JP2021088855A - Caisson water injection control method and water injection control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ケーソンの注水制御方法および注水制御システムに関し、さらに詳しくは、簡便な注水制御でケーソンを着底する直前の水深まで安定して沈めることができるケーソンの注水制御方法および注水制御システムに関するものである。 The present invention relates to a caisson water injection control method and a water injection control system, and more particularly to a caisson water injection control method and a water injection control system capable of stably submerging the caisson to a water depth immediately before landing. It is a thing.
防波堤などを形成するケーソンの内空部は水密隔壁によって互いに連通しない複数のブロックに区画されている。ケーソンを水中の目標位置に着底させるには、水に浮かべたケーソンのそれぞれのブロックに対してそれぞれの個別の注水ポンプによって注水することで、ケーソンを沈めていく。着底直前には、ケーソンの姿勢を略水平に保つ必要があるため、ケーソンを安定して沈めることが要求される。しかしながら、注水ポンプの個体差や配管の長さなどの影響があるため、それぞれのブロックに対する注水量を均一に保つことは難しい。それ故、単純にそれぞれの注水ポンプを作動させて注水するだけでは、ブロック間での水位差が大きくなり、ケーソンの傾斜が大きくなる。そこで、ケーソンの傾斜を抑制するケーソン注水制御装置が提案されている(特許文献1参照)。 The inner space of the caisson that forms a breakwater or the like is divided into a plurality of blocks that do not communicate with each other by a watertight partition wall. To land the caisson at the target position in the water, the caisson is submerged by injecting water into each block of the caisson floating on the water with a separate water injection pump. Immediately before landing, it is necessary to keep the caisson's posture substantially horizontal, so it is required that the caisson be sunk stably. However, it is difficult to keep the amount of water injected into each block uniform because of the influence of individual differences in the water injection pump and the length of the pipe. Therefore, simply operating each water injection pump to inject water will increase the water level difference between the blocks and increase the inclination of the caisson. Therefore, a caisson water injection control device that suppresses the inclination of the caisson has been proposed (see Patent Document 1).
特許文献1に記載のケーソン注水制御装置では、ケーソンの傾斜角度を傾斜計によって測定し、傾斜角度が基準値以上になった場合に、傾斜計の測定結果に基づいて、下方に沈みこんでいる側のブロックに対するポンプ注水を停止させて、ケーソンの傾斜を補正する。ところが、ケーソンは波の影響を受けて揺動し、これに伴い、傾斜計によって計測されるケーソンの傾斜の向きや傾斜角度は刻々と変化して安定しない。また、注水ポンプにより注水された水量がケーソンの傾斜に反映されるまでにはある程度の時間を要する。それ故、傾斜計の測定結果を主眼にした注水制御では、注水ポンプの停止状態と稼働状態とを切り替えるタイミングを高精度で制御する必要があるため、簡便な制御でケーソンを安定して沈めるには改善の余地がある。 In the caisson water injection control device described in Patent Document 1, the inclination angle of the caisson is measured by an inclinometer, and when the inclination angle exceeds the reference value, the caisson sinks downward based on the measurement result of the inclinometer. Stop pumping water to the side block to correct the caisson tilt. However, the caisson oscillates under the influence of waves, and the direction and angle of inclination of the caisson measured by the inclinometer change from moment to moment and are not stable. In addition, it takes some time for the amount of water injected by the water injection pump to be reflected in the inclination of the caisson. Therefore, in water injection control focusing on the measurement result of the inclinometer, it is necessary to control the timing of switching between the stopped state and the operating state of the water injection pump with high accuracy. There is room for improvement.
本発明の目的は、簡便な注水制御でケーソンを着底する直前の水深まで安定して沈めることができるケーソンの注水制御方法および注水制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a caisson water injection control method and a water injection control system capable of stably submerging the caisson to a water depth immediately before landing with simple water injection control.
上記目的を達成するため本発明のケーソンの注水制御方法は、複数の隔室で形成される内空部を有するケーソンを、水に浮かべた状態で前記内空部に注水して水中の目標位置に着底させる直前の水深まで下方移動させて位置合わせを行った後に、前記内空部にさらに注水することで前記ケーソンを前記目標位置に着底させるケーソンの注水制御方法において、前記内空部を単数または隣り合う複数の前記隔室を単位として互いに非連通の複数のブロックに区画し、それぞれの前記ブロック内では隣り合う前記隔室どうしは連通した状態にして、前記ケーソンを水に浮かべた初期段階で、それぞれの前記ブロックに対して注水を行って前記ケーソンを所望の姿勢にした時のそれぞれの前記ブロックについてそれぞれを構成するそれぞれの前記隔室の水位を平均した平均水位を算出し、それぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差として記憶し、次いで、前記基準水位差の状態の前記ケーソンに対して、それぞれの前記ブロック毎に個別に設けられた注水ポンプによりそれぞれの前記ブロックに対して注水を行う全注水制御と、いずれかの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が前記基準水位差から予め設定された許容値を超えて乖離した場合に、前記基準水位差に対して前記平均水位が相対的に高い前記ブロックに対する前記注水ポンプによる注水を停止してそれぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を前記基準水位差に近づけて前記許容値以下にする補正制御とを、前記ケーソンを前記目標位置に着底させる直前の水深に下方移動させるまで繰り返し行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the caisson water injection control method of the present invention is to inject water into the caisson while floating the caisson having an inner space formed by a plurality of isolated chambers to a target position in water. In the caisson water injection control method for landing the caisson at the target position by further injecting water into the inner space after moving downward to the water depth immediately before landing on the bottom of the caisson, the inner space is further injected. Was divided into a plurality of blocks that were not communicated with each other in units of a single or a plurality of adjacent compartments, and the caisson was floated on water with the adjacent compartments communicating with each other in each block. In the initial stage, when water is injected into each of the blocks and the caisson is placed in a desired posture, the average water level obtained by averaging the water levels of the respective compartments constituting each of the blocks is calculated. The relative water level difference between the average water levels of each of the blocks is stored as a reference water level difference, and then water injection provided individually for each of the blocks is provided for the caisson in the state of the reference water level difference. The total water injection control in which water is injected into each of the blocks by a pump and the relative water level difference between the average water levels of any of the blocks deviate from the reference water level difference by exceeding a preset allowable value. In the case, the water injection by the water injection pump to the block whose average water level is relatively higher than the reference water level difference is stopped, and the relative water level difference between the average water levels of each of the blocks is changed to the reference water level difference. It is characterized in that the correction control to bring the caisson closer to the permissible value or less is repeatedly performed until the caisson is moved downward to the water depth immediately before landing at the target position.
本発明のケーソンの注水制御システムは、複数の隔室で形成される内空部を有するケーソンを水に浮かべた状態で前記内空部に注水する注水ポンプと、この注水ポンプを制御する制御装置とを備えて、前記内空部に前記注水ポンプにより注水して前記ケーソンを水中の目標位置に着底させる直前の水深まで下方移動させて位置合わせを行った後に、前記内空部にさらに注水して前記ケーソンを前記目標位置に着底させるケーソンの注水制御システムにおいて、前記内空部が単数または隣り合う複数の前記隔室を単位として互いに非連通の複数のブロックに区画され、それぞれの前記ブロック内では隣り合う前記隔室どうしを連通した状態にしておき、前記注水ポンプがそれぞれの前記ブロック毎に個別に設けられていて、前記ケーソンを水に浮かべた初期段階で、それぞれの前記ブロックに対して前記注水ポンプにより注水を行って前記ケーソンを所望の姿勢にした時のそれぞれの前記ブロックについてそれぞれを構成するそれぞれの前記隔室の水位を平均した平均水位が前記制御装置により算出され、それぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が基準水位差として前記制御装置に記憶され、前記基準水位差の状態の前記ケーソンに対して、それぞれの前記ブロックに対して前記注水ポンプにより注水を行う全注水制御と、いずれかの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が前記基準水位差から予め設定された許容値を超えて乖離した場合に、前記基準水位差に対して前記平均水位が相対的に高い前記ブロックに対する前記注水ポンプによる注水を停止してそれぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を前記基準水位差に近づけて前記許容値以下にする補正制御とが、前記ケーソンを前記目標位置に着底させる直前の水深に下方移動させるまで繰り返し行われる構成にしたことを特徴とする。 The caisson water injection control system of the present invention includes a water injection pump that injects water into the inner air portion while a caisson having an inner air portion formed by a plurality of isolated chambers is floated on water, and a control device that controls the water injection pump. With the above, water is injected into the inner space by the water injection pump, and the caisson is moved downward to the water depth immediately before landing at the target position in the water to perform alignment, and then further water is injected into the inner space. In the water injection control system of the caisson that causes the caisson to land at the target position, the inner space is divided into a plurality of blocks that are not in communication with each other in units of a single or a plurality of adjacent compartments, and each of the above. In the block, the adjacent compartments are kept in communication with each other, and the water injection pump is individually provided for each of the blocks. In the initial stage when the caisson is floated on water, each of the blocks is provided with the water injection pump. On the other hand, when water is injected by the water injection pump and the caisson is placed in a desired posture, the average water level obtained by averaging the water levels of the respective compartments constituting each of the blocks is calculated by the control device, and each of them is calculated. The relative water level difference between the average water levels of the blocks is stored in the control device as a reference water level difference, and for the caisson in the state of the reference water level difference, the water injection pump is used for each of the blocks. When the relative water level difference between the average water level of any of the blocks and the total water injection control for injecting water deviates from the reference water level difference by exceeding a preset allowable value, the reference water level difference is relative to the reference water level difference. Then, the water injection by the water injection pump to the block having a relatively high average water level is stopped, and the relative water level difference between the average water levels of each of the blocks is brought close to the reference water level difference to be equal to or less than the permissible value. The correction control is characterized in that the caisson is repeatedly performed until the caisson is moved downward to the water depth immediately before landing at the target position.
本発明によれば、ケーソンを水に浮かべた初期段階で、それぞれのブロックに対して注水を行ってケーソンを所望の姿勢にした時のそれぞれのブロックの平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差として記憶する。次いで、それぞれのブロックに対して注水を行う全注水制御と、全注水制御によって基準水位差に対してバラツキが生じたブロックの平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近づける補正制御と、をケーソンが目標位置に着底する直前の水深に下方移動するまで繰り返し実行する。このように、全注水制御と、ブロックの平均水位を主眼にした補正制御とを繰り返し実行することで、簡便な注水制御でケーソンの所望の姿勢に対する傾斜が過大になることを抑制しつつ、ケーソンを目標位置に着底する直前の水深まで安定して沈めることが可能になる。 According to the present invention, in the initial stage where the caisson is floated on water, water is injected into each block to put the caisson in a desired posture, and the relative water level difference between the average water levels of each block is used as a reference. Remember as a water level difference. Next, total water injection control that injects water into each block, and correction control that brings the relative water level difference between the average water levels of the blocks where the standard water level difference is varied due to the total water injection control closer to the reference water level difference. , Is repeated until the caisson moves downward to the water depth just before landing at the target position. In this way, by repeatedly executing the total water injection control and the correction control focusing on the average water level of the block, the caisson can be suppressed from becoming excessively inclined with respect to the desired posture by the simple water injection control. Can be stably submerged to the water depth just before landing at the target position.
以下、本発明のケーソンの注水制御方法および注水制御システムを図に示した実施形態に基づいて説明する。図面では、ケーソン10の平面視における幅方向、長手方向、上下方向をそれぞれ矢印X、Y、Zで示している。
Hereinafter, the caisson water injection control method and the water injection control system of the present invention will be described based on the embodiment shown in the figure. In the drawings, the width direction, the longitudinal direction, and the vertical direction of the
図1、図2に例示するように、本発明の注水制御システム1は、水Wに浮かべたケーソン10を水底や水中構造物の上などの水中の目標位置Bに据付ける施工で使用する。
ケーソン10には、ケーソン10の上部を覆う蓋部材20や、全地球測位システム(GNSS)や光波測距儀(トータルステーション)などからケーソン10の位置情報を取得する測位装置21、ケーソン10の水平方向の位置調整を行うためのウインチ22、注水ポンプ2やウインチ22などに電源を供給する電源装置23などが設置されている。なお、図1を除くその他の図面では、蓋部材20、測位装置21、ウインチ22、および電源装置23を省略して図示している。
As illustrated in FIGS. 1 and 2, the water injection control system 1 of the present invention is used in a construction in which a
The
ケーソン10は複数の隔室15で形成される内空部11を有するコンクリート製または鋼製の構造物である。図2の破線の四角枠で示すように、内空部11は単数または隣り合う複数の隔室15を単位として外壁10aと水密隔壁12によって互いに非連通の複数のブロック14に区画されている。この実施形態では、X方向に延在する水密隔壁12と、Y方向に延在する水密隔壁12とによって、内空部11がX方向に2列、Y方向に3列の計6つのブロック14A〜14Fに区画されている。
The
それぞれのブロック14内では隣り合う隔室15どうしが連通した状態になっている。この実施形態では、X方向に延在する非水密隔壁13とY方向に延在する非水密隔壁13によって、それぞれのブロック14が4つの隔室15に仕切られている。非水密隔壁13の下部には連通孔13aが設けられている。
In each
この実施形態では、直方体形状のケーソン10を例示しているが、ケーソン10は例えば、多角柱状や円柱状などの他の形状であってもよい。また、平面視においてそれぞれのブロック14は正方形状に限らず、長方形状や鉤状などの他の形状であってもよい。ケーソン10が有するブロック14の数や配置等、それぞれのブロック14が有する隔室15の数や配置等も特に限定されない。
In this embodiment, the rectangular
本発明に係る実施形態の注水制御システム1は、ケーソン10の内空部11に注水する注水ポンプ2と、注水ポンプ2を制御する制御装置5とを備えている。注水ポンプ2はそれぞれのブロック14毎に個別に設けられている。それぞれの隔室15には、隔室15の水位を計測する水位計3が設けられている。また、ケーソン10には、ケーソン10の傾斜角度を計測する傾斜計4が設けられている。それぞれの注水ポンプ2、それぞれの水位計3、および傾斜計4は、制御装置5に通信可能に接続されている。この実施形態では、さらに、制御装置5に通信可能に接続された管理装置6が設けられている。
The water injection control system 1 of the embodiment according to the present invention includes a
注水ポンプ2は、ケーソン10を浮かべている水域の水Wをブロック14に注入する。この実施形態では、それぞれのブロック14に対して注水ポンプ2を一台ずつ設けている。この実施形態では、それぞれのブロック14の1つの隔室15に注水ポンプ2を設置しているが、それぞれのブロック14に水Wを注入可能な構成であれば、注水ポンプ2の数や配置はこの実施形態と異なる構成にすることもできる。
The
注水ポンプ2によってブロック14内の1つの隔室15に注水すると、その水Wは非水密隔壁13に設けられている連通孔13aを通じて同じブロック14内の他の隔室15に流れ込む。それ故、ブロック14内の1つの隔室15に注水することで、同じブロック14内の全ての隔室15に水Wを溜めることができる。
When water is injected into one
水位計3によって計測されたそれぞれの隔室15の水位データは随時、制御装置5に入力される。傾斜計4はケーソン10のX方向とY方向の傾斜角度を計測し、傾斜計4によって計測されたケーソン10の傾斜データは随時、制御装置5に入力される。制御装置5としては、コンピュータ等が用いられる。制御装置5は、それぞれの注水ポンプ2を制御する。制御装置5による注水制御の詳細は後述する。
The water level data of each of the
管理装置6は、作業者が制御装置5による注水制御の状況を監視するために設けられている。管理装置6としては、例えば、モニタを有するコンピュータ等が用いられる。管理装置6には、制御装置5に入力された水位計3による隔室15の水位データや、傾斜計4によるケーソン10の傾斜データ、制御装置5による注水ポンプ2の制御状態などの注水制御に関する各種情報が、制御装置5から随時入力される。その管理装置6に入力された各種情報はモニタに表示される。
The management device 6 is provided for the operator to monitor the status of water injection control by the
管理装置6は例えば、ケーソン10から離れた陸地や船舶などに配置される。管理装置6はケーソン10の上に配置してもよく、その場合には例えば、制御装置5と管理装置6とを兼用するコンピュータにすることもできる。
The management device 6 is arranged, for example, on land or a ship away from the
ケーソン10を水中の目標位置Bに着底させるときには、ケーソン10を目標位置Bの上方まで曳船等によって移送する。次いで、ケーソン10に設置したウインチ22に巻装されているワイヤロープを、ケーソン10の周囲に存在する船舶や水中構造物、水底に沈設したシンカーなどに連結する。そして、測位装置21が取得したケーソン10の位置情報に基づいて、ウインチ22によりワイヤロープを巻き取り或いは繰り出すことで、目標位置Bに対するケーソン10の水平方向の位置合わせを行う。
When the
次いで、水Wに浮かべた状態のケーソン10のそれぞれのブロック14の内部に注水ポンプ2で注水して、ケーソン10を目標位置Bに着底する直前の水深まで下方移動させる。着底する直前の水深とは、目標位置Bから例えば、0.5m〜2.0m程度上方の水深である。
Next, water is injected into the inside of each
次いで、ケーソン10が目標位置Bに着底する直前の水深に位置した状態で、ウインチ22などによって目標位置Bに対するケーソン10の水平方向の最終的な位置合わせを行なう。その後、ケーソン10が目標位置Bに着底するまで注水ポンプ2でそれぞれのブロック14にさらに注水することで、ケーソン10を目標位置Bに着底させる。
Next, in a state where the
本発明では、前述した目標位置Bの上方で水Wに浮かべたケーソン10を目標位置Bに着底する直前の水深まで下方移動させる際に、注水制御システム1により図3に例示する制御フローに基づいて注水制御を行う。図4〜図6は、管理装置6のモニタに表示される管理画面の一部を模式的に例示している。図4〜図6では一部のブロック14を記載しているが、記載されていない他のブロック14についても同様に管理画面に表示されて、ケーソン10の平面視全体の状況が目視可能になっている。
In the present invention, when the
図4〜図6のそれぞれの隔室15のほぼ中央に表示している細い実線の四角枠で囲われた数値は、それぞれの隔室15の水位(m)を示している。それぞれのブロック14の中央のやや上方に表示している太い実線の四角枠で囲われた数値は、ブロック14を構成する隔室15の水位を平均したそれぞれのブロック14の平均水位を示している。それぞれのブロック14の中央のやや下方に表示している一点鎖線の四角枠で囲われたカッコ書きの数値は、後述するそれぞれのブロック14の基準水位差を示している。図4〜図6では管理装置6の管理画面に表示される一部を示しているが、管理画面にはケーソン10の全体が表示され、隣り合う隔室15どうしの水位差や、ケーソン10の傾斜情報、測位装置21によって取得されたケーソン10の位置情報(水平位置や水深)なども表示されるようになっている。
The numerical value surrounded by the thin solid square frame displayed in the center of each of the
ケーソン10には、注水ポンプ2や水位計3、傾斜計4、制御装置5、蓋部材20、測位装置21、ウインチ22、電源装置23などの設備が設置されている。また、ケーソン10の個体差もあるので、設備を含むケーソン10の重量バランスには偏りがある。そのため、それぞれのブロック14に注水して全てのブロック14を同じ水位にしても、ケーソン10の当初の傾きは是正されない。
Equipment such as a
そこで、本発明の注水制御方法では、図3に例示する制御フローをスタートさせる前に、基準水位差を記憶する工程を行う。図4に例示するように、制御装置5は、ケーソン10を水Wに浮かべた初期段階で、傾斜計4によって計測されるケーソン10の傾斜データに基づいて、それぞれの注水ポンプ2を用いて、それぞれのブロック14(14A〜14F)に対して注水を行ない、ケーソン10を所望の姿勢にする。この段階では、それぞれのブロック14に対する注水量はケーソン10を所望の姿勢にできる必要最小限の水量にすることが好ましい。
Therefore, in the water injection control method of the present invention, a step of storing the reference water level difference is performed before starting the control flow illustrated in FIG. As illustrated in FIG. 4, the
この実施形態では、ケーソン10の所望の姿勢をケーソン10が略水平な状態に設定しているが、例えば、ケーソン10の所望の姿勢をケーソン10が水平に対して所定角度傾いた状態に設定してもよい。水Wに浮かんだ状態のケーソン10は波の影響を受けて揺動するため、ケーソン10の傾斜角度としては、所定周期で計測したケーソン10の傾斜を所定の平均化期間(例えば、数秒)で移動平均した移動平均角度を用いるとよい。
In this embodiment, the desired posture of the
次いで、制御装置5は、ケーソン10が所望の姿勢となった時の水位計3によって計測されたそれぞれの隔室15の水位からそれぞれのブロック14について、ブロック14を構成する隔室15の水位を平均した平均水位を算出する。そして、その算出したそれぞれのブロック14(14A〜14F)の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差として記憶する。
Next, the
水Wに浮かんだ状態のケーソン10は揺動するため、ブロック14の平均水位としては、単純平均して算出したものに限らず、所定周期で計測した隔室15の水位を所定の平均化期間(例えば、数秒)で移動平均した移動平均水位を用いるとよい。
Since the
例えば、ケーソン10が所望の姿勢になった時のブロック14A、14B、14E、14Fの平均水位は0.50m、ブロック14Cの平均水位は0.45m、ブロック14Dの平均水位は0.55mであったとする。この場合の基準水位差は、ブロック14Aの平均水位に対して、ブロック14B、14E、14Fの平均水位が±0.00m、ブロック14Cの平均水位が−0.05m、ブロック14Dの平均水位が+0.05mとなる。
For example, when the
制御装置5は前述した基準水位差を記憶する工程を行った後に、図3に例示する制御フローをスタートし、ステップS1からステップS7の工程をケーソン10が目標位置Bに着底する直前の水深に下方移動するまで繰り返し実行する。
After performing the step of storing the reference water level difference described above, the
ステップS1では、制御装置5は、それぞれのブロック14の相対的な平均水位差が基準水位差の状態のケーソン10に対して、それぞれの注水ポンプ2によりそれぞれのブロック14に対して注水を行う全注水制御を実行する。そして、ステップS2に進む。
In step S1, the
同規格の注水ポンプ2を稼働させてそれぞれのブロック14に注水する場合にも、注水ポンプ2の個体差や配管の長さなどの影響があるため、注水ポンプ2によるそれぞれのブロック14への注水量を均一に保つことは難しい。それ故、全注水制御を実行していると、ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が、予め記憶した基準水位差から徐々に変化していく。ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が、基準水位差から大きく乖離してしまうと、ケーソン10が所望の姿勢に対して大きく傾斜するリスクが高くなる。
Even when the
また、注水ポンプ2により隔室15に水Wを注入すると、その水Wは連通孔13aを通って同じブロック14を構成する他の隔室15に流れ込んでいく。しかし、注水ポンプ2による単位時間当たりの注水量が連通孔13aを通過する単位時間当たりの水量を上回っている場合には、ブロック14内の隔室15どうしの間で相対的な水位差が大きくなる場合がある。隣り合う隔室15どうしの水位差が過大になると、その隣り合う隔室15を仕切っている水密隔壁12や非水密隔壁13にかかる水圧が大きくなり、水密隔壁12や非水密隔壁13が損傷するリスクが高くなる。
Further, when water W is injected into the
そこで、制御装置5は、図3のステップS2において、隣り合う隔室15どうしの水位差が過大になることを防ぐために、いずれかの隣り合う隔室15どうしの水位差が予め設定した閾値以上になっているか否かを判定する。この閾値は水密隔壁12や非水密隔壁13の強度に応じて適宜設定できるが例えば、1.00mに設定される。
Therefore, in step S2 of FIG. 3, the
ステップS2において、制御装置5が、全ての隣り合う隔室15どうしの水位差が予め設定した閾値未満であると判定した場合(S2:NO)には、そのまま全注水制御を実行している状態でステップS4に進む。
In step S2, when the
一方で、ステップS2において、いずれかの隣り合う隔室15どうしの水位差が予め設定した閾値以上であると判定した場合(S2:YES)には、ステップS3に進む。同じブロック14を構成する隣り合う隔室15どうしの水位差が閾値以上である場合にも、異なるブロック14を構成する隣り合う隔室15どうしの水位差が閾値以上である場合にもステップS2からステップS3に進むことになる。
On the other hand, if it is determined in step S2 that the water level difference between the
ステップS3では、制御装置5は、隣り合う隔室15どうしの水位差が予め設定した閾値未満となるように、それぞれのブロック14を構成する水位が最も高い隔室15と水位が最も低い隔室15との水位差が、全てのブロック14において予め設定した目標値以下になるまで、全ての注水ポンプ2による注水を停止させた状態にする隔壁水位差制御を実行する。この目標値は、隣り合う隔室15どうしの水位差の閾値よりも小さい数値であれば適宜設定できるが例えば、0.05m〜0.30mの範囲で設定する。
In step S3, the
隔壁水位差制御により、全ての注水ポンプ2による注水を停止させると、同じブロック14内の水位が相対的に高い隔室15から水位が相対的に低い隔室15へ連通孔13aを通って水Wが流れることで、それぞれのブロック14内の隔室15どうしの水位差は小さくなる。これに伴い、異なるブロック14を構成する隣り合う隔室15どうしの水位差も小さくなる。
When the water injection by all the water injection pumps 2 is stopped by the partition wall water level difference control, water passes through the
全てのブロック14において水位が最も高い隔室15と水位が最も低い隔室15との水位差が目標値以下になると、全ての隣り合う隔室15どうしの水位差は閾値未満となる。制御装置5は、全てのブロック14において水位が最も高い隔室15と水位が最も低い隔室15との水位差が目標値以下になったと判定するとステップS3からステップS4に進む。
When the water level difference between the
ステップS4では、ケーソン10が所望の姿勢に対して大きく傾斜することを防ぐために、いずれかのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が、予め記憶している基準水位差から予め設定した許容値を超えて乖離しているか否かを判定する。この許容値は、前述した閾値よりも小さい数値であれば適宜設定できるが例えば、0.50m〜0.90mの範囲で設定する。この実施形態では、許容値を0.80mに設定している。
In step S4, in order to prevent the
ステップS4において、制御装置5が、いずれのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が基準水位差から許容値を超えて乖離していないと判定した場合(S4:NO)には、ステップS1に戻る。
In step S4, when the
一方で、図5の状態のように、図3のステップS4において、制御装置5が、いずれかのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が基準水位差から許容値を超えて乖離していると判定した場合(S4:YES)には、ステップS5に進む。図5では、ブロック14Aの平均水位とブロック14Dの平均水位との相対的な水位差が、基準水位差から許容値として設定している0.80mを超えて乖離している。つまり、基準水位差に基づくと、ブロック14Aの平均水位が5.00mの場合には、ブロック14Dの平均水位はブロック14Aの平均水位よりも0.05m高い5.05mであることが好ましいが、ブロック14Dの実際の平均水位である4.24mは、5.05mに対して許容値として設定している0.80mを超えて乖離している。
On the other hand, as in the state of FIG. 5, in step S4 of FIG. 3, the
図3のステップS5では、制御装置5は、基準水位差に対して平均水位が相対的に高いブロック14に対する注水ポンプ2による注水を停止させて、それぞれのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近づけて許容値以下にする補正制御を行う。補正制御では、ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近い数値(例えば、基準水位差に対する誤差が0.20m以内)にすることが好ましい。
In step S5 of FIG. 3, the
例えば、基準水位差に対してブロック14Aの平均水位が相対的に最も高い場合には、制御装置5は、ブロック14Aに設けられている注水ポンプ2による注水を停止させる。そして、ブロック14Aの平均水位に対して、それぞれのブロック14B〜14Fの平均水位が基準水位差に近づくまで、それぞれのブロック14B〜14Fに設けられている注水ポンプ2による注水を行う。そして、平均水位がブロック14Aの平均水位に対して基準水位差に近づいた時点で、その基準水位差になったブロック14B〜14Fに設けられている注水ポンプ2による注水を停止させる。
For example, when the average water level of the
図5の状態から補正制御を終えると、図6に例示するように、ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差が予め記憶した基準水位差に近い数値に戻り、全ての注水ポンプ2による注水が停止された状態となる。図3のステップS5の補正制御を終えるとステップS6に進む。
When the correction control is completed from the state of FIG. 5, as illustrated in FIG. 6, the relative water level difference between the average water levels of the
基本的には、ステップS5において、ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近い数値に戻すことで、ケーソン10の所望の姿勢に対する傾斜は小さくなり、ケーソン10は概ね所望の姿勢に戻った状態となる。ただし、ケーソン10が位置する水深やブロック14に溜められた水量が変わることで、ブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近い数値にした場合にも、ケーソン10が所望の姿勢に対して傾斜した状態になる場合がある。即ち、ケーソン10を沈めていく過程で、ケーソン10を所望の姿勢とする適切な基準水位差の条件が変化する場合がある。
Basically, in step S5, by returning the relative water level difference between the average water levels of the
そのため、ステップS6では、補正制御によりそれぞれのブロック14の平均水位どうしの水位差を基準水位差に近づけたときに、ケーソン10の所望の姿勢に対するケーソン10の傾斜角度が予め設定した目標角度以上であるか否かを判定する。この目標角度は適宜決定できるが例えば、1°〜5°の範囲で設定する。そして、ケーソン10の所望の姿勢に対する傾斜角度が目標角度未満である場合には(S6:NO)、予め記憶した基準水位差を変えずに、そのままステップS1に戻る。
Therefore, in step S6, when the water level difference between the average water levels of the
一方で、ケーソン10の所望の姿勢に対するケーソン10の傾斜角度が目標角度以上である場合には(S6:YES)、ステップS7に進む。ステップS7では、制御装置5は、ケーソン10が所望の姿勢となるように適宜注水ポンプ2によりブロック14に注水し、ケーソン10が所望の姿勢となった時のそれぞれのブロック14の平均水位どうしの水位差を新たな基準水位差として更新する傾斜修正制御を実行する。そして、ステップS1に戻る。
On the other hand, if the inclination angle of the
制御装置5は、以上のステップS1からステップS7の工程を、ケーソン10を目標位置Bに着底させる直前の水深に下方移動させるまで繰り返し実行する。制御装置5は、ケーソン10が目標位置Bに着底する直前の水深に位置すると図3の制御フローを終了し、全ての注水ポンプ2による注水を停止させた状態にする。
The
なお、制御装置5による自動注水制御を行っている過程で不具合が生じた場合には、管理装置6から制御装置5に自動注水制御から人為的な注水制御に切り替える指令を入力することで、それぞれの注水ポンプ2の制御を管理装置6による人為的な操作に切り替えられる構成になっている。
If a problem occurs in the process of performing automatic water injection control by the
次いで、作業者がウインチ22などを使用して目標位置Bに対するケーソン10の最終的な位置合わせを行う。その後、施工管理者は管理装置6により制御装置5にケーソン10の最終的な位置合わせが完了した情報を入力する。すると、制御装置5は、全ての注水ポンプ2による注水を開始して、ケーソン10が目標位置Bに着底するまで、全てのブロック14に対して継続して注水を行う制御を実行する。以上の工程により、ケーソン10が目標位置Bに着底した状態となる。
Next, the operator uses a
以上のように、本発明では、水Wに浮かべたケーソン10が所望の姿勢となった時のそれぞれのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差である基準水位差を記憶する。そして、ケーソン10を目標位置Bに着底させる直前の水深に下方移動させるまで、全注水制御と、全注水制御によって基準水位差に対してバラツキが生じたブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近づける補正制御とを繰り返し実行する。
As described above, in the present invention, the reference water level difference, which is the relative water level difference between the average water levels of the
補正制御では、基準水位差に対して平均水位が相対的に最も高いブロック14に設けられている注水ポンプ2を停止させた時点で、それぞれのブロック14の平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差に近づけるための、それぞれのブロック14の目標となる平均水位が決まる。それ故、制御装置5は、それぞれのブロック14の平均水位がそれぞれの目標となる平均水位になるように、それぞれのブロック14に設けている注水ポンプ2を個々に制御すればよい。
In the correction control, when the
このように、ブロック14の平均水位を主眼にした注水制御にすることで、ケーソン10が揺動している場合にも、簡便な注水制御でケーソン10の所望の姿勢に対する傾斜が過大になることを抑制しつつ、ケーソン10を着底する直前の水深まで安定して沈めるには有利になる。
In this way, by adopting the water injection control focusing on the average water level of the
特許文献1に記載の発明のように、ケーソン10に設置した傾斜計4の測定結果に基づいて、下方に沈みこんでいる側のブロック14に対するポンプ注水を停止させる注水制御方法では、例えば、図2に例示するような、X方向やY方向に3つ以上のブロック14が配列されているケーソン10に採用した場合に注水制御が比較的複雑になる。その理由は、ケーソン10が傾斜している方向の端に配置されていない中央側のブロック14が生じたときに、その中央側のブロック14に設けられている注水ポンプ2を停止させるか否かの判定基準を設定することが難しいからである。
In the water injection control method for stopping the pump water injection to the
一方、本発明では、ブロック14の平均水位どうしの水位差を主眼にして注水ポンプ2の制御を行うので、X方向やY方向に3つ以上のブロック14が配列されているケーソン10であっても、簡便な注水制御でケーソン10を安定して沈めることができる。それ故、非常に汎用性が高い。勿論、本発明は、内空部11が6つ未満のブロック14に区画されているケーソン10に対しても採用することが可能である。
On the other hand, in the present invention, since the
基本的には、全注水制御と補正制御とを繰り返し実行することで、ケーソン10を着底する直前の水深まで安定して沈めることができる。更には、この実施形態のように、傾斜修正制御を行う構成にすると、ケーソン10を所望の姿勢にするのにより適切な基準水位差に更新していくことで、ケーソン10の所望の姿勢に対する傾斜が大きくなることをより確実に防ぐことができる。
Basically, by repeatedly executing the total water injection control and the correction control, the
隔壁水位差制御を行う構成にすると、隣り合う隔室15どうしの水位差が過大になることを抑制できるので、水密隔壁12や非水密隔壁13が損傷するリスクを低くできる。また、隔壁水位差制御によって、全ての注水ポンプ2による注水を停止させたときに、同じブロック14を構成する水位が高い隔室15と水位が低い隔室15との水位差が変わらない、或いは、水位差が小さくなるまでに長い時間を要するブロック14がある場合には、そのブロック14を仕切っている非水密隔壁13の連通孔13aが詰まっている可能性があることが分かる。そのため、隔壁水位差制御を行うことで、ケーソン10の不具合を発見できるというメリットもある。
When the partition wall water level difference is controlled, it is possible to prevent the water level difference between the
補正制御における許容値、隔壁水位差制御における閾値および目標値は、下記(1)式の条件を満たすように設定することが好ましい。
「閾値」≧「許容値」+「目標値」×α…(1)
ここで、αはブロック14内において、注水ポンプ2が水Wの注入を行う隔室15と、その隔室15から最も遠い隔室15との間に介在している非水密隔壁13の数である。例えば、この実施形態では、αは2となる。(1)式を満たす条件で許容値、閾値、および目標値を設定することで、注水ポンプ2の配置によらず、ブロック14内の隔室15どうしの水位差が目標値以下になった状態で、ブロック14が異なる隣り合う隔室15どうしの水位差が閾値以上となる不具合が生じることをより確実に防ぐことができる。
The permissible value in the correction control, the threshold value and the target value in the partition wall water level difference control are preferably set so as to satisfy the condition of the following equation (1).
"Threshold" ≥ "tolerance" + "target value" x α ... (1)
Here, α is the number of
全ての隔室15にそれぞれ注水ポンプ2を設けると、注水時間の短縮や隔室15どうしの水位差を小さくするには有利である。しかし、一方で、ケーソン10に設置する注水ポンプ2の数が多くなるため、注水ポンプ2の設置作業に多くの時間を要するというデメリットがある。通常、注水ポンプ2の設置に要する作業時間と、ブロック14に水Wを注入する作業時間とでは、前者のほうが多くの時間を要する。それ故、この実施形態のように、それぞれのブロック14に対して注水ポンプ2を一台ずつ設置する構成にすると、ケーソン10の据付作業に要するトータルの作業時間を短縮するには有利になる。本発明ではブロック14の平均水位を主眼にした注水制御を行うので、全ての隔室15にそれぞれ注水ポンプ2を設けなくとも、それぞれのブロック14に対して注水ポンプ2を一台ずつ設置すれば、ケーソン10を安定して沈めることが可能である。
Providing water injection pumps 2 in all the
1 注水制御システム
2 注水ポンプ
3 水位計
4 傾斜計
5 制御装置
6 管理装置
10 ケーソン
10a 外壁
11 内空部
12 水密隔壁
13 非水密隔壁
13a 連通孔
14、14A〜14F ブロック
15 隔室
20 蓋部材
21 測位装置
22 ウインチ
23 電源装置
B 目標位置
W 水
WL (ケーソンの外側の)水面位置
1 Water
Claims (6)
前記内空部を単数または隣り合う複数の前記隔室を単位として互いに非連通の複数のブロックに区画し、それぞれの前記ブロック内では隣り合う前記隔室どうしは連通した状態にして、前記ケーソンを水に浮かべた初期段階で、それぞれの前記ブロックに対して注水を行って前記ケーソンを所望の姿勢にした時のそれぞれの前記ブロックについてそれぞれを構成するそれぞれの前記隔室の水位を平均した平均水位を算出し、それぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を基準水位差として記憶し、
次いで、前記基準水位差の状態の前記ケーソンに対して、それぞれの前記ブロック毎に個別に設けられた注水ポンプによりそれぞれの前記ブロックに対して注水を行う全注水制御と、いずれかの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が前記基準水位差から予め設定された許容値を超えて乖離した場合に、前記基準水位差に対して前記平均水位が相対的に高い前記ブロックに対する前記注水ポンプによる注水を停止してそれぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を前記基準水位差に近づけて前記許容値以下にする補正制御とを、前記ケーソンを前記目標位置に着底させる直前の水深に下方移動させるまで繰り返し行うことを特徴とするケーソンの注水制御方法。 A caisson having an inner space formed by a plurality of compartments is moved downward to the water depth immediately before landing at a target position in the water by injecting water into the inner space while floating on water for alignment. After that, in the method of controlling water injection of the caisson, the caisson is landed at the target position by further injecting water into the inner space.
The caisson is divided into a plurality of blocks that are not communicated with each other in units of a single or a plurality of adjacent compartments, and the adjacent compartments are communicated with each other in each block. In the initial stage of floating on water, when water is injected into each of the blocks and the caisson is placed in a desired posture, the average water level obtained by averaging the water levels of the respective compartments constituting each of the blocks is averaged. Is calculated, and the relative water level difference between the average water levels of each of the blocks is stored as a reference water level difference.
Next, full water injection control in which water is injected into each of the blocks by a water injection pump individually provided for each of the blocks with respect to the caseon in the state of the reference water level difference, and one of the blocks When the relative water level difference between the average water levels deviates from the reference water level difference by exceeding a preset allowable value, the water injection to the block whose average water level is relatively higher than the reference water level difference. With the correction control of stopping the water injection by the pump and making the relative water level difference between the average water levels of each of the blocks closer to the reference water level difference to be equal to or less than the allowable value, the cason is landed at the target position. A cason water injection control method characterized in that the water injection is repeated until the water is moved downward to the water depth immediately before the pumping.
前記内空部が単数または隣り合う複数の前記隔室を単位として互いに非連通の複数のブロックに区画され、それぞれの前記ブロック内では隣り合う前記隔室どうしを連通した状態にしておき、前記注水ポンプがそれぞれの前記ブロック毎に個別に設けられていて、前記ケーソンを水に浮かべた初期段階で、それぞれの前記ブロックに対して前記注水ポンプにより注水を行って前記ケーソンを所望の姿勢にした時のそれぞれの前記ブロックについてそれぞれを構成するそれぞれの前記隔室の水位を平均した平均水位が前記制御装置により算出され、それぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が基準水位差として前記制御装置に記憶され、
前記基準水位差の状態の前記ケーソンに対して、それぞれの前記ブロックに対して前記注水ポンプにより注水を行う全注水制御と、いずれかの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差が前記基準水位差から予め設定された許容値を超えて乖離した場合に、前記基準水位差に対して前記平均水位が相対的に高い前記ブロックに対する前記注水ポンプによる注水を停止してそれぞれの前記ブロックの前記平均水位どうしの相対的な水位差を前記基準水位差に近づけて前記許容値以下にする補正制御とが、前記ケーソンを前記目標位置に着底させる直前の水深に下方移動させるまで繰り返し行われる構成にしたことを特徴とするケーソンの注水制御システム。 A caisson having an inner space formed by a plurality of compartments is provided with a water injection pump for injecting water into the inner space while floating on water, and a control device for controlling the water injection pump. After water is injected by the water injection pump and the caisson is moved downward to the water depth immediately before landing at the target position in the water to perform alignment, water is further injected into the inner space to land the caisson at the target position. In the bottoming caisson water injection control system
The inner space is divided into a plurality of blocks that are not communicated with each other in units of a single or a plurality of adjacent compartments, and the adjacent compartments are kept in communication with each other in each block, and the water injection is performed. When a pump is individually provided for each of the blocks and water is injected into each of the blocks by the water injection pump in the initial stage when the caisson is floated on water to bring the caisson into a desired posture. The average water level obtained by averaging the water levels of the caissons constituting each of the blocks is calculated by the control device, and the relative water level difference between the average water levels of the blocks is used as the reference water level difference. Stored in the control device
For the cason in the state of the reference water level difference, the total water injection control in which water is injected into each of the blocks by the water injection pump and the relative water level difference between the average water levels of any of the blocks are described. When the deviation from the reference water level difference exceeds a preset allowable value, the water injection by the water injection pump to the block whose average water level is relatively high with respect to the reference water level difference is stopped and the water injection of each of the blocks is stopped. The correction control that brings the relative water level difference between the average water levels closer to the reference water level difference and makes it equal to or less than the allowable value is repeated until the cason is moved downward to the water depth immediately before landing at the target position. Kason's water injection control system is characterized by its configuration.
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