JP2021078523A

JP2021078523A - Ice confectionery production device and opening/closing mechanism

Info

Publication number: JP2021078523A
Application number: JP2021032248A
Authority: JP
Inventors: 齋藤　俊明; Toshiaki Saito; 俊明齋藤; 隆仁齋藤; Takahito Saito
Original assignee: Cp Eng Co Ltd; Cp Engineering Co Ltd
Current assignee: Cp Eng Co Ltd; Cp Engineering Co Ltd
Priority date: 2021-03-02
Filing date: 2021-03-02
Publication date: 2021-05-27
Anticipated expiration: 2037-08-16
Also published as: JP7023548B2

Abstract

To suppress contact of a portion for opening and closing a grip part with members around it.SOLUTION: An ice confectionery production device comprises an extraction device 10 for gripping a stick and extracting an ice cream. The extraction device 10 comprises: a gripper unit 90 having a blade 93 for gripping a stick; an opening unit 40 for performing opening/closing operation on the blade 93; and a drive body for moving the gripper unit 90 and the opening unit 40 in a longitudinal direction of the stick. The opening unit 40 comprises: a cylinder 45 for protruding a rod 451; a coupling arm 47 which rotates when being pressed by the rod 451 protruding from the cylinder 45; and an opening bar 43 for opening/closing the blade 93 by pressing the blade 93 in response to rotation of the coupling arm 47. The cylinder 45 is inclined so as to form an acute angle in the longitudinal direction.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、氷菓製造装置、および開閉機構に関する。 The present invention relates to an ice cream manufacturing apparatus and an opening / closing mechanism.

例えば、特許文献１には、スティック付き冷菓の製造設備を向上させるため、チェーンコンベアで間欠駆動により送られる氷缶の列を２列とするとともに、２列のグリッパを設け、２列同時に氷缶から抜きとることが可能な冷菓製造装置が記載されている。 For example, in Patent Document 1, in order to improve the manufacturing equipment for frozen desserts with sticks, the rows of ice cans sent by intermittent drive on a chain conveyor are set to two rows, and two rows of grippers are provided to provide two rows of ice cans at the same time. A frozen dessert manufacturing device that can be extracted from the ice cubes is described.

実用新案登録第３０１８２００号公報Utility Model Registration No. 3018200

ところで、氷菓製造装置において、掴み部を開閉することで氷菓が有するスティックを掴み、氷菓型から氷菓を引き抜く構成が採用されることが有る。
このような構成において、掴み部がスティックに接近する際に、掴み部とスティックとが衝突し、スティックを破損してしまうことがある。また、掴み部を開閉させる部材が周辺の部材と接触してしまうことがある。
そこで、本発明は、掴み部を開閉させる部位が周辺の部材と接触してしまうことを抑制することを目的とする。 By the way, in the frozen dessert manufacturing apparatus, a configuration may be adopted in which the stick held by the frozen dessert is gripped by opening and closing the grip portion and the frozen dessert is pulled out from the frozen dessert mold.
In such a configuration, when the grip portion approaches the stick, the grip portion and the stick may collide with each other and the stick may be damaged. In addition, the member that opens and closes the grip portion may come into contact with the surrounding members.
Therefore, an object of the present invention is to prevent a portion that opens and closes the grip portion from coming into contact with a peripheral member.

上記目的のもと完成させた本発明は、内部に氷菓原料およびスティックが入れられ冷却媒体の中を移送される氷菓型と、前記氷菓型内部の前記氷菓原料が冷却された後に、前記スティックを掴み当該氷菓型から氷菓を抜き取る抜取装置とを備え、前記抜取装置は、前記スティックを掴む開閉片を有する掴み部と、前記掴み部が有する前記開閉片に対して開閉操作を行う操作部と、前記掴み部および前記操作部を支持するとともに、当該掴み部および当該操作部を前記スティックの長手方向に沿って移動させる支持部と、を備え、前記操作部は、ロッドを突出させるシリンダと、当該シリンダから突出する当該ロッドに押圧されることにともない回転する回転体と、当該回転体が回転することにともない前記開閉片を押圧して当該開閉片を開閉させる押圧体と、を有し、前記シリンダは、前記長手方向に対して鋭角をなすように傾斜して設けられていることを特徴とする氷菓製造装置である。
ここで、前記シリンダは、前記ロッドを一方向に向けて突出させ、前記押圧体は、前記回転体が回転することにともない、前記一方向とは異なる他方向に向けて前記開閉片を押圧しても良い。
また、他の観点から捉えると、本発明は、内部に氷菓原料およびスティックが入れられ冷却媒体の中を移送される氷菓型において当該氷菓原料が冷却された後に、当該スティックを掴む開閉片を有する掴み部の当該開閉片に対して開閉操作を行う操作部と、前記掴み部および前記操作部を支持するとともに、当該掴み部および当該操作部を前記スティックの長手方向に沿って移動させる支持部とを備え、前記操作部は、ロッドを突出させるシリンダと、当該シリンダから突出する当該ロッドに押圧されることにともない回転する回転体と、当該回転体が回転することにともない前記開閉片を押圧して当該開閉片を開閉させる押圧体と、を有し、前記シリンダは、前記長手方向に対して鋭角をなすように傾斜して設けられていることを特徴とする開閉機構である。 In the present invention completed for the above object, a frozen dessert mold in which a frozen dessert raw material and a stick are placed and transferred in a cooling medium, and a frozen dessert mold in which the frozen dessert raw material is cooled, the stick is formed. Gripping The frozen dessert mold is provided with a extraction device for extracting the frozen dessert, and the extraction device includes a grip portion having an opening / closing piece for gripping the stick, an operation unit for opening / closing the opening / closing piece held by the grip portion, and an operation unit for opening / closing the opening / closing piece. The grip portion and the operation portion are supported, and the grip portion and the operation portion are provided with a support portion for moving the operation portion along the longitudinal direction of the stick. The operation portion includes a cylinder for projecting a rod and the operation portion. It has a rotating body that rotates when pressed by the rod protruding from the cylinder, and a pressing body that presses the opening / closing piece to open / close the opening / closing piece as the rotating body rotates. The frozen dessert manufacturing apparatus is characterized in that the cylinder is provided so as to be inclined so as to form a sharp angle with respect to the longitudinal direction.
Here, the cylinder causes the rod to project in one direction, and the pressing body presses the opening / closing piece in a direction different from the one direction as the rotating body rotates. You may.
From another point of view, the present invention has an opening / closing piece that grips the stick after the ice confectionery raw material is cooled in the ice confectionery mold in which the ice confectionery raw material and the stick are placed inside and transferred in the cooling medium. An operation unit that performs an opening / closing operation on the opening / closing piece of the grip portion, and a support portion that supports the grip portion and the operation portion and moves the grip portion and the operation portion along the longitudinal direction of the stick. The operation unit presses a cylinder that projects a rod, a rotating body that rotates when pressed by the rod protruding from the cylinder, and the opening / closing piece that rotates as the rotating body rotates. The opening / closing mechanism includes a pressing body for opening / closing the opening / closing piece, and the cylinder is provided so as to be inclined so as to form a sharp angle with respect to the longitudinal direction.

本発明によれば、掴み部を開閉させる部位が周辺の部材と接触してしまうことを抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent the portion that opens and closes the grip portion from coming into contact with the surrounding members.

本実施の形態が適用されるアイスクリーム製造装置の全体構成例を示した図である。It is a figure which showed the whole structure example of the ice cream manufacturing apparatus to which this embodiment is applied. （ａ）は抜取装置およびグリッパユニットの概略構成を示した図であり、（ｂ）は抜取装置の分解斜視図である。(A) is a diagram showing a schematic configuration of a sampling device and a gripper unit, and (b) is an exploded perspective view of the sampling device. （ａ）はグリッパユニットの側面図であり、（ｂ）はブレードの概略構成図である。(A) is a side view of the gripper unit, and (b) is a schematic configuration diagram of the blade. 抜取装置の側面図である。It is a side view of the extraction device. （ａ）乃至（ｄ）は抜取装置の動作を説明する図である。(A) to (d) are diagrams for explaining the operation of the sampling device. （ａ）および（ｂ）は抜取装置の配置を説明する図である。(A) and (b) are diagrams for explaining the arrangement of the extraction device. シリンダおよびモータを制御する制御信号のタイミングチャートである。It is a timing chart of the control signal which controls a cylinder and a motor.

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
＜アイスクリーム製造装置１００＞
図１は、本実施の形態が適用されるアイスクリーム製造装置１００の全体構成例を示した図である。なお、以下の説明においては、図１における奥行方向を幅方向、図１における上下方向を上下方向ということがある。また、図１の左右方向における左側から右側、すなわちアイスＩＣ（後述）が移送される方向を、移送方向ということがある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
<Ice cream manufacturing equipment 100>
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration example of an ice cream manufacturing apparatus 100 to which the present embodiment is applied. In the following description, the depth direction in FIG. 1 may be referred to as the width direction, and the vertical direction in FIG. 1 may be referred to as the vertical direction. Further, the direction from the left side to the right side in the left-right direction of FIG. 1, that is, the direction in which the ice IC (described later) is transferred may be referred to as the transfer direction.

図１を参照しながら、本実施の形態が適用されるアイスクリーム製造装置１００の全体構成例について説明をする。このアイスクリーム製造装置１００は、成型装置１と、充填装置３と、挿入装置５と、デフロスト装置７と、抜取装置１０と、搬送装置１１と、コーティング装置１３と、受渡装置１５と、ユーザインターフェイス１７と、制御装置１９とを有する。このアイスクリーム製造装置１００は、スティックＳＴ付きのアイスクリームＩＣを製造する（詳細は後述）。 An example of the overall configuration of the ice cream manufacturing apparatus 100 to which the present embodiment is applied will be described with reference to FIG. The ice cream manufacturing device 100 includes a molding device 1, a filling device 3, an insertion device 5, a defrost device 7, a sampling device 10, a transport device 11, a coating device 13, a delivery device 15, and a user interface. It has 17 and a control device 19. This ice cream manufacturing apparatus 100 manufactures an ice cream IC with a stick ST (details will be described later).

成型装置１は、移送装置の一例であり、アイスクリームＩＣを成形する型であるモールド（氷菓型）ＭＤを、幅方向に複数（例えば１６個）並べて支持する支持板（不図示）を有する。この支持板は、移送方向に複数並べて設けられるとともに、所定のタイミングで間欠的に搬送する所謂インデックス駆動により搬送される。また、成型装置１は、例えば塩化カルシウムなどの冷却媒体であるブラインが満たされたブライン槽（不図示）およびブラインを送り出すポンプ（不図示）を有する。このブライン槽内をモールドＭＤが進行することにより、モールドＭＤ内のアイスクリームＩＣが冷却および成形される。 The molding device 1 is an example of a transfer device, and has a support plate (not shown) that supports a plurality (for example, 16) MDs (frozen dessert type) MDs, which are molds for molding ice cream ICs, side by side in the width direction. A plurality of the support plates are provided side by side in the transfer direction, and are conveyed by so-called index drive, which is intermittently conveyed at a predetermined timing. Further, the molding apparatus 1 has a brine tank (not shown) filled with brine, which is a cooling medium such as calcium chloride, and a pump (not shown) that sends out brine. As the mold MD advances in the brine tank, the ice cream IC in the mold MD is cooled and molded.

充填装置３は、アイスクリームＩＣの原料（氷菓原料）を、間欠搬送される各々のモールドＭＤ内に充填する。アイスクリームＩＣの原料は特に限定されず、液体、あるいは液体と固体の混合体などであってもよい。この充填装置３は、例えば間欠搬送されるモールドＭＤが停止している間に、モールドＭＤ内への充填を行う。 The filling device 3 fills the raw material of the ice cream IC (raw material for frozen dessert) into each mold MD that is intermittently conveyed. The raw material of the ice cream IC is not particularly limited, and may be a liquid or a mixture of a liquid and a solid. The filling device 3 fills the mold MD while the mold MD that is intermittently conveyed is stopped, for example.

挿入装置５は、移送される各々のモールドＭＤ内にスティックＳＴ（後述）を挿入する。この挿入装置５は、成型装置１において、モールドＭＤ内に充填され冷却中のアイスクリームＩＣが適度に硬くなった状態、すなわち、半固体化した状態となる位置に設けられている。 The insertion device 5 inserts the stick ST (described later) into each of the molded MDs to be transferred. The insertion device 5 is provided in the molding device 1 at a position where the ice cream IC filled in the mold MD and being cooled is appropriately hardened, that is, in a semi-solidified state.

デフロスト装置７は、冷却したアイスクリームＩＣをモールドＭＤから抜き取るために、モールドＭＤの外側表面に水（温水）を掛ける所謂デフロストを行う。このデフロスト装置７は、モールドＭＤ内で冷却されるアイスクリームＩＣが完全に凍った後、すなわちアイスクリームＩＣ全体が固体化した状態となる位置よりも移送方向下流側に設けられている。 The defrost device 7 performs so-called defrosting in which water (warm water) is applied to the outer surface of the mold MD in order to remove the cooled ice cream IC from the mold MD. The defrost device 7 is provided on the downstream side in the transfer direction from the position where the ice cream IC cooled in the mold MD is completely frozen, that is, the entire ice cream IC is in a solidified state.

抜取装置１０は、モールドＭＤからアイスクリームＩＣを抜き取る所謂エクストラクターである。詳細は後述するが、抜取装置１０は、アイスクリームＩＣ表面が若干溶けた状態で、スティックＳＴをグリッパユニット９０（後述）で掴み、上方に移動することで、モールドＭＤからアイスクリームＩＣを抜き取る。 The extraction device 10 is a so-called extractor that extracts the ice cream IC from the mold MD. Although the details will be described later, the extraction device 10 extracts the ice cream IC from the mold MD by grasping the stick ST with the gripper unit 90 (described later) and moving it upward while the surface of the ice cream IC is slightly melted.

搬送装置１１は、抜き取ったアイスクリームＩＣをさらに搬送（移送）する装置である。この搬送装置１１は、移送方向に複数並べられたグリッパユニット９０（後述）と、幅方向に所定間隔で配置された一対のチェーン（不図示）と、各チェーンに沿って延び各チェーンを支持する一対のレール（不図示）と、一対のチェーンをインデックス駆動するモータ（不図示）とを有する。一対のチェーンの幅方向の間隔は、グリッパユニット９０（後述）の幅方向の長さに対応する。そして、グリッパユニット９０は、一対のチェーンによって幅方向両端が保持された状態で、一対のチェーンにより駆動される。 The transport device 11 is a device that further transports (transfers) the extracted ice cream IC. The transfer device 11 supports a plurality of gripper units 90 (described later) arranged in the transfer direction, a pair of chains (not shown) arranged at predetermined intervals in the width direction, and each chain extending along each chain. It has a pair of rails (not shown) and a motor (not shown) that index-drives a pair of chains. The widthwise spacing of the pair of chains corresponds to the widthwise length of the gripper unit 90 (discussed below). Then, the gripper unit 90 is driven by the pair of chains while both ends in the width direction are held by the pair of chains.

コーティング装置１３は、アイスクリームＩＣ表面にチョコレート等をコーティングする所謂ディッピング装置である。なお、アイスクリームＩＣの種別によっては、コーティング装置１３を設けない構成であってもよい。 The coating device 13 is a so-called dipping device that coats the surface of an ice cream IC with chocolate or the like. Depending on the type of ice cream IC, the coating device 13 may not be provided.

受渡装置１５は、コーティング装置１３によってコーティングされたアイスクリームＩＣを下流側に位置する包装装置（不図示）に受け渡す所謂ロワレーターである。 The delivery device 15 is a so-called lowerer that delivers the ice cream IC coated by the coating device 13 to a packaging device (not shown) located on the downstream side.

ユーザインターフェイス１７は、例えば液晶表示パネルにより構成され、ユーザからの指示を受け付けるとともにユーザに対してメッセージなどを表示する。このユーザインターフェイス１７は、例えば後述するシリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングに関する情報を、ユーザから受け付ける。 The user interface 17 is composed of, for example, a liquid crystal display panel, receives an instruction from the user, and displays a message or the like to the user. The user interface 17 receives, for example, information about the operation timing of the cylinder 45 and the motor 27, which will be described later, from the user.

制御装置１９は、制御部の一例であり、上記アイスクリーム製造装置１００を構成する各機能部材を制御する。この制御装置１９は、例えばユーザインターフェイス１７を介して受け付けたユーザからの入力に基づいて、後述するシリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングなどを制御する。すなわち、アイスクリーム製造装置１００においては、ユーザがシリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングを調整することが可能である。 The control device 19 is an example of a control unit, and controls each functional member constituting the ice cream manufacturing device 100. The control device 19 controls the operation timing of the cylinder 45 and the motor 27, which will be described later, based on, for example, an input from a user received via the user interface 17. That is, in the ice cream manufacturing apparatus 100, the user can adjust the operation timings of the cylinder 45 and the motor 27.

次に、アイスクリーム製造装置１００の動作について説明をする。
まず、成型装置１によって間欠的に移送される複数のモールドＭＤの各々の内部に、充填装置３によってアイスクリームＩＣの原料が充填される。このモールドＭＤ内のアイスクリームＩＣは、成型装置１内のブラインによって冷却され、徐々に固体化する。 Next, the operation of the ice cream manufacturing apparatus 100 will be described.
First, the filling device 3 fills the inside of each of the plurality of mold MDs intermittently transferred by the molding device 1 with the raw material of the ice cream IC. The ice cream IC in the mold MD is cooled by the brine in the molding apparatus 1 and gradually solidifies.

そして、冷却中のアイスクリームＩＣが半固体化した状態で、挿入装置５によってスティックＳＴが挿入される。その後、モールドＭＤ内のアイスクリームＩＣは、さらに冷却され全体が固体化した状態となる。 Then, the stick ST is inserted by the insertion device 5 in a state where the ice cream IC being cooled is semi-solidified. After that, the ice cream IC in the mold MD is further cooled and becomes a solidified state as a whole.

そして、デフロスト装置７によって温水がモールドＭＤの外側表面に掛けられた後に、抜取装置１０がスティックＳＴを掴み、モールドＭＤからアイスクリームＩＣを抜き取る。その後、抜き取られたアイスクリームＩＣは搬送装置１１によって間欠的に移送されながら、コーティング装置１３によってコーティングが施される。その後、コーティングされたアイスクリームＩＣは、受渡装置１５によって包装工程へと受け渡される。 Then, after the hot water is hung on the outer surface of the mold MD by the defrost device 7, the extraction device 10 grabs the stick ST and extracts the ice cream IC from the mold MD. After that, the extracted ice cream IC is coated by the coating device 13 while being intermittently transferred by the transfer device 11. After that, the coated ice cream IC is delivered to the packaging process by the delivery device 15.

＜抜取装置１０およびグリッパユニット９０＞
図２（ａ）は抜取装置１０およびグリッパユニット９０の概略構成を示した図であり、図２（ｂ）は抜取装置１０の分解斜視図である。次に、図２（ａ）および（ｂ）を参照しながら、抜取装置１０およびグリッパユニット９０の構成について詳細に説明をする。 <Sampling device 10 and gripper unit 90>
FIG. 2A is a diagram showing a schematic configuration of the extraction device 10 and the gripper unit 90, and FIG. 2B is an exploded perspective view of the extraction device 10. Next, the configurations of the extraction device 10 and the gripper unit 90 will be described in detail with reference to FIGS. 2A and 2B.

図２（ａ）に示すように、抜取装置１０は、アイスクリームＩＣのスティックＳＴを掴む（把持する）グリッパユニット９０を、上下方向に移動させる。詳細は後述するが、グリッパユニット９０がアイスクリームＩＣのスティックＳＴを把持した後に、抜取装置１０がグリッパユニット９０を上昇させることにより、モールドＭＤからアイスクリームＩＣが引き抜かれる。 As shown in FIG. 2A, the extraction device 10 moves the gripper unit 90 that grips (holds) the stick ST of the ice cream IC in the vertical direction. Although the details will be described later, the ice cream IC is pulled out from the mold MD by raising the gripper unit 90 by the extraction device 10 after the gripper unit 90 grips the stick ST of the ice cream IC.

ここで、グリッパユニット９０は、移送方向に複数設けられ（後述する図６参照）、かつ移送方向に沿って間欠移動する。そして、抜取装置１０は、複数のグリッパユニット９０のうち、抜取装置１０に対応する位置で停止した１つのグリッパユニット９０を保持し、上下方向に移動させる。付言すると、抜取装置１０は、１つのグリッパユニット９０による引き抜き動作を完了すると、次に移送方向上流側から搬送され抜取装置１０に対応する位置で停止される他のグリッパユニット９０を保持しながら引き抜き動作を実行することを繰り返す。 Here, a plurality of gripper units 90 are provided in the transfer direction (see FIG. 6 described later), and the gripper units 90 intermittently move along the transfer direction. Then, the extraction device 10 holds one gripper unit 90 stopped at a position corresponding to the extraction device 10 among the plurality of gripper units 90, and moves the gripper unit 90 in the vertical direction. In addition, when the extraction device 10 completes the extraction operation by one gripper unit 90, the extraction device 10 is then extracted from the upstream side in the transfer direction while holding the other gripper unit 90 stopped at the position corresponding to the extraction device 10. Repeat the action.

また、図２（ａ）に示すように、アイスクリームＩＣは、所謂バータイプであり、アイスクリーム本体ＢＤと、このアイスクリーム本体ＢＤに一端が支持されるスティックＳＴとを有する。なお、ここでのアイスクリームＩＣは、乳成分の量などの原材料を特に限定するものではない。さらに説明をすると、アイスクリームＩＣは、氷菓の一例であり、アイスミルク、アイスラクト、あるいはシャーベットなどを含む。 Further, as shown in FIG. 2A, the ice cream IC is a so-called bar type, and has an ice cream main body BD and a stick ST whose one end is supported by the ice cream main body BD. The ice cream IC here does not particularly limit the raw materials such as the amount of milk components. More specifically, the ice cream IC is an example of a frozen dessert and includes ice milk, ice lacto, sherbet and the like.

スティックＳＴは、一方向に長い部材、言い換えると、長尺状の部材である。図示のスティックＳＴは、長手方向と交差するスティック幅方向と比較して厚さが薄い薄板状の部材である。このスティックＳＴは、例えば白樺材により形成される。また、スティックＳＴは、アイスクリームＩＣに挿入される際に、長手方向が上下方向に沿う向きに配置される。また、スティックＳＴの厚み方向が移送方向に沿う向きに配置される。なお、スティックＳＴの形状は特に限定されない。スティックＳＴは、例えば円柱状（棒状）や円筒状、あるいは鍔部を有する構成であってもよい。また、スティックＳＴの材質も特に限定されない。スティックＳＴは、白樺材以外の木材や、樹脂などにより構成されてもよい。 The stick ST is a member that is long in one direction, in other words, a long member. The illustrated stick ST is a thin plate-like member having a thickness thinner than that in the stick width direction intersecting the longitudinal direction. This stick ST is formed of, for example, a birch material. Further, when the stick ST is inserted into the ice cream IC, the stick ST is arranged so that the longitudinal direction is along the vertical direction. Further, the stick ST is arranged so that the thickness direction of the stick ST is along the transfer direction. The shape of the stick ST is not particularly limited. The stick ST may have, for example, a columnar shape (rod shape), a cylindrical shape, or a structure having a collar portion. Further, the material of the stick ST is not particularly limited. The stick ST may be made of wood other than birch wood, resin, or the like.

＜グリッパユニット９０＞
図３（ａ）はグリッパユニット９０の側面図であり、図３（ｂ）はブレード９３の概略構成図である。次に、図２（ｂ）、図３（ａ）および（ｂ）を参照しながら、グリッパユニット９０の構成について詳細に説明をする。 <Gripper unit 90>
FIG. 3A is a side view of the gripper unit 90, and FIG. 3B is a schematic configuration diagram of the blade 93. Next, the configuration of the gripper unit 90 will be described in detail with reference to FIGS. 2 (b), 3 (a) and (b).

図２（ｂ）に示すように、掴み部の一例であるグリッパユニット９０は、幅方向に設けられる長尺状のグリッパフレーム９１と、グリッパフレーム９１に設けられ幅方向に所定の間隔で複数設けられるピン９２およびブレード９３と、各ブレード９３を付勢するスプリング９５（図３参照）と、ブレード９３を回転可能に支持するブレード軸９７（図３参照）とを有する。 As shown in FIG. 2B, the gripper unit 90, which is an example of the grip portion, is provided with a long gripper frame 91 provided in the width direction and a plurality of gripper units 90 provided in the gripper frame 91 at predetermined intervals in the width direction. It has a pin 92 and a blade 93 to be formed, a spring 95 for urging each blade 93 (see FIG. 3), and a blade shaft 97 for rotatably supporting the blade 93 (see FIG. 3).

図３（ａ）に示すように、グリッパフレーム９１は、長手方向が幅方向に沿って設けられるフレーム本体９１０と、フレーム本体９１０に固定される支持板９１１とを有する。図示の例においては、フレーム本体９１０は、幅方向両端において上下方向に貫通する貫通孔９１４（図２（ｂ）参照）を有する。また、支持板９１１は、断面略Ｃ字状に折り曲げられた部材である。さらに説明をすると、支持板９１１は、上下方向に沿う面であるフレーム挟み部９１３と、フレーム本体９１０から下側に向けて突出する部分であり下側に進むに従い移送方向下流側に向けて傾斜する迎え部９１５とを有する。 As shown in FIG. 3A, the gripper frame 91 has a frame main body 910 provided in the longitudinal direction along the width direction, and a support plate 911 fixed to the frame main body 910. In the illustrated example, the frame body 910 has through holes 914 (see FIG. 2B) that penetrate in the vertical direction at both ends in the width direction. Further, the support plate 911 is a member bent into a substantially C-shaped cross section. Further explaining, the support plate 911 is a portion that protrudes downward from the frame sandwiching portion 913, which is a surface along the vertical direction, and a portion that protrudes downward from the frame main body 910, and is inclined toward the downstream side in the transfer direction as it advances downward. It has a pick-up portion 915 and

ピン９２は、フレーム本体９１０を移送方向に貫通して設けられ先端に雌ネジが形成されたピン本体９２０と、フレーム本体９１０よりも移送方向上流側に位置する拡径部９２３と、フレーム本体９１０を挟んで拡径部９２３とは反対側でピン９２の雌ネジと噛み合うナット部９２５とを有する。 The pins 92 are a pin body 920 provided so as to penetrate the frame body 910 in the transfer direction and have a female screw formed at the tip, a diameter-expanded portion 923 located upstream of the frame body 910 in the transfer direction, and a frame body 910. It has a nut portion 925 that meshes with the female screw of the pin 92 on the side opposite to the enlarged diameter portion 923.

ブレード９３は、開閉片の一例であり、長尺状の板状部材であるブレード本体９３０を有する。このブレード本体９３０は、上側の端部近傍で折り曲げられた曲げ部９３１と、ブレード本体９３０の下側で断面略Ｊ字状に折り曲げられたブレード挟み部９３５と、ブレード本体９３０の板面に設けられた平面視略楕円形状の貫通孔であるスリット９３７とを有する。 The blade 93 is an example of an opening / closing piece, and has a blade body 930 which is a long plate-shaped member. The blade main body 930 is provided on the plate surface of the blade main body 930, the bent portion 931 bent near the upper end portion, the blade sandwiching portion 935 bent in a substantially J-shaped cross section on the lower side of the blade main body 930, and the blade main body 930. It has a slit 937 which is a through hole having a substantially elliptical shape in a plan view.

スプリング９５は、コイルスプリングである。このスプリング９５は、内部をピン９２のピン本体９２０が貫通するとともに、ピン９２の拡径部９２３とブレード９３との間に圧縮して設けられる。さらに説明をすると、スプリング９５は、ブレード９３の曲げ部９３１側の端部をフレーム本体９１０側に押し付ける力を付与する。 The spring 95 is a coil spring. The spring 95 is provided so that the pin body 920 of the pin 92 penetrates the inside and is compressed between the enlarged diameter portion 923 of the pin 92 and the blade 93. Further explaining, the spring 95 applies a force for pressing the end portion of the blade 93 on the bent portion 931 side against the frame body 910 side.

ブレード軸９７は、ブレード９３と一体として形成され、ブレード挟み部９３５の断面略Ｊ字状に折り曲げられた湾曲部９３８の内部に設けられる。なお、ブレード軸９７の両端は、グリッパフレーム９１によって回転可能に支持される。 The blade shaft 97 is formed integrally with the blade 93, and is provided inside a curved portion 938 that is bent in a substantially J-shaped cross section of the blade sandwiching portion 935. Both ends of the blade shaft 97 are rotatably supported by the gripper frame 91.

上記のように構成されたグリッパユニット９０は、一対のチェーン（不図示）に設けられたピン（不図示）が、グリッパフレーム９１の貫通孔９１４に挿入されることにより、一対のチェーンと係合し、一対のチェーンにより駆動され移送方向に沿って移動する。また、抜取装置１０を通過する際に、抜取装置１０によって支持され上下方向に沿って移動する。 The gripper unit 90 configured as described above engages with the pair of chains by inserting pins (not shown) provided in the pair of chains (not shown) into the through holes 914 of the gripper frame 91. Then, it is driven by a pair of chains and moves along the transfer direction. Further, when passing through the extraction device 10, it is supported by the extraction device 10 and moves in the vertical direction.

ここで、ブレード９３は、ブレード軸９７を中心として回転可能に設けられている（図中矢印Ａ１およびＡ２参照）。そして、後述する開放ユニット４０から力を受けない状態において、ブレード９３は、スプリング９５によって付勢されることで閉鎖位置（図中実線で示すブレード９３参照）に配置される。また、開放ユニット４０から力を受ける状態において、ブレード９３は、開放位置（図中破線で示すブレード９３参照）に配置される。 Here, the blade 93 is rotatably provided about the blade shaft 97 (see arrows A1 and A2 in the figure). Then, in a state where no force is received from the opening unit 40 described later, the blade 93 is urged by the spring 95 to be arranged at the closed position (see the blade 93 shown by the solid line in the figure). Further, the blade 93 is arranged at the open position (see the blade 93 shown by the broken line in the drawing) in a state of receiving a force from the release unit 40.

次に、ブレード９３の開閉動作の概略について説明をする。まず、ブレード９３が閉鎖位置に配置されているときは、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３が接近する（接触する）。そして、ブレード９３が閉鎖位置に配置されているときは、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とによってアイスクリームＩＣのスティックＳＴが把持可能である。なお、ブレード９３が閉鎖位置に配置されている際に、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とが接触することは必須ではなく、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３との間隙がスティックＳＴの厚みよりも小さければよい。 Next, the outline of the opening / closing operation of the blade 93 will be described. First, when the blade 93 is arranged in the closed position, the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 approach (contact) each other. When the blade 93 is arranged in the closed position, the stick ST of the ice cream IC can be gripped by the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913. When the blade 93 is arranged in the closed position, it is not essential that the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 come into contact with each other, and the gap between the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 is the stick ST. It may be smaller than the thickness.

一方で、ブレード９３が開放位置に配置されているときは、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とが離間する。そして、ブレード９３が閉鎖位置に配置されているときは、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とによってアイスクリームＩＣのスティックＳＴは把持されない。言い換えると、ブレード９３が閉鎖位置に配置されているときは、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３との間の距離が、アイスクリームＩＣのスティックＳＴの厚みよりも大きい。 On the other hand, when the blade 93 is arranged in the open position, the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 are separated from each other. When the blade 93 is arranged in the closed position, the stick ST of the ice cream IC is not gripped by the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913. In other words, when the blade 93 is arranged in the closed position, the distance between the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 is larger than the thickness of the stick ST of the ice cream IC.

＜抜取装置１０＞
図４は抜取装置１０の側面図である。次に、図２（ｂ）および図４を参照しながら、抜取装置１０の構成について詳細に説明をする。図２（ａ）に示すように、抜取装置１０は、幅方向両側に設けられ駆動力を供給する駆動体２０と、グリッパユニット９０を開放する開放ユニット４０（後述）と、幅方向両側の駆動体２０を連結する連結体５０とを有する。 <Sampling device 10>
FIG. 4 is a side view of the sampling device 10. Next, the configuration of the sampling device 10 will be described in detail with reference to FIGS. 2 (b) and 4. As shown in FIG. 2A, the extraction device 10 includes a driving body 20 provided on both sides in the width direction to supply a driving force, an opening unit 40 (described later) for opening the gripper unit 90, and driving on both sides in the width direction. It has a connecting body 50 that connects the bodies 20.

図２（ｂ）に示すように、駆動体２０は、支持部の一例であり、幅方向の両側に設けられる一対のユニットである。各駆動体２０は、アイスクリーム製造装置１００（図１参照）における位置が固定された基台２１と、移動本体の一例であり基台２１に設けられ上下方向に移動可能な移動部２３と、移動部２３に対して固定されたラック２５と、正転および逆転が可能であるモータ２７と、移動部２３に設けられた溝部でありグリッパユニット９０のグリッパフレーム９１を支持するグリッパ支持部２９とを有する。 As shown in FIG. 2B, the drive body 20 is an example of a support portion, and is a pair of units provided on both sides in the width direction. Each drive body 20 includes a base 21 whose position is fixed in the ice cream manufacturing apparatus 100 (see FIG. 1), a moving portion 23 which is an example of a moving main body and is provided on the base 21 and can move in the vertical direction. A rack 25 fixed to the moving portion 23, a motor 27 capable of forward rotation and reverse rotation, and a gripper supporting portion 29 which is a groove provided in the moving portion 23 and supports the gripper frame 91 of the gripper unit 90. Has.

連結体５０は、駆動体２０の基台２１によって両端が回転可能に支持される連結軸５１と、連結軸５１の両端に設けられる連結ギア５３とを有する。この連結ギア５３は、ラック２５と噛み合うとともに、モータ２７の駆動力を受けて回転する。 The connecting body 50 has a connecting shaft 51 rotatably supported at both ends by a base 21 of the driving body 20, and connecting gears 53 provided at both ends of the connecting shaft 51. The connecting gear 53 meshes with the rack 25 and rotates by receiving the driving force of the motor 27.

次に、駆動体２０および連結体５０の動作について説明をする。駆動体２０のモータ２７が駆動すると連結ギア５３が回転し、さらに連結ギア５３と噛み合うラック２５に駆動力が伝達される。このことにより、グリッパフレーム９１を支持する移動部２３が上下方向に移動する。 Next, the operation of the driving body 20 and the connecting body 50 will be described. When the motor 27 of the drive body 20 is driven, the connecting gear 53 rotates, and the driving force is further transmitted to the rack 25 that meshes with the connecting gear 53. As a result, the moving portion 23 that supports the gripper frame 91 moves in the vertical direction.

＜開放ユニット４０＞
次に、図２（ｂ）および図４を参照しながら、開放ユニット４０の構成について説明をする。開放ユニット４０は、開放フレーム４１と、ブレード９３を押圧し開放位置へ移動させる開放バー４３と、開放バー４３に駆動力を供給するシリンダ４５と、開放バー４３とシリンダ４５とを連結する連結アーム４７とを有する。なお、開放ユニット４０は、操作部および開閉機構の一例である。 <Open unit 40>
Next, the configuration of the opening unit 40 will be described with reference to FIGS. 2B and 4. The opening unit 40 is a connecting arm that connects the opening frame 41, the opening bar 43 that presses the blade 93 and moves it to the opening position, the cylinder 45 that supplies the driving force to the opening bar 43, and the opening bar 43 and the cylinder 45. It has 47 and. The opening unit 40 is an example of an operation unit and an opening / closing mechanism.

図２（ｂ）に示すように、本実施の形態においては、開放バー４３、シリンダ４５、および連結アーム４７の組み合わせが、幅方向に所定間隔で複数組設けられている。そして、各組が有する開放バー４３は、各々が複数のブレード９３を押圧するように配置されている。複数の開放バー４３を駆動することにより、例えば複数のブレード９３の全てを幅方向に延びる１本の開放バー４３で押圧する場合と比較して、開放バー４３の撓みが抑制され、ブレード９３を押圧する力にばらつきが生じることが抑制される。なお、開放バー４３は押圧体の一例であり、シリンダ４５は駆動部の一例である。また、開放バー４３を複数設けることは必須ではなく、複数のブレード９３の全てを幅方向に延びる１本の開放バー４３で押圧する構成であってもよい。 As shown in FIG. 2B, in the present embodiment, a plurality of combinations of the opening bar 43, the cylinder 45, and the connecting arm 47 are provided at predetermined intervals in the width direction. The open bars 43 of each set are arranged so as to press the plurality of blades 93. By driving the plurality of open bars 43, for example, as compared with the case where all of the plurality of blades 93 are pressed by one open bar 43 extending in the width direction, the bending of the open bars 43 is suppressed and the blades 93 are pressed. It is suppressed that the pressing force varies. The opening bar 43 is an example of a pressing body, and the cylinder 45 is an example of a driving unit. Further, it is not essential to provide a plurality of opening bars 43, and all of the plurality of blades 93 may be pressed by one opening bar 43 extending in the width direction.

開放フレーム４１は、長手方向が幅方向に沿って設けられる枠体である。図示の例においては、開放フレーム４１の両端が、駆動体２０の移動部２３によって支持される。すなわち、開放フレーム４１は、移動部２３とともに上下方向に移動可能である。さらに説明をすると、開放フレーム４１は、移動範囲における上限である上側位置と、下限である下側位置との間で移動する。また、開放フレーム４１は、シリンダ４５の上側端部４５２を回転可能に支持するフレーム軸４１１を有する。 The open frame 41 is a frame body provided in the longitudinal direction along the width direction. In the illustrated example, both ends of the open frame 41 are supported by the moving portion 23 of the drive body 20. That is, the open frame 41 can move in the vertical direction together with the moving portion 23. Further explaining, the open frame 41 moves between the upper position which is the upper limit and the lower position which is the lower limit in the movement range. Further, the open frame 41 has a frame shaft 411 that rotatably supports the upper end portion 452 of the cylinder 45.

開放バー４３は、軸方向が幅方向に沿って設けられる略円筒状の部材である。上述のように、本実施の形態においては、複数の開放バー４３が設けられており、各々複数のブレード９３に対応（対向）する位置に設けられている。図示の例においては、１６個のブレード９３が幅方向に並べて設けられるとともに、４個の開放バー４３が幅方向に並べて設けられる。そして、各開放バー４３は、４個のブレード９３を押圧する。 The opening bar 43 is a substantially cylindrical member provided along the width direction in the axial direction. As described above, in the present embodiment, a plurality of open bars 43 are provided, and are provided at positions corresponding to (opposing) each of the plurality of blades 93. In the illustrated example, 16 blades 93 are provided side by side in the width direction, and four open bars 43 are provided side by side in the width direction. Then, each opening bar 43 presses the four blades 93.

シリンダ４５は、略円筒状のエアシリンダであるシリンダ本体４５０と、シリンダ本体４５０から突出するシリンダロッド（ロッド）４５１とを有する。このシリンダ４５は、上下方向に対して傾斜して設けられている。さらに説明をすると、シリンダロッド４５１の軸方向と上下方向とが形成する角度（図中角度Ｄ１参照）が、鋭角となるように配置されている。このように、シリンダ４５を上下方向に対して傾斜して設けることにより、開放ユニット４０の移送方向における長さが抑制される（詳細は後述）。なお、例えばシリンダ４５に替えてアクチュエータとしてモータを用いる構成と比較して、シリンダ４５を用いることにより開放ユニット４０を軽量化し得る。 The cylinder 45 has a cylinder body 450 which is a substantially cylindrical air cylinder, and a cylinder rod (rod) 451 protruding from the cylinder body 450. The cylinder 45 is provided so as to be inclined with respect to the vertical direction. Further explaining, the angle formed by the axial direction and the vertical direction of the cylinder rod 451 (see the angle D1 in the figure) is arranged so as to be an acute angle. By providing the cylinder 45 so as to be inclined with respect to the vertical direction in this way, the length of the opening unit 40 in the transfer direction is suppressed (details will be described later). The weight of the opening unit 40 can be reduced by using the cylinder 45 as compared with a configuration in which a motor is used as an actuator instead of the cylinder 45, for example.

シリンダ４５の上側端部４５２は、フレーム軸４１１によって回転可能に支持される（図中矢印Ｂ１参照）。ここで、上側端部４５２は、後述するシリンダ軸４７３よりも移送方向上流側に位置する。このことにより、シリンダ軸４７３よりも移送方向下流側にシリンダ４５が突出することが抑制される（詳細は後述）。 The upper end 452 of the cylinder 45 is rotatably supported by the frame shaft 411 (see arrow B1 in the figure). Here, the upper end portion 452 is located on the upstream side in the transfer direction with respect to the cylinder shaft 473 described later. This prevents the cylinder 45 from protruding downstream of the cylinder shaft 473 in the transfer direction (details will be described later).

なお、本実施の形態においては、複数のシリンダ４５が設けられており、各々複数の開放バー４３に対応（対向）する位置に設けられている。図示の例においては、４個のシリンダ４５が幅方向に並べて設けられる。 In this embodiment, a plurality of cylinders 45 are provided, and each is provided at a position corresponding to (opposing) the plurality of open bars 43. In the illustrated example, four cylinders 45 are provided side by side in the width direction.

連結アーム４７は、被押圧部および回転体の一例であり、開放フレーム４１に対して固定されるアーム軸４７１と、アーム軸４７１を中心として回転可能に設けられるアーム体４７２とを有する。アーム体４７２は、アーム軸４７１を中心として互いに異なる角度でアーム軸４７１の径方向（以下、単に径方向ということがある）に延びるシリンダアーム４７５およびバーアーム４７７を有する。シリンダアーム４７５は、径方向外側の端部にシリンダ軸４７３を有する。このシリンダ軸４７３は、シリンダロッド４５１の先端を回転可能に支持する。また、バーアーム４７７は、径方向外側の端部に開放バー４３を保持する。このアーム体４７２がアーム軸４７１を中心として回転することにともない、開放バー４３およびシリンダ軸４７３がアーム軸４７１を中心として回転する（図中矢印Ｂ３および矢印Ｂ４参照）。 The connecting arm 47 is an example of a pressed portion and a rotating body, and has an arm shaft 471 fixed to the open frame 41 and an arm body 472 rotatably provided around the arm shaft 471. The arm body 472 has a cylinder arm 475 and a bar arm 477 that extend in the radial direction of the arm shaft 471 (hereinafter, may be simply referred to as the radial direction) at different angles with respect to the arm shaft 471. The cylinder arm 475 has a cylinder shaft 473 at its radial outer end. The cylinder shaft 473 rotatably supports the tip of the cylinder rod 451. Further, the bar arm 477 holds the open bar 43 at the end portion on the outer side in the radial direction. As the arm body 472 rotates about the arm shaft 471, the opening bar 43 and the cylinder shaft 473 rotate about the arm shaft 471 (see arrows B3 and B4 in the figure).

次に、開放ユニット４０の動作について説明をする。この開放ユニット４０は、シリンダ４５へ供給するエアーを制御することで、シリンダ４５からのシリンダロッド４５１の突出量を変化させ（図中矢印Ｂ２参照）、アーム軸４７１を中心として開放バー４３を回転させる（図中矢印Ｂ３参照）。そして、開放バー４３によって押圧されるブレード９３が、開放位置と閉鎖位置との間で変位する。ここで、アーム軸４７１を中心として回転する開放バー４３は、円弧状の軌跡を描きながらブレード９３における曲げ部９３１（図３参照）よりも下側を押圧する。 Next, the operation of the opening unit 40 will be described. The opening unit 40 changes the amount of protrusion of the cylinder rod 451 from the cylinder 45 by controlling the air supplied to the cylinder 45 (see arrow B2 in the figure), and rotates the opening bar 43 around the arm shaft 471. (See arrow B3 in the figure). Then, the blade 93 pressed by the opening bar 43 is displaced between the opening position and the closing position. Here, the open bar 43 that rotates about the arm shaft 471 presses the lower side of the blade 93 below the bent portion 931 (see FIG. 3) while drawing an arcuate locus.

付言すると、図示の例においては、シリンダ４５からシリンダロッド４５１を移送方向下流側へ押圧することにより、開放バー４３が移送方向下流側（一方向）へ押圧される。すなわち、図示の開放ユニット４０は、シリンダ４５からシリンダロッド４５１を突出させる向きと反対の向き（他方向）に開放バー４３を移動させる。また、図示の例においては、移動部２３のグリッパ支持部２９によって支持されたグリッパユニット９０の上方にシリンダ４５が配置される。これらの構成により、開放ユニット４０の移送方向長さ（図６（ａ）における長さＬ１参照）が抑制される。言い換えると、開放ユニット４０が占める空間の上方から見た面積（水平投影面積）が抑制される。 In addition, in the illustrated example, by pressing the cylinder rod 451 from the cylinder 45 to the downstream side in the transfer direction, the opening bar 43 is pressed to the downstream side (one direction) in the transfer direction. That is, the illustrated opening unit 40 moves the opening bar 43 in a direction opposite to the direction in which the cylinder rod 451 protrudes from the cylinder 45 (another direction). Further, in the illustrated example, the cylinder 45 is arranged above the gripper unit 90 supported by the gripper support portion 29 of the moving portion 23. With these configurations, the length of the opening unit 40 in the transfer direction (see length L1 in FIG. 6A) is suppressed. In other words, the area (horizontal projected area) seen from above of the space occupied by the open unit 40 is suppressed.

ここで、上述のように開放ユニット４０およびグリッパユニット９０は、駆動体２０の移動部２３によって支持され、上下方向において移動可能である。したがって、開放ユニット４０は、移動部２３の移動にともないシリンダ４５を動作させることにより、移動部２３の移動中にブレード９３を開閉させることが可能である。 Here, as described above, the opening unit 40 and the gripper unit 90 are supported by the moving portion 23 of the driving body 20 and can move in the vertical direction. Therefore, the opening unit 40 can open and close the blade 93 while the moving unit 23 is moving by operating the cylinder 45 as the moving unit 23 moves.

＜抜取装置１０の動作＞
図５（ａ）乃至（ｄ）は抜取装置１０の動作を説明する図である。なお、図５（ａ）乃至（ｄ）は抜取装置１０の側面図である。なお、図５（ａ）における開放フレーム４１は上側位置に配置され、図５（ｂ）における開放フレーム４１は上側位置と下側位置との間である中間位置に配置され、図５（ｃ）および（ｄ）における開放フレーム４１は下側位置に配置された状態である。また、図５（ａ）および（ｄ）における開放バー４３はブレード９３から離間した状態であり、図５（ｂ）および（ｃ）における開放バー４３はブレード９３を押圧している状態である。 <Operation of extraction device 10>
5 (a) to 5 (d) are diagrams for explaining the operation of the sampling device 10. 5 (a) to 5 (d) are side views of the sampling device 10. The open frame 41 in FIG. 5 (a) is arranged at the upper position, and the open frame 41 in FIG. 5 (b) is arranged at an intermediate position between the upper position and the lower position. The open frame 41 in (d) is in a state of being arranged at a lower position. Further, the opening bar 43 in FIGS. 5A and 5D is in a state of being separated from the blade 93, and the opening bar 43 in FIGS. 5B and 5C is in a state of pressing the blade 93.

次に、図５（ａ）乃至（ｄ）を参照しながら、抜取装置１０の動作について詳細に説明をする。なお、ここでは、抜取装置１０における開放フレーム４１が上側位置に配置され、かつブレード９３が閉じられた状態から、開放フレーム４１が下降するとともにブレード９３が開かれる動作を説明する。 Next, the operation of the sampling device 10 will be described in detail with reference to FIGS. 5A to 5D. Here, the operation of lowering the opening frame 41 and opening the blade 93 from the state where the opening frame 41 in the extraction device 10 is arranged at the upper position and the blade 93 is closed will be described.

まず、図５（ａ）に示すように、開放フレーム４１は上側位置に配置され、開放バー４３がブレード９３から離間した状態である。このとき、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とは接近（あるいは接触）している。 First, as shown in FIG. 5A, the opening frame 41 is arranged at an upper position, and the opening bar 43 is separated from the blade 93. At this time, the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 are close to each other (or are in contact with each other).

次に、図５（ｂ）に示すように、開放フレーム４１が下降を開始した後、シリンダ本体４５０からシリンダロッド４５１が突出する。このことにより、アーム軸４７１を中心として開放バー４３が回転（図中矢印Ｂ３１参照）する。そして、円弧状の軌跡を描きながら開放バー４３がブレード９３を押圧する。その結果、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とが離間し、ブレード９３が開放位置に配置される。さらに説明をすると、図５（ｂ）に示す例においては、開放フレーム４１が下側位置に到達する前に、ブレード９３が開いた状態となっている。 Next, as shown in FIG. 5B, after the open frame 41 starts descending, the cylinder rod 451 protrudes from the cylinder body 450. As a result, the opening bar 43 rotates around the arm shaft 471 (see arrow B31 in the figure). Then, the opening bar 43 presses the blade 93 while drawing an arc-shaped locus. As a result, the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 are separated from each other, and the blade 93 is arranged in the open position. To further explain, in the example shown in FIG. 5B, the blade 93 is in an open state before the open frame 41 reaches the lower position.

次に、図５（ｃ）に示すように、開放フレーム４１が下側位置に到達する。このとき、離間したブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３との間の空間に、アイスクリームＩＣのスティックＳＴが挿入（配置）される。 Next, as shown in FIG. 5C, the open frame 41 reaches the lower position. At this time, the stick ST of the ice cream IC is inserted (arranged) in the space between the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913 which are separated from each other.

次に、図５（ｄ）に示すように、開放フレーム４１が下側位置に維持されたまま、シリンダロッド４５１がシリンダ本体４５０に没入する。このことにともない、アーム軸４７１を中心として開放バー４３が回転（図中矢印Ｂ３２参照）し、開放バー４３がブレード９３から離間する。その結果、ブレード挟み部９３５とフレーム挟み部９１３とによって、アイスクリームＩＣのスティックＳＴが挟まれて保持された状態となる。 Next, as shown in FIG. 5D, the cylinder rod 451 is immersed in the cylinder body 450 while the open frame 41 is maintained at the lower position. Along with this, the opening bar 43 rotates around the arm shaft 471 (see arrow B32 in the figure), and the opening bar 43 separates from the blade 93. As a result, the stick ST of the ice cream IC is sandwiched and held by the blade sandwiching portion 935 and the frame sandwiching portion 913.

図示は省略するが、次に、開放フレーム４１が上昇することにより、アイスクリームＩＣがモールドＭＤから抜き取られる。 Although not shown, the ice cream IC is then removed from the mold MD by raising the open frame 41.

さて、上記挿入装置５（図１参照）が、モールドＭＤ内にスティックＳＴを挿入する際に、スティックＳＴの角度が所定の位置からずれて挿入される場合がある。また、スティックＳＴ自体に、反りや曲がりなど形状のばらつきがある場合もある。これらの場合においてはスティックＳＴが適正な位置に配置されていない状態であるため、グリッパユニット９０が下降しスティックＳＴに接近する際に、ブレード９３とスティックＳＴとが衝突し、例えばスティックＳＴが破損することがある。そして、スティックＳＴの破片がアイスクリームＩＣに付着すると、異物混入となり得る。また、破損したスティックＳＴ自体も不良品となり得る。 When the insertion device 5 (see FIG. 1) inserts the stick ST into the mold MD, the angle of the stick ST may deviate from a predetermined position. In addition, the stick ST itself may have variations in shape such as warpage and bending. In these cases, since the stick ST is not arranged at an appropriate position, the blade 93 and the stick ST collide with each other when the gripper unit 90 descends and approaches the stick ST, for example, the stick ST is damaged. I have something to do. Then, when the debris of the stick ST adheres to the ice cream IC, foreign matter may be mixed. Further, the damaged stick ST itself can be a defective product.

なお、スティックＳＴは規格品に近く、原料調達の問題もあり形状や寸法の精度向上が見込めない。また、例えばグリッパユニット９０の形状を変更すると、スティックＳＴの保持が安定しないことや、設置スペースが増加することも想定される。付言すると、スティックＳＴの保持が安定しない場合、アイスクリームＩＣが移送中に落下する場合や、下流設備で問題が生じることも想定される。 The stick ST is close to a standard product, and there is a problem of raw material procurement, so it is not expected to improve the accuracy of the shape and dimensions. Further, for example, if the shape of the gripper unit 90 is changed, it is assumed that the holding of the stick ST is not stable and the installation space is increased. In addition, if the stick ST is not held stably, the ice cream IC may fall during transfer, or problems may occur in downstream equipment.

そこで、本実施の形態においては、開放バー４３を利用し、ブレード９３を開いた状態でスティックＳＴを掴み下降する。そして、スティックＳＴを掴む位置（下側位置）に到達すると開放バー４３を解除方向に動作させ、スティックＳＴを掴んだ後に、アイスクリームＩＣを抜き取る。すなわち、本実施の形態においては、ブレード９３を事前に開放しておく。このことにより、ブレード９３とスティックＳＴとの衝突が低減され、上記のようなスティックＳＴの破損が抑制される。 Therefore, in the present embodiment, the open bar 43 is used to grab the stick ST with the blade 93 open and lower the stick ST. Then, when the position for grasping the stick ST (lower position) is reached, the opening bar 43 is operated in the release direction, and after grasping the stick ST, the ice cream IC is pulled out. That is, in the present embodiment, the blade 93 is opened in advance. As a result, the collision between the blade 93 and the stick ST is reduced, and the above-mentioned damage to the stick ST is suppressed.

＜抜取装置１０の配置＞
図６（ａ）および（ｂ）は抜取装置１０の配置を説明する図である。なお、図６（ａ）は抜取装置１０およびその周辺の側面図であり、図６（ｂ）は抜取装置１０およびその周辺の平面図である。次に、図６（ａ）および（ｂ）を参照しながら、抜取装置１０の配置を詳細に説明する。 <Arrangement of extraction device 10>
6 (a) and 6 (b) are views for explaining the arrangement of the sampling device 10. Note that FIG. 6A is a side view of the sampling device 10 and its surroundings, and FIG. 6B is a plan view of the sampling device 10 and its surroundings. Next, the arrangement of the sampling device 10 will be described in detail with reference to FIGS. 6A and 6B.

まず、図６（ａ）に示すようにグリッパユニット９０は、移送方向に沿って複数並べて配置されている。そこで、開放ユニット４０は、移送方向上流側および下流側に位置するグリッパユニット９０との衝突を回避すべく、グリッパユニット９０から離間した位置で上下方向に移動するように配置されている。 First, as shown in FIG. 6A, a plurality of gripper units 90 are arranged side by side along the transfer direction. Therefore, the opening unit 40 is arranged so as to move in the vertical direction at a position separated from the gripper unit 90 in order to avoid a collision with the gripper unit 90 located on the upstream side and the downstream side in the transfer direction.

例えば、開放ユニット４０における最も移送方向下流側に突出する部材が、開放バー４３だとすると、この開放バー４３は、移送方向下流側に位置するグリッパユニット９０から移送方向における長さＬ２だけ離れた位置に配置される。同様に、開放ユニット４０における最も移送方向上流側に突出する部材が、シリンダ４５の上側端部４５２だとすると、このシリンダ４５の上側端部４５２は、移送方向上流側に位置するグリッパユニット９０から移送方向における長さＬ３だけ離れた位置に配置される。 For example, if the member of the opening unit 40 that protrudes most downstream in the transfer direction is the opening bar 43, the opening bar 43 is located at a position separated by a length L2 in the transfer direction from the gripper unit 90 located on the downstream side in the transfer direction. Be placed. Similarly, assuming that the member of the opening unit 40 that protrudes most upstream in the transfer direction is the upper end 452 of the cylinder 45, the upper end 452 of the cylinder 45 is transferred from the gripper unit 90 located upstream in the transfer direction. It is arranged at a position separated by the length L3 in.

ここで、図６（ｂ）を参照しながら、グリッパユニット９０が移送される際に通過する領域であるグリッパ通過領域９０１と、シリンダ４５などとの関係について説明をする。図６（ｂ）に示すように、本実施の形態においては、上側からみて、グリッパ通過領域９０１と重なる位置に開放ユニット４０が配置される。言い換えると、グリッパ通過領域９０１と、上下方向に移動する開放ユニット４０が通過する領域とが交差する配置である。このような配置においては、開放ユニット４０が占める空間の大きさを抑制することで、開放ユニット４０が、移送方向上流側あるいは下流側に位置するグリッパユニット９０と接触することが低減される。 Here, with reference to FIG. 6B, the relationship between the gripper passing region 901, which is a region through which the gripper unit 90 is transferred, and the cylinder 45 and the like will be described. As shown in FIG. 6B, in the present embodiment, the opening unit 40 is arranged at a position overlapping the gripper passing region 901 when viewed from above. In other words, the gripper passing region 901 and the region through which the opening unit 40 moving in the vertical direction passes intersect. In such an arrangement, by suppressing the size of the space occupied by the opening unit 40, it is possible to reduce the contact of the opening unit 40 with the gripper unit 90 located on the upstream side or the downstream side in the transfer direction.

付言すると、図示の例においては、上側からみて、モールドＭＤが移送される際に通過する領域であるモールド通過領域９０３と開放ユニット４０とが重なる配置として捉えることができる。したがって、開放ユニット４０が占める空間の大きさを抑制することにより、開放ユニット４０が、モールドＭＤと接触することが低減される。 In addition, in the illustrated example, when viewed from above, the mold passing region 903, which is a region through which the mold MD is transferred, and the opening unit 40 can be regarded as an overlapping arrangement. Therefore, by suppressing the size of the space occupied by the opening unit 40, the contact of the opening unit 40 with the mold MD is reduced.

本実施の形態においては、上述のように抜取装置１０におけるシリンダ４５を上下方向に対して傾斜して設ける。このことにより、開放ユニット４０の移送方向における長さ（図６（ａ）における長さＬ１参照）が抑制される。その結果、上下方向に移動する開放ユニット４０が、グリッパユニット９０やモールドＭＤなど周辺の部材と接触することが抑制される。 In the present embodiment, as described above, the cylinder 45 in the extraction device 10 is provided so as to be inclined in the vertical direction. As a result, the length of the open unit 40 in the transfer direction (see length L1 in FIG. 6A) is suppressed. As a result, the opening unit 40 that moves in the vertical direction is prevented from coming into contact with peripheral members such as the gripper unit 90 and the mold MD.

なお、図６（ａ）に示すように、開放ユニット４０よりも移送方向下流側に位置するグリッパユニット９０は、アイスクリームＩＣを掴んだ状態である。したがって、アイスクリームＩＣが通過する領域から離間した位置で開放ユニット４０が移動するように配置されている。例えば、シリンダ４５の上側端部４５２が、シリンダ軸４７３よりも移送方向上流側に位置する配置である。 As shown in FIG. 6A, the gripper unit 90 located on the downstream side in the transfer direction from the opening unit 40 is in a state of grasping the ice cream IC. Therefore, the opening unit 40 is arranged so as to move at a position away from the area through which the ice cream IC passes. For example, the upper end portion 452 of the cylinder 45 is arranged to be located on the upstream side in the transfer direction with respect to the cylinder shaft 473.

＜シリンダ４５およびモータ２７の動作タイミング＞
図７は、シリンダ４５およびモータ２７を制御する制御信号のタイミングチャートである。次に、図５（ａ）乃至（ｄ）および図７を参照しながら、シリンダ４５およびモータ２７の動作を制御する制御信号の送信タイミングについて説明をする。 <Operation timing of cylinder 45 and motor 27>
FIG. 7 is a timing chart of control signals for controlling the cylinder 45 and the motor 27. Next, the transmission timing of the control signal for controlling the operation of the cylinder 45 and the motor 27 will be described with reference to FIGS. 5 (a) to 5 (d) and FIG. 7.

さて、アイスクリームＩＣの製造コストを抑制するためには、アイスクリーム製造装置１００の動作速度をより早くすることが望まれる。一方で、アイスクリーム製造装置１００の動作速度を早くすると、ブレード９３がスティックＳＴを掴み損ねる場合がある。 By the way, in order to suppress the manufacturing cost of the ice cream IC, it is desired to increase the operating speed of the ice cream manufacturing apparatus 100. On the other hand, if the operating speed of the ice cream manufacturing apparatus 100 is increased, the blade 93 may fail to grasp the stick ST.

例えば、図５（ｃ）に示すように、開放フレーム４１を下側位置に配置し、かつ開放バー４３がブレード９３を押圧している状態から、モータ２７が開放フレーム４１を上昇させ、かつシリンダ４５がブレード９３を解除する動作を行うことを想定する。このとき、エアーを介して作動するシリンダ４５の反応は、エアーを介さず電気的に制御されるモータ２７よりも遅くなる場合がある。このような場合において、モータ２７およびシリンダ４５を同時に動作させると、ブレード９３がスティックＳＴを掴み損ねる可能性がある。すなわち、シリンダ４５の動作の遅れにより、開放バー４３がブレード９３を解除し、ブレード９３がスティックＳＴを掴む動作が完了する前に、モータ２７により駆動される開放フレーム４１が上昇してしまう可能性がある。 For example, as shown in FIG. 5 (c), the motor 27 raises the open frame 41 and the cylinder from the state where the open frame 41 is arranged at the lower position and the open bar 43 presses the blade 93. It is assumed that 45 performs an operation of releasing the blade 93. At this time, the reaction of the cylinder 45 that operates via air may be slower than that of the motor 27 that is electrically controlled without air. In such a case, if the motor 27 and the cylinder 45 are operated at the same time, the blade 93 may fail to grip the stick ST. That is, due to the delay in the operation of the cylinder 45, the opening frame 41 driven by the motor 27 may rise before the opening bar 43 releases the blade 93 and the operation of the blade 93 gripping the stick ST is completed. There is.

さらに説明をすると、例えば、アイスクリーム製造装置１００が１分間に３０回インデックス駆動、すなわち３０ショット/分の場合、移送方向へ移動する時間を除くと、上下動作を実行可能な時間は約１．３秒に制限される。このような制限された時間内においては、上記のようにブレード９３がスティックＳＴを掴み損ねる可能性が高まり得る。 To further explain, for example, when the ice cream manufacturing apparatus 100 is index-driven 30 times per minute, that is, 30 shots / minute, the time during which the vertical movement can be executed is about 1. Limited to 3 seconds. Within such a limited time, the possibility that the blade 93 fails to grasp the stick ST as described above may increase.

そこで、本実施の形態においては、制御装置１９から、モータ２７が開放フレーム４１を上昇させるための制御信号と、シリンダ４５がブレード９３を解除するための制御信号とが、異なるタイミングで送信される。 Therefore, in the present embodiment, the control device 19 transmits a control signal for the motor 27 to raise the open frame 41 and a control signal for the cylinder 45 to release the blade 93 at different timings. ..

以下、図７を参照しながら、シリンダ４５を制御するシリンダ制御信号およびモータ２７を制御するモータ制御信号について、具体的に説明をする。なお、図７における時間ｔ０においては、開放フレーム４１は上側位置に配置され、開放バー４３はブレード９３から離間した状態、すなわちブレード９３が閉鎖位置に配置されているものとする（図５（ａ）参照）。また、図７における時間ｔ４乃至ｔ５においては、開放フレーム４１は下側位置に配置されているものとする。 Hereinafter, the cylinder control signal for controlling the cylinder 45 and the motor control signal for controlling the motor 27 will be specifically described with reference to FIG. 7. At time t0 in FIG. 7, it is assumed that the opening frame 41 is arranged at the upper position and the opening bar 43 is separated from the blade 93, that is, the blade 93 is arranged at the closed position (FIG. 5 (a). )reference). Further, at times t4 to t5 in FIG. 7, it is assumed that the open frame 41 is arranged at a lower position.

そして、時間ｔ１において、制御装置１９からモータ２７を正転させる信号が送信された後、時間ｔ２において、制御装置１９からシリンダ４５を突出させブレード９３を開放位置に移動させる信号が送信される。 Then, at time t1, a signal for rotating the motor 27 in the normal direction is transmitted from the control device 19, and then at time t2, a signal for projecting the cylinder 45 from the control device 19 and moving the blade 93 to the open position is transmitted.

そして、時間ｔ３において、モータ２７が正転している状態で、制御装置１９からシリンダ４５を没入させブレード９３を閉鎖位置に移動させる信号が送信される。すなわち、開放フレーム４１が下側位置に到達する前に、シリンダ４５の没入動作が開始される。 Then, at time t3, a signal is transmitted from the control device 19 to immerse the cylinder 45 and move the blade 93 to the closed position while the motor 27 is rotating in the normal direction. That is, the immersion operation of the cylinder 45 is started before the open frame 41 reaches the lower position.

そして、時間ｔ４において、開放フレーム４１が下側位置に到達すると、制御装置１９はモータ２７に回転を停止させる。また、動作を開始していたブレード９３は閉鎖位置に到達し、ブレード９３がスティックＳＴを掴む。 Then, at time t4, when the open frame 41 reaches the lower position, the control device 19 causes the motor 27 to stop the rotation. Further, the blade 93 that has started the operation reaches the closed position, and the blade 93 grabs the stick ST.

そして、時間ｔ４から所定の時間が経過した時間ｔ５において、制御装置１９はモータ２７に逆転を開始させ、開放フレーム４１が上昇する。このとき、ブレード９３は閉鎖位置に移動してから時間が経過しているため、スティックＳＴを確実に掴んでいる。以上のように制御装置１９が制御信号を送信することにより、ブレード９３とスティックＳＴとの衝撃を回避した上で、スティックＳＴを確実に掴むことが可能となる。 Then, at the time t5 when a predetermined time has elapsed from the time t4, the control device 19 causes the motor 27 to start reversing, and the open frame 41 rises. At this time, since time has passed since the blade 93 moved to the closed position, the stick ST is surely grasped. By transmitting the control signal by the control device 19 as described above, it is possible to reliably grasp the stick ST while avoiding the impact between the blade 93 and the stick ST.

なお、図示の例においては、上記のように制御装置１９によってシリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングを調整可能である。具体的には、シリンダ４５の動作タイミングを、ユーザインターフェイス１７を介して受け付け可能である。したがって、ユーザは、例えばアイスクリーム製造装置１００を実際に動作させた結果に応じて、シリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングを調整し得る。さらに説明をすると、モータ２７としてサーボモーター等を用いて、速度管理や上下動作の位置情報を管理することで、開放ユニット４０の動作精度をより向上させることが可能となる。なお、シリンダ４５およびモータ２７の動作タイミングは、シリンダ４５およびモータ２７の動作タイミング（時間）そのものをユーザが指定してもよいし、シリンダ４５の開放フレーム４１の移動距離（位置）との関係など他の数値をユーザが指定してもよい。 In the illustrated example, the operation timings of the cylinder 45 and the motor 27 can be adjusted by the control device 19 as described above. Specifically, the operation timing of the cylinder 45 can be received via the user interface 17. Therefore, the user can adjust the operation timings of the cylinder 45 and the motor 27 according to the result of actually operating the ice cream manufacturing apparatus 100, for example. Further explaining that, by using a servomotor or the like as the motor 27 to manage the speed management and the position information of the vertical movement, it is possible to further improve the operation accuracy of the opening unit 40. The operation timing of the cylinder 45 and the motor 27 may be specified by the user as the operation timing (time) of the cylinder 45 and the motor 27 itself, or the relationship with the moving distance (position) of the open frame 41 of the cylinder 45. Other numbers may be specified by the user.

付言すると、上記のシリンダ４５およびモータ２７を制御する制御信号の送信タイミングは、一例であり、他の送信タイミングであってもよい。例えば、モータ２７が開放フレーム４１を上昇させるための制御信号と、シリンダ４５がブレード９３を解除するための制御信号とが、一致するタイミングで送信されてもよい。 In addition, the transmission timing of the control signal for controlling the cylinder 45 and the motor 27 is an example, and may be another transmission timing. For example, the control signal for the motor 27 to raise the open frame 41 and the control signal for the cylinder 45 to release the blade 93 may be transmitted at the same timing.

＜変形例＞
さて、上記抜取装置１０の説明においては、スティックＳＴを有するアイスクリームＩＣを抜き取ることについて説明をしたが、スティックＳＴすなわち棒状部材を有する食品であればこれに限定されない。例えば、スティック付きキャンディなどに抜取装置１０を用いてもよい。また、抜取装置１０を、棒状部材を有する機械部品など、食品以外の部材に用いてもよい。 <Modification example>
By the way, in the above description of the extraction device 10, the extraction of the ice cream IC having the stick ST has been described, but the present invention is not limited to the stick ST, that is, the food having the stick-shaped member. For example, the extraction device 10 may be used for candy with a stick or the like. Further, the extraction device 10 may be used for a member other than food, such as a mechanical part having a rod-shaped member.

また、上記抜取装置１０の説明においては、シリンダ４５を用いて開放バー４３を駆動することを説明したが、開放バー４３を駆動可能であればこれに限定されない。例えば、電動アクチュエータであるモータや、ソレノイドなどを用いてもよい。また、複数の開放バー４３の各々にシリンダ４５を設けることを説明したが、複数の開放バー４３を共通のシリンダ４５で駆動させる構成でもよい。すなわち、開放バー４３よりもシリンダ４５の数が少なくてもよい。また、１つの開放バー４３を複数のシリンダ４５で駆動させる構成でもよい。すなわち、開放バー４３よりもシリンダ４５の数が多くてもよい。なお、上記のように、開放バー４３は、幅方向に複数並べて構成してもよいし、幅方向全体に延びる１本で構成してもよい。 Further, in the description of the extraction device 10, it has been described that the opening bar 43 is driven by using the cylinder 45, but the present invention is not limited to this as long as the opening bar 43 can be driven. For example, a motor or a solenoid which is an electric actuator may be used. Further, although it has been described that the cylinder 45 is provided in each of the plurality of open bars 43, a configuration in which the plurality of open bars 43 are driven by a common cylinder 45 may be used. That is, the number of cylinders 45 may be smaller than that of the open bars 43. Further, one open bar 43 may be driven by a plurality of cylinders 45. That is, the number of cylinders 45 may be larger than that of the open bars 43. As described above, a plurality of open bars 43 may be arranged side by side in the width direction, or may be configured by one extending in the entire width direction.

また、上記抜取装置１０の説明においては、スティックＳＴを有するアイスクリームＩＣを上方に抜き取ることを説明したが、スティックＳＴの長手方向に移動させる動作であればこれに限定されない。例えば、上下方向に対して傾斜した向きや、水平方向にアイスクリームＩＣを抜き取ってもよい。 Further, in the description of the extraction device 10, it has been described that the ice cream IC having the stick ST is extracted upward, but the operation is not limited to this as long as it is an operation of moving the ice cream IC in the longitudinal direction of the stick ST. For example, the ice cream IC may be pulled out in a direction inclined with respect to the vertical direction or in a horizontal direction.

なお、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例同士を組み合わせて構成してももちろんよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。 Although various embodiments and modifications have been described above, it is of course possible to combine these embodiments and modifications.
Further, the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the gist of the present disclosure.

１０…抜取装置、４０…開放ユニット、４３…開放バー、４５…シリンダ、９０…グリッパユニット、９３…ブレード、１００…アイスクリーム製造装置、ＩＣ…アイスクリーム、ＳＴ…スティック 10 ... Extraction device, 40 ... Open unit, 43 ... Open bar, 45 ... Cylinder, 90 ... Gripper unit, 93 ... Blade, 100 ... Ice cream making device, IC ... Ice cream, ST ... Stick

Claims

The frozen dessert mold, in which the frozen dessert ingredients and sticks are placed inside and transferred in the cooling medium,
After the frozen dessert raw material inside the frozen dessert mold is cooled, the frozen dessert is provided with a extraction device for grasping the stick and extracting the frozen dessert from the frozen dessert mold.
The extraction device is
A grip portion having an opening / closing piece for gripping the stick,
An operation unit that performs an opening / closing operation on the opening / closing piece of the grip portion,
A support portion that supports the grip portion and the operation portion and moves the grip portion and the operation portion along the longitudinal direction of the stick, and a support portion.
With
The operation unit presses the cylinder that projects the rod, the rotating body that rotates when pressed by the rod protruding from the cylinder, and the opening / closing piece that rotates as the rotating body rotates. Has a pressing body that opens and closes one piece,
The frozen dessert manufacturing apparatus, wherein the cylinder is provided so as to be inclined so as to form an acute angle with respect to the longitudinal direction.

The cylinder causes the rod to project in one direction.
The frozen dessert manufacturing apparatus according to claim 1, wherein the pressing body presses the opening / closing piece in a direction different from the one direction as the rotating body rotates.

In the frozen dessert mold in which the frozen dessert raw material and the stick are placed inside and transferred in the cooling medium, after the frozen dessert raw material is cooled, the opening / closing operation is performed on the opening / closing piece of the grip portion having the opening / closing piece for gripping the stick. Operation unit and
The grip portion and the operation portion are supported, and the grip portion and the operation portion are provided with a support portion for moving the operation portion along the longitudinal direction of the stick.
The operation unit presses the cylinder that projects the rod, the rotating body that rotates when pressed by the rod protruding from the cylinder, and the opening / closing piece that rotates as the rotating body rotates. Has a pressing body that opens and closes one piece,
The opening / closing mechanism is characterized in that the cylinder is provided so as to be inclined so as to form an acute angle with respect to the longitudinal direction.