JP2021075395A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. １つまたは複数のプロセッサによって実行された場合に、前記１つまたは複数のプロセッサに方法を実施させるプロセッサ命令が記憶された有形非一時的コンピュータ可読媒体であって、
   前記方法は、
   タスク位置にあり、かつ既存のパッキングプランに従ってオブジェクトのセットを受け取るように指定されたコンテナを表すリアルタイム画像を取得することと、
   離散化単位に従う前記リアルタイム画像の分割に基づいて、実際のコンテナモデルを動的に生成することと、
   前記実際のコンテナモデルに基づいて前記コンテナ内の前記既存のパッキングプランの載置を調整するための候補パック位置を導出することと、
   前記候補パック位置に従って前記既存のパッキングプランを調整することと、
   ロボットアーム及びエンドエフェクタを使用して、前記オブジェクトのセットを前記コンテナ内に載置するための前記調整されたパッキングプランを実施することと、
   を含む、有形非一時的コンピュータ可読媒体。
2. 前記方法は、
   前記リアルタイム画像に描かれた前記コンテナの輪郭及び／または前記コンテナの１つまたは複数の壁を分析することに基づいて想定外の状況を検出することをさらに含み、
   前記実際のコンテナモデルを動的に生成すること、前記候補パック位置を導出すること、前記既存のパッキングプランを調整すること、及び前記調整されたパッキングプランを実施することは、前記想定外の状況の検出に対する応答である、
   請求項１に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
3. 前記方法は、
   前記既存のパッキングプランに基づいてパッキング単位を計算することであって、前記パッキング単位は、前記オブジェクトのセットの物理的な属性を表すことと、
   前記候補パック位置における前記パッキング単位を前記実際のコンテナと比較することに基づいて適合ステータスを決定することと、をさらに含み、
   前記既存のパッキングプランは、前記適合ステータスに従って調整される、
   請求項１に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
4. 前記適合ステータスは、
   初期のパッキングプランを前記候補パック位置にずらすことに対応する、調整された位置における前記オブジェクトのセット内の基準オブジェクトの載置に関連するモーションプランを表す更新された進入路を導出することと、
   前記更新された進入路の導出に成功したことに基づいて、前記候補パック位置を有効化することと、
   を含む、請求項３に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
5. 前記更新された進入路は、前記パッキングプランの載置シーケンス内の第１のオブジェクトを載置するためのものである、請求項４に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
6. 前記更新された進入路は、前記パッキングプランの外周エッジまたはコーナーを形成する前記基準オブジェクトの配置に関連する前記モーションプランを表す、請求項４に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
7. 前記既存のパッキングプランは、対応するオブジェクトのセットを前記コンテナ内に載置するための初期載置位置のセットを含み、
   前記既存のパッキングプランを調整することは、前記候補パック位置に基づいて前記初期載置位置のセットをずらすことを含む、
   請求項１に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
8. 前記既存のパッキングプランを調整することは、
   前記初期のパッキングプランを前記候補パック位置にずらすことに対応する、調整された位置における前記オブジェクトのセット内の基準オブジェクトの載置に関連するモーションプランを表す更新された進入路を導出することと、
   （１）前記基準オブジェクトのための前記更新された進入路と（２）前記既存のパッキングプランに従った前記基準オブジェクトのための前の進入路との差に基づいて、前記オブジェクトのセット内の残りのオブジェクトのための既存のモーションプランを調整することと、
   を含む、請求項７に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
9. 前記方法は、
   前記既存のパッキングプランが、前記コンテナの垂直な壁からの閾値距離内にオブジェクトを載置するための載置位置を含むか否かを決定することと、
   前記オブジェクトを載置するための前記候補位置に基づいて更新された載置位置を決定することと、をさらに含み、
   前記既存のパッキングプランを調整することは、垂直な向きの構造からの支持を分析するように構成された１つまたは複数のルールに従って、前記更新された載置位置を有効化することを含む、
   請求項１に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
10. 前記既存のパッキングプランを調整することは、
    前記オブジェクトのセットを表すオブジェクトモデルを取得することと、
    前記オブジェクトのセットを載置するための候補場所を決定することと、
    前記候補場所に従って前記オブジェクトモデルを前記実際のコンテナモデルに重ねることと、
    １つまたは複数の載置ルールに基づいて前記候補場所を有効化することと、
    に基づいて、新しいパッキングプランを動的に再導出することを含む、請求項１に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
11. タスク位置にあり、かつ既存のパッキングプランに従ってオブジェクトのセットを受け取るように指定されたコンテナを表すリアルタイム画像を取得するように構成される通信デバイスと、
    前記通信デバイスに結合された少なくとも１つのプロセッサと、
    を備え、
    前記少なくとも１つのプロセッサは、
    離散化単位に従う前記リアルタイム画像の分割に基づいて、実際のコンテナモデルを動的に生成することと、
    前記実際のコンテナモデルに基づいて前記コンテナ内の前記既存のパッキングプランの載置を調整するための候補パック位置を導出することと、
    前記候補パック位置に従って前記既存のパッキングプランを調整することと、
    ロボットアーム及びエンドエフェクタを使用して、前記オブジェクトのセットを前記コンテナ内に載置するための前記調整されたパッキングプランを実施することと、
    を行う、ロボットシステム。
12. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記既存のパッキングプランのための軸平行バウンディングボックス（ＡＡＢＢ：ａｘｉｓ ａｌｉｇｎｅｄ ｂｏｕｎｄｉｎｇ ｂｏｘ）を決定することに基づいて、前記既存のパッキングプランに基づくパッキング単位を計算することとであって、前記ＡＡＢＢは、（１）所定の軸のセットに従って位置調整され、かつ（２）前記既存のパッキングプラン内に表された前記オブジェクトの最外点と一致する１つまたは複数の長方形を含むことと、
    前記候補パック位置における前記ＡＡＢＢが前記実際のコンテナモデルの壁及び／または境界によって画定されるアクセス可能なエリア内に含まれるように、前記既存のパッキングプランを調整することと、
    を行う、請求項１１に記載のロボットシステム。
13. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記パッキングプランを前記候補パック位置にずらすことに対応する、調整された位置における前記オブジェクトのセット内の基準オブジェクトの載置に関連するモーションプランを表す更新された進入路を導出することと、
    前記更新された進入路の導出に成功したことに基づいて、前記既存のパッキングプランを調整することと、
    を行う、請求項１１に記載のロボットシステム。
14. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記既存のパッキングプランが、前記コンテナの垂直な壁からの閾値距離内にオブジェクトを載置するための載置位置を含むか否かを決定することと、
    前記オブジェクトのための更新された載置位置を決定することに基づいて前記既存のパッキングプランを調整することと、
    
    垂直な向きの構造からの支持を分析するように構成された１つまたは複数のルールに従って、前記更新された載置位置を有効化することと、
    を行う、請求項１１に記載のロボットシステム。
15. 前記少なくとも１つのプロセッサは、
    前記オブジェクトのセットを表すオブジェクトモデルを取得することと、
    前記オブジェクトのセットを載置するための候補場所を決定することと、
    前記候補場所に従って前記オブジェクトモデルを前記実際のコンテナモデルに重ねることと、
    １つまたは複数の載置ルールに基づいて前記候補場所を有効化することと、
    に基づいて新しいパッキングプランを動的に再導出することにより、前記既存のパッキングプランを調整する、
    請求項１１に記載のロボットシステム。
16. ロボットシステムを動作させるための方法であって、
    タスク位置にあり、かつ既存のパッキングプランに従ってオブジェクトのセットを受け取るように指定されたコンテナを表すリアルタイム画像を取得することと、
    離散化単位に従う前記リアルタイム画像の分割に基づいて、実際のコンテナモデルを動的に生成することと、
    前記実際のコンテナモデルに基づいて前記コンテナ内の前記既存のパッキングプランの載置を調整するための候補パック位置を導出することと、
    前記候補パック位置に従って前記既存のパッキングプランを調整することと、
    ロボットアーム及びエンドエフェクタを使用して、前記オブジェクトのセットを前記コンテナ内に載置するための前記調整されたパッキングプランを実施することと、
    を含む、方法。
17. 前記リアルタイム画像に描かれた前記コンテナの輪郭及び／または前記コンテナの１つまたは複数の壁を分析することに基づいて想定外の状況を検出することをさらに含み、
    前記実際のコンテナモデルを動的に生成すること、前記候補パック位置を導出すること、前記既存のパッキングプランを調整すること、及び前記調整されたパッキングプランを実施することは、前記想定外の状況の検出に対する応答である、
    請求項１６に記載の方法。
18. 前記既存のパッキングプランに基づいてパッキング単位を計算することであって、前記パッキング単位は、前記オブジェクトのセットの物理的な属性を表すことと、
    前記候補パック位置における前記パッキング単位を前記実際のコンテナと比較することに基づいて適合ステータスを決定することと、をさらに含み、
    前記既存のパッキングプランは、前記適合ステータスに従って調整される、
    請求項１６に記載の方法。
19. 前記既存のパッキングプランを調整することは、
    前記パッキングプランを前記候補パック位置にずらすことに対応する、調整された位置における前記オブジェクトのセット内の基準オブジェクトの載置に関連するモーションプランを表す更新された進入路を導出することと、
    前記更新された進入路の導出に成功したことに基づいて、前記候補パック位置を有効化することと、
    を含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記既存のパッキングプランが、前記コンテナの垂直な壁からの閾値距離内にオブジェクトを載置するための載置位置を含むか否かを決定することをさらに含み、
    前記既存のパッキングプランを調整することは、
    前記オブジェクトのための更新された載置位置を決定することと、
    垂直な向きの構造からの支持を分析するように構成された１つまたは複数のルールに従って、前記更新された載置位置を有効化することと、を含む、
    請求項１６に記載の方法。