JP2021091394A - Hmi control device, hmi control method and hmi control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置を制御する、ＨＭＩ制御装置、ＨＭＩ制御方法、およびＨＭＩ制御プログラムに関する。ＨＭＩはヒューマン マシン インタフェースの略である。 The present invention relates to an HMI control device, an HMI control method, and an HMI control program that control an HMI device mounted on a vehicle capable of automatic steering control. HMI stands for Human Machine Interface.
道路状況を検出して、検出した道路状況に基づいて車線変更制御を行う技術が、従来種々提案されている。例えば、特許文献１に記載の自動運転装置は、自車両が走行している車線が混雑していることを検出したときに、自車両を別の車線に車線変更するように制御する。
Various techniques have been conventionally proposed for detecting road conditions and performing lane change control based on the detected road conditions. For example, the automatic driving device described in
このような、自車両が走行する車線を自動的に選択あるいは変更する技術において、車線の選択あるいは変更の結果に対して、運転者等の自車両乗員が違和感あるいは疑問を感じる状況が生じ得る。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、自車両による自動的な車線の選択あるいは変更の結果に対する自車両乗員の信頼感を向上させることを可能とする技術を提供する。 In such a technique for automatically selecting or changing the lane in which the own vehicle travels, a situation may occur in which the occupant of the own vehicle, such as a driver, feels uncomfortable or doubts about the result of selecting or changing the lane. The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above. That is, the present invention provides, for example, a technique that makes it possible to improve the confidence of the occupants of the own vehicle with respect to the result of automatic lane selection or change by the own vehicle.
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置（２４）は、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
このＨＭＩ制御装置は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する、制御状況取得部（２４２）と、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得する、走行環境取得部（２４３）と、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得する、進入状況取得部（２４４）と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する、提示制御部（２４５）と、
を備えている。
請求項１０に記載のＨＭＩ制御装置（２４）は、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
このＨＭＩ制御装置は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する、制御状況取得部（２４２）と、
交通情報を含む前記車両の走行環境を取得する、走行環境取得部（２４３）と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中である場合、前記交通情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する、提示制御部（２４５）と、
を備えている。
請求項１３に記載のＨＭＩ制御方法は、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御する方法であって、以下の処理あるいは手順を含む：
前記自動操舵制御の実行状況を取得し、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得し、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得し、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する。
請求項１４に記載のＨＭＩ制御プログラムは、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２４）により実行されるプログラムであって、
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する処理と、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得する処理と、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得する処理と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する処理と、
を含む。
The HMI control device (24) according to
This HMI controller
A control status acquisition unit (242) that acquires the execution status of the automatic steering control, and
The driving environment acquisition unit (243), which acquires the driving environment of the vehicle including traffic congestion information,
An approach status acquisition unit (244) that acquires the approach status of the vehicle into the congestion section included in the congestion information, and
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. A presentation control unit (245) that presents lane information related to the possibility of lane change by the HMI device, and
It has.
The HMI control device (24) according to
This HMI controller
A control status acquisition unit (242) that acquires the execution status of the automatic steering control, and
The driving environment acquisition unit (243), which acquires the driving environment of the vehicle including traffic information,
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle, the presentation control unit (presentation control unit) presents the traffic information and the lane information related to the possibility of lane change in the vehicle by the HMI device. 245) and
It has.
The HMI control method according to
Acquire the execution status of the automatic steering control and
Acquire the driving environment of the vehicle including traffic jam information,
Acquire the entry status of the vehicle into the traffic jam section included in the traffic jam information,
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. The lane information related to the possibility of changing lanes is presented by the HMI device.
The HMI control program according to
The process executed by the HMI control device is
The process of acquiring the execution status of the automatic steering control and
Processing to acquire the driving environment of the vehicle including traffic jam information,
The process of acquiring the entry status of the vehicle into the traffic jam section included in the traffic jam information, and
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. The process of presenting lane information related to the possibility of lane change by the HMI device and
including.
なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、単に、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の一例を示すものであるにすぎない。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 In each column of the application documents, each element may have a reference code in parentheses. In this case, the reference numeral merely indicates an example of the correspondence between the same element and the specific configuration described in the embodiment described later. Therefore, the present invention is not limited by the description of the reference numeral.
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例の説明は、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。
(Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. If the explanations of various modifications applicable to one embodiment are inserted in the middle of a series of explanations relating to the embodiment, the understanding of the embodiment may be hindered. Therefore, the modified examples will be described collectively afterwards, not in the middle of a series of explanations relating to the embodiment.
（構成）
図１を参照すると、車載システム１０は、車両としての自動車に搭載されることで、当該車両における運転自動化システムとしての機能を奏するように構成されている。車載システム１０を搭載した車両を、以下「自車両」と称することがある。具体的には、本実施形態においては、車載システム１０は、少なくとも自動操舵運転を実現可能に構成されている。
(Constitution)
Referring to FIG. 1, the in-
「自動操舵運転」とは、ＳＡＥ Internationalが公開している規格「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に規定された動的運転タスクのうち、少なくとも、操舵すなわち横方向の車両運動制御サブタスクを、運転自動化システムが担当すなわち実行することをいう。ＳＡＥはSociety of Automotive Engineersの略である。「動的運転タスク」とは、道路交通において車両を操作する際にリアルタイムで行う必要がある全ての操作上および戦術上の機能であって、戦略上の機能を除いたものである。「戦略上の機能」は、行程計画、経由地選択、等である。 "Automatic steering driving" means that the driving automation system is in charge of at least steering, that is, the lateral vehicle motion control subtask, among the dynamic driving tasks defined in the standard "SAE J3016" published by SAE International. To execute. SAE is an abbreviation for Society of Automotive Engineers. A "dynamic driving task" is all operational and tactical functions that need to be performed in real time when operating a vehicle in road traffic, excluding strategic functions. "Strategic functions" include itinerary planning, waypoint selection, etc.
すなわち、「自動操舵運転」は、典型的には、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベル１またはレベル２に相当する運転自動化レベルである。但し、「自動操舵運転」は、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベル３〜５のうちのいずれかに相当する、いわゆる「自動運転」をも含む概念である。「自動運転」とは、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベル３〜５に該当する、運転自動化システムが全ての動的運転タスクを担当すなわち実行する運転自動化レベルをいうものとする。「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベルＸを、以下「ＳＡＥレベルＸ」と称する。Ｘは０〜５のうちのいずれかである。説明を簡略化するため、本実施形態は、以下に定義する「高速自動運転」と「渋滞自動運転」との双方が可能であって、これらの自動運転中における車線変更も可能であるという、道路交通制度を前提としたものとする。すなわち、本実施形態においては、車載システム１０は、ＳＡＥレベル２に相当する「ハンズオフ運転」と、ＳＡＥレベル３に相当する「高速自動運転」および／または「渋滞自動運転」とを、自車両にて実行可能に構成されている。
That is, the "automatic steering operation" is typically an operation automation level corresponding to
「ハンズオフ運転」は、運転者が運転自動化システムからの介入要求等に対して適切に対応することを条件として、運転自動化システムが自動的に発進、操舵、加減速、および停止制御を実行することである。「運転者」は、動的運転タスクを担当あるいは実行する乗員、典型的には、自車両における運転席に搭乗する乗員であり、「運転席乗員」とも称され得る。「高速自動運転」は、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に規定の限定領域としての特定区間にて、所定の高速度域での走行が可能となる自動運転である。「高速自動運転」は、「高速度域自動運転」とも称され得る。「特定区間」は、あらかじめＳＡＥレベル３の自動運転可能に設定された走行区間であって、典型的には、例えば、高速道路等の自動車専用道路に設定された所定区間である。所定の高速度域は、例えば、６０ｋｍ／ｈ以上且つ法定速度以下である。「渋滞自動運転」は、上記の限定領域としての渋滞区間にて、所定の低速度域での走行が可能となる自動運転である。「渋滞区間」は、渋滞列における先頭から最後尾までの間の区間である。所定の低速度域は、例えば、６０ｋｍ／ｈ未満である。 "Hands-off operation" means that the operation automation system automatically executes start, steering, acceleration / deceleration, and stop control on the condition that the driver appropriately responds to the intervention request from the operation automation system. Is. A "driver" is an occupant in charge of or performing a dynamic driving task, typically an occupant in the driver's seat of the vehicle, and may also be referred to as a "driver's seat occupant." "High-speed automatic driving" is automatic driving that enables driving in a predetermined high-speed range in a specific section as a limited area specified in "SAE J3016". "High-speed automatic driving" can also be referred to as "high-speed range automatic driving". The "specific section" is a traveling section set in advance to enable automatic driving at SAE level 3, and is typically a predetermined section set on a motorway such as an expressway. The predetermined high speed range is, for example, 60 km / h or more and legal speed or less. "Traffic jam automatic driving" is an automatic driving that enables driving in a predetermined low speed range in a traffic jam section as the above-mentioned limited area. The "congestion section" is a section from the beginning to the end of the congestion line. The predetermined low speed range is, for example, less than 60 km / h.
（システム全体構成）
車載システム１０は、車載通信回線１０Ａおよびこの車載通信回線１０Ａを介して相互に接続された複数のノード等を含む車載ネットワークであって、自車両運転時の各種車両制御およびこれに伴う各種表示動作等を実行可能に構成されている。車載システム１０は、ＣＡＮ（国際登録商標：国際登録番号１０４８２６２Ａ）等の所定の通信規格に準拠するように構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）はController Area Networkの略である。
(Overall system configuration)
The in-
車載システム１０は、車両状態センサ１１と、外界状態センサ１２と、周辺監視センサ１３と、ロケータ１４と、ＤＣＭ１５と、ナビゲーション装置１６と、運転制御ＥＣＵ１７と、ＤＳＭ１８と、操作部１９と、ＨＭＩ装置２０とを備えている。ＤＣＭはData Communication Moduleの略である。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。ＤＳＭはDriver Status Monitorの略である。車両状態センサ１１〜ＨＭＩ装置２０は、車載通信回線１０Ａを介して相互に接続されている。
The in-
ＨＭＩ装置２０は、メータパネル２１と、ＣＩＤ装置２２と、ＨＵＤ装置２３と、ＨＭＩ制御装置２４とを備えている。ＣＩＤはCenter Information Displayの略である。ＨＵＤはヘッドアップディスプレイの略である。メータパネル２１、ＣＩＤ装置２２、およびＨＵＤ装置２３は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して、ＨＭＩ制御装置２４と情報通信可能に接続されている。ＨＭＩ制御装置２４は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。
The
（各種センサ）
車両状態センサ１１は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、シフトポジション、操舵角、等の、運転者または運転自動化システムによる運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。すなわち、車両状態センサ１１は、アクセル開度センサ、操舵角センサ、車輪速センサ、角速度センサ、加速度センサ、等の、車両運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。車両状態センサ１１は、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御ＥＣＵ１７等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。
(Various sensors)
The
外界状態センサ１２は、自車両周囲の交通環境のうち主として自然環境に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「自然環境に関連する諸量」は、例えば、外気温、降雨量、照度、等の物理量を含む。すなわち、外界状態センサ１２は、外気温センサ、雨滴センサ、照度センサ、等の周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。外界状態センサ１２は、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御ＥＣＵ１７等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。
The
周辺監視センサ１３は、自車両周囲の交通環境のうち、主として、外界状態センサ１２により検知可能なもの以外を検知するように設けられている。具体的には、周辺監視センサ１３は、自車両周囲の所定の検知範囲における、移動物体および静止物体を検知可能に構成されている。「移動物体」は、歩行者、サイクリスト、動物、および運転中の他車両を含む。「静止物体」は、路上落下物、ガードレール、縁石、駐停車車両、道路標識、および道路標示に加えて、道路脇の構造物（例えば、壁、建物、等。）を含む。周辺監視センサ１３は「ＡＤＡＳセンサ」とも称され得る。ＡＤＡＳはAdvanced Driver-Assistance Systemsの略である。
The
本実施形態においては、周辺監視センサ１３は、移動物体および静止物体を検知するための構成として、フロントカメラ１３１とレーダセンサ１３２とを有している。フロントカメラ１３１は、自車両の前方および前側方の画像を撮影するように設けられている。フロントカメラ１３１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の画像センサを備えている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。
In the present embodiment, the
レーダセンサ１３２は、レーダ波を送受信するように構成された、ミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、またはレーザレーダセンサであって、自車両における車体の前面部に装着されている。レーダセンサ１３２は、反射点の、位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、自車両の周囲に存在する物体の表面上における、レーダ波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダ波を反射した物体の、自車両に対する相対速度である。
The
（ロケータ）
ロケータ１４は、いわゆる複合測位により、自車両の高精度な位置情報等を決定するように構成されている。具体的には、ロケータ１４は、ＧＮＳＳ受信器１４１と、慣性取得部１４２と、高精度地図ＤＢ１４３と、ロケータＥＣＵ１４４とを有している。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＤＢはデータベースの略である。「高精度な位置情報」とは、例えば、ＳＡＥレベル２以上の、高度運転支援あるいは自動運転に利用可能な程度、具体的には、誤差が１０ｃｍ未満となるような程度の位置精度を有する位置情報である。
(locator)
The
ＧＮＳＳ受信器１４１は、複数の測位衛星すなわち人工衛星から送信された測位信号を受信するように設けられている。本実施形態においては、ＧＮＳＳ受信器１４１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、北斗衛星導航系統、等の衛星測位システムのうちの少なくとも１つにおける測位衛星からの測位信号を受信可能に構成されている。ＧＰＳはGlobal Positioning Systemの略である。ＱＺＳＳはQuasi-Zenith Satellite Systemの略である。ＧＬＯＮＡＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＩＲＮＳＳはIndian Regional Navigation Satellite Systemの略である。
The
慣性取得部１４２は、自車両に作用する加速度および角速度を取得するように構成されている。本実施形態においては、慣性取得部１４２は、ロケータ１４における箱状の筐体内に内蔵された３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサとして設けられている。
The
高精度地図ＤＢ１４３は、高精度地図情報を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。ＥＥＰＲＯＭはElectronically Erasable and Programmable ＲＯＭの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。高精度地図情報は、高精度地図データとも称され得る。高精度地図情報には、数メートル程度の位置誤差に対応する従来のカーナビゲーションシステムにて用いられていた地図情報よりも高精度な地図情報が含まれている。具体的には、高精度地図ＤＢ１４３には、ＡＤＡＳＩＳ規格等の所定の規格に準拠して、三次元道路形状情報、レーン数情報、規制情報、等の、高度運転支援あるいは自動運転に利用可能な情報が格納されている。ＡＤＡＳＩＳはAdvanced Driver Assistance Systems Interface Specificationの略である。
The high-
ロケータＥＣＵ１４４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＡＭはRandom Access Memoryの略である。ロケータＥＣＵ１４４は、ＧＮＳＳ受信器１４１にて受信した測位信号、慣性取得部１４２にて取得した加速度および角速度、車両状態センサ１１から取得した車速、等に基づいて、自車両の位置および方角等を逐次決定するように構成されている。そして、ロケータ１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置および方角等の決定結果を、車載通信回線１０Ａを介して、ナビゲーション装置１６、運転制御ＥＣＵ１７、およびＨＭＩ制御装置２４等の各部に提供可能に設けられている。
The
（ＤＣＭ）
ＤＣＭ１５は、車載通信モジュールであって、ＬＴＥあるいは５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、自車両周囲の基地局との間で情報通信可能に設けられている。ＬＴＥはLong Term Evolutionの略である。５Ｇは5th Generationの略である。
(DCM)
The DCM15 is an in-vehicle communication module, and is provided so that information can be communicated with a base station around the own vehicle by wireless communication conforming to a communication standard such as LTE or 5G. LTE is an abbreviation for Long Term Evolution. 5G is an abbreviation for 5th Generation.
具体的には、例えば、ＤＣＭ１５は、クラウド上のプローブサーバから最新の高精度地図情報を取得するように構成されている。また、ＤＣＭ１５は、取得した最新の高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４と連携することで、高精度地図ＤＢ１４３に格納するようになっている。さらに、ＤＣＭ１５は、渋滞情報等の交通情報を、上記のプローブサーバおよび／または所定のデータベースから取得するように構成されている。「渋滞情報」は、渋滞区間の位置および長さを含む。具体的には、渋滞情報は、渋滞先頭位置、渋滞最後尾位置、概算渋滞距離、概算渋滞時間、等を含む。交通情報は「道路交通情報」とも称される。
Specifically, for example, the DCM15 is configured to acquire the latest high-precision map information from a probe server on the cloud. Further, the DCM15 stores the acquired latest high-precision map information in the high-
（ナビゲーション装置）
ナビゲーション装置１６は、自車両の現在位置から所定の目的地までの走行予定経路を算出するように設けられている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１６は、自車両の運転者等により設定された目的地と、ロケータ１４から取得した高精度地図情報と、ロケータ１４から取得した自車両の位置情報および方角情報とに基づいて、走行予定経路を算出するように構成されている。また、ナビゲーション装置１６は、算出結果である経路情報を含む各種情報を、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。すなわち、ナビゲーション装置１６は、地図表示および経路表示等のためナビゲーション画面表示を、ＨＭＩ装置２０にて表示させるようになっている。
(Navigation device)
The
（運転制御ＥＣＵ）
運転制御ＥＣＵ１７は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、等から取得した信号および情報に基づいて、自車両の運転を制御するように設けられている。すなわち、運転制御ＥＣＵ１７は、所定の運転制御動作を実行するように構成されている。「所定の運転制御動作」は、本実施形態においては、ＳＡＥレベル１〜３に対応する、車両制御動作すなわち動的運転タスク実行動作を含む。本実施形態においては、運転制御ＥＣＵ１７は、自車両における運転自動化レベルをＳＡＥレベル０〜３のいずれかに設定可能に構成されている。
(Operation control ECU)
The driving
運転制御ＥＣＵ１７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。具体的には、運転制御ＥＣＵ１７は、車載マイクロコンピュータ上にて実現される機能構成あるいは機能部として、情報取得部１７１と、運転レベル決定部１７２と、車両制御部１７３とを有している。
The
情報取得部１７１は、少なくとも自車両の走行状態を取得するように設けられている。「走行状態」には、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、等によって検出あるいは取得される、運転状態および交通環境等が含まれる。また、情報取得部１７１は、自車両の現在位置と、自車両が現在走行中の道路における交通情報とを取得するように設けられている。すなわち、情報取得部１７１は、ＳＡＥレベル１〜３に対応する車両制御に必要な情報を、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、ＤＣＭ１５、等から取得するようになっている。
The
運転レベル決定部１７２は、情報取得部１７１により取得した走行状態等に基づいて、自車両における運転自動化レベルをＳＡＥレベル０〜３のいずれかに設定するように設けられている。具体的には、運転レベル決定部１７２は、所定の運転自動化レベルの開始条件の成否を判定するとともに、かかる条件成立中に運転者による承認操作を受け付けた場合に当該運転自動化レベルを開始するようになっている。また、運転レベル決定部１７２は、当該運転自動化レベルを実行中に継続条件が不成立となった場合に、当該運転自動化レベルを終了するために必要な制御を実行するようになっている。運転制御ＥＣＵ１７は、運転レベル決定部１７２による運転自動化レベルの設定結果を、ＨＭＩ制御装置２４等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。
The driving
車両制御部１７３は、運転レベル決定部１７２によって決定された運転自動化レベルに応じた車両運動制御サブタスクを実行するように設けられている。すなわち、車両制御部１７３は、運転自動化レベルがＳＡＥレベル１〜３のいずれかに設定された場合に、設定された運転自動化レベルに応じて、車速制御、操舵制御、制動制御、等を実行するようになっている。
The
（ＤＳＭ）
ＤＳＭ１８は、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の画像センサを備えた車内カメラによる撮影画像に基づく画像認識により、運転者の状態を検出するように設けられている。また、ＤＳＭ１８は、運転者の状態の検出結果に基づいて、ダッシュボード等に設けられた不図示のスピーカ等を用いて脇見運転等に関する警告等を行うように構成されている。さらに、ＤＳＭ１８は、運転者の状態の検出結果を、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。
(DSM)
The
（操作部）
操作部１９は、運転者の手動入力操作を受け付けるように設けられている。具体的には、操作部１９は、ステアリングホイール１９１、ウィンカスイッチ１９２、等を有している。ステアリングホイール１９１は、不図示のステアリングコラムにて回転自在に支持された不図示のステアリングシャフトに固定されている。ウィンカスイッチ１９２は、ステアリングコラムに設けられた操作レバーである不図示のウィンカーレバーの操作状態に応じた信号を出力するように構成されている。また、操作部１９は、不図示のステアリングスイッチ等を有している。ステアリングスイッチは、ステアリングホイール１９１における不図示のスポーク部等に設けられている。操作部１９は、運転者による入力操作の受け付け結果を、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４等の各部に提供可能に設けられている。
(Operation unit)
The
（ＨＭＩ装置）
ＨＭＩ装置２０は、運転者に自車両に関する各種情報を少なくとも視覚的に提示するとともに、提示内容に対応する運転者の入力操作を受け付けるように設けられている。本実施形態においては、自動操舵制御可能な自車両に搭載されたＨＭＩ装置２０は、自動操舵運転に関する各種の情報提示と運転者による入力操作の受け付けとを実行可能に構成されている。「情報提示」は、例えば、各種案内、入力操作指示、入力操作内容報知、警告、等である。
(HMI device)
The
上記の通り、ＨＭＩ装置２０は、不図示のダッシュボードに設けられた、メータパネル２１、ＣＩＤ装置２２、およびＨＵＤ装置２３を備えている。すなわち、本実施形態においては、ＨＭＩ装置２０は、不図示のダッシュボードに取り付けられる、いわゆる「ダッシュボードＨＭＩ」としての構成を有している。また、ＨＭＩ装置２０は、音声による情報提示を実行するための不図示のスピーカを備えている。
As described above, the
メータパネル２１は、メータ２１１と、メータディスプレイ２１２と、メータスイッチ２１３とを有している。メータ２１１は、自車両の車速、冷却水温、燃料残量、等のメータ表示を実行するように設けられている。メータディスプレイ２１２は、メータパネル２１の車幅方向における中央部に設けられた情報表示部あるいは情報表示領域であって、日時、外気温、走行距離、ラジオ受信局、等の各種情報表示を実行するように設けられている。本実施形態においては、メータディスプレイ２１２は、略矩形状の表示可能領域を備えた、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイである表示デバイスとしての構成を有している。ＥＬはエレクトロ ルミネッセンスの略である。メータスイッチ２１３は、メータ２１１および／またはメータディスプレイ２１２における表示状態あるいは表示内容に関する各種操作、例えば、トリップメータのリセット操作等を受け付け可能に設けられている。
The
ＣＩＤ装置２２は、ダッシュボードに設けられている。ＣＩＤ装置２２は、ナビゲーション装置１６による地図表示および経路表示等のためナビゲーション表示画面を表示可能に設けられている。また、ＣＩＤ装置２２は、かかるナビゲーション表示画面とは異なる情報および内容も表示可能に設けられている。具体的には、ＣＩＤ装置２２は、例えば、「コンフォート」、「ノーマル」、「スポーツ」、「サーキット」、等の走行モードに関連する表示を実行可能に構成されている。
The
また、ＣＩＤ装置２２は、ＳＡＥレベル３の自動運転中に運転者が利用可能なセカンドタスクに関連する表示を実行可能に構成されている。セカンドタスクとは、運転者が実行する、運転操作以外のタスクである。具体的には、セカンドタスクには、例えば、携帯通信端末操作、映像コンテンツ視聴、等が含まれる。セカンドタスクは、「運転外タスク」あるいは「セカンダリーアクティビティ」とも称される。
In addition, the
ＣＩＤ装置２２は、ＣＩＤディスプレイ２２１と、入力デバイス２２２と、ＣＩＤスイッチ２２３とを有している。ＣＩＤディスプレイ２２１は、ダッシュボードの車幅方向における略中央位置、すなわち、運転席と助手席との間の位置にて、少なくとも運転者から視認可能に設けられている。ＣＩＤディスプレイ２２１は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイである表示デバイスとしての構成を有している。ＣＩＤディスプレイ２２１は、セカンドタスクが映像コンテンツの視聴である場合に、かかる映像コンテンツにおける映像を表示デバイスにより画像表示するように構成されている。「映像コンテンツ」は、例えば、映画、コンサート映像、ミュージックビデオ、テレビ放送、等である。
The
入力デバイス２２２は、透明なタッチパネルであって、ＣＩＤディスプレイ２２１の上に重ねられることでＣＩＤディスプレイ２２１を覆うように設けられている。すなわち、入力デバイス２２２は、ＣＩＤディスプレイ２２１における表示を運転者等に視認させつつ、かかる表示に対応した運転者等による入力操作を受け付け可能に構成されている。ＣＩＤスイッチ２２３は、ＣＩＤディスプレイ２２１および入力デバイス２２２の周囲に配置された複数の手動操作スイッチを有している。
The
ＨＵＤ装置２３は、運転者の前方に文字および／または記号を含む表示画像を表示するように設けられている。すなわち、ＨＵＤ装置２３は、ＡＲ技術を用いて運転席前方に虚像表示画像を形成することで、自車両の進行先の路面を含む前景に表示画像を重畳表示するように構成されている。ＨＵＤ装置２３における「重畳表示」とは、前景に含まれる重畳対象物（例えば建物）の関連情報（例えば建物名）を、重畳対象物と重なるように表示したり重畳対象物の近傍に表示したりすることで、重畳対象物と関連情報とを互いに関連付けつつ表示することをいう。前方路面に対する、経路表示、進行方向表示、交通情報表示、等も、「重畳表示」に該当する。具体的には、ＨＵＤ装置２３は、表示画像を構成する表示画像光を不図示のフロントウィンドシールドにおける所定の投影範囲に投影して、表示画像光のフロントウィンドシールドによる反射光を運転者に視認させることで、表示画像をＡＲ表示するようになっている。
The
（ＨＭＩ制御装置）
再び図１を参照すると、ＨＭＩ制御装置２４は、ＨＭＩ装置２０の動作を制御するように設けられている。すなわち、ＨＭＩ制御装置２４は、ＨＭＩ装置２０に含まれる、メータパネル２１、ＣＩＤ装置２２、およびＨＵＤ装置２３等の、動作を制御する、ＨＣＵとしての構成を有している。ＨＣＵはＨＭＩ Control Unitの略である。
(HMI control device)
Referring to FIG. 1 again, the
ＨＭＩ制御装置２４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。ＨＭＩ制御装置２４は、マイクロコンピュータ上にて実現される、以下の機能構成あるいは機能部を有している。すなわち、ＨＭＩ制御装置２４は、車両情報取得部２４１と、制御状況取得部２４２と、走行環境取得部２４３と、進入状況取得部２４４と、提示制御部２４５と、操作受付部２４６と、セカンドタスク制御部２４７とを有している。
The
車両情報取得部２４１は、自車両の運転状態に関連する情報を取得するように設けられている。具体的には、車両情報取得部２４１は、車両状態センサ１１によって検出あるいは取得される、自車両の運転状態に関連する諸量を取得するようになっている。また、車両情報取得部２４１は、ＤＳＭ１８による運転者の挙動の検出結果を取得するようになっている。
The vehicle
制御状況取得部２４２は、自車両における自動操舵制御の実行状況を取得するように設けられている。具体的には、制御状況取得部２４２は、運転レベル決定部１７２による運転自動化レベルの決定あるいは設定の結果を、運転制御ＥＣＵ１７から取得するようになっている。
The control
走行環境取得部２４３は、渋滞情報を含む、自車両の走行環境を取得するように設けられている。具体的には、走行環境取得部２４３は、外界状態センサ１２および周辺監視センサ１３によって検出あるいは取得される、自車両周囲の交通環境を取得するようになっている。また、走行環境取得部２４３は、自車両の現在位置と、走行予定経路と、走行予定経路における交通情報とを、ロケータ１４およびナビゲーション装置１６から取得するようになっている。
The traveling
進入状況取得部２４４は、渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入状況を取得するように設けられている。具体的には、進入状況取得部２４４は、走行環境取得部２４３にて取得した、自車両周囲の交通環境、渋滞情報、および現在位置に基づいて、自車両の渋滞区間への進入の有無を判定する。なお、ここにいう「進入」は、自車両が渋滞列の最後尾に並んで渋滞走行を開始する場合と、自車両が現に渋滞列中にて渋滞走行中である場合との双方を含むものとする。
The approach
提示制御部２４５は、ＨＭＩ装置２０による情報提示動作を制御するように設けられている。すなわち、提示制御部２４５は、メータパネル２１、ＣＩＤ装置２２、およびＨＵＤ装置２３における、画像出力および音声出力を制御することで、運転者を含む自車両乗員に対する各種情報の提示を行うようになっている。「各種情報」には、経路情報、渋滞情報、各種メッセージ、等が含まれる。
The
操作受付部２４６は、運転者を含む自車両乗員による、ＨＭＩ装置２０における入力操作を受け付けるように設けられている。具体的には、操作受付部２４６は、提示制御部２４５により提示された各種情報に対応する、メータスイッチ２１３、入力デバイス２２２、またはＣＩＤスイッチ２２３による入力操作の受け付け状態あるいは受け付け結果を取得あるいはモニターするようになっている。
The
セカンドタスク制御部２４７は、ＨＭＩ装置２０によるセカンドタスクの利用あるいは実行を制御するように設けられている。具体的には、セカンドタスク制御部２４７は、制御状況取得部２４２にて取得した運転自動化レベルと、操作受付部２４６にて取得された入力操作受け付け結果とに基づいて、ＣＩＤ装置２２におけるセカンドタスクコンテンツの出力状態を制御するようになっている。
The second
（動作概要：第一実施形態）
以下、本実施形態に係るＨＭＩ制御装置２４の動作、ならびに、ＨＭＩ制御装置２４により実行されるＨＭＩ制御方法およびＨＭＩ制御プログラムの概要について、本実施形態により奏される効果とともに説明する。
(Outline of operation: First embodiment)
Hereinafter, the operation of the
運転制御ＥＣＵ１７における情報取得部１７１は、自車両の走行状態を含む各種情報を取得する。具体的には、情報取得部１７１は、自車両の運転状態および交通環境を、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３から取得する。また、情報取得部１７１は、自車両の現在位置と、走行予定経路と、走行予定経路における交通情報とを、ロケータ１４およびナビゲーション装置１６から取得する。また、情報取得部１７１は、運転者の状態を、ＤＳＭ１８から取得する。また、情報取得部１７１は、運転者等による、操作部１９およびＨＭＩ装置２０における操作状態を取得する。
The
運転レベル決定部１７２は、情報取得部１７１により取得した走行状態等の各種情報に基づいて、ＳＡＥレベル１〜３に相当する運転自動化レベルの開始条件を判定する。所定の運転自動化レベルの開始条件が成立した場合、運転レベル決定部１７２は、当該運転自動化レベルの実行を決定する。すると、車両制御部１７３は、運転レベル決定部１７２によって決定された運転自動化レベルに応じて、車速制御、操舵制御、制動制御、等を実行する。
The operation
ＳＡＥレベル３の自動運転中は、運転者による操舵制御操作および加減速制御操作は原則として要求されない。このため、自動運転中にて、運転者は、ステアリングホイール１９１を常時把持していることは要求されず、アクセルペダルおよびブレーキペダルをいつでも操作可能な程度の運転姿勢を常時保持することも要求されない。よって、自動運転中においては、運転者は、セカンドタスクを実行あるいは利用することが可能となる。
During SAE level 3 automatic driving, steering control operation and acceleration / deceleration control operation by the driver are not required in principle. Therefore, during automatic driving, the driver is not required to always hold the
一方、ＳＡＥレベル２のハンズオフ運転中は、運転者がＳＡＥレベル０に相当する手動運転をいつでも実行可能な程度に、自車両の走行に関連する交通状況を連続的に監視している必要がある。「交通状況」は、自車両周囲の交通環境に加えて、渋滞情報等の交通情報に対応する道路状況を含む。このため、ハンズオフ運転中にて、運転者は、ステアリングホイール１９１を常時把持していることは要求されないものの、即座に運転交代可能な程度の体勢を保持する必要がある。
On the other hand, during SAE level 2 hands-off driving, it is necessary to continuously monitor the traffic conditions related to the running of the own vehicle to the extent that the driver can perform manual driving corresponding to SAE level 0 at any time. .. The "traffic condition" includes the road condition corresponding to the traffic information such as the traffic jam information in addition to the traffic environment around the own vehicle. Therefore, during the hands-off operation, the driver is not required to hold the
ところで、例えば、自動操舵運転中において、運転制御ＥＣＵ１７が、渋滞の最後尾に自車両が接近しても渋滞回避のための車線変更を行おうとしなかったり、逆に敢えて自車両が渋滞最後尾に並ぶような車線変更を行おうとしたりする場合があり得る。具体的には、例えば、片側３車線の左側通行道路を走行中において、最も道路中央寄りの右折可能車線のみにて、右折予定交差点までの見通しが悪くなる程度の長い渋滞が発生している状況を仮定する。かかる状況において、自車両が、渋滞が発生している右折可能車線から他の走行車線への車線変更を実行しようとしなかったり、他の走行車線から渋滞が発生している右折可能車線に車線変更しようとしたりする場合があり得る。あるいは、例えば、片側３車線の左側通行道路である自動車専用道路において、インターチェンジ等への分岐誘導車線から本線車道における最も左側の走行車線すなわち第一走行車線に至る渋滞が発生している事例を想定する。「分岐誘導車線」とは、インターチェンジ等にて本線車道から分岐する分岐路すなわちランプウェイと本線車道とを接続するために、本線車道における走行車線と路肩との間にて本線車道と並走するように設けられた車線である。「インターチェンジ等」は、ジャンクション、パーキングエリア、サービスエリアを含む。かかる想定事例において、自車両が、第二走行車線にて高速自動運転中に、渋滞が発生している第一走行車線に車線変更しようとする場合があり得る。
By the way, for example, during automatic steering operation, the
上記のような場合において、運転者を含む自車両乗員は、運転制御ＥＣＵ１７による自動的な車線の選択あるいは変更の結果が適切であるか否かを判断することが困難となり得る。具体的には、例えば、上記の場面において、自車両乗員は、なぜ自車両がわざわざ渋滞最後尾に並ぼうとするのか疑問に感じることがあり得る。特に、運転者は、セカンドタスク利用中に、自車両の直近の走行状況、および／または、自車両周囲の交通状況に、充分な注意を払っていないことがあり得る。さらに、車線変更すべきか否かに関し、車載システム１０側での自動的な選択よりも、運転者を含む乗員の嗜好あるいは事情等に応じた人為的な選択になじむような場合もあり得る。
In the above cases, it may be difficult for the occupants of the own vehicle including the driver to determine whether or not the result of automatic lane selection or change by the driving
このように、自動操舵運転（例えば自動運転またはハンズオフ運転）中における自動的な車線の選択あるいは変更の結果に対して、運転者等の自車両乗員が違和感あるいは疑問を感じる場合があり得る。そこで、制御状況取得部２４２は、自動操舵制御の実行状況を取得する。また、走行環境取得部２４３は、渋滞情報を含む自車両の走行環境を取得する。さらに、進入状況取得部２４４は、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への、自車両の進入状況を取得する。そして、提示制御部２４５は、制御状況取得部２４２、走行環境取得部２４３、および進入状況取得部２４４による取得結果に応じて、ＨＭＩ装置２０による情報提示動作を制御する。
In this way, the occupants of the own vehicle, such as the driver, may feel uncomfortable or doubt about the result of automatic lane selection or change during automatic steering operation (for example, automatic driving or hands-off driving). Therefore, the control
具体的には、提示制御部２４５は、所定の場合、渋滞区間に対応する渋滞情報と、自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、ＨＭＩ装置２０により提示する。「所定の場合」は、制御状況取得部２４２により取得された自動操舵制御の実行状況が自車両における自動操舵制御の実行中であり、且つ、進入状況取得部２４４により取得された進入状況が渋滞区間への自車両の進入である場合である。
Specifically, the
図２〜図５は、一具体例として、メータディスプレイ２１２を用いて渋滞情報と車線情報とを表示した場合の表示例を示す。本具体例において、提示制御部２４５は、図２〜図５に示されているように、メータディスプレイ２１２における、第一表示領域Ｄ１、第二表示領域Ｄ２、第三表示領域Ｄ３、第四表示領域Ｄ４、および第五表示領域Ｄ５のそれぞれにて、各種情報を表示させる。
2 to 5 show, as a specific example, a display example in which traffic congestion information and lane information are displayed using the
第一表示領域Ｄ１は、メータディスプレイ２１２の表示画面（以下単に「表示画面」と称する。）における最上部にて横方向に延設された、細長い帯状の領域である。第一表示領域Ｄ１は、表示画面の全幅にわたって設けられる。第一表示領域Ｄ１には、ステータス表示Ｆ１が表示される。
The first display area D1 is an elongated strip-shaped area extending in the horizontal direction at the uppermost portion of the display screen (hereinafter, simply referred to as “display screen”) of the
ステータス表示Ｆ１は、自動操舵制御の実行状況に対応する情報を示す表示である。具体的には、高速自動運転中は、図２〜図５に示されているように、「高速自動運転中」というテキスト表示によるステータス表示Ｆ１が表示される。一方、渋滞自動運転中は、「渋滞自動運転中」というテキスト表示によるステータス表示Ｆ１が表示される。また、ハンズオフ運転中は、「ハンズオフ運転中」というテキスト表示によるステータス表示Ｆ１が表示される。 The status display F1 is a display showing information corresponding to the execution status of the automatic steering control. Specifically, during high-speed automatic operation, as shown in FIGS. 2 to 5, the status display F1 by the text display "during high-speed automatic operation" is displayed. On the other hand, during the automatic traffic jam driving, the status display F1 by the text display "During automatic traffic jam driving" is displayed. Further, during the hands-off operation, the status display F1 by the text display "Hands-off operation in progress" is displayed.
第二表示領域Ｄ２は、第一表示領域Ｄ１の下側にて第一表示領域Ｄ１に隣接配置された、表示画面における上部の細長い帯状の領域である。第二表示領域Ｄ２は、表示画面の全幅にわたって設けられる。第二表示領域Ｄ２には、近距離情報表示Ｆ２が表示される。近距離情報表示Ｆ２は、自車両から所定の近距離範囲内（例えば３ｋｍ以内）における、渋滞情報等の注意すべき交通情報を示す表示である。 The second display area D2 is an elongated strip-shaped area at the upper part of the display screen, which is arranged adjacent to the first display area D1 below the first display area D1. The second display area D2 is provided over the entire width of the display screen. The short-distance information display F2 is displayed in the second display area D2. The short-distance information display F2 is a display showing traffic information to be noted such as traffic congestion information within a predetermined short-distance range (for example, within 3 km) from the own vehicle.
具体的には、例えば、自車両の進行方向５００ｍ先に分岐がある場合、図２に示されているように、「５００ｍ先 分岐あり」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２が表示される。また、自車両の進行方向５００ｍ先に分岐があり、且つ、この分岐の手前側から分岐誘導車線にわたって渋滞が発生している場合、図３に示されているように、「５００ｍ先 分岐手前渋滞」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２が表示される。一方、自車両の進行方向５００ｍ先に、自車両が自動車専用道路から退出する出口インターチェンジがある場合、図４および図５に示されているように、「５００ｍ先 ＊＊ＩＣ出口」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２が表示される。「＊＊」は出口インターチェンジの名称を略記したものである。 Specifically, for example, when there is a branch 500 m ahead in the traveling direction of the own vehicle, as shown in FIG. 2, the short-distance information display F2 by the text display "there is a branch 500 m ahead" is displayed. In addition, when there is a branch 500 m ahead in the traveling direction of the own vehicle and traffic congestion occurs from the front side of this branch to the branch guidance lane, as shown in FIG. 3, "500 m ahead traffic jam before the branch branch". The short-distance information display F2 by the text display "" is displayed. On the other hand, if there is an exit interchange where the vehicle exits the motorway 500 m ahead in the direction of travel of the vehicle, the text display "500 m ahead ** IC exit" is displayed as shown in FIGS. 4 and 5. The short-distance information display F2 is displayed. "**" is an abbreviation for the name of the exit interchange.
第三表示領域Ｄ３は、表示画面における右側且つ上下方向中央部に設けられた、矩形状の領域である。第三表示領域Ｄ３は、表示画面の全幅の略半分の幅にわたって設けられる。第三表示領域Ｄ３には、メイン情報表示Ｆ３が表示される。メイン情報表示Ｆ３は、進行方向表示Ｆ３１と、出口情報表示Ｆ３２と、注意情報表示Ｆ３３とを含む。 The third display area D3 is a rectangular area provided on the right side of the display screen and at the center in the vertical direction. The third display area D3 is provided over a width substantially half of the total width of the display screen. The main information display F3 is displayed in the third display area D3. The main information display F3 includes a traveling direction display F31, an exit information display F32, and a caution information display F33.
進行方向表示Ｆ３１は、第二表示領域Ｄ２にて分岐または出口インターチェンジに関する近距離情報表示Ｆ２が表示された場合に、かかる分岐または出口インターチェンジにおける自車両の進行方向を示す表示である。具体的には、例えば、自車両が分岐を有するジャンクションに接近中且つ当該ジャンクションにて分岐誘導車線には進行せず本線車道を直進する場合を想定する。この場合、図２および図３に示されているように、「この分岐は直進」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１が表示される。一方、自車両が出口インターチェンジに接近している場合、図４および図５に示されているように、「この出口で出ます」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１が表示される。 The traveling direction display F31 is a display indicating the traveling direction of the own vehicle at the branch or exit interchange when the short-distance information display F2 regarding the branch or exit interchange is displayed in the second display area D2. Specifically, for example, it is assumed that the own vehicle is approaching a junction having a branch and goes straight on the main lane without proceeding to the branch guidance lane at the junction. In this case, as shown in FIGS. 2 and 3, the traveling direction display F31 by the text display "This branch goes straight" is displayed. On the other hand, when the own vehicle is approaching the exit interchange, as shown in FIGS. 4 and 5, the traveling direction display F31 by the text display "I will exit at this exit" is displayed.
出口情報表示Ｆ３２は、出口インターチェンジに関する情報を示す表示である。具体的には、出口情報表示Ｆ３２は、出口インターチェンジまでの走行距離と、出口インターチェンジの名称とを示す。 The exit information display F32 is a display showing information regarding the exit interchange. Specifically, the exit information display F32 indicates the mileage to the exit interchange and the name of the exit interchange.
注意情報表示Ｆ３３は、渋滞および渋滞に関連する車線変更の可能性を示すテキスト表示であって、渋滞情報および車線情報に対応する。具体的には、例えば、自車両が、分岐を有するジャンクションに接近中であって、当該ジャンクションにて分岐路には進行せず、片側３車線の本線車道を直進する場面を想定する。また、自車両が現在走行中の車線である自車線は、本線車道における最も路肩側すなわち最も左側の第一走行車線であるものとする。 The caution information display F33 is a text display indicating a traffic jam and the possibility of a lane change related to the traffic jam, and corresponds to the traffic jam information and the lane information. Specifically, for example, it is assumed that the own vehicle is approaching a junction having a branch, does not proceed to the branch road at the junction, and goes straight on the main lane with three lanes on each side. Further, it is assumed that the own lane, which is the lane in which the own vehicle is currently traveling, is the first driving lane on the shouldermost side, that is, the leftmost side of the main lane.
かかる想定場面において、自車両が走行中の片側３車線の本線車道のうち、自車両の進行先にて、道路中央寄りすなわち中央分離帯寄りの２車線が工事により通行規制されているものとする。また、かかる通行規制により、自車線である第一走行車線における、自車両の前方にて、渋滞が発生しているものとする。この場合、図２に示されているように、「進行先直進方向 工事渋滞」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３が表示される。 In such an assumed situation, it is assumed that, of the three lanes on each side in which the own vehicle is traveling, two lanes near the center of the road, that is, near the median strip, are restricted by construction at the destination of the own vehicle. .. In addition, due to such traffic restrictions, it is assumed that traffic congestion has occurred in front of the own vehicle in the first driving lane, which is the own lane. In this case, as shown in FIG. 2, the caution information display F33 is displayed by the text display "Congestion in the direction of going straight ahead".
また、かかる想定場面において、自車両が接近中の分岐の手前から分岐先にわたって渋滞が発生しており、この渋滞の最後尾が自車線である第一走行車線にまで達しているものとする。この場合、図３に示されているように、「分岐手前に渋滞 渋滞回避しますか？」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３が表示される。 Further, in such an assumed scene, it is assumed that a traffic jam occurs from before the branch where the own vehicle is approaching to the branch destination, and the end of the traffic jam reaches the first traveling lane which is the own lane. In this case, as shown in FIG. 3, the caution information display F33 by the text display "Do you want to avoid the traffic jam before the branch?" Is displayed.
第四表示領域Ｄ４は、表示画面における左側且つ上下方向中央部に設けられた、矩形状の領域である。第四表示領域Ｄ４は、表示画面の全幅の略半分の幅にわたって設けられる。第四表示領域Ｄ４には、グラフィック道路表示Ｇ１が表示される。グラフィック道路表示Ｇ１は、渋滞および渋滞に関連する車線変更の可能性を示すグラフィック表示であって、渋滞情報および車線情報に対応する。具体的には、グラフィック道路表示Ｇ１は、グラフィック車線表示Ｇ１１と、グラフィック経路表示Ｇ１２と、グラフィック交通情報表示Ｇ１３とを含む。 The fourth display area D4 is a rectangular area provided on the left side of the display screen and at the center in the vertical direction. The fourth display area D4 is provided over a width substantially half of the total width of the display screen. The graphic road display G1 is displayed in the fourth display area D4. The graphic road display G1 is a graphic display showing a traffic jam and a possibility of a lane change related to the traffic jam, and corresponds to the traffic jam information and the lane information. Specifically, the graphic road display G1 includes a graphic lane display G11, a graphic route display G12, and a graphic traffic information display G13.
グラフィック車線表示Ｇ１１は、自車両が現在走行中の道路における自車両の進行先であって自車両から所定の近距離範囲内にて、道路幅員方向における車線配置および分岐構造を示すグラフィック表示である。グラフィック車線表示Ｇ１１は、自車両の進行方向が表示画面の下側から上側に向かう方向となり、且つ自車両から遠ざかるにつれて車線幅が狭くなるように、遠近感を伴って表示される。 The graphic lane display G11 is a graphic display showing the lane arrangement and the branch structure in the road width direction within a predetermined short distance range from the own vehicle, which is the destination of the own vehicle on the road on which the own vehicle is currently traveling. .. The graphic lane display G11 is displayed with a sense of perspective so that the traveling direction of the own vehicle is from the lower side to the upper side of the display screen and the lane width becomes narrower as the distance from the own vehicle increases.
グラフィック経路表示Ｇ１２は、グラフィック車線表示Ｇ１１上にて自車両の走行予定経路を車線単位で示す、経路案内図形表示である。経路案内図形表示は、グラフィック車線表示Ｇ１１に表示された車線の延設方向に沿って描画される、帯状あるいは太線状のグラフィック表示である。グラフィック経路表示Ｇ１２は、自車両に最も近接する手前側部分すなわち最下部により、自車線を示す。また、グラフィック経路表示Ｇ１２は、図３〜図５に示されているように、走行予定経路にて車線変更が予定されていたり、現在の交通状況から車線変更が推奨されたりする場合、車線変更の可能性に応じて、屈折状あるいは枝分かれ状に表示される。 The graphic route display G12 is a route guidance graphic display showing the planned travel route of the own vehicle in lane units on the graphic lane display G11. The route guidance graphic display is a strip-shaped or thick line-shaped graphic display drawn along the extending direction of the lane displayed on the graphic lane display G11. The graphic route display G12 indicates the own lane by the front side portion, that is, the lowermost portion closest to the own vehicle. Further, as shown in FIGS. 3 to 5, the graphic route display G12 changes lanes when a lane change is planned on the planned travel route or when a lane change is recommended from the current traffic conditions. It is displayed in a refracted or branched manner depending on the possibility of.
グラフィック経路表示Ｇ１２は、渋滞が発生していない通常走行区間に対応する部分が、通常色および／または通常パターンからなる通常表示で表示される。「通常色」は、警告色とは異なる種類の色であり、例えば、白色あるいは黒色である。「警告色」は、観察者すなわち自車両乗員の注意を引く種類の色であり、例えば、赤色、黄色、等である。「警告色」は、「注意色」とも称され得る。「通常パターン」は、警告パターンとは異なる種類のパターンであり、例えば、実線等の連続パターン、あるいは非点滅である。「警告パターン」は、観察者の注意を引く種類のパターンであり、例えば、点線等の間欠パターン、あるいは点滅である。「警告パターン」は、「注意パターン」とも称され得る。 In the graphic route display G12, a portion corresponding to a normal traveling section in which traffic congestion does not occur is displayed in a normal display composed of a normal color and / or a normal pattern. The "normal color" is a color different from the warning color, for example, white or black. The "warning color" is a type of color that attracts the attention of the observer, that is, the occupant of the vehicle, such as red, yellow, and the like. The "warning color" can also be referred to as the "caution color". The "normal pattern" is a pattern of a type different from the warning pattern, and is, for example, a continuous pattern such as a solid line or a non-blinking pattern. The "warning pattern" is a type of pattern that attracts the attention of the observer, and is, for example, an intermittent pattern such as a dotted line or blinking. The "warning pattern" may also be referred to as a "caution pattern".
一方、グラフィック経路表示Ｇ１２は、渋滞区間に対応する部分が、警告色および／または警告パターンからなる警告表示で表示される。警告表示されたグラフィック経路表示Ｇ１２は、後述のグラフィック交通情報表示Ｇ１３にも相当する。 On the other hand, in the graphic route display G12, the portion corresponding to the congested section is displayed in a warning display composed of a warning color and / or a warning pattern. The graphic route display G12 displayed as a warning also corresponds to the graphic traffic information display G13 described later.
グラフィック交通情報表示Ｇ１３は、グラフィック車線表示Ｇ１１上にて交通情報を示すグラフィック表示である。例えば、工事等による車線規制に対応するグラフィック交通情報表示Ｇ１３は、図２に示されているように、車両通行止めの交通標識に類似した図形として表示される。また、渋滞中の車線に対応するグラフィック交通情報表示Ｇ１３は、図２〜図５に示されているように、グラフィック経路表示Ｇ１２あるいはこれに類似した経路案内図形表示における警告表示として表示される。 The graphic traffic information display G13 is a graphic display showing traffic information on the graphic lane display G11. For example, as shown in FIG. 2, the graphic traffic information display G13 corresponding to the lane regulation due to construction work or the like is displayed as a figure similar to a traffic sign of a vehicle closed. Further, as shown in FIGS. 2 to 5, the graphic traffic information display G13 corresponding to the lane in the traffic jam is displayed as a warning display in the graphic route display G12 or a similar route guidance graphic display.
第五表示領域Ｄ５は、表示画面における最下部にて横方向に延設された、細長い帯状の領域である。第五表示領域Ｄ５は、表示画面の全幅にわたって設けられる。第五表示領域Ｄ５には、ガイダンス情報表示Ｆ５と、操作ボタン表示Ｇ２とが表示される。 The fifth display area D5 is an elongated strip-shaped area extending in the horizontal direction at the lowermost part of the display screen. The fifth display area D5 is provided over the entire width of the display screen. In the fifth display area D5, the guidance information display F5 and the operation button display G2 are displayed.
ガイダンス情報表示Ｆ５は、自動操舵運転に関する各種のガイダンス情報を示すテキスト表示である。具体的には、例えば、ハンズオフ運転が開始可能となった場合、ハンズオフ運転が開始可能となったことがガイダンス情報表示Ｆ５により表示される。高速自動運転あるいは渋滞自動運転が開始可能となった場合も同様である。ガイダンス情報表示Ｆ５が操作ボタン表示Ｇ２とともに第五表示領域Ｄ５に表示された場合、ガイダンス情報表示Ｆ５は、表示された操作ボタン表示Ｇ２に関連する入力要求提示に対応する。 The guidance information display F5 is a text display showing various guidance information related to the automatic steering operation. Specifically, for example, when the hands-off operation can be started, the guidance information display F5 indicates that the hands-off operation can be started. The same applies when high-speed automatic driving or traffic jam automatic driving can be started. When the guidance information display F5 is displayed in the fifth display area D5 together with the operation button display G2, the guidance information display F5 corresponds to the presentation of the input request related to the displayed operation button display G2.
操作ボタン表示Ｇ２は、ガイダンス情報表示Ｆ５が表示される位置よりも下方に表示される、操作ボタン状のグラフィック表示である。操作ボタン表示Ｇ２がガイダンス情報表示Ｆ５とともに第五表示領域Ｄ５に表示される場合、操作ボタン表示Ｇ２は、ガイダンス情報表示Ｆ５の下側にてガイダンス情報表示Ｆ５に隣接配置される。操作ボタン表示Ｇ２は、状況に応じて、少なくとも１個表示されたり、あるいは非表示にされたりする場合がある。具体的には、例えば、図２および図３に示されているように、第一操作ボタン表示Ｇ２１および第二操作ボタン表示Ｇ２２を含む複数個の操作ボタン表示Ｇ２が表示され得る。あるいは、図４および図５に示されているように、第一操作ボタン表示Ｇ２１のみが表示され得る。 The operation button display G2 is an operation button-like graphic display displayed below the position where the guidance information display F5 is displayed. When the operation button display G2 is displayed in the fifth display area D5 together with the guidance information display F5, the operation button display G2 is arranged adjacent to the guidance information display F5 below the guidance information display F5. At least one operation button display G2 may be displayed or hidden depending on the situation. Specifically, for example, as shown in FIGS. 2 and 3, a plurality of operation button displays G2 including the first operation button display G21 and the second operation button display G22 can be displayed. Alternatively, as shown in FIGS. 4 and 5, only the first operation button display G21 may be displayed.
（具体例）
以下、自車両が遭遇する各種の場面あるいは場合に対応する情報提示の具体例を、図２〜図５を参照しつつ示す。なお、図２〜図５に示された各具体例においては、自車両すなわち車載システム１０は、片側３車線の自動車専用道路の本線車道を高速自動運転中であるものとする。このため、図２〜図５に示されているように、提示制御部２４５は、第一表示領域Ｄ１にて、「高速自動運転中」というテキスト表示によるステータス表示Ｆ１を表示させる。なお、各具体例においては、メータディスプレイ２１２における各種情報表示とともに、当該情報表示に対応する音声出力も必要に応じて適宜実行されるものとする。
(Concrete example)
Hereinafter, specific examples of information presentation corresponding to various situations or cases encountered by the own vehicle will be shown with reference to FIGS. 2 to 5. In each of the specific examples shown in FIGS. 2 to 5, it is assumed that the own vehicle, that is, the in-
図２は、以下の条件で、発生中の渋滞の最後尾に自車両が接近中の場合の情報提示例を示す。
・自車両は、高速自動運転中に、分岐を有するジャンクションに接近中である。
・走行予定経路において、自車両は、当該ジャンクションにて分岐路側には進行せず、本線車道を直進する。
・自車両は、本線車道における最も左側すなわち分岐誘導車線側の第一走行車線を走行中である。
・走行予定経路において、自車線からの車線変更は予定されていない。
・本線車道における道路中央寄りすなわち中央分離帯寄りの２車線が工事により通行規制が行われており、これにより自車線における進行先にて渋滞が発生している。
FIG. 2 shows an example of information presentation when the own vehicle is approaching the end of the traffic jam that is occurring under the following conditions.
-The own vehicle is approaching a junction with a branch during high-speed autonomous driving.
-On the planned travel route, the own vehicle does not proceed to the branch road side at the junction, but goes straight on the main road.
-The own vehicle is traveling in the first lane on the leftmost side of the main lane, that is, on the branch guidance lane side.
・ There are no plans to change lanes from your own lane on the planned travel route.
-Two lanes near the center of the road, that is, near the median strip, are restricted by construction work on the main lane, causing congestion at the destination in the own lane.
この場合、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 分岐あり」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この分岐は直進」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１と、出口情報表示Ｆ３２と、「進行先直進方向 工事渋滞」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３とを表示させる。
In this case, the
上記の条件においては、自車線よりも左側に出現する分岐誘導車線への車線変更は一応可能ではあるものの、車線変更は実際には推奨されない。すなわち、上記の条件においては、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間に対応する渋滞が自車線にて発生しており、且つ、自車線における走行を現在接近中の渋滞区間においても維持することが推奨される。そこで、提示制御部２４５は、車線維持情報を車線情報として提示する。「車線維持情報」は、安全且つ容易に車線変更することが一応可能ではあるものの、車線変更せずに自車線の走行を維持することが推奨される旨を示す情報である。
Under the above conditions, it is possible to change lanes to the branch guidance lane that appears on the left side of the own lane, but lane changes are not actually recommended. That is, under the above conditions, the traffic jam corresponding to the traffic jam section included in the acquired traffic jam information is generated in the own lane, and the traveling in the own lane is maintained even in the traffic jam section currently approaching. Is recommended. Therefore, the
具体的には、提示制御部２４５は、上述のように、第三表示領域Ｄ３にて、分岐誘導車線には車線変更せず自車線を維持して直進する旨と、自車両の進行先直進方向にて渋滞が発生している旨とを表示させる。これに加え、提示制御部２４５は、図２に示されているように、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、自車線上にて延びる一直線状のグラフィック経路表示Ｇ１２における、自車両から離隔した側の部分を、警告表示に設定して、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として表示させる。一方、提示制御部２４５は、分岐誘導車線には、グラフィック経路表示Ｇ１２を表示させない。これにより、運転者は、自車線の進行先に発生している渋滞の最後尾に自車両が到達しても車線変更制御が行われない理由を理解することができる。
Specifically, as described above, the
渋滞走行が開始すると、高速自動運転から渋滞自動運転への切り替えが可能となる。そこで、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中も自動運転が利用可能です」というテキスト表示によるガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
When traffic jam driving starts, it is possible to switch from high-speed automatic driving to traffic jam automatic driving. Therefore, the
この場合、ガイダンス情報表示Ｆ５は、第一操作ボタン表示Ｇ２１と第二操作ボタン表示Ｇ２２とのいずれか一方を選択して入力操作することを促す、入力要求提示すなわち入力要求表示に相当する。このように、提示制御部２４５は、提示した車線情報に対応する入力操作を促す入力要求提示を実行する。運転者は、例えば、メータスイッチ２１３、または、ステアリングホイール１９１に設けられた不図示のステアリングスイッチを用いて、第一操作ボタン表示Ｇ２１と第二操作ボタン表示Ｇ２２とのいずれか一方を選択した入力操作を実行することができる。
In this case, the guidance information display F5 corresponds to an input request presentation, that is, an input request display, which prompts the user to select and perform an input operation by selecting either the first operation button display G21 or the second operation button display G22. In this way, the
図３は、以下の条件で、発生中の渋滞の最後尾に接近中の場合の情報提示例を示す。
・自車両は、高速自動運転中に、分岐を有するジャンクションに接近中である。
・走行予定経路において、自車両は、当該ジャンクションにて分岐路側には進行せず、本線車道を直進する。
・自車両は、本線車道における第一走行車線を走行中である。
・分岐誘導車線およびその先の分岐路にて渋滞が発生しており、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している。自車線における渋滞は、分岐誘導車線との並走区間の途中で解消している。
・自車線よりも右側すなわち中央分離帯側の２車線においては、渋滞は発生していない。
FIG. 3 shows an example of information presentation when approaching the end of the traffic jam that is occurring under the following conditions.
-The own vehicle is approaching a junction with a branch during high-speed autonomous driving.
-On the planned travel route, the own vehicle does not proceed to the branch road side at the junction, but goes straight on the main road.
-The own vehicle is traveling in the first driving lane on the main road.
・ There is congestion in the branch guidance lane and the branch road beyond it, and the end of the congestion reaches the own lane. Congestion in the own lane has been resolved in the middle of the parallel running section with the branch guidance lane.
-No traffic congestion has occurred in the two lanes on the right side of the own lane, that is, on the median strip side.
この場合、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 分岐手前渋滞」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この分岐は直進」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１と、出口情報表示Ｆ３２とを表示させる。
In this case, the
上記の条件においては、自車線を維持して一時的に渋滞追従走行することも、自車線よりも右側の車線に車線変更して渋滞回避走行することも可能である。すなわち、上記の条件においては、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間に対応する渋滞が自車線にて発生しており、且つ、自車線とは異なる他車線に車線変更可能である。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報を車線情報として提示する。「車線変更情報」は、安全且つ容易に車線変更することが可能であって、且つ、車線変更することが推奨される旨を示す情報である。
Under the above conditions, it is possible to maintain the own lane and temporarily follow the traffic jam, or change the lane to the lane on the right side of the own lane to avoid the traffic jam. That is, under the above conditions, the traffic jam corresponding to the traffic jam section included in the acquired traffic jam information is generated in the own lane, and the lane can be changed to another lane different from the own lane. Therefore, the
具体的には、図３に示されているように、提示制御部２４５は、分岐誘導車線に、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を表示させる。また、提示制御部２４５は、自車線上にて延びる一直線状のグラフィック経路表示Ｇ１２における中間位置に、分岐誘導車線から延びる渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３における手前側の端部を表示させる。自車線上のグラフィック経路表示Ｇ１２のうち、渋滞最後尾に対応する中間部分は渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として警告表示される一方、その余の部分は通常表示される。これにより、運転者は、自車線の渋滞が一時的なものであって、分岐誘導車線との並走区間の途中で自車線における渋滞が解消されている旨を認識することができる。
Specifically, as shown in FIG. 3, the
さらに、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の通常表示部分の、進行先側の端部から、右前方に向かって延びる矢印状の経路案内図形表示を、車線変更可能性を示す追加のグラフィック経路表示Ｇ１２として表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「分岐手前に渋滞 渋滞回避しますか？」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３を表示させる。これにより、運転者は、自車線における自車両進行先にまで達している、渋滞の最後尾を、車線変更により回避することができる旨を認識することができる。
Further, the
本実施形態において、車線変更して渋滞回避走行するか、車線変更せずに渋滞追従走行するかは、運転者の承認の入力操作によって決定される。そこで、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞追従」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「渋滞回避承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。この場合、注意情報表示Ｆ３３は、第一操作ボタン表示Ｇ２１と第二操作ボタン表示Ｇ２２とのいずれか一方を選択して入力操作することを促す入力要求提示に相当する。このように、提示制御部２４５は、提示した車線情報に対応する入力操作を促す入力要求提示を実行する。
In the present embodiment, whether to change lanes to avoid traffic jams or to follow traffic jams without changing lanes is determined by an input operation approved by the driver. Therefore, the
なお、図２および図３の具体例において、操作ボタン表示Ｇ２を用いた入力操作にあたり、運転者が自車両周囲の交通状況を所定程度把握している状態であることが好ましい。そこで、セカンドタスク制御部２４７は、操作ボタン表示Ｇ２の表示開始から、入力操作が操作受付部２４６により受け付けられるまで、セカンドタスクの利用を制限する。具体的には、例えば、セカンドタスク制御部２４７は、ＣＩＤディスプレイ２２１にて、セカンドタスクコンテンツの表示領域を縮小する一方で、前方注視および入力操作を促すメッセージを目立つように表示させる。あるいは、例えば、セカンドタスク制御部２４７は、セカンドタスクの利用を一時停止する。
In the specific examples of FIGS. 2 and 3, it is preferable that the driver grasps the traffic condition around the own vehicle to a certain extent in the input operation using the operation button display G2. Therefore, the second
図４は、以下の条件で、発生中の渋滞の最後尾に接近中の場合の情報提示例を示す。
・自車両は、出口インターチェンジに接近中である。
・自車両は、本線車道における第一走行車線を走行中である。
・出口インターチェンジにて自動車専用道路から退出するための分岐誘導車線にて渋滞が発生しており、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している。自車線における渋滞は、分岐誘導車線との並走区間の途中で解消している。
・自車線よりも右側の２車線すなわち第二走行車線および追越車線においては、渋滞は発生していない。
FIG. 4 shows an example of information presentation when approaching the end of the traffic jam that is occurring under the following conditions.
・ Your vehicle is approaching the exit interchange.
-The own vehicle is traveling in the first driving lane on the main road.
・ There is a traffic jam in the branch guidance lane for exiting the motorway at the exit interchange, and the end of the traffic jam reaches the own lane. Congestion in the own lane has been resolved in the middle of the parallel running section with the branch guidance lane.
-No traffic congestion has occurred in the two lanes to the right of the own lane, that is, the second driving lane and the overtaking lane.
この場合、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 ＊＊ＩＣ出口」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この出口で出ます」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１と、「出口手前から進行先渋滞」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３とを表示させる。
In this case, the
上記の条件においては、自車線よりも右側の他車線への車線変更は一応可能ではあるものの、車線変更は実際には推奨されない。すなわち、上記の条件においては、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間に対応する渋滞が自車線にて発生しており、且つ、自車線における走行を現在接近中の渋滞区間においても維持することが推奨される。そこで、提示制御部２４５は、車線維持情報を車線情報として提示する。
Under the above conditions, it is possible to change lanes to another lane to the right of your own lane, but changing lanes is not actually recommended. That is, under the above conditions, the traffic jam corresponding to the traffic jam section included in the acquired traffic jam information is generated in the own lane, and the traveling in the own lane is maintained even in the traffic jam section currently approaching. Is recommended. Therefore, the
具体的には、提示制御部２４５は、図４に示されているように、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、自車線から分岐誘導車線まで延びるグラフィック経路表示Ｇ１２を表示させる。ここで、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の、自車線を表示する部分を、通常表示とする。一方、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における通常表示部分よりも進行先側の部分を、警告表示に設定して、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として表示させる。これにより、運転者は、自車線の進行先に発生している渋滞の最後尾に自車両が到達しても車線変更制御が行われない理由を理解することができる。
Specifically, as shown in FIG. 4, the
なお、図４の例においては、自車線から渋滞中の分岐誘導車線への車線変更は、走行予定経路においてあらかじめ設定されていたものである。すなわち、かかる車線変更は、予定外の車線変更ではない。よって、図４の例においては、車線変更承認のためのメッセージおよび操作ボタン表示Ｇ２は表示されない。 In the example of FIG. 4, the lane change from the own lane to the branch guidance lane in a traffic jam is preset in the planned travel route. That is, such a lane change is not an unplanned lane change. Therefore, in the example of FIG. 4, the message for lane change approval and the operation button display G2 are not displayed.
図５は、以下の条件で、発生中の渋滞の最後尾に接近中の場合の情報提示例を示す。
・自車両は、出口インターチェンジに接近中である。
・自車両は、本線車道における第一走行車線を走行中である。
・本線車道における、分岐誘導車線との並走区間以降にて、工事による車線規制が行われており、これにより渋滞が発生している。渋滞の最後尾は、自車線における自車両の前方の、分岐誘導車線との並走区間にまで達している。
FIG. 5 shows an example of information presentation when approaching the end of the traffic jam that is occurring under the following conditions.
・ Your vehicle is approaching the exit interchange.
-The own vehicle is traveling in the first driving lane on the main road.
・ On the main lane, lane restrictions have been imposed due to construction work after the section running parallel to the branch guidance lane, causing traffic congestion. The end of the traffic jam reaches the section in the own lane in front of the own vehicle and parallel to the branch guidance lane.
この場合、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 ＊＊ＩＣ出口」というテキスト表示による近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この出口で出ます」というテキスト表示による進行方向表示Ｆ３１と、「直進方向 工事渋滞注意」というテキスト表示による注意情報表示Ｆ３３とを表示させる。
In this case, the
上記の条件においては、自車両は、渋滞最後尾に到達する前に、分岐誘導車線側に車線変更する予定である。すなわち、上記の条件においては、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間に対応する渋滞が自車線にて発生しており、且つ、自車線とは異なる他車線に車線変更可能である。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報を車線情報として提示する。すなわち、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、自車線から分岐誘導車線に車線変更して分岐誘導車線を進行することを示すグラフィック経路表示Ｇ１２を、通常表示にて表示させる。
Under the above conditions, the vehicle will change lanes to the branch guidance lane before reaching the end of the traffic jam. That is, under the above conditions, the traffic jam corresponding to the traffic jam section included in the acquired traffic jam information is generated in the own lane, and the lane can be changed to another lane different from the own lane. Therefore, the
但し、自車両が分岐誘導車線側に車線変更するまでの間に、渋滞最後尾の位置が変動する可能性がある。そこで、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、自車線における分岐誘導車線との並走区間に表示させる。これにより、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３は、自車線における、自車両から離隔した側の位置に表示される。また、提示制御部２４５は、車両通行止めの交通標識に類似した図形のグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、通行規制された車線に対応する位置に表示させる。
However, there is a possibility that the position of the end of the traffic jam may change until the own vehicle changes lanes to the branch guidance lane side. Therefore, the
なお、図４および図５の例においては、自動車専用道路からの退出により、自動運転の継続条件が不成立となり、手動運転への切り替えが必要となる。そこで、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１を表示させる。
In the examples of FIGS. 4 and 5, the condition for continuing automatic driving is not satisfied due to the exit from the motorway, and it is necessary to switch to manual driving. Therefore, the
（動作例）
以上に説明した制御動作あるいは制御方法、および、これらに対応する制御プログラムの、一具体例について、図６に示されたフローチャートを用いて説明する。なお、図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は「ステップ」の略記である。
(Operation example)
A specific example of the control operation or control method described above and the control program corresponding to these will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In the illustrated flowchart, "S" is an abbreviation for "step".
図６に示されたフローチャートは、ＨＭＩ制御装置２４におけるＣＰＵによる、自動運転中の車線変更に関する情報提示動作の流れを示す。以下、ＨＭＩ制御装置２４におけるＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略称する。
The flowchart shown in FIG. 6 shows the flow of information presentation operation regarding lane change during automatic driving by the CPU in the
まず、ステップ６０１にて、ＣＰＵは、現在自動運転中であるか否かを判定する。現在自動運転中ではない場合（すなわちステップ６０１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ６０２以降の処理を全てスキップして、本動作を終了する。一方、現在自動運転中である場合（すなわちステップ６０１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０２に進行させる。 First, in step 601 the CPU determines whether or not it is currently in automatic operation. When the automatic operation is not currently performed (that is, step 601 = NO), the CPU skips all the processes after step 602 and ends this operation. On the other hand, when the automatic operation is currently in progress (that is, step 601 = YES), the CPU advances the process to step 602.
ステップ６０２にて、ＣＰＵは、自車両の進行先に渋滞が発生しているか否かを判定する。自車両の進行先に渋滞が発生していない場合（すなわちステップ６０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ６０３以降の処理を全てスキップして、本動作を終了する。一方、自車両の進行先に渋滞が発生している場合（すなわちステップ６０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０３に進行させる。 In step 602, the CPU determines whether or not there is a traffic jam at the destination of the own vehicle. When there is no traffic jam at the destination of the own vehicle (that is, step 602 = NO), the CPU skips all the processes after step 603 and ends this operation. On the other hand, when there is a traffic jam at the destination of the own vehicle (that is, step 602 = YES), the CPU advances the process to step 603.
ステップ６０３にて、ＣＰＵは、取得した渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入状況を判定する。すなわち、ＣＰＵは、自車両の渋滞区間への進入の有無を判定する。進入状況は、例えば、自車両の現在位置、渋滞情報、自車両と先行車両との車間距離、自車両および／または先行車両の車速低下、先行車両のハザードランプ点灯、等のうちの全部または一部に基づいて判定することが可能である。進入状況が渋滞区間への自車両の進入ではない場合（すなわちステップ６０３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ６０４以降の処理を全てスキップして、本動作を終了する。一方、進入状況が渋滞区間への自車両の進入である場合（すなわちステップ６０３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０４に進行させる。 In step 603, the CPU determines the entry status of the own vehicle into the traffic jam section included in the acquired traffic jam information. That is, the CPU determines whether or not the own vehicle has entered the congested section. The approach status is, for example, all or one of the current position of the own vehicle, traffic congestion information, the distance between the own vehicle and the preceding vehicle, the decrease in the vehicle speed of the own vehicle and / or the preceding vehicle, the hazard lamp lighting of the preceding vehicle, and the like. It is possible to make a judgment based on the part. When the approach situation is not the entry of the own vehicle into the congested section (that is, step 603 = NO), the CPU skips all the processes after step 604 and ends this operation. On the other hand, when the approach situation is the entry of the own vehicle into the congested section (that is, step 603 = YES), the CPU advances the process to step 604.
ステップ６０４にて、ＣＰＵは、渋滞区間内に分岐が存在するか否かを判定する。ここにいう「分岐」は、インターチェンジにおける分岐路との分岐と、ジャンクションにおける分岐との双方を含む。なお、ステップ６０４の判定においては、後述のステップ６０５とは異なり、かかる分岐において自車両が分岐誘導車線を進行する予定であるか本線車道を進行する予定であるかは問わない。 In step 604, the CPU determines whether or not there is a branch in the congested section. The term "branch" as used herein includes both a branch with a branch road at an interchange and a branch at a junction. In the determination of step 604, unlike step 605 described later, it does not matter whether the own vehicle plans to proceed in the branch guidance lane or the main lane at such a branch.
渋滞区間内に分岐が存在しない場合（すなわちステップ６０４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ６０５以降の処理を全てスキップして、本動作を終了する。一方、渋滞区間内に分岐が存在する場合（すなわちステップ６０４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０５に進行させる。 When there is no branch in the congested section (that is, step 604 = NO), the CPU skips all the processes after step 605 and ends this operation. On the other hand, if there is a branch in the congested section (ie, step 604 = YES), the CPU advances the process to step 605.
ステップ６０５にて、ＣＰＵは、ステップ６０４にて存在すると判定した分岐において自車両が分岐路側に進行する予定であるか本線車道を進行する予定であるかを判定する。自車両が分岐路側に進行する予定である場合（すなわちステップ６０５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０６に進行させる。一方、自車両が本線車道を進行する予定である場合（すなわちステップ６０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ６０７に進行させる。 In step 605, the CPU determines whether the own vehicle is scheduled to proceed to the branch road side or the main road at the branch determined to exist in step 604. When the own vehicle is scheduled to proceed to the branch road side (that is, step 605 = YES), the CPU advances the process to step 606. On the other hand, when the own vehicle is scheduled to travel on the main road (that is, step 605 = NO), the CPU advances the process to step 607.
ステップ６０６にて、ＣＰＵは、分岐先が渋滞しているか否かを判定する。分岐先が渋滞している場合（すなわちステップ６０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６１１に進行させる。一方、分岐先が渋滞していない場合（すなわちステップ６０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ６１２に進行させる。 In step 606, the CPU determines whether or not the branch destination is congested. When the branch destination is congested (that is, step 606 = YES), the CPU advances the process to step 611. On the other hand, when the branch destination is not congested (that is, step 606 = NO), the CPU advances the process to step 612.
ステップ６０７にて、ＣＰＵは、車線変更による渋滞回避が可能であるか否かを判定する。渋滞回避可能である場合（すなわちステップ６０７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６１３に進行させる。一方、渋滞回避不可能である場合（すなわちステップ６０７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をステップ６１４に進行させる。 In step 607, the CPU determines whether or not it is possible to avoid traffic congestion by changing lanes. If congestion can be avoided (ie, step 607 = YES), the CPU advances the process to step 613. On the other hand, when congestion cannot be avoided (that is, step 607 = NO), the CPU advances the process to step 614.
このように、本実施形態において、ＣＰＵは、自車両が分岐路側に進行するか否か、分岐先が渋滞しているか否か、および、車線変更による渋滞回避が可能であるか否かに応じて、渋滞、分岐、および車線変更に関する情報を提示する。 As described above, in the present embodiment, the CPU depends on whether or not the own vehicle advances to the branch road side, whether or not the branch destination is congested, and whether or not it is possible to avoid congestion by changing lanes. And present information about traffic jams, branches, and lane changes.
具体的には、例えば、分岐誘導車線から自車線にわたって渋滞が発生しており、自車両が分岐誘導車線側に進行するために当該渋滞の最後尾に並ぶ場合、ＣＰＵは、ステップ６１１の処理を実行する。ステップ６１１にて、ＣＰＵは、図４に示されているように、車線維持情報と進路渋滞情報とをＨＭＩ装置２０により提示する。車線維持情報は、図４における、通常表示の経路案内図形表示であるグラフィック経路表示Ｇ１２と、警告表示の経路案内図形表示であるグラフィック交通情報表示Ｇ１３における自車線上の部分とが、自車線上にて連続する表示に対応する。この表示により、分岐誘導車線から自車線に達している渋滞の最後尾に自車両が並ぶ旨を表示することができる。「進路渋滞情報」は、走行予定経路上の自車両の進行先であって自車両が走行する必要がある渋滞区間に対応する渋滞情報である。進路渋滞情報は、図４におけるグラフィック交通情報表示Ｇ１３および「出口手前から進行先渋滞」という注意情報表示Ｆ３３に対応する。
Specifically, for example, when a traffic jam occurs from the branch guidance lane to the own lane and the own vehicle is lined up at the end of the traffic jam to proceed to the branch guidance lane side, the CPU performs the process of step 611. Execute. In step 611, the CPU presents the lane keeping information and the course congestion information by the
渋滞が前方で発生している自車線から渋滞が発生していない分岐誘導車線側に自車両が進行する場合、ＣＰＵは、ステップ６１２の処理を実行する。ステップ６１２にて、ＣＰＵは、図５に示されているように、車線変更情報と渋滞注意情報とをＨＭＩ装置２０により提示する。車線変更情報は、図５における、自車線から分岐誘導車線に車線変更して分岐誘導車線を進行することを示す、通常表示のグラフィック経路表示Ｇ１２に対応する。「渋滞注意情報」は、上記の進路渋滞情報とは異なる渋滞情報であって、自車両の前方に渋滞が発生している旨を注意喚起するための情報である。渋滞注意情報は、図５における「直進方向 工事渋滞注意」という注意情報表示Ｆ３３、および、自車線における分岐誘導車線との並走区間に表示された渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３に対応する。
When the own vehicle advances from the own lane in which the traffic jam occurs in front to the branch guidance lane in which the traffic jam does not occur, the CPU executes the process of step 612. In step 612, the CPU presents the lane change information and the traffic jam caution information by the
分岐誘導車線から自車線にわたって渋滞が発生しているものの、自車両は、分岐誘導車線には進行せず、渋滞が発生していない他の本線車道に車線変更して渋滞を回避する場合、ＣＰＵは、ステップ６１３の処理を実行する。ステップ６１３にて、ＣＰＵは、図３に示されているように、車線変更情報と渋滞注意情報とをＨＭＩ装置２０により提示する。車線変更情報は、図３における右前方に向かって延びる矢印状の、追加のグラフィック経路表示Ｇ１２に対応する。渋滞注意情報は、図３における、「分岐手前に渋滞」という注意情報表示Ｆ３３、および、分岐誘導車線から自車線にわたる渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３に対応する。
Although there is congestion from the branch guidance lane to the own lane, the own vehicle does not proceed to the branch guidance lane, and when changing lanes to another main lane where there is no congestion to avoid the congestion, the CPU Executes the process of step 613. At step 613, the CPU presents the lane change information and the traffic jam caution information by the
本線車道を走行中に自車線の前方で渋滞が発生していて、現在の走行予定経路によれば車線変更による渋滞回避が実質的に不可能である場合、ＣＰＵは、ステップ６１４の処理を実行する。ステップ６１４にて、ＣＰＵは、図２に示されているように、車線維持情報と進路渋滞情報とをＨＭＩ装置２０により提示する。車線維持情報は、図２における、グラフィック経路表示Ｇ１２とグラフィック交通情報表示Ｇ１３との連続により、自車線にて発生している渋滞の最後尾に自車両が並ぶ旨を示す、経路案内図形表示に対応する。進路渋滞情報は、図２における、「進行先直進方向 工事渋滞」という注意情報表示Ｆ３３、および、渋滞区間を示す警告表示のグラフィック経路表示Ｇ１２によるグラフィック交通情報表示Ｇ１３に対応する。
If there is a traffic jam in front of the own lane while driving on the main lane and it is practically impossible to avoid the traffic jam by changing lanes according to the current planned driving route, the CPU executes the process of step 614. To do. At step 614, the CPU presents the lane keeping information and the course congestion information by the
ステップ６１１〜ステップ６１４のうちのいずれかの処理を実行した後、ＣＰＵは、処理をステップ６２１に進行させる。ステップ６２１にて、ＣＰＵは、操作ボタン表示Ｇ２を用いた入力操作が要求されるか否かを判定する。 After executing any of the processes of steps 611 to 614, the CPU advances the process to step 621. In step 621, the CPU determines whether or not an input operation using the operation button display G2 is required.
操作ボタン表示Ｇ２を用いた入力操作が要求されない場合（すなわちステップ６２１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ６２２以降の処理を全てスキップして、本動作を終了する。一方、操作ボタン表示Ｇ２を用いた入力操作が要求される場合（すなわちステップ６２１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップ６２２以降に進行させる。
When the input operation using the operation button display G2 is not requested (that is, step 621 = NO), the CPU skips all the processes after
ステップ６２２にて、ＣＰＵは、入力要求提示をＨＭＩ装置２０により提示する。入力要求提示は、図２における「渋滞中も自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５、および、図３における「渋滞回避しますか？」という注意情報表示Ｆ３３に対応する。
At
ステップ６２３にて、ＣＰＵは、セカンドタスクの利用制限を開始する。続いて、ＣＰＵは、ステップ６２４の処理を実行する。ステップ６２４にて、ＣＰＵは、操作ボタン表示Ｇ２に対応する入力操作が受け付けられたか否かを判定する。入力操作が受け付けられるまで、ＣＰＵは、ステップ６２５への処理の進行を待機し、ステップ６２４の処理を繰り返す。入力操作が受け付けられると、ステップ６２５にて、ＣＰＵは、セカンドタスクの利用制限を解除すなわち終了する。このようにして、操作ボタン表示Ｇ２の表示開始から、入力操作が操作受付部２４６により受け付けられるまで、セカンドタスクの利用が制限される。
At step 623, the CPU starts restricting the use of the second task. Subsequently, the CPU executes the process of step 624. In step 624, the CPU determines whether or not the input operation corresponding to the operation button display G2 has been accepted. The CPU waits for the progress of the process to step 625 until the input operation is accepted, and repeats the process of step 624. When the input operation is accepted, in step 625, the CPU releases the usage restriction of the second task, that is, ends. In this way, the use of the second task is restricted from the start of the display of the operation button display G2 until the input operation is accepted by the
（第二実施形態）
以下、第二実施形態について、図１に加えて図７〜図１０を参照しつつ説明する。なお、以下の第二実施形態の説明においては、主として、上記第一実施形態と異なる部分について説明する。また、第一実施形態と第二実施形態とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の第二実施形態の説明において、第一実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記第一実施形態における説明が適宜援用され得る。後述の第三実施形態においても同様である。
(Second Embodiment)
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to FIGS. 7 to 10 in addition to FIG. In the following description of the second embodiment, the parts different from the first embodiment will be mainly described. Further, in the first embodiment and the second embodiment, the same or equal parts are designated by the same reference numerals. Therefore, in the following description of the second embodiment, the description in the first embodiment may be appropriately incorporated with respect to the components having the same reference numerals as those in the first embodiment, unless there is a technical contradiction or a special additional explanation. .. The same applies to the third embodiment described later.
図７は、片側３車線の自動車専用道路の本線車道を高速自動運転中であって、走行予定経路において立ち寄ることが設定されているサービスエリアへの分岐誘導車線にて渋滞が発生しており、且つ、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している例を示す。現時点では、渋滞最後尾まで約５００ｍ程度の距離があるため、予定通り当該サービスエリアに立ち寄るか、あるいは、渋滞を回避するために当該サービスエリアへの立ち寄りをキャンセルするかを選択することが可能である。 In FIG. 7, the main lane of the motorway with three lanes on each side is being automatically driven at high speed, and congestion is occurring in the branch guidance lane to the service area where it is set to stop at the planned travel route. Moreover, an example is shown in which the end of the traffic jam reaches the own lane. At the moment, there is a distance of about 500m to the end of the traffic jam, so you can choose to stop at the service area as planned or cancel the stop at the service area to avoid the traffic jam. is there.
このような選択は、車載システム１０による自動的な選択よりも、運転者を含む乗員の嗜好あるいは事情等に応じた人為的な選択になじむものである。具体的には、例えば、乗員が目的地に可能な限り早く到着することを志向する場合、当該サービスエリアへの立ち寄りがキャンセルされることとなる。一方、車外に出て休憩したり食事をとったりする要求がある場合、少々の渋滞を甘受してでも至近のサービスエリアへの立ち寄りが選択され得る。そこで、提示制御部２４５は、以下のような情報提示制御を実行する。
Such a selection is more familiar to an artificial selection according to the tastes or circumstances of the occupants including the driver than the automatic selection by the in-
第二表示領域Ｄ２にて、提示制御部２４５は、「５００ｍ先 ＳＡ手前渋滞あり」という近距離情報表示Ｆ２を表示させる。第三表示領域Ｄ３にて、提示制御部２４５は、「この先渋滞あり 渋滞回避しますか？」という注意情報表示Ｆ３３を表示させる。
In the second display area D2, the
第四表示領域Ｄ４にて、提示制御部２４５は、自車線から分岐誘導車線まで延びるグラフィック経路表示Ｇ１２を表示させる。ここで、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の部分を通常表示とする。一方、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における通常表示部分よりも進行先側の部分を、警告表示に設定して、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として表示させる。さらに、提示制御部２４５は、グラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の通常表示部分の、進行方向先側の端部から、右前方に向かって延びる矢印状の図形を、車線変更可能性を示す追加のグラフィック経路表示Ｇ１２として、通常表示で表示させる。
In the fourth display area D4, the
第五表示領域Ｄ５にて、提示制御部２４５は、「渋滞追従」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「渋滞回避承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。運転者等の自車両乗員が「渋滞追従」を選択した場合、提示制御部２４５は、メータディスプレイ２１２の表示を図７から図８に変更する。
In the fifth display area D5, the
図８において、注意情報表示Ｆ３３、および、車線変更可能性を示す矢印状の追加のグラフィック経路表示Ｇ１２は、消去される。一方、第二表示領域Ｄ２にて、提示制御部２４５は、「５００ｍ先 ＳＡ手前渋滞」という近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、第五表示領域Ｄ５にて、提示制御部２４５は、「手動運転」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。さらに、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中も自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。
In FIG. 8, the caution information display F33 and the additional arrow-shaped graphic route display G12 indicating the possibility of changing lanes are deleted. On the other hand, in the second display area D2, the
図９は、ハンズオフ運転中における、図７と同様の例を示す。図９と図７との違いは、第一表示領域Ｄ１におけるステータス表示Ｆ１の表示内容のみである。 FIG. 9 shows an example similar to that in FIG. 7 during the hands-off operation. The only difference between FIGS. 9 and 7 is the display content of the status display F1 in the first display area D1.
例えば、自動車専用道路における、高速自動運転可能な走行区間の一部にて、工事あるいは事故による交通規制が行われる場合があり得る。このような場合、高速自動運転の開始条件あるいは継続条件が不成立となり高速自動運転が利用不可となる一方で、ハンズオフ運転は利用可能となり得る。一方、ハンズオフ運転中に渋滞走行が開始すると、渋滞自動運転が利用可能となり得る。 For example, traffic restrictions may be imposed due to construction work or accidents in a part of the traveling section where high-speed automatic driving is possible on a motorway. In such a case, the start condition or the continuation condition of the high-speed automatic operation is not satisfied, and the high-speed automatic operation cannot be used, while the hands-off operation can be used. On the other hand, if traffic jam driving starts during hands-off driving, traffic jam automatic driving may be available.
図９の画面表示中に運転者等の自車両乗員が「渋滞追従」を選択した場合、提示制御部２４５は、メータディスプレイ２１２の表示を図９から図１０に変更する。図１０においても、注意情報表示Ｆ３３、および、車線変更可能性を示す矢印状の追加のグラフィック経路表示Ｇ１２は、消去される。また、第二表示領域Ｄ２にて、提示制御部２４５は、「５００ｍ先 ＳＡ手前渋滞」という近距離情報表示Ｆ２を表示させる。一方、第五表示領域Ｄ５にて、提示制御部２４５は、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転開始」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。さらに、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中は自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。
When the occupant of the own vehicle such as the driver selects "traffic jam tracking" during the screen display of FIG. 9, the
（第三実施形態）
以下、第三実施形態について、図１に加えて図１１〜図２２を参照しつつ説明する。本実施形態は、分岐を有するジャンクションに接近中に遭遇し得る各種の事例を示す。なお、図１１〜図２２の各例において、自車線は、片側３車線の本線車道における、最も左側の第一走行車線、すなわち、最も中央分離帯から離隔した側の走行車線であるものとする。
(Third Embodiment)
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to FIGS. 11 to 22 in addition to FIG. This embodiment shows various cases that can be encountered while approaching a junction having a branch. In each of the examples of FIGS. 11 to 22, the own lane is assumed to be the leftmost first lane on the main lane with three lanes on each side, that is, the lane on the side farthest from the median strip. ..
（１）自車線＝非渋滞／車線変更要／車線変更先＝非渋滞
図１１および図１２は、自車線が渋滞しておらず、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が必要であり、且つ車線変更先である分岐誘導車線が渋滞していない例を示す。図１１は高速自動運転中の場合を示し、図１２はハンズオフ運転中の場合を示す。この場合、提示制御部２４５は、車線変更情報を提示する。
(1) Own lane = non-congestion / lane change required / lane change destination = non-congestion In FIGS. 11 and 12, the own lane is not congested, and according to the planned travel route, the lane change to the branch guidance lane side is possible. An example is shown in which the branch guidance lane, which is necessary and the lane change destination, is not congested. FIG. 11 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 12 shows a case during hands-off operation. In this case, the
具体的には、図１１および図１２に示されているように、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 分岐」という近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この分岐を左進」という進行方向表示Ｆ３１を表示させる。さらに、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、自車線から車線変更して分岐誘導車線に延びるグラフィック経路表示Ｇ１２を、通常表示で表示させる。
Specifically, as shown in FIGS. 11 and 12, the
高速自動運転中においては、運転者による運転交代準備が整い次第、任意に手動運転に切り替えることが可能である。このため、図１１に示されているように、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１を表示させる。なお、この場合、第一操作ボタン表示Ｇ２１に対応する入力操作は任意である。このため、この例においては、第一操作ボタン表示Ｇ２１に対応する入力操作を待機中の、セカンドタスクの利用制限は、実行されない。
During high-speed automatic driving, it is possible to arbitrarily switch to manual driving as soon as the driver is ready to change driving. Therefore, as shown in FIG. 11, the
ハンズオフ運転中において、本線車道内の自車線から分岐誘導車線への車線変更に際して、運転者による承認が必要とされる場合がある。このため、図１２に示されているように、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「ＬＣしない」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「左進ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。ＬＣは車線変更の略である。
During hands-off driving, driver approval may be required when changing lanes from the own lane in the main lane to the branch guidance lane. Therefore, as shown in FIG. 12, the
（２）自車線＝非渋滞／車線変更要／車線変更先＝渋滞
図１３および図１４は、自車線が渋滞しておらず、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が必要であり、且つ車線変更先である分岐誘導車線が渋滞している例を示す。図１３は高速自動運転中の場合を示し、図１４はハンズオフ運転中の場合を示す。この例においては、近距離情報表示Ｆ２および進行方向表示Ｆ３１の表示内容は、図１１および図１２と同様である。
(2) Own lane = non-congestion / lane change required / lane change destination = congestion In FIGS. 13 and 14, the own lane is not congested and it is necessary to change lanes to the branch guidance lane side according to the planned travel route. An example is shown in which the branch guidance lane, which is the lane change destination, is congested. FIG. 13 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 14 shows a case during hands-off operation. In this example, the display contents of the short-distance information display F2 and the traveling direction display F31 are the same as those in FIGS. 11 and 12.
この例においては、自車両は、渋滞していない自車線から、わざわざ渋滞中の分岐誘導車線に車線変更して渋滞最後尾に並ぶという挙動を取ろうとする。換言すれば、この例は、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間に対応する渋滞が自車線とは異なる他車線にて発生しており、且つ、自車線から他車線に車線変更して渋滞区間にて渋滞走行することが推奨される場合に相当する。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報および進路渋滞情報を提示する。
In this example, the own vehicle tries to take the behavior of changing lanes from the non-congested own lane to the branch guidance lane in the traffic jam and lining up at the end of the traffic jam. In other words, in this example, the traffic jam corresponding to the traffic jam section included in the acquired traffic jam information occurs in another lane different from the own lane, and the traffic jam is changed from the own lane to another lane. This corresponds to the case where it is recommended to drive in a traffic jam in the section. Therefore, the
具体的には、図１３および図１４に示されているように、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「分岐先で渋滞しています」という注意情報表示Ｆ３３を表示させる。なお、この例においては、分岐誘導車線にて発生している渋滞の最後尾は、自車線には達していない。よって、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、分岐誘導車線にて、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を表示させる。また、提示制御部２４５は、自車線から車線変更して分岐誘導車線における渋滞最後尾に至るグラフィック経路表示Ｇ１２を、通常表示で表示させる。
Specifically, as shown in FIGS. 13 and 14, the
分岐誘導車線にて渋滞走行が開始すると、高速自動運転から渋滞自動運転への切り替えが可能となる。そこで、提示制御部２４５は、図１３に示されているように、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中も自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「渋滞自動運転開始」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
When traffic jam driving starts in the branch guidance lane, it becomes possible to switch from high-speed automatic driving to traffic jam automatic driving. Therefore, as shown in FIG. 13, the
ハンズオフ運転中において、本線車道内の自車線から分岐誘導車線への車線変更に際して、運転者による承認が必要とされる場合がある。一方、接近中の分岐を直進して渋滞を回避しつつ、走行予定経路を再計算するという選択肢もあり得る。そこで、提示制御部２４５は、図１４に示されているように、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞回避」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「左進ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
During hands-off driving, driver approval may be required when changing lanes from the own lane in the main lane to the branch guidance lane. On the other hand, there may be an option to recalculate the planned travel route while avoiding traffic congestion by going straight on the approaching branch. Therefore, as shown in FIG. 14, the
（３）自車線＝渋滞／車線変更無
図１５および図１６は、自車線における進行先が渋滞しており、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が予定されていない例を示す。図１５は高速自動運転中の場合を示し、図１６はハンズオフ運転中の場合を示す。
(3) Own lane = Congestion / No lane change Fig. 15 and Fig. 16 are examples in which the destination in the own lane is congested and the lane change to the branch guidance lane side is not planned according to the planned travel route. Shown. FIG. 15 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 16 shows a case during hands-off operation.
この例においては、自車両は、進行先にて渋滞が発生している自車線における渋滞最後尾に、車線変更せずに並ぶという挙動を取ろうとする。そこで、提示制御部２４５は、車線維持情報および渋滞注意情報を提示する。
In this example, the own vehicle attempts to line up at the end of the traffic jam in the own lane where the traffic jam is occurring at the destination without changing lanes. Therefore, the
具体的には、図１５および図１６に示されているように、提示制御部２４５は、第二表示領域Ｄ２にて、「５００ｍ先 分岐あり」という近距離情報表示Ｆ２を表示させる。また、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この分岐は直進」という進行方向表示Ｆ３１と、「進行先直進方向 工事渋滞」という注意情報表示Ｆ３３とを表示させる。
Specifically, as shown in FIGS. 15 and 16, the
第四表示領域Ｄ４にて、提示制御部２４５は、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、自車線上にて延びる一直線状のグラフィック経路表示Ｇ１２における、自車両から離隔した側の部分を、警告表示に設定して、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として表示させる。また、提示制御部２４５は、車両通行止めの交通標識に類似した図形のグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、通行規制された車線に対応する位置に表示させる。一方、提示制御部２４５は、分岐誘導車線には、グラフィック経路表示Ｇ１２を表示させない。
In the fourth display area D4, the
高速自動運転可能な特定区間を走行中に渋滞走行が開始しても、自動運転は継続可能である。また、特定区間走行中に、かかる渋滞が解消しても、自動運転は継続可能である。一方、渋滞を回避して分岐誘導車線側に進行して現在の走行予定経路とは異なる別の経路を走行するために、手動運転に切り替える選択肢も存在する。 Even if traffic jams start while driving in a specific section where high-speed automatic driving is possible, automatic driving can be continued. In addition, automatic driving can be continued even if the traffic jam is eliminated while driving in a specific section. On the other hand, there is also an option to switch to manual driving in order to avoid traffic congestion and proceed to the branch guidance lane side to travel on a different route from the current planned travel route.
そこで、提示制御部２４５は、図１５に示されているように、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中も自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
Therefore, as shown in FIG. 15, the
ハンズオフ運転中においては、渋滞走行の開始により、自動運転が開始可能となる。また、自動運転の開始により、セカンドタスクの利用が可能になる。一方、渋滞を回避して分岐誘導車線側に進行して現在の走行予定経路とは異なる別の経路を走行するために、手動運転に切り替える選択肢も存在する。 During hands-off driving, automatic driving can be started by starting traffic jam driving. In addition, the start of automatic operation enables the use of the second task. On the other hand, there is also an option to switch to manual driving in order to avoid traffic congestion and proceed to the branch guidance lane side to travel on a different route from the current planned travel route.
そこで、提示制御部２４５は、図１６に示されているように、第五表示領域Ｄ５にて、「自動運転中はセカンドタスクが利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転開始」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
Therefore, as shown in FIG. 16, the
（４）自車線＝渋滞／車線変更要／車線変更先＝非渋滞
図１７および図１８は、自車線における進行先が渋滞しており、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が必要であり、且つ車線変更先である分岐誘導車線が渋滞していない例を示す。図１７は高速自動運転中の場合を示し、図１８はハンズオフ運転中の場合を示す。この例においては、近距離情報表示Ｆ２および進行方向表示Ｆ３１の表示内容は、図１１および図１２と同様である。
(4) Own lane = Congestion / Lane change required / Lane change destination = Non-congestion In FIGS. 17 and 18, the destination in the own lane is congested, and according to the planned travel route, the lane is changed to the branch guidance lane side. Is required, and an example is shown in which the branch guidance lane to which the lane is changed is not congested. FIG. 17 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 18 shows a case during hands-off operation. In this example, the display contents of the short-distance information display F2 and the traveling direction display F31 are the same as those in FIGS. 11 and 12.
この例においては、自車両は、自車線の渋滞最後尾に到達する前に、分岐誘導車線側への車線変更を実行する予定である。また、車線変更の際には、運転者が現在接近中の渋滞最後尾の状況に或る程度の注意を払うことが好ましい。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報および渋滞注意情報を提示する。
In this example, the own vehicle intends to perform a lane change to the branch guidance lane side before reaching the end of the traffic jam in the own lane. Also, when changing lanes, it is preferable that the driver pays some attention to the situation at the end of the traffic jam that is currently approaching. Therefore, the
具体的には、図１７および図１８に示されているように、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「分岐付近直進方向 渋滞注意」という注意情報表示Ｆ３３を表示させる。また、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、自車線から分岐誘導車線に車線変更して分岐誘導車線を進行することを示すグラフィック経路表示Ｇ１２を、通常表示にて表示させる。また、提示制御部２４５は、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、グラフィック経路表示Ｇ１２における分岐誘導車線上の部分と並列させた状態で、自車線における自車両から離隔した進行先側の位置に表示させる。
Specifically, as shown in FIGS. 17 and 18, the
高速自動運転中においては、図１１の場合と同様に、運転者は、現在設定されている走行予定経路および運転自動化レベルに従う限り、特段の操作は要求されない。但し、運転者による運転交代準備が整い次第、任意に手動運転に切り替えることが可能である。このため、図１７に示されているように、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１を表示させる。この場合の第一操作ボタン表示Ｇ２１の表示意図は、図１１の場合と同様である。したがって、第一操作ボタン表示Ｇ２１に対応する入力操作を待機中の、セカンドタスクの利用制限は、実行されない。
During high-speed automatic driving, as in the case of FIG. 11, the driver is not required to perform any special operation as long as he / she follows the currently set planned travel route and driving automation level. However, as soon as the driver is ready to change the operation, it is possible to switch to the manual operation at will. Therefore, as shown in FIG. 17, the
ハンズオフ運転中において、図１２の例と同様に、本線車道内の自車線から分岐誘導車線への車線変更に際して、運転者による承認が必要とされる場合がある。このため、図１８に示されているように、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「ＬＣしない」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「左進ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。ＬＣは車線変更の略である。
During hands-off driving, as in the example of FIG. 12, when changing lanes from the own lane in the main lane to the branch guidance lane, approval by the driver may be required. Therefore, as shown in FIG. 18, the
（５）自車線＝渋滞／車線変更可／車線変更先＝非渋滞
図１９および図２０は、自車線における進行先が渋滞しており、車線変更が可能であり、且つ車線変更先である本線車道における他車線が渋滞していない例を示す。図１９は高速自動運転中の場合を示し、図２０はハンズオフ運転中の場合を示す。
(5) Own lane = Congestion / Lane change possible / Lane change destination = Non-congestion In FIGS. 19 and 20, the main lane where the destination in the own lane is congested, the lane can be changed, and the lane is changed. An example is shown in which other lanes on the lane are not congested. FIG. 19 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 20 shows a case during hands-off operation.
具体的には、この例においては、分岐誘導車線および自車両の進行先の自車線にて渋滞が発生しており、片側３車線の本線車道のうちの最も右側すなわち中央分離帯側の追越車線が工事により規制されている。分岐誘導車線における渋滞の発生および工事による車線規制により、本線車道においては、自車線のみにて渋滞が発生している。一方、自車線に隣接する第二走行車線では、現在のところ、自車両から所定距離範囲（例えば３ｋｍ以内）にて渋滞発生には至っていないものの、将来的には渋滞が発生する可能性がある。 Specifically, in this example, congestion occurs in the branch guidance lane and the own lane to which the own vehicle is traveling, and the rightmost of the three lanes on each side, that is, the median strip side, is overtaken. Lanes are regulated by construction. Due to the occurrence of traffic congestion in the branch guidance lane and lane restrictions due to construction work, traffic congestion is occurring only in the own lane on the main lane. On the other hand, in the second driving lane adjacent to the own lane, although traffic congestion has not occurred within a predetermined distance range (for example, within 3 km) from the own vehicle at present, there is a possibility that traffic congestion will occur in the future. ..
この例においては、自車両は、自車線に隣接する第二走行車線に車線変更すれば、将来的には渋滞に巻き込まれる可能性はあるものの、少なくとも一時的には渋滞回避を図ることが可能である。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報および進路渋滞情報を提示する。
In this example, if the own vehicle changes lanes to the second driving lane adjacent to the own lane, it may be involved in traffic jams in the future, but it is possible to avoid traffic jams at least temporarily. Is. Therefore, the
具体的には、図１９および図２０に示されているように、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「この先渋滞あり 自動ＬＣしますか？」という注意情報表示Ｆ３３を表示させる。また、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。
Specifically, as shown in FIGS. 19 and 20, the
すなわち、提示制御部２４５は、自車線上のグラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の部分を通常表示とする。一方、提示制御部２４５は、自車線上のグラフィック経路表示Ｇ１２における通常表示部分よりも進行先側の部分を、警告表示に設定して、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３として表示させる。また、提示制御部２４５は、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、自車線における渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３から分岐誘導車線に向かって分岐するように表示させる。
That is, the
さらに、提示制御部２４５は、自車線上のグラフィック経路表示Ｇ１２における手前側の通常表示部分の、進行方向先側の端部から、右前方に向かって延びる矢印状の図形を、車線変更可能性を示す追加のグラフィック経路表示Ｇ１２として通常表示で表示させる。加えて、提示制御部２４５は、車両通行止めの交通標識に類似した図形のグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、通行規制された追越車線に対応する位置に表示させる。
Further, the
運転者等の自車両乗員の嗜好あるいは事情等により、敢えて車線変更による渋滞回避を行わずに、前方に渋滞が発生している自車線を維持するという選択肢もあり得る。例えば、走行済みの経路における道路状況が予想外に良好であったために、渋滞回避を行うと目的地到着時間が不必要に早すぎることとなる一方、渋滞走行により到着時間を調整した方がかえって好ましいという場合があり得る。 Depending on the tastes or circumstances of the occupants of the own vehicle such as the driver, there may be an option to maintain the own lane in which the traffic jam is occurring in front of the vehicle without intentionally avoiding the traffic jam by changing lanes. For example, because the road conditions on the route that has already been traveled were unexpectedly good, avoiding traffic jams would result in an unnecessarily early arrival time at the destination, but it would be better to adjust the arrival time due to traffic jams. It may be preferable.
そこで、高速自動運転中において、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「ＬＣしない」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。この場合、注意情報表示Ｆ３３は、入力要求提示に対応する。また、操作ボタン表示Ｇ２に対応する入力操作を待機中、セカンドタスクの利用が制限される。
Therefore, during high-speed automatic operation, the
図２０に示されたハンズオフ運転中の例においては、自車両は、渋滞走行中であることを条件として、運転者がＨＭＩ装置２０にてセカンドタスクを利用可能な自動運転制御を、自動操舵制御として実行可能である。すなわち、車線変更して渋滞を回避すると、渋滞自動運転の開始条件が不成立となる。一方、敢えて車線変更による渋滞回避を行わずに、前方に渋滞が発生している自車線を維持すると、渋滞自動運転の開始条件が成立となり、セカンドタスクの利用も可能となる。
In the example during hands-off driving shown in FIG. 20, the own vehicle performs automatic driving control in which the driver can use the second task with the
そこで、ハンズオフ運転中において、提示制御部２４５は、車線変更して条件不成立による自動運転の不実行を承認するか自車線を維持して自動運転の実行およびセカンドタスクの利用を承認するかを選択するための入力操作を促す入力要求提示を実行する。具体的には、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中は自動運転＆セカンドタスクが利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「ＬＣしない：自動運転開始」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
Therefore, during hands-off driving, the
（６）自車線＝渋滞／車線変更要／車線変更先＝渋滞
図２１および図２２は、自車線における進行先が渋滞しており、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が必要であり、且つ車線変更先である分岐誘導車線も渋滞している例を示す。図２１は高速自動運転中の場合を示し、図２２はハンズオフ運転中の場合を示す。この例においては、近距離情報表示Ｆ２および進行方向表示Ｆ３１の表示内容は、図１１および図１２と同様である。
(6) Own lane = Congestion / Lane change required / Lane change destination = Congestion In FIGS. 21 and 22, the destination in the own lane is congested, and according to the planned travel route, the lane change to the branch guidance lane side is possible. An example is shown in which the branch guidance lane, which is necessary and the lane change destination, is also congested. FIG. 21 shows a case during high-speed automatic operation, and FIG. 22 shows a case during hands-off operation. In this example, the display contents of the short-distance information display F2 and the traveling direction display F31 are the same as those in FIGS. 11 and 12.
この例においては、高速度域での走行中の方が、渋滞走行中よりも、車線変更が容易である。このため、自車両は、自車線における渋滞列と分岐誘導車線における渋滞列とのうちの渋滞最後尾が最も手前側となる渋滞列の最後尾に到達する前に、分岐誘導車線側への車線変更を実行することが望ましい。そこで、提示制御部２４５は、車線変更情報および進路渋滞情報を提示する。
In this example, it is easier to change lanes when traveling in a high speed range than when traveling in a traffic jam. For this reason, the own vehicle is in the lane to the branch guidance lane before reaching the end of the congestion line in which the last of the congestion lines in the own lane and the congestion line in the branch guidance lane is the frontmost side. It is desirable to make changes. Therefore, the
具体的には、図２１および図２２に示されているように、提示制御部２４５は、第三表示領域Ｄ３にて、「分岐付近で渋滞しています」という注意情報表示Ｆ３３を表示させる。また、提示制御部２４５は、第四表示領域Ｄ４にて、グラフィック車線表示Ｇ１１上に、以下のような表示を行う。すなわち、提示制御部２４５は、分岐誘導車線にて、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を表示させる。また、提示制御部２４５は、自車線から車線変更して分岐誘導車線における渋滞最後尾に至るグラフィック経路表示Ｇ１２を、通常表示で表示させる。さらに、提示制御部２４５は、渋滞区間を示すグラフィック交通情報表示Ｇ１３を、自車線における自車両から離隔した進行先側の位置に表示させる。
Specifically, as shown in FIGS. 21 and 22, the
高速自動運転中の場合、図１５の例と同様に、提示制御部２４５は、図２１に示されているように、第五表示領域Ｄ５にて、「渋滞中も自動運転が利用可能です」というガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「自動運転」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
In the case of high-speed automatic driving, as in the example of FIG. 15, the
ハンズオフ運転中において、図１８の例と同様に、本線車道内の自車線から分岐誘導車線への車線変更に際して、運転者による承認が必要とされる場合がある。このため、図２２に示されているように、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「ＬＣしない」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「左進ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
During hands-off driving, as in the example of FIG. 18, when changing lanes from the own lane in the main lane to the branch guidance lane, approval by the driver may be required. Therefore, as shown in FIG. 22, the
（実施形態総括）
上記の各実施形態にて説明した通り、本開示によれば、ＨＭＩ制御装置２４は、制御状況取得部２４２と、走行環境取得部２４３と、進入状況取得部２４４と、提示制御部２４５とを備えている。制御状況取得部２４２は、自動操舵制御の実行状況を取得する。走行環境取得部２４３は、渋滞情報を含む自車両の走行環境を取得する。進入状況取得部２４４は、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入状況を取得する。提示制御部２４５は、取得された自動操舵制御の実行状況が自動操舵制御の実行中であり、且つ、取得された進入状況が渋滞区間への自車両の進入である場合、渋滞区間に対応する渋滞情報と、自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、ＨＭＩ装置２０により提示する。
(Summary of Embodiment)
As described in each of the above embodiments, according to the present disclosure, the
また、本開示によれば、ＨＭＩ制御方法は、ＨＭＩ装置２０を制御する方法であって、以下の処理あるいは手順を含む：
自動操舵制御の実行状況を取得し、
渋滞情報を含む自車両の走行環境を取得し、
取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入状況を取得し、
取得された自動操舵制御の実行状況が自車両における自動操舵制御の実行中であり、且つ、取得された進入状況が、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入である場合、渋滞区間に対応する渋滞情報と、自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、ＨＭＩ装置２０により提示する。
Further, according to the present disclosure, the HMI control method is a method of controlling the
Acquires the execution status of automatic steering control and
Acquire the driving environment of your vehicle including traffic jam information,
Acquire the entry status of your vehicle into the traffic jam section included in the acquired traffic jam information,
When the acquired automatic steering control execution status is executing the automatic steering control in the own vehicle, and the acquired approach status is the entry of the own vehicle into the traffic jam section included in the acquired traffic jam information. , The traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the lane information related to the possibility of changing the lane in the own vehicle are presented by the
また、本開示によれば、ＨＭＩ制御プログラムは、ＨＭＩ装置２０を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置２４により実行されるプログラムであって、
ＨＭＩ制御装置２４により実行される処理は、
自動操舵制御の実行状況を取得する処理と、
渋滞情報を含む自車両の走行環境を取得する処理と、
取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入状況を取得する処理と、
取得された自動操舵制御の実行状況が自車両における自動操舵制御の実行中であり、且つ、取得された進入状況が、取得された渋滞情報に含まれる渋滞区間への自車両の進入である場合、渋滞区間に対応する渋滞情報と、自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、ＨＭＩ装置２０により提示する処理と、
を含む。
Further, according to the present disclosure, the HMI control program is a program executed by the
The process executed by the
The process of acquiring the execution status of automatic steering control and
Processing to acquire the driving environment of the own vehicle including traffic jam information,
The process of acquiring the entry status of the own vehicle into the traffic jam section included in the acquired traffic jam information, and
When the acquired automatic steering control execution status is executing the automatic steering control in the own vehicle, and the acquired approach status is the entry of the own vehicle into the traffic jam section included in the acquired traffic jam information. , The process of presenting the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the lane information related to the possibility of lane change in the own vehicle by the
including.
かかる構成、方法、およびプログラムによれば、渋滞区間への自車両の進入の際に、渋滞情報と車線情報とが、ＨＭＩ装置２０により運転者等の自車両乗員に提示される。これにより、渋滞区間への自車両の進入の際の、自動操舵制御中の自車両における車両運転制御挙動の原因あるいは理由を、運転者等の自車両乗員が容易に理解あるいは把握することが可能となる。
According to such a configuration, a method, and a program, when the own vehicle enters the congested section, the traffic jam information and the lane information are presented to the own vehicle occupants such as the driver by the
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
(Modification example)
The present invention is not limited to the above embodiment. Therefore, the above embodiment can be changed as appropriate. A typical modification will be described below. In the following description of the modified example, the differences from the above-described embodiment will be mainly described. Further, in the above-described embodiment and the modified example, the same reference numerals are given to the portions that are the same or equal to each other. Therefore, in the following description of the modified example, the description in the above embodiment may be appropriately incorporated with respect to the components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or a special additional explanation.
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に、何ら限定されるものではない。すなわち、例えば、車載システム１０を搭載する車両は、四輪自動車に限定されない。具体的には、かかる車両は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車であってもよい。車両の種類は、内燃機関のみを備えたコンベンショナル自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド車であってもよい。車両における車体の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。車両の用途、ステアリングホイール１９１の位置、乗員数、等についても、特段の限定はない。
The present invention is not limited to the specific device configuration shown in the above embodiment. That is, for example, the vehicle equipped with the in-
車載システム１０を構成する通信規格としては、ＣＡＮ（国際登録商標）以外のもの、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等も採用され得る。また、車載システム１０を構成する通信規格は、一種類に限定されない。例えば、車載システム１０は、ＬＩＮ等の通信規格に準拠したサブネットワーク回線を有していてもよい。ＬＩＮはLocal Interconnect Networkの略である。
As the communication standard constituting the in-
車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３についても、上記の例示に限定されない。例えば、周辺監視センサ１３は、ソナーすなわち超音波センサを含んだ構成であってもよい。あるいは、周辺監視センサ１３は、ミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、および超音波センサのうちの２種類以上を備えていてもよい。各種センサの設置個数についても特段の限定はない。
The
ロケータ１４についても、上記の例示に限定されない。例えば、ロケータ１４は、ジャイロセンサおよび加速度センサを内蔵した構成ではなくてもよい。具体的には、慣性取得部１４２は、車両状態センサ１１としてロケータ１４の外部に設けられた角速度センサおよび加速度センサからの出力信号を受信するようになっていてもよい。
The
ＤＣＭ１５は、省略され得る。すなわち、交通情報は、ナビゲーション装置１６によって取得され得る。あるいは、ナビゲーション装置１６は、ロケータ１４およびＤＣＭ１５を含んだ構成を有していてもよい。
DCM15 may be omitted. That is, the traffic information can be acquired by the
ナビゲーション装置１６は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に、ＨＭＩ制御装置２４と接続されていてもよい。
The
ナビゲーション装置１６は、ＨＭＩ装置２０とは別の、ナビゲーション画面表示専用の表示画面を有していてもよい。あるいは、ナビゲーション装置１６は、ＨＭＩ装置２０の一部を構成するものとして設けられていてもよい。具体的には、例えば、ナビゲーション装置１６は、ＣＩＤ装置２２と一体化されてもよい。
The
上記実施形態において、運転制御ＥＣＵ１７は、特定区間にて高速度域での走行が可能な高速自動運転と、渋滞中にて中低速域での走行が可能な渋滞自動運転との双方を実行可能に構成されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、運転制御ＥＣＵ１７は、高速自動運転のみ実行可能であってもよい。あるいは、運転制御ＥＣＵ１７は、渋滞自動運転のみ実行可能であってもよい。
あるいは、運転制御ＥＣＵ１７は、上記の高速自動運転および渋滞自動運転とは異なる種類の自動運転を実行可能であってもよい。具体的には、例えば、運転制御ＥＣＵ１７は、特定区間にて所定の低速度域（例えば６０ｋｍ／ｈ以下）での走行を条件とした、ＳＡＥレベル３に対応する自動運転を実行可能に構成されていてもよい。かかる自動運転は、「低速自動運転」と称され得る。かかる低速自動運転は、渋滞中も実行され得る。なお、「渋滞」とは、東日本高速道路株式会社および警視庁の定義に基づけば、閾値速度以下で低速走行あるいは停止発進を繰り返す車列が、所定程度継続した状態をいう。閾値速度は、例えば、一般道路および幹線道路においては２０ｋｍ／ｈであり、高速道路においては４０ｋｍ／ｈである。「所定程度」は、例えば、１ｋｍ以上且つ１５分以上である。
In the above embodiment, the
Alternatively, the
渋滞自動運転は、特定区間の設定の有無にかかわらず、自動車専用道路のみで実行可能であってもよい。あるいは、渋滞自動運転は、特定区間のみで実行可能であってもよい。 Congestion automatic driving may be executed only on a motorway regardless of whether or not a specific section is set. Alternatively, the traffic jam automatic driving may be executed only in a specific section.
上記実施形態において、運転制御ＥＣＵ１７は、ＳＡＥレベル１〜３に対応する車両制御動作を実行可能に構成されている。具体的には、運転制御ＥＣＵ１７は、ＳＡＥレベル２以上の運転自動化レベルとして、ＳＡＥレベル２のハンズオフ運転と、ＳＡＥレベル３の高速自動運転と、ＳＡＥレベル３の渋滞自動運転とのうちのいずれか１つを、択一的に実行可能であった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、本発明は、ＳＡＥレベル１〜５に対応する車両制御動作を実行可能な場合にも、好適に適用され得る。また、本発明における運転自動化のレベルあるいはカテゴリも、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に規定されたものに限定されない。
具体的には、上記実施形態における「自動運転」は、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベル３〜５に該当する、運転自動化システムが全ての動的運転タスクを担当すなわち実行する運転自動化レベルである。このため、上記実施形態における「自動運転」の定義には、運転者に監視義務が課されていないことが、当然に含まれている。「監視義務」とは、現在の自車両周囲の交通環境を含む、交通状況を、運転者が監視する義務をいうものとする。
しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、「自動運転」の定義内容によっては、「監視義務がない自動運転」のみならず、「監視義務がある自動運転」をも概念し得ることとなる。具体的には、例えば、上記実施形態におけるハンズオフ運転は、「監視義務がある自動運転」と解釈することも可能である。この場合の「自動運転」は、運転者が監視義務等の一部の動的運転タスクを担当すなわち実行する、いわゆる「部分自動運転」をも含む概念となる。「部分自動運転」は、「高度運転支援」と実質的に同義であると評価することが可能である。
上記の通り、各国の道路交通制度においては、自動運転の種類および条件（例えば、実行可能道路、走行速度域、車線変更可否、等。）について、国内事情等に応じた適宜の考慮がなされ得る。このため、本発明は、各国の道路交通制度に適合した仕様で実施され得る。
In the above embodiment, the
Specifically, "automatic driving" in the above embodiment is a driving automation level in which the driving automation system is in charge of, that is, executes all dynamic driving tasks, which corresponds to levels 3 to 5 in "SAE J3016". Therefore, the definition of "autonomous driving" in the above embodiment naturally includes that the driver is not obliged to monitor. "Obligation to monitor" means the obligation of the driver to monitor the traffic conditions, including the current traffic environment around the vehicle.
However, the present invention is not limited to such embodiments. That is, for example, depending on the definition of "automatic driving", it is possible to conceive not only "automatic driving without monitoring obligation" but also "automatic driving with monitoring obligation". Specifically, for example, the hands-off operation in the above embodiment can be interpreted as "automatic operation with monitoring obligation". In this case, "automatic driving" is a concept that includes so-called "partially automatic driving" in which the driver is in charge of, that is, executes some dynamic driving tasks such as monitoring obligations. It can be evaluated that "partially automatic driving" is substantially synonymous with "advanced driving support".
As mentioned above, in the road traffic system of each country, appropriate consideration may be given to the types and conditions of autonomous driving (for example, feasible roads, driving speed range, lane changeability, etc.) according to domestic circumstances. .. Therefore, the present invention can be implemented with specifications suitable for the road transportation system of each country.
ＤＳＭ１８は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に、ＨＭＩ制御装置２４と接続されていてもよい。
The
ＤＳＭ１８は、運転者の視線あるいは顔の向きを画像認識により検出する構成に限定されない。すなわち、例えば、ＤＳＭ１８は、運転者の着座姿勢およびステアリングホイール把持状態を、画像センサとは異なる種類のセンサにより検出する構成を有していてもよい。
The
操作部１９は、運転者の発話を検出する音声入力装置を有していてもよい。
The
操作部１９は、ＨＭＩ装置２０の一部として設けられてもよい。すなわち、例えば、ステアリングホイール１９１に代えて、あるいはこれとともに、操舵制御用の操作デバイス（例えばジョイスティック等）がＨＭＩ装置２０に設けられ得る。
The
ＨＭＩ装置２０は、メータパネル２１とＣＩＤ装置２２とＨＵＤ装置２３とを備えた構成に限定されない。すなわち、例えば、ＨＭＩ装置２０は、ＣＩＤ装置２２を備えていなくてもよい。この場合、上記実施形態における「ＣＩＤ装置２２」および「ＣＩＤディスプレイ２２１」は、「ＨＵＤ装置２３」と読み替えられ得る。これに併せて、第一表示領域Ｄ１〜第五表示領域Ｄ５の表示位置を含む表示態様も、適宜調整され得る。具体的には、グラフィック道路表示Ｇ１は、自車両の進行先の路面に重畳表示され得る。一方、他の表示は、グラフィック道路表示Ｇ１と干渉しない位置に表示され得る。ＨＵＤ装置２３の機能および構成についても、特段の限定はない。あるいは、例えば、ＨＭＩ装置２０は、ＨＵＤ装置２３を備えていなくてもよい。すなわち、ＨＭＩ装置２０は、メータパネル２１とＣＩＤ装置２２とを備えた構成であってもよい。
The
メータ２１１とメータディスプレイ２１２とは、１つの表示デバイスによって実現され得る。この場合、メータ２１１は、液晶または有機ＥＬディスプレイである１つの表示デバイスにおける左右両端部の表示領域として設けられ得る。すなわち、メータ２１１は、タコメータ、スピードメータ、水温計、等に対応する、ベゼル、指針、目盛、等を、画像表示することによって実現され得る。また、メータディスプレイ２１２は、かかる表示デバイスにおける、メータ２１１以外の表示領域として設けられ得る。
The
入力デバイス２２２は、ＣＩＤディスプレイ２２１と重畳されるタッチパネルに代えて、あるいはこれとともに、運転者の手元で操作されるポインティングデバイス等を有していてもよい。入力デバイス２２２は、運転者の発話を検出する音声入力装置を有していてもよい。
The
上記実施形態において、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４は、ＣＰＵ等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。
In the above embodiment, the
例えば、運転制御ＥＣＵ１７の全部または一部は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。すなわち、運転制御ＥＣＵ１７において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。ＨＭＩ制御装置２４についても同様である。
For example, all or part of the
上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本発明に係るプログラムは、ＤＣＭ１５等によるＶ２Ｘ通信を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、車両の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末装置を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。 The program according to the present invention that enables various operations, procedures, or processes described in the above embodiment can be downloaded or upgraded via V2X communication such as DCM15. V2X is an abbreviation for Vehicle to X. Alternatively, such a program may be downloaded or upgraded via a terminal device provided in a vehicle manufacturing plant, garage, dealership, etc. The storage destination of such a program may be a memory card, an optical disk, a magnetic disk, or the like.
このように、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および方法は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。 Thus, each of the above functional configurations and methods is achieved by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be done. Alternatively, each of the above functional configurations and methods may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, each of the above functional configurations and methods comprises a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional substantive storage medium as an instruction executed by the computer. That is, each of the above functional configurations and methods can be expressed as a computer program including a procedure for realizing the above, or as a non-transitional substantive storage medium that stores the program.
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。例えば、図２等に示された各種情報表示の全部または一部は、メータディスプレイ２１２に代えて、あるいはこれとともに、他のＨＭＩデバイスにて実行されてもよい。「他のＨＭＩデバイス」は、例えば、ＣＩＤ装置２２および／またはＨＵＤ装置２３である。
The present invention is not limited to the specific functional configuration and operation example shown in the above embodiment. For example, all or part of the various information displays shown in FIG. 2 and the like may be executed on another HMI device in place of or in combination with the
受け付けが待機される入力操作は、運転者によるオーバーライド操作であってもよい。オーバーライド操作とは、自車両の運転を手動運転に移行するための、自動運転制御中の運転者による介入操作である。オーバーライド操作は、例えば、操舵速度、操舵角、または操舵トルクを所定閾値以上にするような、運転者によるステアリングホイール１９１等の手動操作を含む。また、オーバーライド操作は、例えば、アクセルペダルの踏込み量または踏込速度を所定閾値以上とするような、運転者による人為的操作を含む。また、オーバーライド操作は、例えば、ブレーキペダルの踏込み量または踏込速度を所定閾値以上とするような、運転者による人為的操作を含む。
The input operation for which acceptance is awaited may be an override operation by the driver. The override operation is an intervention operation by the driver during automatic driving control in order to shift the driving of the own vehicle to manual driving. The override operation includes, for example, a manual operation of the
図３の例において、「渋滞回避しますか？」というメッセージは、ガイダンス情報表示Ｆ５として第五表示領域Ｄ５にて表示されてもよい。また、自車線から右側への車線変更を承認するための操作ボタン表示Ｇ２は、自車線の維持を承認するための操作ボタン表示Ｇ２よりも右側に表示されてもよい。すなわち、図３において、第一操作ボタン表示Ｇ２１と第二操作ボタン表示Ｇ２２との位置関係は、左右逆にされ得る。あるいは、「渋滞回避承認」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「渋滞追従」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とが表示され得る。これにより、第一操作ボタン表示Ｇ２１と第二操作ボタン表示Ｇ２２との位置関係が、これらの操作結果に伴う自車両の予定挙動と符合する。したがって、操作ボタン表示Ｇ２の視認性および操作性が向上する。 In the example of FIG. 3, the message "Do you want to avoid traffic congestion?" May be displayed in the fifth display area D5 as the guidance information display F5. Further, the operation button display G2 for approving the lane change from the own lane to the right side may be displayed on the right side of the operation button display G2 for approving the maintenance of the own lane. That is, in FIG. 3, the positional relationship between the first operation button display G21 and the second operation button display G22 can be reversed left and right. Alternatively, the first operation button display G21 having the text display "congestion avoidance approval" and the second operation button display G22 having the text display "traffic jam follow-up" may be displayed. As a result, the positional relationship between the first operation button display G21 and the second operation button display G22 matches the planned behavior of the own vehicle accompanying these operation results. Therefore, the visibility and operability of the operation button display G2 are improved.
図４の例において、第五表示領域Ｄ５の表示を図２と同様にしてもよい。図７の例においても、上記の図３の例の場合と同様に、自車線から右側への車線変更を承認するための操作ボタン表示Ｇ２は、自車線の維持を承認するための操作ボタン表示Ｇ２よりも右側に表示されてもよい。これにより、操作ボタン表示Ｇ２の視認性および操作性が向上する。図９および図１９の例においても同様である。図１３において、第一操作ボタン表示Ｇ２１は、図１４と同様の「渋滞回避」であってもよい。図１９および図２０の例において、第一操作ボタン表示Ｇ２１および第二操作ボタン表示Ｇ２２における「ＬＣ」という表示は、「渋滞回避」という表示であってもよい。その他、図２〜図５および図７〜図２２に対応する具体例に対しては、適宜変容することが可能である。 In the example of FIG. 4, the display of the fifth display area D5 may be the same as that of FIG. Also in the example of FIG. 7, as in the case of the above-mentioned example of FIG. 3, the operation button display G2 for approving the lane change from the own lane to the right side is the operation button display for approving the maintenance of the own lane. It may be displayed on the right side of G2. This improves the visibility and operability of the operation button display G2. The same applies to the examples of FIGS. 9 and 19. In FIG. 13, the first operation button display G21 may be the same “traffic jam avoidance” as in FIG. In the examples of FIGS. 19 and 20, the display of "LC" in the first operation button display G21 and the second operation button display G22 may be a display of "traffic jam avoidance". In addition, the specific examples corresponding to FIGS. 2 to 5 and 7 to 22 can be appropriately transformed.
（追加実施形態）
以下、追加実施形態について説明する。この追加実施形態は、自動運転としては「自動運転可能道路」における「低速自動運転」のみが可能であって、かかる低速自動運転中においては車線維持すなわち自車線からの逸脱抑止のみが可能な道路交通制度に対応するものである。「自動運転可能道路」は、法定最高速度が６０ｋｍ／ｈを超える自動車専用道路であって、典型的には高速道路がこれに含まれる。かかる道路交通制度は、２０２０年４月１日より日本国において施行された道路交通制度であるため、以下「ＪＰ２０２０法制」と略称する。
(Additional Embodiment)
Hereinafter, additional embodiments will be described. In this additional embodiment, as automatic driving, only "low-speed automatic driving" on an "automatic driving road" is possible, and during such low-speed automatic driving, a road that can only maintain a lane, that is, prevent deviation from the own lane. It corresponds to the transportation system. An "autonomous driving road" is a motorway having a legal maximum speed of more than 60 km / h, and typically includes an expressway. Since such a road transportation system is a road transportation system that came into effect in Japan from April 1, 2020, it will be abbreviated as "JP2020 legislation" below.
（追加実施形態１）
ＪＰ２０２０法制に適合するように上記実施形態を変容する場合、上記実施形態における「高速自動運転」および「渋滞自動運転」は、「低速自動運転」あるいは単に「自動運転」と読み替えられ得る。この場合、自動運転は、例えば、自動運転可能道路における走行車線にて、自車両が「任意で」自動運転の上限速度以下で走行する際に開始可能である。「任意で」とは、渋滞区間または低速走行区間への自車両の進入に起因するものではなく、運転者の選択により、高速度域での走行が可能な交通状況であるにもかかわらず敢えて低速度域で走行することをいう。より詳細には、例えば、自動運転の上限速度以下の設定速度でハンズオフ運転中に、かかる設定速度を引き継いだ形で、自動運転を実行することが可能である。あるいは、例えば、自動運転は、自動運転可能道路にて、自車両が、渋滞区間あるいはこれに準ずる低速走行区間内に進入する際に開始可能である。この例によれば、図１に示された走行環境取得部２４３は、交通情報（すなわち渋滞区間または低速走行区間の発生情報）を含む、自車両の走行環境を取得する。また、進入状況取得部２４４は、渋滞区間または低速走行区間への自車両の進入状況を取得する。そして、提示制御部２４５は、自動操舵制御（例えば自動運転）を実行中である場合、取得した交通情報と、自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、ＨＭＩ装置２０により提示する。
(Additional Embodiment 1)
When the above embodiment is transformed so as to conform to the JP2020 legislation, "high-speed automatic driving" and "congestion automatic driving" in the above-described embodiment can be read as "low-speed automatic driving" or simply "automatic driving". In this case, autonomous driving can be started, for example, when the own vehicle "arbitrarily" travels below the upper limit of autonomous driving in the traveling lane on the autonomous driving road. "Arbitrary" is not due to the entry of the own vehicle into a congested section or a low-speed driving section, but is intentionally made despite the traffic conditions that allow the driver to drive in a high-speed range at his / her choice. It means running in the low speed range. More specifically, for example, during hands-off operation at a set speed equal to or lower than the upper limit speed of automatic operation, it is possible to execute automatic operation in a form of inheriting the set speed. Alternatively, for example, automatic driving can be started when the own vehicle enters a congested section or a low-speed traveling section equivalent thereto on an automatically driving road. According to this example, the traveling
但し、自動運転中の例（例えば図２等）とハンズオフ運転中の例（例えば図９等）とで、変容の態様が異なる。すなわち、例えば、ＪＰ２０２０法制においても、ハンズオフ運転中は、システムによる自動的な車線変更制御を実行することが可能である。このため、ハンズオフ運転中の例においては、車線変更を伴うもの（例えば図９等）であっても、ほぼそのままＪＰ２０２０法制に適合したものとなる。一方、ＪＰ２０２０法制において、自動運転中には車線変更をすることができない。このため、自動運転中の例については、車線変更を伴うか否かが、変容に際して考慮される。 However, the mode of transformation differs between the example during automatic operation (for example, FIG. 2) and the example during hands-off operation (for example, FIG. 9). That is, for example, even in the JP2020 legislation, it is possible to execute automatic lane change control by the system during hands-off driving. Therefore, in the example during hands-off driving, even if the vehicle changes lanes (for example, FIG. 9), the vehicle complies with the JP2020 legislation almost as it is. On the other hand, under the JP2020 legislation, it is not possible to change lanes during autonomous driving. For this reason, in the case of automatic driving, whether or not it involves a lane change is taken into consideration when changing.
例えば、図２および図１５の例のように、車線変更を伴わない例は、「高速自動運転」を単に「自動運転」と読み替えることで、ＪＰ２０２０法制に適合した例となる。この場合、自車両が渋滞区間に接近あるいは進入しても、現在実行中の自動運転およびこれに伴うセカンドタスクは継続可能である。よって、図２および図１５に示されているガイダンス情報表示Ｆ５および操作ボタン表示Ｇ２は、省略可能である。もっとも、渋滞区間への接近および進入により自車両の車速が低下するため、図２および図１５に示されているようなガイダンス情報表示Ｆ５および操作ボタン表示Ｇ２を表示することは好適である。但し、このようなガイダンス情報表示Ｆ５および操作ボタン表示Ｇ２を表示する場合であっても、自動運転の継続を選択するための第二操作ボタン表示Ｇ２２は、省略可能である。 For example, as in the examples of FIGS. 2 and 15, an example that does not involve a lane change is an example that conforms to the JP2020 legislation by simply replacing "high-speed automatic driving" with "automatic driving." In this case, even if the own vehicle approaches or enters the congested section, the currently executing automatic driving and the second task associated therewith can be continued. Therefore, the guidance information display F5 and the operation button display G2 shown in FIGS. 2 and 15 can be omitted. However, since the vehicle speed of the own vehicle decreases due to approaching and approaching the congested section, it is preferable to display the guidance information display F5 and the operation button display G2 as shown in FIGS. 2 and 15. However, even when the guidance information display F5 and the operation button display G2 are displayed, the second operation button display G22 for selecting the continuation of the automatic operation can be omitted.
これに対し、図３等のように、現在自動運転中であり且つ車線変更を行う可能性がある例において、車線変更を行う場合には、車線変更前に、自動運転を中断あるいは終了する旨の報知と、運転交代の実施とが必要となる。また、車線変更後にＳＡＥレベル２の高度運転支援を利用することが可能である場合、その旨の報知も併せて実行され得る。このような場合、自動運転を中断あるいは終了するに際して、セカンドタスクの利用を中断あるいは終了させるための処理も必要となる。具体的には、例えば、ＣＩＤディスプレイ２２１の表示内容が、セカンドタスク画面から、運転に関する情報表示（例えば、地図表示、ナビゲーション表示、等。）を表示する画面に変更される。
On the other hand, as shown in FIG. 3, in an example in which automatic driving is currently in progress and there is a possibility of changing lanes, when changing lanes, the automatic driving is interrupted or terminated before changing lanes. It is necessary to notify the driver and carry out a change of operation. In addition, if it is possible to use SAE level 2 advanced driving support after changing lanes, notification to that effect can also be executed. In such a case, when suspending or terminating the automatic operation, a process for suspending or terminating the use of the second task is also required. Specifically, for example, the display content of the
図２３は、自動運転中において、図１３の例と同様に、自車線が渋滞しておらず、走行予定経路によれば分岐誘導車線側への車線変更が必要であり、且つ車線変更先である分岐誘導車線が渋滞している例を示す。本例においては、走行予定経路上の自車両の進行先としての、分岐先の渋滞区間においては、自動運転が可能である。但し、分岐先への車線変更を実行するためには、自動運転を中断すなわち一旦終了する必要がある。 In FIG. 23, as in the example of FIG. 13, during automatic driving, the own lane is not congested, it is necessary to change lanes to the branch guidance lane side according to the planned travel route, and the lane is changed. An example is shown in which a branch guidance lane is congested. In this example, automatic driving is possible in a congested section at a branch destination as a destination of the own vehicle on the planned travel route. However, in order to change lanes to the branch destination, it is necessary to suspend, that is, temporarily end the automatic driving.
そこで、本例においては、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、分岐誘導車線側への車線変更により自動運転が終了する旨のガイダンス情報表示Ｆ５を表示させる。また、提示制御部２４５は、第五表示領域Ｄ５にて、「手動運転切替」というテキスト表示を有する第一操作ボタン表示Ｇ２１と、「左進ＬＣ承認」というテキスト表示を有する第二操作ボタン表示Ｇ２２とを表示させる。
Therefore, in this example, the
手動運転への移行を承認するための第一操作ボタン表示Ｇ２１が入力操作された場合、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４は、自動運転から手動運転に移行するための運転交代に必要な動作を実行する。具体的には、例えば、提示制御部２４５は、アクセルペダルおよびブレーキペダルをいつでも操作可能な程度の運転姿勢をとるように運転者に注意を促すための情報提示処理を実行する。
When the first operation button display G21 for approving the shift to the manual operation is input-operated, the
一方、分岐誘導車線側への車線変更を承認するための第二操作ボタン表示Ｇ２２が入力操作された場合、運転制御ＥＣＵ１７およびＨＭＩ制御装置２４は、自動運転からハンズオフ運転に移行するための運転交代に必要な動作を実行する。具体的には、例えば、提示制御部２４５は、現在の自車両周囲の交通環境を含む、交通状況への注意喚起のための情報提示処理を実行する。自動運転からハンズオフ運転への移行により分岐誘導車線への車線変更が完了して自車両が渋滞区間をハンズオフ運転で走行中、運転者の承認操作により、自動運転を再開することが可能である。
On the other hand, when the second operation button display G22 for approving the lane change to the branch guidance lane side is input-operated, the
このため、車線変更を承認するための第二操作ボタン表示Ｇ２２の表示は、自動運転からハンズオフ運転への移行が可能であることを運転者に提示するための表示と評価することが可能である。また、手動運転への移行承認のための第一操作ボタン表示Ｇ２１とハンズオフ運転が実行可能であることを運転者に提示するための第二操作ボタン表示Ｇ２２とを第五表示領域Ｄ５にて択一的に表示することは、自動運転の終了報知と評価することが可能である。よって、本例において、分岐誘導車線側への車線変更により自動運転が終了する旨のガイダンス情報表示Ｆ５は、省略可能である。 Therefore, the display of the second operation button display G22 for approving the lane change can be evaluated as a display for presenting to the driver that the transition from automatic driving to hands-off driving is possible. .. In addition, the first operation button display G21 for approving the transition to manual operation and the second operation button display G22 for presenting to the driver that hands-off operation is feasible are selected in the fifth display area D5. The one-way display can be evaluated as the end notification of the automatic operation. Therefore, in this example, the guidance information display F5 indicating that the automatic driving is terminated by changing the lane to the branch guidance lane side can be omitted.
（追加実施形態２）
以下、さらなる追加の実施形態について説明する。本実施形態においては、車載システム１０すなわち運転制御ＥＣＵ１７は、自動運転可能道路における走行車線（すなわち追越車線以外の車線）にて、低速自動運転を実行可能に構成されている。以下の説明においては、特段の注釈あるいは追記をしない限り、「低速自動運転」を、単に「自動運転」と略称する。
(Additional Embodiment 2)
Hereinafter, further additional embodiments will be described. In the present embodiment, the in-
また、本実施形態においては、車載システム１０は、「ハンズオフ運転」および「ハンズオン運転」を実行可能に構成されている。「ハンズオン運転」は、ハンズオン状態を要求するものの、「ハンズオフ運転」と同様の車両制御すなわち縦横両方向の車両運動制御サブタスクを実行する、ＳＡＥレベル２に相当する高度運転支援である。「ハンズオン状態」とは、運転者が自車両の操舵すなわち横方向の車両運動制御サブタスクに干渉可能な状態であり、典型的には運転者がステアリングホイール１９１を把持している状態である。
Further, in the present embodiment, the in-
本実施形態においては、メータディスプレイ２１２は、上記実施形態とは異なる画面表示構成を有している。具体的には、図２４〜図３３を参照すると、提示制御部２４５は、メータディスプレイ２１２における、上部表示領域ＲＡ、中央表示領域ＲＣ、左部表示領域ＲＬ、および右部表示領域ＲＲのそれぞれにて、各種情報を表示させるようになっている。
In the present embodiment, the
上部表示領域ＲＡは、メータディスプレイ２１２の表示画面（以下単に「表示画面」と称する。）における最上部にて横方向に延設された、細長い帯状の領域である。上部表示領域ＲＡは、表示画面の全幅にわたって設けられる。すなわち、上部表示領域ＲＡは、上記実施形態における第一表示領域Ｄ１（例えば図２等参照）と同様の情報提示機能を有している。
The upper display area RA is an elongated strip-shaped area extending in the horizontal direction at the uppermost portion of the display screen (hereinafter, simply referred to as “display screen”) of the
中央表示領域ＲＣ、左部表示領域ＲＬ、および右部表示領域ＲＲは、上部表示領域ＲＡの下側にて、上部表示領域ＲＡに隣接配置されている。中央表示領域ＲＣは、表示画面の横方向における中央部、すなわち、左部表示領域ＲＬと右部表示領域ＲＲとの間に設けられている。左部表示領域ＲＬは、中央表示領域ＲＣの左側に配置されている。右部表示領域ＲＲは、中央表示領域ＲＣの右側に配置されている。 The center display area RC, the left display area RL, and the right display area RR are arranged below the upper display area RA and adjacent to the upper display area RA. The central display area RC is provided at the center in the horizontal direction of the display screen, that is, between the left display area RL and the right display area RR. The left display area RL is arranged on the left side of the center display area RC. The right display area RR is arranged on the right side of the center display area RC.
中央表示領域ＲＣは、車速表示Ｔ１、グラフィック情報表示Ｔ２、文字情報表示Ｔ３、および入力ボタン表示Ｔ４を表示する領域である。車速表示Ｔ１、グラフィック情報表示Ｔ２、文字情報表示Ｔ３、および入力ボタン表示Ｔ４は、この順に上から下に配置される。 The central display area RC is an area for displaying the vehicle speed display T1, the graphic information display T2, the character information display T3, and the input button display T4. The vehicle speed display T1, the graphic information display T2, the character information display T3, and the input button display T4 are arranged from top to bottom in this order.
車速表示Ｔ１は、自車両の現在の車速の表示である。グラフィック情報表示Ｔ２は、交通情報と自車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを示すグラフィック表示を含む。すなわち、グラフィック情報表示Ｔ２は、上記実施形態におけるグラフィック道路表示Ｇ１（例えば図２等参照）と同様の情報提示機能を有している。具体的には、グラフィック情報表示Ｔ２には、車線区画線表示Ｔ２１と、渋滞表示Ｔ２２と、自動化レベル表示Ｔ２３と、自車両アイコンＴ２４と、監視義務アイコンＴ２５と、ハンズオンアイコンＴ２６と、自動運転アイコンＴ２７とが表示可能となっている。 The vehicle speed display T1 is a display of the current vehicle speed of the own vehicle. The graphic information display T2 includes a graphic display showing traffic information and lane information related to the possibility of changing lanes in the own vehicle. That is, the graphic information display T2 has the same information presentation function as the graphic road display G1 (see, for example, FIG. 2 and the like) in the above embodiment. Specifically, the graphic information display T2 includes a lane marking display T21, a traffic jam display T22, an automation level display T23, an own vehicle icon T24, a monitoring obligation icon T25, a hands-on icon T26, and an automatic driving icon. T27 can be displayed.
車線区画線表示Ｔ２１は、自車両が現在走行中の道路における自車両の進行先であって自車両から所定の近距離範囲内にて、道路幅員方向における車線配置および分岐構造を示すグラフィック表示である。すなわち、車線区画線表示Ｔ２１は、上記実施形態におけるグラフィック車線表示Ｇ１１（例えば図２等参照）と同様の情報提示機能を有している。車線区画線表示Ｔ２１は、図中下側から上側に向かうにつれて、中央表示領域ＲＣの幅方向における中央位置に寄るように、斜線状に描画される。すなわち、画面下側である手前側から、画面上側である奥側すなわち車両進行先側に向かうにつれて、互いに隣接する車線区画線表示Ｔ２１同士の間隔が狭くなる。換言すれば、互いに隣接する一対の車線区画線表示Ｔ２１によって区画された車線の表示は、自車両の進行方向が表示画面の下側から上側に向かう方向となり、且つ自車両から遠ざかるにつれて車線幅が狭くなるように、遠近感を伴って表示される。一対の車線区画線表示Ｔ２１によって区画された各車線に対応する位置には、渋滞表示Ｔ２２〜自動運転アイコンＴ２７が、必要に応じて表示される。 The lane marking line display T21 is a graphic display showing the lane arrangement and the branch structure in the road width direction within a predetermined short distance range from the own vehicle, which is the destination of the own vehicle on the road on which the own vehicle is currently traveling. is there. That is, the lane marking display T21 has the same information presenting function as the graphic lane display G11 (see, for example, FIG. 2 and the like) in the above embodiment. The lane marking line display T21 is drawn in a diagonal line so as to approach the center position in the width direction of the center display area RC from the lower side to the upper side in the drawing. That is, the distance between the lane marking display T21s adjacent to each other becomes narrower from the front side, which is the lower side of the screen, to the back side, that is, the vehicle traveling destination side, which is the upper side of the screen. In other words, in the display of the lanes partitioned by the pair of lane marking display T21 adjacent to each other, the traveling direction of the own vehicle is from the lower side to the upper side of the display screen, and the lane width increases as the distance from the own vehicle increases. It is displayed with a sense of perspective so that it becomes narrower. Congestion display T22 to automatic driving icon T27 are displayed at positions corresponding to each lane partitioned by the pair of lane marking display T21, if necessary.
渋滞表示Ｔ２２は、渋滞区間に対応する位置に表示される。すなわち、渋滞表示Ｔ２２は、上記実施形態における、警告表示のグラフィック経路表示Ｇ１２、あるいは、渋滞中の車線に対応するグラフィック交通情報表示Ｇ１３（例えば、図２、図３、等参照。）と同様の情報提示機能を有している。 The traffic jam display T22 is displayed at a position corresponding to the traffic jam section. That is, the traffic jam display T22 is the same as the graphic route display G12 of the warning display or the graphic traffic information display G13 corresponding to the lane in the traffic jam (see, for example, FIGS. 2, 3, etc.) in the above embodiment. It has an information presentation function.
自動化レベル表示Ｔ２３は、各車線に対応する運転自動化レベルを示すグラフィック表示である。すなわち、自動化レベル表示Ｔ２３は、ハンズオン運転と、ハンズオフ運転と、自動運転とで、異なる表示態様で表示される。具体的には、本例においては、自動化レベル表示Ｔ２３は、車線の延設方向に沿って車線内に延設される、帯状あるいは太線状のグラフィック表示である。ハンズオン運転とハンズオフ運転と自動運転との間の、表示態様の区別は、例えば、色相、彩度、明度、透明度、およびパターンのうちの少なくともいずれか１つ、典型的には少なくとも色相によって行われ得る。 The automation level display T23 is a graphic display showing the driving automation level corresponding to each lane. That is, the automation level display T23 is displayed in different display modes for the hands-on operation, the hands-off operation, and the automatic operation. Specifically, in this example, the automation level display T23 is a strip-shaped or thick line-shaped graphic display extending in the lane along the extending direction of the lane. The distinction between display modes between hands-on operation, hands-off operation and automatic operation is made, for example, by at least one of, for example, hue, saturation, lightness, transparency, and pattern, typically at least hue. obtain.
監視義務アイコンＴ２５は、運転者に監視義務が課されることを示すグラフィック表示である。本例においては、監視義務アイコンＴ２５は、「目」を表す図形によって構成される。 The monitoring obligation icon T25 is a graphic display indicating that the driver is obliged to monitor. In this example, the monitoring obligation icon T25 is composed of a figure representing an "eye".
ハンズオンアイコンＴ２６は、運転者にハンズオン状態が要求されることを示すグラフィック表示である。本例においては、ハンズオンアイコンＴ２６は、運転者がステアリングホイール１９１を把持している状態をデフォルメした図形によって構成される。
The hands-on icon T26 is a graphic display indicating that the driver is required to be in the hands-on state. In this example, the hands-on icon T26 is composed of a deformed figure in which the driver is holding the
自動運転アイコンＴ２７は、自動運転を示すグラフィック表示である。本例においては、自動運転アイコンＴ２７は、自動車の正面図をデフォルメした図形によって構成される。 The automatic driving icon T27 is a graphic display indicating automatic driving. In this example, the automatic driving icon T27 is composed of a deformed figure of the front view of the automobile.
文字情報表示Ｔ３は、自動操舵運転に関する各種のガイダンス情報を示すテキスト表示である。すなわち、文字情報表示Ｔ３は、上記実施形態におけるガイダンス情報表示Ｆ５（例えば図２等参照）と同様の情報提示機能を有している。 The character information display T3 is a text display showing various guidance information regarding the automatic steering operation. That is, the character information display T3 has the same information presentation function as the guidance information display F5 (see, for example, FIG. 2 and the like) in the above embodiment.
入力ボタン表示Ｔ４は、運転者等による入力操作を受け付けるための、操作ボタン状のグラフィック表示である。すなわち、入力ボタン表示Ｔ４は、上記実施形態における操作ボタン表示Ｇ２（例えば図２等参照）と同様のユーザインタフェース機能を有している。入力ボタン表示Ｔ４は、中央表示領域ＲＣにおける最下部にて表示される。 The input button display T4 is an operation button-like graphic display for accepting an input operation by a driver or the like. That is, the input button display T4 has the same user interface function as the operation button display G2 (see, for example, FIG. 2 and the like) in the above embodiment. The input button display T4 is displayed at the bottom of the center display area RC.
入力ボタン表示Ｔ４は、典型的には、図２４等に示されているように、第一入力ボタン表示Ｔ４１と第二入力ボタン表示Ｔ４２とを有する。第一入力ボタン表示Ｔ４１は、第二入力ボタン表示Ｔ４２よりも左側に配置される。また、図３０に示されているように、必要に応じて、第三入力ボタン表示Ｔ４３が、第一入力ボタン表示Ｔ４１および第二入力ボタン表示Ｔ４２の上方に表示される。 The input button display T4 typically has a first input button display T41 and a second input button display T42, as shown in FIG. 24 and the like. The first input button display T41 is arranged on the left side of the second input button display T42. Further, as shown in FIG. 30, the third input button display T43 is displayed above the first input button display T41 and the second input button display T42, if necessary.
左部表示領域ＲＬは、運転条件表示Ｕを表示する領域である。運転条件表示Ｕは、運転者に要求される運転動作状態（すなわち動的運転タスクの担当状態）を、運転者に対して視覚的に情報提示するための表示である。運転条件表示Ｕは、運転者アイコンＵ１と、ステアリングアイコンＵ２と、視線アイコンＵ３とを有している。 The left display area RL is an area for displaying the operating condition display U. The driving condition display U is a display for visually presenting information to the driver about the driving operation state (that is, the state in charge of the dynamic driving task) required of the driver. The driving condition display U has a driver icon U1, a steering icon U2, and a line-of-sight icon U3.
運転者アイコンＵ１は、運転席に着座した運転者を模したアイコン画像である。ステアリングアイコンＵ２は、ステアリングホイール１９１を模したアイコン画像である。視線アイコンＵ３は、運転者に監視義務が課されていることを示す、運転者アイコンＵ１の頭部から延びる矢印形のアイコン画像である。
The driver icon U1 is an icon image that imitates a driver seated in the driver's seat. The steering icon U2 is an icon image that imitates the
右部表示領域ＲＲは、タイムチャートＶを表示する領域である。タイムチャートＶは、自車両の現在位置から目的地到着までの間の各種イベントを、時系列で表示する。「イベント」は、例えば、自動運転可能道路への進入、自動運転可能道路からの退出、分岐、目的地到着、等を含む。 The right display area RR is an area for displaying the time chart V. The time chart V displays various events from the current position of the own vehicle to the arrival at the destination in chronological order. An "event" includes, for example, entry into an autonomous driving road, exit from an autonomous driving road, branching, arrival at a destination, and the like.
具体的には、タイムチャートＶは、第一セグメントＶ１と、第二セグメントＶ２と、第三セグメントＶ３と、第四セグメントＶ４とを有している。第一セグメントＶ１と、第二セグメントＶ２と、第三セグメントＶ３と、第四セグメントＶ４とは、この順に下から上に配置される。第一セグメントＶ１は、直近に予定されているイベントを表示する。第一セグメントＶ１は、例えば、図２４に示されているように左側の縦罫線が高輝度で表示される等、他のセグメントよりも目立つように表示される。第二セグメントＶ２は、第一セグメントＶ１に表示されたイベントの次に予定されているイベントを表示する。第三セグメントＶ３は、第二セグメントＶ２に表示されたイベントの次に予定されているイベントを表示する。第四セグメントＶ４は、第三セグメントＶ３に表示されたイベントの次に予定されているイベントを表示する。 Specifically, the time chart V has a first segment V1, a second segment V2, a third segment V3, and a fourth segment V4. The first segment V1, the second segment V2, the third segment V3, and the fourth segment V4 are arranged from the bottom to the top in this order. The first segment V1 displays the most recently scheduled event. The first segment V1 is displayed more prominently than the other segments, for example, the vertical ruled line on the left side is displayed with high brightness as shown in FIG. 24. The second segment V2 displays the event scheduled next to the event displayed in the first segment V1. The third segment V3 displays the event scheduled next to the event displayed in the second segment V2. The fourth segment V4 displays the event scheduled next to the event displayed in the third segment V3.
第一セグメントＶ１〜第四セグメントＶ４の各々には、距離表示Ｖ５とイベントアイコンＶ６とが表示される。距離表示Ｖ５は、自車両の現在位置からの走行予定距離を示すテキスト表示である。イベントアイコンＶ６は、イベントの種別を示すアイコンである。なお、距離表示Ｖ５が表示される一方でイベントアイコンＶ６が表示されないセグメントは、目的地到着を示すものとする。一方、第一セグメントＶ１にてイベントアイコンＶ６が表示される一方で距離表示Ｖ５が表示されない場合、かかるイベントアイコンＶ６に対応するイベントは現時点でのものであるものとする。 A distance display V5 and an event icon V6 are displayed in each of the first segment V1 to the fourth segment V4. The distance display V5 is a text display indicating the planned travel distance from the current position of the own vehicle. The event icon V6 is an icon indicating the type of event. The segment in which the distance display V5 is displayed but the event icon V6 is not displayed indicates the arrival at the destination. On the other hand, if the event icon V6 is displayed in the first segment V1 but the distance display V5 is not displayed, it is assumed that the event corresponding to the event icon V6 is the current one.
（追加動作例１）
図２４は、図９の例と同様に、ハンズオフ運転中であって、走行予定経路において立ち寄ることが設定されているサービスエリアへの分岐誘導車線にて渋滞が発生しており、且つ、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している例を示す。具体的には、本例は、図２４を参照すると、以下のような走行予定経路の例を示す。約８００ｍ先にて、片側３車線における第一走行車線から、その左側の分岐誘導車線に車線変更して、サービスエリアに立ち寄る。サービスエリアを出発した後、現在地点から約２ｋｍ先にて本線車道に合流し、約１５ｋｍ先のジャンクションにて分岐路側に進行する。なお、以下の追加動作例においては、以下に図示するようなメータディスプレイ２１２における各種表示すなわち情報表示とともに、当該情報表示に対応する音声出力も必要に応じて適宜実行されるものとする。
(Additional operation example 1)
In FIG. 24, as in the example of FIG. 9, there is a traffic jam in the branch guidance lane to the service area where the driver is in the hands-off operation and is set to stop at the planned travel route, and the traffic jam is such a traffic jam. Here is an example in which the tail end of is reaching the own lane. Specifically, this example shows an example of the following planned travel route with reference to FIG. 24. At about 800m ahead, change lanes from the first driving lane in the three lanes on each side to the branch guidance lane on the left side, and stop at the service area. After leaving the service area, join the main road at a distance of about 2 km from the current location, and proceed to the branch road side at a junction about 15 km away. In the following additional operation example, in addition to various displays, that is, information displays on the
本例においては、図２４に示されているように、上部表示領域ＲＡには、現在ハンズオフ運転中であることを示す情報が表示される。また、右部表示領域ＲＲには、上記の通りの走行予定経路に対応するタイムチャートＶが表示される。なお、ハンズオフ運転中は、６０ｋｍ／ｈを超える高速度域での走行が、制限速度の範囲内で可能である。このため、図２４は、中央表示領域ＲＣにおける車速表示Ｔ１により表示されているように、自車両が７０ｋｍ／ｈにて走行中の例を示している。 In this example, as shown in FIG. 24, information indicating that the hands-off operation is currently in progress is displayed in the upper display area RA. Further, in the right display area RR, a time chart V corresponding to the planned travel route as described above is displayed. During the hands-off operation, it is possible to drive in a high speed range exceeding 60 km / h within the speed limit range. Therefore, FIG. 24 shows an example in which the own vehicle is traveling at 70 km / h as displayed by the vehicle speed display T1 in the central display area RC.
現時点では、自車両が渋滞最後尾に到達するまで、距離的あるいは時間的な余裕がある。このため、立ち寄り予定のサービスエリアに予定通り立ち寄るか、あるいは、当該サービスエリアへの立ち寄りをキャンセルするかを選択することが可能である。当該サービスエリアに立ち寄る場合、自車両は、渋滞最後尾に到達して渋滞区間に進入した後、渋滞走行中にて分岐誘導車線に車線変更する。これに対し、当該サービスエリアへの立ち寄りをキャンセルする場合、自車両は、渋滞走行を甘受して第一走行車線を維持することも、第一走行車線における進行先の渋滞区間を追い越して渋滞回避するために右側の第二走行車線に車線変更することも可能である。 At the moment, there is some time or distance before the vehicle reaches the end of the traffic jam. Therefore, it is possible to select whether to stop at the service area to be stopped as scheduled or to cancel the stop at the service area. When stopping at the service area, the own vehicle reaches the end of the traffic jam, enters the traffic jam section, and then changes lanes to the branch guidance lane while driving in the traffic jam. On the other hand, when canceling a stop at the service area, the own vehicle can accept the traffic jam and maintain the first lane, or overtake the congested section of the destination in the first lane to avoid the traffic jam. It is also possible to change lanes to the second driving lane on the right side.
ハンズオフ運転中においては、現在実行中のハンズオフ運転を中断あるいは終了させなくても、車線変更を行うことが可能である。但し、右側の第二走行車線に車線変更する場合、当該第二走行車線および追越車線を走行中の他車両の予期しない挙動の可能性等を考慮して、運転自動化レベルを現在のレベルから一旦低下させることが好ましい。そこで、提示制御部２４５は、自車線からの車線変更が可能な変更先車線に応じた情報を提示する。
During the hands-off driving, it is possible to change lanes without interrupting or ending the currently executing hands-off driving. However, when changing lanes to the second driving lane on the right side, the driving automation level should be changed from the current level in consideration of the possibility of unexpected behavior of other vehicles traveling in the second driving lane and the overtaking lane. It is preferable to lower it once. Therefore, the
具体的には、中央表示領域ＲＣにて、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第一走行車線から分岐誘導車線にわたって表示される。渋滞区間については、かかる自動化レベル表示Ｔ２３が、渋滞表示Ｔ２２と重畳した状態で表示される。よって、本例における、自車両が現在走行中の非渋滞区間である第一走行車線から、渋滞中の分岐誘導車線に至る、自動化レベル表示Ｔ２３は、上記実施形態におけるグラフィック経路表示Ｇ１２（例えば図９等参照）と同様の情報提示機能を有している。また、第一走行車線における「手前側の位置」すなわち自車両アイコンＴ２４よりも進行先側にて自車両アイコンＴ２４に近接する位置には、監視義務アイコンＴ２５が表示される。これらの表示は、ハンズオフ運転下で、渋滞走行しつつ自動的に分岐誘導車線への車線変更が実行され得ることを示す。 Specifically, in the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving is displayed from the first traveling lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists, to the branch guidance lane. For the traffic jam section, the automation level display T23 is displayed in a state of being superimposed on the traffic jam display T22. Therefore, in this example, the automation level display T23 from the first traveling lane, which is a non-congested section in which the own vehicle is currently traveling, to the branch guidance lane during congestion, is the graphic route display G12 in the above embodiment (for example, FIG. It has the same information presentation function as (see 9 etc.). Further, the monitoring obligation icon T25 is displayed at the "front position" in the first traveling lane, that is, at a position closer to the own vehicle icon T24 on the traveling destination side than the own vehicle icon T24. These displays indicate that the lane can be automatically changed to the branch guidance lane while driving in a traffic jam under hands-off driving.
一方、自車線の右側にて自車線に隣接する第二走行車線には、ハンズオン運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。また、第二走行車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５およびハンズオンアイコンＴ２６が表示される。これらの表示は、第二走行車線への車線変更に際して、監視義務の履行とハンズオン動作とが要求されるとともに、車線変更後にはハンズオフ運転可能であることを示す。なお、現時点では、自車両は、第一走行車線を走行中である。このため、自車線である第一走行車線と隣接関係にはない追越車線は、自車線からの直接的な車線変更先ではない。よって、本例においては、追越車線には、自動化レベル表示Ｔ２３、監視義務アイコンＴ２５、およびハンズオンアイコンＴ２６は表示されない。自動化レベル表示Ｔ２３〜自動運転アイコンＴ２７のうち、自車両アイコンＴ２４以外のものを総称して、以下「自動化レベル表示Ｔ２３等」と称する。 On the other hand, in the second traveling lane adjacent to the own lane on the right side of the own lane, the automation level display T23 corresponding to the hands-on operation is displayed from the front side to the back side. In addition, the monitoring obligation icon T25 and the hands-on icon T26 are displayed at the front position in the second traveling lane. These indications indicate that when changing lanes to the second driving lane, fulfillment of monitoring obligations and hands-on operation are required, and that hands-off driving is possible after changing lanes. At present, the own vehicle is traveling in the first driving lane. Therefore, the overtaking lane that is not adjacent to the first driving lane, which is the own lane, is not a direct lane change destination from the own lane. Therefore, in this example, the automation level display T23, the monitoring obligation icon T25, and the hands-on icon T26 are not displayed in the overtaking lane. Among the automation level display T23 to the automatic driving icon T27, those other than the own vehicle icon T24 are generically referred to as "automation level display T23 and the like".
文字情報表示Ｔ３には、サービスエリアの手前にて渋滞が発生しており、ハンズオン運転に一旦移行することで渋滞回避が可能である旨の情報が表示される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４として、渋滞に追従してサービスエリアに向かう分岐誘導車線に進行することを選択するための「渋滞追従」を示す第一入力ボタン表示Ｔ４１と、渋滞回避を選択するための第二入力ボタン表示Ｔ４２とが表示される。 On the character information display T3, information indicating that a traffic jam has occurred in front of the service area and that the traffic jam can be avoided by temporarily shifting to the hands-on operation is displayed. Further, as the input button display T4, the first input button display T41 indicating "traffic jam tracking" for selecting to follow the traffic jam and proceed to the branch guidance lane toward the service area, and the first input button display T41 for selecting the traffic jam avoidance. The second input button display T42 is displayed.
本実施形態においては、入力ボタン表示Ｔ４の表示は、自動化レベル表示Ｔ２３の表示と対応付けられる。図２４の例においては、「渋滞追従」を示す第一入力ボタン表示Ｔ４１は、これを選択した場合に自車両が走行することとなる、第一走行車線から分岐誘導車線に至る自動化レベル表示Ｔ２３と同様に、向かって左側に配置される。また、かかる第一入力ボタン表示Ｔ４１は、第一走行車線から分岐誘導車線に至る自動化レベル表示Ｔ２３と同様の、ハンズオフ運転に対応した表示態様で表示される。具体的には、例えば、ハンズオフ運転に対応した自動化レベル表示Ｔ２３が緑色の帯状に表示される場合、第一入力ボタン表示Ｔ４１は、外郭および／または全体が緑色で表示される。 In the present embodiment, the display of the input button display T4 is associated with the display of the automation level display T23. In the example of FIG. 24, the first input button display T41 indicating "traffic jam tracking" is the automation level display T23 from the first traveling lane to the branch guidance lane, in which the own vehicle will travel when this is selected. Similar to, it is placed on the left side. Further, the first input button display T41 is displayed in a display mode corresponding to hands-off driving, similar to the automation level display T23 from the first traveling lane to the branch guidance lane. Specifically, for example, when the automation level display T23 corresponding to the hands-off operation is displayed in the shape of a green band, the outer shell and / or the entire display T41 is displayed in green.
同様に、「渋滞回避」を示す第二入力ボタン表示Ｔ４２は、これを選択した場合に自車両が走行することとなる、現時点での自車線よりも右側の第二走行車線に表示された自動化レベル表示Ｔ２３と同様に、向かって右側に配置される。また、かかる第二入力ボタン表示Ｔ４２は、第二走行車線に設けられた自動化レベル表示Ｔ２３と同様の、ハンズオン運転に対応した表示態様で表示される。具体的には、例えば、ハンズオン運転に対応した自動化レベル表示Ｔ２３が黄色の帯状に表示される場合、第二入力ボタン表示Ｔ４２は、外郭および／または全体が黄色で表示される。 Similarly, the second input button display T42 indicating "traffic jam avoidance" is the automation displayed in the second driving lane on the right side of the current own lane, which the own vehicle will drive when this is selected. Similar to the level display T23, it is arranged on the right side. Further, the second input button display T42 is displayed in a display mode corresponding to hands-on operation, similar to the automation level display T23 provided in the second traveling lane. Specifically, for example, when the automation level display T23 corresponding to the hands-on operation is displayed in a yellow band shape, the outer shell and / or the entire display T42 is displayed in yellow.
ハンズオフ運転中においては、運転者には、ステアリングホイール１９１の把持は要求されないものの、監視義務は課される。このため、図２４に示されているように、左部表示領域ＲＬにおいて、運転者アイコンＵ１は、ステアリングアイコンＵ２に手をかけていない「ハンズオフ状態」で表示される。一方、視線アイコンＵ３は、表示状態すなわち点灯状態とされる。
During hands-off driving, the driver is not required to hold the
例えば、図２４に示されている表示状態にて、渋滞回避を選択するための第二入力ボタン表示Ｔ４２が入力操作された場合、入力操作が受け付けられた時点で、入力ボタン表示Ｔ４が消去される。一方、ハンズオン状態への移行とともに周辺監視を注意喚起するための、各種の情報提示が実行される。具体的には、例えば、視線アイコンＵ３が点滅表示とされる。また、運転者アイコンＵ１が、ステアリングアイコンＵ２に手をかけた「ハンズオン状態」で表示されるとともに、手の部分が点滅表示とされる。さらに、文字情報表示Ｔ３にて、「前方および周囲に注意してください」および「ハンドルを握ってください」等の注意喚起表示がなされる。 For example, in the display state shown in FIG. 24, when the second input button display T42 for selecting congestion avoidance is input-operated, the input button display T4 is deleted when the input operation is accepted. To. On the other hand, various information presentations are executed to call attention to peripheral monitoring as the transition to the hands-on state occurs. Specifically, for example, the line-of-sight icon U3 is displayed in a blinking manner. Further, the driver icon U1 is displayed in the "hands-on state" in which the steering icon U2 is touched, and the hand portion is displayed in a blinking manner. Further, on the character information display T3, warning displays such as "Be careful about the front and the surroundings" and "Please hold the steering wheel" are displayed.
（追加動作例２）
図２５は、図７の例と同様に、自動運転中であって、走行予定経路において立ち寄ることが設定されているサービスエリアへの分岐誘導車線にて渋滞が発生しており、且つ、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している例を示す。具体的には、図２５の例は、図２４の例を、ハンズオフ運転中から自動運転中に変更したものである。自動運転中は、６０ｋｍ／ｈ以下での走行が可能である。このため、図２５は、中央表示領域ＲＣにおける車速表示Ｔ１により表示されているように、自車両が６０ｋｍ／ｈ以下にて走行中の例を示している。
(Additional operation example 2)
In FIG. 25, as in the example of FIG. 7, there is a traffic jam in the branch guidance lane to the service area where the vehicle is in automatic driving and is set to stop at the planned travel route, and the traffic jam is such a traffic jam. Here is an example in which the tail end of is reaching the own lane. Specifically, the example of FIG. 25 is a modification of the example of FIG. 24 from the hands-off operation to the automatic operation. During automatic driving, it is possible to drive at 60 km / h or less. Therefore, FIG. 25 shows an example in which the own vehicle is traveling at 60 km / h or less, as displayed by the vehicle speed display T1 in the central display area RC.
この場合、図２５に示されているように、上部表示領域ＲＡには、現在自動運転中であることを示す情報が表示される。また、左部表示領域ＲＬにおいて、運転条件表示Ｕは、自動運転に対応した表示状態とされる。具体的には、運転者アイコンＵ１は、ステアリングアイコンＵ２に手をかけていない「ハンズオフ状態」で表示される。さらに、視線アイコンＵ３は、消去すなわち非表示状態とされる。 In this case, as shown in FIG. 25, information indicating that the automatic operation is currently in progress is displayed in the upper display area RA. Further, in the left display area RL, the operating condition display U is set to a display state corresponding to automatic operation. Specifically, the driver icon U1 is displayed in a "hands-off state" in which the steering icon U2 is not touched. Further, the line-of-sight icon U3 is erased, that is, hidden.
本例においては、走行予定経路通りにサービスエリアに立ち寄る場合、分岐誘導車線への車線変更のために、自動運転を終了する必要がある。一方、当該サービスエリアへの立ち寄りを回避する場合、一時的な渋滞走行を甘受して現在走行中の第一走行車線を維持することで、現在実行中の自動運転の中断あるいは終了を回避して、セカンドタスクの利用を継続することが可能となる。但し、渋滞回避すなわち渋滞区間を追い越すことを選択するためには、追い越しに必要な車線変更を可能とするため、現在実行中の自動運転およびセカンドタスクを中断する必要がある。これらの可能性を考慮すれば、現時点で、自動運転からハンズオフ運転への運転交代に関する注意喚起を行うことが必要である。 In this example, when stopping at the service area according to the planned travel route, it is necessary to end the automatic driving in order to change lanes to the branch guidance lane. On the other hand, when avoiding a drop-in to the service area, by accepting temporary traffic jams and maintaining the first driving lane currently being driven, it is possible to avoid interruption or termination of the currently running automatic driving. , It becomes possible to continue using the second task. However, in order to avoid congestion, that is, to choose to overtake a congested section, it is necessary to suspend the currently executing automatic driving and the second task in order to enable the lane change necessary for overtaking. Considering these possibilities, it is necessary to call attention to the change of driving from automatic driving to hands-off driving at this time.
そこで、本例においては、タイムチャートＶにおける第一セグメントＶ１に、走行予定経路通りにサービスエリアに立ち寄る場合の、自動運転からハンズオフ運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６が表示される。かかる運転交代あるいはその報知は、現時点で必要であるため、第一セグメントＶ１においては、距離表示Ｖ５は非表示となる。 Therefore, in this example, in the first segment V1 of the time chart V, an event icon V6 indicating a driving change from automatic driving to hands-off driving when stopping at the service area according to the planned travel route is displayed. Since such a change of operation or notification thereof is necessary at the present time, the distance display V5 is hidden in the first segment V1.
中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第一走行車線における、渋滞表示Ｔ２２よりも手前側の部分には、現在実行中の自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が表示される。一方、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、第一走行車線における自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３の終点から分岐誘導車線にわたって、渋滞表示Ｔ２２と重畳した状態で表示される。これらの自動化レベル表示Ｔ２３は、上記実施形態におけるグラフィック経路表示Ｇ１２（例えば図７等参照）と同様の情報提示機能を有している。さらに、第一走行車線における、渋滞表示Ｔ２２よりも奥側すなわち進行方向側の部分には、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が表示される。かかる自動化レベル表示Ｔ２３は、一時的な渋滞走行を甘受して現在走行中の第一走行車線を維持することで自動運転が継続可能であることを示す。 In the central display area RC, in the first driving lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists, the automation level display T23 corresponding to the currently executed automatic driving is located in the portion in front of the traffic jam display T22. Is displayed. On the other hand, the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving is displayed in a state of being superimposed on the traffic jam display T22 from the end point of the automation level display T23 corresponding to the automatic driving in the first traveling lane to the branch guidance lane. These automation level display T23s have the same information presentation function as the graphic path display G12 (see, for example, FIG. 7 and the like) in the above embodiment. Further, in the first traveling lane, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving is displayed on the back side of the traffic jam display T22, that is, on the traveling direction side. The automation level display T23 indicates that the automatic driving can be continued by accepting the temporary congested driving and maintaining the first driving lane currently being driven.
一方、自車線の右側にて自車線に隣接する第二走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。本例において、ハンズオフ運転に対応する、２か所の自動化レベル表示Ｔ２３の各々は、互いに類似ではあるものの識別可能な異なる表示態様で表示される。具体的には、例えば、ハンズオフ運転に対応した自動化レベル表示Ｔ２３が緑色の帯状に表示される場合、第二走行車線に表示される一方よりも、その左側にて渋滞表示Ｔ２２と重畳して表示される他方の方が、外郭が高輝度で表示される。また、自車線の隣接車線ではない追越車線には、自動化レベル表示Ｔ２３等は表示されない。 On the other hand, in the second traveling lane adjacent to the own lane on the right side of the own lane, the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving is displayed from the front side to the back side. In this example, each of the two automated level displays T23 corresponding to the hands-off operation is displayed in different display modes that are similar to each other but identifiable. Specifically, for example, when the automation level display T23 corresponding to hands-off driving is displayed in a green band shape, it is displayed superimposed on the traffic jam display T22 on the left side of the one displayed in the second driving lane. On the other side, the outer shell is displayed with high brightness. Further, the automation level display T23 and the like are not displayed in the overtaking lane that is not the adjacent lane of the own lane.
文字情報表示Ｔ３には、サービスエリアの手前にて渋滞が発生していること、および、走行予定経路通りにサービスエリアに立ち寄る場合に分岐誘導車線への車線変更のために自動運転を終了する必要があることを示す情報が表示される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４として、渋滞に追従してサービスエリアに向かう分岐誘導車線に進行するための車線変更を承認する第一入力ボタン表示Ｔ４１と、かかる車線変更を回避する第二入力ボタン表示Ｔ４２とが表示される。左方向への車線変更および渋滞追従を承認する第一入力ボタン表示Ｔ４１の表示は、渋滞表示Ｔ２２と重畳して表示される自動化レベル表示Ｔ２３の表示と対応付けられる。 In the text information display T3, it is necessary to end the automatic driving because there is a traffic jam in front of the service area and the lane is changed to the branch guidance lane when stopping at the service area according to the planned travel route. Information is displayed indicating that there is. Further, as the input button display T4, the first input button display T41 for approving the lane change for advancing to the branch guidance lane heading for the service area following the traffic jam, and the second input button display T42 for avoiding such a lane change. Is displayed. The display of the first input button display T41 that approves the lane change to the left and the traffic jam tracking is associated with the display of the automation level display T23 that is superposed on the traffic jam display T22.
自車両アイコンＴ２４よりも進行先であって渋滞表示Ｔ２２の始点近傍には、監視義務アイコンＴ２５が表示される。また、第二走行車線における手前側の位置にも、監視義務アイコンＴ２５が表示される。さらに、第一走行車線における、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３の表示の先端部すなわち奥側の端部には、自動運転アイコンＴ２７が表示される。 The monitoring obligation icon T25 is displayed near the start point of the traffic jam display T22, which is ahead of the own vehicle icon T24. In addition, the monitoring obligation icon T25 is also displayed at the front position in the second traveling lane. Further, in the first traveling lane, the automatic driving icon T27 is displayed at the front end, that is, the rear end of the display of the automation level display T23 corresponding to the automatic driving.
図２５に示された表示画面にて、分岐誘導車線に進行するための左側への車線変更を不承認とする第二入力ボタン表示Ｔ４２が入力操作された場合、表示画面が図２６に示された表示状態に切り替わる。この時点においては、自車線の走行を維持することで現在実行中の自動運転が継続する可能性がある。このため、上部表示領域ＲＡおよび運転条件表示Ｕは、自動運転に対応した表示状態とされる。すなわち、上部表示領域ＲＡおよび運転条件表示Ｕについては、図２５に示された表示状態が維持される。 On the display screen shown in FIG. 25, when the second input button display T42 that disapproves the lane change to the left to proceed to the branch guidance lane is input, the display screen is shown in FIG. Switches to the display state. At this point, there is a possibility that the currently running automatic driving will continue by maintaining the driving in the own lane. Therefore, the upper display area RA and the operating condition display U are set to the display states corresponding to the automatic operation. That is, the display state shown in FIG. 25 is maintained for the upper display area RA and the operating condition display U.
また、タイムチャートＶにおいては、サービスエリアへの立ち寄りに対応するイベントアイコンＶ６が消去され、後続のイベントが繰り上げて表示される。但し、この時点では、渋滞回避のために、第二走行車線への車線変更が行われる可能性がある。このため、第一セグメントＶ１における、この時点での自動運転からハンズオフ運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６の表示は、図２５に示された表示状態から維持される。 Further, in the time chart V, the event icon V6 corresponding to the drop-in to the service area is deleted, and the subsequent events are displayed in advance. However, at this point, there is a possibility that the lane will be changed to the second driving lane in order to avoid traffic congestion. Therefore, the display of the event icon V6 indicating the change of operation from the automatic operation to the hands-off operation at this time in the first segment V1 is maintained from the display state shown in FIG. 25.
中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第一走行車線には、車線維持により継続可能となる自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が表示される。図２５に示された表示画面にて、渋滞表示Ｔ２２と重畳した状態で表示されていたハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３、および、その始点付近の監視義務アイコンＴ２５は、図２６においては、非表示とされる。第二走行車線および追越車線に対する表示については、図２５に示された表示状態が維持される。 In the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving that can be continued by maintaining the lane is displayed in the first traveling lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists. On the display screen shown in FIG. 25, the automation level display T23 corresponding to the hands-off operation and the monitoring obligation icon T25 near the start point, which are displayed in a state of being superimposed on the traffic jam display T22, are shown in FIG. It is hidden. Regarding the display for the second traveling lane and the overtaking lane, the display state shown in FIG. 25 is maintained.
文字情報表示Ｔ３には、サービスエリアの手前にて渋滞が発生していることを注意喚起する情報が表示される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４として、渋滞に追従して自車線を維持することを承認する第一入力ボタン表示Ｔ４１と、渋滞区間を追い越すための右側への車線変更を承認する第二入力ボタン表示Ｔ４２とが表示される。 The text information display T3 displays information that alerts the user that a traffic jam has occurred in front of the service area. Further, as the input button display T4, the first input button display T41 that approves the maintenance of the own lane following the traffic jam and the second input button display T42 that approves the lane change to the right to overtake the traffic jam section. Is displayed.
上記の例と同様に、入力ボタン表示Ｔ４の表示は、自動化レベル表示Ｔ２３の表示と対応付けられる。すなわち、第一走行車線すなわち左側車線の維持を承認する第一入力ボタン表示Ｔ４１は、向かって左側に配置される。また、かかる第一入力ボタン表示Ｔ４１は、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と同様の表示態様で表示される。一方、自車線からその右側の第二走行車線への車線変更を承認する第二入力ボタン表示Ｔ４２は、向かって右側に配置される。また、かかる第二入力ボタン表示Ｔ４２は、車線変更に伴って自動運転から移行するハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と同様の表示態様で表示される。 Similar to the above example, the display of the input button display T4 is associated with the display of the automation level display T23. That is, the first input button display T41 that approves the maintenance of the first driving lane, that is, the left lane is arranged on the left side when facing. Further, the first input button display T41 is displayed in the same display mode as the automation level display T23 corresponding to the automatic operation. On the other hand, the second input button display T42 for approving the lane change from the own lane to the second traveling lane on the right side thereof is arranged on the right side. Further, the second input button display T42 is displayed in the same display mode as the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving that shifts from the automatic driving due to the lane change.
図２６に示された表示画面にて、右側への車線変更を承認する第二入力ボタン表示Ｔ４２が入力操作された場合、入力ボタン表示Ｔ４の表示が消去され、表示画面が図２７に示された表示状態に切り替わる。この時点においては、自動運転からハンズオフ運転への移行伴う運転交代が必要である。したがって、上部表示領域ＲＡには、監視義務を注意喚起する情報が表示される。また、視線アイコンＵ３が点灯あるいは点滅表示される。また、自車両アイコンＴ２４が存在する第一走行車線における手前側の位置に、監視義務アイコンＴ２５が表示される。さらに、第一セグメントＶ１における、この時点での自動運転からハンズオフ運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６の表示は、図２６に示された表示状態が維持される。 When the second input button display T42 for approving the lane change to the right side is input-operated on the display screen shown in FIG. 26, the display of the input button display T4 is erased and the display screen is shown in FIG. 27. Switches to the displayed state. At this point, it is necessary to change the operation with the transition from automatic operation to hands-off operation. Therefore, in the upper display area RA, information calling attention to the monitoring obligation is displayed. In addition, the line-of-sight icon U3 is lit or blinks. Further, the monitoring obligation icon T25 is displayed at a position on the front side in the first traveling lane where the own vehicle icon T24 exists. Further, the display of the event icon V6 indicating the change of operation from the automatic operation to the hands-off operation at this time in the first segment V1 is maintained in the display state shown in FIG. 26.
この時点においては、現在走行中の第一走行車線からの退出と、これに伴う自動運転の中断あるいは終了が予定されていることとなる。このため、図２６に示された表示画面にて第一走行車線に表示されていた、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３、および、その終点付近の自動運転アイコンＴ２７は、図２７においては、非表示とされる。第二走行車線および追越車線に対する表示については、図２６に示された表示状態が維持される。なお、自車両アイコンＴ２４が存在する第一走行車線における手前側の位置に表示された監視義務アイコンＴ２５も、表示を消去することが可能である。文字情報表示Ｔ３には、サービスエリアの手前にて渋滞が発生していることを注意喚起する情報の表示が維持される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４は消去される。 At this point, it is planned to leave the first lane in which the vehicle is currently driving and to suspend or end the automatic driving accordingly. Therefore, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving and the automatic driving icon T27 near the end point, which are displayed in the first driving lane on the display screen shown in FIG. 26, are shown in FIG. It is hidden. Regarding the display for the second traveling lane and the overtaking lane, the display state shown in FIG. 26 is maintained. It is also possible to erase the display of the monitoring obligation icon T25 displayed at a position on the front side in the first traveling lane in which the own vehicle icon T24 exists. The text information display T3 maintains the display of information that alerts the user that a traffic jam has occurred in front of the service area. Further, the input button display T4 is erased.
（追加動作例３）
図２８は、以下の条件で、発生中の渋滞の最後尾に接近中の場合の情報提示例を示す。すなわち、図２８の例は、図３の例とほぼ同様である。
・自車両は、自動運転中に、分岐を有するジャンクションに接近中である。
・走行予定経路において、自車両は、当該ジャンクションにて分岐路側には進行せず、本線車道を直進する。
・自車両は、本線車道における片側３車線のうちの最も左側の第一走行車線を走行中である。
・分岐誘導車線およびその先の分岐路にて渋滞が発生しており、かかる渋滞の最後尾が自車線にまで達している。自車線における渋滞は、分岐誘導車線との並走区間の始点付近で解消している。
・自車線よりも右側すなわち中央分離帯側の２車線においては、渋滞は発生していない。
(Additional operation example 3)
FIG. 28 shows an example of information presentation when approaching the end of the traffic jam that is occurring under the following conditions. That is, the example of FIG. 28 is almost the same as the example of FIG.
-The own vehicle is approaching a junction with a branch during autonomous driving.
-On the planned travel route, the own vehicle does not proceed to the branch road side at the junction, but goes straight on the main road.
-The own vehicle is traveling in the first lane on the leftmost side of the three lanes on each side of the main lane.
・ There is congestion in the branch guidance lane and the branch road beyond it, and the end of the congestion reaches the own lane. Congestion in the own lane has been eliminated near the starting point of the parallel running section with the branch guidance lane.
-No traffic congestion has occurred in the two lanes on the right side of the own lane, that is, on the median strip side.
この場合、図２８に示されているように、上部表示領域ＲＡには、現在自動運転中であることを示す情報が表示される。また、左部表示領域ＲＬにおいては、運転条件表示Ｕは、自動運転に対応した表示状態とされる。 In this case, as shown in FIG. 28, information indicating that the automatic operation is currently in progress is displayed in the upper display area RA. Further, in the left display area RL, the operating condition display U is set to a display state corresponding to automatic operation.
右部表示領域ＲＲのタイムチャートＶには、接近中のジャンクションに関するイベントは表示されない。一方、タイムチャートＶには、自車両が現在走行中の自動車専用道路から退出する際に予定されている以下の（１）〜（４）のイベントが、それぞれ、第一セグメントＶ１〜第四セグメントＶ４に表示される。
（１）出口インターチェンジに向かう分岐誘導車線が発生する地点に到達する所定距離あるいは所定時間の前に、自動運転を終了して、ハンズオフ運転に移行する。第一セグメントＶ１における距離表示Ｖ５は、自動運転からハンズオフ運転への運転交代、すなわち、監視義務の履行が、いつまでに実行されなければならないかを示す。
（２）ハンズオフ運転下にて、第一走行車線から分岐誘導車線に車線変更する。
（３）出口インターチェンジにて自動車専用道路から退出する際に、ハンズオン運転に移行する。
（４）目的地に到着する。
Events related to the approaching junction are not displayed in the time chart V of the right display area RR. On the other hand, in the time chart V, the following events (1) to (4) scheduled when the own vehicle leaves the motorway currently running are shown in the first segment V1 to the fourth segment, respectively. It is displayed on V4.
(1) Before the predetermined distance or the predetermined time to reach the point where the branch guidance lane toward the exit interchange is generated, the automatic operation is terminated and the operation shifts to the hands-off operation. The distance display V5 in the first segment V1 indicates by when the driving change from the automatic driving to the hands-off driving, that is, the fulfillment of the monitoring obligation must be executed.
(2) Under hands-off driving, change lanes from the first driving lane to the branch guidance lane.
(3) When exiting from the motorway at the exit interchange, shift to hands-on driving.
(4) Arrive at the destination.
運転者は、一時的な渋滞走行を甘受して現在走行中の第一走行車線を維持することで、現在実行中の自動運転の中断あるいは終了を回避して、セカンドタスクの利用を継続することが可能である。一方、右側の第二走行車線に車線変更して、渋滞走行を回避することも可能である。但し、車線変更するためには、現在実行中の自動運転およびセカンドタスクを中断する必要がある。 By accepting temporary traffic jams and maintaining the first lane in which the driver is currently driving, the driver should avoid interruption or termination of the currently running automatic driving and continue to use the second task. Is possible. On the other hand, it is also possible to change lanes to the second driving lane on the right side to avoid traffic congestion. However, in order to change lanes, it is necessary to interrupt the currently running automatic driving and second task.
そこで、中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第一走行車線には、車線維持により継続可能となる自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が表示される。かかる自動化レベル表示Ｔ２３は、上記実施形態におけるグラフィック経路表示Ｇ１２（例えば図３等参照）と同様の情報提示機能を有している。かかる自動化レベル表示Ｔ２３は、図３の場合と同様に、延設方向における略中央部が分岐誘導車線から延びる渋滞表示Ｔ２２における渋滞最後尾の近傍部分と重畳している。また、奥側の端部には、自動運転アイコンＴ２７が表示される。一方、車線変更の可能性がある隣接車線である第二走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が手前側から奥側にわたって表示されるとともに、監視義務アイコンＴ２５が手前側に表示される。自車線の隣接車線ではない追越車線には、自動化レベル表示Ｔ２３等は表示されない。 Therefore, in the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving that can be continued by maintaining the lane is displayed in the first traveling lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists. The automation level display T23 has an information presentation function similar to that of the graphic path display G12 (see, for example, FIG. 3 and the like) in the above embodiment. Similar to the case of FIG. 3, the automation level display T23 overlaps with the vicinity of the tail end of the traffic jam in the traffic jam display T22 whose substantially central portion in the extension direction extends from the branch guidance lane. In addition, the automatic operation icon T27 is displayed at the end on the back side. On the other hand, in the second driving lane, which is an adjacent lane where the lane may be changed, the automation level display T23 corresponding to hands-off driving is displayed from the front side to the back side, and the monitoring obligation icon T25 is displayed on the front side. Will be done. The automation level display T23 and the like are not displayed in the overtaking lane that is not an adjacent lane to the own lane.
文字情報表示Ｔ３には、自車両の進行先にて渋滞が発生している旨の情報が表示される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４として、渋滞に追従して自車線を維持することを選択するための「渋滞追従」を示す第一入力ボタン表示Ｔ４１と、渋滞回避を承認するための第二入力ボタン表示Ｔ４２とが表示される。 The text information display T3 displays information indicating that a traffic jam has occurred at the destination of the own vehicle. Further, as the input button display T4, a first input button display T41 indicating "traffic jam tracking" for selecting to follow the traffic jam and maintain the own lane, and a second input button display T41 for approving the avoidance of the traffic jam. T42 is displayed.
図２８に示された表示画面にて、渋滞回避を承認するための第二入力ボタン表示Ｔ４２が入力操作された場合、表示画面が図２９に示された表示状態に切り替わる。この時点においては、自動運転からハンズオフ運転への移行およびそのための運転交代が必要である。したがって、上部表示領域ＲＡには、監視義務を注意喚起する情報が表示される。また、視線アイコンＵ３が点灯あるいは点滅表示される。さらに、自車両アイコンＴ２４が存在する第一走行車線における手前側の位置に、監視義務アイコンＴ２５が表示される。 When the second input button display T42 for approving the avoidance of traffic congestion is input on the display screen shown in FIG. 28, the display screen is switched to the display state shown in FIG. 29. At this point, it is necessary to shift from automatic operation to hands-off operation and change the operation for that purpose. Therefore, in the upper display area RA, information calling attention to the monitoring obligation is displayed. In addition, the line-of-sight icon U3 is lit or blinks. Further, the monitoring obligation icon T25 is displayed at a position on the front side in the first traveling lane where the own vehicle icon T24 exists.
タイムチャートＶにおける第一セグメントＶ１には、この時点での自動運転からハンズオフ運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６が表示される。すなわち、第一セグメントＶ１における、自動運転からハンズオフ運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６の表示は、図２８に示された表示状態から維持される。但し、かかるイベントアイコンＶ６に隣接表示されていた、第一セグメントＶ１内の距離表示Ｖ５は、消去される。 In the first segment V1 of the time chart V, an event icon V6 indicating a driving change from the automatic driving to the hands-off driving at this time is displayed. That is, the display of the event icon V6 indicating the change of operation from the automatic operation to the hands-off operation in the first segment V1 is maintained from the display state shown in FIG. 28. However, the distance display V5 in the first segment V1 that was displayed adjacent to the event icon V6 is deleted.
この時点においては、現在走行中の第一走行車線における渋滞区間よりも手前側の部分からの退出と、これに伴う自動運転の中断あるいは終了が予定されている。このため、図２８に示された表示画面にて第一走行車線に表示されていた、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３および自動運転アイコンＴ２７は、図２９においては、非表示とされる。なお、今回の第二走行車線への車線変更に伴ってハンズオフ運転に移行した後は、ハンズオフ運転下にて、第一走行車線への復帰のための再度の車線変更が可能である。すなわち、第一走行車線における渋滞解消後の区間については、自車両が第二走行車線から再度車線変更する可能性がある。このため、かかる区間に対しては、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が表示される。第二走行車線および追越車線に対する表示については、図２８に示された表示状態が維持される。 At this point, it is planned to leave the part in front of the congested section in the first lane currently being driven, and to suspend or end the automatic driving accordingly. Therefore, the automation level display T23 and the automatic driving icon T27 corresponding to the automatic driving, which are displayed in the first traveling lane on the display screen shown in FIG. 28, are hidden in FIG. 29. After shifting to the hands-off driving due to the lane change to the second driving lane this time, it is possible to change the lane again to return to the first driving lane under the hands-off driving. That is, there is a possibility that the own vehicle will change lanes from the second driving lane again in the section after the congestion is cleared in the first driving lane. Therefore, the automation level display T23 corresponding to the hands-off operation is displayed for such a section. Regarding the display for the second traveling lane and the overtaking lane, the display state shown in FIG. 28 is maintained.
文字情報表示Ｔ３には、渋滞回避のための車線変更の準備中であることを注意喚起する情報の表示が維持される。さらに、入力ボタン表示Ｔ４は消去される。 The text information display T3 maintains a display of information that alerts the user that he / she is preparing to change lanes to avoid traffic congestion. Further, the input button display T4 is erased.
図３０は、図２９に示された表示画面の後、すなわち、第二走行車線への車線変更が完了してから所定時間経過後の表示画面の一例を示す。この場合、上部表示領域ＲＡおよび運転条件表示Ｕは、ハンズオフ運転に対応した表示状態とされる。 FIG. 30 shows an example of the display screen after the display screen shown in FIG. 29, that is, after a predetermined time has elapsed from the completion of the lane change to the second traveling lane. In this case, the upper display area RA and the operating condition display U are set to the display states corresponding to the hands-off operation.
この時点では、自車線である第二走行車線を維持することで、ハンズオフ運転から自動運転への移行、すなわち、自動運転の再開が可能である。そこで、タイムチャートＶにおける第一セグメントＶ１には、ハンズオフ運転から自動運転への移行を示すイベントアイコンＶ６が表示される。かかる移行は、この時点で実行可能であるため、第一セグメントＶ１においては、距離表示Ｖ５は非表示となる。 At this point, by maintaining the second driving lane, which is the own lane, it is possible to shift from hands-off driving to automatic driving, that is, to restart automatic driving. Therefore, in the first segment V1 of the time chart V, an event icon V6 indicating the transition from the hands-off operation to the automatic operation is displayed. Since such a transition is feasible at this point, the distance display V5 is hidden in the first segment V1.
一方、上記の通り、現在実行中のハンズオフ運転下にて、第一走行車線への復帰のための再度の車線変更が可能である。また、自車両前方を走行する先行車両を追い越すために、追越車線への車線変更も可能である。但し、追越車線に車線変更する場合、自車両の周囲の他車両の予期しない挙動の可能性等を考慮して、運転自動化レベルを現在のレベルから一旦低下させることが好ましい。 On the other hand, as described above, it is possible to change lanes again for returning to the first driving lane under the hands-off operation currently being executed. It is also possible to change lanes to the overtaking lane in order to overtake the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle. However, when changing lanes to the overtaking lane, it is preferable to temporarily lower the driving automation level from the current level in consideration of the possibility of unexpected behavior of other vehicles around the own vehicle.
すなわち、自車線である第二走行車線を維持する場合、現在実行中のハンズオフ運転をそのまま継続することも、自動運転に移行することも可能である。また、現在実行中のハンズオフ運転をそのまま継続しつつ、左側の第一走行車線への車線変更を実行することが可能である。一方、右側の追越車線への車線変更の場合は、可能な限りすみやかに、第二走行車線に戻る必要がある。このため、ハンズオン運転に移行することで、右側の追越車線への車線変更を実行することが可能である。また、追越車線を走行し続けることはできない。よって、追越車線の走行中は、ハンズオフ運転は可能であるものの、自動運転は実行されない。 That is, when maintaining the second driving lane, which is the own lane, it is possible to continue the hands-off operation currently being executed as it is, or to shift to automatic operation. In addition, it is possible to change lanes to the first driving lane on the left side while continuing the hands-off operation currently being executed. On the other hand, when changing lanes to the overtaking lane on the right side, it is necessary to return to the second driving lane as soon as possible. Therefore, by shifting to hands-on operation, it is possible to change lanes to the overtaking lane on the right side. Also, it is not possible to continue driving in the overtaking lane. Therefore, while driving in the overtaking lane, hands-off driving is possible, but automatic driving is not executed.
そこで、中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第二走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３とが表示される。自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３は、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３よりも、奥側すなわち進行方向側に表示される。第二走行車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５が、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と重畳するように表示される。また、第二走行車線における奥側の位置には、自動運転アイコンＴ２７が、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と重畳するように表示される。 Therefore, in the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to hands-off driving and the automation level display T23 corresponding to automatic driving are displayed in the second driving lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists. Will be done. The automation level display T23 corresponding to the automatic operation is displayed on the back side, that is, on the traveling direction side of the automation level display T23 corresponding to the hands-off operation. At the front position in the second driving lane, the monitoring obligation icon T25 is displayed so as to overlap with the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving. Further, at the position on the back side in the second traveling lane, the automatic driving icon T27 is displayed so as to overlap with the automation level display T23 corresponding to the automatic driving.
自車線の左側に隣接する第一走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。かかる自動化レベル表示Ｔ２３は、図２５の場合と同様に、自車線である第二走行車線におけるハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と、類似ではあるものの識別可能な異なる表示態様で表示される。また、第一走行車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５が表示される。 In the first traveling lane adjacent to the left side of the own lane, the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving is displayed from the front side to the back side. Similar to the case of FIG. 25, the automation level display T23 is displayed in a different display mode that is similar to the automation level display T23 corresponding to hands-off driving in the second traveling lane, which is the own lane, although it is similar to the automation level display T23. Further, a monitoring obligation icon T25 is displayed at a position on the front side in the first traveling lane.
自車線の右側に隣接する追越車線には、ハンズオン運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。また、追越車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５およびハンズオンアイコンＴ２６が表示される。 In the overtaking lane adjacent to the right side of the own lane, the automation level display T23 corresponding to hands-on driving is displayed from the front side to the back side. In addition, the monitoring obligation icon T25 and the hands-on icon T26 are displayed at the front position in the overtaking lane.
入力ボタン表示Ｔ４として、左側への車線変更を承認するための第一入力ボタン表示Ｔ４１と、追越車線への車線変更を承認するための第二入力ボタン表示Ｔ４２と、自動運転開始を承認するための第三入力ボタン表示Ｔ４３とが表示される。第三入力ボタン表示Ｔ４３には、自動運転を開始することが可能である旨の情報が表示される。 As the input button display T4, the first input button display T41 for approving the lane change to the left side, the second input button display T42 for approving the lane change to the overtaking lane, and the automatic driving start are approved. The third input button display T43 for the purpose is displayed. Information indicating that the automatic operation can be started is displayed on the third input button display T43.
なお、自車線の左側の第一走行車線への車線変更を実行した場合も、車線変更後に自動運転を開始することが可能である。よって、グラフィック情報表示Ｔ２において、第二走行車線と同様に、第一走行車線には、奥側の位置にて自動運転アイコンＴ２７と自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３とが表示されてもよい。 Even when the lane is changed to the first driving lane on the left side of the own lane, the automatic driving can be started after the lane change. Therefore, in the graphic information display T2, the automatic driving icon T27 and the automation level display T23 corresponding to the automatic driving may be displayed at the position on the back side in the first driving lane as in the second driving lane. ..
（追加動作例４）
図３１は、自車両が第二走行車線を自動運転にて走行中であって進行先の近距離範囲内に分岐も渋滞も存在しない場合の、表示画面の一例を示す。具体的には、図３１は、図３０に示された表示画面において自動運転開始を承認するための第三入力ボタン表示Ｔ４３が入力操作されたことにより、自動運転が開始された後の状態に対応する。
(Additional operation example 4)
FIG. 31 shows an example of a display screen when the own vehicle is traveling in the second traveling lane by automatic driving and there is no branching or congestion within the short distance range of the destination. Specifically, FIG. 31 shows a state after the automatic operation is started due to the input operation of the third input button display T43 for approving the automatic operation start on the display screen shown in FIG. Correspond.
この場合、上部表示領域ＲＡおよび左部表示領域ＲＬは、自動運転に対応した表示状態とされる。また、右部表示領域ＲＲにおけるタイムチャートＶには、自車両が現在走行中の自動車専用道路から退出する際に予定されている以下の（１）〜（４）のイベントが、それぞれ、第一セグメントＶ１〜第四セグメントＶ４に表示される。
（１）出口インターチェンジに向かう分岐誘導車線が発生する地点に到達する所定距離あるいは所定時間の前に、自動運転を終了して、ハンズオフ運転に移行する。
（２）ハンズオフ運転下にて、第一走行車線に車線変更する。
（３）ハンズオフ運転下にて、第一走行車線から分岐誘導車線に車線変更する。
（４）出口インターチェンジにて自動車専用道路から退出する際に、ハンズオン運転に移行する。
In this case, the upper display area RA and the left display area RL are in a display state corresponding to automatic operation. Further, in the time chart V in the right display area RR, the following events (1) to (4) scheduled when the own vehicle leaves the motorway currently being driven are the first, respectively. It is displayed in segments V1 to 4th segment V4.
(1) Before the predetermined distance or the predetermined time to reach the point where the branch guidance lane toward the exit interchange is generated, the automatic operation is terminated and the operation shifts to the hands-off operation.
(2) Change lane to the first driving lane under hands-off driving.
(3) Under hands-off driving, change lanes from the first driving lane to the branch guidance lane.
(4) When exiting from the motorway at the exit interchange, shift to hands-on driving.
現時点では、自車線である第二走行車線を維持することで、自動運転およびセカンドタスクを継続することが可能である。一方、自動運転を中断あるいは終了することで、左側の第一走行車線または右側の追越車線への車線変更が可能である。左側への車線変更の際には、自動運転からハンズオフ運転への移行と、これに伴う運転交代が必要となる。なお、第一走行車線への車線変更の後、自動運転を再開することが可能である。これに対し、右側への車線変更の際には、その後の可能な限りすみやかな第二走行車線への復帰を考慮して、自動運転からハンズオン運転への移行と、これに伴う運転交代が必要となる。 At present, it is possible to continue autonomous driving and second tasks by maintaining the second driving lane, which is the own lane. On the other hand, by suspending or terminating the automatic driving, it is possible to change lanes to the first driving lane on the left side or the overtaking lane on the right side. When changing lanes to the left, it is necessary to shift from automatic driving to hands-off driving and to change driving accordingly. After changing lanes to the first driving lane, it is possible to resume automatic driving. On the other hand, when changing lanes to the right, it is necessary to shift from autonomous driving to hands-on driving and to change driving accordingly, in consideration of the subsequent return to the second driving lane as soon as possible. It becomes.
そこで、中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である第二走行車線には、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。かかる自動化レベル表示Ｔ２３は、上記実施形態におけるグラフィック経路表示Ｇ１２（例えば図２等参照）と同様の情報提示機能を有している。自車線の右側に隣接する追越車線には、ハンズオン運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。自車線の左側に隣接する第一走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３とが表示される。第一走行車線において、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３は、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３よりも、奥側すなわち進行方向側に表示される。 Therefore, in the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving is displayed from the front side to the back side in the second traveling lane, which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists. The automation level display T23 has an information presentation function similar to that of the graphic path display G12 (see, for example, FIG. 2 and the like) in the above embodiment. In the overtaking lane adjacent to the right side of the own lane, the automation level display T23 corresponding to hands-on driving is displayed from the front side to the back side. In the first traveling lane adjacent to the left side of the own lane, an automation level display T23 corresponding to hands-off driving and an automation level display T23 corresponding to automatic driving are displayed. In the first traveling lane, the automation level display T23 corresponding to the automatic driving is displayed on the back side, that is, on the traveling direction side of the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving.
自車線である第二走行車線における奥側の位置には、自動運転アイコンＴ２７が表示される。自車線の左側に隣接する第一走行車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５が、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と重畳するように表示される。また、第一走行車線における奥側の位置には、自動運転アイコンＴ２７が、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３と重畳するように表示される。自車線の右側に隣接する追越車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５およびハンズオンアイコンＴ２６が表示される。入力ボタン表示Ｔ４として、左側の第一走行車線への車線変更を承認するための第一入力ボタン表示Ｔ４１と、右側の追越車線への車線変更を承認するための第二入力ボタン表示Ｔ４２とが表示される。入力ボタン表示Ｔ４の表示は、自動化レベル表示Ｔ２３の表示と対応付けられる。 The automatic driving icon T27 is displayed at a position on the far side in the second traveling lane, which is the own lane. At the position on the front side in the first traveling lane adjacent to the left side of the own lane, the monitoring obligation icon T25 is displayed so as to overlap with the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving. Further, at the position on the back side in the first traveling lane, the automatic driving icon T27 is displayed so as to overlap with the automation level display T23 corresponding to the automatic driving. The monitoring obligation icon T25 and the hands-on icon T26 are displayed at the front position in the overtaking lane adjacent to the right side of the own lane. As the input button display T4, the first input button display T41 for approving the lane change to the first driving lane on the left side and the second input button display T42 for approving the lane change to the overtaking lane on the right side. Is displayed. The display of the input button display T4 is associated with the display of the automation level display T23.
図３１に示された表示画面にて、追越承認の第二入力ボタン表示Ｔ４２が入力操作された場合、表示画面が図３２に示された表示状態に切り替わる。この時点においては、自動運転からハンズオン運転への移行およびそのための運転交代が必要である。したがって、上部表示領域ＲＡには、ハンズオン動作と監視義務とを注意喚起する情報が表示される。また、左部表示領域ＲＬにおける運転条件表示Ｕは、ハンズオン運転に対応した表示状態とされる。すなわち、運転者アイコンＵ１が、ステアリングアイコンＵ２に手をかけた「ハンズオン状態」で表示される。また、視線アイコンＵ３が、点灯あるいは点滅表示される。さらに、タイムチャートＶにおける第一セグメントＶ１には、この時点での自動運転からハンズオン運転への運転交代を示すイベントアイコンＶ６が表示される。 When the second input button display T42 for overtaking approval is input-operated on the display screen shown in FIG. 31, the display screen is switched to the display state shown in FIG. 32. At this point, it is necessary to shift from automatic operation to hands-on operation and change the operation for that purpose. Therefore, in the upper display area RA, information that calls attention to the hands-on operation and the monitoring obligation is displayed. Further, the operating condition display U in the left display area RL is set to a display state corresponding to the hands-on operation. That is, the driver icon U1 is displayed in a "hands-on state" in which the steering icon U2 is touched. In addition, the line-of-sight icon U3 is lit or blinking. Further, in the first segment V1 in the time chart V, an event icon V6 indicating a driving change from the automatic driving to the hands-on driving at this time is displayed.
自車両アイコンＴ２４が存在する第二走行車線における手前側の位置に、監視義務アイコンＴ２５およびハンズオンアイコンＴ２６が表示される。第二走行車線における自動化レベル表示Ｔ２３は、消去される。また、車線変更先として選択されなかった第一走行車線については、自動化レベル表示Ｔ２３および各種アイコンが消去される。車線変更先として選択された追越車線については、図３１における自動化レベル表示Ｔ２３等の表示状態が維持される。 The monitoring obligation icon T25 and the hands-on icon T26 are displayed at a position on the front side in the second traveling lane where the own vehicle icon T24 exists. The automation level display T23 in the second driving lane is erased. Further, the automation level display T23 and various icons are deleted for the first traveling lane that is not selected as the lane change destination. For the overtaking lane selected as the lane change destination, the display state of the automation level display T23 and the like in FIG. 31 is maintained.
追越車線への車線変更が完了すると、表示画面が図３２に示された表示状態に切り替わる。図３２において、上部表示領域ＲＡおよび運転条件表示Ｕは、ハンズオン運転に対応した表示状態とされる。すなわち、上部表示領域ＲＡには、現在ハンズオン運転中であることを示す情報が表示される。また、左部表示領域ＲＬにおいて、運転条件表示Ｕは、ハンズオン運転に対応した表示状態とされる。具体的には、運転者アイコンＵ１は「ハンズオン状態」で表示され、視線アイコンＵ３が点灯すなわち表示状態とされる。 When the lane change to the overtaking lane is completed, the display screen switches to the display state shown in FIG. 32. In FIG. 32, the upper display area RA and the operating condition display U are displayed in a display state corresponding to the hands-on operation. That is, in the upper display area RA, information indicating that the hands-on operation is currently in progress is displayed. Further, in the left display area RL, the operating condition display U is set to a display state corresponding to the hands-on operation. Specifically, the driver icon U1 is displayed in the "hands-on state", and the line-of-sight icon U3 is lit, that is, in the display state.
上記の通り、追越車線を走行中の自車両は、可能な限りすみやかに、第二走行車線に戻る必要がある。このため、タイムチャートＶにおける第一セグメントＶ１には、第二走行車線への車線変更を示すイベントアイコンＶ６が表示される。自車両が第二走行車線に戻った後は、ハンズオフ運転が可能である。 As mentioned above, the own vehicle traveling in the overtaking lane needs to return to the second driving lane as soon as possible. Therefore, in the first segment V1 of the time chart V, an event icon V6 indicating a lane change to the second traveling lane is displayed. After the own vehicle returns to the second driving lane, hands-off driving is possible.
そこで、中央表示領域ＲＣにて、自車両アイコンＴ２４が存在する自車線である追越車線には、ハンズオン運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。また、車線変更先である第二走行車線には、ハンズオフ運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３が、手前側から奥側にわたって表示される。自車線の隣接車線ではない第一走行車線には、自動化レベル表示Ｔ２３等は表示されない。 Therefore, in the central display area RC, the automation level display T23 corresponding to the hands-on driving is displayed from the front side to the back side in the overtaking lane which is the own lane in which the own vehicle icon T24 exists. Further, in the second traveling lane, which is the lane change destination, the automation level display T23 corresponding to the hands-off driving is displayed from the front side to the back side. The automation level display T23 and the like are not displayed in the first traveling lane that is not an adjacent lane to the own lane.
自車線である追越車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５およびハンズオンアイコンＴ２６が表示される。また、車線変更先である第二走行車線における手前側の位置には、監視義務アイコンＴ２５が表示される。なお、自車両が第二走行車線に戻り、所定時間のハンズオフ運転の後、自動運転を実行することが可能である。そこで、図３０に示された表示画面において、図３０と同様に、第二走行車線における奥側の位置には、自動運転アイコンＴ２７と、自動運転に対応する自動化レベル表示Ｔ２３とが表示されてもよい。 The monitoring obligation icon T25 and the hands-on icon T26 are displayed at the front position in the overtaking lane, which is the own lane. Further, a monitoring obligation icon T25 is displayed at a position on the front side in the second traveling lane, which is the lane change destination. It is possible that the own vehicle returns to the second traveling lane, and after the hands-off operation for a predetermined time, the automatic operation is executed. Therefore, on the display screen shown in FIG. 30, the automatic driving icon T27 and the automation level display T23 corresponding to the automatic driving are displayed at the position on the back side in the second traveling lane as in FIG. May be good.
（追加動作例総括）
以上に詳述したように、上記の追加実施形態においては、提示制御部２４５は、自車両が走行中の車線である自車線からの車線変更が可能な変更先車線に応じた情報を提示する。すなわち、例えば、提示制御部２４５は、変更先車線の車線種別に応じた情報を提示する。具体的には、例えば、提示制御部２４５は、変更先車線が走行車線であるか追越車線であるかに応じた情報を提示する。また、提示制御部２４５は、変更先車線が追越車線である場合、変更前車線である自車線に復帰するための再度の車線変更に関連する情報を提示する。
(Summary of additional operation examples)
As described in detail above, in the above-mentioned additional embodiment, the
かかる構成によれば、変更先車線に応じた情報の提示を受けることで、運転者等の自車両乗員は、車線変更に関する適切な判断を、迅速かつ的確に行うことが可能となる。したがって、車載システム１０に対する自車両乗員の信頼感を向上させることが可能となる。
According to such a configuration, by receiving the presentation of the information according to the lane to be changed, the occupant of the own vehicle such as the driver can make an appropriate judgment regarding the lane change quickly and accurately. Therefore, it is possible to improve the confidence of the occupants of the own vehicle with respect to the in-
なお、上記の追加実施形態において、要求された監視義務および／またはハンズオン動作が所定の待機時間内に履行されなかった場合、必要な保護措置が実行される。具体的には、例えば、監視義務および／またはハンズオン動作の履行に関する警告がなされ得る。あるいは、例えば、車線変更がキャンセルされ得る。 In addition, in the above additional embodiment, if the requested monitoring obligation and / or hands-on operation is not fulfilled within the predetermined waiting time, the necessary protective measures are implemented. Specifically, for example, warnings may be made regarding the performance of monitoring obligations and / or hands-on operations. Alternatively, for example, the lane change may be cancelled.
また、国内の道路交通法制が許容する場合、車線変更の際の、運転自動化レベルの低下あるいは一時的低下は、外見的なものであってもよい。すなわち、車線変更のために監視義務および／またはハンズオン動作の要求および履行がなされていても、実際に運転制御ＥＣＵ１７によって実行される運転自動化レベルは、車線変更の前後で不変であってもよい。具体的には、例えば、第二走行車線から追越車線への車線変更の際に、画面上ではハンズオン運転に対応する表示がなされていても、実際にはハンズオフ運転による車両制御が実行され得る。
Further, if the domestic road traffic legislation permits, the decrease or temporary decrease in the level of driving automation when changing lanes may be external. That is, even if the monitoring obligation and / or the request and fulfillment of the hands-on operation are made for the lane change, the driving automation level actually executed by the driving
上記の追加実施形態および追加動作例に対しても、適宜の変更がなされ得る。具体的には、例えば、自動化レベル表示Ｔ２３等は、隣接車線以外の全車線に表示されてもよい。あるいは、例えば、自車線における自動化レベル表示Ｔ２３等は、上記の各例においては、時間経過あるいは車線変更の進捗状況に応じて、表示されたり非表示とされたりしていたが、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、自車線における自動化レベル表示Ｔ２３等は、常に非表示であってもよい。文字情報表示Ｔ３および／または入力ボタン表示Ｔ４は、中央表示領域ＲＣ等よりも下方に設けられた下部表示領域に表示されてもよい。かかる下部表示領域は、図２等における第五表示領域Ｄ５に相当するものである。 Appropriate changes can be made to the above-mentioned additional embodiments and additional operation examples. Specifically, for example, the automation level display T23 or the like may be displayed in all lanes other than the adjacent lane. Alternatively, for example, the automation level display T23 or the like in the own lane is displayed or hidden in each of the above examples depending on the passage of time or the progress of the lane change. It is not limited to such an embodiment. That is, for example, the automation level display T23 or the like in the own lane may always be hidden. The character information display T3 and / or the input button display T4 may be displayed in a lower display area provided below the center display area RC or the like. Such a lower display area corresponds to the fifth display area D5 in FIG. 2 and the like.
「取得」「算出」「推定」「検出」「検知」「決定」等の類似の表現とは、技術的に矛盾しない範囲内において、相互に適宜置換可能である。「検出」あるいは「検知」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。 Similar expressions such as "acquisition", "calculation", "estimation", "detection", "detection", and "determination" can be appropriately replaced with each other within a technically consistent range. Both "detection" or "detection" and "extraction" can be appropriately replaced within a technically consistent range.
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。 It goes without saying that the elements constituting the above-described embodiment are not necessarily essential except when it is clearly stated that they are essential and when they are clearly considered to be essential in principle. In addition, unless numerical values such as the number, quantity, and range of components are mentioned, when it is clearly stated that they are indispensable, or when they are clearly limited to specific numerical values in principle, the specific numerical values are used. The present invention is not limited to. Similarly, except when the shape, direction, positional relationship, etc. of the constituent elements are mentioned, when it is clearly stated that it is particularly essential, or when it is limited to a specific shape, direction, positional relationship, etc. in principle. The present invention is not limited to the shape, direction, positional relationship, and the like.
変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の実施形態が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。また、複数の変形例が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. For example, multiple embodiments can be combined with each other as long as they are not technically inconsistent. Also, multiple variants can be combined with each other as long as they are not technically inconsistent. Further, all or part of the above embodiments and all or part of the modifications may be combined with each other as long as there is no technical conflict.
（まとめ）
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、ＨＭＩ制御方法およびＨＭＩ制御プログラムに関する、以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。
(Summary)
The present disclosure presented by the above embodiments and modifications includes the following aspects of the HMI control method and HMI control program. The following viewpoints can be applied in combination with each other as long as there is no technical contradiction.
ＨＭＩ制御方法は、自動操舵制御可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御する方法であって、かかるＨＭＩ装置を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２４）により実行される、以下の処理を含む。
ＨＭＩ制御プログラムは、自動運転可能な車両に搭載されるＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２４）により実行されるプログラムである。
第１の観点によれば、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する処理と、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得する処理と、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得する処理と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する処理と、
を含む。
The HMI control method is a method of controlling an HMI device (20) mounted on a vehicle capable of automatic steering control, and is executed by an HMI control device (24) configured to control the HMI device. The following processing is included.
The HMI control program is a program executed by the HMI control device (24) configured to control the HMI device (20) mounted on the vehicle capable of autonomous driving.
According to the first aspect, the processing executed by the HMI control device is
The process of acquiring the execution status of the automatic steering control and
Processing to acquire the driving environment of the vehicle including traffic jam information,
The process of acquiring the entry status of the vehicle into the traffic jam section included in the traffic jam information, and
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. The process of presenting lane information related to the possibility of lane change by the HMI device and
including.
第２の観点によれば、第１の観点における、前記車線情報を前記ＨＭＩ装置により提示する処理は、前記車両が走行中の車線である自車線にて前記渋滞区間に対応する渋滞が発生しており、且つ、前記自車線における走行を前記渋滞区間においても維持することが推奨される場合、車線維持情報を前記車線情報として提示する処理を含む。 According to the second aspect, in the process of presenting the lane information by the HMI device in the first aspect, congestion corresponding to the congestion section occurs in the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling. In addition, when it is recommended to maintain the traveling in the own lane even in the congested section, the process of presenting the lane keeping information as the lane information is included.
第３の観点によれば、第１の観点における、前記車線情報を前記ＨＭＩ装置により提示する処理は、前記車両が走行中の車線である自車線とは異なる他車線にて前記渋滞区間に対応する渋滞が発生しており、且つ、前記自車線から前記他車線に車線変更して前記渋滞区間にて渋滞走行することが推奨される場合、車線変更情報を前記車線情報として提示する処理を含む。 According to the third aspect, the process of presenting the lane information by the HMI device in the first aspect corresponds to the congested section in another lane different from the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling. When there is congestion and it is recommended to change lanes from the own lane to the other lane and drive in the congested section, the process of presenting the lane change information as the lane information is included. ..
第４の観点によれば、第１〜第３の観点における、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記車両の運転者を含む乗員による入力操作を受け付ける処理と、
提示した前記車線情報に対応する前記入力操作を促す入力要求提示を実行する処理と、
をさらに含む。
According to the fourth aspect, the processing executed by the HMI control device in the first to third aspects is
Processing that accepts input operations by occupants including the driver of the vehicle,
A process of executing an input request presentation prompting the input operation corresponding to the presented lane information, and
Including further.
第５の観点によれば、第４の観点における、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記入力操作が受け付けられるまで、自動運転中に前記運転者が前記ＨＭＩ装置にて利用可能なセカンドタスクの利用を制限する処理をさらに含む。
According to the fifth aspect, the process executed by the HMI control device in the fourth aspect is
It further includes processing that limits the driver's use of the second task available in the HMI device during automatic driving until the input operation is accepted.
第６の観点によれば、第１の観点における、前記車線情報を前記ＨＭＩ装置により提示する処理は、前記車両が走行中の車線である自車線にて前記渋滞区間に対応する渋滞が発生しており、且つ、前記自車線とは異なる他車線に車線変更可能である場合、車線変更情報を前記車線情報として提示する処理を含む。 According to the sixth aspect, in the process of presenting the lane information by the HMI device in the first aspect, congestion corresponding to the congestion section occurs in the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling. If the lane can be changed to another lane different from the own lane, the process of presenting the lane change information as the lane information is included.
第７の観点によれば、第６の観点における、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記車両の運転者を含む乗員による入力操作を受け付ける処理と、
提示した前記車線情報に対応する前記入力操作を促す入力要求提示を実行する処理と、
をさらに含む。
According to the seventh aspect, the process executed by the HMI control device in the sixth aspect is
Processing that accepts input operations by occupants including the driver of the vehicle,
A process of executing an input request presentation prompting the input operation corresponding to the presented lane information, and
Including further.
第８の観点によれば、第７の観点における、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記入力操作が受け付けられるまで、自動運転中に前記運転者が前記ＨＭＩ装置にて利用可能なセカンドタスクの利用を制限する処理をさらに含む。
According to the eighth aspect, the process executed by the HMI control device in the seventh aspect is
It further includes processing that limits the driver's use of the second task available in the HMI device during automatic driving until the input operation is accepted.
第９の観点によれば、
前記車両は、渋滞走行中であることを条件として、前記運転者が前記ＨＭＩ装置にてセカンドタスクを利用可能な自動運転制御を、前記自動操舵制御として実行可能であり、
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、車線変更して前記条件の不成立による自動運転の不実行を承認するか前記自車線を維持して自動運転の実行およびセカンドタスクの利用を承認するかを選択するための前記入力操作を促す入力要求提示を実行する処理をさらに含む。
According to the ninth point of view
The vehicle can execute automatic driving control in which the driver can use the second task with the HMI device as the automatic steering control, provided that the vehicle is traveling in a traffic jam.
The process executed by the HMI control device determines whether to change lanes and approve the non-execution of automatic driving due to the failure of the conditions, or to maintain the own lane and approve the execution of automatic driving and the use of the second task. It further includes a process of executing an input request presentation prompting the input operation for selection.
第１０の観点によれば、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する処理と、
交通情報を含む前記車両の走行環境を取得する処理と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中である場合、前記交通情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する処理と、
を含む。
According to the tenth aspect, the process executed by the HMI control device is
The process of acquiring the execution status of the automatic steering control and
Processing to acquire the driving environment of the vehicle including traffic information,
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle, the process of presenting the traffic information and the lane information related to the possibility of lane change in the vehicle by the HMI device.
including.
第１１の観点によれば、第１〜１０の観点における、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、前記車両が走行中の車線である自車線からの車線変更が可能な変更先車線に応じた情報を提示する処理を含む。 According to the eleventh viewpoint, the process executed by the HMI control device in the first to tenth viewpoints depends on the change destination lane in which the lane can be changed from the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling. Includes processing to present information.
第１２の観点によれば、第１１の観点における、
前記変更先車線に応じた情報を提示する処理は、前記変更先車線が追越車線である場合、変更前車線である自車線に復帰するための再度の車線変更に関連する情報を提示する処理を含む。
According to the twelfth viewpoint, in the eleventh viewpoint,
The process of presenting information according to the changed lane is a process of presenting information related to another lane change for returning to the own lane which is the lane before the change when the changed lane is an overtaking lane. including.
２０ ＨＭＩ装置
２１２ メータディスプレイ
２４ ＨＭＩ制御装置
２４１ 車両情報取得部
２４２ 制御状況取得部
２４３ 走行環境取得部
２４４ 進入状況取得部
２４５ 提示制御部
２４６ 操作受付部
２４７ セカンドタスク制御部
20
Claims (14)
前記自動操舵制御の実行状況を取得する、制御状況取得部（２４２）と、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得する、走行環境取得部（２４３）と、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得する、進入状況取得部（２４４）と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する、提示制御部（２４５）と、
を備えたＨＭＩ制御装置。 An HMI control device (24) configured to control an HMI device (20) mounted on a vehicle capable of automatic steering control.
A control status acquisition unit (242) that acquires the execution status of the automatic steering control, and
The driving environment acquisition unit (243), which acquires the driving environment of the vehicle including traffic congestion information,
An approach status acquisition unit (244) that acquires the approach status of the vehicle into the congestion section included in the congestion information, and
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. A presentation control unit (245) that presents lane information related to the possibility of lane change by the HMI device, and
HMI control device equipped with.
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置。 It is recommended that the presentation control unit causes congestion in the own lane, which is the lane in which the vehicle is traveling, corresponding to the congested section, and maintains the traveling in the own lane also in the congested section. If so, the lane keeping information is presented as the lane information.
The HMI control device according to claim 1.
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置。 In the presentation control unit, congestion corresponding to the congested section occurs in another lane different from the own lane in which the vehicle is traveling, and the lane is changed from the own lane to the other lane. When it is recommended to drive in a congested section, lane change information is presented as the lane information.
The HMI control device according to claim 1.
前記提示制御部は、提示した前記車線情報に対応する前記入力操作を促す入力要求提示を実行する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 An operation reception unit (246) that accepts input operations by occupants including the driver of the vehicle is further provided.
The presentation control unit executes an input request presentation that prompts the input operation corresponding to the presented lane information.
The HMI control device according to any one of claims 1 to 3.
請求項４に記載のＨＭＩ制御装置。 A second task control unit (247) is further provided, which limits the driver's use of the second task available in the HMI device during automatic driving until the input operation is accepted.
The HMI control device according to claim 4.
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置。 When the presentation control unit has a traffic jam corresponding to the traffic jam section in the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling and can change the lane to another lane different from the own lane. Presenting lane change information as the lane information,
The HMI control device according to claim 1.
前記提示制御部は、提示した前記車線情報に対応する前記入力操作を促す入力要求提示を実行する、
請求項６に記載のＨＭＩ制御装置。 An operation reception unit (246) that accepts input operations by occupants including the driver of the vehicle is further provided.
The presentation control unit executes an input request presentation that prompts the input operation corresponding to the presented lane information.
The HMI control device according to claim 6.
請求項７に記載のＨＭＩ制御装置。 A second task control unit (247) is further provided, which limits the driver's use of the second task available in the HMI device during automatic driving until the input operation is accepted.
The HMI control device according to claim 7.
前記提示制御部は、車線変更して前記条件の不成立による自動運転の不実行を承認するか前記自車線を維持して自動運転の実行およびセカンドタスクの利用を承認するかを選択するための前記入力操作を促す入力要求提示を実行する、
請求項７に記載のＨＭＩ制御装置。 The vehicle can execute automatic driving control in which the driver can use the second task with the HMI device as the automatic steering control, provided that the vehicle is traveling in a traffic jam.
The presentation control unit is for selecting whether to change lanes and approve the non-execution of automatic driving due to the failure of the conditions, or to maintain the own lane and approve the execution of automatic driving and the use of the second task. Execute input request presentation that prompts input operation,
The HMI control device according to claim 7.
前記自動操舵制御の実行状況を取得する、制御状況取得部（２４２）と、
交通情報を含む前記車両の走行環境を取得する、走行環境取得部（２４３）と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中である場合、前記交通情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する、提示制御部（２４５）と、
を備えたＨＭＩ制御装置。 An HMI control device (24) configured to control an HMI device (20) mounted on a vehicle capable of automatic steering control.
A control status acquisition unit (242) that acquires the execution status of the automatic steering control, and
The driving environment acquisition unit (243), which acquires the driving environment of the vehicle including traffic information,
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle, the presentation control unit (presentation control unit) presents the traffic information and the lane information related to the possibility of lane change in the vehicle by the HMI device. 245) and
HMI control device equipped with.
請求項１〜１０のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The presentation control unit presents information according to the change destination lane in which the lane can be changed from the own lane which is the lane in which the vehicle is traveling.
The HMI control device according to any one of claims 1 to 10.
請求項１１に記載のＨＭＩ制御装置。 When the change destination lane is the overtaking lane, the presentation control unit presents information related to another lane change for returning to the own lane which is the lane before the change.
The HMI control device according to claim 11.
前記自動操舵制御の実行状況を取得し、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得し、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得し、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する、
ＨＭＩ制御方法。 An HMI control method that controls an HMI device (20) mounted on a vehicle capable of automatic steering control.
Acquire the execution status of the automatic steering control and
Acquire the driving environment of the vehicle including traffic jam information,
Acquire the entry status of the vehicle into the traffic jam section included in the traffic jam information,
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. The lane information related to the possibility of changing lanes is presented by the HMI device.
HMI control method.
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記自動操舵制御の実行状況を取得する処理と、
渋滞情報を含む前記車両の走行環境を取得する処理と、
前記渋滞情報に含まれる渋滞区間への前記車両の進入状況を取得する処理と、
前記実行状況が前記車両における前記自動操舵制御の実行中であり、且つ、前記進入状況が前記渋滞区間への前記車両の進入である場合、前記渋滞区間に対応する前記渋滞情報と、前記車両における車線変更の可能性に関連する車線情報とを、前記ＨＭＩ装置により提示する処理と、
を含む、ＨＭＩ制御プログラム。 An HMI control program executed by an HMI control device (24) configured to control an HMI device (20) mounted on a vehicle capable of automatic steering control.
The process executed by the HMI control device is
The process of acquiring the execution status of the automatic steering control and
Processing to acquire the driving environment of the vehicle including traffic jam information,
The process of acquiring the entry status of the vehicle into the traffic jam section included in the traffic jam information, and
When the execution status is the execution of the automatic steering control in the vehicle and the approach status is the approach of the vehicle into the traffic jam section, the traffic jam information corresponding to the traffic jam section and the vehicle in the vehicle. The process of presenting lane information related to the possibility of lane change by the HMI device and
HMI control program, including.
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