JP2021086387A - 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人口密集地帯の上空を飛行するため、非常に高い安全性の確保が求められる物流ドローンや空飛ぶクルマのような飛行体が、空中で墜落に繋がるような異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせる手段を提供する。【解決手段】情報処理装置は、飛行体からの第１のアラートを取得する。情報処理装置は、第１のアラートを取得したことに応答して、飛行体の落下位置を推定し、推定した落下位置から所定範囲にいる端末に通知するため、所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の他の情報処理装置に第２のアラートを送信する。【選択図】図９

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムに関する。

実証実験が行われるなど、物流ドローンや空飛ぶクルマの実用化に向けた動きが活発化している。このような飛行体は、人口密集地帯の上空を飛行するため、非常に高い安全性の確保が求められる。そのため、様々な面から安全性を確保しようと、従来の飛行体には、異常な落下を検知して展開するパラシュートを搭載したり、警告音を発したりするものがある。

特開２０１８−１９３０５５号公報 国際公開第２０１７／０８６２３４号 国際公開第２０１７／０３８８９１号 国際公開第２０１７／０３３９７６号 特開２０１８−０７００１１号公報 特開２００６−０８２７７５号公報

しかしながら、飛行体が空中で墜落に繋がるような異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせる手段がない。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、飛行体が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムを提供することを目的とする。

本願に係る情報処理装置の一態様は、飛行体からの第１のアラートを取得する取得部と、第１のアラートを取得したことに応答して、飛行体の落下位置を推定する推定部と、推定された落下位置から所定範囲にいる端末に通知するため、所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の第１の基地局に第２のアラートを送信する送信部とを備えたことを特徴とする。

実施形態の一態様によれば、飛行体が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

図１は、実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 図２は、実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成例を示す図である。 図３は、実施形態に係る落下警報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。 図４は、実施形態に係る飛行体情報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。 図５は、実施形態に係る推定落下情報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。 図６は、実施形態に係る飛行体２００の機能構成例を示す図である。 図７は、実施形態に係る飛行体から第三者への通知の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る第三者への緊急速報の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る飛行体から第三者への通知処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本願に係る情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。以下に、飛行体が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる本実施形態について説明する。

〔１．情報処理システムの構成〕
図１を用いて情報処理システムの構成について説明する。図１は、実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図１に示すように、情報処理システムは、情報処理装置１００−１〜１００−ｍ（ｍは任意の整数。以下、まとめて「情報処理装置１００」という）、飛行体２００、端末３００−１〜３００−ｎ（ｎは任意の整数。以下、まとめて「端末３００」という）、および緊急通報受理機関サーバ４００を含む。図１に示すように、情報処理装置１００と、飛行体２００とは、無線で相互に通信可能に接続される。また、情報処理装置１００と、端末３００および緊急通報受理機関サーバ４００とは、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。なお、ネットワークＮは、有線、無線を問わず、移動体通信網などの各種通信網を採用することができる。また、ネットワークＮには、交換局など図示されない通信設備が含まれる。

情報処理装置１００は、例えば、携帯電話の基地局である。情報処理装置１００は、飛行体２００から落下警報を受信すると、飛行体２００の落下位置を推定し、推定された落下位置から所定範囲の通信をカバーする１つまたは複数の他の情報処理装置１００に落下警報を通知することができる。通知を受けた他の情報処理装置１００は、推定された落下位置から所定範囲内にいる端末３００に対し、緊急速報メールなどによって落下警報を通知することができる。なお、本実施形態では、情報処理装置１００は、基地局であるものとして説明するが、別の実施形態では、基地局を介して飛行体２００からの落下警報を受信し、飛行体２００の落下位置を推定する、基地局とは異なるサーバコンピュータであってもよい。しかしながら、少なくとも飛行体２００や端末３００と通信を行うのは、各地域に網羅的に設置されている基地局を利用するのが、新たな設備を設置する必要がなく、望ましい。

飛行体２００は、ドローンや空飛ぶクルマやバイクなどであり、有人、無人を問わず、動力の有無も問わない。飛行体２００は、加速度センサやジャイロセンサ、気圧センサや電波高度計、および自己診断プログラムなどを備え、飛行体２００に対する衝突や異常な傾きや高度低下、および故障を検知することができる。また、飛行体２００は、全地球型航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信機能を備え、飛行体２００の位置情報（緯度・経度）を取得する。さらに、飛行体２００は、パラシュートを備えることができる。飛行体２００は、墜落に繋がるような異常を検知した場合に、パラシュートを展開し、落下警報や位置情報を情報処理装置１００に送信することができる。また、飛行体２００は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備え、飛行体２００の進行方向および(水平)速度を常時把握することができる。さらに、飛行体２００は、ピトー管などを用いた真対気速度計を備え、飛行体２００の速度と、ＩＭＵによる速度の差分から風速を測定することができる。パラシュートを開いた場合、風に流されるため、これにより、飛行体２００の落下位置の推定に、風の有無や、風速、風向きを考慮することができる。また、飛行体２００は、サイレンなどの警報装置を備え、周囲に音や自然言語による音声を出力して、周囲の人間に危険を解かり易く通知することができる。

端末３００は、スマートフォンやタブレットＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などのモバイル端末であってもよいし、据え置き端末であってもよい。端末３００は、情報処理装置１００から、緊急速報メールなどによって落下警報を受信し、端末３００のユーザなど周囲の人間に危険を通知する。

緊急通報受理機関サーバ４００は、警察や消防などの緊急対応機関が管理し、緊急通報を受理するための装置である。緊急通報受理機関は、情報処理装置１００からの緊急通報を受け、消防・救急隊員などに対し落下位置への緊急出動を発令するなど、早期措置を講じることができる。

〔２．情報処理装置１００の構成〕
次に、図２を用いて、実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成について説明する。図２は、実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成例を示す図である。図２に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０、記憶部１２０、制御部１３０を備える。

（通信部１１０）
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）などによって実現される。通信部１１０は、飛行体２００と無線で接続され情報の送受信を行う。また、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、端末３００や緊急通報受理機関サーバ４００との間で情報の送受信を行う。

（記憶部１２０）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。図２に示すように、記憶部１２０は、落下警報記憶部１２１、飛行体情報記憶部１２２、推定落下情報記憶部１２３、ハンドオーバ情報記憶部１２４を有する。以下、記憶部１２０に含まれる各記憶部について順に説明する。

（落下警報記憶部１２１）
落下警報記憶部１２１は、飛行体２００の落下警報に関する情報を記憶する。図３は、実施形態に係る落下警報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。図３に示す例では、落下警報記憶部１２１は、「飛行体ＩＤ、位置情報、高度、終端速度、進行方向、水平速度、パラシュート、パラシュート開傘時刻、異常発生時刻、異常種別」などを対応付けて記憶する。このような落下警報の各種情報は、飛行体２００において取得および測定された情報などに基づいて生成され、飛行体２００から送信されるトランザクションデータである。なお、落下警報は、落下中の飛行体２００から定期的に送信され、情報処理装置１００が、飛行体２００の飛行経路などを把握できるようにする。

「飛行体ＩＤ」は、飛行体２００を一意に示す識別子である。「位置情報」は、例えば、ＧＮＳＳ位置情報（緯度・経度）であり、飛行体２００の現在位置を示す。「高度」は、飛行体２００の現在の高度を示す。「進行方向」および「水平速度」は、ＩＭＵによって計測および算出され、「進行方向」は、磁北を３６０として時計回りに１〜３６０の値で飛行体２００の進行方向を示し、「水平速度」は、飛行体２００の現在の進行速度（例えば、ｍ／ｓ：メートル毎秒）を示す。「終端速度」は、飛行体２００の現在の速度や重力加速度などから算出される飛行体２００の終端速度（例えば、ｍ／ｓ：メートル毎秒）を示す。なお、飛行体２００の終端速度は、必要パラメータを飛行体２００から取得し、情報処理装置１００側で算出することもできる。

「パラシュート」は、飛行体２００にパラシュートが搭載されている場合のパラシュートの開閉状況を示す。「パラシュート」には、例えば、パラシュートが既に開いていることを示す“開”、パラシュートがまだ開いていないことを示す“閉”、パラシュートを搭載していないことを示す“無”などの各種文字列を設定することができる。「パラシュート開傘時刻」はパラシュートを開いた時刻である（パラシュートを開いた際に大きな減速が生じるため検知可能）。パラシュートを開いても紐が絡まった場合など、パラシュートの機能が十分に発揮されない場合も想定できるため、パラシュートの開閉状況と併せて「パラシュート開傘時刻」を考慮して飛行体２００の落下位置を推定することができる。このように、パラシュートの開閉状況および開傘時刻も飛行体２００の落下位置に影響するため、情報処理装置１００は飛行体２００からパラシュートの開閉状況および開傘時刻を取得することで、飛行体２００の落下位置をより正確に推定することができる。

「異常発生時刻」は、飛行体２００において異常が検知された際の時刻である。「異常種別」は、飛行体２００において検知された異常の種類を示す。「異常種別」には、例えば、飛行体２００に対する衝突を検知したことを示す“衝突”、異常な高度低下を検知したことを示す“高度低下”、自己診断プログラムによる故障を検知したことを示す“故障”などの各種文字列を設定することができる。また、「異常種別」には、予め設定された飛行経路から所定距離以上離れてしまったことを検知したことを示す文字列“経路範囲外”を設定することができる。

なお、図３の例では、「パラシュート」や「異常種別」のデータを文字列で示しているが、文字列の代わりにそれらのデータを一意に示す数値などであってもよい。

（飛行体情報記憶部１２２）
飛行体情報記憶部１２２は、飛行体２００に関する情報を記憶する。図４は、実施形態に係る飛行体情報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。図４に示す例では、飛行体情報記憶部１２２は、「飛行体ＩＤ、重量、パラシュート傘直径、乗員数、出発地点、目的地点」などを対応付けて記憶する。このような飛行体２００の各種情報は、予め設定されるマスタデータである。

「飛行体ＩＤ」は、飛行体２００を一意に示す識別子である。「重量」は、飛行体２００の重量（例えば、単位は「ｋｇ（キログラム）」）を示す。「パラシュート傘直径」は、飛行体２００に搭載されたパラシュートの直径（例えば、単位は「ｍ（メートル）」を示す。「乗員数」は、飛行体２００の乗車定員であってもよいし、飛行ごとの乗員数であってもよい。「出発地点」および「目的地点」は、それぞれ、飛行体２００の出発地点および目的地点の位置情報を示す。

（推定落下情報記憶部１２３）
推定落下情報記憶部１２３は、飛行体２００の推定された落下位置に関する情報を記憶する。図５は、実施形態に係る推定落下情報記憶部に記憶される情報の例を示す図である。図５に示す例では、推定落下情報記憶部１２３は、「飛行体ＩＤ、推定落下位置、推定落下時刻、現在位置」などを対応付けて記憶する。このような落下位置の各種情報は、情報処理装置１００において推定および生成などされるトランザクションデータである。

「飛行体ＩＤ」は、飛行体２００を一意に示す識別子である。「推定落下位置」は、情報処理装置１００によって推定された飛行体２００の落下位置を示す。「推定落下時刻」は、情報処理装置１００によって推定された、飛行体２００の落下位置への到達時刻を示す。「現在位置」は、飛行体２００の現在位置を示し、落下警報（図３）の「位置情報」であってよい。

（ハンドオーバ情報記憶部１２４）
ハンドオーバ情報記憶部１２４は、飛行体２００に対するハンドオーバに関する情報を記憶する。ハンドオーバ情報記憶部１２４に記憶される情報は、スマートフォンなどモバイル端末のハンドオーバ情報と同様であってよいが、ハンドオーバの対象は、飛行体２００である。飛行体２００に対するハンドオーバ情報によって飛行体２００の飛行経路や速度を把握することができるため、飛行体２００に対するハンドオーバ情報を飛行体２００の落下位置の推定に用いることができる。このようなハンドオーバ情報は、飛行体２００からの電波を捕捉した各情報処理装置１００から送信されるトランザクションデータである。

（制御部１３０）
制御部１３０は、情報処理装置１００全体を司る処理部であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）など（いわゆる、プロセッサ）である。制御部１３０は、記憶部１２０に記憶されている各種プログラム（例えば、本願に係る情報処理プログラム）を、作業領域となるＲＡＭに展開して実行する。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などの集積回路により実現される。

図２に示すように、制御部１３０は、取得部１３１、推定部１３２、送信部１３３を有し、以下に説明する各機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する飛行体２００から第三者への通知処理を実行する構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３０が有する各処理部の接続関係は、図２に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。

（取得部１３１）
取得部１３１は、落下警報（第１のアラートに相当）や位置情報を飛行体２００から取得する。また、取得部１３１は、飛行体２００に対するハンドオーバ情報を、他の情報処理装置１００から取得する。また、情報処理装置１００が、推定された落下位置から所定範囲の通信をカバーする場合、取得部１３１は、他の情報処理装置１００で推定された落下位置を含む推定落下情報（第２のアラートに相当）を他の情報処理装置１００から取得する。

（推定部１３２）
推定部１３２は、飛行体２００からの落下警報を取得したことに応答して、飛行体２００の落下位置や落下時刻を推定する。これらのような飛行体２００の落下情報の推定には、飛行体２００の位置情報、飛行体２００から落下警報を受信した情報処理装置１００の位置情報、飛行体２００に対するハンドオーバ情報などを用いることができる。

例えば、推定部１３２は、飛行体２００から定期的に送信されてくる飛行体２００の位置情報や高度、終端速度から、飛行体２００の移動方向と移動速度、および地面までの到達時間を算出する。なお、飛行体２００がＩＭＵを備え、飛行体２００の進行方向および進行速度を取得できる場合は、これらを移動方向および移動速度とすることができる。そして、推定部１３２は、例えば、現在の位置、移動方向および移動速度、ならびに到達時間により、飛行体２００の到達地点がわかるため、当該到達地点を落下位置と推定することができる。また、推定部１３２は、現在時刻（厳密には、飛行体２００において位置情報を取得した時刻）に到達時間を加えたものを飛行体２００の落下時刻と推定することができる。

また、推定部１３２は、飛行体２００から位置情報を取得できない場合、飛行体２００から落下警報を受信した情報処理装置１００の位置情報により、逆算で飛行体２００の現在位置を推定することができる。すなわち、情報処理装置１００は、各地域に網羅的に設置されているため、落下警報を受信した情報処理装置１００の各位置情報と、飛行体２００から受信した信号の各ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ：受信信号強度）とによって、飛行体２００の現在位置を推定することができる。また、飛行体２００から定期的に送信されてくる落下警報などの信号により、情報処理装置１００は、飛行体２００の移動方向と移動速度、および地面までの到達時間を算出することができる。そして、これらの情報に基づいて、推定部１３２は、飛行体２００の落下情報を推定することができる。

また、推定部１３２は、飛行体２００から位置情報を取得できない場合、飛行体２００に対するハンドオーバ情報により、飛行体２００の現在位置を推定することができる。すなわち、推定部１３２は、飛行体２００に対するハンドオーバ情報により、飛行体２００の現在位置や移動方向と移動速度を推定することができる。また、飛行体２００から定期的に送信されてくる落下警報に含まれる高度や終端速度から、飛行体２００の地面までの到達時間を算出する。そして、これらの情報に基づいて、推定部１３２は、飛行体２００の落下情報を推定することができる。

なお、推定部１３２は、上述した、飛行体２００の位置情報、飛行体２００から落下警報を受信した情報処理装置１００の位置情報、飛行体２００に対するハンドオーバ情報を併用して、飛行体２００の落下情報を推定することもできる。また、推定部１３２は、飛行体２００の落下情報の推定に、飛行体２００に搭載されたパラシュートの開閉状況および開傘時刻を考慮することもできる。また、パラシュートは風の影響を受けるため、推定部１３２は、飛行体２００の落下情報の推定に、風速や風向きを考慮することもできる。

（送信部１３３）
送信部１３３は、推定された落下位置から所定範囲にいる端末３００に危険を通知するため、落下位置から所定範囲の通信をカバーする１つまたは複数の情報処理装置１００（第１の基地局に相当）に、図５に示したような推定落下情報（第２のアラートに相当）を送信する。

また、落下位置から所定範囲の通信をカバーする情報処理装置１００の送信部１３３は、推定された落下位置から所定範囲にいる端末３００に緊急速報を送信する。なお、落下情報を推定した情報処理装置１００自身が、落下位置から所定範囲の通信をカバーする情報処理装置１００に含まれる場合は、同一の情報処理装置１００の推定部１３２および送信部１３３によって落下情報の推定および緊急速報の送信が行われる。なお、緊急速報は、ＳＭＳ（ショートメッセージサービス）による緊急速報メールを用いることができ、緊急地震速報などと同様、落下位置から所定範囲にいる端末３００に一斉送信することができる。

また、送信部１３３は、緊急通報受理機関サーバ４００に緊急通報を送信する。これにより、緊急通報受理機関は、消防・救急隊員などに対し落下位置への緊急出動を発令することができる。

また、送信部１３３は、飛行体２００の位置情報から、落下中の飛行体２００から所定範囲にいる端末３００に危険を通知するため、飛行体２００から所定範囲の通信をカバーする１つまたは複数の情報処理装置１００に、飛行体２００の位置情報などを含むアラートを送信することができる。これにより、送信部１３３は、飛行体２００から所定範囲にいる端末３００に緊急速報を送信することができる。

〔３．飛行体２００の構成〕
次に、図６を用いて、実施形態に係る飛行体２００の機能構成について説明する。図６は、実施形態に係る飛行体２００の機能構成例を示す図である。図６に示すように、端末３００は、通信部２１０、記憶部２２０、制御部２３０を備える。なお、図６は本実施形態に係る機能構成のみを示している。そのため、飛行体２００は、図６に示す以外にも、自律飛行するための飛行制御部や、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、および電波高度計などの各種センサ部、パラシュートを展開するためのパラシュート制御部などを含むことができる。

（通信部２１０）
通信部２１０は、情報処理装置１００と無線で接続され情報の送受信を行う。

（記憶部２２０）
記憶部２２０は、情報処理装置１００の記憶部１２０同様、ＲＡＭなどによって実現される。図６に示すように、記憶部２２０は、落下警報記憶部２２１、経路情報記憶部２２２、自己診断プログラム記憶部２２３を有する。以下、記憶部２２０に含まれる各記憶部について順に説明する。

（落下警報記憶部２２１）
落下警報記憶部２２１は、飛行体２００の落下警報に関する情報を記憶する。落下警報記憶部２２１に記憶される情報は、情報処理装置１００の落下警報記憶部１２１のものと同様である。

（経路情報記憶部２２２）
経路情報記憶部２２２は、飛行体２００の飛行経路に関する情報を記憶する。飛行体２００は、経路情報記憶部２２２に予め記録される情報に基づいて出発地点から目的地点へ飛行を行う。

（自己診断プログラム記憶部２２３）
自己診断プログラム記憶部２２３は、飛行体２００の自己診断プログラムを記憶する。飛行体２００は、自己診断プログラムによって、自身の故障を検知することができる。

（制御部２３０）
制御部２３０は、情報処理装置１００の制御部１３０同様、端末３００全体を司る処理部である。図６に示すように、制御部２３０は、取得部２３１、異常検知部２３２、算出部２３３、送信部２３４を有する。なお、制御部２３０の内部構成も、図６に示した構成や接続関係に限られない。

（取得部２３１）
取得部２３１は、ＧＮＳＳ測位衛星から、飛行体２００のＧＮＳＳ位置情報を取得する。なお、位置情報は取得部２３１によって定期的に取得され、飛行体２００の現在位置が捕捉される。また、この際、取得部２３１は、例えば、飛行体２００のシステム日時を現在時刻として現在位置と併せて取得することができる。

（異常検知部２３２）
異常検知部２３２は、飛行体２００の各種センサの測定値などを監視し、墜落に繋がるような異常を検知する。具体的には、異常検知部２３２は、加速度センサやジャイロセンサによって、飛行体２００に対する衝突を検知する。また、異常検知部２３２は、気圧センサや電波高度計によって、飛行体２００の異常な高度低下を検知する。また、異常検知部２３２は、自己診断プログラムによって、飛行体２００の故障を検知する。また、異常検知部２３２は、飛行体２００の位置情報と経路情報とに基づいて、飛行体２００が予め設定された飛行経路から所定距離以上離れてしまったことを検知する。なお、異常検知部２３２が検知する飛行体２００の異常はこれらに限定されない。

（算出部２３３）
算出部２３３は、飛行体２００の現在の速度や重力加速度などから飛行体２００の終端速度を算出する。なお、終端速度を情報処理装置１００側で算出する場合、飛行体２００は算出部２３３を有さなくてもよい。

（送信部２３４）
送信部２３４は、落下警報や位置情報を情報処理装置１００に送信する。また、送信部２３４は、飛行体２００の現在位置として送信される位置情報と併せて、位置情報を取得した日時を現在日時として、情報処理装置１００に送信することができる。位置情報などは送信部２３４によって定期的に情報処理装置１００に送信され、情報処理装置１００は、飛行体２００の現在位置を捕捉する。

なお、図６に示すような本実施形態に係る機能を、飛行制御部など他の機能と物理的に切り離し、固有電源によって独立して動作できるように構成することができる。これにより、例えば、故障により飛行制御部への電力供給が絶たれた場合であっても、情報処理装置１００に落下警報を送信し、異常を知らせることができる。また、パラシュート部なども固有電源により他の機能とは独立して動作させることができる。また、飛行体２００は、サイレンなどの警報を出力する出力部を備え、周囲に音や自然言語による音声を出力して、周囲の人間に危険を解かり易く通知することができる。また、飛行体２００は、情報処理装置１００の推定部１３２と同様の推定部を備え、飛行体２００自身で落下位置や落下時刻を推定することもできる。

〔４．端末３００および緊急通報受理機関サーバ４００の構成〕
端末３００および緊急通報受理機関サーバ４００は、少なくとも通信部、記憶部、制御部を備えた一般的な情報処置装置であり、本実施形態を実現するにあたり、特別な機能を有する必要はない。

以上のような、実施形態に係る情報処理システムにより、飛行体が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。図７は、実施形態に係る飛行体から第三者への通知の一例を示す図である。図７に示すように、飛行体２００は、基地局である情報処理装置１００−１の上空で異常を検知すると、落下警報を情報処理装置１００−１に送信する。

落下警報を受信した情報処理装置１００−１は、落下警報や飛行体２００の位置情報に基づいて、落下位置５００を推定する。そして、情報処理装置１００−１は、落下位置５００から所定範囲（破線）の通信をカバーする情報処理装置１００−２および情報処理装置１００−４に落下警報を通知する。これにより、落下位置５００から所定範囲内にいる端末３００−３および端末３００−４に緊急速報メールを送信することができる。

図８は、実施形態に係る第三者への緊急速報の一例を示す図である。図８に示すように、端末３００は、緊急速報メールを表示することができる。また、端末３００は、緊急速報メールのようなテキスト形式の通知のほか、自然言語による音声で通知を行うことができる。なお、当該通知には、推定された落下位置および落下時刻、端末３００の位置情報などに基づいて、落下位置までの距離や時間を含めることができる（例えば、「北方向１００ｍ地点に２０秒後にドローンが落下します。急いで避難してください。」）。また、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）表示によって周辺の景色に矢印などを重畳表示し、落下位置を示すことができる。これらにより、飛行体２００の落下位置付近にいる端末３００のユーザなど周囲の人間に予め危険を解かり易く通知し、避難させることができる。

〔５．処理手順〕
次に、図９を用いて、実施形態に係る飛行体から第三者への通知処理の手順について説明する。図９は、実施形態に係る飛行体から第三者への通知処理の流れを示すフローチャートである。

図９に示すように、飛行体２００の異常検知部２３２は、飛行体２００の各種センサの測定値などを監視し、墜落に繋がるような異常を検知する（ステップＳ１０１）。

次に、飛行体２００の送信部２３４は、落下警報を情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１０２）。また、送信部２３４は、落下警報に含めて、または別で飛行体２００の位置情報を情報処理装置１００に送信する。なお、位置情報は、飛行体２００の取得部２３１によって取得されるが、何らかのトラブルによって位置情報が取得できない場合も想定される。このような場合、送信部２３４は、落下警報に位置情報を含まず、少なくとも飛行体２００が落下する旨の通知を落下警報として情報処理装置１００に送信する。

次に、情報処理装置１００−１の取得部１３１は、落下警報を飛行体２００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。落下警報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、取得部１３１は、落下警報の受信を待つ。落下警報を受信したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、取得部１３１は、通信部１１０を介して落下警報を取得する。

次に、情報処理装置１００−１の推定部１３２は、飛行体２００からの落下警報を取得したことに応答して、飛行体２００の位置情報などに基づいて飛行体２００の落下位置を推定する（ステップＳ１０４）。この際、飛行体２００から位置情報を取得できない場合、推定部１３２は、取得部１３１によって取得される、情報処理装置１００−１の位置情報や、飛行体２００に対するハンドオーバ情報を用いて、飛行体２００の現在位置を推定した上で落下位置を推定する。また、推定部１３２は、飛行体２００の落下位置と併せて落下時刻を推定することができる。

次に、情報処理装置１００−１の送信部１３３は、推定された落下位置などを含む推定落下情報を、推定された落下位置から所定範囲の通信をカバーする１つまたは複数の情報処理装置１００−ｍに送信する（ステップＳ１０５）。

次に、情報処理装置１００−ｍの取得部１３１は、推定落下情報を情報処理装置１００−１から受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。推定落下情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、取得部１３１は、推定落下情報の受信を待つ。推定落下情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、取得部１３１は、通信部１１０を介して推定落下情報を取得する。

次に、情報処理装置１００−ｍの送信部１３３は、推定された落下位置から所定範囲にいる端末３００に緊急速報を送信する（ステップＳ１０７）。

次に、端末３００は、緊急速報を情報処理装置１００−ｍから受信したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。緊急速報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、端末３００は、緊急速報の受信を待つ。緊急速報を受信したと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、端末３００は、緊急速報を取得し、表示する（ステップＳ１０９）。

また、情報処理装置１００−ｍの送信部１３３は、緊急通報受理機関サーバ４００に緊急通報を送信する（ステップＳ１１０）。

次に、緊急通報受理機関サーバ４００は、緊急通報を情報処理装置１００−ｍから受信したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。緊急通報を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、緊急通報受理機関サーバ４００は、緊急通報の受信を待つ。緊急通報を受信したと判定した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、緊急通報受理機関サーバ４００は、緊急通報を取得し、消防・救急隊員などに対し落下位置への緊急出動を発令する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の後、本処理は終了する。

〔６．効果〕
上述してきたように、実施形態に係る情報処理装置１００は、取得部１３１と、推定部１３２と、送信部１３３とを有する。取得部１３１は、飛行体２００からの第１のアラートを取得する。推定部１３２は、第１のアラートを取得したことに応答して、飛行体２００の落下位置を推定する。送信部１３３は、推定された落下位置から所定範囲にいる端末３００に通知するため、推定された落下位置から所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の第１の基地局（他の情報処理装置１００）に第２のアラートを送信する。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００からのアラートを取得し、飛行体２００の落下位置を推定し、推定された落下位置の通信をカバーする基地局にアラートを送信する。これにより、飛行体２００が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、飛行体２００において、飛行体２００に対する衝突を検知したことをトリガーとして送信される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００に対する衝突を検知したことをトリガーとして送信されるアラートを取得することにより、飛行体２００が空中で衝突を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、飛行体２００において、飛行体２００の位置情報に基づいた飛行体２００の異常な高度低下を検知したことをトリガーとして送信される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００の異常な高度低下を検知したことをトリガーとして送信されるアラートを取得することにより、飛行体２００が空中で異常な高度低下を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、飛行体２００において、自己診断プログラムによる飛行体２００の故障を検知したことをトリガーとして送信される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００の故障を検知したことをトリガーとして送信されるアラートを取得することにより、飛行体２００が空中で故障を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、飛行体２００が予め設定された飛行経路から所定距離以上離れてしまったことを検知したことをトリガーとして送信される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００が飛行経路から所定距離以上離れてしまったことをトリガーとして送信されるアラートを取得する。これにより、飛行体２００が飛行経路から外れてしまったことを検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、少なくとも飛行体２００の位置情報、進行方向および進行速度を含み、推定部１３２による落下位置の推定は、飛行体２００の位置情報、進行方向および進行速度に基づいて推定される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００の位置情報に基づいて飛行体２００の落下位置を推定することにより、飛行体２００の落下位置をより正確に推定することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の推定部１３２による落下位置の推定は、飛行体２００から第１のアラートを受信した第２の基地局の位置情報に基づいて推定される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００の位置情報に基づいて飛行体２００の落下位置を推定する。これにより、飛行体２００から位置情報を取得できない場合であっても、飛行体２００の現在位置を推定した上で飛行体２００の落下位置を推定することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の推定部１３２による落下位置の推定は、飛行体２００に対する、第３の基地局のハンドオーバ情報に基づいて推定される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００に対するハンドオーバ情報に基づいて飛行体２００の落下位置を推定する。これにより、飛行体２００から位置情報を取得できない場合であっても、飛行体２００の現在位置を推定した上で飛行体２００の落下位置を推定することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１はさらに、飛行体２００から、飛行体２００のパラシュートの開閉状況を取得し、推定部１３２による落下位置の推定は、パラシュートの開閉状況および開傘時刻にさらに基づいて推定される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００のパラシュートの開閉状況および開傘時刻にさらに基づいて飛行体２００の落下位置を推定することにより、飛行体２００の落下位置をより正確に推定することができる。

推定部１３２による落下位置の推定は、パラシュートが開いている場合、飛行体２００に対する風速および風向きにさらに基づいて推定される。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、飛行体２００のパラシュートが開いている場合に風速および風向きにさらに基づいて飛行体２００の落下位置を推定することにより、飛行体２００の落下位置をより正確に推定することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の送信部１３３はさらに、第１の基地局に情報処理装置１００が含まれる場合、情報処理装置１００のセル範囲内の端末３００に第３のアラートを送信する。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、情報処理装置１００のセル範囲内の端末３００にアラートを送信することにより、飛行体２００が空中で異常を検知した場合に、そのことを第三者に対して知らせることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の送信部１３３はさらに、緊急通報受理機関サーバ４００に緊急通報を送信する。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、緊急通報受理機関サーバ４００に緊急通報を送信する。これにより、緊急通報受理機関は、情報処理装置１００からの緊急通報を受け、消防・救急隊員などに対し落下位置への緊急出動を発令するなど、早期措置を講じることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の送信部１３３によって送信される前記第２のアラートは、前記端末に緊急速報メールを送信するためのものである。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、端末３００に緊急速報メールを送信するために第１の基地局に第２のアラートを送信することにより、緊急地震速報などと同様、落下位置から所定範囲にいる端末３００に危険を通知することができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の送信部１３３によって送信される第２のアラートは、端末３００に自然言語による音声またはテキストで通知するためのものである。

このように、実施形態に係る情報処理装置１００は、端末３００に自然言語による音声またはテキストで通知するために第１の基地局に第２のアラートを送信する。これにより、飛行体２００の落下位置付近にいる端末３００のユーザなど周囲の人間に予め危険を解かり易く通知し、避難させることができる。

また、実施形態に係る情報処理装置１００の取得部１３１によって取得される第１のアラートは、周囲に自然言語による音声で通知を行う飛行体２００から取得される。

このように、実施形態に係る飛行体２００は、周囲に自然言語による音声で通知を行うことにより、周囲の人間に危険を解かり易く通知することができる。

〔７．ハードウェア構成〕
上述してきた情報処理装置１００、飛行体２００、端末３００、および緊急通報受理機関サーバ４００は、例えば、図１０に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図１０は、各装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、および、プログラムによって使用されるデータなどを格納する。通信インターフェイス１５００は、ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が収集したデータを、ネットワークＮを介して他の機器へ送信する。

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタなどの出力装置、および、キーボードやマウスなどの入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、収集したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、プログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＰＤ（Ｐｈａｓｅ ｃｈａｎｇｅ ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ Ｄｉｓｋ）などの光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）などの光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリなどである。

例えば、コンピュータ１０００が情報処理装置１００や飛行体２００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部１３０や２３０の機能を実現する。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置からネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

以上、本願の実施形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の行に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

〔８．その他〕
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

また、上述してきた実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

また、上述してきた「部（ｓｅｃｔｉｏｎ、ｍｏｄｕｌｅ、ｕｎｉｔ）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、取得部は、取得手段や取得回路に読み替えることができる。

１００ 情報処理装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１２１ 落下警報記憶部
１２２ 飛行体情報記憶部
１２３ 推定落下情報記憶部
１２４ ハンドオーバ情報記憶部
１３０ 制御部
１３１ 取得部
１３２ 推定部
１３３ 送信部
２００ 飛行体
２１０ 通信部
２２０ 記憶部
２２１ 落下警報記憶部
２２２ 経路情報記憶部
２３０ 制御部
２３１ 取得部
２３２ 異常検知部
２３３ 算出部
２３４ 送信部
３００ 端末
Ｎ ネットワーク

Claims (17)

1. 飛行体からの第１のアラートを取得する取得部と、
   前記第１のアラートを取得したことに応答して、前記飛行体の落下位置を推定する推定部と、
   前記推定された落下位置から所定範囲にいる端末に通知するため、前記所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の第１の基地局に第２のアラートを送信する送信部と
   を備えたことを特徴とする情報処理装置。
2. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、前記飛行体において、前記飛行体に対する衝突を検知したことをトリガーとして送信されることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、前記飛行体において、前記飛行体の位置情報に基づいた前記飛行体の異常な高度低下を検知したことをトリガーとして送信されることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、前記飛行体において、自己診断プログラムによる前記飛行体の故障を検知したことをトリガーとして送信されることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、前記飛行体において、前記飛行体が予め設定された飛行経路から所定距離以上離れてしまったことを検知したことをトリガーとして送信されることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、前記飛行体の位置情報、進行方向および進行速度を含み、
   前記推定部による前記落下位置の推定は、前記位置情報、前記進行方向および前記進行速度に基づいて推定されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記推定部による前記落下位置の推定は、前記飛行体から前記第１のアラートを受信した第２の基地局の位置情報に基づいて推定されることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
8. 前記推定部による前記落下位置の推定は、前記飛行体に対する、第３の基地局のハンドオーバ情報に基づいて推定されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記取得部はさらに、前記飛行体から、前記飛行体のパラシュートの開閉状況および開傘時刻を取得し、
   前記推定部による前記落下位置の推定は、前記開閉状況および前記開傘時刻にさらに基づいて推定されることを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
10. 前記推定部による前記落下位置の推定は、前記パラシュートが開いている場合、前記飛行体に対する風速および風向きにさらに基づいて推定されることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
11. 前記送信部はさらに、前記第１の基地局に前記情報処理装置が含まれる場合、前記情報処理装置のセル範囲内の前記端末に第３のアラートを送信することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の情報処理装置。
12. 前記送信部はさらに、緊急通報受理機関に緊急通報を送信することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
13. 前記送信部によって送信される前記第２のアラートは、前記端末に緊急速報メールを送信するためのものであることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の情報処理装置。
14. 前記送信部によって送信される前記第２のアラートは、前記端末に自然言語による音声またはテキストで通知するためのものであることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
15. 前記取得部によって取得される前記第１のアラートは、周囲に自然言語による音声で通知を行う前記飛行体から取得されることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
16. 情報処理装置が、
    飛行体からの第１のアラートを取得し、
    前記第１のアラートを取得したことに応答して、前記飛行体の落下位置を推定し、
    前記推定された落下位置から所定範囲にいる端末に通知するため、前記所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の第１の基地局に第２のアラートを送信する
    処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
17. 情報処理装置に、
    飛行体からの第１のアラートを取得し、
    前記第１のアラートを取得したことに応答して、前記飛行体の落下位置を推定し、
    前記推定された落下位置から所定範囲にいる端末に通知するため、前記所定範囲の少なくとも一部に対する通信をカバーする１つまたは複数の第１の基地局に第２のアラートを送信する
    処理を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

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