JP2021095029A - Hybrid vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、内燃機関の動力を電力に変換し、その電力を電動機に供給することにより電動機の出力トルクを駆動輪に伝達して走行するモードと、内燃機関の出力トルクを駆動輪に伝達して走行するモードとを設定することができるハイブリッド車両の制御装置に関するものである。 The present invention has a mode in which the power of an internal combustion engine is converted into electric power and the electric power is supplied to the electric motor to transmit the output torque of the electric motor to the drive wheels for traveling, and the output torque of the internal combustion engine is transmitted to the drive wheels. It relates to a control device of a hybrid vehicle which can set a mode of traveling.
特許文献1には、エンジンと、エンジンに連結された発電機能を有するリヤモータと、エンジンおよびリヤモータと後輪とのトルクの伝達を遮断できるクラッチ機構とにより構成された後輪駆動装置と、上記リヤモータにより発電された電力やバッテリに充電されている電力が供給されることによりフロントモータから駆動トルクを出力して前輪を駆動させるように構成された前輪駆動装置とを備えたハイブリッド車両が記載されている。このハイブリッド車両は、クラッチ機構を解放し、エンジンの動力をリヤモータで電力に変換し、その電力をフロントモータに供給して走行するシリーズ走行モードと、クラッチ機構を係合し、少なくともエンジントルクを後輪に伝達して走行するエンジン走行モード(またはパラレル走行モード)とを設定することができる。 Patent Document 1 describes a rear wheel drive device including an engine, a rear motor having a power generation function connected to the engine, a clutch mechanism capable of interrupting torque transmission between the engine and the rear motor and the rear wheels, and the rear motor. Described is a hybrid vehicle equipped with a front-wheel drive device configured to output drive torque from a front motor to drive the front wheels by supplying power generated by the engine or power charged to the battery. There is. This hybrid vehicle engages the clutch mechanism with the series driving mode in which the clutch mechanism is released, the power of the engine is converted into electric power by the rear motor, and the electric power is supplied to the front motor to run, and at least the engine torque is rearranged. It is possible to set an engine driving mode (or a parallel driving mode) in which the vehicle travels by transmitting power to the wheels.
特許文献2には、エンジンと、エンジンに連結されたジェネレータと、エンジンと駆動輪とのトルクの伝達を遮断できるクラッチ機構と、クラッチ機構を介することなく駆動輪にトルク伝達可能に連結されたモータとを備えたハイブリッド車両の制御装置が記載されている。このハイブリッド車両は、特許文献1と同様にクラッチ機構を解放してシリーズ走行モードを設定し、クラッチ機構を係合してエンジン走行モード(またはパラレル走行モード)を設定するように構成されている。そして、シリーズ走行モードからパラレル走行モードに切り替えるためにクラッチ機構を係合する場合に、クラッチ機構を係合し始めてから所定時間経過してもクラッチ機構が係合しない場合には、停車するまでの間、パラレル走行モードへの切り替えを禁止するように構成されている。
特許文献1および特許文献2に記載されたハイブリッド車両は、クラッチ機構を解放することにより、エンジンと駆動輪とのトルクの伝達を遮断することができる。したがって、車両に何らかのフェールが生じてエンジンと駆動輪とのトルクの伝達を遮断する要求がある場合には、クラッチ機構を解放するフェールセーフ制御を行うことが好ましい。しかしながら、クラッチ機構を解放できないフェールが生じているにもかかわらず、クラッチ機構を係合することにより設定される走行モードに切り替えると、上記のようなエンジンと駆動輪とのトルクの伝達を遮断する要求があるときに、適切にフェールセーフ制御を行うことができなくなる可能性がある。
In the hybrid vehicle described in Patent Document 1 and
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、クラッチ機構を係合した走行モード時にクラッチ機構を解放するフェールセーフ制御が実行できなくなることを抑制できるハイブリッド車両の制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made by paying attention to the above technical problems, and is a control device for a hybrid vehicle capable of suppressing the failure to execute fail-safe control for releasing the clutch mechanism in a traveling mode in which the clutch mechanism is engaged. It is intended to be provided.
上記の目的を達成するために、この発明は、内燃機関と、前記内燃機関から駆動輪にトルクを伝達する経路に設けられた回転部材にトルク伝達可能に連結された発電機と、前記回転部材よりも前記駆動輪側で前記内燃機関と前記駆動輪とのトルクの伝達を遮断するクラッチ機構と、前記駆動輪または前記駆動輪とは異なる他の駆動輪にトルク伝達可能に連結された電動機とを有し、前記クラッチ機構を解放し、かつ前記内燃機関の動力を前記発電機により電力に変換するとともに、前記電動機から動力を出力して走行する第1走行モードと、前記クラッチ機構を係合して、前記内燃機関の駆動トルクを前記駆動輪に伝達して走行する第2走行モードとを設定することができる駆動システムを備えたハイブリッド車両の制御装置において、前記駆動システムを制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記クラッチ機構を係合させる係合動作と、前記クラッチ機構を解放させる解放動作とが可能であるか否かを判断し、前記クラッチ機構の係合動作と解放動作とが可能であると判断した場合に、前記第1走行モードから前記第2走行モードへの切り替えを許可するように構成されていることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the present invention comprises an internal combustion engine, a generator connected so as to be able to transmit torque to a rotating member provided in a path for transmitting torque from the internal combustion engine to a drive wheel, and the rotating member. A clutch mechanism that cuts off the transmission of torque between the internal combustion engine and the drive wheels on the drive wheel side, and an electric motor that is connected to the drive wheels or other drive wheels different from the drive wheels so that torque can be transmitted. The clutch mechanism is engaged with the first traveling mode in which the clutch mechanism is released, the power of the internal combustion engine is converted into electric power by the generator, and the power is output from the electric motor to travel. Then, in a control device of a hybrid vehicle provided with a drive system capable of setting a second travel mode in which the drive torque of the internal combustion engine is transmitted to the drive wheels to travel, a controller for controlling the drive system is provided. The controller determines whether or not an engagement operation for engaging the clutch mechanism and a release operation for releasing the clutch mechanism are possible, and the engagement operation and the release operation of the clutch mechanism are performed. It is characterized in that it is configured to allow switching from the first traveling mode to the second traveling mode when it is determined that it is possible.
この発明によれば、内燃機関と駆動輪とのトルクの伝達を遮断するクラッチ機構が係合動作と解放動作とを行うことが可能であるか否かを判断し、係合動作と解放動作とを行うことが可能な場合に、クラッチ機構を解放することにより設定される第1走行モードから、クラッチ機構を係合することにより設定される第2走行モードに切り替えることを許可する。すなわち、第1走行モードから第2走行モードへの切り替えを行うための条件に、クラッチ機構が正常に動作することを含んでいる。そのため、第2走行モードに切り替えた後に、ハイブリッド車両に何らかのフェールが生じた場合であっても、クラッチ機構が正常に動作できるため、内燃機関と駆動輪とのトルクの伝達を適切に遮断することができる。すなわち、フェールセーフ制御が実行できなくなる可能性を低下させることができる。 According to the present invention, it is determined whether or not the clutch mechanism that cuts off the transmission of torque between the internal combustion engine and the drive wheels can perform the engagement operation and the disengagement operation, and the engagement operation and the disengagement operation are performed. When it is possible to perform the above, it is permitted to switch from the first traveling mode set by releasing the clutch mechanism to the second traveling mode set by engaging the clutch mechanism. That is, the condition for switching from the first traveling mode to the second traveling mode includes that the clutch mechanism operates normally. Therefore, even if some failure occurs in the hybrid vehicle after switching to the second driving mode, the clutch mechanism can operate normally, so that the torque transmission between the internal combustion engine and the drive wheels should be appropriately cut off. Can be done. That is, it is possible to reduce the possibility that the fail-safe control cannot be executed.
図1には、この発明の実施形態におけるハイブリッド車両の一例を説明するための模式図を示してある。図1に示すハイブリッド車両(以下、単に車両と記す)1は、フロントエンジン・後輪駆動車(FR車)をベースとした四輪駆動車であり、駆動力源としてエンジン(Eng)2と二つのモータ(Rr−MG,Fr−MG)3,4とを備えている。そして、エンジン2とリヤモータ3とによって一対の後輪5を駆動し、フロントモータ4によって一対の前輪6を駆動するように構成されている。
FIG. 1 shows a schematic diagram for explaining an example of a hybrid vehicle according to an embodiment of the present invention. The hybrid vehicle (hereinafter, simply referred to as a vehicle) 1 shown in FIG. 1 is a four-wheel drive vehicle based on a front engine / rear wheel drive vehicle (FR vehicle), and has engines (Eng) 2 and 2 as driving force sources. It includes two motors (Rr-MG, Fr-MG) 3 and 4. The
具体的には、車両1の後方に向けていわゆる縦置きにエンジン2が配置されている。エンジン2は、例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関であって、ガソリンエンジンであれば、スロットルバルブの開度(吸入空気量)、燃料の噴射量、点火時期などが電気的に制御される。ディーゼルエンジンであれば、燃料の噴射量、燃料の噴射時期、あるいは、EGR(Exhaust Gas Recirculation)システムにおけるバルブの開度などが電気的に制御される。
Specifically, the
エンジン2の出力側であって、かつエンジン2と同一の軸線上に、リヤモータ3、油圧式のクラッチ機構である切り替えクラッチ7、リヤ変速機構8の順に配置されており、エンジン2の出力軸9およびリヤモータ3のロータ軸が、切り替えクラッチ7を介してリヤ変速機構8の入力軸10に連結されている。リヤモータ3は、エンジン2の回転数を低下させるように制動トルクを出力することにより、エンジン2の動力の少なくとも一部を電力に変換する発電機としての機能(発電機能)と、電力が供給されることによって駆動されてエンジン2の回転数を増加させるように駆動トルクを出力する電動機としての機能(電動機能)とを有している。すなわち、リヤモータ3は発電機能を有するモータ・ジェネレータであり、例えば、永久磁石式の同期モータや誘導モータなどの交流モータによって構成されている。なお、リヤモータ3は、インバータを介してバッテリ(それぞれ図示せず)が接続されていて、リヤモータ3が発電した電力をバッテリに充電し、またバッテリの電力をリヤモータ3に供給することができる。
The
また、エンジン2の出力軸9またはリヤモータ3の出力軸に、エンジン2やリヤモータ3が回転することにより駆動される機械式のオイルポンプ11が設けられている。なお、図1に示す例では、エンジン2の出力軸9にオイルポンプ11が設けられている。
Further, a
このオイルポンプ11には、オイルポンプ11から吐出された油圧を所定の油圧に調整するレギュレータバルブ12が連結されていて、レギュレータバルブ12で設定された油圧以上の油圧が発生する場合には、レギュレータバルブ12から図示しないオイルパンに余剰のオイルがドレーンされる。また、レギュレータバルブ12には、切り替えクラッチ7に供給する油圧を制御するための制御バルブ13が連結されている。したがって、制御バルブ13は、レギュレータバルブ12により調圧された元圧を基準として、切り替えクラッチ7に供給する油圧を制御する。
A
切り替えクラッチ7は、ここに示す例では、エンジン2およびリヤモータ3と一対の後輪5との間で選択的にトルクの伝達および遮断を行うように構成されている。図1に示す切り替えクラッチ7は、リヤモータ3のロータ軸に連結された摩擦板7aと、リヤ変速機構8の入力軸10に連結された摩擦板7bとを有している。そして、制御バルブ13から供給される油圧が増大することにより各摩擦板7a,7bが互いに接触し、その接触圧に応じたトルクをエンジン2およびリヤモータ3から一対の後輪5に伝達できるように連結される。また、前記油圧が低下することにより各摩擦板7a,7bが互いに離隔した解放状態となって、エンジン2と第1モータ3とが一対の後輪5から切り離される。なお、切り替えクラッチ7は、複数の摩擦板7aおよび複数の摩擦板7bを有し、それら複数の摩擦板7aと複数の摩擦板7bとを交互に配置した多板クラッチによって構成することもできる。
In the example shown here, the
リヤ変速機構8は、入力回転数と出力回転数との比率(変速比)を適宜に変更できる機構であって、変速比をステップ的に変化させることのできる有段変速機や、変速比を連続的に変化させることのできる無段変速機などによって構成することができる。また、リヤ変速機構8は、好ましくは、係合することによってトルクを伝達し、解放することによってトルクの伝達を遮断してニュートラル状態を設定することができるように構成され、また、上述したオイルポンプ11が停止した状態であっても、電磁アクチュエータなどにより変速比を変更でき、またニュートラル状態に切り替えることができるように構成されていることが好ましい。以下、ニュートラル状態を設定することができるリヤ変速機構8を例に挙げて説明する。
The
リヤ変速機構8にリヤプロペラシャフト14が連結されている。そのリヤプロペラシャフト14は車両1の前後方向でリヤ変速機構8から後方側に延びていて、当該リヤプロペラシャフト14にリヤデファレンシャルギヤユニット15が連結されている。そのリヤデファレンシャルギヤユニット15に一対のリヤドライブシャフト16を介して左右の後輪5が連結されている。
The
前述のフロントモータ4は、左右の前輪6に動力伝達可能に連結されている。そのフロントモータ4は、ここに示す例では、図示しないバッテリから電力が供給されることにより、一対の前輪6の回転数を増大させる駆動トルクを出力するモータとしての機能と、一対の前輪6の回転数を低下させる制動トルクを出力することにより、車両1(または前輪6)の運動エネルギーを電力に変換してバッテリを充電する発電機としての機能とを有している。すなわち、フロントモータ4は、前記リヤモータ3と同様に、発電機能を有するモータ・ジェネレータであり、例えば、永久磁石式の同期モータや誘導モータなどの交流モータによって構成されている。また、上述したリヤモータ3とフロントモータ4とは、インバータを介して互いに電力の授受が可能に接続されており、例えば、リヤモータ3で発生した電力を、フロントモータ4に直接供給して、フロントモータ4から駆動トルクを出力することも可能である。
The
フロントモータ4と同一の軸線上であってかつ車両1の前後方向でフロントモータ4より前方側に、フロント変速機構17、フロントプロペラシャフト18、フロントデファレンシャルギヤユニット19の順に配置され、そのフロントデファレンシャルギヤユニット19に連結されたフロントドライブシャフト20を介して一対の前輪6がトルク伝達可能に連結されている。フロント変速機構17は、例えば、直結段と減速段とを設定することができる有段式の変速機構などによって構成することができる。
The
上記の図1に示す構成の車両1は、エンジントルクを主体として走行するエンジン走行モードと、フロントモータ4の駆動トルクを主体として走行するEV走行モードとを設定することができる。このエンジン走行モードは、切り替えクラッチ7を係合することにより設定される走行モードであって、エンジン2のみからトルクを出力して走行するモードに加えて、エンジントルクとフロントモータ4の駆動トルクとによって車両1を走行させるいわゆるパラレル走行モードを含む。なお、このパラレル走行モードは、エンジントルクとフロントモータ4の駆動トルクとに加え、リヤモータ3から駆動トルクを出力して走行することもできる。
The vehicle 1 having the configuration shown in FIG. 1 can be set to an engine traveling mode in which the vehicle 1 travels mainly with the engine torque and an EV traveling mode in which the vehicle 1 travels mainly with the driving torque of the
さらに、EV走行モードは、切り替えクラッチ7を解放することにより設定される走行モードであって、図示しないバッテリに充電された電力をフロントモータ4に供給して走行することや、エンジン2の動力をリヤモータ3で電力に変換し、その電力をフロントモータ4に通電して走行するいわゆるシリーズ走行モードを含む。なお、シリーズ走行モードは、リヤモータ3からフロントモータ4に供給される電力に加えて、バッテリからフロントモータ4に電力を供給して走行することもできる。
Further, the EV driving mode is a driving mode set by releasing the switching
上述したエンジン2、リヤモータ3、フロントモータ4、各変速機構8,17、レギュレータバルブ12、および制御バルブ13などを制御する電子制御装置(以下、ECUと記す)21が設けられている。このECU21は、従来知られている電子制御装置と同様に、マイクロコンピュータを主体に構成されたものであり、車両1に設けられた種々のセンサから信号が入力され、その入力された信号と、予め記憶されている演算式やマップなどとに基づいて、エンジン2、リヤモータ3、フロントモータ4、各変速機構8,17、レギュレータバルブ12、および制御バルブ13などに指令信号を出力する。
An electronic control device (hereinafter referred to as an ECU) 21 for controlling the
そのECU21に記憶されているマップは、例えば、運転者のアクセル操作量などに基づく要求駆動力や車速、あるいはバッテリの充電残量などから、走行モードを設定するためのマップや、各変速機構8,17で設定するべき変速比を定めるためのマップなどである。
The map stored in the
上述したように構成された車両1は、エンジン走行モードを設定して走行しているときに、何らかのフェールが生じると、車両1を緊急停止させるためにエンジン2と後輪5とのトルクの伝達を遮断すること、すなわち切り替えクラッチ7を解放することが要求される場合がある。したがって、エンジン走行モードは、切り替えクラッチ7が正常に動作するときに設定することが好ましい。しかしながら、切り替えクラッチ7は、オイルポンプ11により発生させた油圧に基づいて制御されるものであるから、エンジン2が停止した状態では、切り替えクラッチ7が正常に動作するか否かを判断することができない。すなわち、車両1の起動した時点(IGオン)や、走行可能な状態にするレディーオンへの切り替え時点では、切り替えクラッチ7が正常に動作するか否かを判断することができない。また、エンジン走行モードを設定して走行している時、より具体的には、エンジン2の駆動トルクを後輪5に伝達して走行している時には、切り替えクラッチ7を解放させる動作の確認を行うと、駆動力が低下するため、運転者が違和感を抱く可能性がある。
When the vehicle 1 configured as described above is running with the engine running mode set, if any failure occurs, torque is transmitted between the
そのため、この発明の実施形態における制御装置は、切り替えクラッチ7が正常に動作できることが確認されている場合に、エンジン走行モードを設定するように構成され、さらに、エンジントルクを後輪5に伝達する要求がない場合、あるいはその伝達するトルクが小さい場合に、切り替えクラッチ7の動作確認を行うように構成されている。その制御の一例を図2に示している。図2に示す制御例は、シリーズ走行モード時に切り替えクラッチ7の動作確認を実行するように構成されている。その制御例について説明すると、まず、シリーズ走行モードを設定しているか否かを判断する(ステップS1)。このステップS1は、上述したECU21に記憶されているマップに基づいて定められた走行モードを確認することで判断することができ、または、切り替えクラッチ7が解放され、かつリヤモータ3が発電しているか否か、あるいはフロントモータ4から駆動トルクを出力しているか否かなどに基づいて判断することができる。
Therefore, the control device according to the embodiment of the present invention is configured to set the engine running mode when it is confirmed that the switching clutch 7 can operate normally, and further transmits the engine torque to the
設定されている走行モードがシリーズ走行モードでないことによりステップS1で否定的に判断された場合は、そのままこのルーチンを一旦終了する。それとは反対に、シリーズ走行モードを設定していることによりステップS1で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7の動作確認を実行する条件が成立しているか否かを判断する(ステップS2)。このステップS2は、エンジン2が暖機されているか否か、すなわち、エンジン2が安定して動作できる状態であるか否かなどに基づいて判断することができる。具体的には、エンジン2の冷却水の温度が所定温度以上であるか否かなどに基づいて判断することができる。
If it is negatively determined in step S1 because the set driving mode is not the series driving mode, this routine is temporarily terminated as it is. On the contrary, when a positive judgment is made in step S1 due to the setting of the series running mode, it is judged whether or not the condition for executing the operation check of the switching
エンジン2が低温である場合などであって切り替えクラッチ7の動作確認を実行する条件が成立していないことによりステップS2で否定的に判断された場合は、そのままこのルーチンを一旦終了する。それとは反対に、切り替えクラッチ7の動作確認を実行する条件が成立していることによりステップS2で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7の動作確認を実行する(ステップS3)。具体的には、図3または図4に示すサブルーチンを実行する。
If it is negatively determined in step S2 because the condition for executing the operation check of the switching
図3に示す動作確認は、レギュレータバルブ12の出力側に設けられた油圧センサの検出値、および制御バルブ13の出力側に設けられた油圧センサの検出値に基づいて切り替えクラッチ7が正常に動作できるか否かを判断する。具体的には、まず、リヤ変速機構8をニュートラル状態に切り替える(ステップS301)。この切り替えクラッチ7の動作確認は、エンジン2を回転させて油圧を発生させ、切り替えクラッチ7の係合動作と解放動作とを行うものであるため、切り替えクラッチ7が係合したときにエンジントルクが後輪5に伝達されて駆動力が変化することを抑制するためである。
In the operation check shown in FIG. 3, the switching
ついで、エンジン2を駆動させた状態で、元圧を第1所定圧未満に設定し(ステップS302)、元圧が第1所定圧以上に上昇したか否かを判断する(ステップS303)。このステップS303は、レギュレータバルブ12がオイルを正常にドレーンできているか否かを判断している。したがって、例えば、ドレーンポートが目詰まりしている場合や、元圧を調圧するためのソレノイドがフェールしている場合などであって、元圧が第1所定圧以上に上昇したことによりステップS303で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS304)。
Then, with the
それとは反対に、元圧が第1所定圧未満であることによりステップS303で否定的に判断された場合は、エンジン回転数が所定回転数以上で安定して回転している状態で、制御バルブ13を閉弁するとともに、元圧が第2所定圧となるようにレギュレータバルブ12を制御して(ステップS305)、元圧が第2所定圧まで上昇しないか、または制御バルブ13の出力側の油圧(以下、制御圧と記す)が上昇したか否かを判断する(ステップS306)。このステップS306は、レギュレータバルブ12のドレーンポートを閉じることができるか否か、および制御バルブ13を閉弁できるか否かを判断するためのステップである。言い換えると、切り替えクラッチ7を係合させる程度まで元圧を上昇できるか否かの判断と、制御バルブ13の入力ポートを閉じることにより、切り替えクラッチ7を解放できるか否かの判断とを同時に行うためのステップである。
On the contrary, when it is negatively determined in step S303 that the original pressure is less than the first predetermined pressure, the control valve is in a state where the engine rotation speed is stably rotating at the predetermined rotation speed or higher. While closing the
したがって、元圧が第2所定圧まで上昇しない場合には、切り替えクラッチ7を係合させることができない可能性があり、また制御圧が上昇した場合には、切り替えクラッチ7を解放させることができない可能性がある。そのため、ステップS306で肯定的に判断された場合には、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS304)。
Therefore, if the original pressure does not rise to the second predetermined pressure, the switching
それとは反対に、元圧が第2所定圧まで上昇し、かつ制御圧が上昇しないことによりステップS306で否定的に判断された場合には、切り替えクラッチ7が係合する程度の第3所定圧まで制御圧が上昇するように制御バルブ13を制御し(ステップS307)、制御圧が第3所定圧まで上昇したか否かを判断する(ステップS308)。このステップS308は、制御バルブ13の出力ポートを開弁して切り替えクラッチ7を係合させることができるか否かを判断するためのステップであり、したがって、制御圧が第3所定圧まで上昇しないことによりステップS308で否定的に判断された場合には、切り替えクラッチ7を係合させることができない可能性があるため、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS304)。
On the contrary, when the original pressure rises to the second predetermined pressure and the control pressure does not rise, which is negatively determined in step S306, the third predetermined pressure is such that the switching
それとは反対に、制御圧が第3所定圧まで上昇したことによりステップS308で肯定的に判断された場合は、元圧が第4所定圧以下となるようにレギュレータバルブ12を制御して(ステップS309)、元圧および制御圧が低下したか否かを判断する(ステップS310)。すなわち、係合している切り替えクラッチ7を解放させることができるか否かを判断する。元圧および制御圧が低下しないことによりステップS310で否定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7を係合させると、正常に解放させることができなくなる可能性があるため、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS304)。
On the contrary, when the control pressure rises to the third predetermined pressure and is positively determined in step S308, the
それとは反対に、元圧および制御圧が低下したことによりステップS310で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7が正常に動作できることになるため、正常と判断して(ステップS311)、このルーチンを一旦終了する。なお、ステップS304を実行した場合には、切り替えクラッチ7が異常であることを示すフラグをオンに切り替え、ステップS311を実行した場合には、切り替えクラッチ7が正常であることを示すフラグをオンに切り替えるなどしてもよい。
On the contrary, when the positive determination is made in step S310 due to the decrease in the original pressure and the control pressure, the switching clutch 7 can operate normally, so that it is determined to be normal (step S311). Terminate the routine once. When step S304 is executed, the flag indicating that the switching
図3に示す制御例では、元圧や制御圧を検出することにより切り替えクラッチ7が正常であるか否かを判断している。しかしながら、切り替えクラッチ7を係合することにより切り替えクラッチ7の入力回転数(すなわち、エンジン回転数)と、切り替えクラッチ7の出力回転数(すなわち、リヤ変速機構8の入力回転数)とが一致し、切り替えクラッチ7を解放することにより、それらの回転数に差が生じるため、回転数の検出値に基づいて切り替えクラッチ7が正常であるか否かを判断してもよい。
In the control example shown in FIG. 3, it is determined whether or not the switching
その制御例を説明するためのフローチャートを図4に示している。図4に示す制御例では、上述したステップS301およびステップS302と同様に、リヤ変速機構8をニュートラル状態に切り替え(ステップS321)、元圧を第1所定圧未満に設定するとともに、エンジン2を駆動させる(ステップS322)。ついで、リヤ変速機構8の入力回転数が第1所定回転数以上であるか否かを判断する(ステップS323)。上述したステップS321を実行することにより、リヤ変速機構8の入力軸10と駆動輪(後輪5)との間のトルクの伝達経路は遮断されていて、また、ここでは、ステップS1で肯定的に判断されていることからシリーズ走行モードであり、切り替えクラッチ7が解放されている。したがって、レギュレータバルブ12や制御バルブ13に異常がなければ、リヤ変速機構8の入力軸10にはトルクが作用せずに停止した状態となる。そのため、ステップS323では、レギュレータバルブ12や制御バルブ13を介して切り替えクラッチ7に油圧が意図せずに供給されていないか否かを入力回転数で判断している。したがって、入力回転数が第1所定回転数以上であることによりステップS323で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS324)。
A flowchart for explaining the control example is shown in FIG. In the control example shown in FIG. 4, similarly to step S301 and step S302 described above, the
それとは反対に、入力回転数が第1所定回転数未満であることによりステップS323で否定的に判断された場合は、上述したステップS305と同様に、エンジン回転数が所定回転数以上で安定して回転している状態で、制御バルブ13を閉弁するとともに、元圧が第2所定圧となるようにレギュレータバルブ12を制御して(ステップS325)、入力回転数が第2所定回転数以上であるか否かを判断する(ステップS326)。このステップS326は、上述したステップS323と同様であって、制御バルブ13を閉弁していることにより、通常であれば、切り替えクラッチ7は解放状態になるため、入力軸10は停止した状態になる。それに対して、入力軸10が回転している場合には、制御バルブ13に何らかのフェールが生じて切り替えクラッチ7が係合(スリップを含む)していることになる。そのため、ここでは、入力回転数に基づいて制御バルブ13が正常であるか否かを判断している。したがって、ステップS326における第2所定回転数と、ステップS323における第1所定回転数とは同一の回転数であってもよい。
On the contrary, when the input rotation speed is less than the first predetermined rotation speed and is negatively determined in step S323, the engine rotation speed becomes stable at the predetermined rotation speed or more as in step S305 described above. The
入力回転数が第2所定回転数以上であることによりステップS326で肯定的に判断された場合には、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS324)。それとは反対に、入力回転数が第2所定回転数未満であることによりステップS326で否定的に判断された場合には、上述したステップS307と同様に、切り替えクラッチ7が係合する程度の第3所定圧まで制御圧が上昇するように制御バルブ13を制御する(ステップS327)。制御バルブ13が正常に動作する場合には、制御圧が上昇して切り替えクラッチ7が係合状態に切り替わり、その結果、エンジン回転数と入力回転数とが同一回転数になる。それに対して、制御バルブ13が正常に動作しない場合には、制御圧が上昇せずに切り替えクラッチ7が解放状態となり、入力回転数が増加しない。
If it is positively determined in step S326 because the input rotation speed is equal to or higher than the second predetermined rotation speed, it is determined that an abnormality has occurred in which the switching clutch 7 cannot operate normally (step S324). On the contrary, when the input rotation speed is less than the second predetermined rotation speed and it is negatively determined in step S326, the switching
そのため、ステップS327に続いて、入力回転数が第3所定回転数以上であるか否かを判断する(ステップS328)。この第3所定回転数は、エンジン回転数と同一の回転数に設定することができる。そして、入力回転数が第3所定回転数未満であることによりステップS328で否定的に判断された場合には、切り替えクラッチ7を係合させることができない可能性があるため、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS324)。
Therefore, following step S327, it is determined whether or not the input rotation speed is equal to or higher than the third predetermined rotation speed (step S328). The third predetermined rotation speed can be set to the same rotation speed as the engine rotation speed. If the input rotation speed is less than the third predetermined rotation speed and is negatively determined in step S328, the switching
それとは反対に、入力回転数が第3所定回転数以上であることによりステップS328で肯定的に判断された場合は、上述したステップS309と同様に、元圧が第4所定圧以下となるようにレギュレータバルブ12を制御する(ステップS329)。上記のステップS328により入力回転数が第3所定回転数まで増加させられた状態で、元圧を第4所定圧以下となるようにレギュレータバルブ12が制御されると、レギュレータバルブ12や制御バルブ13が正常に作動するのであれば、切り替えクラッチ7が解放され、リヤ変速機構8の摺動抵抗などに応じて入力回転数が次第に低下する。したがって、ステップS329に続いて、入力回転数が第4所定回転数以下まで低下したか否かを判断する(ステップS330)。このステップS330における第4所定回転数は、例えば、ステップS329を実行してから所定時間経過した時点で判断し、その所定時間の期間に低下する回転数を摺動抵抗などから予め求めておき、上述した第3所定回転数から、その低下する回転数を減算した回転数に設定する。
On the contrary, when it is positively determined in step S328 that the input rotation speed is equal to or higher than the third predetermined rotation speed, the original pressure is set to be equal to or less than the fourth predetermined pressure as in step S309 described above. Control the regulator valve 12 (step S329). When the
入力回転数が第4所定回転数以下まで低下していないことによりステップS330で否定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7を係合させると、正常に解放させることができなくなる可能性があるため、切り替えクラッチ7が正常に動作できない異常が生じていると判断する(ステップS324)。
If it is negatively determined in step S330 because the input rotation speed has not decreased to the fourth predetermined rotation speed or less, it may not be possible to release the clutch 7 normally when the switching
それとは反対に、入力回転数が第4所定回転数以下まで低下していることによりステップS330で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7が正常に動作できることになるため、正常と判断して(ステップS331)、このルーチンを一旦終了する。なお、ステップS324を実行した場合には、切り替えクラッチ7が異常であることを示すフラグFokをオンに切り替え、ステップS331を実行した場合には、切り替えクラッチ7が正常であることを示すフラグFokをオンに切り替えるなどしてもよい。
On the contrary, when the input rotation speed is lowered to the fourth predetermined rotation speed or less and is positively determined in step S330, the switching clutch 7 can operate normally, so that it is determined to be normal. (Step S331), this routine is temporarily terminated. When step S324 is executed, the flag Fok indicating that the switching
図3や図4に示すように切り替えクラッチ7の動作確認を実行した後に、切り替えクラッチ7が正常であるか否かを判断する(ステップS4)。すなわち、上述したステップS304やステップS324を実行した場合には、ステップS4で否定的に判断され、ステップS311やステップS331を実行した場合には、ステップS4で肯定的に判断される。
After confirming the operation of the switching clutch 7 as shown in FIGS. 3 and 4, it is determined whether or not the switching
切り替えクラッチ7が正常であることによりステップS4で肯定的に判断された場合は、エンジン走行モードへの切り替えを許可するフラグFchをオンに設定して(ステップS5)、このルーチンを一旦終了する。それとは反対に、切り替えクラッチ7が異常であることによりステップS4で否定的に判断された場合は、エンジン走行モードへの切り替えを許可するフラグFchをオフに設定して(ステップS6)、このルーチンを一旦終了する。すなわち、ステップS5およびステップS6は、上述したステップS311やステップS331、およびステップS304やステップS324と実質的に同一のステップである。
If it is positively determined in step S4 because the switching
この発明の実施形態における制御装置は、図2に示す制御例に並行して図5に示す制御例を実行するように構成されている。この図5に示す制御例は、エンジン走行モードとEV走行モードとの間での切り替え要求があった場合の制御であって、まず、エンジン走行モード中であるか否かを判断する(ステップS10)。このステップS10は、上述したECU21に記憶されているマップに基づいて定められた走行モードを確認することで判断することができ、または、切り替えクラッチ7が係合されているか否かに基づいて判断することができる。
The control device according to the embodiment of the present invention is configured to execute the control example shown in FIG. 5 in parallel with the control example shown in FIG. The control example shown in FIG. 5 is control when there is a request for switching between the engine running mode and the EV running mode, and first, it is determined whether or not the engine running mode is in progress (step S10). ). This step S10 can be determined by confirming the traveling mode determined based on the map stored in the
エンジン走行モード中であることによりステップS10で肯定的に判断された場合は、EV走行モードへの切り替えの要求があるか否かを判断する(ステップS11)。このステップS11におけるEV走行モードへの切り替えの要求は、要求駆動力や車速がEV走行モードを設定する領域に変化した場合などの制御上定まる走行モードの切り替え要求に加えて、運転者によるスイッチ操作などによって走行モードの切り替え要求がある場合を含む。 If it is positively determined in step S10 because the engine is in the engine traveling mode, it is determined whether or not there is a request for switching to the EV traveling mode (step S11). The request for switching to the EV driving mode in step S11 is a switch operation by the driver in addition to the request for switching the driving mode determined by control such as when the required driving force or the vehicle speed changes to the region for setting the EV driving mode. This includes the case where there is a request to switch the driving mode due to such reasons.
EV走行モードへの切り替え要求がないことによりステップS11で否定的に判断された場合は、エンジン走行モードを維持して(ステップS12)、このルーチンを一旦終了する。それとは反対に、EV走行モードへの切り替えの要求があることによりステップS11で肯定的に判断された場合は、例えば、バッテリの充電残量が所定値以上であるか否かなどの所定の条件が成立していることを確認して、シリーズ走行モードに切り替えて(ステップS13)、このルーチンを一旦終了する。言い換えると、切り替えクラッチ7が正常に動作するか否かを確認せずに、そのままシリーズ走行モードに切り替える。
If a negative determination is made in step S11 because there is no request to switch to the EV driving mode, the engine driving mode is maintained (step S12), and this routine is temporarily terminated. On the contrary, when it is positively determined in step S11 due to the request for switching to the EV driving mode, for example, a predetermined condition such as whether or not the remaining charge of the battery is equal to or higher than a predetermined value. After confirming that is satisfied, the mode is switched to the series running mode (step S13), and this routine is temporarily terminated. In other words, the switching
一方、EV走行モード中であることによりステップS10で否定的に判断された場合は、エンジン走行モードへの切り替えの要求があるか否かを判断し(ステップS14)、エンジン走行モードへの切り替えの要求がないことによりステップS14で否定的に判断された場合は、EV走行モードを維持して(ステップS15)、このルーチンを一旦終了する。すなわち、切り替えクラッチ7を解放した状態を維持する。
On the other hand, if it is negatively determined in step S10 because it is in the EV driving mode, it is determined whether or not there is a request for switching to the engine driving mode (step S14), and the switching to the engine driving mode is performed. If it is negatively determined in step S14 because there is no request, the EV driving mode is maintained (step S15), and this routine is temporarily terminated. That is, the state in which the switching
それとは反対に、エンジン走行モードへの切り替えの要求があることによりステップS14で肯定的に判断された場合は、直ちに、エンジン走行モードへの切り替えを実行せずに、上述したステップS5およびステップS6によるフラグFchがオンであるか否か、すなわち、切り替えクラッチ7の動作確認の結果、エンジン走行モードの切り替えが許可されているか否かを判断する(ステップS16)。そして、エンジン走行モードへの切り替えが許可されていることによりステップS16で肯定的に判断された場合は、エンジン走行モードに切り替え(ステップS17)、エンジン走行モードへの切り替えが許可されていないことによりステップS16で否定的に判断された場合は、EV走行モードを維持する(ステップS15)。
On the contrary, when a positive judgment is made in step S14 due to a request for switching to the engine driving mode, the above-mentioned steps S5 and S6 are not immediately executed without switching to the engine driving mode. Whether or not the flag Fch is turned on, that is, as a result of checking the operation of the switching
図2ないし図5に示す制御例を実行した場合の走行モードの切り替え、切り替えクラッチ7の動作確認の状態、切り替えクラッチ7が正常であることを示すフラグFokの状態の変化を図6に示してある。なお、図6における実線は、切り替えクラッチ7が正常に動作する場合を示し、破線は、切り替えクラッチ7が正常に動作しない場合を示している。
FIG. 6 shows changes in the state of switching the traveling mode, the state of checking the operation of the switching
図6に示す例では、t0時点で、車両1の電源などが停止していて、その後のt1時点でイグニッション(IG)がオンされ、t2時点でレディースイッチ(RDY)がオンされている。その時点では、停車していることにより、シリーズ走行モードが設定される。その結果、t2時点から遅れたt3時点で切り替えクラッチ7の動作確認が実行され、切り替えクラッチ7の動作確認が完了したt4時点で、切り替えクラッチ7が正常に動作する場合(実線)には、フラグFokがオンに切り替えられ、正常に動作しない場合(破線)には、フラグFokがオフのまま維持されている。
In the example shown in FIG. 6, the power supply of the vehicle 1 is stopped at t0, the ignition (IG) is turned on at t1 and the ready switch (RDY) is turned on at t2. At that point, the series running mode is set by stopping. As a result, the operation check of the switching
その状態で、運転者により走行モードの切り替えスイッチが操作されてエンジン走行モード(パラレル走行モード)に切り替えることが要求されると(t5時点)、切り替えクラッチ7が正常に動作する場合(実線)には、パラレル走行モードに切り替えられ、正常に動作しない場合(破線)には、シリーズ走行モードが維持される。なお、このように切り替えクラッチ7が正常に動作しないことにより、運転者の切り替えスイッチ操作に反して走行モードを維持する場合には、走行モードの切り替えが行えないことを警告音などによって運転者に伝達することが好ましい。
In that state, when the driver operates the driving mode changeover switch to switch to the engine driving mode (parallel driving mode) (at t5), when the switching
上述したようにEV走行モード時、より具体的には、シリーズ走行モード時に切り替えクラッチ7が正常に動作するか否かを判断し、切り替えクラッチ7が正常に動作することを条件として切り替えクラッチ7を係合してエンジン走行モードに切り替えるため、エンジン走行モードに切り替えた後に、車両1に何らかのフェールが生じた場合に、切り替えクラッチ7を適切に解放することができる。また、切り替えクラッチ7と直列に設けられたリヤ変速機構8をエンジン2が停止した状態でニュートラル状態に切り替えることができるように構成してあることにより、切り替えクラッチ7が正常に動作しない場合であっても、リヤ変速機構8をニュートラル状態に切り替えて切り替えクラッチ7の動作確認を行っていることにより、EV走行モード時に意図せずにエンジントルクが駆動輪(後輪5)に伝達されることを防止できる。そのため、切り替えクラッチ7の動作確認時に運転者が違和感を抱くことを抑制できる。さらに、シリーズ走行モード時は、エンジン2が駆動している。したがって、切り替えクラッチ7の動作確認するために停止しているエンジン2を駆動するなどの必要がなく、運転者が違和感を抱くことを抑制できる。
As described above, in the EV driving mode, more specifically, in the series driving mode, it is determined whether or not the switching
また、この発明の実施形態における制御装置は、EV走行モード時に切り替えクラッチ7の動作確認を実行するものに限らず、エンジン走行モードからEV走行モードへの切り替え過渡期に切り替えクラッチ7の動作確認を実行してもよい。その制御例を説明するためのフローチャートを図7に示してある。図7に示す制御フローは、パラレル走行モードからシリーズ走行モードへの切り替え過渡期に切り替えクラッチ7の動作確認を行うように構成されている。言い換えると、パラレル走行モードからシリーズ走行モードに走行モードを切り替えるために切り替えクラッチ7を解放動作させることも、切り替えクラッチ7の動作確認の一部とするように構成されている。
Further, the control device according to the embodiment of the present invention is not limited to the one that executes the operation check of the switching clutch 7 in the EV running mode, and checks the operation of the switching clutch 7 in the transitional period of switching from the engine running mode to the EV running mode. You may do it. A flowchart for explaining the control example is shown in FIG. The control flow shown in FIG. 7 is configured to confirm the operation of the switching clutch 7 during the transitional period of switching from the parallel traveling mode to the series traveling mode. In other words, the release operation of the switching clutch 7 in order to switch the traveling mode from the parallel traveling mode to the series traveling mode is also configured to be a part of the operation confirmation of the switching
したがって、図7に示す例では、まず、パラレル走行モードを設定しているか否かを判断し(ステップS21)、パラレル走行モードを設定していることによりステップS22で肯定的に判断された場合は、シリーズ走行モードへの切り替え要求があるか否かを判断する(ステップS22)。このステップS21は、上述したECU21に記憶されているマップに基づいて定められた走行モードを確認することで判断することができ、または、切り替えクラッチ7が係合しているか否か、あるいはフロントモータ4に通電されているか否かなどに基づいて判断することができる。また、ステップS22は、要求駆動力や車速あるいはバッテリの充電残量などに基づいてシリーズ走行モードへの切り替え要求の有無を判断することや、運転者によるスイッチ操作に基づいてシリーズ走行モードへの切り替え要求の有無を判断することができる。
Therefore, in the example shown in FIG. 7, first, it is determined whether or not the parallel traveling mode is set (step S21), and when the parallel traveling mode is set and the determination is positive in step S22, the case is determined. , It is determined whether or not there is a request to switch to the series running mode (step S22). This step S21 can be determined by confirming the traveling mode determined based on the map stored in the
シリーズ走行モードへの切り替え要求があることによりステップS22で肯定的に判断された場合は、切り替えクラッチ7の動作確認を実行する(ステップS23)。この切り替えクラッチ7の動作確認は、図3や図4に示す制御例と同様に実行すればよい。一方、図3および図4に示す制御例は、切り替えクラッチ7に油圧が供給されていない状態から切り替えクラッチ7の動作確認を行うものであるのに対して、このステップS24では、既に切り替えクラッチ7に油圧が供給された状態から動作確認を行う。したがって、ステップS24では、例えば、元圧と制御圧とを低下させた後に、図3や図4に示す制御例と同様に実行してもよい。あるいは、まず、リヤ変速機構8を解放させた後に、切り替えクラッチ7が解放状態となる制御圧に制御バルブ13を制御して制御圧が目標圧まで低下したか否かを判断し、その後に、再度、制御圧を増大させるように制御バルブ13を制御して、制御圧が目標圧まで増加したか否かを判断し、更にその後に、制御圧および元圧を低下させて切り替えクラッチ7を解放させるように制御バルブ13とレギュレータバルブ12とを制御して、制御圧および元圧が目標圧まで低下したか否かなどを判断してもよい。すなわち、切り替えクラッチ7の動作確認を行う順序などは、適宜変更してもよい。なお、切り替えクラッチ7が正常に動作するか否かは、図4に示すように入力回転数の変化などに基づいて判断してもよい。なおまた、ステップS21およびステップS22のいずれか一方で否定的に判断された場合は、そのままこのルーチンを一旦終了する。
If it is positively determined in step S22 due to the request for switching to the series running mode, the operation check of the switching
そして、図2に示すステップS4ないしステップS6と同様に、切り替えクラッチ7が正常であるか否かを判断し(ステップS24)、切り替えクラッチ7が正常である場合には、エンジン走行モードへの切り替えを許可するフラグFchをオンに設定して(ステップS25)、切り替えクラッチ7が異常である場合には、エンジン走行モードへの切り替えを許可するフラグFchをオフに設定して(ステップS26)、このルーチンを一旦終了する。
Then, similarly to steps S4 to S6 shown in FIG. 2, it is determined whether or not the switching
上記のようにエンジン走行モード(パラレル走行モード)からEV走行モード(シリーズ走行モード)に切り替える過程で切り替えクラッチ7の動作確認を行うことにより、エンジン走行モードからEV走行モードに切り替えるための切り替えクラッチ7の解放動作を、切り替えクラッチ7の動作確認に含むことができ、その結果、切り替えクラッチ7の動作確認を行う時間を短縮することができる。
By checking the operation of the switching clutch 7 in the process of switching from the engine running mode (parallel running mode) to the EV running mode (series running mode) as described above, the switching
なお、この発明の実施形態における切り替えクラッチ7の動作確認は、上記のシリーズ走行モードを設定している間や、エンジン走行モードからEV走行モードに切り替える過渡期に限らず、例えば、エンジン走行モードを設定して走行している間に、車両1を惰性走行させる程度まで要求駆動力が低下した場合や、フロントモータ4の駆動トルクのみで充足できる駆動力まで要求駆動力が低下した場合などに、切り替えクラッチ7の動作確認を実行するなどしてもよい。
The operation check of the switching clutch 7 in the embodiment of the present invention is not limited to the period in which the above series driving mode is set or the transitional period in which the engine driving mode is switched to the EV driving mode. When the required driving force is reduced to the extent that the vehicle 1 is coasted while the vehicle is being set, or when the required driving force is reduced to a driving force that can be satisfied only by the driving torque of the
1 ハイブリッド車両
2 エンジン
3 リヤモータ
4 フロントモータ
5 後輪
6 前輪
7 切り替えクラッチ
8 リヤ変速機構
11 オイルポンプ
12 レギュレータバルブ
13 制御バルブ
21 電子制御装置(ECU)
1
Claims (1)
前記クラッチ機構を解放し、かつ前記内燃機関の動力を前記発電機により電力に変換するとともに、前記電動機から動力を出力して走行する第1走行モードと、前記クラッチ機構を係合して、前記内燃機関の駆動トルクを前記駆動輪に伝達して走行する第2走行モードとを設定することができる駆動システムを備えたハイブリッド車両の制御装置において、
前記駆動システムを制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記クラッチ機構を係合させる係合動作と、前記クラッチ機構を解放させる解放動作とが可能であるか否かを判断し、
前記クラッチ機構の係合動作と解放動作とが可能であると判断した場合に、前記第1走行モードから前記第2走行モードへの切り替えを許可する
ように構成されている
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 An internal combustion engine, a generator connected so as to be able to transmit torque to a rotating member provided in a path for transmitting torque from the internal combustion engine to the drive wheels, and the internal combustion engine and the drive on the drive wheel side of the rotating member. It has a clutch mechanism that cuts off the transmission of torque to and from the wheels, and an electric motor that is connected to the drive wheels or other drive wheels different from the drive wheels so that torque can be transmitted.
The clutch mechanism is engaged with the first traveling mode in which the clutch mechanism is released, the power of the internal combustion engine is converted into electric power by the generator, and the power is output from the electric motor to travel. In a control device for a hybrid vehicle provided with a drive system capable of setting a second travel mode in which the drive torque of the internal combustion engine is transmitted to the drive wheels to travel.
A controller for controlling the drive system is provided.
The controller
It is determined whether or not the engagement operation for engaging the clutch mechanism and the release operation for releasing the clutch mechanism are possible.
A hybrid characterized in that it is configured to allow switching from the first traveling mode to the second traveling mode when it is determined that the engaging operation and the disengaging operation of the clutch mechanism are possible. Vehicle control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019228330A JP2021095029A (en) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | Hybrid vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019228330A JP2021095029A (en) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | Hybrid vehicle control device |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2021095029A true JP2021095029A (en) | 2021-06-24 |
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Family Applications (1)
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-
2019
- 2019-12-18 JP JP2019228330A patent/JP2021095029A/en active Pending
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