JP2021079906A - Drive support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that supports the driving of a vehicle.
従来、この種の運転支援装置としては、減速行動を学習するものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、アクセルオフ操作後にブレーキオン操作がされたときに減速開始と判定する。この判定後、アクセルオン操作がされたときに車速が減速開始からの最小車速を所定の閾値を上回っているときに減速終了と判断する。そして、最小車速を減速目標車速とすると共に最小車速となった地点を減速目標位置として学習する。 Conventionally, as a driving support device of this type, a device that learns deceleration behavior has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In this device, it is determined that deceleration starts when the brake is turned on after the accelerator is turned off. After this determination, when the accelerator is turned on and the vehicle speed exceeds the minimum vehicle speed from the start of deceleration, it is determined that the deceleration ends. Then, the minimum vehicle speed is set as the deceleration target vehicle speed, and the point where the minimum vehicle speed is reached is learned as the deceleration target position.
こうした運転支援装置では、学習結果に基づいて減速目標位置をナビゲーションシステムにおける地図上に表示したり、減速目標位置に接近すると減速を促す表示をしたり、減速をアシストしたりする制御が行なわれる。しかし、減速目標位置を表示しても、車両の状態によっては減速を促す表示を行なわない場合や、減速をアシストしない場合もある。例えば、車速が低いために減速を促す必要がないときや、モータの回生ブレーキを用いる場合にバッテリが満充電に近い状態や高温のために回生ブレーキによる電力による充電が好ましくないとき、シフト操作や他の制御により適正な運転支援制御を実行できない恐れがあるときなどには、運転支援制御を行なう必要がない。これらの場合にも減速行動を学習すると、適正な減速支援を行なうことができなくなってしまう。 In such a driving support device, control is performed such that the deceleration target position is displayed on a map in the navigation system based on the learning result, the deceleration is urged when the deceleration target position is approached, and the deceleration is assisted. However, even if the deceleration target position is displayed, the display prompting deceleration may not be performed or the deceleration may not be assisted depending on the state of the vehicle. For example, when it is not necessary to promote deceleration because the vehicle speed is low, or when the battery is nearly fully charged when using the regenerative brake of the motor, or when charging with electric power by the regenerative brake is not preferable due to the high temperature, shift operation or When there is a risk that proper driving support control cannot be executed by other controls, it is not necessary to perform driving support control. Even in these cases, if the deceleration behavior is learned, it becomes impossible to provide appropriate deceleration support.
本発明の運転支援装置は、より適正な減速行動を学習することを主目的とする。 The main purpose of the driving support device of the present invention is to learn more appropriate deceleration behavior.
本発明の運転支援装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The driving support device of the present invention has adopted the following means in order to achieve the above-mentioned main object.
本発明の運転支援装置は、
運転者による減速行動の学習結果に基づいて車両の減速支援を行なう運転支援装置であって、
前記減速行動のうち、車速が上限速度以下であり、且つ、減速開始時の車速と減速終了時の車速との車速差が所定値以上である減速行動について学習する、
ことを特徴とする。
The driving support device of the present invention
It is a driving support device that supports deceleration of a vehicle based on the learning result of deceleration behavior by the driver.
Among the deceleration actions, the deceleration action in which the vehicle speed is equal to or less than the upper limit speed and the vehicle speed difference between the vehicle speed at the start of deceleration and the vehicle speed at the end of deceleration is equal to or more than a predetermined value is learned.
It is characterized by that.
本発明の運転支援装置では、減速行動のうち、車速が上限速度以下であり、且つ、減速開始時の車速と減速終了時の車速との車速差が所定値以上である減速行動について学習する。即ち、車速が高すぎる場合や、減速開始時の車速と減速終了時の車速との車速差が小さくて減速を促す必要がない場合については学習しない。このように不適切な減速行動を学習しないから、より適正な減速行動を学習することができる。なお、上限速度としては、法定速度やその近傍の速度を用いることができる。 In the driving support device of the present invention, among the deceleration actions, the deceleration action in which the vehicle speed is equal to or less than the upper limit speed and the vehicle speed difference between the vehicle speed at the start of deceleration and the vehicle speed at the end of deceleration is equal to or more than a predetermined value is learned. That is, learning is not performed when the vehicle speed is too high or when the vehicle speed difference between the vehicle speed at the start of deceleration and the vehicle speed at the end of deceleration is small and it is not necessary to promote deceleration. Since the inappropriate deceleration behavior is not learned in this way, a more appropriate deceleration behavior can be learned. As the upper limit speed, a legal speed or a speed in the vicinity thereof can be used.
こうした本発明の運転支援装置において、車速が前記上限速度を超えるときに減速を開始した減速行動については、車速が前記上限速度以下に至ったときに学習対象として学習するものとしてもよい。こうすれば、車速が上限速度を超える減速行動についても学習することができる。 In such a driving support device of the present invention, the deceleration action that starts deceleration when the vehicle speed exceeds the upper limit speed may be learned as a learning target when the vehicle speed reaches the upper limit speed or less. In this way, it is possible to learn about deceleration behavior in which the vehicle speed exceeds the upper limit speed.
また、本発明の運転支援装置において、所定の学習禁止条件が成立しているときには、前記減速行動の学習を禁止するものとしてもよい。ここで、所定の学習禁止条件としては、前記車両が回生ブレーキが可能なモータと前記モータと電力のやりとりを行なうバッテリとを備える場合において、前記バッテリの蓄電割合が所定割合以上である条件、前記バッテリの温度が所定温度以上である条件の少なくとも一方を含むものとしてもよい。この場合、前記減速行動のうち、減速開始したときには前記所定の学習禁止条件が成立しておらず、減速終了したときには前記所定の学習禁止条件が成立している減速行動については学習対象とするものとしたり、前記減速行動のうち、減速開始したときには前記所定の学習禁止条件が成立しており、減速終了したときには前記所定の学習禁止条件が成立していない減速行動については学習対象とはしないものとしてもよい。 Further, in the driving support device of the present invention, when a predetermined learning prohibition condition is satisfied, learning of the deceleration behavior may be prohibited. Here, as a predetermined learning prohibition condition, when the vehicle includes a motor capable of regenerative braking and a battery for exchanging electric power with the motor, the storage ratio of the battery is equal to or higher than a predetermined ratio. It may include at least one of the conditions that the temperature of the battery is equal to or higher than the predetermined temperature. In this case, among the deceleration actions, the deceleration behavior in which the predetermined learning prohibition condition is not satisfied when the deceleration starts and the predetermined learning prohibition condition is satisfied when the deceleration ends is targeted for learning. Or, among the deceleration actions, the deceleration behavior in which the predetermined learning prohibition condition is satisfied when the deceleration starts and the predetermined learning prohibition condition is not satisfied when the deceleration ends is not subject to learning. May be.
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の一例をハイブリッド用電子制御ユニット(以下、ハイブリッドECUという。)50を中心にブロックとして示すブロック図である。図示するように、実施例のハイブリッド自動車20は、動力源としてエンジンEGとモータMGとを備える。実施例のハイブリッド自動車20は、走行モードとして、バッテリ40の蓄電割合SOCを減少させるように電動走行を優先させるCDモード(Charge Depletingモード)と、バッテリ40の蓄電割合SOCを目標割合に維持するように電動走行とハイブリッド走行とを併用するCSモード(Charge Sustainingモード)と、を切り替えて走行する。電動走行は、エンジンEGの運転を停止した状態でモータMGからの動力だけで走行するモードであり、ハイブリッド走行は、エンジンEGを運転してエンジンEGからの動力とモータMGからの動力とにより走行するモードである。
Next, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to examples. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a
実施例のハイブリッド自動車20は、動力源の他に、イグニッションスイッチ21、GPS(Global Positioning System, Global Positioning Satellite)22、車載カメラ24、ミリ波レーダー26、加速度センサ28、車速センサ30、アクセルセンサ32、ブレーキセンサ34、モード切替スイッチ36、電池アクチュエータ38、バッテリ40、エアコン用電子制御ユニット(以下、エアコンECUという。)42、エアコン用コンプレッサ44、ハイブリッドECU50、アクセルアクチュエータ60、ブレーキアクチュエータ62、ブレーキ装置64、表示装置66、走行状態インジケータ67、メーター68、DCM(Data Communication Module)70、ナビゲーションシステム80などを備える。
In addition to the power source, the
GPS22は、複数のGPS衛星から送信される信号に基づいて車両の位置を検出する装置である。車載カメラ24は、車両の周囲を撮像するカメラであり、例えば、車両前方を撮像する前方用カメラや車両後方を撮像する後方用カメラなどが該当する。ミリ波レーダー26は、自車両と前方の車両との車間距離や相対速度を検知したり、自車両と後方の車両との車間距離や相対速度を検知する。
The
加速度センサ28は、例えば、車両の前後方向の加速度を検出したり、車両の左右方向(横方向)の加速度を検出するセンサである。車速センサ30は、車輪速などに基づいて車両の車速を検出する。アクセルセンサ32は、運転者のアクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル開度などを検出する。ブレーキセンサ34は、運転者のブレーキペダルの踏み込み量としてのブレーキポジションなどを検出する。モード切替スイッチ36は、運転席のハンドル近傍に配置されて、CDモードとCSモードとを切り替えるためのスイッチである。
The
電池アクチュエータ38は、バッテリ40の状態、例えば端子間電圧、充放電電流、バッテリ温度を検出しており、これらに基づいてバッテリ40を管理する。電池アクチュエータ38は、充放電電流に基づいて全蓄電容量に対する残存蓄電容量の割合としての蓄電割合SOCを演算したり、蓄電割合SOCやバッテリ温度などに基づいてバッテリ40から出力してもよい許容最大出力電力(出力制限Wout)やバッテリ40に入力してもよい許容最大入力電力(入力制限Win)を演算する。バッテリ40は、充放電可能な二次電池として構成されており、例えばリチウムイオン電池やニッケル水素電池、鉛蓄電池などを用いることができる。
The
エアコンECU42は、図示しないがCPUを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、CPUの他にROMやRAM、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。エアコンECU42は、乗員室を空気調和する空調装置に組み込まれており、乗員室の温度が設定された温度となるように空調装置におけるエアコン用コンプレッサ44を駆動制御する。 Although not shown, the air conditioner ECU 42 is configured as a microcomputer centered on a CPU, and includes a ROM, a RAM, a flash memory, an input port, an output port, a communication port, and the like in addition to the CPU. The air conditioner ECU 42 is incorporated in an air conditioner that harmonizes the passenger compartment with air, and drives and controls the air conditioner compressor 44 in the air conditioner so that the temperature of the passenger compartment becomes a set temperature.
エンジンEGは、例えば内燃機関として構成されている。モータMGは、例えば同期発動電動機などの発電機としても機能する電動機として構成されている。モータMGは、図示しないがインバータを介してバッテリ40に接続されており、バッテリ40から供給される電力を用いて駆動力を出力したり、発電した電力によりバッテリ40を充電したりすることができる。
The engine EG is configured as, for example, an internal combustion engine. The motor MG is configured as an electric motor that also functions as a generator such as a synchronous motor motor. Although not shown, the motor MG is connected to the
ハイブリッドECU50は、図示しないがCPUを中心とするマイクロコンピュータとして構成されており、CPUの他にROMやRAM、フラッシュメモリ、入力ポート、出力ポート、通信ポートなどを備える。ハイブリッドECU50は、走行モードを設定したり、設定した走行モードや、アクセルセンサ32からのアクセル開度、ブレーキセンサ34からのブレーキポジション、電池アクチュエータ38からの出力制限および入力制限に基づいてエンジンEGの目標運転ポイント(目標回転数や目標トルク)やモータMGのトルク指令を設定する。
Although not shown, the
ハイブリッドECU50は、電動走行するときには、アクセルセンサ32からのアクセル開度や車速センサ30からの車速に基づいて要求駆動力や要求パワーを設定し、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにモータMGのトルク指令を設定し、設定したトルク指令をアクセルアクチュエータ60に送信する。ハイブリッドECU50は、ハイブリッド走行するときには、車両に要求駆動力や要求パワーを出力するようにエンジンEGの目標運転ポイントとモータMGのトルク指令とを設定し、目標運転ポイントとトルク指令とをアクセルアクチュエータ60に送信する。また、ハイブリッドECU50は、ブレーキペダルが踏み込まれたときには、ブレーキセンサ34からのブレーキポジションや車速センサ30からの車速に基づいて要求制動力を設定し、要求制動力や車速に基づいてモータMGを回生制御するための回生用のトルク指令を設定すると共に、ブレーキ装置による目標制動力を設定し、トルク指令についてはアクセルアクチュエータ60に送信し、目標制動力についてはブレーキアクチュエータ62に送信する。
When the
アクセルアクチュエータ60は、ハイブリッドECU50により設定された目標運転ポイントやトルク指令によりエンジンEGやモータMGを駆動制御する。アクセルアクチュエータ60は、エンジンEGが目標運転ポイント(目標回転数や目標トルク)で運転されるように、吸入空気量制御や燃料噴射制御、点火制御、吸気バルブ開閉タイミング制御などを行なう。また、アクセルアクチュエータ60は、モータMGからトルク指令に相当するトルクが出力されるようにモータMGを駆動するためのインバータが有するスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。
The accelerator actuator 60 drives and controls the engine EG and the motor MG according to the target operation point and the torque command set by the
ブレーキアクチュエータ62は、ハイブリッドECU50により設定された目標制動力がブレーキ装置64により車両に作用するようにブレーキ装置64を制御する。ブレーキ制御装置64は、例えば油圧駆動の摩擦ブレーキとして構成されている。
The brake actuator 62 controls the
表示装置66は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれており、各種情報を表示する。走行状態インジケータ67は、図示しないがEVインジケータとHVインジケータとを有し、モータ走行しているときには、EVインジケータを点灯すると共にHVインジケータを消灯し、ハイブリッド走行しているときには、EVインジケータを消灯すると共にHVインジケータを点灯する。メーター68は、例えば運転席前方のインストールパネルに組み込まれている。
The
DCM(Data Communication Module)70は、自車両の情報を交通情報管理センター100に送信したり、交通情報管理センター100からの道路交通情報を受信したりする。自車両の情報としては、例えば、自車両の位置や、車速、走行パワー、走行モードなどを挙げることができる。道路交通情報としては、例えば、現在や将来の渋滞に関する情報や、走行経路上の区間における現在の平均車速や将来の平均車速の予測値に関する情報、交通規制に関する情報、天候に関する情報、路面状態に関する情報、地図に関する情報などを挙げることができる。DCM70は、交通情報管理センター100と所定間隔毎(例えば、30秒毎や1分毎、2分毎など)に通信している。
The DCM (Data Communication Module) 70 transmits information on its own vehicle to the traffic
ナビゲーションシステム80は、自車両を設定した目的地に誘導するシステムであり、表示部82と地図情報データベース84とを備える。ナビゲーションシステム80は、交通情報管理センター100とDCM(Data Communication Module)70を介して通信している。ナビゲーションシステム80は、目的地が設定されると、目的地の情報とGPS22により取得した現在地(現在の自車両の位置)の情報と地図情報データベース84に記憶されている情報とに基づいて経路を設定する。そして、ナビゲーションシステム80は、所定時間毎(例えば、3分毎や5分毎など)に交通情報管理センター100と通信して道路交通情報を取得し、道路交通情報に基づいて経路案内を行なう。
The
こうして構成されたハイブリッド自動車20の動作、特に減速時の運転支援のために減速行動を蓄積する際の動作について説明する。図2は、ナビゲーションシステム80により実行される減速行動蓄積処理の一例を示すフローチャートである。実施例では、この減速行動蓄積処理により蓄積された減速行動により学習を行ない、学習結果を運転支援制御に組み込まれる。学習結果としては、減速目標位置、減速開始位置、減速度などが含まれる。運転支援制御としては、減速目標位置に接近すると、表示部82の減速目標位置に所定の減速目標位置マーク(例えば新芽や蕾みなどのマーク)を表示したり、マークの変化(例えば、新芽の若葉への変化や蕾の開花への変化)によって減速行動を促したり、モータMGを回生制御することによりブレーキアシストしたりするなどの制御が含まれる。以下、学習すべき減速行動を蓄積する処理について説明する。
The operation of the
減速行動蓄積処理が実行されると、ナビゲーションシステム80は、まず、ドライバの運転行動を監視する(ステップS100)。運転行動の監視は、具体的には、車速センサ30からの車速Vや加速度センサ28からの加速度、アクセルセンサ32からのアクセル開度、ブレーキセンサ34からのブレーキ踏み込み量などを入力することにより行なう。続いて、ドライバの運転行動において減速行動が開始されたか否か判定する(ステップS110)。減速行動の開始は、例えば、ブレーキオンされたときや、アクセルオフされ且つブレーキオンされたときなどに判定することができる。減速行動の開始が判定されないときには、ステップS100のドライバの運転行動の監視処理に戻る。
When the deceleration behavior accumulation process is executed, the
ステップS110でドライバの運転行動が減速行動であると判定したときには、禁止フラグFの値を調べる(ステップS120)。禁止フラグFは、車両の状態が学習すべきでない状態のときや減速行動が学習するに値しないときなどに値1がセットされる。例えば、学習すべきでない車両の状態としては、バッテリ40の蓄電割合SOCが満充電に近い所定割合以上の状態のときや、バッテリ40の温度が許容上限温度に近い所定温度以上のとき、シフト操作しているときや、退避走行などの他の駆動制御が実行されているときなどを挙げることができる。また、減速行動を学習するに値しないときとしては、車速が比較的低速(徐行速度)と判断することができる所定車速Vlow(例えば、20km/hや30km/hなど)未満から減速開始したときなどを挙げることができる。禁止フラグFが値1であると判定したときには、減速行動を蓄積する必要がないと判断し、本ルーチンを終了する。
When it is determined in step S110 that the driving behavior of the driver is deceleration behavior, the value of the prohibition flag F is checked (step S120). The prohibition flag F is set to a
一方、禁止フラグFが値0のときには、車速Vが上限車速Vhi以下であるか否かを判定する(ステップS130)、上限車速Vhiとしては、運転支援を適正に行なうことができる程度における上限であり、例えばその道路における法定速度(法定の上限速度)やその近傍の車速を用いることができる。ステップS130で車速Vが上限車速Vhiより大きいと判定したときには、禁止フラグFが値0を継続している範囲内で減速行動が終了するまでに車速Vが上限車速Vhi以下に至るのを待つ(ステップS120〜S140)。車速Vが上限車速Vhi以下に至る前にステップS120で禁止フラグFが値1であると判定したときやステップS140で減速行動が終了したと判定したときには、その減速行動については学習すべきではないと判断し、本処理を終了する。
On the other hand, when the prohibition flag F has a value of 0, it is determined whether or not the vehicle speed V is equal to or less than the upper limit vehicle speed Vhi (step S130). Yes, for example, the legal speed (legal upper limit speed) on the road or the vehicle speed in the vicinity thereof can be used. When it is determined in step S130 that the vehicle speed V is larger than the upper limit vehicle speed Vhi, it waits for the vehicle speed V to reach the upper limit vehicle speed Vhi or less until the deceleration action is completed within the range in which the prohibition flag F continues the value 0 (. Steps S120 to S140). When it is determined in step S120 that the prohibition flag F is a
ステップS130で車速Vが上限車速Vhi以下であると判定したときには、減速開始時車速Vstaや減速開始位置Pstaを抽出する(ステップS150)。減速開始時車速Vstaとしては、例えば、ステップS110で減速行動の開始が判定されたときの車速V、即ち、アクセルオフされ且つブレーキオンされたときの車速Vを用いる。減速開始位置Pstaは、例えば、減速行動の開始が判定されたときの位置を用いる。 When it is determined in step S130 that the vehicle speed V is equal to or less than the upper limit vehicle speed Vhi, the vehicle speed Vsta at the start of deceleration and the deceleration start position Psta are extracted (step S150). As the vehicle speed Vsta at the start of deceleration, for example, the vehicle speed V when the start of the deceleration action is determined in step S110, that is, the vehicle speed V when the accelerator is off and the brake is turned on is used. As the deceleration start position Psta, for example, the position when the start of the deceleration action is determined is used.
そして、減速行動が終了するのを待つ(ステップS160)。減速行動の終了は、例えば、ブレーキオフされたときや、ブレーキオフされ且つアクセルオンされたときなどに判定することができる。減速行動の終了を判定すると、減速終了時車速Vendや減速終了位置Pendを抽出する(ステップS170)。そして、減速開始時車速Vstaと減速終了時車速Vendとの差分としての車速差ΔV(ΔV=Vsta−Vend)を計算し(ステップS180)、車速差ΔVを閾値Vref以上であるか否かを判定する(ステップS190)。閾値Vrefは、車速差が小さいために減速行動として学習するには値しないと判定するための閾値であり、例えば、20km/h、30km/hなどを用いることができる。車速差ΔVが閾値Vref未満であると判定したときには、その減速行動は学習するに値しないと判断し、本処理を終了する。車速差ΔVが閾値Vref以上であると判定したときには、抽出した減速開始時車速Vsta、減速開始位置Psta、減速終了時車速Vend、減速終了位置Pendなどを減速行動として蓄積し(ステップS200)、本処理を終了する。こうして蓄積した減速行動は、減速行動の学習に用いられ、学習結果は運転支援制御に用いられる。 Then, it waits for the deceleration action to end (step S160). The end of the deceleration action can be determined, for example, when the brake is off, when the brake is off and the accelerator is on, and so on. When the end of the deceleration action is determined, the vehicle speed Vend at the end of deceleration and the deceleration end position Pend are extracted (step S170). Then, the vehicle speed difference ΔV (ΔV = Vsta-Vend) as the difference between the vehicle speed Vsta at the start of deceleration and the vehicle speed Vend at the end of deceleration is calculated (step S180), and it is determined whether or not the vehicle speed difference ΔV is equal to or greater than the threshold value Vref. (Step S190). The threshold value Vref is a threshold value for determining that it is not worth learning as a deceleration action because the vehicle speed difference is small, and for example, 20 km / h, 30 km / h, or the like can be used. When it is determined that the vehicle speed difference ΔV is less than the threshold value Vref, it is determined that the deceleration action is not worth learning, and this process is terminated. When it is determined that the vehicle speed difference ΔV is equal to or greater than the threshold value Vref, the extracted vehicle speed Vsta at the start of deceleration, deceleration start position Psta, vehicle speed Vend at the end of deceleration, deceleration end position Pend, etc. are accumulated as deceleration actions (step S200). End the process. The deceleration behavior accumulated in this way is used for learning the deceleration behavior, and the learning result is used for driving support control.
実施例の減速行動蓄積処理によるケース別の減速行動時の車速Vとアクセルとブレーキと禁止フラグFの時間変化の一例を図3に示す。なお、禁止フラグFはケース3の場合についてのみ記載されている。図中、実線のケース1〜3は学習すべき減速行動として蓄積される場合であり、一点鎖線のケース4〜6は学習に値しない減速行動として蓄積されない場合である。ケース1〜6の減速行動は、いずれも、時間T1でアクセルオフされ、時間T2でブレーキオンされて減速行動が開始される。また、時間T5でブレーキオフされ、時間T6でアクセルオンされて減速行動が終了する。ケース1は、減速行動の開始が判定される時間T1で車速Vは上限車速Vhi以下であり、減速行動の終了が判定される時間T6で車速Vは禁止フラグFが値1となる所定車速Vlowより大きく、且つ、車速差ΔVは閾値Vref以上の場合である。ケース2は、減速行動の開始が判定される時間T1で車速Vは上限車速Vhiより大きいが、時間T3で車速Vは上限車速Vhi以下となり、減速行動の終了が判定される時間T6で車速Vは所定車速Vlowより大きく、且つ、車速差ΔVは閾値Vref以上の場合である。減速開始時に車速Vが上限車速Vhiより大きくても車速Vが上限車速V以下に至ったことにより学習すべき減速行動となる。ケース3は、減速行動の開始が判定される時間T1で車速Vは上限車速Vhi以下であるが、時間T4で車速Vが所定車速Vlow未満となることにより禁止フラグFに値1がセットされ、減速行動の終了が判定される時間T6でも車速Vは所定車速Vlow未満となるが、車速差ΔVは閾値Vref以上の場合である。減速行動の開始時に禁止フラグFが値0であれば、減速行動中に禁止フラグFに値1がセットされても学習すべき減速行動と判断される。ケース4は、ケース1と同様に、減速行動の開始が判定される時間T1で車速Vは上限車速Vhi以下であり、減速行動の終了が判定される時間T6で車速Vは所定車速Vlowより大きいが、車速差ΔVが閾値Vref未満の場合である。車速差ΔVが閾値Vref未満であることから学習に値しない減速行動であると判断される。ケース5は、減速行動の開始から終了まで車速Vが上限車速Vhiを超えている場合である。このため、学習に値しない減速行動であると判断される。ケース6は、減速行動の開始から終了まで車速Vが所定車速Vlow未満の場合である。減速行動の開始時に禁止フラグFが値1であることから、学習に値しない減速行動と判断される。
FIG. 3 shows an example of time changes of the vehicle speed V, the accelerator, the brake, and the prohibition flag F during the deceleration action for each case due to the deceleration action accumulation process of the embodiment. The prohibition flag F is described only in the case of Case 3. In the figure,
以上説明した実施例のハイブリッド自動車20の運転支援装置では、車速Vが上限速度Vhi以下で減速開始時車速Vstaと減速終了時車速Vendとの差分である車速差ΔVが閾値Vref以上の減速行動を蓄積する。即ち、車速Vが上限速度Vhiを超える場合や車速差ΔVが閾値未満のときには学習に値しない減速行動であると判断するのである。これにより、より適正な減速行動に基づいてより適正に減速行動を学習することができる。
In the driving support device of the
実施例のハイブリッド自動車20の運転支援装置では、減速行動の開始時に車速Vが上限速度Vhiを超えている場合でも、その後の減速により車速Vが上限速度Vhi以下となったときには、車速差ΔVが閾値Vref以上であれば学習すべき減速行動であると判断し,その減速行動を蓄積する。また、減速行動の開始時には車速Vは上限車速Vhi以下であるが、減速により車速Vが所定車速Vlow未満となり禁止フラグFに値1がセットされても、車速差ΔVが閾値Vref以上の場合には、学習すべき減速行動と判断し、その減速行動を蓄積する。これらにより、学習の幅を広くすることができる。
In the driving support device of the
実施例のハイブリッド自動車20の運転支援装置では、バッテリ40の蓄電割合SOCが満充電に近い所定割合以上の状態のときや、バッテリ40の温度が許容上限温度に近い所定温度以上のとき、シフト操作しているときや、退避走行などの他の駆動制御が実行されているときなどには、学習すべきでない車両の状態であると判断し、禁止フラグFに値1をセットし、減速行動の開始時に禁止フラグFが値1のときには、学習に値しない減速行動であると判断し、その減速行動については蓄積しない。これにより、学習すべきでない車両の状態のときの減速行動を学習することにより、不適切な学習結果となるのを抑制することができる。
In the driving support device of the
実施例のハイブリッド自動車20の運転支援装置では、減速行動の開始時に車速Vが上限速度Vhiを超えている場合でも、その後の減速により車速Vが上限速度Vhi以下となったときには、車速差ΔVが閾値Vref以上であれば学習すべき減速行動であると判断し,その減速行動を蓄積するものとした。しかし、減速行動の開始時に車速Vが上限速度Vhiを超えている場合の減速行動については蓄積しないものとしてもよい。
In the driving support device of the
実施例のハイブリッド自動車20の運転支援装置では、減速行動の開始時には車速Vは上限車速Vhi以下であるが、減速により車速Vが所定車速Vlow未満となり禁止フラグFに値1がセットされても、車速差ΔVが閾値Vref以上の場合には、学習すべき減速行動と判断し、その減速行動を蓄積するものとした。しかし、減速終了までに禁止フラグFに値1がセットされた減速行動については蓄積しないものとしても構わない。
In the driving support device of the
実施例では、本発明をエンジンEGとモータMGとを搭載するハイブリッド自動車20に適用するものとしたが、モータMGを搭載しない自動車に本発明を適用するものとしても構わない。
In the examples, the present invention is applied to the
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above with reference to examples, the present invention is not limited to these examples, and various embodiments are used without departing from the gist of the present invention. Of course, it can be done.
本発明は、運転支援装置の製造産業などに利用可能である。 The present invention can be used in the manufacturing industry of driving support devices and the like.
20 ハイブリッド自動車、21 イグニッションスイッチ、22 GPS、24 車載カメラ、26 ミリ波レーダー、28 加速度センサ、30 車速センサ、32 アクセルセンサ、34 ブレーキセンサ、36 モード切替スイッチ、38 電池アクチュエータ、40 バッテリ、42 エアコン用電子制御ユニット(エアコンECU)、44 エアコン用コンプレッサ、50 ハイブリッド用電子制御ユニット(ハイブリッドECU)、60 アクセルアクチュエータ、62 ブレーキアクチュエータ、64 ブレーキ装置、66 表示装置、67 走行状態インジケータ、68 メーター、70 DCM、80 ナビゲーションシステム、82 表示部、84 地図情報データベース、100 交通情報管理センター、EG エンジン、MG モータ。 20 hybrid car, 21 ignition switch, 22 GPS, 24 in-vehicle camera, 26 mm wave radar, 28 acceleration sensor, 30 vehicle speed sensor, 32 accelerator sensor, 34 brake sensor, 36 mode selector switch, 38 battery actuator, 40 battery, 42 air conditioner Electronic control unit (air conditioner ECU), 44 air conditioner compressor, 50 hybrid electronic control unit (hybrid ECU), 60 accelerator actuator, 62 brake actuator, 64 brake device, 66 display device, 67 running condition indicator, 68 meters, 70 DCM, 80 navigation system, 82 display, 84 map information database, 100 traffic information management center, EG engine, MG motor.
Claims (1)
前記減速行動のうち、車速が上限速度以下であり、且つ、減速開始時の車速と減速終了時の車速との車速差が所定値以上である減速行動について学習する、
ことを特徴とする運転支援装置。 It is a driving support device that supports deceleration of a vehicle based on the learning result of deceleration behavior by the driver.
Among the deceleration actions, the deceleration action in which the vehicle speed is equal to or less than the upper limit speed and the vehicle speed difference between the vehicle speed at the start of deceleration and the vehicle speed at the end of deceleration is equal to or more than a predetermined value is learned.
A driving support device characterized by this.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019211398A JP2021079906A (en) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | Drive support device |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019211398A JP2021079906A (en) | 2019-11-22 | 2019-11-22 | Drive support device |
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JP2021079906A true JP2021079906A (en) | 2021-05-27 |
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ID=75966224
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JP (1) | JP2021079906A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022239410A1 (en) | 2021-05-10 | 2022-11-17 | 日本たばこ産業株式会社 | Power supply unit for aerosol generation device |
-
2019
- 2019-11-22 JP JP2019211398A patent/JP2021079906A/en active Pending
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WO2022239410A1 (en) | 2021-05-10 | 2022-11-17 | 日本たばこ産業株式会社 | Power supply unit for aerosol generation device |
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