JP2021093695A - Synchronous control device, control method thereof, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の装置を同期させるための同期制御技術に関する。 The present invention relates to a synchronization control technique for synchronizing a plurality of devices.
昨今、複数のカメラを異なる位置に設置して多視点で同期撮影し、当該撮影により得られた複数視点画像を用いて仮想視点コンテンツを生成する技術が注目されている。仮想視点コンテンツを用いることにより、例えばサッカーやバスケットボールのハイライトシーンを様々な角度から視聴することができるため、通常の画像と比較してユーザに高臨場感を与えることができる。 Recently, a technique of installing a plurality of cameras at different positions to perform synchronous shooting from multiple viewpoints and generating virtual viewpoint contents using the multiple viewpoint images obtained by the shooting has attracted attention. By using the virtual viewpoint content, for example, the highlight scenes of soccer and basketball can be viewed from various angles, so that the user can be given a high sense of presence as compared with a normal image.
ネットワークを介した同期技術に関して、特許文献１では、時刻同期フレームの送信間隔を、スレーブ装置における時刻同期精度の算出結果をもとに変更する技術について記載されている。具体的には、スレーブ装置が時刻同期精度の算出結果をもとに送信レートの変更の必要性の有無を決定し、必要な場合にはマスター装置に要求送信レートを格納した送信要求メッセージを送信することが記載されている。 Regarding the synchronization technique via the network, Patent Document 1 describes a technique of changing the transmission interval of the time synchronization frame based on the calculation result of the time synchronization accuracy in the slave device. Specifically, the slave device determines whether or not it is necessary to change the transmission rate based on the calculation result of the time synchronization accuracy, and if necessary, sends a transmission request message storing the request transmission rate to the master device. It is stated that it should be done.
時刻同期プロトコルであるＰＴＰ（Precision Time Protocol）を使用する同期ネットワークシステムでは、時刻を配信する機能を有するタイムサーバであるＧＭＣ（Grand Master Clock）と、当該ＧＭＣに接続されるＢＣ（Boundary Clock）で構成される。また、ＢＣには1以上のスレーブ機器が接続される。ここでＢＣは、以下の２つの同期処理を実施する。１つ目は、ＢＣとタイムサーバ間の同期処理である。ＢＣは時刻同期処理においてタイムサーバに対してスレーブとして動作し、タイムサーバの持つ時刻に同期化するための同期処理を行う。２つ目は、ＢＣとスレーブ機器間の同期処理である。２つの同期処理には、各々周期的なＰＴＰで規定される各種パケット（以下、ＰＴＰパケット）の送受信が発生する。 In a synchronous network system that uses PTP (Precision Time Protocol), which is a time synchronization protocol, a GMC (Grand Master Clock), which is a time server having a function of distributing time, and a BC (Boundary Clock) connected to the GMC are used. It is composed. Further, one or more slave devices are connected to the BC. Here, BC performs the following two synchronization processes. The first is synchronous processing between the BC and the time server. BC operates as a slave to the time server in the time synchronization process, and performs the synchronization process for synchronizing with the time of the time server. The second is the synchronization process between the BC and the slave device. In each of the two synchronous processes, transmission / reception of various packets defined by periodic PTP (hereinafter referred to as PTP packets) occurs.
また、一般にはＢＣが必要とされるネットワークシステムは、複数のノードで構成されたネットワークシステムとなり、そこにはＰＴＰパケット以外の様々なパケットが送受信される。各ノードに求められる同期精度や、ノード間で送受信されるＰＴＰパケット以外のパケットに求められる通信帯域・レイテンシを満たすために、各同期処理におけるＰＴＰパケットが通信される周期は適切に設定される必要がある。 Further, a network system that generally requires BC is a network system composed of a plurality of nodes, and various packets other than PTP packets are transmitted and received to the network system. In order to satisfy the synchronization accuracy required for each node and the communication bandwidth and latency required for packets other than PTP packets sent and received between nodes, the cycle in which PTP packets are communicated in each synchronization process must be set appropriately. There is.
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、適切に設定された周期で、同期制御のためのパケットを通信できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to enable communication of packets for synchronization control at an appropriately set cycle.
上記目的を達成するための一手段として、本発明の同期制御装置は、以下の構成を有する。すなわち、同期制御装置であって、時刻源の装置と時刻同期を行うための通信を、前記時刻源の装置に対して第１の周期で行う第１の通信手段と、１以上の端末装置に前記同期制御装置を時刻同期させるための通信を、前記１以上の端末装置に対して第２の周期で行う第２の通信手段と、を有し、前記第１の周期と前記第２の周期とが異なる。 As one means for achieving the above object, the synchronous control device of the present invention has the following configuration. That is, it is a synchronization control device, and the first communication means and one or more terminal devices that perform communication for performing time synchronization with the device of the time source in the first cycle with respect to the device of the time source. It has a second communication means that performs communication for time-synchronizing the synchronization control device with the one or more terminal devices in a second cycle, and has the first cycle and the second cycle. Is different.
本発明により、適切に設定された周期で、同期制御のためのパケットを通信することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to communicate packets for synchronization control at an appropriately set cycle.
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments do not limit the invention according to the claims. Although a plurality of features are described in the embodiment, not all of the plurality of features are essential to the invention, and the plurality of features may be arbitrarily combined. Further, in the attached drawings, the same or similar configurations are designated by the same reference numbers, and duplicate explanations are omitted.
［実施形態１］
（システムの構成）
図１に、本実施形態における画像処理システムの概略図を示す。図１に示す画像処理システム１００は、競技場（スタジアム）やコンサートホールにおいて仮想視点画像の生成可能なシステムである。なお、画像処理システム１００は、同期制御装置１０１、タイムサーバ１０２、ハブ１０３、ユーザ端末１０４、制御端末１０５、画像コンピューティングサーバ１０６、センサシステム１１０ａ〜１１０ｚを有する。なお、図１には同期制御装置１０１と接続可能なタイムサーバとしてタイムサーバ１０２のみを示すが、同期制御装置１０１と接続可能な他のタイムサーバが存在してもよい。本実施形態では、画像処理システム１００は、ＰＴＰ（Precision Time Protocol）を使用する同期ネットワークシステムとして構成され、ＢＣ（Boundary Clock）は同期制御装置１０１に対応し、スレーブ機器（端末装置）はセンサシステム１１０ａ〜１１０ｚにおけるカメラアダプタ１１１ａ〜１１１ｚに対応する。制御端末１０５は画像処理システム１００を構成するそれぞれのブロックに対してネットワークを通じて動作状態の管理及びパラメータ設定制御などを行う。ここで、ネットワークはＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標、以下省略）であるＩＥＥＥ標準準拠のＧｂＥ（ギガビットイーサーネット）や１０ＧｂＥでもよいし、インターコネクトＩｎｆｉｎｉｂａｎｄ、産業用イーサーネット等を組合せて構成されてもよい。また、これらに限定されず、他の種別のネットワークであってもよい。
[Embodiment 1]
(System configuration)
FIG. 1 shows a schematic view of the image processing system according to the present embodiment. The
最初に、２６セットのセンサシステム１１０ａ〜１１０ｚから画像コンピューティングサーバ１０６へ撮像データを送信する動作について説明する。本実施形態において、特別な説明がない場合は、センサシステム１１０ａ〜１１０ｚまでの２６セットのシステムを区別せずセンサシステム１１０と記載する。各センサシステム１１０内の装置（カメラ１１２ａ〜１１２ｚ、カメラアダプタ１１１ａ〜１１１ｚ）についても同様に、特別な説明がない場合は区別せず、カメラ１１２及びカメラアダプタ１１１と記載する。なお、センサシステムの台数として２６セットと記載しているが、あくまでも一例であり、台数をこれに限定するものではない。また、複数のセンサシステム１１０は同一の構成でなくてもよく、例えばそれぞれが異なる機種の装置で構成されていてもよい。なお、本実施形態では、特に断りがない限り、画像という文言が、動画と静止画の概念を含むものとして説明する。すなわち、本実施形態の画像処理システム１００は、静止画及び動画の何れについても処理可能であるものとする。
First, the operation of transmitting the image pickup data from the 26 sets of
各センサシステム１１０は、１台のカメラ１１２を有する。即ち、画像処理システム１００は、被写体１０８を複数の方向から撮影するための複数のカメラを有する。なお、カメラ１１２は同一なものとして説明するが、性能や機種が異なっていてもよい。
Each sensor system 110 has one camera 112. That is, the
複数のセンサシステム１１０同士はデイジーチェーンにより接続される。この接続形態により、撮影画像の４Ｋや８Ｋなどへの高解像度化及び高フレームレート化に伴う画像データの大容量化において、接続ケーブル数の削減や配線作業の省力化ができる効果がある。ただしデイジーチェーン接続に限らず、接続形態として、各センサシステム１１０がハブ１０３に接続されて、ハブ１０３を経由して画像コンピューティングサーバ１０６に対して撮像データの送信を行うスター型のネットワーク構成としてもよい。
The plurality of sensor systems 110 are connected to each other by a daisy chain. This connection form has the effect of reducing the number of connection cables and labor saving in wiring work in increasing the resolution of captured images to 4K or 8K and increasing the capacity of image data due to the increase in frame rate. However, it is not limited to the daisy chain connection, and as a connection form, as a star type network configuration in which each sensor system 110 is connected to the
また、図１では、センサシステム１１０の全てがデイジーチェーン接続されている構成を示したがこれに限定するものではない。例えば、複数のセンサシステム１１０をいくつかのグループに分割して、分割したグループ単位でセンサシステム１１０間をデイジーチェーン接続してもよい。このような構成は、スタジアムにおいてとくに有効である。例えば、スタジアムが複数階で構成され、フロア毎にセンサシステム１１０を配備する場合が考えられる。この場合に、フロア毎、あるいはスタジアムの半周毎に画像コンピューティングサーバ１０６への入力を行うことができ、全てのセンサシステム１１０を１つのデイジーチェーンで接続する配線が困難な場所でも設置の簡便化及びシステムの柔軟化を図ることができる。
Further, FIG. 1 shows a configuration in which all of the sensor systems 110 are daisy-chained, but the present invention is not limited to this. For example, a plurality of sensor systems 110 may be divided into several groups, and the sensor systems 110 may be daisy-chained in the divided group units. Such a configuration is particularly effective in a stadium. For example, a stadium may be composed of a plurality of floors, and a sensor system 110 may be installed on each floor. In this case, input to the
本実施形態では、センサシステム１１０は、カメラ１１２及びカメラアダプタ１１１を有するが、この構成に限定するものではなく、例えば、マイクといった音声デバイスや、カメラの向きを制御する雲台等を含んでも良い。また例えば、センサシステム１１０は１台のカメラアダプタと、複数のカメラで構成されてもよいし、１台のカメラと複数のカメラアダプタで構成されてもよい。カメラ１１２にて撮影された撮像データは、カメラアダプタ１１１において後述の画像処理が施された後、デイジーチェーン接続を経由してハブ１０３に伝わり、画像コンピューティングサーバ１０６へ伝送される。
In the present embodiment, the sensor system 110 has a camera 112 and a
次に、画像コンピューティングサーバ１０６の動作について説明する。本実施形態の画像コンピューティングサーバ１０６は、センサシステム１１０から取得したデータの処理を行う。まず、画像コンピューティングサーバ１０６は、センサシステム１１０から取得した撮像データを再構成してデータ形式を変換した後に、カメラの識別子やデータ種別、フレーム番号に応じて記憶する。そして、制御端末１０５から視点の指定を受け付け、受け付けられた視点に基づいて記憶された情報から対応する撮像データを読み出し、レンダリング処理を行って仮想視点画像を生成する。なお、画像コンピューティングサーバ１０６の機能の少なくとも一部を制御端末１０５やセンサシステム１１０やユーザ端末１０４が有していてもよい。
Next, the operation of the
レンダリング処理された画像は、画像コンピューティングサーバ１０６からユーザ端末１０４に送信され、ユーザ端末１０４を操作するユーザは指定に応じた視点の画像閲覧ができる。すなわち、画像コンピューティングサーバ１０６は、複数のカメラ１１２により撮影された撮影画像（複数視点画像）と視点情報とに基づく仮想視点コンテンツを生成する。なお、本実施形態において仮想視点コンテンツは画像コンピューティングサーバ１０６により生成されるものとしたが、これに限定されない。すなわち、制御端末１０５やユーザ端末１０４により生成されてもよい。
The rendered image is transmitted from the
時刻源としての装置であるタイムサーバ１０２は時刻を配信する機能を有し、ＧＰＳ１０７に同期した時刻を同期制御装置１０１に配信する。同期制御装置１０１はタイムサーバ１０２に同期化された時刻を用いてセンサシステム１１０に同期パケットを送信する。詳細は後述する。同期制御装置１０１と時刻同期を行ったセンサシステム１１０内のカメラアダプタ１１１は、同期化された時刻情報をもとにカメラ１１２をカメラアダプタ１１１と同期させる。即ち、同期制御装置１０１は、複数のカメラ１１２の撮影タイミングを同期させる。これにより、画像処理システム１００は同じタイミングで撮影された複数の撮影画像に基づいて仮想視点画像を生成できるため、撮影タイミングのずれによる仮想視点画像の品質低下を抑制できる。
The
（同期制御装置１０１の構成）
次に、同期制御装置１０１の機能構成について図２を参照して説明する。図２は同期制御装置１０１の機能構成例を示すブロック図である。同期制御装置１０１は、主制御部２１０、メモリ２０１、システムバス２０２、通信制御部２２０で構成される。
(Configuration of Synchronous Control Device 101)
Next, the functional configuration of the
主制御部２１０は、同期制御装置１０１全体を制御する処理部である。以下では、本実施形態の同期処理に関係する機能について詳細に説明する。第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２とＰＴＰを利用した同期処理を行う。具体的には、タイムサーバ１０２が送信したＰＴＰパケットにおけるＡｎｎｏｕｎｃｅフレーム、Ｓｙｎｃフレーム、Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐパケット、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを受信する。また、第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２に対してＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを送信する。これらの同期制御装置１０１とタイムサーバ１０２間のＰＴＰパケットの送受信は、パケット転送部２２７、パケットインターフェース２０３を介して、メモリ２０１を使用して行われる。第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２とＰＴＰパケットの送受信を通して、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１間のネットワークにおける遅延量や、タイムサーバ１０２の持つ時刻と後述の第１時刻情報２２４が示す時刻との間のオフセット量を算出する。そして、第１同期処理部２１１は、算出結果を元に、第１時刻情報２２４の補正処理や、第１時刻情報２２４の進み量の制御値の修正を実施する。これらの処理は、制御インターフェース２０４を介して行われる。
The
第１タイマー２１２は、タイムサーバ１０２から定期的に送信されるＳｙｎｃフレームのタイムアウトを検知する目的で使用される。第１タイマー２１２にあらかじめセットされたタイムアウト値（図３（Ａ）に示す周期Ｔ１）が経過する前にＳｙｎｃフレームを受信することに応じて、タイムサーバ１０２の生存確認をすることができる。当該タイムアウト値はタイムサーバ１０２にセットされており、当該タイムサーバ１０２から送信されるＰＴＰパケットに含まれる情報を元に第１タイマー２１２にセットすることができる。具体的には、Ｓｙｎｃフレームに含まれ、Ｓｙｎｃフレームの送信周期（送信頻度／送信間隔）を示すｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌフィールドが示す値に従ってセットすることができる。ｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌフィールドに設定可能な範囲は複数ビット（例えば８ビット）の整数値として決まっている。当該フィールドが示す値をｎとするとＳｙｎｃフレームの送信周期は２ｎ秒となる。例えば０ｘＦＣ（＝−４）とセットすると、送信周期は１／１６秒となる。
The
時刻補正部２１３は、第１時刻情報２２４をもとに、後述する第２時刻情報２２６を補正する処理を担う。補正対象は第２時刻情報２２６の値と、第２時刻情報２２６の進み量の制御値（単位時間当たりの進み量）についてである。なお補正する頻度は、タイムサーバ１０２から送信されるＳｙｎｃフレームの頻度と同等としてもよい。これにより、タイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームの頻度に応じて、第２時刻情報２２６の精度向上が期待できる。また、この補正処理は、制御インターフェース２０４を利用して実行される。
The
第２同期処理部２１４は、センサシステム１１０に対して、ＰＴＰのマスターとしての処理を担う。具体的には、第２同期処理部２１４は、Ａｎｎｏｕｎｃｅフレーム、Ｓｙｎｃフレーム、Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームをセンサシステム１１０に送信する。さらに、センサシステム１１０からＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームが送信された場合には、第２同期処理部２１４は、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを、当該Ｄｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームの送信元のセンサシステム１１０に送信する。
The second
第２タイマー２１５は、同期制御装置１０１が、センサシステム１１０に対して送信するＡｎｎｏｕｎｃｅ／Ｓｙｎｃフレームの送信周期（間隔）を管理するためのタイマーとして使用される。以下の説明では、第２タイマー２１５は、センサシステム１１０に対して送信するＳｙｎｃフレームの送信周期（図３（Ａ）に示す周期Ｔ２）を管理するものとする。また、本実施形態では、図４を用いて後述するように、第１同期処理部２１１と第２同期処理部２１４がＳｙｎｃフレームの送信周期の決定するものとする。なお、Ｓｙｎｃフレームの送信周期の決定・設定方法はこれに限定されない。例えば、Ｓｙｎｃフレーム送信周期の値は、あらかじめ画像処理システム１００の設計者がセットしてもよい。これは、例えばネットワーク経由（例えば、Ｔｅｌｎｅｔ／ＳＳＨ）でステム設計者が同期制御装置１０１にログインすることによって実現されうる。また、同期制御装置１０１に設定用のユーザーインターフェース、具体的には、キーボードやモニタがあれば、それを使用してユーザがセットしてもよい。ユーザがセットするにあたり、あらかじめ画像処理システム１００に求められる値がわかっていたらその値をセットしても良いし、実際に当該システムを起動したうえで、各カメラアダプタ１１１の同期精度を確認してからセットしても良い。各カメラアダプタ１１１の同期精度を確認する方法として、例えばＰＰＳ（Pulse Per Second）信号を出力する機能を持っていたら、当該信号を利用しても良い。また、カメラアダプタ１１１から同期処理により算出される時刻補正量（後述）を収集して、その値も目安にしても良い。第２タイマー２１５の値を外部からセットする方法以外に、タイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームに含まれるｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌフィールドの値を元に、同期制御装置１０１でセットしてもよい。以上が、主制御部２１０の詳細動作になる。
The
次に通信制御部２２０について説明する。通信制御部２２０は、第１ポート２２１、第２ポート２２２、第１時刻保持部２２３、第２時刻保持部２２５、パケット転送部２２７からなる。第１ポート２２１は、タイムサーバ１０２との接続ポートである。タイムサーバ１０２からのパケットは、第１ポート２２１より受信され、同期制御装置１０１からタイムサーバ１０２へのパケットは、第１ポート２２１より送信される。第２ポート２２２は、センサシステム１１０ａとの接続ポートである。センサシステム１１０ａからのパケットは、第２ポート２２２より受信され、同期制御装置１０１からセンサシステム１１０ａへのパケットは、第２ポート２２２より送信される。
Next, the
パケット転送部２２７は、主制御部２１０がメモリ２０１に作成したパケットを主制御部２１０の指示の元、第１ポート２２１または第２ポート２２２を介して外部へ送信する機能を担う。また、第１ポート２２１または第２ポート２２２より受信されたパケットを、メモリ２０１へ転送・格納する機能も担う。受信され、メモリ２０１に格納されたパケットが所定のＰＴＰパケットか否かの判定は、主制御部２１０により行われる。
The
第１時刻保持部２２３は、独立した時刻の情報である第１時刻情報２２４を保持する。第１時刻情報２２４は、第１同期処理部２１１に対する時刻情報であり、制御インターフェース２０４を介して第１同期処理部２１１により制御される。タイムサーバ１０２から受信したパケットが所定のＰＴＰパケットである場合は、第１時刻情報２２４の時刻値が、ＰＴＰパケットの所定フィールドに第１同期処理部２１１の制御により打刻される。また、パケット転送部２２７よりタイムサーバ１０２へ送信されるパケットがＰＴＰパケットである場合に、第１同期処理部２１１は第１時刻情報２２４を参照することにより、タイムサーバ１０２へ実際に送信された時刻を知ることができる。また、第１時刻情報２２４の時刻値の修正、および、時刻の進み量の修正（ゲイン調整）が、第１同期処理部２１１により行われる。
The first
第２時刻保持部２２５は、独立した時刻の情報である第２時刻情報２２６を保持する。第２時刻情報２２６は、第２同期処理部２１４に対する時刻情報であり、制御インターフェース２０４を介して第２同期処理部２１４または時刻補正部２１３により制御される。センサシステム１１０ａから受信したパケットが所定のＰＴＰパケットである場合は、第２時刻情報２２６の時刻値が、第２同期処理部２１４の制御によりＰＴＰパケットの所定フィールドに打刻される。また、パケット転送部２２７よりセンサシステム１１０ａへ送信されるパケットがＰＴＰパケットである場合に、第２同期処理部２１４は第２時刻情報２２６を参照することにより、センサシステム１１０ａへ実際に送信された時刻を知ることができる。また、第２時刻情報２２６の時刻値の修正、および、時刻の進み量の修正（ゲイン調整）が、第１時刻情報２２４に基づいて時刻補正部２１３により行われる。時刻補正部２１３が補正処理を実施するタイミングは、例えば、第１同期処理部２１１が第１時刻情報２２４の時刻値を補正する直後のタイミングである。これにより、第２時刻情報２２６は、第１時刻情報２２４に対して高精度に同期できる。
The second time holding unit 225 holds the second time information 226, which is independent time information. The second time information 226 is time information for the second
（同期処理のための通信シーケンス）
次に、各装置の同期処理のための通信シーケンスについて、図３（Ａ）〜（Ｃ）を参照して説明する。図３（Ａ）は、タイムサーバ１０２、同期制御装置１０１、カメラアダプタ１１１ａ〜１１１ｚ間におけるＰＴＰパケットの全体の通信シーケンスを示す。タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１は、所定の周期Ｔ１でＰＴＰパケットを用いた同期通信を行う（Ｆ３１０）。この周期Ｔ１は、上述したように、タイムサーバ１０２にセットされている情報を元に決定される。具体的には、同期制御装置１０１の第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２から送信されるＳｙｎｃフレームのｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌフィールドの値として、周期Ｔ１を知ることができる。
(Communication sequence for synchronous processing)
Next, the communication sequence for the synchronous processing of each device will be described with reference to FIGS. 3 (A) to 3 (C). FIG. 3A shows the entire communication sequence of the PTP packet between the
周期Ｔ１でタイムサーバ１０２と同期制御装置１０１との間のＰＴＰパケットの通信シーケンスを図３（Ｂ）に示す。タイムサーバ１０２は最初にＳｙｎｃフレームを送信する（Ｆ３１１）。さらに、タイムサーバ１０２の同期処理が２Ｓｔｅｐ（すなわち、Ｓｙｎｃ／Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームの送信処理を含む同期処理）で動作している場合には、タイムサーバ１０２はＦｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームを送信する（Ｆ３１２）。Ｓｙｎｃ／Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームを受信した同期制御装置１０１は、同期処理を実行する際に、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームをタイムサーバ１０２に送信する（Ｆ３１３）。Ｄｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを受信したタイムサーバ１０２は、同期制御装置１０１にＤｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを送信する（Ｆ３１４）。ここで時刻Ｔ１１はタイムサーバがＳｙｎｃフレームを送信した時刻、時刻Ｔ２１は同期制御装置１０１がＳｙｎｃフレームを受信した時刻を示す。また、時刻Ｔ１３は同期制御装置１０１がＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを送信した時刻、時刻Ｔ１４はタイムサーバ１０２がＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを受信した時刻を示す。Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレーム（Ｆ３１２）には時刻Ｔ１１の情報が格納され、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレーム（Ｆ３１４）には時刻Ｔ１４の情報が格納される。よって、一連のＰＴＰパケットの送受信により、同期制御装置１０１は、タイムサーバ１０２側で管理されている時刻Ｔ１１，Ｔ１４と、同期制御装置１０１で保持する第１時刻情報２２４が示す時刻Ｔ１２、Ｔ１３の情報を得ることができる。
The communication sequence of the PTP packet between the
この４つの時刻情報より、第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１間の平均伝送路遅延と、同期制御装置１０１の時刻補正量（タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１間の時刻差）を以下のように求めることができる。
平均伝送路遅延 ＝ （（Ｔ１４−Ｔ１１）−（Ｔ１３−Ｔ１２））／２
時刻補正量 ＝ （（Ｔ１２−Ｔ１１）−（Ｔ１４−Ｔ１３））／２
上記で算出した時刻補正量が、タイムサーバ１０２に対する同期制御装置１０１のオフセット量である。したがって、時刻補正量が０となるように、第１同期処理部２１１が第１時刻情報２２４の値や時刻の進み量を調整することで、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１間の時刻差がなくなる。以上が、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１の間のＰＴＰパケットの送受信に関する説明である。
From these four time information, the first synchronization processing unit 211 determines the average transmission line delay between the
Average transmission line delay = ((T14-T11)-(T13-T12)) / 2
Time correction amount = ((T12-T11)-(T14-T13)) / 2
The time correction amount calculated above is the offset amount of the
図３（Ａ）の説明に戻る。同期制御装置１０１と各カメラアダプタ１１１は、第２タイマー２１５で管理される周期Ｔ２で、ＰＴＰパケットの送受信（すなわち時刻同期処理）を実施する。当該ＰＴＰパケットの送受信は、同期制御装置１０１により周期Ｔ２が決定された後に開始されうる。第２タイマー２１５より周期Ｔ２の開始を検知した第２同期処理部２１４は、各カメラアダプタ１１１に対してＳｙｎｃフレームの送信を行う。これをトリガーとして、ＰＴＰパケットの送受信が発生する（Ｆ３２０〜Ｆ３４０）。同期制御装置１０１とカメラアダプタ１１１ａで送受信されるＰＴＰパケットは、図３（Ｂ）と同様である。すなわち、同期制御装置１０１がＳｙｎｃ／Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐ／Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを送信し、カメラアダプタ１１１ａがＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを送信する。
Returning to the description of FIG. 3 (A). The
図３（Ａ）のＦ３３０の処理に対応する、同期制御装置１０１とカメラアダプタ１１１ｂとの間のＰＴＰパケットの通信シーケンスを図３（Ｃ）に示す。同期制御装置１０１は、図３（Ａ）でタイムサーバ１０２が送信したように、Ｓｙｎｃ／Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐ／Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを送信する（Ｆ３４１、Ｆ３４３、Ｆ３４７）。カメラアダプタ１１１ａは、同期制御装置１０１からＳｙｎｃフレームを受信し、滞留時間Ｓ１後にＳｙｎｃフレームをカメラアダプタ１１１ｂへ送信する（Ｆ３４２）。また、カメラアダプタ１１１ａは、カメラアダプタ１１１ａ内で発生したＳｙｎｃフレームの滞留時間Ｓ１をＦｏｌｌｏｗ ＵｐフレームのＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎフィールドに加算して、カメラアダプタ１１１ｂに送信する（Ｆ３４４）。当該Ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎフィールドは、装置内で発生したフレームの滞留時間を示すフィールドであり、タイムサーバ１０２から送信されるときには‘０’となっており、トランスペアレント機能を持つ機器を経由するごとに加算される。またカメラアダプタ１１１ａは、カメラアダプタ１１１ｂよりＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを受信し（Ｆ３４５）、滞留時間Ｓ２後にＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを同期制御装置１０１へ送信する（Ｆ３４６）。その後、同期制御装置１０１からＤｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅを受信し（Ｆ３４７）、滞留時間Ｓ２をＤｅｌａｙ ＲｅｓｐｏｎｓｅフレームのＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎフィールドに加算して送信する（Ｆ３４８）。また、時刻Ｔ２１、Ｔ２４は、図３（Ａ）での時刻Ｔ１、Ｔ４のようにカメラアダプタ１１１ｂに通知される。
FIG. 3C shows a communication sequence of PTP packets between the
これにより、同期制御装置１０１とカメラアダプタ１１１ｂ間の平均伝送路遅延と、時刻補正量は以下のように求めることができる。
平均伝送路遅延 ＝ （（Ｔ２２−Ｔ２３）＋（Ｔ２４−Ｔ２１）−Ｓ１−Ｓ２）／２
時刻補正量 ＝ （Ｔ２２−Ｔ２１）−平均伝送路遅延−Ｓ１
上記はカメラアダプタ１１１ａが、同期制御装置１０１とカメラアダプタ１１１ｂ間の同期処理において、トランスペアレントクロックのＥｎｄ ｔｏ Ｅｎｄ（Ｅ２Ｅ）モードで動作した場合の例である。説明は割愛するが、トランスペアレントクロックのＰｅｅｒ ｔｏ Ｐｅｅｒ（Ｐ２Ｐ）モードでカメラアダプタ１１１ａが動作しても、同期制御装置１０１と、カメラアダプタ１１１ｂ間の同期処理は実現できる。ただし、全てのカメラアダプタ１１１で、Ｅ２Ｅか、Ｐ２Ｐにモードを統一する必要がある。それにより、カメラアダプタ１１１ｃ〜ｚに対しても、中継するカメラアダプタ１１１ｂ〜ｙがトランスペアレントクロックで動作することにより、同期制御装置１０１と同期処理を実現できる。以上が各装置におけるＰＴＰパケットの送受信に関する説明である。
As a result, the average transmission line delay between the
Average transmission line delay = ((T22-T23) + (T24-T21) -S1-S2) / 2
Time correction amount = (T22-T21) -Average transmission line delay-S1
The above is an example in which the
（同期制御装置によるＳｙｎｃフレーム送信周期の決定処理）
続いて、同期制御装置１０１が各カメラアダプタ１１１にＳｙｎｃフレームを送信するための送信周期（図３の周期Ｔ２）を決定する方法について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態におけるＳｙｎｃフレームの送信周期を決定する処理のフローチャートである。Ｓｙｎｃフレームの送信周期を適切に決定することにより、同期制御装置１０１と各カメラアダプタ１１１間のＰＴＰパケットのトラフィック量を極力減らすことができる。それにより、各カメラアダプタ１１１が伝送する撮像データ等の通信帯域を確保することが可能となる。なお、図４並びに図５〜図７を用いて説明するフローチャートの処理は、主制御部２１０がメモリ２０１に記憶されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現されうる。
(Sync frame transmission cycle determination process by the synchronous control device)
Subsequently, a method of determining the transmission cycle (cycle T2 in FIG. 3) for transmitting the Sync frame to each
まず、同期制御装置１０１の第１同期処理部２１１がタイムサーバ１０２からＰＴＰパケットのＳｙｎｃフレームを受信することにより始まる（Ｓ４０１でＹｅｓ）。Ｓｙｎｃフレームが受信された場合、第１同期処理部２１１は、受信したＳｙｎｃフレームのｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌ を解析し、タイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームの送信周期の情報を取得（確認）する（Ｓ４０２）。そして、第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームの送信周期を、同期制御装置１０１によるＳｙｎｃフレームの送信周期の仮設定値として設定し、当該仮設定値をメモリ２０１に記憶する（Ｓ４０３）。
First, the first synchronization processing unit 211 of the
次に、同期制御装置１０１は、各カメラアダプタ１１１を同期制御装置１０１と同期させるための処理を行う（Ｓ４０４）。具体的には、第２同期処理部２１４が、図３（Ｃ）に示したような、Ｓｙｎｃ／Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームの送信処理を行う。続いて、第２同期処理部２１４は、各カメラアダプタ１１１から、各カメラアダプタ１１１の同期精度を示す情報（同期精度情報）を取得する（Ｓ４０５）。同期精度情報としては、例えば各カメラアダプタ１１１で実行される同期処理時に算出した時刻の補正量の情報などが使用できる。すなわち、毎回の同期処理での補正量が小さい場合は、同期精度が高いと判断できる。
Next, the
なお、Ｓ４０５の処理は、第１同期処理部２１４により同期処理が落ち着いたと判断されてから行われてもよい。同期処理が落ち着いたか否かの判断方法としては、第１同期処理部２１１が、同期制御装置１０１とタイムサーバ１０２間の同期処理（図３（Ａ）に示すＦ３１０）をカウントしカウント値が所定回数になったことを同期処理が落ち着いたと判断すると良い。また、同期制御装置１０１とタイムサーバ１０２が最初に同期処理を行ってから、所定の時間経過後にそのように判断する方法を用いても良い。さらに、毎回の同期処理に発生する時刻補正量が十分に小さくなったことをもって同期が落ち着いたと判断してもよい。
The processing of S405 may be performed after the first
同期精度情報を受信した第２同期処理部２１４は、当該情報が示す同期精度と、所定の精度とを比較する（Ｓ４０６）。当該所定の精度は、同期制御装置１０１にあらかじめ与えられていてもよいし、ユーザ等により設定されたものでもよい。同期精度が所定の精度より良い場合（Ｓ４０６でＹｅｓ）、第２同期処理部２１４は、現在仮設定値として設定されている送信周期を最終候補として、メモリ２０１に記憶する（Ｓ４０７）。
The second
続いて、第２同期処理部２１４は、Ｓｙｎｃフレームの送信周期を、現在の仮設定値よりさらに長く（大きく）することが可能か否かを判断する（Ｓ４０８）。当該判断は、例えば、設定可能なＳｙｎｃフレームの送信周期の最大値が同期制御装置１０１にあらかじめ設定されている場合には、第２同期処理部２１４が現在の仮設置値と当該最大値を比較することによって行われてもよい。これに限定されず、第２同期処理部２１４は任意の情報に基づいて当該判断を行いうる。また、同期制御装置１０１に対する仕様等により制限があれば、当該制限に従ってもよい。Ｓｙｎｃフレームの送信周期を現在の仮設定値よりさらに長くすることが可能であれば（Ｓ４０８でＹｅｓ）、第２同期処理部２１４は、Ｓｙｎｃフレームの送信周期（間隔）が長くなるように仮設定値を更新する（Ｓ４０９）。すなわち、第２同期処理部２１４は、現在の仮設定値に任意の値を追加した値に、仮設定値を更新する。その後、処理はＳ４０４へ戻る。Ｓ４０４〜Ｓ４０９の処理を通じて、各カメラアダプタ１１１の同期精度が所定の精度より良くなる範囲で、Ｓｙｎｃフレームの送信周期が長くなるように仮設定値が更新される。
Subsequently, the second
Ｓｙｎｃフレームの送信周期を現在の仮設定値より長くすることが可能でない場合は（Ｓ４０８でＮｏ）、処理はＳ４１０へ進む。また、各カメラアダプタ１１１の同期精度が、所定の精度より良くない（Ｓ４０６でＮｏ）も、処理はＳ４１０へ進む。
If it is not possible to make the Sync frame transmission cycle longer than the current provisionally set value (No in S408), the process proceeds to S410. Further, even if the synchronization accuracy of each
Ｓ４０１〜Ｓ４０９までの処理を通して、Ｓｙｎｃフレームの送信周期の最終候補としてメモリ２０１に記憶された仮設定値がない場合（Ｓ４１０でＮｏ）は、同期制御装置１０１はエラー出力を行い（Ｓ４１１）、処理を終了する。例えば、主制御部２１０が不図示の表示部に対してエラーを示すための表示を行う。エラー出力を行った場合は、画像処理システム１００の設計の見直しや、タイムサーバ１０２の再設定などが必要になりうる。一方、Ｓｙｎｃフレームの送信周期の最終候補としてメモリ２０１に記憶された仮設定値がある場合（Ｓ４１０でＹｅｓ）、第２同期処理部２１４は、当該仮設定値を同期制御装置１０１のＳｙｎｃフレーム送信周期として決定する（Ｓ４１２）。第２同期処理部２１４はまた、当該仮設定値（決定した送信周期）を第２タイマー２１５に設定する。
If there is no temporary setting value stored in the
（同期制御装置１０１からタイムサーバ１０２への同期処理）
次に、同期制御装置１０１のタイムサーバ１０２への同期処理について、図５を参照して説明する。図５は、タイムサーバ１０２への同期処理のために同期制御装置１０１により実行される処理のフローチャートである。
(Synchronous processing from the
Next, the synchronization process of the
第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２から、Ｓｙｎｃフレーム、および、Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームを受信した場合（Ｓ５０１でＹｅｓ）、処理はＳ５０２へ進む。Ｓ５０２では、第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２に対して、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを送信する（Ｓ５０２）。そして、第１同期処理部２１１は、タイムサーバ１０２から、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを受信するまで待機する（Ｓ５０３）。第１同期処理部２１１は、所定時間経過してもＤｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを受信しない場合（Ｓ５０４でＹｅｓ）、再びＳｙｎｃフレームの受信を待機する（Ｓ５０１）。Ｓ５０４における所定時間は、周期Ｔ１以下でありうる。 When the first synchronization processing unit 211 receives the Sync frame and the Follow Up frame from the time server 102 (Yes in S501), the processing proceeds to S502. In S502, the first synchronization processing unit 211 transmits a Delay Request frame to the time server 102 (S502). Then, the first synchronization processing unit 211 waits until the Delay Response frame is received from the time server 102 (S503). When the first synchronization processing unit 211 does not receive the Delay Response frame even after the lapse of a predetermined time (Yes in S504), the first synchronization processing unit 211 waits for the reception of the Sync frame again (S501). The predetermined time in S504 can be less than or equal to the period T1.
第１同期処理部２１１は、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを受信すると（５０３でＹｅｓ）、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１間での平均伝送路遅延と時刻補正量を計算する（Ｓ５０５）。当該計算方法は、図３（Ｂ）を参照して説明した通りである。そして、第１同期処理部２１１は、第１時刻情報２２４の補正処理を行う（Ｓ５０６）。ここで、第１時刻情報２２４の値の補正だけではなく、第１時刻情報２２４の進み量の制御値も適切に補正することにより、同期処理の実行のたびに発生する時刻補正量を小さくすることができる。一般的なＰＬＬ（Phase Locked Loop）を用いた時計であれば、そのフィードバック制御に用いるパラメータ値を修正することにより、進み量をコントロールすることができる。この時刻補正量が十分小さくできると、一時的にタイムサーバ１０２から同期制御装置１０１へのＰＴＰパケットが途切れた状態（ホールドオーバ状態）が発生した際にメリットがある。同期制御装置１０１の第１時刻情報２２４の進み量が、タイムサーバ１０２の進み量と近い状態であるので、時刻同期なしでも、第１時刻情報２２４は近いタイムサーバ１０２と近い時刻を保持することができる。
When the first synchronization processing unit 211 receives the Delay Response frame (Yes at 503), the first synchronization processing unit 211 calculates the average transmission line delay and the time correction amount between the
次に、時刻補正部２１３が、第１時刻情報２２４の情報を元に第２時刻情報２２６の補正処理を行う（Ｓ５０７）。ここで、時刻補正部２１３は、第２時刻情報２２６の値の補正だけでなく、第２時刻情報２２６の進み量の制御値も適切に補正するとよいことは、第１時刻情報２２４の補正時と同様である。画像処理システム１００が稼働している限り（５０８でＹｅｓ）、周期的に第１時刻情報２２４および第２時刻情報２２６の補正が継続される（Ｓ５０１に戻る）。
Next, the
一方、タイムサーバ１０２からＳｙｎｃフレーム／Ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームを受信できない状態で所定時間経過した場合（Ｓ５０１でＮｏ、５０９でＹｅｓ）、処理はＳ５１０へ進む。なお、Ｓ５０９における所定時間は、Ｓｙｎｃフレームのタイムアウト値に対応する時間（周期Ｔ１）である。Ｓ５１０では、同期制御装置１０１は、タイムサーバ１０２以外に自装置と接続可能な他のタイムサーバが存在するか否かを判断する。同期制御装置１０１と接続可能な他のタイムサーバが存在し、同期制御装置１０１が当該他のタイムサーバからのＡｎｎｏｕｎｃｅフレームを受信できている場合（Ｓ５１０でＹｅｓ）、処理はＳ５１２へ進む。Ｓ５１２では、同期制御装置１０１は当該他のタイムサーバとの間で図３（Ａ）に示すような同期処理を行い（Ｓ５１２）、動作を継続する（Ｓ５０１に戻る）。同期制御装置１０１と接続可能な他のタイムサーバが存在しない場合（Ｓ５１０でＮｏ）、第１同期処理部２１１は、第１時刻情報２２４の補正を行わない（Ｓ５１１）。すなわち、ホールドオーバ動作となる。なお、ホールドオーバ動作時おいては、時刻補正部２１３による第２時刻情報２２６補正処理も実施されなくてもよい。ホールドオーバ動作時において、画像処理システム１００の稼働を継続する場合（Ｓ５１３でＹｅｓ）は、処理はＳ５１０に戻る。以上が、同期制御装置１０１のタイムサーバ１０２に対する同期処理に関する説明である。
On the other hand, when a predetermined time elapses in a state where the Sync frame / Follow Up frame cannot be received from the time server 102 (No in S501, Yes in 509), the process proceeds to S510. The predetermined time in S509 is the time (cycle T1) corresponding to the timeout value of the Sync frame. In S510, the
（同期制御装置１０１による各カメラアダプタ１１１の同期処理）
次に、同期制御装置１０１が各カメラアダプタ１１１を同期させるための処理について図６を参照して説明する。図６は、各カメラアダプタ１１１を同期させるために同期制御装置１０１により実行される処理のフローチャートである。
(Synchronous processing of each
Next, a process for the
同期制御装置１０１の第２同期処理部２１４は、Ｓｙｎｃフレームの送信周期の開始タイミングで、Ｓｙｎｃフレームを各カメラアダプタ１１１宛に送信する（Ｓ６０１でＹｅｓ、Ｓ６０２）。当該Ｓｙｎｃフレームの送信周期（周期Ｔ２）は、例えば図４に示す処理によって決定された周期であり、第２タイマー２１５により管理されている。続いて、第２タイマー２１５は、ｆｏｌｌｏｗ Ｕｐフレームをカメラアダプタ１１１宛に送信する（Ｓ６０３）。その後、現在のＳｙｎｃフレームの送信周期内において（Ｓｙｎｃフレームの送信周期の次の開始タイミングまで）、第２同期処理部２１４はカメラアダプタ１１１からの応答を待つ。第２同期処理部２１４は、カメラアダプタ１１１からＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームを受信した場合（Ｓ６０４でＹｅｓ、Ｓ６０５でＹｅｓ）は、Ｄｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレーム送信元のカメラアダプタ１１１にＤｅｌａｙ Ｒｅｓｐｏｎｓｅフレームを送信する（Ｓ６０６）。
The second
その後、現在のＳｙｎｃフレームの送信周期内でなくなり、次のＳｙｎｃフレームの送信周期の開始タイミングとなった場合（Ｓ６０４でＮｏ）、処理はＳ６０７へ進む。そして、画像処理システム１００の稼働を中止するイベントが発生しない（Ｓ６０７でＹｅｓ）限り、同期制御装置１０１は処理を継続する（Ｓ６０２に戻る）。以上が、同期制御装置１０１が各カメラアダプタ１１１を同期させるための処理に関する説明である。
After that, when it is no longer within the transmission cycle of the current Sync frame and the start timing of the transmission cycle of the next Sync frame is reached (No in S604), the process proceeds to S607. Then, as long as the event of stopping the operation of the
このように、本実施形態では、同期制御装置１０１が、タイムサーバ１０２とのＰＴＰパケットを用いた同期通信の周期より長い周期で、各カメラアダプタ１１１を同期制御装置１０１に同期させるための通信を行うことができる。これにより、カメラアダプタ１１１のＰＴＰパケット以外の通信帯域を確保することが可能となる。なお、本実施形態では、各カメラアダプタ１１１の同期精度が所定の精度より良い範囲で第２の周期が決定されたが、ＰＴＰパケット以外のパケット通信のための通信リソースを確保することを目的に、第２の周期を単に第１の周期より長くなるように決定してもよい。
As described above, in the present embodiment, the
［実施形態２］
続いて、実施形態２として、カメラアダプタ１１１の同期精度に対する要求が厳しい場合における、同期制御装置１０１のＳｙｎｃフレームの送信周期決定の例について説明する。以下、実施形態１と異なる点について説明する。
[Embodiment 2]
Subsequently, as the second embodiment, an example of determining the transmission cycle of the Sync frame of the
図７は、本実施形態におけるＳｙｎｃフレームの送信周期を決定する処理のフローチャートである。なお、Ｓ７０１からＳ７０５までの処理は、図４におけるＳ４０１からＳ４０５までの処理と同様の処理のため、説明を割愛しＳ７０６から説明する。 FIG. 7 is a flowchart of a process for determining the transmission cycle of the Sync frame in the present embodiment. Since the processes from S701 to S705 are the same as the processes from S401 to S405 in FIG. 4, the description thereof will be omitted from S706.
同期制御装置１０１の第２同期処理部２１４は、各カメラアダプタ１１１から各カメラアダプタ１１１の同期精度情報を取得後、当該情報が示す同期精度と所定の精度とを比較する（Ｓ７０６）。同期精度が所定の精度より良い場合（Ｓ７０６でＹｅｓ）、第２同期処理部２１４は、仮設定値をＳｙｎｃフレームの送信周期として決定する（Ｓ７１１）。一方、同期精度が所定の精度より良くない場合（Ｓ７０６でＮｏ）、処理はＳ７０７へ進む。Ｓ７０７では、第２同期処理部２１４は、現在の仮設定値よりさらに短く（小さく）することが可能か否かを判断する。当該判断は、例えば、設定可能なＳｙｎｃフレームの送信周期の最小値が同期制御装置１０１にあらかじめ設定されている場合には、第２同期処理部２１４が現在の仮設置値と当該最小値を比較することによって行われてもよい。これに限定されず、第２同期処理部２１４は任意の情報に基づいて当該判断を行いうる。また、同期制御装置１０１に対する仕様等により制限があれば、当該制限に従ってもよい。Ｓｙｎｃフレームの送信周期を現在の仮設定値よりさらに短くすることが可能でなければ（Ｓ７０７でＮｏ）、同期制御装置１０１はエラー出力を行い（Ｓ７１０）、処理を終了する。例えば、主制御部２１０が不図示の表示部に対してエラーを示すための表示を行う。エラー出力を行った場合は、画像処理システム１００の設計の見直しや、タイムサーバ１０２の再設定などが必要になりうる。
The second
Ｓｙｎｃフレームの送信周期を現在の仮設定値よりさらに短くすることが可能であれば（Ｓ７０７でＹｅｓ）、第２同期処理部２１４はさらに、Ｓｙｎｃフレームの送信周期を短くする（送信頻度を上げる）ことが有用であるか否かを判断する（Ｓ７０８）。例えば、第２同期処理部２１４は、Ｓｙｎｃフレームの送信周期を現在の仮設定値より短くすることにより、各カメラアダプタ１１１の同期精度が向上することを期待できるか否かを判断する。タイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームの送信周期が一定値以上の場合などでは、各カメラアダプタ１１１へのＳｙｎｃフレームの送信周期をより短くすることで、各カメラアダプタ１１１の同期精度の向上が期待できる。Ｓｙｎｃフレームの送信周期を短くすることが有用である場合（Ｓ７０８でＹｅｓ）は、第２同期処理部２１４は、Ｓｙｎｃフレームの送信周期が短くなるように仮設定値を更新する（Ｓ７０９）。すなわち、第２同期処理部２１４は、現在の仮設定値に任意の値を減算した値に、仮設定値を更新する。Ｓ７０４〜Ｓ７０９の処理を通じて、各カメラアダプタ１１１の同期精度が所定の精度より良くなるように、Ｓｙｎｃフレームの送信周期が長くなるように仮設定値が更新される。Ｓｙｎｃフレームの送信周期を短くすることが有用でない場合（Ｓ７０８でＮｏ）、同期制御装置１０１はエラー出力を行い（Ｓ７１０）、処理を終了する。なお、Ｓ７０８の処理は省略されてもよい。
If it is possible to further shorten the Sync frame transmission cycle (Yes in S707), the second
このように、本実施形態では、同期制御装置１０１が、タイムサーバ１０２とのＰＴＰパケットを用いた同期通信の周期より短い周期で、各カメラアダプタ１１１を同期制御装置１０１に同期させるための通信を行うことができる。この手法は、例えば同期制御装置１０１のホールドオーバ時のタイムサーバ１０２に対する同期精度が十分高いためにタイムサーバ１０２のＳｙｎｃフレームの送信周期が長い場合に有効である。また、各カメラアダプタ１１１のホールドオーバ精度が同期制御装置１０１ほど高くない場合にも有効である。
As described above, in the present embodiment, the
上記に示した実施形態によれば、タイムサーバ１０２と同期制御装置１０１との間の同期処理の周期と、同期制御装置１０１と各カメラアダプタ１１１の同期処理の周期を変えることができ、ネットワーク要件に対して柔軟なシステムを構築することが可能となる。
According to the embodiment shown above, the synchronization processing cycle between the
［変形例］
実施形態１および２では、図４と図７を参照して同期制御装置１０１によるＳｙｎｃフレームの送信周期を決定する方法を示した。しかし、これらは一例であり、例えば２つのフローチャートを一つのシーケンスとして実行しても良い。例えば、図４におけるＳ４０６でＮｏの場合に、図７のＳ７０７以降の処理が行われるように構成されてもよい。また、エラーが発生した場合には、他方の方法を実行するといった方法でも良い。あらかじめ同期制御装置１０１が動作するべきＳｙｎｃフレーム送信周期がわかっている場合は、２つの方法を用いず、直接ユーザが設定しても良い。また、あらかじめ同期制御装置１０１が動作するべきＳｙｎｃフレーム送信周期がわかっている場合は、２つの方法を用いず、Ｓｙｎｃフレーム送信周期をプリセットしておいてもよい。
[Modification example]
In the first and second embodiments, a method of determining the transmission cycle of the Sync frame by the
また、図４と図７では、同期制御装置１０１は、タイムサーバ１０２により送信されたＳｙｎｃフレームのｌｏｇＳｙｎｃＩｎｔｅｒｖａｌ情報を利用して、送信するＳｙｎｃフレームの送信周期を決定したが、それ以外の方法でも良い。例えば、同期制御装置１０１は、カメラアダプタ１１１の台数に基づいて、カメラアダプタ１１１の同期精度が所定の精度より良くなるように、送信するＳｙｎｃフレームの送信周期を決定してもよい。同期制御装置１０１の処理能力が十分高ければ、カメラアダプタ１１１の台数が増える（多くなる）につれて、Ｓｙｎｃフレームの送信周期を短くなるように設定することができる。これにより、各カメラアダプタ１１１間の同期精度は高くなり、図１のシステムにおいて良好な同期撮影を実施することができる。カメラアダプタ１１１の台数はあらかじめ同期制御装置１０１にセットされていても良いし、例えば同期制御装置１０１が一定時間内で受信するＤｅｌａｙ Ｒｅｑｕｅｓｔフレームの数をカウントして、その値を台数として扱っても良い。また、同期制御装置１０１から、Ｐｉｎｇをカメラアダプタ１１１に送信し、応答のあった数を台数として扱っても良い。
Further, in FIGS. 4 and 7, the
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
[Other Embodiments]
The present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiment to a system or device via a network or storage medium, and one or more processors in the computer of the system or device reads and executes the program. It can also be realized by the processing to be performed. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。 The invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, a claim is attached to make the scope of the invention public.
１００ 画像処理システム、 １０１ 同期制御装置、 １０２ タイムサーバ、 １０３ ハブ、 １０４ ユーザ端末、 １０５ 制御端末、 １０６ 画像コンピューティングサーバ、 １０７ ＧＰＳ、 １０８ 被写体、 １１０ａ〜１１０ｚ センサシステム、 １１１ａ〜１１１ｚ カメラアダプタ、 １１２ａ〜１１２ｚ カメラ
100 image processing system, 101 synchronous control device, 102 time server, 103 hub, 104 user terminal, 105 control terminal, 106 image computing server, 107 GPS, 108 subject, 110a to 110z sensor system, 111a to 111z camera adapter, 112a ~ 112z camera
Claims (13)
時刻源の装置と時刻同期を行うための通信を、前記時刻源の装置に対して第１の周期で行う第１の通信手段と、
１以上の端末装置に前記同期制御装置を時刻同期させるための通信を、前記１以上の端末装置に対して第２の周期で行う第２の通信手段と、を有し、
前記第１の周期と前記第２の周期とが異なることを特徴とする同期制御装置。 It is a synchronous control device
A first communication means that performs communication for time synchronization with the time source device in the first cycle with the time source device.
It has a second communication means for performing communication for time-synchronizing the synchronization control device with one or more terminal devices with the one or more terminal devices in a second cycle.
A synchronous control device characterized in that the first period and the second period are different.
前記補正された第１の時刻情報に基づいて、前記第２の通信手段のための第２の時刻情報を補正する第２の補正手段と、
を更に有し、
前記第２の通信手段は、前記補正された第２の時刻情報を用いて、前記１以上の端末装置に前記同期制御装置を時刻同期させるための通信を行うことを特徴とする請求項１に記載の同期制御装置。 A first correction means for correcting the first time information for the first communication means based on the information acquired by the first communication means, and a first correction means.
A second correction means for correcting the second time information for the second communication means based on the corrected first time information, and a second correction means.
With more
The first aspect of the present invention is the second communication means, which uses the corrected second time information to perform communication for synchronizing the time of the synchronization control device with the one or more terminal devices. The synchronous control device described.
前記決定手段は、前記取得された前記１以上の端末装置の数に基づいて、前記第２の周期を決定することを特徴とする請求項４に記載の同期制御装置。 Further having an acquisition means for acquiring the number of the above-mentioned one or more terminal devices,
The synchronous control device according to claim 4, wherein the determination means determines the second cycle based on the acquired number of one or more terminal devices.
時刻源の装置と時刻同期を行うための通信を、前記時刻源の装置に対して第１の周期で行う第１の通信工程と、
１以上の端末装置に前記同期制御装置を時刻同期させるための通信を、前記１以上の端末装置に対して第２の周期で行う第２の通信工程と、を有し、
前記第１の周期と前記第２の周期とが異なることを特徴とする制御方法。 It is a control method of the synchronous control device.
A first communication step in which communication for performing time synchronization with a time source device is performed with the time source device in a first cycle, and
It has a second communication step of performing communication for time-synchronizing the synchronization control device with one or more terminal devices with the one or more terminal devices in a second cycle.
A control method characterized in that the first period and the second period are different.
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2019
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