信が可能な状態であり、図４のＣ欄に示すように、配信車両は周辺に存在する他の車両１２に対して異常検出情報を配信する情報配信処理を継続して実行していると判断できる。このため、ステップ７０の判定が否定された場合はステップ１００に戻る。

一方、サーバ２８と配信車両との通信が途絶している場合、配信車両は周辺に存在する他の車両１２と車車間通信ができない状態であり、周辺に存在する他の車両１２に対して異常検出情報を配信する情報配信処理の実行も停止されていると判断できる。このため、ステップ７０の判定が肯定された場合はステップ７２へ移行し、ステップ７２において、制御部４６は、配信待機車両に設定されている車両１２を新たに配信車両に設定し、当該車両に対して配信車両に設定したことを通知する。

これにより、新たに配信車両に設定された車両１２は、図４のＤ欄にも示すように、それまで配信車両に設定されていた配信車両に代わって、周辺に存在する他の車両１２へ異常検出情報を配信する情報配信処理を行う。従って、配信車両に故障などが発生した場合にも情報配信処理が継続される。

ステップ７２の処理を行うとステップ５８へ移行し、先に説明したようにステップ５８〜ステップ６６で新たな配信待機車両の選択・設定が行われる。これにより、配信待機車両から配信車両に切り替わった車両１２でさらに故障などが発生した場合には、さらに別の車両１２が配信車両に切り替わることで情報配信処理が継続される。

以上説明したように本実施形態では、サーバ２８の制御部４６が、配信車両が車車間通信により異常検出情報を配信する対象とする他車両群の中から選択した車両１２を、配信車両から異常検出情報が配信されなくなった場合に配信車両に代わって異常検出情報の配信を行う配信待機車両として機能させる。これにより、配信車両に故障などが発生した場合に、周辺の他車両へ情報が配信されなくなることを抑制することができる。

また、本実施形態では、配信車両の車車間通信の配信範囲内に留まっている時間が最も長いと推定される車両１２を配信待機車両として選択している。これにより、配信待機車両を配信車両に切り替える頻度を低下させることができる。

なお、上記では配信待機車両を１台のみ選択・設定する態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、配信待機車両は複数台選択・設定してもよい。配信待機車両は複数台選択することは、停車中の車両１２が存在していれば異常検出地点までの距離ｄ（ｉ）（図５参照）の昇順に車両１２を選択し、停車中の車両１２が存在していなければｄ（ｉ）／ｖ（ｉ）（図６参照）の降順に車両１２を選択することで実現できる。

また、上記では配信車両との通信が途絶したか否かをサーバ２８が監視し、配信車両との通信が途絶したと判断した場合に、配信待機車両を配信車両へ切り替えることをサーバ２８が指示する態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、配信車両との通信が途絶したか否かを配信待機車両が監視し、配信車両との通信が途絶したと判断した場合に、配信待機車両が自発的に配信車両へ切り替わるようにしてもよい。

また、上記ではサーバ２８を通信制御装置として機能させる態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、異常を検出した車両が、自車両を配信車両に設定して情報配信処理を行うと共に、配信待機車両として機能させる車両を選択・設定する処理を行うことで、異常を検出した車両を含む配信車両を通信制御装置として機能させることも可能である。

さらに、上記ではサーバ２８が配信車両との通信が途絶した場合に、配信車両から車車間通信による情報配信も行われなくなったものとみなし、配信待機車両を配信車両へ切り替える態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図１では、無線通信部２２がサーバ２８との通信も車車間通信も行う構成を示している。しかし、サーバ２８との通信を行う第１の無線通信部と車車間通信を行う第２の無線通信部とが独立して設けられている構成であれば、サーバ２８と配信車両との通信が途絶していない場合にも、配信車両と周辺の車両１２との車車間通信が途絶することが生じ得る。このため、サーバ２８は、配信車両との通信が途絶していない場合に、配信車両と周辺の車両１２との車車間通信が途絶していないか否かを配信車両に問い合わせる処理を行うようにしてもよい。

また、上記では配信車両が異常検出情報の配信を停止するタイミングについて特に言及していないが、例えば路上の落下物などのように異常が存在する箇所が移動しない場合には、配信車両が異常検出地点から一定距離以上離れたら異常検出情報の配信を停止することが考えられる。この態様において、サーバ２８は、配信車両が異常検出地点から一定距離以上離れた場合に、配信車両から車車間通信による情報配信も行われなくなったものとみなし、配信待機車両を配信車両へ切り替える処理を行うようにしてもよい。

また、上記では配信情報の一例として異常検出情報を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、配信情報は、例えば、局地的な豪雨や降雪などを表す天候情報であってもよいし、交通渋滞を表す渋滞情報などであってもよい。

１０ 情報配信システム
１２ 車両
１４ 車載システム
２２ 無線通信部
２４ 異常検出部
２８ データセンタ・サーバ（通信制御装置）
３６ 無線通信部
４４ 無線通信ネットワーク
４６ 制御部

Claims (1)

1. 配信情報を保持する配信車両が車車間通信により前記配信情報を配信する対象とする他車両群の中から選択した車両を、前記配信車両から前記配信情報が配信されなくなった場合に前記配信車両に代わって前記配信情報の配信を行う配信待機車両として機能させる制御部を含む通信制御装置。

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