JP2021069555A - Program drive device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明はプログラム駆動装置に関し、特に使用者が駆動情報をプログラムすることができるプログラム駆動装置に関するものである。 The present invention relates to a program drive device, and more particularly to a program drive device in which a user can program drive information.
従来、駆動装置として、電池やモーターを用いて、所定の進路を走行する玩具車両が存在する。 Conventionally, there is a toy vehicle that travels on a predetermined course by using a battery or a motor as a drive device.
このような玩具車両は、電気回路の仕組みや、モーターのトルクの仕組みや、このトルクを車輪に伝達するギア機構の仕組み等を理解することができるため、遊戯用としてのみならず教育用としても使用される。 Such a toy vehicle can understand the mechanism of the electric circuit, the torque of the motor, the mechanism of the gear mechanism that transmits this torque to the wheels, etc., so it can be used not only for games but also for education. used.
ところで、昨今、プログラムに関する教育の重要性が叫ばれている。プログラムに関する教育とは、例えば小学生児童の使用者が情報を入力し、入力された情報に基づいて結果が出力され、更にその出力結果を得た使用者はそれが意図していた態様であったか否かを判断して、次回において入力する情報を修正することができるものである。 By the way, the importance of education about programs has been called out these days. Education about the program is, for example, whether or not the user of elementary school children inputs information, the result is output based on the input information, and the user who obtained the output result was in the intended manner. It is possible to correct the information to be input next time.
しかしながら、上述した従来の玩具車両は、基本的には電気回路のスイッチをオン状態にしている間に所定の進路に沿って走行するものであり、走行時間を変更したり、進路を誘導する物の存在しないコース上においては進路を変更したりすることが難しいものであった。そのため、プログラムに関する教育を目的として、どのような態様で駆動するかといった駆動情報をあらかじめ入力することができるプログラム駆動装置が待望されていた。 However, the above-mentioned conventional toy vehicle basically travels along a predetermined course while the switch of the electric circuit is turned on, and changes the running time or guides the course. It was difficult to change the course on the course where there was no. Therefore, for the purpose of education on programs, there has been a long-awaited program driving device capable of inputting driving information such as how to drive the program in advance.
又、モーターの製造の都合上、個々のモーターの回転数（所定時間あたりの総回転数）には微細な差が生じることが分かっている。ここで、左右の車輪をそれぞれ駆動させるために複数のモーターを用いる場合、モーターの回転数の差が左右の車輪の回転数の差となり前進時に直進方向から左右方向に傾く場合があった。このような駆動の精密性といった点でもより良いものが求められていた。 Further, it is known that there is a minute difference in the rotation speed (total rotation speed per predetermined time) of each motor due to the convenience of manufacturing the motor. Here, when a plurality of motors are used to drive the left and right wheels, the difference in the rotation speeds of the motors becomes the difference in the rotation speeds of the left and right wheels, which may cause the left and right wheels to tilt from the straight direction to the left and right when moving forward. Better ones were also required in terms of such drive precision.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、入力された駆動情報に基づいて駆動状態を確認することができ、駆動の精密性が向上したプログラム駆動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides a program drive device capable of confirming a drive state based on input drive information and having improved drive precision. With the goal.
上記の目的を達成するために、請求項１記載の発明は、筐体と、駆動情報が入力されることが可能であって、筐体に脱着自在に装着されるプログラム媒体と、筐体に装着されたプログラム媒体から駆動情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した駆動情報に基づいて左側モーター及び右側モーターを稼働することで筐体を前進させる駆動部と、左側モーター及び右側モーターの回転数の差を減少させる前進用補正手段とを備えるプログラム駆動装置である。
In order to achieve the above object, the invention according to
このように構成すると、入力された駆動情報に基づいた前進がより直進に近くなる。 With this configuration, the forward movement based on the input drive information becomes closer to straight forward movement.
請求項２記載の発明は、筐体と、駆動情報が入力されることが可能であって、筐体に脱着自在に装着されるプログラム媒体と、筐体に装着されたプログラム媒体から駆動情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した駆動情報に基づいて左側モーター及び右側モーターの少なくとも一方を稼働することで筐体を左折又は右折させる駆動部と、駆動情報に基づいて稼働中の左側モーター及び右側モーターの回転数を調整する右左折用補正手段とを備えるプログラム駆動装置である。 According to the second aspect of the present invention, the drive information can be input from the housing, the program medium detachably mounted on the housing, and the drive information from the program medium mounted on the housing. The information acquisition unit to be acquired, the drive unit that turns the housing left or right by operating at least one of the left motor and the right motor based on the drive information acquired by the information acquisition unit, and the drive unit that is operating based on the drive information. It is a program drive device including a left-right motor and a right-left turn correction means for adjusting the rotation speed of the right motor.
このように構成すると、入力した駆動情報に基づいた左折及び右折の角度を所望のものとし易くなる。 With such a configuration, it becomes easy to obtain a desired left turn and right turn angle based on the input drive information.
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明の構成において、駆動部は、情報取得部が取得した駆動情報に基づいて左側モーター及び右側モーターを稼働することで筐体を前進させ、左側モーター及び右側モーターの回転数の差を減少させる前進用補正手段を更に備えるものである。
The invention according to
このように構成すると、前進がより直進に近くなる。 With this configuration, the forward movement is closer to straight ahead.
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の発明の構成において、プログラム媒体は、それぞれに駆動情報が入力された複数個の切片が連結されて構成され、情報取得部は、複数個の切片の各々の駆動情報を連結順に取得するものである。
The invention according to
このように構成すると、切片の連結パターンを変更することにより、筐体の駆動態様を変更することができる。 With this configuration, the driving mode of the housing can be changed by changing the connection pattern of the sections.
請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明の構成において、前進用補正手段は、左側モーター及び右側モーターに供給する電流を調整する可変抵抗と、可変抵抗と電気的に接続されたトランジスタ及びダイオードと、可変抵抗に固定された第１の減速ギアと、第１の減速ギアより歯数の少ない第２の減速ギアとを含み、第２の減速ギアを回すことで、左側モーター及び右側モーターのうち回転数の多い一方の回転数が減少、又は、回転数の少ない他方の回転数が増加するものである。
The invention according to
このように構成すると、微細な補正がし易くなる。 With such a configuration, fine correction can be easily performed.
請求項６記載の発明は、請求項２記載の発明の構成において、筐体は、電池と電気的に接続され、プログラム媒体を送り用ギア機構を介して開始方向から終了方向に送り込む送り用モーターを含み、右左折用補正手段は、送り用モーターに供給する電流を調整する可変抵抗と、可変抵抗と電気的に接続されたトランジスタ及びダイオードと、可変抵抗に固定された第１の減速ギアと、第１の減速ギアより歯数の少ない第２の減速ギアとを含み、第２の減速ギアを回すことで送り用モーターの回転速度が増加又は減少するものである。
The invention according to
このように構成すると、微細な補正がし易くなる。 With such a configuration, fine correction can be easily performed.
以上説明したように、請求項１記載の発明は、入力した駆動情報に基づいた前進がより直進に近くなるため、精密な駆動が可能なプログラム駆動装置となる。
As described above, the invention according to
請求項２記載の発明は、入力した駆動情報に基づいた左折及び右折の角度を所望のものとし易くなるため、精密な駆動が可能なプログラム駆動装置となる。
The invention according to
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明の効果に加えて、前進がより直進に近くなるため、より精密な駆動が可能となる。
In addition to the effects of the invention according to
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、切片の連結パターンを変更することにより、筐体の駆動態様を変更することができるため、プログラムの修正が容易となる。
The invention according to
請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、微細な補正がし易くなるため、より精密な駆動が可能となる。
The invention according to
請求項６記載の発明は、請求項２記載の発明の効果に加えて、微細な補正がし易くなるため、より精密な駆動が可能となる。
The invention according to
図１はこの発明の第１の実施の形態によるプログラム駆動装置の外観を示す斜視図であり、図２は図１で示したプログラム駆動装置の平面図である。 FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the program drive device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the program drive device shown in FIG.
これらの図を参照して、プログラム駆動装置１は、後述する各構成要素を搭載する筐体２を備える。筐体２には、脱着自在な上部カバー１０が取り付けられている。筐体２に対し、後述する図４で示すようなプログラム媒体を装着することで、筐体２に搭載されている後述する情報取得部がプログラム媒体に入力された駆動情報を取得する。そして、取得した駆動情報に基づいて、筐体２に搭載されている左側モーター及び右側モーターの一方あるいは両方が稼働して、駆動力が筐体２底部の左右に配置された駆動部としての車輪（図示せず）に伝達され、筐体２が前進、左折、右折又は後退といった駆動を行う。
With reference to these figures, the
又、プログラム駆動装置１は、上述したような駆動の精密性を向上させるための前進用補正手段１１及び右左折用補正手段１２を備える。詳細については後述する。
Further, the
次に、図３はこの発明の第１の実施の形態によるプログラム駆動装置に含まれるプログラム媒体の切片を示す斜視図であって、（１）は後退用切片を示すものであり、（２）は駆動開始用切片を示すものであり、（３）は駆動終了用切片を示すものであり、図４は図３で示した切片を連結したプログラム媒体を示す斜視図であり、図５はこの発明の第１の実施の形態によるプログラム駆動装置に含まれる情報取得部及び装着されるプログラム媒体を示す斜視図であり、図６は図５で示したプログラム駆動装置の情報取得部にプログラム媒体を装着した状態を示す斜視図である。 Next, FIG. 3 is a perspective view showing a section of the program medium included in the program driving device according to the first embodiment of the present invention, in which (1) shows a section for retreating, and (2). Indicates a drive start section, (3) shows a drive end section, FIG. 4 is a perspective view showing a program medium in which the sections shown in FIG. 3 are connected, and FIG. 5 is a perspective view thereof. FIG. 6 is a perspective view showing an information acquisition unit included in the program drive device according to the first embodiment of the present invention and a program medium to be mounted, and FIG. 6 shows a program medium in the information acquisition unit of the program drive device shown in FIG. It is a perspective view which shows the wearing state.
まず図４を参照して、プログラム媒体３は、合成樹脂からなり、開始方向（筐体に取り付けられ、読み取りが開始される先端方向）から順に、先端に配置される駆動開始用切片６６、左折の駆動情報を有する左折用切片７３、右折の駆動情報を有する右折用切片７４、前進の駆動情報を有する前進用切片７５、後退の駆動情報を有する後退用切片６１、及び、駆動を終了させる駆動情報を有する駆動終了用切片６９が連結して構成されている。
First, referring to FIG. 4, the
次に図３の（１）を参照して、後退用切片６１は、切片本体６２の左方端部から突出する左羽根７８と、切片本体６２の右方端部から突出する右羽根７９とを有する。又、図４を参照して、左折用切片７３は左羽根８０を有しており、右折用切片７４は右羽根８１を有している。前進用切片７５は左羽根及び右羽根に相当する構成は有していない。これらの詳細は後述する。
Next, referring to (1) of FIG. 3, the retracting section 61 includes a left blade 78 protruding from the left end of the section body 62 and a
尚、左折用切片７３は右折用切片７４と対称形に構成されているため、左折用切片７３を裏返すことで右折用切片７４として使用することができる。 Since the left-turning section 73 is symmetrically configured with the right-turning section 74, the left-turning section 73 can be turned over and used as the right-turning section 74.
又、後退用切片６１の開始方向端部には左右に係止凹部８５ａ、８５ｂが形成され、終了方向端部には左右に係止凸部８６ａ、８６ｂが形成されている。これらは互いに係止する形状となっており、後退用切片６１に加えて左折用切片７３、右折用切片７４及び前進用切片７５にも同様に形成されている。そのため、前進用切片７５その他の切片を開始方向から終了方向側にかけて組み合わせ自在に複数個連結することができる。 Further, locking recesses 85a and 85b are formed on the left and right at the start direction end of the retracting section 61, and locking protrusions 86a and 86b are formed on the left and right at the end direction ends. These are shaped to be locked to each other, and are similarly formed on the left turn section 73, the right turn section 74, and the forward turn section 75 in addition to the receding section 61. Therefore, a plurality of advancing sections 75 and other sections can be freely combined and connected from the start direction to the end direction side.
又、後退用切片６１は、その胴部である切片本体６２において、開始方向側に突出する誘導凸部６３と、終了方向側から凹む誘導凹部６４とが形成されている。誘導凹部６４の凹み形状は、誘導凸部６３の突出形状と一致する大きさであり、後退用切片６１に加えて左折用切片７３、右折用切片７４及び前進用切片７５にも同様に形成されている。このように誘導凸部６３及び誘導凹部６４を有することによって、連結する切片同士の誘導凸部と誘導凹部とが係合するため、方向決めとなり、連結する方向が一見して理解し易くなる。 Further, in the section body 62 which is the body portion of the receding section 61, an induction convex portion 63 protruding toward the start direction side and an induction concave portion 64 recessed from the end direction side are formed. The concave shape of the guide recess 64 has a size that matches the protruding shape of the guide convex portion 63, and is similarly formed on the left turn section 73, the right turn section 74, and the forward section 75 in addition to the receding section 61. ing. By having the guide convex portion 63 and the guide concave portion 64 in this way, the guide convex portion and the guide concave portion of the sections to be connected are engaged with each other, so that the direction is determined and the connecting direction is easy to understand at a glance.
次に図３の（２）を参照して、駆動開始用切片６６は、その切片本体６７の終了方向側に上述した誘導凹部６４と同様の形状の誘導凹部６８が形成されている。即ち、駆動開始用切片６６の終了方向側には、前進用切片７５その他の切片を連結させることができる。
Next, referring to (2) of FIG. 3, the
尚、駆動開始用切片６６は、その左右端部に形成された係止羽根８２ａ、８２ｂを含む幅が、図５及び図６に示す筐体７７の段差４８ａ、４８ｂの内方の間隔に収まらない広さを有しており、プログラム媒体の開始方向側の先頭に配置されることで、主に方向決めとして機能する。
The width of the
又、駆動開始用切片６６の切片本体６７上には、駆動開始用であること及び表側を向いていることが一見して認識できるように「ＳＴＡＲＴ」文字の模様が設けられている。
Further, on the section body 67 of the
更に、駆動開始用切片６６は上下非対称の形状に構成されており、表裏を逆にしては筐体７７に装着させることができないように構成されている。これによって、表裏の方向決めとしても機能する。
Further, the
次に図３の（３）を参照して、駆動終了用切片６９は、その切片本体７０の開始方向側に上述した誘導凸部６３と同様の形状の誘導凸部７１が形成されている。即ち、駆動終了用切片６９の開始方向側には、前進用切片７５その他の切片を連結させることができる。
Next, referring to (3) of FIG. 3, in the
又、駆動終了用切片６９の切片本体７０の左右端部には、開始方向から終了方向に切片本体７０の半分程度まで延びる停止溝７２ａ、７２ｂが形成されている。この詳細については後述する。
Further, at the left and right ends of the
次に図５を参照して、プログラム駆動装置１の筐体７７（図１で示した上部カバー１０を取り外した状態の周辺構造）の左右端には、上方に突出する段差４８ａ、４８ｂが形成されている。この段差４８ａ、４８ｂの各々に対し、プログラム媒体３の開始方向先頭に位置する駆動開始用切片６６の係止羽根８２ａ、８２ｂの各々を係止させるように取り付けることで、図６に示す装着状態、即ち駆動情報の取得が開始できる状態となる。
Next, referring to FIG. 5, steps 48a and 48b protruding upward are formed at the left and right ends of the housing 77 (the peripheral structure in the state where the
又、筐体７７における段差４８ａ、４８ｂより内側（中央側）には、駆動開始用切片６６以降の切片の左羽根及び右羽根の有無から駆動情報を取得するための情報取得部としてのピン４９ａ、４９ｂが設けられている。
Further, on the inner side (center side) of the steps 48a and 48b in the
更に、ピン４９ａ、４９ｂより内側（中央側）には、プログラム媒体３を開始方向から終了方向に送るための歯車５０ａ、５０ｂが設けられている。
Further, gears 50a and 50b for feeding the
更に、歯車５０ａ、５０ｂより内側（中央側）には、上方からの押圧によって筐体７７内部に収納可能であって上方に向かって付勢された送り用ピン５７ａ、５７ｂが設けられている。送り用ピン５７ａ、５７ｂは駆動終了用切片６９の停止溝７２ａ、７２ｂと噛み合う大きさに突出している。
Further, inside (center side) of the
ここで、図７は図１で示したプログラム駆動装置の内部機構を示す斜視図であり、図８は図７で示したプログラム駆動装置のモーター周辺の内部機構を示す斜視図である。 Here, FIG. 7 is a perspective view showing the internal mechanism of the program drive device shown in FIG. 1, and FIG. 8 is a perspective view showing the internal mechanism around the motor of the program drive device shown in FIG. 7.
図５〜図８を参照して、送り用ピン５７ａ、５７ｂは送り用モーター３９のスイッチとなっている。尚、送り用モーター３９は図示しない電池と電気的に接続されている。図６に示すプログラム媒体３が装着された状態では、送り用ピン５７ａ、５７ｂが筐体７７内部に収納され、送り用モーター３９が稼働する。そして、送り用モーター３９とギア的に接続された歯車５０ａ、５０ｂが回転する。
With reference to FIGS. 5 to 8, the feed pins 57a and 57b are switches for the
ここで、プログラム媒体３を構成する各切片の少なくとも裏側（歯車５０側）には、歯車５０の歯と噛み合う大きさの溝６５が、開始方向から終了方向にかけて連続して形成されている。
Here, on at least the back side (
そのため、送り用モーター３９により歯車５０ａ、５０ｂが回転することによって、プログラム媒体３はその溝６５が順繰りに歯車５０ｂの歯と噛み合うことで、開始方向から終了方向に送られることとなる。このように、筐体７７は、プログラム媒体３を送り用ギア機構を介して開始方向から終了方向に送り込む送り用モーター３９を含むものである。
Therefore, when the
尚、プログラム媒体３が駆動終了用切片６９まで送られると、駆動終了用切片６９に形成された停止溝７２ａ、７２ｂに送り用ピン５７ａ、５７ｂが係止して停止することで、駆動が終了する。
When the
次に、ピン４９ａは左側モーター４０の正転逆転スイッチになっている。即ち、プログラム媒体３を構成する各切片の左羽根の存在によってピン４９ａが上方から押圧されると、左側モーター４０が逆転し、左側モーター４０とギア的に接続された左側の車輪９ａを逆転させる。一方、各切片の左羽根が存在しない場合、ピン４９ａは上方から押圧されず、左側モーター４０は正転し、左側の車輪９ａが正転する。ピン４９ｂも同様に、各切片の右羽根の有無による右側モーター４１の正転逆転スイッチとなっており、右側の車輪９ａの正転及び逆転を制御する。
Next, the pin 49a is a forward / reverse switch of the
したがって、上述したように後退用切片６１は左羽根７８及び右羽根７９を有するため、左側モーター４０及び右側モーター４１が共に逆転し、左右の車輪９ａ、９ｂが逆転することで後退する。又、左折用切片７３は左羽根８０を有するため、左側の車輪９ａが逆転し右側の車輪９ｂが正転することで左折（左方向に所定角度回転）する。右折用切片７４は右羽根８１を有するため、左側の車輪９ａが正転し右側の車輪９ｂが逆転することで右折（右方向に所定角度回転）する。前進用切片７５は左羽根及び右羽根に相当する構成を有さないため、左右の車輪９ａ、９ｂが正転することで前進する。
Therefore, since the retreating section 61 has the left blade 78 and the
このように、プログラム駆動装置１は、プログラム媒体３における切片の連結パターンという駆動情報に基づいて、前進、左折、右折及び後退といった駆動を行うものであり、その駆動状態が視認により直感的に理解し易いものである。
In this way, the
又、プログラム媒体３は、それぞれに駆動情報（左羽根及び右羽根の有無による前進、右左折及び後退）が入力された複数個の切片が連結されて構成され、情報取得部は、複数個の切片の各々の駆動情報を連結順に取得するものである。
Further, the
このようにすると、切片の連結パターンを変更することにより、前進、右左折及び後退の駆動順序が変更されることで、容易に筐体７７の走行態様を修正することができ、プログラムの修正が容易となる。
In this way, by changing the connection pattern of the sections, the driving order of forward movement, right / left turn, and reverse movement can be changed, so that the traveling mode of the
ここで、上述したように、筐体７７を前進させるのは左側モーター４０及び右側モーター４１が正転するときであるところ、両者の回転数（前進用切片７５の送り開始から完了までの時間における総回転数）に差があった場合、進行方向が直進とならず左方又は右方に傾くこととなる。又、筐体７７を右左折させるのは左側モーター４０及び右側モーター４１が互いに正転・逆転の関係にあるときであるところ、その回転数が多すぎる（モーターへの電気供給時間が長すぎる）場合、所望の右左折の角度より大きく曲がってしまうこととなる。逆に回転数が少なすぎる場合も同様の問題が生じる。
Here, as described above, the
上記のような課題に対応するための構成について説明する。 A configuration for dealing with the above problems will be described.
図９はこの発明の第１の実施の形態によるプログラム駆動装置の電子回路構造を示す回路図である。 FIG. 9 is a circuit diagram showing an electronic circuit structure of a program driving device according to the first embodiment of the present invention.
同図を参照して、電池２０は、左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数の差を減少させる前進用補正手段２１を介して、左側モーター４０及び右側モーター４１と電気的に接続されている。尚、左側モーター４０及び右側モーター４１は、正転逆転用スイッチ４２ａ、４２ｂ（上述したピン４９ａ、４９ｂに相当）を備える。前進用補正手段２１は、可変抵抗２４と、可変抵抗２４に電気的に接続されたトランジスタ２２ａ、２２ｂ及びダイオード２３ａ、２３ｂとから主に構成されている。
With reference to the figure, the
可変抵抗２４により、左側モーター４０及び右側モーター４１に供給する電流が調整され、左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数の差の減少が図られる。このとき、トランジスタ２２ａ、２２ｂを用いることで調整すべき電流が微小であっても対応することができる。又、トランジスタ２２ａ、２２ｂがそのままでは働き難い微小領域の電圧に対して、ダイオード２３ａ、２３ｂを用いることで安定化させている。
The
又同様に、電池２０は、稼働中（稼働している間）の左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数を調整する右左折用補正手段２５を介して、送り用モーター３９と電気的に接続されている。右左折用補正手段２５は、可変抵抗２８と、可変抵抗２８に電気的に接続されたトランジスタ２６及びダイオード２７とから主に構成されている。
Similarly, the
上述したように、稼働中の左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数は、電気の供給される時間、即ち送り用モーター３９に供給する電流に依存する。そのため、可変抵抗２８により送り用モーター３９に供給する電流が調整されることで、左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数を所望のものに調整するように図られる。又、調整すべき電流が微小な場合にも対応するため、前進用補正手段２１の場合と同様に、可変抵抗２８に対してもトランジスタ２６及びダイオード２７が電気的に接続されている。
As described above, the rotation speeds of the
このように、前進用補正手段２１及び右左折用補正手段２５では、可変抵抗２４、２８に対しトランジスタ２２ａ、２２ｂ、２６及びダイオード２３ａ、２３ｂ、２７を用いることで調整すべき電流が微小な場合への対応を図っているが、更に調整量が微小な場合にも対応するための構成を次に説明する。
As described above, in the case where the forward correction means 21 and the right / left turn correction means 25 have a small current to be adjusted by using the
図１０はこの発明の第１の実施の形態によるプログラム駆動装置に含まれる可変抵抗周辺の構造を示す斜視図であり、図１１は図１０で示したＸＩ−ＸＩラインの矢視図である。 FIG. 10 is a perspective view showing a structure around a variable resistor included in the program driving device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 11 is an arrow view of the XI-XI line shown in FIG.
これらの図を参照して、まず可変抵抗２８と、可変抵抗２８に固定された４０歯の第１の減速ギア３１と、第１の減速ギア３１と噛み合う８歯の第２の減速ギア３２とが支持体３３に配置され、上述した筐体に搭載可能にユニット化されている。
With reference to these figures, first, a
第２の減速ギア３２の頂部４５は、上述した図１で右左折用補正手段１２として示したように、プログラム駆動装置１の組立状態で露出しており、上方から調整棒３７を挿し込むことができる。そして、頂部４５に対し調整棒３７を挿し込んで回すことで、第２の減速ギア３２が回る。第２の減速ギア３２は第１の減速ギア３１より歯数が少なく構成されているため、可変抵抗２８に対し微細な調整が可能である。本実施の形態の場合、具体的には、第２の減速ギア３２を１回転させることで、第１の減速ギア３１は１／５回転し、これが可変抵抗２８に伝達される。
The top 45 of the
戻って図９を併せて参照して、例えば調整棒３７を時計回りに回すと、送り用モーター３９の回転速度が遅くなるように設定されている。その結果、図５〜図８で示したようなプログラム媒体３を送り出す速度が遅くなり、切片１個あたりを送り出すのに要する送り用モーター３９の稼働時間が増えることで、稼働中の左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数が増加し、左折又は右折の角度が大きくなるように調整される。調整棒３７を反時計回りに回した場合は逆に、左折又は右折の角度が小さくなるように調整される。
Going back and referring to FIG. 9, for example, when the adjusting
このように、右左折用補正手段２５は、可変抵抗２８と、可変抵抗２８と電気的に接続されたトランジスタ２６及びダイオード２７と、可変抵抗２８に固定された第１の減速ギア３１と、第１の減速ギア３１より歯数の少ない第２の減速ギア３２とを含む。そして、第２の減速ギア３２を回すことで送り用モーター３９の回転速度が増加又は減少し、即ち駆動情報に基づいて稼働中の左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数を調整することができる。このように構成することで、入力した駆動情報に基づいた左折及び右折を所望の角度とし易くなるため、精密な駆動が可能なプログラム駆動装置１となる。又、微細な補正がし易くなるため、より精密な駆動が可能となる。
As described above, the right / left turn correction means 25 includes the
次に、前進用補正手段２１に含まれる可変抵抗２４は、上述した可変抵抗２８と同様に、第１の減速ギア３４及び第２の減速ギア３５と共に支持体３３によりユニット化されている。そして、第２の減速ギア３５の頂部４６に調整棒３７を同様に挿し込んで回すことで、可変抵抗２４に対し微細な調整が可能である。
Next, the
例えば、挿し込んだ調整棒３７を時計回りに回すと、左側モーター４０へ供給する電流が増加し、右側モーター４１へ供給する電流が減少する。その結果、前進時の筐体２の進行方向を右方向に傾けることができる。これにより、前進時に直進せず左方向に傾いて進行していた筐体２の場合は、進行方向が直進に近づくように調整することができる。調整棒３７を反時計回りに回した場合は、上記と逆に前進時の筐体２の進行方向を左方向に傾けることができる。
For example, when the inserted adjusting
このように、前進用補正手段２１は、可変抵抗２４と、可変抵抗２４と電気的に接続されたトランジスタ２２ａ、２２ｂ及びダイオード２３ａ、２３ｂと、可変抵抗２４に固定された第１の減速ギア３４と、第１の減速ギア３４より歯数の少ない第２の減速ギア３５とを含む。そして、第２の減速ギア３５を回すことで左側モーター４０及び右側モーター４１の回転数の差を減少させることができる。このように構成することで、入力した駆動情報に基づいた前進がより直進に近くなるため、精密な駆動が可能なプログラム駆動装置１となる。又、微細な補正がし易くなるため、より精密な駆動が可能となる。
As described above, the forward correction means 21 includes the
尚、本発明の実施の形態にあっては、筐体、プログラム媒体、情報取得部及び駆動部が特定のものであったが、他の形状、大きさ、位置関係のものであっても良い。又、他の構成要素を加えても良い。例えば、筐体の前方側にアームを備えたり、筐体の後方側に掃除用のブラシや吸引口を備えたりしたものが挙げられる。 In the embodiment of the present invention, the housing, the program medium, the information acquisition unit, and the drive unit are specific, but other shapes, sizes, and positional relationships may be used. .. Moreover, other components may be added. For example, an arm may be provided on the front side of the housing, or a cleaning brush or a suction port may be provided on the rear side of the housing.
又、本発明の実施の形態にあっては、プログラム媒体は主に平板状のものであったが、他の形状であっても良い。例えば、棒状のものや円盤状のものであって、その所定位置に駆動情報を入力するものが挙げられる。又、プログラム媒体は水平方向に送り込まれるものであったが、垂直方向や巻取りされながら送り込まれても良い。更に、プログラム媒体は左羽根及び右羽根の有無により駆動情報を入力されていたが、他の態様であっても良く、例えば所定位置を鉛筆で黒色に塗りつぶすか否かで情報を入力するマーク式が挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, the program medium is mainly a flat plate, but other shapes may be used. For example, a rod-shaped one or a disk-shaped one, in which drive information is input to a predetermined position thereof can be mentioned. Further, although the program medium was fed in the horizontal direction, it may be fed in the vertical direction or while being wound up. Further, although the drive information is input depending on the presence or absence of the left blade and the right blade of the program medium, other modes may be used. For example, a mark type in which information is input depending on whether or not the predetermined position is painted black with a pencil. Can be mentioned.
更に、本発明の実施の形態にあっては、情報取得部はピン等の特定の構成が含まれていたが、他の構成であっても良い。例えば、一定方向に送り込まれるプログラム媒体を発光素子と受光素子で挟み込み、プログラム媒体の所定位置に開口が形成されているか否かを光検出するものが挙げられる。又例えば、厚さ方向の変化部分として凸部が形成されたプログラム媒体に対して、左右方向からアームやレバー等を押し付けることで凸部の存在及び形成位置を読み取り、これを駆動情報として取得し駆動部に伝達するものが挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, the information acquisition unit includes a specific configuration such as a pin, but other configurations may be used. For example, a program medium fed in a certain direction is sandwiched between a light emitting element and a light receiving element, and light detection is performed to detect whether or not an opening is formed at a predetermined position of the program medium. Further, for example, the existence and formation position of the convex portion are read by pressing an arm, a lever, or the like from the left-right direction against the program medium in which the convex portion is formed as the change portion in the thickness direction, and this is acquired as drive information. Examples include those transmitted to the drive unit.
更に、本発明の実施の形態にあっては、時間経過に伴って複数個の駆動情報の各々を連続的に取得するものであったが、同一間隔でなくとも良い。例えば、左右の方向転換は９０°回転すると止まるように設定し、前進や後退は方向転換よりも長い時間駆動するようにすることもできる。 Further, in the embodiment of the present invention, each of the plurality of drive information is continuously acquired with the passage of time, but the intervals may not be the same. For example, the left-right turn can be set to stop after rotating 90 °, and the forward and backward turns can be driven for a longer time than the turn.
更に、本発明の実施の形態にあっては、プログラム媒体は切片が連結自在に接続されて構成されるものであったが、連結されずに元々一体化されているものであっても良い。 Further, in the embodiment of the present invention, the program medium is configured by connecting the sections so as to be connected to each other, but the program medium may be originally integrated without being connected.
更に、本発明の実施の形態にあっては、左側の車輪及び右側の車輪は１つずつであったが、複数個あっても良い。又、複数個の車輪のうちの１つの車輪のみ駆動させるものであっても良い。例えば、左右の車輪の他に、方向転換用の１つの車輪を後方又は前方の幅中央領域に備え、情報取得部が取得した駆動情報のうち左折又は右折に関するものに基づいて方向転換用の車輪の左右角度が変更されるものが挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, there is one wheel on the left side and one wheel on the right side, but there may be a plurality of wheels. Further, only one of the plurality of wheels may be driven. For example, in addition to the left and right wheels, one wheel for changing direction is provided in the rear or front width central region, and the wheel for changing direction is based on the drive information acquired by the information acquisition unit regarding a left turn or a right turn. The left-right angle of is changed.
更に、本発明の実施の形態にあっては、プログラム媒体を一定方向に送り込む機構を備えていたが、このような送り込む機構を備えなくても良い。又、プログラム媒体の位置を固定して、筐体側が移動しながらプログラム媒体の情報を取得するものも、実質的に本発明に含まれる。 Further, in the embodiment of the present invention, a mechanism for feeding the program medium in a certain direction is provided, but such a feeding mechanism may not be provided. Further, the present invention also substantially includes a device in which the position of the program medium is fixed and the information of the program medium is acquired while the housing side moves.
更に、本発明の実施の形態にあっては、左側モーターが筐体の左側領域に配置されていたが、左側の車輪を駆動するものであれば左側モーターの位置は問われない。右側モーターも同様である。 Further, in the embodiment of the present invention, the left side motor is arranged in the left side region of the housing, but the position of the left side motor does not matter as long as it drives the left wheel. The same applies to the right motor.
更に、本発明の実施の形態にあっては、右折時には左側モーターが正転し右側モーターが逆転していたが、他の右折の態様であっても良い。例えば左側モーターが正転し右側モーターは停止するものや、左側モーター及び右側モーターの回転数にあえて差を設けるもの等が挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, the left motor rotates forward and the right motor reverses when turning right, but other modes of turning right may be used. For example, the left motor rotates in the normal direction and the right motor stops, or the left motor and the right motor have different rotation speeds.
更に、本発明の実施の形態にあっては、特定の回路構造であったが、他の回路構造であっても良い。例えば、電池とモーターがそれぞれ並列状態に接続されていても良い。即ち、電池やモーターの個数や接続態様は種々変更可能である。 Further, although the embodiment of the present invention has a specific circuit structure, other circuit structures may be used. For example, the battery and the motor may be connected in parallel. That is, the number of batteries and motors and the connection mode can be changed in various ways.
更に、本発明の実施の形態にあっては、モーターと各種構成がギア機構を介して接続されていたが、これらの間にギア機構を介さないものであっても良い。又、ギアの個数や歯数を増減させても良い。更に、他のモーターとギアや、ギアとギアとの間も同様である。 Further, in the embodiment of the present invention, the motor and various configurations are connected via a gear mechanism, but a gear mechanism may not be interposed between them. Further, the number of gears and the number of teeth may be increased or decreased. Furthermore, the same applies to other motors and gears, and between gears and gears.
更に、本発明の実施の形態にあっては、切片に特定の種類のものが含まれていたが、少なくとも第１切片と第２切片（第１切片とは異なる駆動情報を入力されたもの）が含まれていれば良い。その他の態様としては、例えば前進用切片、左折用切片及び右折用切片の３種類からなるものが挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, although the section contains a specific type, at least the first section and the second section (those in which driving information different from that of the first section is input). Should be included. As another embodiment, for example, there are three types of sections, a forward section, a left turn section, and a right turn section.
更に、本発明の実施の形態にあっては、情報取得部がプログラム媒体から情報を取得するたびに駆動部が筐体を駆動させていたが、全ての情報を取得してから駆動を開始する態様であっても良い。 Further, in the embodiment of the present invention, the drive unit drives the housing each time the information acquisition unit acquires information from the program medium, but the drive is started after all the information is acquired. It may be an embodiment.
更に、本発明の実施の形態にあっては、左折及び右折が所定角度の回転移動であったが、左前方４５°や右前方４５°の方向に進むものも左折や右折に含まれる。 Further, in the embodiment of the present invention, the left turn and the right turn are rotational movements of a predetermined angle, but the left turn and the right turn also include those traveling in the direction of 45 ° left front and 45 ° right front.
更に、本発明の実施の形態にあっては、前進用補正手段及び右左折用補正手段を共に備えるものであったが、一方のみを備えるものであっても良い。 Further, in the embodiment of the present invention, both the forward correction means and the right / left turn correction means are provided, but only one of them may be provided.
更に、本発明の実施の形態にあっては、前進用補正手段が特定の構成であったが、左側モーター及び右側モーターの回転数の差を減少させるものであれば他の構成であっても良い。例えば、両者の回転数をセンサーで計測して互いの差を減少させる方向に調整するものが挙げられる。 Further, in the embodiment of the present invention, the forward correction means has a specific configuration, but any other configuration may be used as long as it reduces the difference in the rotation speeds of the left motor and the right motor. good. For example, there is a method in which the rotation speeds of both are measured by a sensor and adjusted in a direction of reducing the difference between them.
更に、本発明の実施の形態にあっては、右左折用補正手段が特定の構成であったが、稼働中の左側モーター及び右側モーターの回転数を調整するものであれば他の構成であっても良い。 Further, in the embodiment of the present invention, the right / left turn correction means has a specific configuration, but any other configuration can be used as long as it adjusts the rotation speeds of the left motor and the right motor in operation. You may.
１…プログラム駆動装置
２、７７…筐体
３…プログラム媒体
９…車輪
１１、２１…前進用補正手段
１２、２５…右左折用補正手段
２０…電池
２２、２６…トランジスタ
２３、２７…ダイオード
２４、２８…可変抵抗
３１、３４…第１の減速ギア
３２、３５…第２の減速ギア
３９…送り用モーター
４０…左側モーター
４１…右側モーター
６１…後退用切片
７３…左折用切片
７４…右折用切片
７５…前進用切片
尚、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
1 ...
Claims (6)
駆動情報が入力されることが可能であって、前記筐体に脱着自在に装着されるプログラム媒体と、
前記筐体に装着された前記プログラム媒体から前記駆動情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記駆動情報に基づいて左側モーター及び右側モーターを稼働することで前記筐体を前進させる駆動部と、
前記左側モーター及び前記右側モーターの回転数の差を減少させる前進用補正手段とを備える、プログラム駆動装置。 With the housing
A program medium to which drive information can be input and which is detachably attached to the housing,
An information acquisition unit that acquires the drive information from the program medium mounted on the housing, and an information acquisition unit.
A drive unit that advances the housing by operating the left motor and the right motor based on the drive information acquired by the information acquisition unit.
A program drive device including a forward correction means for reducing a difference in rotation speed between the left motor and the right motor.
駆動情報が入力されることが可能であって、前記筐体に脱着自在に装着されるプログラム媒体と、
前記筐体に装着された前記プログラム媒体から前記駆動情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記駆動情報に基づいて左側モーター及び右側モーターの少なくとも一方を稼働することで前記筐体を左折又は右折させる駆動部と、
前記駆動情報に基づいて稼働中の前記左側モーター及び前記右側モーターの回転数を調整する右左折用補正手段とを備える、プログラム駆動装置。 With the housing
A program medium to which drive information can be input and which is detachably attached to the housing,
An information acquisition unit that acquires the drive information from the program medium mounted on the housing, and an information acquisition unit.
A drive unit that turns the housing left or right by operating at least one of the left motor and the right motor based on the drive information acquired by the information acquisition unit.
A program drive device including a left-hand motor in operation and a right-left turn correction means for adjusting the rotation speed of the right motor based on the drive information.
前記左側モーター及び前記右側モーターの回転数の差を減少させる前進用補正手段を更に備える、請求項２記載のプログラム駆動装置。 The drive unit advances the housing by operating the left motor and the right motor based on the drive information acquired by the information acquisition unit.
The program drive device according to claim 2, further comprising a forward correction means for reducing the difference in rotation speed between the left motor and the right motor.
前記情報取得部は、複数個の前記切片の各々の前記駆動情報を連結順に取得する、請求項１から請求項３のいずれかに記載のプログラム駆動装置。 The program medium is configured by connecting a plurality of sections into which the driving information is input.
The program driving device according to any one of claims 1 to 3, wherein the information acquisition unit acquires the driving information of each of the plurality of sections in the order of concatenation.
前記左側モーター及び前記右側モーターに供給する電流を調整する可変抵抗と、
前記可変抵抗と電気的に接続されたトランジスタ及びダイオードと、
前記可変抵抗に固定された第１の減速ギアと、
前記第１の減速ギアより歯数の少ない第２の減速ギアとを含み、
前記第２の減速ギアを回すことで、前記左側モーター及び前記右側モーターのうち回転数の多い一方の回転数が減少、又は、回転数の少ない他方の回転数が増加する、請求項１記載のプログラム駆動装置。 The forward correction means
A variable resistor that adjusts the current supplied to the left motor and the right motor,
Transistors and diodes electrically connected to the variable resistor,
The first reduction gear fixed to the variable resistor and
A second reduction gear having fewer teeth than the first reduction gear is included.
The first aspect of claim 1, wherein by turning the second reduction gear, the rotation speed of one of the left motor and the right motor having a high rotation speed decreases, or the rotation speed of the other motor having a low rotation speed increases. Program drive.
前記右左折用補正手段は、
前記送り用モーターに供給する電流を調整する可変抵抗と、
前記可変抵抗と電気的に接続されたトランジスタ及びダイオードと、
前記可変抵抗に固定された第１の減速ギアと、
前記第１の減速ギアより歯数の少ない第２の減速ギアとを含み、
前記第２の減速ギアを回すことで前記送り用モーターの回転速度が増加又は減少する、請求項２記載のプログラム駆動装置。
The housing includes a feed motor that is electrically connected to the battery and feeds the program medium from the start direction to the end direction via a feed gear mechanism.
The right / left turn correction means
A variable resistor that adjusts the current supplied to the feed motor,
Transistors and diodes electrically connected to the variable resistor,
The first reduction gear fixed to the variable resistor and
A second reduction gear having fewer teeth than the first reduction gear is included.
The program drive device according to claim 2, wherein the rotation speed of the feed motor is increased or decreased by turning the second reduction gear.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019197106A JP2021069555A (en) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | Program drive device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019197106A JP2021069555A (en) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | Program drive device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021069555A true JP2021069555A (en) | 2021-05-06 |
Family
ID=75711875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019197106A Pending JP2021069555A (en) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | Program drive device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021069555A (en) |
-
2019
- 2019-10-30 JP JP2019197106A patent/JP2021069555A/en active Pending
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|---|---|---|---|
| A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
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