JP2021089199A - Torque sensor - Google Patents
Torque sensor Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021089199A JP2021089199A JP2019219493A JP2019219493A JP2021089199A JP 2021089199 A JP2021089199 A JP 2021089199A JP 2019219493 A JP2019219493 A JP 2019219493A JP 2019219493 A JP2019219493 A JP 2019219493A JP 2021089199 A JP2021089199 A JP 2021089199A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- slit
- fastening
- axis
- discontinuous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
この発明は、トルクを検出するトルクセンサに関する。 The present invention relates to a torque sensor that detects torque.
従来、回転軸体の外周面に取付けられたセンサ素子を有し、トルクにより当該外周面に生じるせん断応力の大きさを、センサ素子における抵抗値変化から検出するトルクセンサが知られている(例えば特許文献1参照)。
また、回転軸体を外筒部及びその両端に連結された2枚のフランジから構成し、外筒部の両端にディスク状のトルク伝達部を介して両端が連結された内筒部を設け、この内筒部の外周面にセンサ素子が取付けられたトルクセンサも知られている。
Conventionally, a torque sensor having a sensor element attached to the outer peripheral surface of a rotating shaft body and detecting the magnitude of shear stress generated on the outer peripheral surface by torque from a change in resistance value in the sensor element is known (for example). See Patent Document 1).
Further, the rotating shaft is composed of an outer cylinder portion and two flanges connected to both ends thereof, and an inner cylinder portion having both ends connected via a disk-shaped torque transmission portion is provided at both ends of the outer cylinder portion. A torque sensor in which a sensor element is attached to the outer peripheral surface of the inner cylinder portion is also known.
一方、トルクセンサには、トルクセンサの前後に取付けられる外部機器から、計測対象であるトルクの他にも各種の力が外乱として加えられる。
上記外乱となる力のうち、トルク軸(トルクセンサの軸心)の径方向の力が非定常的にトルクセンサに加えられる場合には、トルクセンサの配置関係で、疑似的にトルクが加えられた場合と同様の荷重が加えられることになる。これはトルクセンサの出力誤差要因となるため、改善が必要である。
On the other hand, various forces other than the torque to be measured are applied to the torque sensor as disturbance from an external device attached to the front and rear of the torque sensor.
Of the above-mentioned disturbing forces, when the radial force of the torque shaft (the axis of the torque sensor) is applied to the torque sensor non-steadily, a pseudo torque is applied due to the arrangement of the torque sensors. The same load as in the case of the above will be applied. This causes an output error of the torque sensor and needs to be improved.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、出力誤差を低減可能となるトルクセンサを提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a torque sensor capable of reducing an output error.
この発明に係るトルクセンサは、外部機器が締結される第1の締結部と、外部機器が締結される第2の締結部と、第1の締結部と第2の締結部との間に設けられ、センサ素子が設けられたセンシング部と、第1の締結部及び第2の締結部のうちの少なくとも一方とセンシング部との間に設けられ、回転対称に位置する非スリット部、及び、当該非スリット部間に設けられた円弧状のスリット部から成る円状の不連続開口部を多重に有する外力精製部とを備え、非スリット部のうちの少なくとも一部は、軸心に垂直な面における軸心周りの配置角度が、不連続開口部のうちの隣り合う不連続開口部における非スリット部の配置角度とは異なることを特徴とする。 The torque sensor according to the present invention is provided between the first fastening portion to which the external device is fastened, the second fastening portion to which the external device is fastened, and the first fastening portion and the second fastening portion. A non-slit portion provided between the sensing portion provided with the sensor element, at least one of the first fastening portion and the second fastening portion, and the sensing portion, and a non-slit portion located rotationally symmetrically. It is provided with an external force refining portion having a plurality of circular discontinuous openings composed of arcuate slit portions provided between the non-slit portions, and at least a part of the non-slit portions is a surface perpendicular to the axis. The arrangement angle around the axis is different from the arrangement angle of the non-slit portion in the adjacent discontinuous openings among the discontinuous openings.
この発明によれば、上記のように構成したので、出力誤差を低減可能となる。 According to the present invention, since the configuration is as described above, the output error can be reduced.
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
図1,2は実施の形態1に係るトルクセンサの構成例を示す図である。
トルクセンサは、トルクを検出する。このトルクセンサは、図1,2に示すように、本体部11、センサ素子12及び計測部13(不図示)を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
1 and 2 are diagrams showing a configuration example of the torque sensor according to the first embodiment.
The torque sensor detects the torque. As shown in FIGS. 1 and 2, this torque sensor includes a
本体部11は、軸心に孔を有するディスク状部材である。本体部11は、例えばステンレスにより構成される。この本体部11は、図1,2に示すように、締結部(第1の締結部)111、締結部(第2の締結部)112、センシング部113及び外力精製部114を有している。
The
締結部111は、一方の面(本体部11の一方の面)に外部機器(不図示)が締結される部位である。図1,2では、締結部111は、本体部11の外周側に設けられている。また図1,2では、締結部111には、孔1111が周方向に複数設けられている。孔1111はボルト等の締結部材の軸部を挿入可能に構成され、孔1111により上記外部機器が当該締結部材を介して締結部111に締結される。
The
締結部112は、一方の面(本体部11の他方の面)に外部機器(不図示)が締結される部位である。図1,2では、締結部112は、本体部11の内周側に設けられている。また図1,2では、締結部112には、孔1121が周方向に複数設けられている。孔1121はボルト等の締結部材の軸部を挿入可能に構成され、孔1121により上記外部機器が当該締結部材を介して締結部112に締結される。
The
なお、締結部111及び締結部112のうちの一方には、外部機器としてモータ等の駆動系が締結され、他方には、外部機器としてロボットハンド等の負荷系が締結される。
A drive system such as a motor is fastened to one of the
センシング部113は、締結部111と締結部112との間に設けられ、センサ素子12が設けられた部位である。
The
外力精製部114は、締結部111及び締結部112のうちの少なくとも一方とセンシング部113との間に設けられた部位である。図1,2では、外力精製部114は、締結部112とセンシング部113との間に設けられている。
The external
外力精製部114は、円状の不連続開口部1141を多重に有している。図1,2では、不連続開口部1141は、トルク軸(トルクセンサの軸心)の径方向に沿って多重に設けられている。不連続開口部1141は、回転対称に位置する非スリット部1142、及び、非スリット部1142間に設けられた円弧状のスリット部1143から成る。図1,2では、外力精製部114は、4つの非スリット部1142及び4つのスリット部1143から成る不連続開口部1141をトルク軸の径方向に2重に有し、更にその外側に、8つの非スリット部1142及び8つのスリット部1143から成る不連続開口部1141を有している。
The external
なお、非スリット部1142のうちの少なくとも一部は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、不連続開口部1141のうちの隣り合う不連続開口部1141における非スリット部1142の配置角度とは異なる。この際、非スリット部1142は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、不連続開口部1141のうちの隣り合う不連続開口部1141におけるスリット部1143の中央に一致(略一致の意味を含む)することが望ましい。
It should be noted that at least a part of the
また、不連続開口部1141のうちのセンシング部113に最も近い不連続開口部1141における非スリット部1142のうちの少なくとも一部は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、センサ素子12の配置角度と一致(略一致の意味を含む)することが望ましい。
Further, at least a part of the
センサ素子12は、センシング部113に1つ以上貼付けられている。センサ素子12は、外部からのせん断応力に応じた信号を出力する。センサ素子12としては、例えば半導体歪ゲージ又は金属歪ゲージを用いることができる。
One or
なお図1,2に示すように、本体部11の軸心を介して対向するように2つのセンサ素子12が設けられることで、トルクセンサは他軸干渉を低減可能となる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the torque sensor can reduce interference with other shafts by providing the two
計測部13は、センサ素子12により出力された信号をトルクとして計測する。トルクセンサに2つ以上のセンサ素子12が設けられる場合には、計測部13は、各センサ素子12により出力された信号の演算値をトルクとして計測する。なお、計測部13は、システムLSI(Large Scale Integration)等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等により実現される。
The measuring unit 13 measures the signal output by the
このように、実施の形態1に係るトルクセンサは、外部機器がそれぞれ接続される締結部111及び締結部112と、センサ素子12が設けられたセンシング部113とを有する。そして、このトルクセンサは、締結部111及び締結部112のうちの少なくとも一方とセンシング部113との間に、剛性に方向異方性がある外力精製部114が設けられている。ここでいう剛性に方向異方性があるとは、トルク軸周りに高剛性であり、且つ、トルク軸の径方向に低剛性であるということを意味する。なお、実施の形態1では、外力精製部114が有する不連続開口部1141が、トルク軸の径方向に沿って多重に設けられている。このように、このトルクセンサは、センシング部113に対し、選択的にトルク軸周りの変位を伝達し且つトルク軸の径方向の変位を抑制して伝達することで、トルクセンサの出力誤差を低減可能となる。
As described above, the torque sensor according to the first embodiment has a
なお、外力精製部114が有する不連続開口部1141は図1,2に示す構成に限らず、不連続開口部1141の数及び配置間隔、非スリット部1142の数及び長さ、並びに、スリット部1143の数、長さ及び幅等は、要求される剛性等に応じて適宜設計可能である。例えば図3,4では、外力精製部114は、4つの非スリット部1142及び4つのスリット部1143から成る不連続開口部1141をトルク軸の径方向に3重に有し、更にその外側に、8つの非スリット部1142及び8つのスリット部1143から成る不連続開口部1141を有している。
The
以上のように、この実施の形態1によれば、トルクセンサは、外部機器が締結される締結部111と、外部機器が締結される締結部112と、締結部111と締結部112との間に設けられ、センサ素子12が設けられたセンシング部113と、締結部111及び締結部112のうちの少なくとも一方とセンシング部113との間に設けられ、回転対称に位置する非スリット部1142、及び、当該非スリット部1142間に設けられた円弧状のスリット部1143から成る円状の不連続開口部1141を多重に有する外力精製部114とを備え、非スリット部1142のうちの少なくとも一部は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、不連続開口部1141のうちの隣り合う不連続開口部1141における非スリット部1142の配置角度とは異なる。これにより、実施の形態1に係るトルクセンサは、出力誤差を低減可能となる。
As described above, according to the first embodiment, the torque sensor is located between the
実施の形態2.
図5,6は実施の形態2に係るトルクセンサの構成例を示す図である。図5では、後述する締結部23及びセンサ素子25の図示を省略している。また図6では、後述するセンシング部29の図示を省略している。
トルクセンサは、トルクを検出する。このトルクセンサは、図5,6に示すように、外筒部(外力精製部)21、締結部(第1の締結部)22、締結部(第2の締結部)23、内筒部24、センサ素子25、トルク伝達部(第1のトルク伝達部)26、トルク伝達部(第2のトルク伝達部)27及び計測部28(不図示)を備えている。
Embodiment 2.
5 and 6 are diagrams showing a configuration example of the torque sensor according to the second embodiment. In FIG. 5, the
The torque sensor detects the torque. As shown in FIGS. 5 and 6, the torque sensor includes an outer cylinder portion (external force refining portion) 21, a fastening portion (first fastening portion) 22, a fastening portion (second fastening portion) 23, and an
外筒部21は、両端が開口した筒状部材である。外筒部21は、例えばステンレスにより構成される。外筒部21の詳細については後述する。
The
締結部22は、上面に外部機器(不図示)が締結される部位である。図5では、締結部22は、下面が外筒部21の一端面に連結されたリング状部材である。締結部22は、例えばステンレスにより構成される。また図5に示す締結部22には、孔221が周方向に複数設けられている。孔221はボルト等の締結部材の軸部を挿入可能に構成され、孔221及び後述する孔232により上記外部機器が当該締結部材を介して締結部22に締結される。
The
締結部23は、下面に外部機器(不図示)が締結される部位である。図6では、締結部23は、上面が外筒部21の他端面に連結されたリング状部材である。締結部23は、例えばステンレスにより構成される。また図6に示す締結部23には、ボルト孔231が周方向に複数設けられている。ボルト孔231により上記外部機器がボルトを介して締結部23に締結される。また、締結部23には、孔232が周方向に複数設けられている。孔232は、孔221と同一(略同一の意味を含む)軸心上に位置し、且つ、ボルト等の締結部材の頭部を挿入可能に構成されている。
The
なお、締結部22及び締結部23のうちの一方には、外部機器としてモータ等の駆動系が締結され、他方には、外部機器としてロボットハンド等の負荷系が締結される。
A drive system such as a motor is fastened to one of the
内筒部24は、外筒部21と同一(略同一の意味を含む)軸心上に位置する。
The
センサ素子25は、内筒部24の外周面に1つ以上貼付けられている。センサ素子25は、外部からのせん断応力に応じた信号を出力する。このセンサ素子25は、トルク軸(トルクセンサの軸心)に対して斜め方向(45度方向)を向いた抵抗ゲージを有する。なお、斜め方向は45度方向としているが、これに限らず、ある程度のずれ(例えば44度方向又は46度方向等)は許容される。センサ素子25としては、例えば半導体歪ケージ又は金属歪ゲージを用いることができる。
One or more sensor elements 25 are attached to the outer peripheral surface of the
なお、内筒部24を挟んで対向するように2つのセンサ素子25が設けられることで、トルクセンサは他軸干渉を低減可能となる。
By providing the two sensor elements 25 so as to face each other with the
トルク伝達部26は、一端が外筒部21の一端側の内周面に連結され、他端が内筒部24の一端側の外周面に連結されている。トルク伝達部26は、締結部22に加えられた外力により生じるトルクをセンサ素子25に伝達するための薄板部材である。
図5に示すトルク伝達部26では、トルク軸の径方向のうちのセンサ素子25が位置する方向を除く方向に空間が存在しているが、空間が存在していなくてもよい。また図5に示すトルク伝達部26では、トルク軸の径方向に凹凸が存在しているが、凹凸が存在していなくてもよい。図5では、トルク伝達部26が円周状に波形の凹凸を有する4枚の板部材261から構成されている。そして、4枚の板部材261のうちの2枚の板部材261は、トルク軸の径方向のうちの2つのセンサ素子25が位置する方向にそれぞれ位置し、残りの2枚の板部材261は、センサ素子25が位置する方向に対して垂直な方向にそれぞれ位置している。
One end of the
In the
トルク伝達部27は、一端が外筒部21の他端側の内周面に連結され、他端が内筒部24の他端側の外周面に連結されている。トルク伝達部27は、締結部23に加えられた外力により生じるトルクをセンサ素子25に伝達するための薄板部材である。
図5に示すトルク伝達部27では、トルク軸の径方向のうちのセンサ素子25が位置する方向を除く方向に空間が存在しているが、空間が存在していなくてもよい。また図5に示すトルク伝達部27では、トルク軸の径方向に凹凸が存在しているが、凹凸が存在していなくてもよい。図5では、トルク伝達部27が円周状に波形の凹凸を有する4枚の板部材271から構成されている。そして、4枚の板部材271のうちの2枚の板部材271は、トルク軸の径方向のうちの2つのセンサ素子25が位置する方向にそれぞれ位置し、残りの2枚の板部材271は、センサ素子25が位置する方向に対して垂直な方向にそれぞれ位置している。
One end of the
In the
なお図5に示すように、トルク伝達部26に空間が設けられることで、トルク軸の径方向のうちのセンサ素子25が感度を有する方向に加えられた外力をセンサ素子25に伝達しないように外力の伝達方向を限定可能となる。また、トルク伝達部26に径方向に凹凸が設けられることで、トルクのセンサ素子25への変形伝達が径方向の外力のセンサ素子25への変形伝達に対して相対的に大きくなり、径方向の外力による出力誤差の低減を実現可能となる。トルク伝達部27についても同様である。
As shown in FIG. 5, by providing a space in the
なお、内筒部24、トルク伝達部26及びトルク伝達部27は、締結部22と締結部23との間に設けられ、センサ素子25が設けられたセンシング部29を構成する。
The
計測部28は、センサ素子25により出力された信号をトルクとして計測する。トルクセンサに2つ以上のセンサ素子25が設けられる場合には、計測部28は、各センサ素子25により出力された信号の演算値をトルクとして計測する。なお、計測部28は、システムLSI等の処理回路、又はメモリ等に記憶されたプログラムを実行するCPU等により実現される。 The measuring unit 28 measures the signal output by the sensor element 25 as torque. When the torque sensor is provided with two or more sensor elements 25, the measuring unit 28 measures the calculated value of the signal output by each sensor element 25 as a torque. The measurement unit 28 is realized by a processing circuit such as a system LSI, or a CPU or the like that executes a program stored in a memory or the like.
次に、外筒部21の詳細について、図5〜7を参照しながら説明する。
外筒部21は、締結部22及び締結部23のうちの少なくとも一方とセンシング部29との間に設けられた部位である。図5〜7では、外筒部21は、締結部22とセンシング部29との間に設けられている。
Next, the details of the
The
外筒部21は、円状の不連続開口部211を多重に有している。図5〜7では、不連続開口部211は、トルク軸方向に沿って多重に設けられている。不連続開口部211は、回転対称に位置する非スリット部212、及び、非スリット部212間に設けられた円弧状のスリット部213から成る。図5〜7では、外筒部21は、4つの非スリット部212及び4つのスリット部213から成る不連続開口部211をトルク軸方向に2重に有している。この場合、例えば図7に示すように、外筒部21を、一方の不連続開口部211を有する構造21aと、他方の不連続開口部211を有する構造21bとに分けて構成し、この構造21aと構造21bとを重ね合わせて周囲を溶接等により接合することで外筒部21を構成する。
The
なお、非スリット部212のうちの少なくとも一部は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、不連続開口部211のうちの隣り合う不連続開口部211における非スリット部212の配置角度とは異なる。この際、非スリット部212は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、不連続開口部211のうちの隣り合う不連続開口部211におけるスリット部213の中央に一致(略一致の意味を含む)することが望ましい。
It should be noted that at least a part of the
また、不連続開口部211のうちのセンシング部29に最も近い不連続開口部211における非スリット部212のうちの少なくとも一部は、トルク軸に垂直な面におけるトルク軸周りの配置角度が、センサ素子25の配置角度と一致(略一致の意味を含む)することが望ましい。
Further, at least a part of the
このように、実施の形態2に係るトルクセンサは、外部機器がそれぞれ接続される締結部22及び締結部23と、センサ素子25が設けられたセンシング部29とを有する。そして、このトルクセンサは、締結部22及び締結部23のうちの少なくとも一方とセンシング部29との間に、剛性に方向異方性がある外筒部21が設けられている。ここでいう剛性に方向異方性があるとは、トルク軸周りに高剛性であり、且つ、トルク軸の径方向に低剛性であるということを意味する。なお、実施の形態2では、外筒部21が有する不連続開口部211が、トルク軸方向に沿って多重に設けられている。このように、このトルクセンサは、センシング部29に対し、選択的にトルク軸周りの変位を伝達し且つトルク軸の径方向の変位を抑制して伝達することで、トルクセンサの出力誤差を低減可能となる。
As described above, the torque sensor according to the second embodiment has a
なお、外筒部21が有する不連続開口部211は図5〜7に示す構成に限らず、不連続開口部211の数及び配置間隔、非スリット部212の数及び長さ、並びに、スリット部213の数、長さ及び幅等は、要求される剛性等に応じて適宜設計可能である。
The
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組合わせ、或いは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, it is possible to freely combine each embodiment, modify any component of each embodiment, or omit any component in each embodiment. is there.
11 本体部
12 センサ素子
13 計測部
21 外筒部(外力精製部)
22 締結部(第1の締結部)
23 締結部(第2の締結部)
24 内筒部
25 センサ素子
26 トルク伝達部(第1のトルク伝達部)
27 トルク伝達部(第2のトルク伝達部)
28 計測部
29 センシング部
111 締結部(第1の締結部)
112 締結部(第2の締結部)
113 センシング部
114 外力精製部
211 不連続開口部
212 非スリット部
213 スリット部
221 孔
231 ボルト孔
232 孔
261 板部材
271 板部材
1111 孔
1121 孔
1141 不連続開口部
1142 非スリット部
1143 スリット部
11
22 Fastening part (first fastening part)
23 Fastening part (second fastening part)
24 Inner cylinder 25
27 Torque transmission unit (second torque transmission unit)
28 Measuring
112 Fastening part (second fastening part)
113
Claims (5)
外部機器が締結される第2の締結部と、
前記第1の締結部と前記第2の締結部との間に設けられ、センサ素子が設けられたセンシング部と、
前記第1の締結部及び前記第2の締結部のうちの少なくとも一方と前記センシング部との間に設けられ、回転対称に位置する非スリット部、及び、当該非スリット部間に設けられた円弧状のスリット部から成る円状の不連続開口部を多重に有する外力精製部とを備え、
前記非スリット部のうちの少なくとも一部は、軸心に垂直な面における軸心周りの配置角度が、前記不連続開口部のうちの隣り合う不連続開口部における前記非スリット部の配置角度とは異なる
ことを特徴とするトルクセンサ。 With the first fastening part to which the external device is fastened,
With the second fastening part to which the external device is fastened,
A sensing portion provided between the first fastening portion and the second fastening portion and provided with a sensor element, and a sensing portion.
A non-slit portion provided between the first fastening portion and at least one of the second fastening portions and the sensing portion, and located rotationally symmetrically, and a circle provided between the non-slit portions. It is provided with an external force purification unit having a plurality of circular discontinuous openings composed of arc-shaped slit portions.
At least a part of the non-slit portion has an arrangement angle around the axis on the plane perpendicular to the axis with the arrangement angle of the non-slit portion in the adjacent discontinuous openings of the discontinuous openings. Is a torque sensor characterized by being different.
ことを特徴とする請求項1記載のトルクセンサ。 At least a part of the non-slit portion in the discontinuous opening closest to the sensing portion in the discontinuous opening has an arrangement angle around the axis in a plane perpendicular to the axis of the sensor element. The torque sensor according to claim 1, wherein the torque sensor matches the arrangement angle.
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載のトルクセンサ。 The claim is characterized in that the arrangement angle around the axis on the plane perpendicular to the axis coincides with the center of the slit in the adjacent discontinuous openings among the discontinuous openings. The torque sensor according to claim 1 or 2.
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか1項記載のトルクセンサ。 The torque sensor according to any one of claims 1 to 3, wherein the discontinuous openings are provided in a plurality of directions along the radial direction of the axis.
ことを特徴とする請求項1から請求項3のうちの何れか1項記載のトルクセンサ。 The torque sensor according to any one of claims 1 to 3, wherein the discontinuous openings are provided in a plurality of directions along the axial direction.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019219493A JP2021089199A (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Torque sensor |
PCT/JP2020/043240 WO2021111892A1 (en) | 2019-12-04 | 2020-11-19 | Torque sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019219493A JP2021089199A (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Torque sensor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021089199A true JP2021089199A (en) | 2021-06-10 |
Family
ID=76220104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019219493A Withdrawn JP2021089199A (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Torque sensor |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021089199A (en) |
WO (1) | WO2021111892A1 (en) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002139391A (en) * | 2000-11-02 | 2002-05-17 | Exedy Corp | Torque-detecting device |
GB2436149B (en) * | 2006-03-15 | 2011-08-17 | Transense Technologies Plc | Torque measurement in flexible drive coupling plate |
JP5407189B2 (en) * | 2008-06-12 | 2014-02-05 | 日本精工株式会社 | Rotation angle detector mounting structure and connecting plate |
KR101622939B1 (en) * | 2014-09-24 | 2016-05-20 | (주)다이나텍 | A rotary plate structure for measurement of torque and method for manufacturing the plate |
-
2019
- 2019-12-04 JP JP2019219493A patent/JP2021089199A/en not_active Withdrawn
-
2020
- 2020-11-19 WO PCT/JP2020/043240 patent/WO2021111892A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021111892A1 (en) | 2021-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9003896B2 (en) | Dual-flange disc-shaped torque sensor | |
KR102353857B1 (en) | Torque sensor with shunt spokes | |
KR102641681B1 (en) | Measuring system and method for determining force and/or torque applied to a torque transmission shaft | |
JP2007040774A (en) | Torquemeter | |
JP2010169586A (en) | Torque amount converter | |
JP2020165897A (en) | Force sensor | |
US6640651B2 (en) | Torque detector | |
WO2021111892A1 (en) | Torque sensor | |
WO2020008836A1 (en) | Torque sensor | |
JP2023035339A (en) | torque sensor | |
EP3822603A1 (en) | Torque sensor | |
WO2022124078A1 (en) | Cutting tool | |
JP7021835B2 (en) | Torque sensor | |
JP7021834B2 (en) | Torque sensor | |
JP2021089239A (en) | Torque sensor | |
JP2012127884A (en) | Torque sensor and drive device equipped with the same | |
JP2023035338A (en) | torque sensor | |
JPH11264779A (en) | Torque and thrust detecting device | |
JP2023157443A (en) | torque sensor | |
JP6853534B2 (en) | Torque sensor | |
JP2024013725A (en) | torque sensor | |
JP2023035340A (en) | Connection structure and torque sensor | |
JP2020186924A (en) | Vibration measurement device | |
JP2569775Y2 (en) | Elastic support structure of encoder body | |
JP2024013723A (en) | torque sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220922 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20230726 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20230803 |