JP2021084192A

JP2021084192A - robot

Info

Publication number: JP2021084192A
Application number: JP2019215801A
Authority: JP
Inventors: 小松　大介; Daisuke Komatsu; 大介小松; 俊雄田中; Toshio Tanaka
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2021-06-03

Abstract

To provide a robot capable of selecting an installation position of an imaging portion.SOLUTION: A robot is equipped with a pedestal, a first arm that is connected to the pedestal and rotated about a first axis, a second arm that is connected to the first arm, has a base extending in a direction crossing the first axis and a cover member having an opening and covering the base, and rotates about a second axis in parallel with the first axis, a third arm that is connected to the second arm, rotates about a third axis in parallel with the first axis, and moves along the third axis, and an installation member that has a first installing portion and a second installing portion arranged at different positions from each other and detachably installed with an imaging portion. The installation member is fixed to the base through the opening so that the first installing portion and the second installing portion are positioned outside of the cover member.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ロボットに関するものである。 The present invention relates to a robot.

近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、各種ロボットやそのロボット周辺機器によって、人手で行われてきた作業の自動化が加速している。例えば、特許文献１に記載されているロボットは、ロボットアームと、ロボットアームの先端部に設けられた吸着ノズルと、ロボットアームの先端部に設置されたカメラと、を有する。ロボットは、カメラが撮像した画像に基づいてロボットアームの作動を制御し、各種作業を行う。 In recent years, due to soaring labor costs and a shortage of human resources in factories, automation of manual work has been accelerated by various robots and their peripheral devices. For example, the robot described in Patent Document 1 has a robot arm, a suction nozzle provided at the tip of the robot arm, and a camera installed at the tip of the robot arm. The robot controls the operation of the robot arm based on the image captured by the camera and performs various operations.

また、特許文献１に記載されているロボットでは、ロボットアームの先端部に設置された板金にカメラが固定されている。 Further, in the robot described in Patent Document 1, the camera is fixed to a sheet metal installed at the tip of the robot arm.

特開２０１２−２４０１６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-240166

しかしながら、特許文献１に記載されているロボットでは、カメラを設置可能な位置は、一か所であり、カメラを設置する位置を選択することができない。このため、ロボットアームの動作内容によっては、カメラがロボットアームやロボットの周辺機器に接触してしまうおそれがある。 However, in the robot described in Patent Document 1, the position where the camera can be installed is one, and the position where the camera is installed cannot be selected. Therefore, depending on the operation content of the robot arm, the camera may come into contact with the robot arm or the peripheral device of the robot.

本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized by the following.

本適用例のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、第１軸回りに回動する第１アームと、
前記第１アームに接続され、前記第１軸と交わる方向に延在するベースと、開口を有し、前記ベースを覆うカバー部材と、を有し、前記第１軸と平行な第２軸回りに回動する第２アームと、
前記第２アームに接続され、前記第１軸と平行な第３軸回りに回動し、かつ、前記第３軸に沿って移動する第３アームと、
互いに異なる位置に設置され、撮像部が着脱可能に装着される第１装着部および第２装着部を有する装着用部材と、を備え、
前記装着用部材は、前記第１装着部および前記第２装着部が前記カバー部材の外側に位置するように前記開口を通って前記ベースに固定されることを特徴とする。 The robot in this application example is a base and
A first arm connected to the base and rotating around the first axis,
Around a second axis that is connected to the first arm and extends in a direction intersecting the first axis, has an opening, and has a cover member that covers the base, and is parallel to the first axis. The second arm that rotates to
A third arm connected to the second arm, rotating around a third axis parallel to the first axis, and moving along the third axis.
A mounting member having a first mounting portion and a second mounting portion, which are installed at different positions from each other and to which the imaging unit is detachably mounted, is provided.
The mounting member is characterized in that the first mounting portion and the second mounting portion are fixed to the base through the opening so as to be located outside the cover member.

本発明のロボットの第１実施形態を示す側面図である。It is a side view which shows 1st Embodiment of the robot of this invention. 図１に示すロボットシステムのブロック図である。It is a block diagram of the robot system shown in FIG. 図１に示すロボットの第２アームの内部を示す側面図である。It is a side view which shows the inside of the 2nd arm of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットの第２アームの斜視図である。It is a perspective view of the 2nd arm of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットの第２アームの斜視図である。It is a perspective view of the 2nd arm of the robot shown in FIG. 図１に示すロボットが備える装着用部材の斜視図である。It is a perspective view of the mounting member included in the robot shown in FIG. 図６に示す装着用部材の装着部の縦断面図である。It is a vertical cross-sectional view of the mounting part of the mounting member shown in FIG. 本発明のロボットの第２実施形態が備える装着用部材の装着部の縦断面図である。It is a vertical cross-sectional view of the mounting part of the mounting member included in the second embodiment of the robot of the present invention. 本発明のロボットの第３実施形態が備える先端側装着用部材の斜視図である。It is a perspective view of the tip side mounting member included in the 3rd Embodiment of the robot of this invention.

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態を示す側面図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すロボットの第２アームの内部を示す側面図である。図４は、図１に示すロボットの第２アームの斜視図である。図５は、図１に示すロボットの第２アームの斜視図である。図６は、図１に示すロボットが備える装着用部材の斜視図である。図７は、図６に示す装着用部材の装着部の縦断面図である。 Hereinafter, the robot of the present invention will be described in detail based on the preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a side view showing a first embodiment of the robot of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of the robot system shown in FIG. FIG. 3 is a side view showing the inside of the second arm of the robot shown in FIG. FIG. 4 is a perspective view of the second arm of the robot shown in FIG. FIG. 5 is a perspective view of the second arm of the robot shown in FIG. FIG. 6 is a perspective view of a mounting member included in the robot shown in FIG. FIG. 7 is a vertical cross-sectional view of the mounting portion of the mounting member shown in FIG.

また、図１〜図４では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を図示している。また、以下では、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」とも言い、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」とも言い、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」と言う。また、ｚ軸回りの方向およびｚ軸に平行な軸回りの方向を「ｕ軸方向」とも言う。 Further, in FIGS. 1 to 4, for convenience of explanation, the x-axis, the y-axis, and the z-axis are illustrated as three axes orthogonal to each other. Further, in the following, the direction parallel to the x-axis is also referred to as "x-axis direction", the direction parallel to the y-axis is also referred to as "y-axis direction", and the direction parallel to the z-axis is also referred to as "z-axis direction". Further, in the following, the tip end side of each of the illustrated arrows will be referred to as “+ (plus)”, and the proximal end side will be referred to as “− (minus)”. Further, the direction around the z-axis and the direction around the axis parallel to the z-axis are also referred to as "u-axis directions".

また、以下では、説明の便宜上、図１中の＋ｚ軸方向、すなわち、上側を「上」、−ｚ軸方向、すなわち、下側を「下」とも言う。また、ロボットアーム２０については、図１中の基台２１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター７側を「先端」と言う。また、図１中のｚ軸方向、すなわち、上下方向を「鉛直方向」とし、ｘ軸方向およびｙ軸方向、すなわち、左右方向を「水平方向」とする。 Further, in the following, for convenience of explanation, the + z-axis direction in FIG. 1, that is, the upper side is referred to as “upper”, and the −z-axis direction, that is, the lower side is also referred to as “lower”. Regarding the robot arm 20, the base 21 side in FIG. 1 is referred to as a “base end”, and the opposite side, that is, the end effector 7 side is referred to as a “tip”. Further, the z-axis direction in FIG. 1, that is, the vertical direction is defined as the "vertical direction", and the x-axis direction and the y-axis direction, that is, the left-right direction is defined as the "horizontal direction".

図１および図２に示すロボットシステム１００は、例えば、電子部品および電子機器等のワークの保持、搬送、組立ておよび検査等の作業で用いられる装置である。ロボットシステム１００は、ロボット２と、エンドエフェクター７と、制御装置８と、を備えている。 The robot system 100 shown in FIGS. 1 and 2 is an apparatus used for operations such as holding, transporting, assembling, and inspecting workpieces such as electronic parts and electronic devices. The robot system 100 includes a robot 2, an end effector 7, and a control device 8.

また、図示の構成では、制御装置８は、ロボット２の基台２１に内蔵されているが、これに限定されず、例えば、基台２１の外側に配置されていてもよい。この場合、ロボット２と制御装置８とは、有線通信で接続されていてもよく、また、無線通信で接続されていてもよい。 Further, in the illustrated configuration, the control device 8 is built in the base 21 of the robot 2, but the present invention is not limited to this, and for example, the control device 8 may be arranged outside the base 21. In this case, the robot 2 and the control device 8 may be connected by wire communication or may be connected by wireless communication.

ロボット２は、水平多関節ロボット、すなわち、スカラロボットである。
図１〜図４に示すように、ロボット２は、基台２１と、第１アーム２２と、第２アーム２３と、作業ヘッドである第３アーム２４と、力検出部５と、を備えている。第１アーム２２、第２アーム２３および第３アーム２４等によりロボットアーム２０が構成される。 The robot 2 is a horizontal articulated robot, that is, a SCARA robot.
As shown in FIGS. 1 to 4, the robot 2 includes a base 21, a first arm 22, a second arm 23, a third arm 24 which is a work head, and a force detecting unit 5. There is. The robot arm 20 is composed of the first arm 22, the second arm 23, the third arm 24, and the like.

また、ロボット２は、第１アーム２２を基台２１に対して回転させる駆動ユニット２５と、第２アーム２３を第１アーム２２に対して回転させる駆動ユニット２６と、第３アーム２４のシャフト２４１を第２アーム２３に対して回転させるｕ駆動ユニット２７と、シャフト２４１を第２アーム２３に対してｚ軸方向に移動させるｚ駆動ユニット２８と、角速度センサー２９とを備えている。 Further, the robot 2 includes a drive unit 25 that rotates the first arm 22 with respect to the base 21, a drive unit 26 that rotates the second arm 23 with respect to the first arm 22, and a shaft 241 of the third arm 24. It is provided with a u drive unit 27 for rotating the shaft 241 with respect to the second arm 23, a z drive unit 28 for moving the shaft 241 with respect to the second arm 23 in the z-axis direction, and an angular velocity sensor 29.

図１および図２に示すように、駆動ユニット２５は、第１アーム２２の筐体２２０内に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２５１と、モーター２５１の駆動力を減速する減速機２５２と、モーター２５１または減速機２５２の回転軸の回転角度を検出する位置センサー２５３とを有している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the drive unit 25 is built in the housing 220 of the first arm 22, and has a motor 251 that generates a driving force and a speed reducer 252 that reduces the driving force of the motor 251. And a position sensor 253 that detects the rotation angle of the rotation shaft of the motor 251 or the speed reducer 252.

駆動ユニット２６は、第２アーム２３に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２６１と、モーター２６１の駆動力を減速する減速機２６２と、モーター２６１または減速機２６２の回転軸の回転角度を検出する位置センサー２６３とを有している。 The drive unit 26 is built in the second arm 23, and determines the rotation angles of the motor 261 that generates the driving force, the speed reducer 262 that reduces the driving force of the motor 261 and the rotation shaft of the motor 261 or the speed reducer 262. It has a position sensor 263 to detect.

ｕ駆動ユニット２７は、第２アーム２３に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２７１と、モーター２７１の駆動力を減速する減速機２７２と、モーター２７１または減速機２７２の回転軸の回転角度を検出する位置センサー２７３とを有している。 The u drive unit 27 is built in the second arm 23, and has a motor 271 that generates a driving force, a speed reducer 272 that reduces the driving force of the motor 271, and a rotation angle of the rotation shaft of the motor 271 or the speed reducer 272. It has a position sensor 273 to detect the above.

ｚ駆動ユニット２８は、第２アーム２３に内蔵されており、駆動力を発生するモーター２８１と、モーター２８１の駆動力を減速する減速機２８２と、モーター２８１または減速機２８２の回転軸の回転角度を検出する位置センサー２８３とを有している。 The z drive unit 28 is built in the second arm 23, and has a motor 281 that generates a driving force, a speed reducer 282 that reduces the driving force of the motor 281, and a rotation angle of the rotation shaft of the motor 281 or the speed reducer 282. It has a position sensor 283 for detecting the above.

モーター２５１、モーター２６１、モーター２７１およびモーター２８１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。 As the motor 251 and the motor 261 and the motor 271 and the motor 281, for example, a servomotor such as an AC servomotor or a DC servomotor can be used.

また、減速機２５２、減速機２６２、減速機２７２および減速機２８２としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。また、位置センサー２５３、位置センサー２６３、位置センサー２７３および位置センサー２８３は、例えば、角度センサーとすることができる。 Further, as the speed reducer 252, the speed reducer 262, the speed reducer 272, and the speed reducer 282, for example, a planetary gear type speed reducer, a wave gear device, or the like can be used. Further, the position sensor 253, the position sensor 263, the position sensor 273 and the position sensor 283 can be, for example, an angle sensor.

駆動ユニット２５、駆動ユニット２６、ｕ駆動ユニット２７およびｚ駆動ユニット２８は、それぞれ、対応する図示しないモータードライバーに接続されており、モータードライバーを介して制御装置８により制御される。なお、各減速機は省略されていてもよい。 The drive unit 25, the drive unit 26, the u drive unit 27, and the z drive unit 28 are each connected to a corresponding motor driver (not shown) and are controlled by the control device 8 via the motor driver. Each speed reducer may be omitted.

また、角速度センサー２９は、第２アーム２３に内蔵されている。このため、第２アーム２３の角速度を検出することができる。この検出した角速度の情報に基づいて、制御装置８は、ロボット２の制御を行う。また、角速度センサー２９は、駆動ユニット２６〜２８よりも−ｙ軸側、すなわち、基台２１の遠位側に設置されている。 Further, the angular velocity sensor 29 is built in the second arm 23. Therefore, the angular velocity of the second arm 23 can be detected. Based on the detected angular velocity information, the control device 8 controls the robot 2. Further, the angular velocity sensor 29 is installed on the −y axis side of the drive units 26 to 28, that is, on the distal side of the base 21.

基台２１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台２１の上端部には第１アーム２２が連結されている。第１アーム２２は、基台２１に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｏ１回りに回転可能となっている。第１アーム２２を回転させる駆動ユニット２５が駆動すると、第１アーム２２が基台２１に対して第１軸Ｏ１回りに水平面内で回転する。また、位置センサー２５３により、基台２１に対する第１アーム２２の回転量が検出できるようになっている。 The base 21 is fixed to a floor surface (not shown) with bolts or the like, for example. The first arm 22 is connected to the upper end of the base 21. The first arm 22 is rotatable around the first axis O1 along the vertical direction with respect to the base 21. When the drive unit 25 that rotates the first arm 22 is driven, the first arm 22 rotates in a horizontal plane around the first axis O1 with respect to the base 21. Further, the position sensor 253 can detect the amount of rotation of the first arm 22 with respect to the base 21.

また、第１アーム２２の先端部には、第２アーム２３が連結されている。第２アーム２３は、第１アーム２２に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｏ２回りに回転可能となっている。第１軸Ｏ１の軸方向と第２軸Ｏ２の軸方向とは同一である。すなわち、第２軸Ｏ２は、第１軸Ｏ１と平行である。第２アーム２３を回転させる駆動ユニット２６が駆動すると、第２アーム２３が第１アーム２２に対して第２軸Ｏ２回りに水平面内で回転する。また、位置センサー２６３により、第１アーム２２に対する第２アーム２３の駆動、具体的には、回転量が検出できるようになっている。 A second arm 23 is connected to the tip of the first arm 22. The second arm 23 is rotatable around the second axis O2 along the vertical direction with respect to the first arm 22. The axial direction of the first axis O1 and the axial direction of the second axis O2 are the same. That is, the second axis O2 is parallel to the first axis O1. When the drive unit 26 that rotates the second arm 23 is driven, the second arm 23 rotates in a horizontal plane around the second axis O2 with respect to the first arm 22. Further, the position sensor 263 can detect the drive of the second arm 23 with respect to the first arm 22, specifically, the amount of rotation.

また、第２アーム２３の可動範囲、すなわち、回転可能な範囲は、後述する装着用部材９に装着された保護部材９３が図１に示す配管８００および配管支持部９００と接触しない程度であるのが好ましい。なお、配管８００および配管支持部９００は、中空であり、後述する配線群３００を含む複数の配線を挿通する部分である。 Further, the movable range of the second arm 23, that is, the rotatable range is such that the protective member 93 mounted on the mounting member 9 described later does not come into contact with the pipe 800 and the pipe support portion 900 shown in FIG. Is preferable. The pipe 800 and the pipe support portion 900 are hollow, and are portions through which a plurality of wires including a wiring group 300, which will be described later, are inserted.

図３に示すように、第２アーム２３は、ベース２３１と、ベース２３１に支持される駆動ユニット２６、ｕ駆動ユニット２７、ｚ駆動ユニット２８および角速度センサー２９と、これらを覆うカバー部材２３２と、を有する。また、駆動ユニット２６、ｕ駆動ユニット２７、ｚ駆動ユニット２８および角速度センサー２９は、−ｙ軸側からこの順で並んで設置される。 As shown in FIG. 3, the second arm 23 includes a base 231, a drive unit 26 supported by the base 231, a u drive unit 27, a z drive unit 28, an angular velocity sensor 29, a cover member 232 for covering the base 231 and a cover member 232 for covering the base 231. Has. Further, the drive unit 26, the u drive unit 27, the z drive unit 28, and the angular velocity sensor 29 are installed side by side in this order from the −y axis side.

ベース２３１は、例えば、各種金属材料、各種硬質樹脂材料等で構成された剛体である。ベース２３１は、第３軸Ｏ３と交わる方向、すなわち、ｙ軸方向に延在している。また、ベース２３１は、ｕ駆動ユニット２７が配置される凹部２３０Ｃを有している。凹部２３０Ｃは、−ｚ軸側の一部が−ｚ軸側に開放しており、この解放した部分に回転支持部材２４２が埋設され、シャフト２４１が挿通されている。 The base 231 is, for example, a rigid body made of various metal materials, various hard resin materials, and the like. The base 231 extends in the direction intersecting the third axis O3, that is, in the y-axis direction. Further, the base 231 has a recess 230C in which the u drive unit 27 is arranged. A part of the recess 230C on the −z axis side is open to the −z axis side, and a rotation support member 242 is embedded in the opened portion, and the shaft 241 is inserted through the recess 230C.

図３に示すように、ｕ駆動ユニット２７は、前述したモーター２７１、減速機２７２および位置センサー２７３に加え、プーリー２７５を有する。これらは、位置センサー２７３、モーター２７１、減速機２７２およびプーリー２７５の順で＋ｚ軸側から配置され、凹部２３０Ｃの底部に固定されている。プーリー２７５は、減速機２７２のコアに固定されており、モーター２７１の回転力が減速機２７２で減速されて、プーリー２７５に伝達される。 As shown in FIG. 3, the u drive unit 27 has a pulley 275 in addition to the motor 271, the speed reducer 272 and the position sensor 273 described above. These are arranged in the order of the position sensor 273, the motor 271, the reduction gear 272, and the pulley 275 from the + z axis side, and are fixed to the bottom of the recess 230C. The pulley 275 is fixed to the core of the speed reducer 272, and the rotational force of the motor 271 is decelerated by the speed reducer 272 and transmitted to the pulley 275.

また、プーリー２７５は、ベルト２７４によってシャフト２４１に設けられたスプラインナット２４４の内輪２４４Ａと連結されている。ベルト２７４は、プーリー２７５および内輪２４４Ａに掛け回された無端ベルトであり、その内側、すなわち、プーリー２７５および内輪２４４Ａ側に図示しない歯を有する。ベルト２７４の歯が、プーリー２７５および内輪２４４Ａの露出した部分の図示しない歯とそれぞれ噛合している。 Further, the pulley 275 is connected to the inner ring 244A of the spline nut 244 provided on the shaft 241 by the belt 274. The belt 274 is an endless belt hung around the pulley 275 and the inner ring 244A, and has teeth (not shown) on the inside thereof, that is, on the pulley 275 and the inner ring 244A side. The teeth of the belt 274 mesh with the teeth of the pulley 275 and the exposed portion of the inner ring 244A, respectively, which are not shown.

このようなｕ駆動ユニット２７では、モーター２７１の回転力が減速機２７２およびプーリー２７５を介してベルト２７４に伝達され、ベルト２７４が回転する。このベルト２７４の回転により、その回転力がスプラインナット２４４を介してシャフト２４１に伝達される。この回転力が内輪２４４Ａの内周部およびシャフト２４１の図示しないスプライン溝を介してシャフト２４１に伝達され、シャフト２４１がｕ軸方向に移動する、すなわち、回転することができる。 In such a u drive unit 27, the rotational force of the motor 271 is transmitted to the belt 274 via the speed reducer 272 and the pulley 275, and the belt 274 rotates. By the rotation of the belt 274, the rotational force is transmitted to the shaft 241 via the spline nut 244. This rotational force is transmitted to the shaft 241 via the inner peripheral portion of the inner ring 244A and the spline groove of the shaft 241 (not shown), and the shaft 241 can move in the u-axis direction, that is, rotate.

図３に示すように、ｚ駆動ユニット２８は、前述したモーター２８１、減速機２８２および位置センサー２８３に加え、プーリー２８５を有する。これらは、位置センサー２８３、モーター２８１、プーリー２８５および減速機２８２の順で＋ｚ軸側から配置されている。プーリー２８５は、減速機２８２のコアに固定されており、モーター２８１の回転力が減速機２８２で減速されて、プーリー２８５に伝達される。また、減速機２８２が、ベース２３１に固定されている。 As shown in FIG. 3, the z drive unit 28 has a pulley 285 in addition to the motor 281, the speed reducer 282, and the position sensor 283 described above. These are arranged in the order of the position sensor 283, the motor 281, the pulley 285, and the speed reducer 282 from the + z axis side. The pulley 285 is fixed to the core of the speed reducer 282, and the rotational force of the motor 281 is decelerated by the speed reducer 282 and transmitted to the pulley 285. Further, the speed reducer 282 is fixed to the base 231.

また、プーリー２８５は、ベルト２８４によってシャフト２４１に設けられたボールねじナット２４３の内輪２４３Ａの露出した部分と連結されている。ベルト２８４は、プーリー２８５および内輪２４３Ａに掛け回された無端ベルトであり、その内側、すなわち、プーリー２８５および内輪２４３Ａ側に図示しない歯を有する。ベルト２８４の歯が、プーリー２８５および内輪２４３Ａの図示しない歯とそれぞれ噛合している。 Further, the pulley 285 is connected to the exposed portion of the inner ring 243A of the ball screw nut 243 provided on the shaft 241 by the belt 284. The belt 284 is an endless belt hung around the pulley 285 and the inner ring 243A, and has teeth (not shown) on the inside thereof, that is, on the pulley 285 and the inner ring 243A side. The teeth of the belt 284 mesh with the teeth of the pulley 285 and the inner ring 243A, respectively, which are not shown.

このようなｚ駆動ユニット２８では、モーター２８１の回転力が減速機２８２およびプーリー２８５を介してベルト２８４に伝達され、ベルト２８４が回転する。このベルト２８４の回転により、その回転力がボールねじナット２４３の内輪２４３Ａを介してシャフト２４１に伝達される。この回転力が内輪２４３Ａの内周部およびシャフト２４１のボールねじ溝によって方向が変換され、シャフト２４１がｚ軸方向に移動する、すなわち、上下動することができる。 In such a z drive unit 28, the rotational force of the motor 281 is transmitted to the belt 284 via the speed reducer 282 and the pulley 285, and the belt 284 rotates. By the rotation of the belt 284, the rotational force is transmitted to the shaft 241 via the inner ring 243A of the ball screw nut 243. The direction of this rotational force is changed by the inner peripheral portion of the inner ring 243A and the ball screw groove of the shaft 241 so that the shaft 241 can move in the z-axis direction, that is, move up and down.

図１および図３に示すように、カバー部材２３２は、ベース２３１、駆動ユニット２６、ｕ駆動ユニット２７、ｚ駆動ユニット２８および角速度センサー２９等を覆い、これらを保護する機能を有する。また、カバー部材２３２は、ベース２３１よりも軟質な材料で構成されている。この材料としては、例えば、各種樹脂材料が挙げられる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the cover member 232 has a function of covering the base 231, the drive unit 26, the u drive unit 27, the z drive unit 28, the angular velocity sensor 29, and the like, and protecting them. Further, the cover member 232 is made of a material softer than the base 231. Examples of this material include various resin materials.

このように、カバー部材２３２は、ベース２３１よりも軟質である。これにより、ベース２３１が露出する構成に比べ、安全性を高めることができる。 As described above, the cover member 232 is softer than the base 231. As a result, the safety can be improved as compared with the configuration in which the base 231 is exposed.

また、カバー部材２３２は、−ｚ軸側の壁部に開口２３３を有する。この開口２３３は、貫通孔であり、ベース２３１の延在方向、すなわち、ｙ軸方向に沿って延在する長孔で構成されている。開口２３３は、後述する装着用部材９が通過する部分であるとともに、第３アーム２４のシャフト２４１を挿通する部分である。 Further, the cover member 232 has an opening 233 in the wall portion on the −z axis side. The opening 233 is a through hole, and is composed of an elongated hole extending along the extending direction of the base 231, that is, the y-axis direction. The opening 233 is a portion through which the mounting member 9, which will be described later, passes, and a portion through which the shaft 241 of the third arm 24 is inserted.

このように、第３アーム２４は、開口２３３を通る。これにより、後述する装着用部材９をベース２３１に固定するための機能と、第３アーム２４を挿通するための機能とを備えることとなる。よって、これらを別途設ける構成に比べ、簡素な構成とすることができる。 In this way, the third arm 24 passes through the opening 233. As a result, it is provided with a function for fixing the mounting member 9 described later to the base 231 and a function for inserting the third arm 24. Therefore, the configuration can be simplified as compared with the configuration in which these are separately provided.

また、図４および図５に示すように、開口２３３の第３アーム２４を挿通する部分以外は、カバー部材２３４により覆われている。これにより、防水性を高めることができる。なお、図３では、カバー部材２３４を省略している。 Further, as shown in FIGS. 4 and 5, the portion of the opening 233 through which the third arm 24 is inserted is covered with the cover member 234. Thereby, the waterproof property can be improved. In FIG. 3, the cover member 234 is omitted.

また、図１に示すように、カバー部材２３２の＋ｙ軸側の外面には、受付部４が設けられている。受付部４は、図示しない複数のボタン等を有し、オペレーターからの入力を受け付ける機能を有している。また、複数のボタンには、ロボットアーム２０の動作を教示する教示ボタンが含まれる。なお、例えばタッチパネルを用いる場合には、受付部４は、ユーザーの指のタッチパネルへの接触等を検知する入力検知部としての機能を有する。 Further, as shown in FIG. 1, a reception portion 4 is provided on the outer surface of the cover member 232 on the + y-axis side. The reception unit 4 has a plurality of buttons and the like (not shown) and has a function of receiving input from an operator. Further, the plurality of buttons include a teaching button for teaching the operation of the robot arm 20. When a touch panel is used, for example, the reception unit 4 has a function as an input detection unit for detecting contact of a user's finger with the touch panel.

また、図３に示すように、第２アーム２３の先端部には、第３アーム２４が設置されている。第３アーム２４は、シャフト２４１と、シャフト２４１を回転可能に支持する回転支持部材２４２とを有する。 Further, as shown in FIG. 3, a third arm 24 is installed at the tip of the second arm 23. The third arm 24 has a shaft 241 and a rotation support member 242 that rotatably supports the shaft 241.

シャフト２４１は、第２アーム２３に対して、鉛直方向に沿う第３軸Ｏ３回りに回転可能であり、かつ、上下方向に移動可能、すなわち、昇降可能となっている。このシャフト２４１は、ロボットアーム２０の第３アームであり、ロボットアーム２０の最も先端のアームである。 The shaft 241 can rotate about the third axis O3 along the vertical direction with respect to the second arm 23, and can move in the vertical direction, that is, can move up and down. The shaft 241 is the third arm of the robot arm 20, and is the most advanced arm of the robot arm 20.

また、シャフト２４１の長手方向の途中には、ボールねじナット２４３と、スプラインナット２４４と、が設置されており、シャフト２４１は、これらによって支持されている。これらボールねじナット２４３およびスプラインナット２４４は、この順で＋ｚ軸側から離間して配置されている。 Further, a ball screw nut 243 and a spline nut 244 are installed in the middle of the shaft 241 in the longitudinal direction, and the shaft 241 is supported by these. The ball screw nut 243 and the spline nut 244 are arranged apart from the + z-axis side in this order.

ボールねじナット２４３は、内輪２４３Ａと、内輪２４３Ａの外周側に同心的に配置された外輪２４３Ｂとを有する。これら内輪２４３Ａおよび外輪２４３Ｂの間には、図示しない複数のボールが配置されており、ボールの移動とともに内輪２４３Ａおよび外輪２４３Ｂは、互いに相対的に回転する。 The ball screw nut 243 has an inner ring 243A and an outer ring 243B concentrically arranged on the outer peripheral side of the inner ring 243A. A plurality of balls (not shown) are arranged between the inner ring 243A and the outer ring 243B, and the inner ring 243A and the outer ring 243B rotate relative to each other as the balls move.

また、内輪２４３Ａは、外輪２４３Ｂから露出した部分を有し、この露出した部分に後述するベルト２８４が掛け回されている。また、内輪２４３Ａは、その内部にシャフト２４１を挿通し、後述するように、シャフト２４１をｚ軸方向に沿って移動可能に支持している。また、外輪２４３Ｂは、ベース２３１に固定されている。 Further, the inner ring 243A has a portion exposed from the outer ring 243B, and a belt 284 described later is hung around the exposed portion. Further, the inner ring 243A has a shaft 241 inserted therein and supports the shaft 241 so as to be movable along the z-axis direction as described later. Further, the outer ring 243B is fixed to the base 231.

スプラインナット２４４は、内輪２４４Ａと、内輪２４４Ａの外周側に同心的に配置された外輪２４４Ｂとを有する。これら内輪２４４Ａおよび外輪２４４Ｂの間には、図示しない複数のボールが配置されており、ボールの移動とともに内輪２４４Ａおよび外輪２４４Ｂは、互いに相対的に回転する。 The spline nut 244 has an inner ring 244A and an outer ring 244B concentrically arranged on the outer peripheral side of the inner ring 244A. A plurality of balls (not shown) are arranged between the inner ring 244A and the outer ring 244B, and the inner ring 244A and the outer ring 244B rotate relative to each other as the balls move.

また、内輪２４４Ａは、外輪２４４Ｂから露出した部分を有し、この露出した部分に後述するベルト２７４が掛け回されている。また、内輪２４４Ａは、その内部にシャフト２４１を挿通し、シャフト２４１をｚ軸回り、すなわち、ｕ軸方向に回転可能に支持している。また、外輪２４４Ｂは、後述するベース２３１の凹部２３０Ｃに固定されている。 Further, the inner ring 244A has a portion exposed from the outer ring 244B, and a belt 274 described later is hung around the exposed portion. Further, the inner ring 244A has a shaft 241 inserted therein and supports the shaft 241 so as to be rotatable around the z-axis, that is, in the u-axis direction. Further, the outer ring 244B is fixed to the recess 230C of the base 231 described later.

また、スプラインナット２４４の−ｚ軸側には、回転支持部材２４２が設置されている。この回転支持部材２４２は、外筒２４５と、外筒２４５の内側に設けられた回転体２４６と、を有する。外筒２４５は、ベース２３１に固定されている。一方、回転体２４６は、シャフト２４１には固定されているが、シャフト２４１とともにｚ軸回りに回転可能に外筒２４５に支持されている。 Further, a rotation support member 242 is installed on the −z axis side of the spline nut 244. The rotation support member 242 has an outer cylinder 245 and a rotating body 246 provided inside the outer cylinder 245. The outer cylinder 245 is fixed to the base 231. On the other hand, the rotating body 246 is fixed to the shaft 241 but is supported by the outer cylinder 245 so as to be rotatable around the z-axis together with the shaft 241.

シャフト２４１を回転させるｕ駆動ユニット２７が駆動すると、シャフト２４１は、ｚ軸回りに正逆回転、すなわち、回転する。また、位置センサー２７３により、第２アーム２３に対するシャフト２４１の回転量が検出できるようになっている。 When the u drive unit 27 that rotates the shaft 241 is driven, the shaft 241 rotates forward and reverse, that is, rotates about the z-axis. Further, the position sensor 273 can detect the amount of rotation of the shaft 241 with respect to the second arm 23.

また、シャフト２４１をｚ軸方向に移動させるｚ駆動ユニット２８が駆動すると、シャフト２４１は、上下方向、すなわち、ｚ軸方向に移動する。また、位置センサー２８３により、第２アーム２３に対するシャフト２４１のｚ軸方向の移動量が検出できるようになっている。 Further, when the z drive unit 28 that moves the shaft 241 in the z-axis direction is driven, the shaft 241 moves in the vertical direction, that is, in the z-axis direction. Further, the position sensor 283 can detect the amount of movement of the shaft 241 with respect to the second arm 23 in the z-axis direction.

また、シャフト２４１の先端部には、各種のエンドエフェクターが着脱可能に連結される。エンドエフェクターとしては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの、検査に使用するもの等が挙げられる。 In addition, various end effectors are detachably connected to the tip of the shaft 241. The end effector is not particularly limited, and examples thereof include those that grip an object to be transported, those that process an object to be processed, those used for inspection, and the like.

なお、エンドエフェクター７は、本実施形態では、ロボット２の構成要素になっていないが、エンドエフェクター７の一部または全部がロボット２の構成要素になっていてもよい。また、エンドエフェクター７は、本実施形態では、ロボットアーム２０の構成要素になっていないが、エンドエフェクター７の一部または全部がロボットアーム２０の構成要素になっていてもよい。 Although the end effector 7 is not a component of the robot 2 in the present embodiment, a part or all of the end effector 7 may be a component of the robot 2. Further, although the end effector 7 is not a component of the robot arm 20 in the present embodiment, a part or all of the end effector 7 may be a component of the robot arm 20.

また、本実施形態では、エンドエフェクター７は、ロボットアーム２０に対して着脱可能であるが、これに限定されず、例えば、エンドエフェクター７は、ロボットアーム２０から離脱不能になっていてもよい。
なお、図３では、エンドエフェクター７の図示を省略している。 Further, in the present embodiment, the end effector 7 can be attached to and detached from the robot arm 20, but the present invention is not limited to this, and for example, the end effector 7 may be inseparable from the robot arm 20.
In FIG. 3, the end effector 7 is not shown.

また、図１に示すように、力検出部５は、ロボット２に加わる力、すなわち、ロボットアーム２０および基台２１に加わる力を検出するものである。力検出部５は、本実施形態では、基台２１の下方、すなわち、−ｚ軸側に設けられており、基台２１を下方から支持している。 Further, as shown in FIG. 1, the force detecting unit 5 detects the force applied to the robot 2, that is, the force applied to the robot arm 20 and the base 21. In the present embodiment, the force detecting unit 5 is provided below the base 21, that is, on the −z axis side, and supports the base 21 from below.

力検出部５は、例えば、水晶等の圧電体で構成され、外力を受けると電荷を出力する複数の素子を有する構成とすることができる。また、制御装置８は、この電荷量に応じて、ロボットアーム２０が受けた外力に変換することができる。また、このような圧電体であると、設置する向きに応じて、外力を受けた際に電荷を発生させる向きを調整可能である。 The force detection unit 5 may be composed of, for example, a piezoelectric material such as quartz, and may have a plurality of elements that output electric charges when an external force is received. Further, the control device 8 can convert the external force received by the robot arm 20 according to the amount of electric charge. Further, with such a piezoelectric body, the direction in which an electric charge is generated when an external force is received can be adjusted according to the direction in which the piezoelectric body is installed.

なお、力検出部５の設置位置は、図示の構成に限定されず、例えば、シャフト２４１の先端に設置されていてもよい。 The installation position of the force detection unit 5 is not limited to the configuration shown in the figure, and may be installed at the tip of the shaft 241 for example.

撮像部６は、例えば、複数の画素を有するＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサーで構成された撮像素子と、レンズ等を含む光学系と、を有する。撮像部６は、撮像対象等からの光をレンズによって撮像素子の受光面で結像させて、光を電気信号に変換し、その電気信号を制御装置８へと出力する。そして、制御装置８は、この電気信号、すなわち、撮像結果に基づいて、ロボットアーム２０の駆動を制御する。なお、撮像素子は、撮像機能を有する構成であれば、前述の構成に限定されず他の構成であってもよい。なお、「対象」としては、ワークや、工具や、その他の物体等の障害物のことを言う。 The image pickup unit 6 includes, for example, an image pickup element composed of a CCD (Charge Coupled Device) image sensor having a plurality of pixels, and an optical system including a lens and the like. The image pickup unit 6 forms an image of light from an image pickup target or the like on the light receiving surface of the image pickup element with a lens, converts the light into an electric signal, and outputs the electric signal to the control device 8. Then, the control device 8 controls the drive of the robot arm 20 based on this electric signal, that is, the imaging result. The image sensor is not limited to the above-mentioned configuration as long as it has an imaging function, and may have another configuration. The "object" refers to an obstacle such as a work, a tool, or another object.

図１および図２に示すように、制御装置８は、本実施形態では、基台２１に内蔵されている。また、図２に示すように、制御装置８は、ロボット２の駆動を制御する機能を有し前述したロボット２の各部と電気的に接続されている。制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１と、記憶部８２と、通信部８３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the control device 8 is built in the base 21 in this embodiment. Further, as shown in FIG. 2, the control device 8 has a function of controlling the drive of the robot 2 and is electrically connected to each part of the robot 2 described above. The control device 8 includes a CPU (Central Processing Unit) 81, a storage unit 82, and a communication unit 83. Each of these parts is communicably connected to each other via, for example, a bus.

ＣＰＵ８１は、記憶部８２に記憶されている各種プログラム等を読み出し、実行する。ＣＰＵ８１で生成された指令信号は、通信部８３を介してロボット２に送信される。これにより、ロボットアーム２０が所定の作業を実行することができる。 The CPU 81 reads and executes various programs and the like stored in the storage unit 82. The command signal generated by the CPU 81 is transmitted to the robot 2 via the communication unit 83. As a result, the robot arm 20 can perform a predetermined work.

記憶部８２は、ＣＰＵ８１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部８２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。 The storage unit 82 stores various programs and the like that can be executed by the CPU 81. Examples of the storage unit 82 include a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory), and a detachable external storage device.

通信部８３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いてロボット２の各部および他の機器、例えば、教示装置との間でそれぞれ信号の送受信を行う。教示装置としては、例えば、タブレット、スマートフォン、パソコン、ティーチングペンダント等が挙げられる。 The communication unit 83 transmits and receives signals to and from each unit of the robot 2 and other devices, for example, a teaching device, using an external interface such as a wired LAN (Local Area Network) or a wireless LAN. Examples of the teaching device include tablets, smartphones, personal computers, teaching pendants, and the like.

次に、装着用部材９について説明する。
図３〜図６に示すように、装着用部材９は、撮像部６を、カバー部材２３２の外側に設置するための部材である。装着用部材９は、ベース２３１に固定される固定部９１と、撮像部６が着脱可能に装着される複数の装着部９２と、保護部材９３と、緩衝部材９４と、を有する。 Next, the mounting member 9 will be described.
As shown in FIGS. 3 to 6, the mounting member 9 is a member for installing the image pickup unit 6 on the outside of the cover member 232. The mounting member 9 includes a fixing portion 91 fixed to the base 231, a plurality of mounting portions 92 to which the imaging unit 6 is detachably mounted, a protective member 93, and a cushioning member 94.

図４〜図６に示すように、固定部９１は、ベース２３１に固定された状態において、＋ｙ軸側に位置する第１固定部９１Ａと、＋ｘ軸側に位置する第２固定部９１Ｂと、−ｘ軸側に位置する第３固定部９１Ｃと、を有し、全体形状がＵ字状をなす剛体で構成されている。また、固定部９１をベースに固定した際、第３アーム２４のシャフト２４１は、第１固定部９１Ａ〜第３固定部９１Ｃの間の空間に位置する。すなわち、空間は、第３アーム２４を挿通する挿通部として機能する。 As shown in FIGS. 4 to 6, the fixing portion 91 includes a first fixing portion 91A located on the + y-axis side and a second fixing portion 91B located on the + x-axis side in a state of being fixed to the base 231. It is composed of a rigid body having a third fixed portion 91C located on the −x axis side and having a U-shaped overall shape. Further, when the fixing portion 91 is fixed to the base, the shaft 241 of the third arm 24 is located in the space between the first fixing portion 91A and the third fixing portion 91C. That is, the space functions as an insertion portion through which the third arm 24 is inserted.

このように、装着用部材９は、第３アーム２４を通る挿通部としての空間を有する。これにより、装着用部材９をベース２３１に固定した際、装着用部材９が第３アーム２４の動作を阻害するのを防止することができる。また、装着部９２に装着された撮像部６の光軸を可及的に第３軸Ｏ３に近づけることができる。 As described above, the mounting member 9 has a space as an insertion portion passing through the third arm 24. This makes it possible to prevent the mounting member 9 from hindering the operation of the third arm 24 when the mounting member 9 is fixed to the base 231. In addition, the optical axis of the imaging unit 6 mounted on the mounting unit 92 can be as close as possible to the third axis O3.

第１固定部９１Ａは、ベース２３１に固定された状態において、ｘ軸方向に沿って延在する長尺状をなしている。第２固定部９１Ｂは、第１固定部９１Ａの一端部、すなわち、＋ｙ軸側の端部から延出している。第２固定部９１Ｂは、ベース２３１に固定された状態において、ｙ軸方向に沿って延在する長尺状をなしている。第３固定部９１Ｃは、第１固定部９１Ａの他端部、すなわち、−ｙ軸側の端部から延出している。第３固定部９１Ｃは、ベース２３１に固定された状態において、ｙ軸方向に沿って延在する長尺状をなしている。 The first fixing portion 91A has a long shape extending along the x-axis direction in a state of being fixed to the base 231. The second fixing portion 91B extends from one end of the first fixing portion 91A, that is, the end on the + y-axis side. The second fixing portion 91B has a long shape extending along the y-axis direction in a state of being fixed to the base 231. The third fixing portion 91C extends from the other end of the first fixing portion 91A, that is, the end on the −y axis side. The third fixing portion 91C has a long shape extending along the y-axis direction in a state of being fixed to the base 231.

また、第１固定部９１Ａは、＋ｚ軸側に突出した突出部９１１Ａを有する。また、第１固定部９１Ａは、突出部９１１Ａに対応する部分に貫通孔９１２Ａを有する。また、第２固定部９１Ｂは、＋ｚ軸側に突出した突出部９１１Ｂを有する。また、第２固定部９１Ｂは、突出部９１１Ｂに対応する部分に貫通孔９１２Ｂを有する。また、第３固定部９１Ｃは、＋ｚ軸側に突出した突出部９１１Ｃを有する。また、第３固定部９１Ｃは、突出部９１１Ｃに対応する部分に貫通孔９１２Ｃを有する。 Further, the first fixed portion 91A has a protruding portion 911A protruding toward the + z axis side. Further, the first fixing portion 91A has a through hole 912A in a portion corresponding to the protruding portion 911A. Further, the second fixed portion 91B has a protruding portion 911B protruding toward the + z axis side. Further, the second fixing portion 91B has a through hole 912B in a portion corresponding to the protruding portion 911B. Further, the third fixed portion 91C has a protruding portion 911C protruding toward the + z axis side. Further, the third fixing portion 91C has a through hole 912C in a portion corresponding to the protruding portion 911C.

これら貫通孔９１２Ａ〜貫通孔９１２Ｃは、例えば、ネジ、ボルト等の固定部材２００を挿通する部分である。これにより、貫通孔９１２Ａ、貫通孔９１２Ｂおよび貫通孔９１２Ｃを挿通して固定部材２００をベース２３１に固定することができる。よって、固定部９１をベース２３１に安定的に固定することができる。 These through holes 912A to 912C are portions through which fixing members 200 such as screws and bolts are inserted. As a result, the fixing member 200 can be fixed to the base 231 by inserting the through hole 912A, the through hole 912B, and the through hole 912C. Therefore, the fixing portion 91 can be stably fixed to the base 231.

また、突出部９１１Ａ〜突出部９１１Ｃを有することにより、固定部９１をベース２３１に固定した状態では、固定部９１の、装着部９２が装着される部分が、開口２３３の外側に位置することとなる。よって、装着部９２をカバー部材２３２の外側に配置することができる。また、装着部９２の着脱操作を容易に行うことができる。 Further, by having the projecting portions 911A to 911C, when the fixing portion 91 is fixed to the base 231 the portion of the fixing portion 91 to which the mounting portion 92 is mounted is located outside the opening 233. Become. Therefore, the mounting portion 92 can be arranged outside the cover member 232. In addition, the mounting portion 92 can be easily attached and detached.

このような第１固定部９１Ａ、第２固定部９１Ｂおよび第３固定部９１Ｃには、それぞれ、１つの装着部９２を着脱可能に装着することができる。この着脱機構は、図示の構成では、ネジ、ボルト等の固定部材４００を用いた構成である。ただし、この構成に限定されず、例えば、磁石による固定や、任意の着脱機構を用いてもよい。 One mounting portion 92 can be detachably mounted on each of the first fixing portion 91A, the second fixing portion 91B, and the third fixing portion 91C. In the illustrated configuration, this attachment / detachment mechanism uses a fixing member 400 such as a screw or a bolt. However, the present invention is not limited to this configuration, and for example, fixing with a magnet or an arbitrary attachment / detachment mechanism may be used.

なお、以下では、一例として、図６に示すように、第１固定部９１Ａおよび第２固定部９１Ｂに装着部９２が装着されている状態を例に挙げて説明する。なお、以下では、第１固定部９１Ａに装着されている装着部９２を第１装着部である装着部９２Ａとし、第２固定部９１Ｂに装着されている装着部９２を第２装着部である装着部９２Ｂとして説明する。なお、装着部が３つ以上設置される場合、これらのうちの任意の２つが第１装着部および第２装着部となる。 In the following, as an example, as shown in FIG. 6, a state in which the mounting portion 92 is mounted on the first fixing portion 91A and the second fixing portion 91B will be described as an example. In the following, the mounting portion 92 mounted on the first fixing portion 91A is referred to as the mounting portion 92A which is the first mounting portion, and the mounting portion 92 mounted on the second fixing portion 91B is the second mounting portion. This will be described as the mounting portion 92B. When three or more mounting portions are installed, any two of these are the first mounting portion and the second mounting portion.

このように装着用部材９は、ベース２３１に固定される固定部９１を有する。そして、第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂは、固定部９１に対し着脱可能に接続される。これにより、撮像部６を設置しない箇所の装着部９２を離脱させることができる。よって、撮像部６が装着されていない装着部９２がロボットアーム２０の作動時に他の部位と干渉するのを防止することができる。 In this way, the mounting member 9 has a fixing portion 91 fixed to the base 231. Then, the mounting portion 92A which is the first mounting portion and the mounting portion 92B which is the second mounting portion are detachably connected to the fixing portion 91. As a result, the mounting portion 92 at the location where the imaging unit 6 is not installed can be detached. Therefore, it is possible to prevent the mounting unit 92, to which the imaging unit 6 is not mounted, from interfering with other parts when the robot arm 20 is operated.

装着部９２Ａおよび装着部９２Ｂは、互いに異なる位置に設置されている。本実施形態では、装着部９２Ａは、第２アーム２３の＋ｙ軸側に設置され、装着部９２Ｂは、第２アーム２３の＋ｘ軸側に設置される。 The mounting portion 92A and the mounting portion 92B are installed at different positions from each other. In the present embodiment, the mounting portion 92A is installed on the + y-axis side of the second arm 23, and the mounting portion 92B is installed on the + x-axis side of the second arm 23.

すなわち、第１装着部である装着部９２Ａは、ベース２３１の延在方向において、第３軸Ｏ３に対して第２軸Ｏ２が位置する位置とは反対側に設置され、第２装着部である装着部９２Ｂは、ベース２３１の延在方向における側方とに設置可能である。これにより、ロボットアーム２０の動作に応じて、第２アーム２３の先端側に撮像部６を設置するか、第２アーム２３の側方に撮像部６を設置するかを選択することができる。 That is, the mounting portion 92A, which is the first mounting portion, is installed on the side opposite to the position where the second axis O2 is located with respect to the third axis O3 in the extending direction of the base 231 and is the second mounting portion. The mounting portion 92B can be installed sideways in the extending direction of the base 231. Thereby, depending on the operation of the robot arm 20, it is possible to select whether to install the image pickup unit 6 on the tip side of the second arm 23 or to install the image pickup unit 6 on the side of the second arm 23.

また、装着部９２Ａおよび装着部９２Ｂは、同様の構成であるため、以下、装着部９２Ａを代表的に説明する。 Further, since the mounting portion 92A and the mounting portion 92B have the same configuration, the mounting portion 92A will be described below as a representative.

装着部９２Ａは、剛体であり、互いに直交する２つの板状部である第１板状部９２１および第２板状部９２２を有する。すなわち、第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂは、それぞれ、互いに交わる方向に配置される第１板状部９２１および第２板状部９２２を有する。これにより、固定部９１から離間した位置に安定的に撮像部６を設置することができる。 The mounting portion 92A is a rigid body and has two plate-shaped portions orthogonal to each other, a first plate-shaped portion 921 and a second plate-shaped portion 922. That is, the mounting portion 92A which is the first mounting portion and the mounting portion 92B which is the second mounting portion have a first plate-shaped portion 921 and a second plate-shaped portion 922 which are arranged in the directions where they intersect each other, respectively. As a result, the imaging unit 6 can be stably installed at a position separated from the fixed unit 91.

第１板状部９２１は、固定部９１がベース２３１に固定された状態において、ｚ軸方向を厚さ方向とする向きとなる。この第１板状部９２１は、固定部９１に着脱可能に固定される部分である。 The first plate-shaped portion 921 has a direction in which the z-axis direction is the thickness direction in a state where the fixing portion 91 is fixed to the base 231. The first plate-shaped portion 921 is a portion that is detachably fixed to the fixing portion 91.

第２板状部９２２は、固定部９１がベース２３１に固定された状態において、ｚ軸方向と交わる方向、すなわち、ｙ軸方向を厚さ方向とする向きとなる。なお、装着部９２Ｂでは、第２板状部９２２は、固定部９１がベース２３１に固定された状態において、ｘ軸方向を厚さ方向とする向きとなる。 The second plate-shaped portion 922 has a direction in which the fixing portion 91 is fixed to the base 231 and the direction intersects the z-axis direction, that is, the y-axis direction is the thickness direction. In the mounting portion 92B, the second plate-shaped portion 922 is oriented so that the x-axis direction is the thickness direction in a state where the fixing portion 91 is fixed to the base 231.

第２板状部９２２の外側の面、すなわち、カバー部材２３２と遠位側の面には、撮像部６が着脱可能に固定される。第２板状部９２２には、複数のネジ孔９２３が設けられている。本実施形態では、ネジ孔９２３は、８つ設けられている。また、４つのネジ孔９２３がｚ軸方向に並んだ列状をなしており、この列が２列設けられている。これらのネジ孔９２３から複数選択して撮像部６をネジ止めすることができる。また、ｚ軸方向のどの位置のネジ孔９２３を使用するかを選択することにより、第２板状部９２２に対する撮像部６の装着位置を調整することができる。すなわち、本実施形態では、各ネジ孔９２３が、装着位置を調整する装着位置調整機構として機能する。 The imaging unit 6 is detachably fixed to the outer surface of the second plate-shaped portion 922, that is, the cover member 232 and the distal surface. The second plate-shaped portion 922 is provided with a plurality of screw holes 923. In this embodiment, eight screw holes 923 are provided. Further, four screw holes 923 are arranged in a row in the z-axis direction, and two rows are provided. A plurality of these screw holes 923 can be selected and the imaging unit 6 can be screwed. Further, the mounting position of the imaging unit 6 with respect to the second plate-shaped portion 922 can be adjusted by selecting the position of the screw hole 923 in the z-axis direction. That is, in the present embodiment, each screw hole 923 functions as a mounting position adjusting mechanism for adjusting the mounting position.

換言すれば、装着用部材９は、撮像部６の、第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂに対する第３軸Ｏ３に沿った方向、すなわち、ｚ軸方向における装着位置を調整する装着位置調整機構を有する。これにより、例えば、撮像部６のサイズや拡大倍率に応じて所望の高さに撮像部６を装着することができる。 In other words, the mounting member 9 is in the direction along the third axis O3 of the imaging unit 6 with respect to the mounting portion 92A which is the first mounting portion and the mounting portion 92B which is the second mounting portion, that is, in the z-axis direction. It has a mounting position adjustment mechanism that adjusts the mounting position. Thereby, for example, the imaging unit 6 can be mounted at a desired height according to the size and the magnification of the imaging unit 6.

このように、複数の装着部９２、本実施形態では、装着部９２Ａおよび装着部９２Ｂに対し、撮像部６を選択的に装着することができる。これにより、例えば、ロボットアーム２０の動作に応じて、撮像部６がロボットアーム２０と干渉しにくい位置を選択して撮像部６を装着することができる。また、例えば、ロボットアーム２０の動作範囲の周辺の環境に応じて、周辺の物品に撮像部６が干渉しにくい位置を選択して撮像部６を装着することができる。 As described above, the imaging unit 6 can be selectively mounted on the plurality of mounting portions 92, in the present embodiment, the mounting portions 92A and the mounting portion 92B. Thereby, for example, the imaging unit 6 can be mounted by selecting a position where the imaging unit 6 is unlikely to interfere with the robot arm 20 according to the operation of the robot arm 20. Further, for example, the imaging unit 6 can be mounted by selecting a position where the imaging unit 6 is unlikely to interfere with surrounding articles according to the environment around the operating range of the robot arm 20.

また、図示の構成では、装着部９２Ａに撮像部６が配置され、装着部９２Ｂには、配線群３００が固定されている。配線群３００は、複数の配線が束ねられたものである。この複数の配線としては、例えば、撮像部６やエンドエフェクター７に電力を供給する配線や、エンドエフェクター７が吸引によりワークを把持する構成であった場合、空気を供給、吸引する配管等が挙げられる。なお、図示の構成では、装着部９２Ａに撮像部６が設置されているが、装着部９２Ｂの配線群３００を省略し、装着部９２Ｂにも撮像部６を装着してもよい。 Further, in the illustrated configuration, the imaging unit 6 is arranged on the mounting unit 92A, and the wiring group 300 is fixed to the mounting unit 92B. The wiring group 300 is a bundle of a plurality of wirings. Examples of the plurality of wirings include wiring for supplying electric power to the imaging unit 6 and the end effector 7, and piping for supplying and sucking air when the end effector 7 is configured to grip the work by suction. Be done. In the illustrated configuration, the imaging unit 6 is installed on the mounting unit 92A, but the wiring group 300 of the mounting unit 92B may be omitted, and the imaging unit 6 may be mounted on the mounting unit 92B as well.

また、装着部９２Ａおよび装着部９２Ｂには、保護部材９３が着脱可能に装着される。保護部材９３は、半円筒状をなしている。保護部材９３は、装着部９２Ａに装着された撮像部６を覆って保護する機能や、装着部９２Ｂに固定された配線群３００を保護する機能を有する。 Further, the protective member 93 is detachably attached to the attachment portion 92A and the attachment portion 92B. The protective member 93 has a semi-cylindrical shape. The protective member 93 has a function of covering and protecting the image pickup unit 6 mounted on the mounting portion 92A and a function of protecting the wiring group 300 fixed to the mounting portion 92B.

このように、装着用部材９は、第１装着部である装着部９２Ａまたは第２装着部である装着部９２Ｂに装着された撮像部６を覆う保護部材９３を有する。これにより、撮像部６を保護することができる。よって、ロボットアーム２０の動作中に撮像部６が外部と直接接触するのを防止することができる。よって、撮像部６は、安定的に撮像を行うことができる。 As described above, the mounting member 9 has a protective member 93 that covers the imaging unit 6 mounted on the mounting portion 92A which is the first mounting portion or the mounting portion 92B which is the second mounting portion. Thereby, the image pickup unit 6 can be protected. Therefore, it is possible to prevent the imaging unit 6 from coming into direct contact with the outside during the operation of the robot arm 20. Therefore, the imaging unit 6 can perform stable imaging.

また、保護部材９３は、緩衝機能を有するのが好ましい。すなわち、保護部材９３の少なくとも外面は、弾性を有する材料で構成されるのが好ましい。弾性を有する材料としては、例えば、各種ゴム材料、各種樹脂材料等が挙げられる。保護部材９３が緩衝機能を有することにより、さらに安全性を高めることができる。 Further, the protective member 93 preferably has a buffering function. That is, at least the outer surface of the protective member 93 is preferably made of an elastic material. Examples of the elastic material include various rubber materials and various resin materials. Since the protective member 93 has a buffering function, safety can be further enhanced.

また、図７に示すように、保護部材９３の全長、すなわち、ｚ軸方向の長さＬ１は、撮像部６の全長、すなわち、ｚ軸方向の長さＬ２よりも大きい。具体的には、撮像部６の装着部９２に対する装着位置に関わらず、保護部材９３が撮像部６を覆うことができる。 Further, as shown in FIG. 7, the total length of the protective member 93, that is, the length L1 in the z-axis direction is larger than the total length of the imaging unit 6, that is, the length L2 in the z-axis direction. Specifically, the protective member 93 can cover the imaging unit 6 regardless of the mounting position of the imaging unit 6 with respect to the mounting unit 92.

また、緩衝部材９４は、固定部９１のうち、装着部９２が装着されていない部分に着脱可能に装着される。図示の構成では、緩衝部材９４は、第３固定部９１Ｃの−ｘ軸側の面に装着される。緩衝部材９４の少なくとも外面は、弾性を有する材料で構成されるのが好ましい。弾性を有する材料としては、例えば、各種ゴム材料、各種樹脂材料等が挙げられる。これにより、第３固定部９１Ｃが外側に露出するのを防止することができる。よって、さらに安全性を高めることができる。 Further, the cushioning member 94 is detachably attached to a portion of the fixed portion 91 to which the attachment portion 92 is not attached. In the illustrated configuration, the cushioning member 94 is mounted on the −x-axis side surface of the third fixing portion 91C. At least the outer surface of the cushioning member 94 is preferably made of an elastic material. Examples of the elastic material include various rubber materials and various resin materials. As a result, it is possible to prevent the third fixing portion 91C from being exposed to the outside. Therefore, the safety can be further improved.

このように、装着用部材９は、固定部９１の第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂが装着されていない部分、本実施形態では、第３固定部９１Ｃに着脱可能に装着される緩衝部材９４を有する。これにより、第３固定部９１Ｃが外側に露出するのを防止することができる。よって、さらに安全性を高めることができる。 As described above, the mounting member 9 is a portion of the fixing portion 91 in which the mounting portion 92A which is the first mounting portion and the mounting portion 92B which is the second mounting portion are not mounted, and in the present embodiment, the third fixing portion 91C. It has a cushioning member 94 that is detachably attached to the door. As a result, it is possible to prevent the third fixing portion 91C from being exposed to the outside. Therefore, the safety can be further improved.

なお、保護部材９３の装着部９２に対する着脱機構および緩衝部材９４の固定部９１に対する着脱機構としては、特に限定されず、例えば、ネジ止め、磁石等、任意の着脱機構を用いることができる。 The attachment / detachment mechanism of the protective member 93 to the mounting portion 92 and the attachment / detachment mechanism of the cushioning member 94 to the fixing portion 91 are not particularly limited, and any attachment / detachment mechanism such as screwing or magnet can be used.

以上説明したように、本発明のロボット２は、基台２１と、基台２１に接続され、第１軸Ｏ１回りに回動する第１アーム２２と、第１アーム２２に接続され、第１軸Ｏ１と交わる方向に延在するベース２３１と、開口２３３を有し、ベース２３１を覆うカバー部材２３２と、を有し、第１軸Ｏ１と平行な第２軸Ｏ２回りに回動する第２アーム２３と、第２アーム２３に接続され、第１軸Ｏ１と平行な第３軸Ｏ３回りに回動し、かつ、第３軸Ｏ３に沿って移動する第３アーム２４と、互いに異なる位置に設置され、撮像部６が着脱可能に装着される第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂを有する装着用部材９と、を備える。また、装着用部材９は、第１装着部である装着部９２Ａおよび第２装着部である装着部９２Ｂがカバー部材２３２の外側に位置するように開口２３３を通って２３１ベースに固定される。これにより、装着部９２Ａおよび装着部９２Ｂに対し、撮像部６を選択的に装着することができる。よって、例えば、ロボットアーム２０の動作に応じて、撮像部６がロボットアーム２０と干渉しにくい位置を選択して撮像部６を装着することができる。また、例えば、ロボットアーム２０の動作範囲の周辺の環境に応じて、周辺の物品に撮像部６が干渉しにくい位置を選択して撮像部６を装着することができる。 As described above, the robot 2 of the present invention is connected to the base 21, the first arm 22 which is connected to the base 21 and rotates around the first axis O1, and the first arm 22 which is connected to the first arm 22. A second base having a base 231 extending in a direction intersecting the shaft O1 and a cover member 232 having an opening 233 and covering the base 231 and rotating around a second shaft O2 parallel to the first shaft O1. The arm 23 and the third arm 24, which is connected to the second arm 23, rotates around the third axis O3 parallel to the first axis O1, and moves along the third axis O3, are located at different positions from each other. A mounting member 9 having a mounting portion 92A which is a first mounting portion and a mounting portion 92B which is a second mounting portion, which is installed and to which the imaging unit 6 is detachably mounted, is provided. Further, the mounting member 9 is fixed to the 231 base through the opening 233 so that the mounting portion 92A which is the first mounting portion and the mounting portion 92B which is the second mounting portion are located outside the cover member 232. As a result, the imaging unit 6 can be selectively mounted on the mounting unit 92A and the mounting unit 92B. Therefore, for example, the imaging unit 6 can be mounted by selecting a position where the imaging unit 6 is unlikely to interfere with the robot arm 20 according to the operation of the robot arm 20. Further, for example, the imaging unit 6 can be mounted by selecting a position where the imaging unit 6 is unlikely to interfere with surrounding articles according to the environment around the operating range of the robot arm 20.

なお、本実施形態では、装着用部材６には、撮像部６および配線群３００が設置されている場合について説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、近接センサーやエンドエフェクター等を設置してもよい。 In the present embodiment, the case where the image pickup unit 6 and the wiring group 300 are installed in the mounting member 6 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, a proximity sensor, an end effector, or the like may be used. It may be installed.

＜第２実施形態＞
図８は、本発明のロボットの第２実施形態が備える装着用部材の装着部の縦断面図である。 <Second Embodiment>
FIG. 8 is a vertical cross-sectional view of a mounting portion of a mounting member included in the second embodiment of the robot of the present invention.

以下、図８を参照して本発明のロボットの第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Hereinafter, a third embodiment of the robot of the present invention will be described with reference to FIG. 8, but the differences from the above-described embodiment will be mainly described, and the same matters will be omitted.

図８に示すように、本実施形態では、装着部９２の第１板状部９２１は、２つの板状部で構成されている。また、各板状部は、蝶番９２４によって回動可能に連結されている。これにより、各板状部が回動した際、第２板状部９２２、撮像部６および保護部材９３がともに回動することができる。 As shown in FIG. 8, in the present embodiment, the first plate-shaped portion 921 of the mounting portion 92 is composed of two plate-shaped portions. Further, each plate-shaped portion is rotatably connected by a hinge 924. As a result, when each plate-shaped portion rotates, the second plate-shaped portion 922, the imaging unit 6, and the protective member 93 can all rotate.

なお、蝶番９２４の回動軸は、図６に示す装着部９２Ａの場合、ｘ軸方向と平行であり、装着部９２Ｂの場合、ｙ軸方向と平行である。 The rotation axis of the hinge 924 is parallel to the x-axis direction in the case of the mounting portion 92A shown in FIG. 6, and is parallel to the y-axis direction in the case of the mounting portion 92B.

このような構成によれば、ロボットアーム２０が回転している際、保護部材９３に何らかの物体が衝突して保護部材９３に外力が加わったとしても、第２板状部９２２、撮像部６および保護部材９３がカバー部材２３２側、すなわち、図８中矢印方向に変位、すなわち、回動することができる。よって、衝突した物体に過剰な衝撃が加わるのを防止することができ、安全性を高めることができる。また、保護部材９３の緩衝作用との相乗効果により、安全性をさらに高めることができる。 According to such a configuration, even if some object collides with the protective member 93 and an external force is applied to the protective member 93 when the robot arm 20 is rotating, the second plate-shaped portion 922, the imaging unit 6 and The protective member 93 can be displaced, that is, rotated on the cover member 232 side, that is, in the direction of the arrow in FIG. Therefore, it is possible to prevent an excessive impact from being applied to the collided object, and it is possible to improve safety. In addition, the safety can be further enhanced by the synergistic effect with the buffering action of the protective member 93.

このように、装着用部材９は、撮像部６を変位可能に支持する。これにより、安全性をさらに高めることができる。 In this way, the mounting member 9 supports the imaging unit 6 in a displaceable manner. As a result, safety can be further enhanced.

なお、装着用部材９が変位する方向は、図示の構成に限定されず、例えば、水平方向であってもよく、鉛直方向であってもよい。これらは、蝶番９２４に代えて、スライド機構を設けることにより実現することができる。 The direction in which the mounting member 9 is displaced is not limited to the illustrated configuration, and may be, for example, a horizontal direction or a vertical direction. These can be realized by providing a slide mechanism instead of the hinge 924.

＜第３実施形態＞
図９は、本発明のロボットの第３実施形態が備える先端側装着用部材の斜視図である。 <Third Embodiment>
FIG. 9 is a perspective view of a tip-side mounting member included in the third embodiment of the robot of the present invention.

以下、図９を参照して本発明のロボットの第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。 Hereinafter, a third embodiment of the robot of the present invention will be described with reference to FIG. 9, but the differences from the above-described embodiment will be mainly described, and the same matters will be omitted.

図９に示すように、本実施形態では、ロボット２は、シャフト２４１の先端部に着脱可能に装着される先端側装着用部材９５をさらに有する。 As shown in FIG. 9, in the present embodiment, the robot 2 further includes a tip-side mounting member 95 that is detachably mounted on the tip of the shaft 241.

先端側装着用部材９５は、第１板状部９５１と、第２板状部９５２とを有する。第１板状部９５１は、鉛直方向を厚さ方向とする向きでシャフト２４１に装着される。第１板状部９５１は、シャフト２４１を挿通する貫通孔９５３を有する。 The tip-side mounting member 95 has a first plate-shaped portion 951 and a second plate-shaped portion 952. The first plate-shaped portion 951 is mounted on the shaft 241 in a direction in which the vertical direction is the thickness direction. The first plate-shaped portion 951 has a through hole 953 through which the shaft 241 is inserted.

第２板状部９５２は、水平方向を厚さ方向とする向きで第１板状部９５１から鉛直下方に垂設されている。第２板状部９５２の第１板状部９５１と反対側の面状には、撮像部６を着脱可能に設置することができる。また、第２板状部９５２には、前記実施形態で述べた保護部材９３が設置される。 The second plate-shaped portion 952 is vertically hung vertically downward from the first plate-shaped portion 951 in a direction in which the horizontal direction is the thickness direction. The imaging unit 6 can be detachably installed on the surface of the second plate-shaped portion 952 opposite to the first plate-shaped portion 951. Further, the protective member 93 described in the above embodiment is installed in the second plate-shaped portion 952.

このような先端側装着用部材９５を、前記実施形態で述べた装着用部材９と併用することにより、撮像部６の設置位置の選択肢をさらに増やすことができる。 By using such a tip-side mounting member 95 in combination with the mounting member 9 described in the above embodiment, the options for the installation position of the imaging unit 6 can be further increased.

以上、本発明のロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The robot of the present invention has been described above based on the illustrated embodiment, but the present invention is not limited to this, and the configuration of each part may be replaced with an arbitrary configuration having the same function. Can be done. Moreover, other arbitrary components may be added.

また、前記実施形態では、ロボットアームの回転軸の数は、３つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回転軸の数は、例えば、２つ、または、４つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アームの数は、３つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、または、４つ以上でもよい。 Further, in the above-described embodiment, the number of rotation axes of the robot arm is three, but the present invention is not limited to this, and the number of rotation axes of the robot arm is, for example, two or four. The above may be sufficient. That is, in the above embodiment, the number of arms is three, but in the present invention, the number of arms is not limited to this, and the number of arms may be, for example, two or four or more.

２…ロボット、４…受付部、５…力検出部、６…撮像部、７…エンドエフェクター、８…制御装置、９…装着用部材、２０…ロボットアーム、２１…基台、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２４…第３アーム、２５…駆動ユニット、２６…駆動ユニット、２７…ｕ駆動ユニット、２８…ｚ駆動ユニット、２９…角速度センサー、８１…ＣＰＵ、８２…記憶部、８３…通信部、９１…固定部、９１Ａ…第１固定部、９１Ｂ…第２固定部、９１Ｃ…第３固定部、９２…装着部、９２Ａ…装着部、９２Ｂ…装着部、９３…保護部材、９４…緩衝部材、９５…先端側装着用部材、１００…ロボットシステム、２００…固定部材、２２０…筐体、２３０Ｃ…凹部、２３１…ベース、２３２…カバー部材、２３３…開口、２３４…カバー部材、２４１…シャフト、２４２…回転支持部材、２４３…ボールねじナット、２４３Ａ…内輪、２４３Ｂ…外輪、２４４…スプラインナット、２４４Ａ…内輪、２４４Ｂ…外輪、２４５…外筒、２４６…回転体、２５１…モーター、２５２…減速機、２５３…位置センサー、２６１…モーター、２６２…減速機、２６３…位置センサー、２７１…モーター、２７２…減速機、２７３…位置センサー、２７４…ベルト、２７５…プーリー、２８１…モーター、２８２…減速機、２８３…位置センサー、２８４…ベルト、２８５…プーリー、３００…配線群、４００…固定部材、８００…配管、９００…配管支持部、９１１Ａ…突出部、９１１Ｂ…突出部、９１１Ｃ…突出部、９１２Ａ…貫通孔、９１２Ｂ…貫通孔、９１２Ｃ…貫通孔、９２１…第１板状部、９２２…第２板状部、９２３…ネジ孔、９２４…蝶番、９５１…第１板状部、９５２…第２板状部、９５３…貫通孔、Ｏ１…第１軸、Ｏ２…第２軸、Ｏ３…第３軸、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ 2 ... Robot, 4 ... Reception part, 5 ... Force detection unit, 6 ... Imaging unit, 7 ... End effector, 8 ... Control device, 9 ... Mounting member, 20 ... Robot arm, 21 ... Base, 22 ... First Arm, 23 ... 2nd arm, 24 ... 3rd arm, 25 ... drive unit, 26 ... drive unit, 27 ... u drive unit, 28 ... z drive unit, 29 ... angular speed sensor, 81 ... CPU, 82 ... storage unit, 83 ... Communication unit, 91 ... Fixed part, 91A ... 1st fixed part, 91B ... 2nd fixed part, 91C ... 3rd fixed part, 92 ... Mounting part, 92A ... Mounting part, 92B ... Mounting part, 93 ... Protective member , 94 ... cushioning member, 95 ... tip side mounting member, 100 ... robot system, 200 ... fixing member, 220 ... housing, 230C ... recess, 231 ... base, 232 ... cover member, 233 ... opening, 234 ... cover member , 241 ... Shaft, 242 ... Rotational support member, 243 ... Ball screw nut, 243A ... Inner ring, 243B ... Outer ring, 244 ... Spline nut, 244A ... Inner ring, 244B ... Outer ring, 245 ... Outer cylinder, 246 ... Rotating body, 251 ... Motor, 252 ... Reducer, 253 ... Position sensor, 261 ... Motor, 262 ... Reducer, 263 ... Position sensor, 271 ... Motor, 272 ... Reducer, 273 ... Position sensor, 274 ... Belt, 275 ... Pulley, 281 ... Motor, 282 ... Reducer, 283 ... Position sensor, 284 ... Belt, 285 ... Pulley, 300 ... Wiring group, 400 ... Fixed member, 800 ... Piping, 900 ... Piping support, 911A ... Protruding part, 911B ... Protruding part, 911C ... protruding part, 912A ... through hole, 912B ... through hole, 912C ... through hole, 921 ... first plate-shaped part, 922 ... second plate-shaped part, 923 ... screw hole, 924 ... hinge, 951 ... first plate Shaped part, 952 ... 2nd plate-shaped part, 953 ... Through hole, O1 ... 1st axis, O2 ... 2nd axis, O3 ... 3rd axis, L1 ... Length, L2 ... Length

Claims

Base and
A first arm connected to the base and rotating around the first axis,
Around a second axis that is connected to the first arm and extends in a direction intersecting the first axis, has an opening, and has a cover member that covers the base, and is parallel to the first axis. The second arm that rotates to
A third arm connected to the second arm, rotating around a third axis parallel to the first axis, and moving along the third axis.
A mounting member having a first mounting portion and a second mounting portion, which are installed at different positions from each other and to which the imaging unit is detachably mounted, is provided.
The robot is characterized in that the mounting member is fixed to the base through the opening so that the first mounting portion and the second mounting portion are located outside the cover member.

The robot according to claim 1, wherein the third arm passes through the opening.

The robot according to claim 1 or 2, wherein the mounting member has an insertion portion through which the third arm passes.

The mounting member has a fixing portion fixed to the base.
The robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the first mounting portion and the second mounting portion are detachably connected to the fixed portion.

The robot according to claim 4, wherein the mounting member has a cushioning member that is detachably mounted on a portion of the fixing portion where the first mounting portion and the second mounting portion are not mounted.

The robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the first mounting portion and the second mounting portion have a first plate-shaped portion and a second plate-shaped portion arranged in a direction in which they intersect with each other, respectively.

The first mounting portion is installed in the extending direction of the base on the side opposite to the position where the second axis is located with respect to the third axis, and the second mounting portion extends the base. The robot according to any one of claims 1 to 6, which can be installed laterally in a direction.

The robot according to any one of claims 1 to 7, further comprising a mounting position adjusting mechanism for adjusting a mounting position of the imaging unit in a direction along the third axis with respect to the first mounting portion and the second mounting portion. ..

The robot according to any one of claims 1 to 8, wherein the mounting member has a protective member that covers the first mounting portion or the imaging portion mounted on the second mounting portion.

The robot according to any one of claims 1 to 9, wherein the mounting member supports the imaging unit in a displaceable manner.

The robot according to any one of claims 1 to 10, wherein the cover member is softer than the base.