JP2021076584A - Navigation switch facility for golf course automatic operating car - Google Patents

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Abstract

To provide a navigation switch facility for a golf course automatic operating car that can stably provide an accurate navigation result to an automatic operating car which is running in a golf course.SOLUTION: A navigation switch facility 100 for a golf course automatic operating car includes: a first navigation device 1 including a two-dimensional optical radar module; a second navigation device 2 including a total earth navigation satellite system module; and an operation controller 3 including an operation control module. The operation controller causes an automatic operating car to do an unattended operation in an operation area on the basis of at least one of a first navigation result obtained by the first navigation device and a second navigation result obtained by the second navigation device according to the respective reliance standards of the first and second navigation devices.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は自動運転車に関するものであり、特にゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備に関するものである。 The present invention relates to an autonomous vehicle, and more particularly to a navigation switching facility for a golf course autonomous vehicle.

自動運転車とは、ドライバーレスカーやロボットカーなどとも呼ばれ、環境検知結果に基いて僅かな人の手動操作により、或いはまったく人の手動操作によらずに自動に走行する車両である。近年、車両の進路判断、指令の伝導や機関の稼動などの研究に対する投資につれて、自動運転車の技術は飛躍的な発展を遂げている。 An autonomous vehicle is also called a driverless car or a robot car, and is a vehicle that automatically travels based on an environment detection result by a small number of manual operations or by no human manual operation. In recent years, self-driving car technology has made great strides with investment in research such as vehicle course determination, command transmission, and engine operation.

自動運転車の走行はナビゲーション設備に頼っていて、ルートの判断と走行状況の対応のいずれも、ナビゲーション設備が正確のポジションニングに基くからこそ正確な判断を下し、正確なナビゲーション結果を得ることができる。 Self-driving cars rely on navigation equipment to make accurate decisions and obtain accurate navigation results because the navigation equipment is based on accurate positioning in both route determination and driving situation response. Can be done.

現在では、自動運転車の応用の主流の一つは限られたエリア内において高レベル（レベル４以上）の無人運転を行うことである。このような応用において、自動運転車は通常、限られたエリア内の一般車道を沿って走行を行うもので、このような車道の舗装状態及び道路環境がシンプルであるため、市販のナビゲーション装置も対応でき、使用に適するナビゲーション結果を提供することができる。 At present, one of the mainstream applications of self-driving cars is to perform high-level (level 4 or higher) unmanned driving in a limited area. In such applications, self-driving cars usually travel along ordinary roads in a limited area, and because of the simple pavement and road environment of such roads, commercially available navigation devices are also available. It can respond and provide navigation results suitable for use.

しかしながら、自動運転車がゴルフ場のフェアウェイとカート道両方で走行するゴルフカートに応用される場合、舗装状態及び道路環境がシンプルではなくなり、カート道のアスファルト、フェアウェイの整備状態、風や雨、前後の自動運転車との距離などの要素により、従来のナビゲーション装置がゴルフ場のフェアウェイに応用される時に満足に対応できず、フェアウェイを走行する時には誤判断や迷走が起りうる。 However, when an autonomous vehicle is applied to a golf cart that runs on both the fairway and the cart road of a golf course, the pavement condition and road environment will not be simple, and the asphalt of the cart road, the maintenance condition of the fairway, wind and rain, and before and after. Due to factors such as the distance from the automatic driving vehicle, the conventional navigation device cannot be satisfactorily applied when applied to the fairway of a golf course, and misjudgment or straying may occur when driving on the fairway.

前述のように、従来のナビゲーション装置はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の劇的な変化に対応できず、自動運転車技術がゴルフ場に応用できないという問題がある。 As described above, the conventional navigation device cannot cope with dramatic changes in conditions such as the fairway of the golf course, the pavement condition, and the overall environment of the fairway, and there is a problem that the self-driving car technology cannot be applied to the golf course.

したがって、本発明の目的はゴルフ場において走行する自動運転車に正確なナビゲーション結果を安定的に提供するゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation switching facility for an autonomous driving vehicle on a golf course, which stably provides accurate navigation results to the autonomous driving vehicle traveling on the golf course.

本発明が従来の技術問題を解決するために用いる技術手段はゴルフ場のフェアウェイ及び／またはラフを運転エリアとして、前記運転エリアにおいてゴルフ場自動運転車のナビゲーション方法を自動的に切り替えるゴルフ場自動運転車ナビゲーション切り替え設備であって、二次元光学レーダーモジュール、撮影モジュール、前記二次元光学レーダーモジュール及び前記撮影モジュールに連接される第一ポジションニングモジュール、及び、前記第一ポジションニングモジュールに連接される第一ルート決定モジュールが含まれ、前記二次元光学レーダーモジュールと前記撮影モジュールの検知により検知結果が得られ、前記第一ポジションニングモジュールと前記第一ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、第一ナビゲーション位置結果及び第一ナビゲーション位置信頼値が得られる第一ナビゲーション装置と；全地球航法衛星システムモジュール、前記全地球航法衛星システムモジュールに連接される第二ポジションニングモジュール、及び、前記第二ポジションニングモジュールに連接される第二ルート決定モジュールが含まれ、前記全地球航法衛星システムモジュールの検知により検知結果が得られ、前記第二ポジションニングモジュールと前記第二ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、前記ゴルフ場自動運転車が前記運転エリアにおいての第二ナビゲーション位置結果及び第二ナビゲーション位置信頼値が得られる第二ナビゲーション装置と；運動制御モジュール、及び、前記運動制御モジュールに連接されるナビゲーション選択切替モジュールが含まれ、前記ナビゲーション選択切替モジュールが設置されて前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値と前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション信頼値に基づいて、前記運動制御モジュールを前記第一ナビゲーション装置から前記第二ナビゲーション装置に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュールを前記第二ナビゲーション装置から前記第一ナビゲーション装置に連接されるように切り替えることにより、前記運動制御モジュールが前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置結果及び前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置結果のいずれか一つに基づいて前記自動運転車を前記運転エリアにおいて無人運転させる運動制御装置と、が含まれ、前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値は前記二次元光学レーダーモジュール、前記撮影モジュール及び前記第一ポジションニングモジュールの運算確率モデルによって取得され、前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置信頼値は前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記第二ポジションニングモジュールの運算情報及び前記自動運転車の車両動態と道路動態キャプチャー情報によって取得されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供することである。 The technical means used by the present invention to solve the conventional technical problem is the golf course automatic driving in which the navigation method of the golf course automatic driving vehicle is automatically switched in the driving area with the fairway and / or rough of the golf course as the driving area. A vehicle navigation switching facility, which is a two-dimensional optical radar module, an imaging module, a first positioning module connected to the two-dimensional optical radar module and the imaging module, and a first positioning module connected to the first positioning module. A route determination module is included, and a detection result is obtained by detecting the two-dimensional optical radar module and the photographing module, and the first positioning module and the first route determination module perform calculations based on the detection result. The first navigation device that obtains the first navigation position result and the first navigation position reliability value; the global navigation satellite system module, the second positioning module connected to the global navigation satellite system module, and the second. A second route determination module connected to the positioning module is included, and a detection result is obtained by detection of the global navigation satellite system module, and the second positioning module and the second route determination module are included in the detection result. Based on the calculation, the golf course automatic driving vehicle is connected to the motion control module and the motion control module with the second navigation device from which the second navigation position result and the second navigation position reliability value in the driving area can be obtained. The navigation selection switching module is included, and the navigation selection switching module is installed based on the first navigation position reliability value of the first navigation device and the second navigation reliability value of the second navigation device. By switching the motion control module from the first navigation device to the second navigation device, or by switching the motion control module from the second navigation device to the first navigation device. The motion control module causes the automatic driving vehicle to be unmanned in the driving area based on any one of the first navigation position result of the first navigation device and the second navigation position result of the second navigation device. Motion control The first navigation position reliability value of the first navigation device includes the device, and is acquired by the navigation probability model of the two-dimensional optical radar module, the photographing module, and the first positioning module, and the second navigation. The second navigation position reliability value of the device is acquired by the calculation information of the global navigation satellite system module and the second positioning module, and the vehicle dynamics and road dynamics capture information of the autonomous driving vehicle. It is to provide navigation switching equipment for self-driving cars.

本発明の一つの実施形態では前記第一ポジションニングモジュールがスラム（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）モジュールであることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation switching facility for a golf course self-driving car, wherein the first positioning module is a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) module.

本発明の一つの実施形態では前記第一ポジショニングモジュールに使用されるマップデータが高精度電子マップデータを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation switching facility for an autonomous driving vehicle of a golf course, wherein the map data used in the first positioning module includes high-precision electronic map data.

本発明の一つの実施形態では前記高精度電子マップデータがレーザーポイントクラウドマップ、地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation switching facility for an autonomous driving vehicle of a golf course, wherein the high-precision electronic map data includes a laser point cloud map, a geographic information system map data, and a graticule coordinate data.

本発明の一つの実施形態では前記第二ポジショニングモジュールが慣性測定ユニット、カルマンフィルターユニット、マップマッチングユニット及びポジションエンハンスメントユニットを含み、前記カルマンフィルターが前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記慣性測定ユニットに連接され、前記マップマッチングユニットが前記カルマンフィルターモジュールに連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニットが前記マップマッチングユニットに連接されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 In one embodiment of the present invention, the second positioning module includes an inertial measurement unit, a Kalman filter unit, a map matching unit and a position enhancement unit, and the Kalman filter is connected to the global navigation satellite system module and the inertial measurement unit. The map matching unit is connected to the Kalman filter module, and the position enhancement unit is connected to the map matching unit.

本発明の一つの実施形態では前記第二ポジションニングモジュールに使用されるマップデータが地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。 In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation switching facility for a golf course self-driving car, wherein the map data used in the second positioning module includes geographic information system map data and graticule coordinate data.

本発明の技術手段によれば、ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の変化に応じて、設置コストがより効率的な方法で、二次元光学ナビゲーション（撮影機付き）及び衛星ナビゲーションの間に切り替えて、より高い信頼水準を持つナビゲーション結果を任意に選ぶことができる。これにより、自動運転車が一般道路、ゴルフ場のフェアウェイを走行し、或いは両者の間を行き来しても、ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が正確なナビゲーション結果を安定に提供することができ、自動運転車が誤判や迷走することを避け、乗員の安全を保護して、良好な乗車体験を提供することができる。前述のように、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が二次元光学レーダーモジュールを採用し、三次元光学レーダーモジュールより価額が低い、コストを効果的に抑えることができる、かつ二次元光学レーダーモジュールで設置すれば、車両の屋根に設置する必要がなく、さらにカメラは色認識機能が備わり、ゴルフ場の特定の標識をより正確に認識するように補助し、悪天候時にゴルフ場自動運転車の位置を認識させることを補助する。これにより光学ナビゲーション方式でナビゲーションを行うことができ、ネット送信エラーによるナビゲーションコマンドの遅延や錯誤を防げることができる。 According to the technical means of the present invention, the navigation switching equipment of the golf course self-driving car can be installed in a more efficient manner in response to changes in conditions such as the fairway of the golf course, the pavement condition, and the overall environment of the fairway. You can switch between two-dimensional optical navigation (with a camera) and satellite navigation to choose any navigation result with a higher level of reliability. As a result, even if the self-driving car travels on a general road, a golf course fairway, or goes back and forth between the two, the navigation switching equipment of the golf course self-driving car can stably provide accurate navigation results. , Self-driving cars can avoid misunderstandings and strays, protect the safety of occupants, and provide a good riding experience. As described above, the navigation switching equipment of the golf course self-driving car of the present invention adopts the two-dimensional optical radar module, which is less expensive than the three-dimensional optical radar module, can effectively reduce the cost, and is two-dimensional. Installed with an optical radar module, it does not need to be installed on the roof of the vehicle, and the camera has a color recognition function to help golf course recognize specific signs more accurately, and golf course autonomous driving in bad weather. Helps to recognize the position of the car. As a result, navigation can be performed by the optical navigation method, and delays and mistakes in navigation commands due to net transmission errors can be prevented.

本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を示す図である。It is a figure which shows the navigation switching equipment of the golf course automatic driving vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がゴルフ場に運用されることを示す図である。It is a figure which shows that the self-driving car which uses the navigation switching equipment of the golf course self-driving car which concerns on one Embodiment of this invention is operated in a golf course. 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がカート道からフェアウェイに入る場合を示す図である。It is a figure which shows the case where the self-driving car using the navigation switching equipment of the golf course self-driving car which concerns on one Embodiment of this invention enters a fairway from a cart road. 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がフェアウェイで走行する場合を示す図である。It is a figure which shows the case where the automatic driving vehicle which uses the navigation switching equipment of the golf course automatic driving vehicle which concerns on one Embodiment of this invention travels on a fairway. 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がフェアウェイからカート道に入る場合を示す図である。It is a figure which shows the case where the self-driving car using the navigation switching equipment of the golf course self-driving car which concerns on one Embodiment of this invention enters a cart road from a fairway. 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がカート道で走行する場合を示す図である。It is a figure which shows the case where the automatic driving vehicle which uses the navigation switching equipment of the golf course automatic driving vehicle which concerns on one Embodiment of this invention travels on a cart road.

以下では、図１〜図２ｅに基いて本発明の実施形態について説明する。該当説明は本発明の実施形態の一つの例示にすぎず、本発明の実施形態を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 2e. The relevant description is merely an example of an embodiment of the present invention, and does not limit the embodiment of the present invention.

図１〜図２ｅが示すように、本発明の一つの実施形態によるゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はゴルフ場のフェアウェイを運転エリアＡにして、運転エリアＡにおいて自動運転車Ｃをナビゲートする。前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００には：第一ナビゲーション装置１、第二ナビゲーション装置２及び運動制御装置３が含まれる。 As shown in FIGS. 1 to 2e, the golf course automatic driving vehicle navigation switching facility 100 according to one embodiment of the present invention sets the golf course fairway as the driving area A and navigates the automatic driving vehicle C in the driving area A. Gate. The navigation switching equipment 100 of the golf course automatic driving vehicle includes: a first navigation device 1, a second navigation device 2, and a motion control device 3.

図１が示すように、前記第一ナビゲーション装置１には、二次元光学レーダーモジュール１１、撮影モジュール１２、第一ポジションニングモジュール１３及び第一ルート決定モジュール１４が含まれる。前記第一ポジショニングモジュール１３が前記二次元光学モジュール１１及び前記撮影モジュール１２に連接され、前記第一ルート決定モジュール１４が前記第一ポジショニングモジュール１３に連接されて、前記第一ナビゲーションモジュール１が前記二次元光学レーダーモジュール１１及び前記撮影モジュール１２の検知により検知結果が得られ、前記第一ポジションニングモジュール１３と前記第一ルート決定モジュール１４が前記検知結果に基づく計算を行い、前記運転エリアＡの第一ナビゲーション結果Ｎ１が得られる。 As shown in FIG. 1, the first navigation device 1 includes a two-dimensional optical radar module 11, an imaging module 12, a first positioning module 13, and a first route determination module 14. The first positioning module 13 is connected to the two-dimensional optical module 11 and the photographing module 12, the first route determination module 14 is connected to the first positioning module 13, and the first navigation module 1 is connected to the second. A detection result is obtained by the detection of the dimensional optical radar module 11 and the photographing module 12, the first positioning module 13 and the first route determination module 14 perform calculations based on the detection result, and the first operation area A is the first. One navigation result N1 is obtained.

具体的に言うと、前記二次元光学レーダーモジュール１１はライダ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ；ＬｉＤＡＲ）モジュールを用いる。ライダは光学リモートセンシング技術であり、その原理はパルスレーザーで対象を照射し、センサによって反射パルスが計測されることにより対象との距離を計測する。本実施形態では、前記二次元光学レーダーモジュール１１が２Ｄメカニカルスキャンライダー（２Ｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃａｎｎｉｎｇ Ｌｉｄａｒ）であって、レーザー／受信コンポーネントの機械的回転あるいは回転ミラーでビームを導いて、３６０°の広範囲エリアのデータを収集する。当然、本発明はそれに限らず、二次元光学レーダーモジュール１１が２Ｄソリッドステートライダー（２Ｄ Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｌｉｄａｒ）であってもいい、それが回転部材を備えずに平面的な検知部材だけ備えるので、サイズが小さくて重量が軽い。いずれの二次元光学レーダーモジュール１１であっても、価額が三次元光学レーダーモジュールよりは低くて車両の屋根に設置する必要がなく、コストを効果的に抑える事ができる。前記撮影モジュール１２が撮影により撮影データを取得することに用いられ、前記撮影データと前記二次元光学レーダーモジュール１１の検知結果を地図データと繰り返して照合を行うことにより即時かつ正確な結果が得られる。本実施形態では、前記撮影モジュール１２が光学撮影機であり、マシンビジョンアルゴリズムにより、より良い物体認識能力を有し、色、区画線、道路標識などを認識することができる。これにより、ゴルフ場に応用する場合、前記撮影モジュール１２がゴルフ場の芝生など環境の色やフィールドに設置される標識（例えばゴルフ場におけるゴルフ場自動運転車のためのカラーサイン）を認識することで、前記二次元光学レーダーモジュール１１の補助を行い、前記地図データと照合後の明確な判断を得て、判断の正確さを効果的に上がり、誤判断の発生を抑える。本発明において、前記二次元光学レーダーモジュール１１及び前記撮影モジュール１２は、より完璧かつ正確な検知結果を得られるために、同時に複数個を提供することができる。さらに、前記二次元光学レーダーモジュール１１がペアになるように設置されて前方に対して検知を行う場合、前記撮影モジュール１２が前記二次元光学レーダーモジュール１１を補助するように、左右の方向に対して撮影を行うように設置されることができ、前記二次元光学レーダーモジュール１１が前方を検知しながら左右の方向を検知することができない問題を解決する。前記第一ポジショニングモジュール１３は本実施形態ではスラム（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ；ＳＬＡＭ）モジュールであり、スラムの概念としては未知な環境の地図を構築或いは更新する同時に位置のトレスをして、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う目的を達成すものである。前記第一ルート決定モジュール１４は経路計画（Ｐａｔｈ Ｐｌａｎｎｉｎｇ）の執行に使用され、シミュレーションを行い自動運転車の移動経路を得る。 Specifically, the two-dimensional optical radar module 11 uses a lidar (light detection and ranking; LiDAR) module. Rider is an optical remote sensing technology, and its principle is to irradiate an object with a pulse laser and measure the distance to the object by measuring the reflected pulse by a sensor. In the present embodiment, the two-dimensional optical radar module 11 is a 2D mechanical scanning lidar, and guides a beam by mechanical rotation or a rotating mirror of a laser / receiving component to cover a wide area of 360 °. Collect data. Naturally, the present invention is not limited to this, and the two-dimensional optical radar module 11 may be a 2D solid state lidar, because it includes only a flat detection member without a rotating member. Is small and light in weight. The price of any of the two-dimensional optical radar modules 11 is lower than that of the three-dimensional optical radar module, and it is not necessary to install them on the roof of the vehicle, so that the cost can be effectively suppressed. The photographing module 12 is used to acquire shooting data by shooting, and an immediate and accurate result can be obtained by repeatedly collating the shooting data with the detection result of the two-dimensional optical radar module 11 with the map data. .. In the present embodiment, the photographing module 12 is an optical camera, has a better object recognition ability by a machine vision algorithm, and can recognize colors, lane markings, road signs, and the like. As a result, when applied to a golf course, the photographing module 12 recognizes the color of the environment such as the lawn of the golf course and a sign installed on the field (for example, a color sign for a golf course autonomous vehicle in a golf course). Therefore, the two-dimensional optical radar module 11 is assisted, a clear judgment after collation with the map data is obtained, the accuracy of the judgment is effectively improved, and the occurrence of erroneous judgment is suppressed. In the present invention, a plurality of the two-dimensional optical radar module 11 and the photographing module 12 can be provided at the same time in order to obtain a more perfect and accurate detection result. Further, when the two-dimensional optical radar modules 11 are installed so as to be paired and perform detection in the forward direction, the photographing module 12 assists the two-dimensional optical radar module 11 in the left-right direction. This solves the problem that the two-dimensional optical radar module 11 cannot detect the left and right directions while detecting the front. The first positioning module 13 is a slam (Simultaneus Localization and Mapping; SLAM) module in the present embodiment, and self-position estimation is performed by simultaneously tressing the position to construct or update a map of an environment unknown as the concept of slam. And to achieve the purpose of creating an environmental map at the same time. The first route determination module 14 is used for executing a route planning (Path Planning), and performs a simulation to obtain a movement route of an autonomous vehicle.

図１が示すように、本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記第一ポジショニングモジュール１３に使用されるマップデータが高精度電子マップ（ＨＤ Ｍａｐ）データＭを含み、本実施形態において、前記高精度電子マップデータＭがレーザーポイントクラウドマップ（Ｌａｓｅｒ Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｍａｐ）データＭ１、地理情報システム（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＩＳ）マップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む。具体的に言うと、本実施形態では、前記第一ナビゲーション装置１が前記二次元光学レーダーモジュール１１及び撮影モジュール１２などで提供される感知情報を運用し、レーザーポイントクラウドマップデータＭ１、地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む前記高精度電子マップデータＭを使用して、自己位置推定を達成し、前記運転エリアＡに対する前記第一ナビゲーション結果Ｎ１を得る。 As shown in FIG. 1, according to the navigation switching facility 100 of the golf course automatic driving vehicle according to the embodiment of the present invention, the map data used for the first positioning module 13 is the high-precision electronic map (HD Map) data M. In the present embodiment, the high-precision electronic map data M includes laser point cloud map (Laser Point Cloud Map) data M1, geographic information system (GIS) map data M2, and graticule coordinate data M3. Specifically, in the present embodiment, the first navigation device 1 operates the sensing information provided by the two-dimensional optical radar module 11 and the photographing module 12, the laser point cloud map data M1, and the geographic information system. The high-precision electronic map data M including the map data M2 and the meridian coordinate data M3 is used to achieve self-position estimation and obtain the first navigation result N1 for the driving area A.

図１が示すように、前記第二ナビゲーション装置２には全地球航法衛星システムモジュール２１、第二ポジションニングモジュール２２及び第二ルート決定モジュール２３が含まれる。前記第二ポジションニングモジュール２２が前記全地球航法衛星システムモジュール２１に連接され、前記第二ルート決定モジュールと２３が前記第二ポジションニングモジュール２２に連接されて、前記全地球航法衛星システムモジュール２１の検知により検知結果が得られ、前記第二ポジションニングモジュール２２と前記第二ルート決定モジュール２３が前記検知結果に基づく計算を行い、前記運転エリアＡの第二ナビゲーション結果Ｎ２を得る。 As shown in FIG. 1, the second navigation device 2 includes a global navigation satellite system module 21, a second positioning module 22, and a second route determination module 23. The second positioning module 22 is connected to the global navigation satellite system module 21, the second route determination module and 23 are connected to the second positioning module 22, and the global navigation satellite system module 21 is connected. The detection result is obtained by the detection, and the second positioning module 22 and the second route determination module 23 perform a calculation based on the detection result, and obtain the second navigation result N2 of the driving area A.

具体的に言うと、前記全地球航法衛星システムモジュール２１は全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）、例えばアメリカの全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＰＳ）、を使用するモジュールである。図１が示すように、前記第二ポジショニングモジュール２２が本実施形態において、慣性測定ユニット２２１、カルマンフィルター（Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒ）ユニット２２２、マップマッチング（Ｍａｐ Ｍａｔｃｈｉｎｇ）ユニット２２３及びポジションエンハンスメント（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ）ユニット２２４を含み、前記カルマンフィルターユニット２２２が前記全地球航法衛星システムモジュール２１及び前記慣性測定ユニット２２１に連接され、前記マップマッチングユニット２２３が前記カルマンフィルターユニット２２２に連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニット２２４が前記マップマッチングユニット２２３に連接される。前記第二ルート決定モジュール２３も経路設計を執行するモジュールであり、シミュレーションに使用されて自動運転車の運動経路を得る。 Specifically, the Global Navigation Satellite System Module 21 is a module that uses a Global Navigation Satellite System (GNSS), for example, an American Global Positioning System (GPS). .. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the second positioning module 22 includes an inertial measurement unit 221, a Kalman filter unit 222, a map matching unit 223, and a position enhancement unit 224. The Kalman filter unit 222 is connected to the global navigation satellite system module 21 and the inertial measurement unit 221, the map matching unit 223 is connected to the Kalman filter unit 222, and the position enhancement unit 224 is connected to the Kalman filter unit 222. It is connected to the map matching unit 223. The second route determination module 23 is also a module that executes the route design, and is used in the simulation to obtain the motion route of the autonomous driving vehicle.

図１が示すように、本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記第二ポジションニングモジュール２２に使用されるマップデータは地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む。同様に、前記第二ナビゲーション装置２２は全地球航法衛星システムモジュール２１などによる検知情報を使用し、前記地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を使用して、自己位置推定を達成し、前記運転エリアＡに対する第二ナビゲーション結果Ｎ２を得る。 As shown in FIG. 1, according to the navigation switching facility 100 of the golf course automatic driving vehicle according to the embodiment of the present invention, the map data used for the second positioning module 22 is the geographic information system map data M2 and the graticule coordinate data. Includes M3. Similarly, the second navigation device 22 uses the detection information from the global navigation satellite system module 21 and the like, and achieves self-position estimation by using the geographic information system map data M2 and the graticule coordinate data M3, and the self-position estimation is achieved. The second navigation result N2 for the driving area A is obtained.

前記運動制御装置３はナビゲーション切替モジュール３１及び運動制御モジュール３２を含む。前記ナビゲーション選択切り替えモジュール３１が前記運動制御モジュール３２に連接され、前記ナビゲーション切替ジュール３１が前記第一ナビゲーション装置１と前記第二ナビゲーション装置２それぞれの信頼水準Ｌ１、Ｌ２に基づいて、前記運動制御モジュール３２を前記第一ナビゲーション装置１から前記第二ナビゲーション装置２に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュール３２を前記第二ナビゲーション装置２から前記第一ナビゲーション装置１に連接されるように切り替えるように設置されることにより、前記運動制御モジュール３２が前記自動運転車Ｃを前記第一ナビゲーション装置１の前記第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２の前記第二ナビゲーション結果Ｎ２のいずれか一つに基づいて前記運転エリアＡにおいて自動運転させる。 The motion control device 3 includes a navigation switching module 31 and a motion control module 32. The navigation selection switching module 31 is connected to the motion control module 32, and the navigation switching Jules 31 is connected to the motion control module 32 based on the reliability levels L1 and L2 of the first navigation device 1 and the second navigation device 2, respectively. The 32 is switched from the first navigation device 1 so as to be connected to the second navigation device 2, or the motion control module 32 is switched from the second navigation device 2 so as to be connected to the first navigation device 1. By being installed in such a manner, the motion control module 32 causes the autonomous driving vehicle C to be either the first navigation result N1 of the first navigation device 1 or the second navigation result N2 of the second navigation device 2. Based on one, automatic operation is performed in the operation area A.

本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記ナビゲーション信頼水準Ｌ１、Ｌ２とは前記第一ナビゲーション装置１の第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２の第二ナビゲーション結果Ｎ２の信頼水準（Ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅ Ｌｅｖｅｌ）の推定値である。信頼水準（Ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅ Ｌｅｖｅｌ）は統計学において対象結果の正確さを評価するために使われるものであり、即ち、信頼できる程度の目印である。本発明においては、前記第一ナビゲーション装置１のナビゲーション信頼水準Ｌ１及び前記第二ナビゲーション装置２のナビゲーション信頼水準Ｌ２はそれぞれ前記第一ナビゲーション装置１のナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２のナビゲーション結果Ｎ２を評価するために使われ、前記第一ナビゲーション装置１のナビゲーション信頼水準Ｌ１は前記三次元光学レーダーモジュール１１及び前記第一ポジションニングモジュール１３の運算確率モデルによって取得され、前記第二ナビゲーション装置２のナビゲーション信頼水準Ｌ２は前記全地球航法衛星システムモジュール２１及び前記第二ポジションニングモジュール２２の運算情報及び前記自動運転車Ｃの車両動態と道路動態キャプチャー情報によって取得される。 According to the navigation switching equipment 100 of the golf course automatic driving vehicle of the embodiment of the present invention, the navigation confidence levels L1 and L2 are the first navigation result N1 of the first navigation device 1 and the second of the second navigation device 2. It is an estimated value of the confidence level (Confidence Level) of the navigation result N2. The Confidence Level is used in statistics to evaluate the accuracy of an object result, that is, it is a reliable mark. In the present invention, the navigation reliability level L1 of the first navigation device 1 and the navigation reliability level L2 of the second navigation device 2 are the navigation result N1 of the first navigation device 1 and the navigation result of the second navigation device 2, respectively. Used to evaluate N2, the navigation confidence level L1 of the first navigation device 1 is acquired by the navigation probability model of the three-dimensional optical radar module 11 and the first positioning module 13, and the second navigation device 2 The navigation reliability level L2 of the above is acquired by the calculation information of the global navigation satellite system module 21 and the second positioning module 22, and the vehicle dynamics and road dynamics capture information of the autonomous driving vehicle C.

図２ａ〜図２ｅに示すように、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００が使用される自動運転車Ｃがゴルフ場（前記運転エリアＡ）に応用される場合、前記自動運転車がカート道を走行するとき（図２ａに参照）、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はより高いナビゲーション信頼水準値を持つナビゲーション結果（例えば、第一ナビゲーション結果Ｎ１）を選ぶことができ、それに基づいて前記自動運転車Ｃを制御して前記運転エリアＡにおいて無人運転させる。そして、舗装状態及び道路環境の劇的な変化（例えば、図２ｂに示すようにカート道からフェアウェイに入り、または図２ｄに示すようにフェアウェイからカート道に戻る）に応じて、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００は任意に現時点でより高い信頼水準を持つナビゲーション結果を選ぶことができる（例えば、前記第一ナビゲーション結果Ｎ１を選ぶことから前記第二ナビゲーション結果Ｎ２を選ぶように切り替え、または前記第二ナビゲーション結果Ｎ２の選択から前記第一ナビゲーション結果Ｎ１の選択に戻る）。これにより前記自動運転車Ｃを制御して前記運転エリアＡにおいて無人運転させる。当然、ナビゲーション結果の切り替え選択方法は前述のより高いナビゲーション信頼水準値を持つナビゲーション結果を選ぶ方法に限らない。他の実施形態においては、前記第一ナビゲーション装置１のナビゲーション信頼水準Ｌ１及び前記第二ナビゲーション装置２のナビゲーション信頼水準Ｌ２それぞれに対して切り替えるための閾値を設けることができ（上限閾値及び／または下限閾値）、現在選ばれているナビゲーション結果のナビゲーション信頼水準値が下限閾値を下回るとき及び／または選ばれていないナビゲーション結果の信頼水準値が上限閾値を上回るときだけ、前記ナビゲーション切り替えモジュール３１がナビゲーション装置の切り替えを行う。 As shown in FIGS. 2a to 2e, when the autonomous driving vehicle C in which the navigation switching facility 100 of the autonomous driving vehicle of the golf course is used is applied to the golf course (driving area A), the autonomous driving vehicle is a cart. When driving on the road (see FIG. 2a), the navigation switching facility 100 of the self-driving car of the golf course can select a navigation result having a higher navigation reliability level value (for example, the first navigation result N1). Based on this, the self-driving car C is controlled to drive unmanned in the driving area A. Then, in response to dramatic changes in the pavement condition and road environment (for example, entering the fairway from the cart road as shown in FIG. 2b or returning from the fairway to the cart road as shown in FIG. 2d), the golf course automatic The navigation switching equipment 100 of the driving vehicle can arbitrarily select a navigation result having a higher reliability level at the present time (for example, switching from selecting the first navigation result N1 to selecting the second navigation result N2). Alternatively, the selection of the second navigation result N2 returns to the selection of the first navigation result N1). As a result, the self-driving car C is controlled to drive unmanned in the driving area A. Naturally, the navigation result switching selection method is not limited to the above-mentioned method of selecting a navigation result having a higher navigation confidence level value. In another embodiment, a threshold value for switching between the navigation reliability level L1 of the first navigation device 1 and the navigation reliability level L2 of the second navigation device 2 can be provided (upper limit threshold value and / or lower limit). Threshold), the navigation switching module 31 is a navigation device only when the navigation confidence level value of the currently selected navigation result is below the lower limit threshold value and / or when the confidence level value of the unselected navigation result exceeds the upper limit threshold value. To switch.

前述の技術により、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の変化に応じて、設置コストがより効率的な方法で、二次元光学ナビゲーション（撮影機付き）及び衛星ナビゲーションの間に切り替えて、より高い信頼水準を持つナビゲーション結果（前記第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション結果Ｎ２から一つ）を任意に選ぶことができる。これにより、前記自動運転車Ｃが一般道路、ゴルフ場のフェアウェイを走行し、或いは両者の間を行き来しても、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００は正確なナビゲーション結果を安定に提供することができ、自動運転車Ｃが誤判や迷走することを避け、乗員の安全を保護して、良好な乗車体験を提供する。さらに、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が１００二次元光学レーダーモジュール１１を採用し、三次元光学レーダーモジュールより価額が低い、コストを効果的に抑えることができる、かつ二次元光学レーダーモジュール１１で設置すれば、車両の屋根に設置する必要がなく、さらにカメラは色認識機能が備わり、ゴルフ場の特定の標識をより正確に認識するように補助し、悪天候時にゴルフ場自動運転車の位置を認識させることを補助する。これにより光学ナビゲーション方式でナビゲーションを行うことができ、ネット送信エラーによるナビゲーションコマンドの遅延や錯誤を防げる。 According to the above-mentioned technology, the navigation switching equipment 100 of the golf course automatic driving vehicle of the present invention can be installed in a more efficient manner in response to changes in conditions such as the fairway of the golf course, the pavement condition, and the overall environment of the fairway. Switching between two-dimensional optical navigation (with a camera) and satellite navigation, it is possible to arbitrarily select a navigation result with a higher reliability level (one from the first navigation result N1 and the second navigation result N2). it can. As a result, even if the self-driving car C travels on a general road, a golf course fairway, or goes back and forth between the two, the navigation switching facility 100 of the golf course self-driving car stably provides accurate navigation results. It can prevent the self-driving car C from being misunderstood or stray, protect the safety of the occupants, and provide a good riding experience. Further, the navigation switching equipment of the golf course self-driving car of the present invention adopts the 100 two-dimensional optical radar module 11, which is less expensive than the three-dimensional optical radar module, can effectively reduce the cost, and has two-dimensional optics. If installed with radar module 11, it does not need to be installed on the roof of the vehicle, and the camera has a color recognition function, which assists in more accurately recognizing a specific sign of the golf course, and automatically drives the golf course in bad weather. Helps to recognize the position of the car. As a result, navigation can be performed by the optical navigation method, and delays and mistakes in navigation commands due to net transmission errors can be prevented.

本発明の好適な実施形態を前述の通り開示したが、これらは決して本発明を限定するものではない。本発明の主旨と領域を逸脱しない範囲内で各種の変更や修正を加えることができる。従って、本発明の特許請求の範囲は、このような変更や修正を含めて広く解釈されるべきである。 Although preferred embodiments of the present invention have been disclosed as described above, these are by no means limiting to the present invention. Various changes and modifications can be made without departing from the gist and domain of the present invention. Therefore, the scope of claims of the present invention should be broadly interpreted including such changes and amendments.

１００ 自動運転車ナビゲーション設備
１ 第一ナビゲーション装置
１１ 二次元光学レーダーモジュール
１２ 撮影モジュール
１３ 第一ポジションニングモジュール
１４ 第一ルート決定モジュール
２ 第二ナビゲーションモジュール
２１ 全地球全地球航法衛星システムモジュール
２２ 第二ポジションニングモジュール
２２１ 慣性測定ユニット
２２２ カルマンフィルターユニット
２２３ マップマッチングユニット
２２４ ポジションエンハンスメントユニット
２３ 第二ルート決定モジュール
３ 運動制御装置
３１ ナビゲーション切替モジュール
３２ 運動制御モジュール
Ａ 運転エリア
Ｃ 自動運転車
Ｌ１ ナビゲーション信頼水準
Ｌ２ ナビゲーション信頼水準
Ｍ 高精度電子マップデータ
Ｍ１ レーザーポイントクラウドマップデータ
Ｍ２ 地理情報システムマップデータ
Ｍ３ 経緯座標データ
Ｎ１ 第一ナビゲーション結果
Ｎ２ 第二ナビゲーション結果 100 Automobile navigation equipment 1 1st navigation device 11 2D optical radar module 12 Imaging module 13 1st positioning module 14 1st route determination module 2 2nd navigation module 21 Global global navigation satellite system module 22 2nd position Ning module 221 Inertivity measurement unit 222 Kalman filter unit 223 Map matching unit 224 Position enhancement unit 23 Second route determination module 3 Motion control device 31 Navigation switching module 32 Motion control module A Driving area C Automatic driving vehicle L1 Navigation reliability level L2 Navigation reliability Level M High-precision electronic map data M1 Laser point cloud map data M2 Geographic information system map data M3 Background coordinate data N1 First navigation result N2 Second navigation result

Claims (6)

ゴルフ場のフェアウェイ及び／またはラフを運転エリアとして、前記運転エリアにおいてゴルフ場自動運転車のナビゲーション方法を自動的に切り替えるゴルフ場自動運転車ナビゲーション切り替え設備であって、
二次元光学レーダーモジュール、撮影モジュール、前記二次元光学レーダーモジュール及び前記撮影モジュールに連接される第一ポジションニングモジュール、及び、前記第一ポジションニングモジュールに連接される第一ルート決定モジュールが含まれ、前記二次元光学レーダーモジュールと前記撮影モジュールの検知により検知結果が得られ、前記第一ポジションニングモジュールと前記第一ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、第一ナビゲーション位置結果及び第一ナビゲーション位置信頼値が得られる第一ナビゲーション装置と；
全地球航法衛星システムモジュール、前記全地球航法衛星システムモジュールに連接される第二ポジションニングモジュール、及び、前記第二ポジションニングモジュールに連接される第二ルート決定モジュールが含まれ、前記全地球航法衛星システムモジュールの検知により検知結果が得られ、前記第二ポジションニングモジュールと前記第二ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、前記ゴルフ場自動運転車が前記運転エリアにおいての第二ナビゲーション位置結果及び第二ナビゲーション位置信頼値が得られる第二ナビゲーション装置と；
運動制御モジュール、及び、前記運動制御モジュールに連接されるナビゲーション選択切替モジュールが含まれ、前記ナビゲーション選択切替モジュールが設置されて前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値と前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション信頼値に基づいて、前記運動制御モジュールを前記第一ナビゲーション装置から前記第二ナビゲーション装置に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュールを前記第二ナビゲーション装置から前記第一ナビゲーション装置に連接されるように切り替えることにより、前記運動制御モジュールが前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置結果及び前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置結果のいずれか一つに基づいて前記自動運転車を前記運転エリアにおいて無人運転させる運動制御装置と、が含まれ、
前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値は前記二次元光学レーダーモジュール、前記撮影モジュール及び前記第一ポジションニングモジュールの運算確率モデルによって取得され、
前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置信頼値は前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記第二ポジションニングモジュールの運算情報及び前記自動運転車の車両動態と道路動態キャプチャー情報によって取得されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 A golf course self-driving car navigation switching facility that automatically switches the navigation method of a golf course self-driving car in the driving area with the golf course fairway and / or rough as the driving area.
A two-dimensional optical radar module, an imaging module, a first positioning module connected to the two-dimensional optical radar module and the imaging module, and a first route determination module connected to the first positioning module are included. The detection result is obtained by the detection of the two-dimensional optical radar module and the photographing module, and the first positioning module and the first route determination module perform calculations based on the detection result, and the first navigation position result and the first navigation position result and the first. With the first navigation device that can obtain the navigation position reliability value;
The global navigation satellite system module, the second positioning module connected to the global navigation satellite system module, and the second route determination module connected to the second positioning module are included. The detection result is obtained by the detection of the system module, the second positioning module and the second route determination module perform the calculation based on the detection result, and the golf course automatic driving vehicle is the second navigation position in the driving area. With the second navigation device that gives the result and the second navigation position confidence value;
The motion control module and the navigation selection switching module connected to the motion control module are included, and the navigation selection switching module is installed to provide the first navigation position reliability value of the first navigation device and the second navigation device. The motion control module is switched from the first navigation device to the second navigation device based on the second navigation reliability value, or the motion control module is switched from the second navigation device to the first navigation device. By switching to be connected to the navigation device, the motion control module is based on any one of the first navigation position result of the first navigation device and the second navigation position result of the second navigation device. A motion control device that causes the autonomous vehicle to operate unmanned in the driving area,
The first navigation position reliability value of the first navigation device is acquired by the calculation probability model of the two-dimensional optical radar module, the photographing module, and the first positioning module.
The second navigation position reliability value of the second navigation device is acquired by the calculation information of the global navigation satellite system module and the second positioning module, and the vehicle dynamics and road dynamics capture information of the autonomous driving vehicle. A featured navigation switching facility for self-driving cars on golf courses. 前記第一ポジションニングモジュールがスラム（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）モジュールであることを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 The navigation switching facility for a golf course self-driving car according to claim 1, wherein the first positioning module is a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) module. 前記第一ポジショニングモジュールに使用されるマップデータが高精度電子マップデータを含むことを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 The navigation switching facility for a golf course self-driving car according to claim 1, wherein the map data used in the first positioning module includes high-precision electronic map data. 前記高精度電子マップデータがレーザーポイントクラウドマップ、地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とする請求項３に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 The navigation switching facility for a golf course self-driving car according to claim 3, wherein the high-precision electronic map data includes a laser point cloud map, a geographic information system map data, and a graticule coordinate data. 前記第二ポジショニングモジュールが慣性測定ユニット、カルマンフィルターユニット、マップマッチングユニット及びポジションエンハンスメントユニットを含み、前記カルマンフィルターユニットが前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記慣性測定ユニットに連接され、前記マップマッチングユニットが前記カルマンフィルターユニットに連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニットが前記マップマッチングユニットに連接されることを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 The second positioning module includes an inertial measurement unit, a Kalman filter unit, a map matching unit and a position enhancement unit, the Kalman filter unit is connected to the global navigation satellite system module and the inertial measurement unit, and the map matching unit is connected. The navigation switching facility for an autonomous driving vehicle of a golf course according to claim 1, wherein the position enhancement unit is connected to the Kalman filter unit and the position enhancement unit is connected to the map matching unit. 前記第二ポジションニングモジュールに使用されるマップデータが地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とする請求項１または５に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。 The navigation switching facility for a golf course self-driving car according to claim 1 or 5, wherein the map data used in the second positioning module includes geographic information system map data and graticule coordinate data.
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