JP2021056616A - Vehicle control device - Google Patents

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英治 布引
Eiji Nunobiki
英治 布引
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Abstract

To prevent an own vehicle from passing a branch that is present ahead and to which the own vehicle will enter after performing lane change.SOLUTION: A vehicle control device (10) can execute lane change control for, when an own vehicle (1) is running on a road with a plurality of lanes, automatically performing lane change from a travel lane on which the own vehicle is running to an adjacent lane that is adjacent to the travel lane. The vehicle control device comprises acquisition means (11) for acquiring congestion information that is information indicating a congestion level around the own vehicle, and control means (12) for, when a branch to which the own vehicle will enter after performing the lane change is present ahead of the own vehicle on its course and the congestion level indicated by the congestion information is high, enabling the lane change control from a point in front of a point where the lane change control is possible when the congestion level indicated by the congestion information is low.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両制御装置に関し、特に、レーン変更を自動で行うことが可能な車両制御装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a technical field of a vehicle control device capable of automatically changing lanes.

この種の装置として、例えば、自車両が走行しているレーンの隣のレーンを走行している車両の車速と車間とに基づいて、レーン変更を行うか否かを判定する装置が提案されている（特許文献１参照）。また、自車両が走行しているレーンの隣のレーンの空き状況に関する情報と、該隣のレーンから自車両が走行しているレーンへ他車両が進入する進入頻度に関する情報とに応じて、隣のレーンを自車両の走行レーンとして選択するか否かを判定する装置が提案されている（特許文献２参照）。 As a device of this type, for example, a device for determining whether or not to change the lane based on the vehicle speed and the distance between vehicles traveling in the lane adjacent to the lane in which the own vehicle is traveling has been proposed. (See Patent Document 1). In addition, according to the information on the availability of the lane next to the lane in which the own vehicle is traveling and the information on the frequency of approach in which another vehicle enters the lane in which the own vehicle is traveling from the adjacent lane, the neighbor A device for determining whether or not to select the lane of the own vehicle as the traveling lane of the own vehicle has been proposed (see Patent Document 2).

独国特許出願公開第１０２０１２０２５３２８号明細書German Patent Application Publication No. 1020120253528 特開２０１８−０２５９７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-025977

前方に自車両がレーン変更を行った上で進入する分岐が存在する場合（例えば、高速道路において自車両が追越車線を走行しており、自車両の前方に降りるべき出口が存在する場合）、上述した背景技術では、レーン変更できずに自車両が分岐を通過してしまう可能性がある。つまり、上述した背景技術には改善の余地がある。 When there is a branch in front of the vehicle that the vehicle enters after changing lanes (for example, when the vehicle is driving in the overtaking lane on the highway and there is an exit to get off in front of the vehicle) With the background technology described above, there is a possibility that the own vehicle will pass through the branch without being able to change lanes. In other words, there is room for improvement in the background technology described above.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、前方に自車両がレーン変更を行った上で進入する分岐が存在する場合に、自車両が該分岐を通過してしまうことを抑制するようにレーン変更を行うことができる車両制御装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when there is a branch in front of the vehicle that the vehicle enters after changing the lane, it is possible to prevent the vehicle from passing through the branch. An object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of changing lanes.

本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が複数レーンを有する道路を走行しているときに、前記自車両が走行している走行レーンから、前記走行レーンに隣接する隣接レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能な車両制御装置であって、前記自車両周辺の混雑の程度を示す情報である混雑情報を取得する取得手段と、前記自車両の進路前方にレーン変更を行った上で進入する分岐が存在し、且つ、前記混雑情報により示される混雑の程度が大きい場合は、前記混雑情報により示される混雑の程度が小さい場合に前記レーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点から前記レーン変更制御を可能とする制御手段と、を備えるというものである。 The vehicle control device according to one aspect of the present invention transfers from a traveling lane in which the own vehicle is traveling to an adjacent lane adjacent to the traveling lane when the own vehicle is traveling on a road having a plurality of lanes. A vehicle control device capable of performing lane change control that automatically changes lanes, and is an acquisition means for acquiring congestion information, which is information indicating the degree of congestion around the own vehicle, and a lane in front of the course of the own vehicle. If there is a branch that enters after making a change and the degree of congestion indicated by the congestion information is large, the lane change control becomes possible when the degree of congestion indicated by the congestion information is small. It is provided with a control means that enables the lane change control from a point in front of the point.

実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle control device which concerns on embodiment. 前提とする場面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the premise scene. 実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the vehicle control device which concerns on embodiment. 事前ＬＣトライ区間の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the pre-LC try section.

実施形態に係る車両制御装置について説明する。尚、当該車両制御装置を搭載する車両（即ち、自車両）は、自動運転可能に構成されているものとする。 The vehicle control device according to the embodiment will be described. It is assumed that the vehicle equipped with the vehicle control device (that is, the own vehicle) is configured to be capable of automatic driving.

実施形態に係る車両制御装置は、自車両が複数レーンを有する道路を走行しているときに、自車両が走行している走行レーンから、該走行レーンに隣接する隣接レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能に構成されている。このレーン変更制御は、自車両が自動運転により走行しているときに実行されてよい。 The vehicle control device according to the embodiment automatically changes the lane from the traveling lane in which the own vehicle is traveling to the adjacent lane adjacent to the traveling lane when the own vehicle is traveling on a road having a plurality of lanes. It is configured to be able to execute the lane change control performed in. This lane change control may be executed when the own vehicle is traveling by automatic driving.

車両制御装置は、自車両周辺の混雑の程度を示す情報である混雑情報を取得する取得手段を備える。ここで「混雑情報」は、自車両周辺の混雑の程度を示す情報であれば、どのような情報であってもよい。「混雑情報」の具体例としては、車載カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等により取得された情報、該情報を解析することにより得られる情報、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）から得られる情報、等が挙げられる。 The vehicle control device includes an acquisition means for acquiring congestion information, which is information indicating the degree of congestion around the own vehicle. Here, the "congestion information" may be any information as long as it is information indicating the degree of congestion around the own vehicle. Specific examples of "congestion information" include information acquired by an in-vehicle camera, radar, LiDAR (Light Detection and Communication), information obtained by analyzing the information, VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication). Information obtained from System), etc. can be mentioned.

車両制御装置は更に、自車両の進路前方にレーン変更を行った上で進入する分岐が存在し、且つ、混雑情報により示される混雑の程度が大きい場合は、混雑情報により示される混雑の程度が小さい場合にレーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点からレーン変更制御を可能とする制御手段を備える。 Further, when the vehicle control device has a branch that enters after changing the lane in front of the course of the own vehicle and the degree of congestion indicated by the congestion information is large, the degree of congestion indicated by the congestion information is determined. A control means that enables lane change control from a point in front of the point where lane change control is possible when the vehicle is small is provided.

「分岐」は、高速道路において本線から分かれる部分（例えば、インターチェンジ、ジャンクション、パーキングエリアやサービスエリアへの連絡路、等）、一般道路における交差点、幹線（本線）道路から分かれる部分（例えば側道等）を意味する。 A "branch" is a part that separates from the main road on an expressway (for example, an interchange, a junction, a connecting road to a parking area or a service area, etc.), an intersection on a general road, or a part that separates from a main road (for example, a side road, etc.) ) Means.

「進入する分岐」とは、自車両が目的地に到達するために予め計画された進路において、通過することが推奨される分岐を意味する。尚、進路の計画方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。 "Entering branch" means a branch that is recommended to pass in a pre-planned course for the vehicle to reach its destination. Since various existing modes can be applied to the course planning method, the detailed description thereof will be omitted.

「レーン変更を行った上で」とは、自車両が分岐に進入するために、レーン変更が必要である状況を意味する。尚、レーン変更は、隣接レーンへのレーン変更に限らず、自車両が走行している走行レーンから、２レーン以上離れたレーンへのレーン変更も含む概念である。 "After changing the lane" means a situation in which the lane needs to be changed in order for the own vehicle to enter the branch. The lane change is not limited to the lane change to the adjacent lane, but also includes the lane change from the traveling lane in which the own vehicle is traveling to the lane two or more lanes away.

当該車両制御装置では、混雑の程度が大きい場合は、混雑の程度が小さい場合にレーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点からレーン変更制御を可能となる。このように構成すれば、道路が比較的混んでいたとしても、自車両が分岐に進入するためのレーンへ適切にレーン変更することができる。従って、当該車両制御装置によれば、前方に自車両がレーン変更を行った上で進入する分岐が存在する場合に、自車両が該分岐を通過してしまうことを抑制することができる。 In the vehicle control device, when the degree of congestion is large, the lane change control can be performed from a point before the point where the lane change control is possible when the degree of congestion is small. With this configuration, even if the road is relatively crowded, the lane can be appropriately changed to the lane for the own vehicle to enter the branch. Therefore, according to the vehicle control device, when there is a branch in front of the vehicle that the vehicle enters after changing the lane, it is possible to prevent the vehicle from passing through the branch.

尚、レーン変更制御のうち、例えば速度制御（又は加減速制御）、ステアリング制御等のレーン変更に係る基本的な制御については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。 Of the lane change controls, for example, speed control (or acceleration / deceleration control), steering control, and other basic controls related to lane change can be applied to various existing modes. Omit.

実施形態に係る車両制御装置の一具体例としての車両制御装置１０について図１乃至図４を参照して説明する。 A vehicle control device 10 as a specific example of the vehicle control device according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

車両制御装置１０は、上述した自車両に相当する車両１に搭載されている。車両制御装置１０は、図１に示すように、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして、又は、物理的に実現される処理回路として、情報取得部１１及び制御部１２を有する。情報取得部１１は、上述した混雑情報を取得する。制御部１２は、車両１を自動運転可能であるとともに、レーン変更制御を実行可能に構成されている。 The vehicle control device 10 is mounted on a vehicle 1 corresponding to the own vehicle described above. As shown in FIG. 1, the vehicle control device 10 has an information acquisition unit 11 and a control unit 12 as a processing block logically realized or a processing circuit physically realized inside the vehicle control device 10. The information acquisition unit 11 acquires the above-mentioned congestion information. The control unit 12 is configured to be able to automatically drive the vehicle 1 and to execute lane change control.

ここでは特に、車両１がレーン変更を行った上で分岐に進入する場合（図２の破線矢印参照）の車両制御装置１０の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。 Here, in particular, the operation of the vehicle control device 10 when the vehicle 1 enters the branch after changing the lane (see the broken line arrow in FIG. 2) will be described with reference to the flowchart of FIG.

図３において、制御部１２は、情報取得部１１により取得された混雑情報に基づいて、車両１の周囲が混雑しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。尚、混雑しているか否かの判定には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。 In FIG. 3, the control unit 12 determines whether or not the surroundings of the vehicle 1 are congested based on the congestion information acquired by the information acquisition unit 11 (step S101). Since various existing modes can be applied to the determination of whether or not the vehicle is congested, the detailed description thereof will be omitted.

ステップＳ１０１の処理において、混雑していると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部１２は、事前ＬＣ（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ）トライ区間を設定するとともに、積極ＬＣ（Ｌａｎｅ Ｃｈａｎｇｅ）モードを選択する（ステップＳ１０２）。 When it is determined in the process of step S101 that the vehicle is congested (step S101: Yes), the control unit 12 sets a pre-LC (Lane Change) try section and selects an active LC (Lane Change) mode. (Step S102).

ステップＳ１０１の処理において、混雑していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部１２は、事前ＬＣトライ区間を設定するとともに、消極ＬＣモードを選択する（ステップＳ１０３）。 When it is determined in the process of step S101 that the vehicle is not congested (step S101: No), the control unit 12 sets the pre-LC try section and selects the negative LC mode (step S103).

ここで、事前ＬＣトライ区間について図４を参照して具体的に説明する。「事前ＬＣトライ区間」は、レーン変更制御により車両１をレーン変更可能な区間、言い換えれば、レーン変更制御を実行可能な区間を意味する。 Here, the pre-LC try section will be specifically described with reference to FIG. The "pre-LC try section" means a section in which the vehicle 1 can be changed by lane change control, in other words, a section in which lane change control can be executed.

図３に示す動作においては、事前ＬＣトライ区間は、車両１が進入する分岐の手前に設定される（図４の網掛け部分参照）。事前ＬＣトライ区間の長さ（即ち、道路が延びる方向の距離）は、混雑の程度に応じて変化する。具体的には、車両１の周囲が混雑しているとき（図４（ａ）参照）は、車両１の周囲が混雑していないとき（図４（ｂ）参照）に比べて、事前ＬＣトライ区間の長さは長くなる。つまり、車両１の周囲が混雑しているときは、車両１の周囲が混雑していないときにレーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点からレーン変更制御が可能となる。 In the operation shown in FIG. 3, the pre-LC try section is set before the branch where the vehicle 1 enters (see the shaded portion in FIG. 4). The length of the pre-LC try section (ie, the distance in the direction in which the road extends) varies depending on the degree of congestion. Specifically, when the surroundings of the vehicle 1 are congested (see FIG. 4A), the pre-LC trial is compared with when the surroundings of the vehicle 1 are not congested (see FIG. 4B). The length of the section becomes longer. That is, when the surroundings of the vehicle 1 are congested, the lane change control can be performed from a point before the point where the lane change control is possible when the surroundings of the vehicle 1 are not congested.

事前ＬＣトライ区間の長さは、車両１の周囲の混雑の程度に加えて、車両１が分岐に到達するまでに必要なレーン変更の回数に応じて変化してよい。具体的には、車両１の周囲が混雑しているときであって、必要なレーン変更の回数が１回の場合、事前ＬＣトライ区間の長さは５００ｍであってよい。車両１の周囲が混雑しているときであって、必要なレーン変更の回数が２回の場合、事前ＬＣトライ区間の長さは１０００ｍであってよい。車両１の周囲が混雑していないときであって、必要なレーン変更の回数が１回の場合、事前ＬＣトライ区間の長さは２００ｍであってよい。車両１の周囲が混雑していないときであって、必要なレーン変更の回数が２回の場合、事前ＬＣトライ区間の長さは４００ｍであってよい。 The length of the pre-LC try section may vary depending on the degree of congestion around the vehicle 1 and the number of lane changes required for the vehicle 1 to reach the branch. Specifically, when the surroundings of the vehicle 1 are congested and the required number of lane changes is one, the length of the pre-LC try section may be 500 m. When the surroundings of the vehicle 1 are congested and the required number of lane changes is two, the length of the pre-LC try section may be 1000 m. When the surroundings of the vehicle 1 are not congested and the required number of lane changes is one, the length of the pre-LC try section may be 200 m. When the surroundings of the vehicle 1 are not congested and the required number of lane changes is two, the length of the pre-LC try section may be 400 m.

「積極ＬＣモード」は、車両１の周囲が混雑しているときのレーン変更の態様を規定するモードである。このモードでは、レーン変更後の車両１と他車両との間の車間距離或いはＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が比較的短くなるとしても、レーン変更が行われる。このモードでは、例えば、レーン変更に伴う車両１の速度の比較的大きな変化、比較的大きな前後加減速度やジャーク、比較的大きな横加速度やジャーク、比較的大きな横速度、等が許容される。 The "aggressive LC mode" is a mode that defines a mode of changing lanes when the surroundings of the vehicle 1 are congested. In this mode, the lane is changed even if the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and another vehicle after the lane change or the TTC (Time to Collision) is relatively short. In this mode, for example, a relatively large change in the speed of the vehicle 1 due to a lane change, a relatively large front-rear acceleration / deceleration or jerk, a relatively large lateral acceleration or jerk, a relatively large lateral speed, or the like is allowed.

「消極ＬＣモード」は、車両１の周囲が混雑していないときのレーン変更の態様を規定するモードである。このモードでは、レーン変更後の車両１と他車両との間の車間距離或いはＴＴＣが比較的短くなる場合にはレーン変更が行われない。このモードでは、例えば、レーン変更に伴う車両１の速度の比較的大きな変化、比較的大きな前後加減速度やジャーク、比較的大きな横加速度やジャーク、比較的大きな横速度、等も許容されない。 The "passive LC mode" is a mode that defines a mode of changing lanes when the surroundings of the vehicle 1 are not congested. In this mode, the lane change is not performed when the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and another vehicle after the lane change or the TTC becomes relatively short. In this mode, for example, a relatively large change in the speed of the vehicle 1 due to a lane change, a relatively large front-rear acceleration / deceleration or jerk, a relatively large lateral acceleration or jerk, a relatively large lateral speed, or the like is not allowed.

図３に戻り、制御部１２は、車両１が事前ＬＣトライ区間内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。尚、この判定は、例えば、車両１に係る位置情報、地図情報、設定された事前ＬＣトライ区間に係る情報に基づいて行えばよい。 Returning to FIG. 3, the control unit 12 determines whether or not the vehicle 1 is within the pre-LC try section (step S104). It should be noted that this determination may be performed based on, for example, the position information related to the vehicle 1, the map information, and the information related to the set pre-LC trial section.

ステップＳ１０４の処理において、車両１が事前ＬＣトライ区間内にないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理が行われる。なぜなら、前回ステップＳ１０１の処理が行われてから、ステップＳ１０４の処理が行われるまでに、車両１の周囲の状況が変化している可能性があるからである。 If it is determined in the process of step S104 that the vehicle 1 is not within the pre-LC try section (step S104: No), the process of step S101 is performed. This is because there is a possibility that the situation around the vehicle 1 has changed between the time when the process of step S101 was performed last time and the time when the process of step S104 is performed.

ステップＳ１０４の処理において、車両１が事前ＬＣトライ区間内にあると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１２は、ＬＣモード（即ち、積極ＬＣモード又は消極ＬＣモード）に従い、レーン変更制御によるレーン変更を実施する（ステップＳ１０５）。 In the process of step S104, when it is determined that the vehicle 1 is within the pre-LC try section (step S104: Yes), the control unit 12 changes the lane according to the LC mode (that is, the positive LC mode or the negative LC mode). The lane is changed by control (step S105).

次に、制御部１２は、車両１が分岐に進入可能なレーンに到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、車両１が分岐に進入可能なレーンに到達していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理が行われる。ステップＳ１０６の処理において、車両１が分岐に進入可能なレーンに到達したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、図３に示す動作は終了される。 Next, the control unit 12 determines whether or not the vehicle 1 has reached the lane in which the vehicle can enter the branch (step S106). In the process of step S106, when it is determined that the vehicle 1 has not reached the lane where the branch can be entered (step S106: No), the process of step S101 is performed. In the process of step S106, when it is determined that the vehicle 1 has reached the lane capable of entering the branch (step S106: Yes), the operation shown in FIG. 3 is terminated.

（技術的効果）
車両制御装置１０では、車両１の周囲が混雑していると判定された場合は、車両１の周囲が混雑していないと判定された場合に比べて手前からレーン変更制御が可能となる。このため、車両制御装置１０によれば、車両１の周囲が混雑していたとしても、車両１を適切にレーン変更させることができる。従って、車両制御装置１０によれば、車両１がレーン変更を行った上で進入する分岐が進路前方に存在する場合に、車両１が該分岐を通過してしまうことを抑制することができる。 (Technical effect)
In the vehicle control device 10, when it is determined that the surroundings of the vehicle 1 are congested, the lane change control can be performed from the front as compared with the case where it is determined that the surroundings of the vehicle 1 are not congested. Therefore, according to the vehicle control device 10, even if the surroundings of the vehicle 1 are crowded, the vehicle 1 can be appropriately changed in lane. Therefore, according to the vehicle control device 10, when a branch that the vehicle 1 enters after changing the lane exists in front of the course, it is possible to prevent the vehicle 1 from passing through the branch.

以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 Various aspects of the invention derived from the embodiments described above will be described below.

発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が複数レーンを有する道路を走行しているときに、前記自車両が走行している走行レーンから、前記走行レーンに隣接する隣接レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能な車両制御装置であって、前記自車両周辺の混雑の程度を示す情報である混雑情報を取得する取得手段と、前記自車両の進路前方にレーン変更を行った上で進入する分岐が存在し、且つ、前記混雑情報により示される混雑の程度が大きい場合は、前記混雑情報により示される混雑の程度が小さい場合に前記レーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点から前記レーン変更制御を可能とする制御手段と、を備えるというものである。上述した実施形態における「情報取得部１１」及び「制御部１２」は、夫々、「取得手段」及び「制御手段」の一例に相当する。 The vehicle control device according to one aspect of the invention is a lane from a traveling lane in which the own vehicle is traveling to an adjacent lane adjacent to the traveling lane when the own vehicle is traveling on a road having a plurality of lanes. It is a vehicle control device capable of executing lane change control that automatically changes, and is an acquisition means for acquiring congestion information which is information indicating the degree of congestion around the own vehicle, and a lane change in front of the course of the own vehicle. If there is a branch that enters after performing the above, and the degree of congestion indicated by the congestion information is large, the point at which the lane change control is possible when the degree of congestion indicated by the congestion information is small. It is provided with a control means that enables the lane change control from a point in front of the vehicle. The "information acquisition unit 11" and the "control unit 12" in the above-described embodiment correspond to examples of the "acquisition means" and the "control means", respectively.

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified within the scope of claims and within a range not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the entire specification, and the vehicle control device accompanied by such a modification. Is also included in the technical scope of the present invention.

１…車両、１０…車両制御装置、１１…情報取得部、１２…制御部 1 ... Vehicle, 10 ... Vehicle control device, 11 ... Information acquisition unit, 12 ... Control unit

Claims (1)

自車両が複数レーンを有する道路を走行しているときに、前記自車両が走行している走行レーンから、前記走行レーンに隣接する隣接レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能な車両制御装置であって、
前記自車両周辺の混雑の程度を示す情報である混雑情報を取得する取得手段と、
前記自車両の進路前方にレーン変更を行った上で進入する分岐が存在し、且つ、前記混雑情報により示される混雑の程度が大きい場合は、前記混雑情報により示される混雑の程度が小さい場合に前記レーン変更制御が可能となる地点よりも手前の地点から前記レーン変更制御を可能とする制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 When the own vehicle is traveling on a road having a plurality of lanes, it is possible to execute lane change control that automatically changes the lane from the traveling lane in which the own vehicle is traveling to an adjacent lane adjacent to the traveling lane. Vehicle control device
An acquisition means for acquiring congestion information, which is information indicating the degree of congestion around the own vehicle, and
When there is a branch that enters after changing the lane in front of the course of the own vehicle and the degree of congestion indicated by the congestion information is large, or when the degree of congestion indicated by the congestion information is small. A control means that enables the lane change control from a point before the point where the lane change control is possible, and a control means that enables the lane change control.
A vehicle control device comprising.
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