JP2021056003A - Measurement device, sphere, measurement system, control method and program - Google Patents

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謙 三浦
東一 奥野
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東一 奥野
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    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups

Abstract

To enable correction of acceleration being output from an acceleration sensor without making a user aware of a stationary state.SOLUTION: A measurement device includes an acceleration sensor and a control device. The measurement device has a normal operation mode and a sleep mode in which power consumption is smaller than that of the normal operation mode. The control device has a determination unit that determines a stationary state of the measurement device based on the acceleration detected by the acceleration sensor when the measurement device is in the sleep mode, and an output unit that outputs the acceleration detected by the acceleration sensor in the stationary state as correction data of the acceleration sensor when it is determined to be in the stationary state by the determination unit.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、計測装置、球体、計測システム、制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to measuring devices, spheres, measuring systems, control methods, and programs.

従来、各種機器において、当該機器の内部に実装された加速度センサにより、当該機器に生じた加速度を計測できるようになっている。このような機器の中には、機器本体が静止状態にあるときに加速度センサによって検出された加速度に基づいて、加速度センサから出力される加速度の誤差を補正できるようになっているものがある。 Conventionally, in various devices, an acceleration sensor mounted inside the device can measure the acceleration generated in the device. Some such devices are capable of correcting an acceleration error output from the acceleration sensor based on the acceleration detected by the acceleration sensor when the device body is in a stationary state.

例えば、下記特許文献１には、ペン型入力装置に関し、加速度センサが検出した加速度の合成ベクトルと重力加速度との大きさの差から静止状態を判定し、静止状態と判定されているときに加速度センサが検出した加速度を基に、ペン軸の初期傾斜角を演算する技術が開示されている。 For example, in Patent Document 1 below, regarding a pen-type input device, a stationary state is determined from the difference in magnitude between the combined vector of acceleration detected by the acceleration sensor and the gravitational acceleration, and when the stationary state is determined, the acceleration A technique for calculating the initial tilt angle of the pen axis based on the acceleration detected by the sensor is disclosed.

特開平１０−３１５５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-31553

しかしながら、上記特許文献１の技術では、ペン軸の初期傾斜角を演算するために、ペン型入力装置が起動している状態で、ユーザが意識的にペン型入力装置を静止状態にする必要がある。このため、上記特許文献１の技術では、例えば、ペン型入力装置を起動後すぐに使用することができない、ペン型入力装置を静止状態にする操作が煩わしい、等、ユーザビリティの問題が生じ得る。そこで、ユーザに静止状態を意識させることなく、加速度センサから出力される加速度の補正を可能にすることが求められている。 However, in the technique of Patent Document 1, in order to calculate the initial inclination angle of the pen axis, it is necessary for the user to intentionally put the pen-type input device in a stationary state while the pen-type input device is activated. is there. Therefore, the technique of Patent Document 1 may cause usability problems such as the pen-type input device cannot be used immediately after being started, the operation of putting the pen-type input device in a stationary state is troublesome, and the like. Therefore, it is required to enable the correction of the acceleration output from the acceleration sensor without making the user aware of the stationary state.

一実施形態の計測装置は、加速度センサと、制御装置とを備えた計測装置であって、当該計測装置は、通常動作モードと、前記通常動作モードよりも消費電力が小さいスリープモードとを有し、前記制御装置は、当該計測装置が前記スリープモードにあるとき、前記加速度センサによって検知された加速度に基づいて、当該計測装置の静止状態を判定する判定部と、前記判定部によって前記静止状態と判定された場合、当該静止状態において前記加速度センサによって検知された加速度を、前記加速度センサの補正用データとして出力する出力部とを有する。 The measuring device of one embodiment is a measuring device including an acceleration sensor and a control device, and the measuring device has a normal operation mode and a sleep mode in which power consumption is smaller than that of the normal operation mode. When the measuring device is in the sleep mode, the control device includes a determination unit that determines the stationary state of the measuring device based on the acceleration detected by the acceleration sensor, and the determination unit that determines the stationary state. When it is determined, it has an output unit that outputs the acceleration detected by the acceleration sensor in the stationary state as correction data of the acceleration sensor.

一実施形態によれば、ユーザに静止状態を意識させることなく、加速度センサから出力される加速度の補正を可能にすることができる。 According to one embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor without making the user aware of the stationary state.

第１実施形態に係る計測システムのシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system structure of the measurement system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係るボールの概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the ball which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る計測モジュールの状態遷移図である。It is a state transition diagram of the measurement module which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る計測モジュールのハードウェア構成を示す図である。It is a figure which shows the hardware configuration of the measurement module which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る計測システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the measurement system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る計測システムによる処理シーケンスの一例（第１例）を示す図である。It is a figure which shows an example (1st example) of the processing sequence by the measurement system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る計測システムによる処理シーケンスの一例（第２例）を示す図である。It is a figure which shows an example (second example) of the processing sequence by the measurement system which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る補正値算出部による補正値の算出方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the calculation method of the correction value by the correction value calculation part which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る計測システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the measurement system which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る計測システムによる処理シーケンスの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the processing sequence by the measurement system which concerns on 2nd Embodiment. 第３実施形態に係る計測システムの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the measurement system which concerns on 3rd Embodiment. 第３実施形態に係る計測システムによる処理シーケンスの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the processing sequence by the measurement system which concerns on 3rd Embodiment.

〔第１実施形態〕
以下、図面を参照して、第１実施形態について説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment will be described with reference to the drawings.

（計測システム１０のシステム構成）
図１は、第１実施形態に係る計測システム１０のシステム構成を示す図である。図１に示すように、計測システム１０は、ボール１２、スマートフォン１４、およびクラウドサーバ１６を備えている。 (System configuration of measurement system 10)
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of the measurement system 10 according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the measurement system 10 includes a ball 12, a smartphone 14, and a cloud server 16.

ボール１２は、例えば、球技用（例えば、野球用、サッカー用、ゴルフ用等）のボールとして用いられ、当該ボール１２が飛球した際に、当該ボール１２における加速度、角速度、および地磁気を、当該ボール１２の内部に設けられた計測モジュール１００（図２参照）によって継続的に計測できるようになっている。また、ボール１２は、スマートフォン１４と無線通信が可能であり、当該無線通信により、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を、スマートフォン１４へ出力することができるようになっている。 The ball 12 is used, for example, as a ball for ball games (for example, for baseball, soccer, golf, etc.), and when the ball 12 flies, the acceleration, angular velocity, and geomagnetism of the ball 12 are applied. The measurement module 100 (see FIG. 2) provided inside the ball 12 enables continuous measurement. Further, the ball 12 can wirelessly communicate with the smartphone 14, and each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) can be output to the smartphone 14 by the wireless communication.

スマートフォン１４は、ユーザが所持する携帯端末装置である。例えば、スマートフォン１４は、ボール１２との無線通信により、ボール１２に対する各種操作（例えば、モード切り替え操作）を行うことができる。また、スマートフォン１４は、通信ネットワーク１５（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ、インターネット等）に無線接続し、当該通信ネットワーク１５を介して、クラウドサーバ１６との通信が可能である。これにより、スマートフォン１４は、ボール１２から取得した各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を、クラウドサーバ１６へ転送することができる。 The smartphone 14 is a mobile terminal device owned by the user. For example, the smartphone 14 can perform various operations (for example, mode switching operation) on the ball 12 by wireless communication with the ball 12. Further, the smartphone 14 wirelessly connects to a communication network 15 (for example, Wi-Fi, the Internet, etc.) and can communicate with the cloud server 16 via the communication network 15. As a result, the smartphone 14 can transfer each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) acquired from the ball 12 to the cloud server 16.

クラウドサーバ１６は、スマートフォン１４から転送された各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）をデータベースに蓄積することができる。また、クラウドサーバ１６は、データベースに蓄積された各計測データを、例えば、ディスプレイに表示させたり、ボール１２がどのように回転したか、等の分析に用いたりすることができる。 The cloud server 16 can store each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) transferred from the smartphone 14 in a database. Further, the cloud server 16 can display each measurement data stored in the database on a display, analyze how the ball 12 has rotated, and the like.

このように構成された本実施形態の計測システム１０において、ボール１２は、当該ボール１２がスリープモード且つ静止状態にあるときに、加速度センサ１１１によって検知された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、スマートフォン１４へ出力することができる。スマートフォン１４は、ボール１２から取得した補正用データを、クラウドサーバ１６へ転送して、クラウドサーバ１６が備えるデータベースに蓄積させることができる。クラウドサーバ１６は、データベースに蓄積された複数の補正用データを用いて、加速度センサ１１１の補正値を算出して、算出された補正値を用いて、加速度センサ１１１から出力される加速度を補正することができる。 In the measurement system 10 of the present embodiment configured as described above, the ball 12 uses the acceleration detected by the acceleration sensor 111 as the correction data of the acceleration sensor 111 when the ball 12 is in the sleep mode and the stationary state. Can be output to the smartphone 14. The smartphone 14 can transfer the correction data acquired from the ball 12 to the cloud server 16 and store it in the database included in the cloud server 16. The cloud server 16 calculates the correction value of the acceleration sensor 111 using the plurality of correction data stored in the database, and corrects the acceleration output from the acceleration sensor 111 using the calculated correction value. be able to.

（ボール１２の概略構成）
図２は、第１実施形態に係るボール１２の概略構成を示す図である。図２に示すボール１２は、「球体」の一例であり、球状の外形をなしている。図２に示すように、ボール１２は、計測モジュール１００と、糸巻層１２Ａと、表皮層１２Ｂとを備えている。 (Rough configuration of ball 12)
FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the ball 12 according to the first embodiment. The ball 12 shown in FIG. 2 is an example of a “sphere” and has a spherical outer shape. As shown in FIG. 2, the ball 12 includes a measurement module 100, a pincushion layer 12A, and a skin layer 12B.

計測モジュール１００は、「計測装置」の一例である。計測モジュール１００は、ボール１２の内部における略中心に設けられている。計測モジュール１００は、ケース１０１と、計測回路１０２とを備えて構成されている。ケース１０１は、球状の外形をなしており、比較的硬質な素材（例えば、硬質樹脂等）から形成される中空状の部材である。計測回路１０２は、ケース１０１の内部に固定的に配置される装置である。計測回路１０２は、回路基板１０２Ａ上に加速度センサ１１１、ジャイロセンサ１１２、および地磁気センサ１１３等が搭載されている。 The measurement module 100 is an example of a “measurement device”. The measurement module 100 is provided at a substantially center inside the ball 12. The measurement module 100 includes a case 101 and a measurement circuit 102. The case 101 has a spherical outer shape, and is a hollow member formed of a relatively hard material (for example, hard resin or the like). The measurement circuit 102 is a device that is fixedly arranged inside the case 101. In the measurement circuit 102, an acceleration sensor 111, a gyro sensor 112, a geomagnetic sensor 113, and the like are mounted on the circuit board 102A.

計測モジュール１００においては、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向が、いずれも所定の方向となるように、これら３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の軸方向が予め定義されている。例えば、回路基板１０２Ａの表面と平行な方向を、Ｘ軸方向およびＹ軸方向とし、回路基板１０２Ａの表面と垂直な方向を、Ｚ軸方向として、これらの軸方向が予め定義される。そして、加速度センサ１１１，ジャイロセンサ１１２は、予め軸方向が定義された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々について、計測モジュール１００に生じる加速度，角速度（すなわち、ボール１２に生じる加速度，角速度）を、検知することができるようになっている。また、地磁気センサ１１３は、予め軸方向が定義された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々について、地磁気を、検知することができるようになっている。 In the measurement module 100, each of these three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) is preliminarily set so that the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction are all predetermined directions. It is defined. For example, the directions parallel to the surface of the circuit board 102A are defined as the X-axis direction and the Y-axis direction, and the direction perpendicular to the surface of the circuit board 102A is defined as the Z-axis direction, and these axial directions are defined in advance. Then, the acceleration sensor 111 and the gyro sensor 112 have an acceleration generated in the measurement module 100 and an angular velocity (that is, an acceleration generated in the ball 12) for each of the three axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis) whose axial directions are defined in advance. , Angular velocity) can be detected. Further, the geomagnetic sensor 113 can detect the geomagnetism for each of the three axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis) whose axial directions are defined in advance.

糸巻層１２Ａは、計測モジュール１００の外表面を覆うように、計測モジュール１００の外側に設けられている。糸巻層１２Ａは、計測モジュール１００の外表面に対して、糸（例えば、綿糸、毛糸、ゴム糸等）が多重に巻かれることによって形成される。表皮層１２Ｂは、ボール１２の外表面を構成する部材であり、糸巻層１２Ａの外表面を覆うように、糸巻層１２Ａの外側に設けられている。表皮層１２Ｂは、例えば、革（例えば、牛革、人工皮革等）等の素材によって形成される。 The bobbin layer 12A is provided on the outside of the measurement module 100 so as to cover the outer surface of the measurement module 100. The bobbin layer 12A is formed by winding threads (for example, cotton thread, yarn, rubber thread, etc.) in a plurality of threads around the outer surface of the measurement module 100. The skin layer 12B is a member constituting the outer surface of the ball 12, and is provided on the outside of the spool layer 12A so as to cover the outer surface of the spool layer 12A. The epidermis layer 12B is formed of, for example, a material such as leather (for example, cowhide, artificial leather, etc.).

（計測モジュール１００の状態遷移）
図３は、第１実施形態に係る計測モジュール１００の状態遷移図である。図３に示すように、計測モジュール１００は、「通常動作モード」、「第１のスリープモード」、および「第２のスリープモード」を有する。「通常動作モード」は、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）の計測および出力が可能なモードである。「第１のスリープモード」は、「通常動作モード」よりも消費電力が低いモードである。例えば、「第１のスリープモード」では、少なくとも加速度センサによる加速度の計測および出力が可能である。「第２のスリープモード」は、「第１のスリープモード」よりも消費電力が低いモードである。例えば、第２のスリープモードでは、必要最小限の動作（例えば、計測モジュール１００の起動に必要な動作）のみを行うことが可能である。 (State transition of measurement module 100)
FIG. 3 is a state transition diagram of the measurement module 100 according to the first embodiment. As shown in FIG. 3, the measurement module 100 has a "normal operation mode", a "first sleep mode", and a "second sleep mode". The "normal operation mode" is a mode in which each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) can be measured and output. The "first sleep mode" is a mode in which power consumption is lower than that of the "normal operation mode". For example, in the "first sleep mode", at least the acceleration can be measured and output by the acceleration sensor. The "second sleep mode" is a mode in which the power consumption is lower than that of the "first sleep mode". For example, in the second sleep mode, it is possible to perform only the minimum necessary operation (for example, the operation necessary for starting the measurement module 100).

例えば、計測モジュール１００は、「通常動作モード」にあるとき、スマートフォン１４から、スリープモードへの切り替え指示を受信すると、「第１のスリープモード」に切り替わる。そして、計測モジュール１００は、「第１のスリープモード」にあるとき、静止状態となった場合、その時に加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして出力する。さらに、計測モジュール１００は、加速度センサ１１１の補正用データを出力すると、「第２のスリープモード」に切り替わる。 For example, when the measurement module 100 is in the "normal operation mode" and receives an instruction to switch to the sleep mode from the smartphone 14, the measurement module 100 switches to the "first sleep mode". Then, when the measurement module 100 is in the "first sleep mode" and is in a stationary state, the measurement module 100 outputs the acceleration measured by the acceleration sensor 111 at that time as correction data of the acceleration sensor 111. Further, when the measurement module 100 outputs the correction data of the acceleration sensor 111, the measurement module 100 switches to the "second sleep mode".

（計測モジュール１００のハードウェア構成）
図４は、第１実施形態に係る計測モジュール１００のハードウェア構成を示す図である。図４に示すように、計測モジュール１００は、加速度センサ１１１、ジャイロセンサ１１２、地磁気センサ１１３、マイコン１１４、メモリ１１５、通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）１１６、およびバッテリ１１７を備えている。計測モジュール１００において、これらのハードウェアは、回路基板１０２Ａ（図１参照）上に実装され、回路基板１０２Ａ上に形成された配線によって、互いに電気的に接続される。 (Hardware configuration of measurement module 100)
FIG. 4 is a diagram showing a hardware configuration of the measurement module 100 according to the first embodiment. As shown in FIG. 4, the measurement module 100 includes an acceleration sensor 111, a gyro sensor 112, a geomagnetic sensor 113, a microcomputer 114, a memory 115, a communication I / F (Inter Face) 116, and a battery 117. In the measurement module 100, these hardware are mounted on the circuit board 102A (see FIG. 1) and are electrically connected to each other by the wiring formed on the circuit board 102A.

加速度センサ１１１は、予め定義された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々について、計測モジュール１００（すなわち、ボール１２）に生じる加速度を検知する。加速度センサ１１１によって検知された加速度は、マイコン１１４へ供給される。加速度センサ１１１としては、例えば、ひずみゲージ型加速度センサ、ピエゾ抵抗型加速度センサ、圧電型加速度センサ等を用いることができる。 The acceleration sensor 111 detects the acceleration generated in the measurement module 100 (that is, the ball 12) for each of the three predefined axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis). The acceleration detected by the acceleration sensor 111 is supplied to the microcomputer 114. As the acceleration sensor 111, for example, a strain gauge type acceleration sensor, a piezoresistive type acceleration sensor, a piezoelectric type acceleration sensor, or the like can be used.

ジャイロセンサ１１２は、予め定義された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々について、計測モジュール１００（すなわち、ボール１２）に生じる角速度を検知する。ジャイロセンサ１１２によって検知された角速度は、マイコン１１４へ供給される。ジャイロセンサ１１２としては、例えば、振動式ジャイロセンサ、静電容量式ジャイロセンサ等を用いることができる。 The gyro sensor 112 detects the angular velocity generated in the measurement module 100 (that is, the ball 12) for each of the three predefined axes (X-axis, Y-axis, Z-axis). The angular velocity detected by the gyro sensor 112 is supplied to the microcomputer 114. As the gyro sensor 112, for example, a vibration type gyro sensor, a capacitance type gyro sensor, or the like can be used.

地磁気センサ１１３は、予め定義された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の地磁気を検知する。地磁気センサ１１３によって検知された地磁気は、マイコン１１４へ供給される。地磁気センサ１１３としては、例えば、磁気抵抗効果センサ、ホールセンサ等を用いることができる。 The geomagnetic sensor 113 detects the geomagnetism of each of the three predefined axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis). The geomagnetism detected by the geomagnetic sensor 113 is supplied to the microcomputer 114. As the geomagnetic sensor 113, for example, a magnetoresistive effect sensor, a hall sensor, or the like can be used.

マイコン１１４は、「制御装置」および「コンピュータ」の一例である。マイコン１１４は、プロセッサを備えており、当該プロセッサが、メモリ１１５等に記憶されているプログラムを実行することにより、計測モジュール１００が備える各種機能を実現する。例えば、マイコン１１４は、計測モジュール１００が「通常動作モード」にあるとき、各センサから供給された各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して、外部の情報処理装置（例えば、スマートフォン１４）へ出力する機能を有する。また、例えば、マイコン１１４は、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」にあるとき、計測モジュール１００（すなわち、ボール１２）が静止状態にあるか否かを判定し、計測モジュール１００が静止状態にあると判定されたときに、加速度センサ１１１によって検知された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、外部の情報処理装置（例えば、スマートフォン１４）へ出力する機能を有する。 The microcomputer 114 is an example of a “control device” and a “computer”. The microcomputer 114 includes a processor, and the processor executes a program stored in the memory 115 or the like to realize various functions included in the measurement module 100. For example, the microcomputer 114 externally processes each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) supplied from each sensor when the measurement module 100 is in the "normal operation mode" via the communication I / F 116. It has a function of outputting to a device (for example, a smartphone 14). Further, for example, the microcomputer 114 determines whether or not the measurement module 100 (that is, the ball 12) is in the stationary state when the measurement module 100 is in the "first sleep mode", and the measurement module 100 is in the stationary state. It has a function of outputting the acceleration detected by the acceleration sensor 111 to an external information processing device (for example, a smartphone 14) as correction data of the acceleration sensor 111.

メモリ１１５は、例えば、マイコン１１４が実行するプログラム、マイコン１１４がプログラムを実行する際に用いる各種データを記憶する。メモリ１１５としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を用いることができる。 The memory 115 stores, for example, a program executed by the microcomputer 114 and various data used when the microcomputer 114 executes the program. As the memory 115, for example, a RAM (Random Access Memory) or the like can be used.

通信Ｉ／Ｆ１１６は、外部の情報処理装置（例えば、スマートフォン１４）との通信を制御する。例えば、本実施形態では、通信Ｉ／Ｆ１１６による通信方式として、比較的低消費電力な無線通信方式である、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）を用いている。但し、これに限らず、通信Ｉ／Ｆ１１６による通信方式として、その他の各種無線通信方式（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ、ＮＦＣ（Near Field Communication）等）、または、各種有線通信方式（例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等）を用いるようにしてもよい。 The communication I / F 116 controls communication with an external information processing device (for example, a smartphone 14). For example, in the present embodiment, BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), which is a wireless communication method with relatively low power consumption, is used as the communication method by the communication I / F 116. However, the present invention is not limited to this, and as a communication method by communication I / F116, various other wireless communication methods (for example, Wi-Fi, NFC (Near Field Communication), etc.) or various wired communication methods (for example, USB (Universal)). Serial Bus) etc.) may be used.

バッテリ１１７は、計測モジュール１００の各部へ直流電力を供給する。例えば、本実施形態では、バッテリ１１７として、一次電池（例えば、酸化銀電池、リチウム電池等）を用いている。但し、これに限らず、バッテリ１１７として、各種二次電池（例えば、リチウムイオン二次電池、リチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素二次電池等）を用いるようにしてもよい。 The battery 117 supplies DC power to each part of the measurement module 100. For example, in the present embodiment, a primary battery (for example, a silver oxide battery, a lithium battery, etc.) is used as the battery 117. However, the present invention is not limited to this, and various secondary batteries (for example, lithium ion secondary battery, lithium ion polymer secondary battery, nickel hydrogen secondary battery, etc.) may be used as the battery 117.

（計測システム１０の機能構成）
図５は、第１実施形態に係る計測システム１０の機能構成を示す図である。 (Functional configuration of measurement system 10)
FIG. 5 is a diagram showing a functional configuration of the measurement system 10 according to the first embodiment.

＜計測モジュール１００の機能構成＞
図５に示すように、計測モジュール１００は、主制御部３００、加速度取得部３０１、角速度取得部３０２、地磁気取得部３０３、指示受信部３０４、状態切替部３０５、判定部３０６、および出力部３０７を備えている。 <Functional configuration of measurement module 100>
As shown in FIG. 5, the measurement module 100 includes a main control unit 300, an acceleration acquisition unit 301, an angular velocity acquisition unit 302, a geomagnetic acquisition unit 303, an instruction reception unit 304, a state switching unit 305, a determination unit 306, and an output unit 307. It has.

主制御部３００は、計測モジュール１００による処理全体を制御する。例えば、主制御部３００は、計測モジュール１００による処理の開始、処理の終了、処理の繰り返し、各機能部による処理の実行等を制御する。 The main control unit 300 controls the entire processing by the measurement module 100. For example, the main control unit 300 controls the start of processing by the measurement module 100, the end of processing, the repetition of processing, the execution of processing by each functional unit, and the like.

加速度取得部３０１は、加速度センサ１１１から出力された加速度を取得する。具体的には、加速度取得部３０１は、加速度センサ１１１から出力された、３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の加速度を取得する。 The acceleration acquisition unit 301 acquires the acceleration output from the acceleration sensor 111. Specifically, the acceleration acquisition unit 301 acquires the acceleration of each of the three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) output from the acceleration sensor 111.

角速度取得部３０２は、ジャイロセンサ１１２から出力された角速度を取得する。具体的には、角速度取得部３０２は、ジャイロセンサ１１２から出力された、３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の角速度を取得する。なお、本書において、「Ｘ軸の角速度」とは、Ｘ軸を回転軸とする角速度を意味する。同様に、「Ｙ軸の角速度」とは、Ｙ軸を回転軸とする角速度を意味し、「Ｚ軸の角速度」とは、Ｚ軸を回転軸とする角速度を意味する。 The angular velocity acquisition unit 302 acquires the angular velocity output from the gyro sensor 112. Specifically, the angular velocity acquisition unit 302 acquires the angular velocities of each of the three axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis) output from the gyro sensor 112. In this document, the "angular velocity of the X-axis" means the angular velocity with the X-axis as the rotation axis. Similarly, the "Y-axis angular velocity" means the angular velocity with the Y-axis as the rotation axis, and the "Z-axis angular velocity" means the angular velocity with the Z-axis as the rotation axis.

地磁気取得部３０３は、地磁気センサ１１３から出力された地磁気を取得する。具体的には、地磁気取得部３０３は、地磁気センサ１１３から出力された、３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の地磁気を取得する。 The geomagnetism acquisition unit 303 acquires the geomagnetism output from the geomagnetism sensor 113. Specifically, the geomagnetism acquisition unit 303 acquires the geomagnetism of each of the three axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis) output from the geomagnetism sensor 113.

指示受信部３０４は、スマートフォン１４から送信された、各種切り替え指示（「スリープモード」への切り替え指示、および、「通常動作モード」への切り替え指示）を、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して受信する。 The instruction receiving unit 304 receives various switching instructions (switching instruction to "sleep mode" and switching instruction to "normal operation mode") transmitted from the smartphone 14 via the communication I / F 116.

状態切替部３０５は、計測モジュール１００が「通常動作モード」にあるとき、指示受信部３０４によって「スリープモード」への切り替え指示が受信されると、当該計測モジュール１００を「第１のスリープモード」に切り替える。 When the measurement module 100 is in the "normal operation mode" and the instruction receiving unit 304 receives a switching instruction to the "sleep mode", the state switching unit 305 sets the measurement module 100 to the "first sleep mode". Switch to.

また、状態切替部３０５は、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」にあるとき、出力部３０７によって補正用データが出力されると、当該計測モジュール１００を「第２のスリープモード」に切り替える。 Further, when the measurement module 100 is in the "first sleep mode" and the correction data is output by the output unit 307, the state switching unit 305 switches the measurement module 100 to the "second sleep mode". ..

また、状態切替部３０５は、計測モジュール１００が「第２のスリープモード」にあるとき、当該計測モジュール１００において所定の起動イベント（例えば、各センサの出力に基づいて所定の動作が検出された場合、無線による電力供給を受けて内部回路が起動した場合、等）が発生すると、当該計測モジュール１００を起動する。その後、指示受信部３０４によって「通常動作モード」への切り替え指示が受信されると、状態切替部３０５は、当該計測モジュール１００を「通常動作モード」に切り替える。 Further, when the measurement module 100 is in the "second sleep mode", the state switching unit 305 detects a predetermined start event (for example, a predetermined operation based on the output of each sensor) in the measurement module 100. , When the internal circuit is activated by receiving the wireless power supply, etc.), the measurement module 100 is activated. After that, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "normal operation mode", the state switching unit 305 switches the measurement module 100 to the "normal operation mode".

判定部３０６は、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」にあるとき、加速度センサ１１１によって検知された加速度に基づいて、当該計測モジュール１００の静止状態を判定する。例えば、判定部３０６は、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」にあるときに得られた、一定時間または一定個数の、加速度の連続データにおいて、値の変動が殆ど生じていない場合（例えば、変動量が所定の閾値以下である場合）、当該計測モジュール１００の静止状態であると判定する。 When the measurement module 100 is in the "first sleep mode", the determination unit 306 determines the stationary state of the measurement module 100 based on the acceleration detected by the acceleration sensor 111. For example, the determination unit 306 is the case where the value does not fluctuate in the continuous data of the acceleration for a certain period of time or a certain number obtained when the measurement module 100 is in the “first sleep mode” (for example). , When the amount of fluctuation is equal to or less than a predetermined threshold value), it is determined that the measurement module 100 is in a stationary state.

出力部３０７は、計測モジュール１００が「通常動作モード」にあるとき、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を、スマートフォン１４へ出力する。具体的には、出力部３０７は、加速度取得部３０１によって取得された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の加速度、角速度取得部３０２によって取得された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の角速度、および、地磁気取得部３０３によって取得された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の地磁気を、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して、スマートフォン１４へ出力する。 The output unit 307 outputs each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) to the smartphone 14 when the measurement module 100 is in the “normal operation mode”. Specifically, the output unit 307 has three axes (X-axis, Y-axis) acquired by the acceleration and angular velocity acquisition units 302 of each of the three axes (X-axis, Y-axis, and Z-axis) acquired by the acceleration acquisition unit 301. The angular velocities of (axis, Z-axis) and the geomagnetism of each of the three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) acquired by the geomagnetism acquisition unit 303 are output to the smartphone 14 via the communication I / F 116. To do.

また、出力部３０７は、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」にあるとき、判定部３０６によって静止状態と判定された場合、当該静止状態において加速度取得部３０１によって取得された３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々の加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して、スマートフォン１４へ出力する。なお、出力部３０７は、３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の各々について、所定のＮ個の加速度の移動平均値を、加速度センサ１１１の補正用データとして、スマートフォン１４へ出力することが好ましい。これにより、出力部３０７は、例えば、加速度に含まれているノイズを平滑化し、より高精度な加速度の値を、加速度センサ１１１の補正用データとして出力することができる。 Further, when the measurement module 100 is in the "first sleep mode" and the determination unit 306 determines that the measurement module 100 is in a stationary state, the output unit 307 has three axes (X) acquired by the acceleration acquisition unit 301 in the stationary state. Each acceleration of the axis, Y axis, and Z axis) is output to the smartphone 14 as correction data of the acceleration sensor 111 via the communication I / F 116. The output unit 307 outputs the moving average values of the predetermined N accelerations for each of the three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) to the smartphone 14 as correction data of the acceleration sensor 111. Is preferable. As a result, the output unit 307 can, for example, smooth the noise included in the acceleration and output a more accurate acceleration value as correction data of the acceleration sensor 111.

なお、上記した計測モジュール１００の各機能は、例えば、メモリ１１５に記憶されたプログラムを、マイコン１１４が実行することにより実現される。マイコン１１４が実行するプログラムは、予め計測モジュール１００に導入された状態で提供されてもよく、外部から提供されて計測モジュール１００に導入されるようにしてもよい。後者の場合、このプログラムは、外部記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ、メモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ等）によって提供されてもよく、ネットワーク（例えば、インターネット等）上のサーバからダウンロードすることによって提供されるようにしてもよい。 Each function of the measurement module 100 described above is realized, for example, by the microcomputer 114 executing the program stored in the memory 115. The program executed by the microcomputer 114 may be provided in a state of being introduced into the measurement module 100 in advance, or may be provided from the outside and introduced into the measurement module 100. In the latter case, the program may be provided by an external storage medium (eg, USB memory, memory card, CD-ROM, etc.) or by downloading from a server on the network (eg, the Internet, etc.). You may do so.

＜スマートフォン１４の機能構成＞
図５に示すように、スマートフォン１４は、指示送信部３１１、受信部３１２、および転送部３１３を備える。 <Functional configuration of smartphone 14>
As shown in FIG. 5, the smartphone 14 includes an instruction transmitting unit 311, a receiving unit 312, and a transfer unit 313.

指示送信部３１１は、計測モジュール１００との無線通信を介して、計測モジュール１００へ各種切り替え指示を送信する。 The instruction transmission unit 311 transmits various switching instructions to the measurement module 100 via wireless communication with the measurement module 100.

例えば、スマートフォン１４において、所定のアプリが起動された状態で、入力装置（例えば、タッチパネル等）を用いた所定の起動操作（例えば、「起動」ボタンの押下操作）が行われると、指示送信部３１１は、その起動操作に応じて、「通常動作モード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する。 For example, in the smartphone 14, when a predetermined activation operation (for example, pressing of the "activate" button) is performed using an input device (for example, a touch panel) while the predetermined application is activated, the instruction transmission unit The 311 transmits an instruction to switch to the "normal operation mode" to the measurement module 100 according to the activation operation.

また、例えば、スマートフォン１４において、所定のアプリが起動された状態で、入力装置を用いた所定の終了操作（例えば、「終了」ボタンの押下操作）が行われると、指示送信部３１１は、その終了操作に応じて、「スリープモード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する。 Further, for example, when a predetermined end operation (for example, a press operation of the "end" button) using the input device is performed in the state where the predetermined application is started on the smartphone 14, the instruction transmission unit 311 causes the instruction transmission unit 311 to perform the predetermined end operation. In response to the end operation, an instruction to switch to the "sleep mode" is transmitted to the measurement module 100.

受信部３１２は、計測モジュール１００との無線通信を介して、計測モジュール１００から出力された各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を受信する。また、受信部３１２は、計測モジュール１００との無線通信を介して、計測モジュール１００から出力された加速度センサ１１１の補正用データを受信する。 The receiving unit 312 receives each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) output from the measurement module 100 via wireless communication with the measurement module 100. Further, the receiving unit 312 receives the correction data of the acceleration sensor 111 output from the measuring module 100 via wireless communication with the measuring module 100.

転送部３１３は、受信部３１２によって各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が受信されると、当該各計測データを、クラウドサーバ１６との通信を介して、クラウドサーバ１６へ転送する。また、転送部３１３は、受信部３１２によって加速度センサ１１１の補正用データが受信されると、当該加速度センサ１１１の補正用データを、クラウドサーバ１６との通信を介して、クラウドサーバ１６へ転送する。 When each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) is received by the reception unit 312, the transfer unit 313 transfers each measurement data to the cloud server 16 via communication with the cloud server 16. Further, when the correction data of the acceleration sensor 111 is received by the reception unit 312, the transfer unit 313 transfers the correction data of the acceleration sensor 111 to the cloud server 16 via communication with the cloud server 16. ..

＜クラウドサーバ１６の機能構成＞
図５に示すように、クラウドサーバ１６は、受信部３２１、蓄積部３２２、補正値算出部３２３、および補正部３２４を備える。 <Functional configuration of cloud server 16>
As shown in FIG. 5, the cloud server 16 includes a receiving unit 321, a storage unit 322, a correction value calculation unit 323, and a correction unit 324.

受信部３２１は、スマートフォン１４との通信を介して、スマートフォン１４から送信された各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を受信する。また、受信部３２１は、スマートフォン１４との通信を介して、スマートフォン１４から送信された加速度センサ１１１の補正用データを受信する。 The receiving unit 321 receives each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) transmitted from the smartphone 14 via communication with the smartphone 14. Further, the receiving unit 321 receives the correction data of the acceleration sensor 111 transmitted from the smartphone 14 via the communication with the smartphone 14.

蓄積部３２２は、各種データを蓄積するデータベースである。例えば、蓄積部３２２は、受信部３２１によって各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が受信される毎に、当該各計測データが登録される。これにより、蓄積部３２２は、複数の各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が蓄積されることとなる。また、例えば、蓄積部３２２は、受信部３２１によって加速度センサ１１１の補正用データが受信される毎に、当該加速度センサ１１１の補正用データが登録される。これにより、蓄積部３２２は、複数の加速度センサ１１１の補正用データが蓄積されることとなる。 The storage unit 322 is a database that stores various types of data. For example, the storage unit 322 registers each measurement data each time the reception unit 321 receives each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism). As a result, the storage unit 322 stores a plurality of measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism). Further, for example, the storage unit 322 registers the correction data of the acceleration sensor 111 every time the correction data of the acceleration sensor 111 is received by the reception unit 321. As a result, the storage unit 322 stores the correction data of the plurality of acceleration sensors 111.

補正値算出部３２３は、蓄積部３２２に蓄積されている複数の補正用データに基づいて、加速度センサ１１１の補正値を算出する。 The correction value calculation unit 323 calculates the correction value of the acceleration sensor 111 based on the plurality of correction data stored in the storage unit 322.

補正部３２４は、補正値算出部３２３によって算出された加速度センサ１１１の補正値を用いて、蓄積部３２２に計測データとして蓄積されている加速度を補正する。なお、補正部３２４による補正タイミングは、如何なるタイミングであってもよい。例えば、補正部３２４は、所定のタイミングで、蓄積部３２２から加速度を読み出して、当該加速度を補正した後、当該補正後の加速度を、再度蓄積部３２２に書き込むようにしてもよい。また、例えば、補正部３２４は、加速度が蓄積部３２２に蓄積されるときに、当該加速度を補正するようにしてもよい。また、例えば、補正部３２４は、加速度が蓄積部３２２から読み出されて、何らかのアプリケーションで使用されるときに、当該加速度を補正するようにしてもよい。 The correction unit 324 corrects the acceleration stored as measurement data in the storage unit 322 by using the correction value of the acceleration sensor 111 calculated by the correction value calculation unit 323. The correction timing by the correction unit 324 may be any timing. For example, the correction unit 324 may read the acceleration from the storage unit 322 at a predetermined timing, correct the acceleration, and then write the corrected acceleration to the storage unit 322 again. Further, for example, the correction unit 324 may correct the acceleration when the acceleration is accumulated in the storage unit 322. Further, for example, the correction unit 324 may correct the acceleration when the acceleration is read from the storage unit 322 and used in some application.

（計測システム１０による処理シーケンスの一例（第１例））
図６は、第１実施形態に係る計測システム１０による処理シーケンスの一例（第１例）を示す図である。この第１例では、計測システム１０による、加速度センサ１１１の補正値を算出するまでの処理について説明する。 (Example of processing sequence by measurement system 10 (first example))
FIG. 6 is a diagram showing an example (first example) of the processing sequence by the measurement system 10 according to the first embodiment. In this first example, the process up to the calculation of the correction value of the acceleration sensor 111 by the measurement system 10 will be described.

まず、スマートフォン１４において、指示送信部３１１が、「スリープモード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する（ステップＳ６０１）。計測モジュール１００において、指示受信部３０４が、スマートフォン１４から送信された「スリープモード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ６０２）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「第１のスリープモード」に切り替える（ステップＳ６０３）。 First, in the smartphone 14, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the “sleep mode” to the measurement module 100 (step S601). In the measurement module 100, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "sleep mode" transmitted from the smartphone 14 (step S602), the state switching unit 305 sets the measurement module 100 to the "first sleep mode". (Step S603).

そして、判定部３０６が、計測モジュール１００の静止状態を判定すると（ステップＳ６０４）、出力部３０７が、当該静止状態において加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、スマートフォン１４へ出力する（ステップＳ６０５）。その後、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「第２のスリープモード」に切り替える（ステップＳ６０６）。 Then, when the determination unit 306 determines the stationary state of the measurement module 100 (step S604), the output unit 307 uses the acceleration measured by the acceleration sensor 111 in the stationary state as the correction data of the acceleration sensor 111 on the smartphone. Output to 14 (step S605). After that, the state switching unit 305 switches the measurement module 100 to the “second sleep mode” (step S606).

スマートフォン１４において、受信部３１２が、計測モジュール１００から出力された補正用データを受信すると（ステップＳ６０７）、転送部３１３が、当該補正用データを、クラウドサーバ１６へ転送する（ステップＳ６０８）。 When the receiving unit 312 receives the correction data output from the measurement module 100 in the smartphone 14 (step S607), the transfer unit 313 transfers the correction data to the cloud server 16 (step S608).

クラウドサーバ１６において、受信部３２１が、スマートフォン１４から転送された補正用データを受信すると（ステップＳ６０９）、蓄積部３２２が、当該補正用データを蓄積する（ステップＳ６１０）。 When the receiving unit 321 receives the correction data transferred from the smartphone 14 in the cloud server 16 (step S609), the storage unit 322 stores the correction data (step S610).

計測システム１０においては、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」に切り替わる毎に、ステップＳ６０４からステップＳ６１０までの処理が実行され、その都度、蓄積部３２２に補正用データが蓄積されることとなる。 In the measurement system 10, each time the measurement module 100 is switched to the "first sleep mode", the processes from step S604 to step S610 are executed, and the correction data is accumulated in the storage unit 322 each time. Become.

その後、クラウドサーバ１６において、所定の補正値算出処理開始イベントが発生すると（ステップＳ６１１）、補正値算出部３２３が、蓄積部３２２に蓄積されている複数の補正用データに基づいて、加速度センサ１１１の補正値を算出する（ステップＳ６１２）。この補正値は、例えば、クラウドサーバ１６が備えるメモリに記憶され、補正部３２４によって、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正に用いられる。 After that, when a predetermined correction value calculation processing start event occurs in the cloud server 16 (step S611), the correction value calculation unit 323 causes the acceleration sensor 111 based on the plurality of correction data stored in the storage unit 322. The correction value of is calculated (step S612). This correction value is stored in, for example, a memory included in the cloud server 16, and is used by the correction unit 324 to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111.

なお、所定の補正値算出処理開始イベントの発生要因は、如何なるものであってもよいが、例えば、所定のユーザ操作がなされたとき、定期的な補正処理開始時期が到来したとき、所定量の補正用データが蓄積部３２２に蓄積されたとき、等が挙げられる。 The cause of the predetermined correction value calculation processing start event may be any, but for example, when a predetermined user operation is performed or when the periodic correction processing start time arrives, a predetermined amount is used. When the correction data is stored in the storage unit 322, and the like can be mentioned.

（計測システム１０による処理シーケンスの一例（第２例））
図７は、第１実施形態に係る計測システム１０による処理シーケンスの一例（第２例）を示す図である。この第２例では、計測システム１０による、各計測データをクラウドサーバ１６（蓄積部３２２）に蓄積するまでの処理について説明する。 (Example of processing sequence by measurement system 10 (second example))
FIG. 7 is a diagram showing an example (second example) of the processing sequence by the measurement system 10 according to the first embodiment. In this second example, processing by the measurement system 10 until each measurement data is stored in the cloud server 16 (storage unit 322) will be described.

まず、計測モジュール１００において、所定の起動イベントが発生したことに応じて、状態切替部３０５が、当該計測モジュール１００を起動する（ステップＳ７０１）。その後、スマートフォン１４において、指示送信部３１１が、「通常動作モード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する（ステップＳ７０２）。計測モジュール１００において、指示受信部３０４が、スマートフォン１４から送信された「通常動作モード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ７０３）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「通常動作モード」に切り替える（ステップＳ７０４）。 First, in the measurement module 100, the state switching unit 305 activates the measurement module 100 in response to the occurrence of a predetermined activation event (step S701). After that, in the smartphone 14, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the "normal operation mode" to the measurement module 100 (step S702). In the measurement module 100, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "normal operation mode" transmitted from the smartphone 14 (step S703), the state switching unit 305 sets the measurement module 100 to the "normal operation mode". Switching (step S704).

そして、各取得部（加速度取得部３０１、角速度取得部３０２、地磁気取得部３０３）が、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を取得すると（ステップＳ７０５）、出力部３０７が、当該各計測データを、スマートフォン１４へ出力する（ステップＳ７０６）。 Then, when each acquisition unit (acceleration acquisition unit 301, angular velocity acquisition unit 302, geomagnetism acquisition unit 303) acquires each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) (step S705), the output unit 307 performs each measurement. The data is output to the smartphone 14 (step S706).

スマートフォン１４において、受信部３１２が、計測モジュール１００から出力された各計測データを受信すると（ステップＳ７０７）、転送部３１３が、当該各計測データを、クラウドサーバ１６へ転送する（ステップＳ７０８）。 When the receiving unit 312 receives each measurement data output from the measurement module 100 in the smartphone 14 (step S707), the transfer unit 313 transfers each measurement data to the cloud server 16 (step S708).

クラウドサーバ１６において、受信部３２１が、スマートフォン１４から転送された各計測データを受信すると（ステップＳ７０９）、補正部３２４が、当該各計測データのうちの加速度を、メモリに記憶されている補正値を用いて補正した後（ステップＳ７１０）、蓄積部３２２が、当該各計測データを蓄積する（ステップＳ７１１）。 When the receiving unit 321 receives each measurement data transferred from the smartphone 14 in the cloud server 16 (step S709), the correction unit 324 stores the acceleration of each measurement data in the memory as a correction value. After the correction using (step S710), the storage unit 322 stores each measurement data (step S711).

計測システム１０においては、各センサ（加速度センサ１１１、ジャイロセンサ１１２、および地磁気センサ１１３）によって各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が計測される毎に、ステップＳ７０５からステップＳ７１１までの処理が実行され、その都度、蓄積部３２２に各計測データ（加速度については、補正されたもの）が蓄積されることとなる。 In the measurement system 10, each time each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) is measured by each sensor (accelerometer 111, gyro sensor 112, and geomagnetic sensor 113), the processes from step S705 to step S711 are performed. Each time it is executed, each measurement data (acceleration is corrected) is stored in the storage unit 322.

なお、図７に示す例では、計測データに含まれている加速度を補正した後に、当該計測データを蓄積部３２２に蓄積しているが、これに限らず、例えば、計測データを蓄積部３２２に蓄積した後に、当該計測データに含まれている加速度を補正してもよい。 In the example shown in FIG. 7, after correcting the acceleration included in the measurement data, the measurement data is stored in the storage unit 322, but the present invention is not limited to this, and for example, the measurement data is stored in the storage unit 322. After accumulating, the acceleration included in the measurement data may be corrected.

（補正値算出部３２３による補正値の算出方法）
図８は、第１実施形態に係る補正値算出部３２３による補正値の算出方法を説明するための図である。図８に示すように、補正値算出部３２３は、蓄積部３２２に蓄積されている複数の補正用データを、互いに直交する３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の加速度の合成ベクトル１Ｇを半径とする仮想的な球の球面上のデータとして用いて、仮想的な球の中心座標値を算出する。 (Method of calculating the correction value by the correction value calculation unit 323)
FIG. 8 is a diagram for explaining a method of calculating a correction value by the correction value calculation unit 323 according to the first embodiment. As shown in FIG. 8, the correction value calculation unit 323 collects a plurality of correction data stored in the storage unit 322 into a composite vector 1G of accelerations of three axes (X-axis, Y-axis, Z-axis) orthogonal to each other. The center coordinate value of the virtual sphere is calculated by using it as the data on the sphere of the virtual sphere whose radius is.

例えば、補正値算出部３２３は、Ｎ個の補正用データ（ｍｘｉ，ｍｙｉ，ｍｚｉ）（それぞれ、Ｘ軸の補正用データ，Ｙ軸の補正用データ，Ｚ軸の補正用データに相当する。但し、ｉは、１〜Ｎである。）を用いて、下記行列式（１）により、仮想的な球の中心座標値（ａ，ｂ，ｃ）を算出する。但し、ａ２＋ｂ２＋ｃ２−ｒ２＝−２ｄとする。 For example, the correction value calculation unit 323 corresponds to N correction data (m xi , myi , m zi ) (X-axis correction data, Y-axis correction data, and Z-axis correction data, respectively). However, i is 1 to N), and the central coordinate values (a, b, c) of the virtual sphere are calculated by the following determinant (1). However, a 2 + b 2 + c 2- r 2 = -2d.

Figure 2021056003
Figure 2021056003

なお、補正値算出部３２３は、最小二乗法を用いて、尤も中心らしい仮想的な球の中心座標値を算出するようにしてもよい。 The correction value calculation unit 323 may calculate the center coordinate value of a virtual sphere that seems to be the center by using the least squares method.

そして、補正値算出部３２３は、算出された中心座標値（ａ，ｂ，ｃ）と、所定の中心座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）との差分値を、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正値として算出する。加速度センサ１１１から出力される加速度の誤差がなければ、算出される中心座標値（ａ，ｂ，ｃ）は、所定の中心座標値と同じ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）となる。一方、加速度センサ１１１から出力される加速度の誤差がある場合、算出される中心座標値（ａ，ｂ，ｃ）は、所定の中心座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）に対して、誤差が加えられたものとなり、よって、当該誤差が、加速度の補正値となる。したがって、補正部３２４は、加速度センサ１１１から出力される加速度から、加速度の補正値を減算することにより、加速度センサ１１１から出力される加速度を補正することができる。 Then, the correction value calculation unit 323 sets the difference value between the calculated center coordinate value (a, b, c) and the predetermined center coordinate value (X, Y, Z) = (0,0,0). It is calculated as a correction value of the acceleration output from the acceleration sensor 111. If there is no acceleration error output from the acceleration sensor 111, the calculated center coordinate values (a, b, c) are the same as the predetermined center coordinate values (X, Y, Z) = (0,0,0). ). On the other hand, when there is an acceleration error output from the acceleration sensor 111, the calculated center coordinate values (a, b, c) are predetermined center coordinate values (X, Y, Z) = (0,0,0). ), An error is added, and the error becomes the correction value of the acceleration. Therefore, the correction unit 324 can correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 by subtracting the correction value of the acceleration from the acceleration output from the acceleration sensor 111.

以上説明したように、第１実施形態の計測システム１０では、計測モジュール１００がスリープモードにあるとき、且つ、計測モジュール１００（すなわち、ボール１２）が静止状態にあるとき、加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、計測モジュール１００から出力する構成を採用している。これにより、第１実施形態の計測システム１０は、ユーザがボール１２を使用していないときに、自律的に加速度センサ１１１の補正用データを得ることができる。したがって、第１実施形態の計測システム１０によれば、ユーザに静止状態を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 As described above, in the measurement system 10 of the first embodiment, when the measurement module 100 is in the sleep mode and the measurement module 100 (that is, the ball 12) is in the stationary state, the measurement is performed by the acceleration sensor 111. A configuration is adopted in which the acceleration is output from the measurement module 100 as correction data for the acceleration sensor 111. As a result, the measurement system 10 of the first embodiment can autonomously obtain the correction data of the acceleration sensor 111 when the user is not using the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10 of the first embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the stationary state.

特に、第１実施形態の計測システム１０では、クラウドサーバ１６（蓄積部３２２）に蓄積された複数の補正用データを用いて、仮想的な球の中心座標値を算出し、当該中心座標値に基づいて、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正値を算出する構成を採用している。これにより、第１実施形態の計測システム１０は、ボール１２が静止状態にあるとき、ボール１２が如何なる方向を向いていたとしても、当該静止状態のときに加速度センサ１１１によって計測された加速度を、補正用データとして用いることができる。すなわち、ユーザは、ボール１２の使用を終了したとき、ボール１２の方向を意識することなく、ボール１２を任意の位置（例えば、ケースの中、足元等）に置いておけばよい。したがって、第１実施形態の計測システム１０によれば、ユーザにボール１２の方向を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 In particular, in the measurement system 10 of the first embodiment, the center coordinate value of the virtual sphere is calculated using the plurality of correction data stored in the cloud server 16 (storage unit 322), and the center coordinate value is used as the center coordinate value. Based on this, a configuration is adopted in which the correction value of the acceleration output from the acceleration sensor 111 is calculated. As a result, the measurement system 10 of the first embodiment measures the acceleration measured by the acceleration sensor 111 when the ball 12 is in the stationary state, regardless of the direction in which the ball 12 is facing. It can be used as correction data. That is, when the user finishes using the ball 12, the ball 12 may be placed at an arbitrary position (for example, in the case, at the feet, etc.) without being aware of the direction of the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10 of the first embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the direction of the ball 12.

〔第２実施形態〕
次に、図９および図１０を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、スマートフォン１４Ａにおいて、補正用データの蓄積、補正値の算出、および加速度の補正を行う例を説明する。以下、第２実施形態に係る計測システム１０Ａに関し、第１実施形態に係る計測システム１０からの変更点について説明する。なお、計測システム１０Ａにおいて、計測システム１０と同様の構成については、計測システム１０と同様の符号を付すこととし、詳細な説明は省略する。 [Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. In this second embodiment, an example of accumulating correction data, calculating a correction value, and correcting acceleration in the smartphone 14A will be described. Hereinafter, changes from the measurement system 10 according to the first embodiment will be described with respect to the measurement system 10A according to the second embodiment. In the measurement system 10A, the same components as those of the measurement system 10 are designated by the same reference numerals as those of the measurement system 10, and detailed description thereof will be omitted.

（計測システム１０Ａの機能構成）
図９は、第２実施形態に係る計測システム１０Ａの機能構成を示す図である。計測システム１０Ａは、クラウドサーバ１６を備えていない点、および、スマートフォン１４の代わりにスマートフォン１４Ａを備えている点で、第１実施形態の計測システム１０と異なる。 (Functional configuration of measurement system 10A)
FIG. 9 is a diagram showing a functional configuration of the measurement system 10A according to the second embodiment. The measurement system 10A is different from the measurement system 10 of the first embodiment in that the cloud server 16 is not provided and the smartphone 14A is provided instead of the smartphone 14.

また、この第２実施形態では、スマートフォン１４Ａが、蓄積部３１４、補正値算出部３１５、および補正部３１６を備えている。蓄積部３１４、補正値算出部３１５、および補正部３１６は、第１実施形態で説明した蓄積部３２２、補正値算出部３２３、および補正部３２４と同様である。 Further, in the second embodiment, the smartphone 14A includes a storage unit 314, a correction value calculation unit 315, and a correction unit 316. The storage unit 314, the correction value calculation unit 315, and the correction unit 316 are the same as the storage unit 322, the correction value calculation unit 323, and the correction unit 324 described in the first embodiment.

すなわち、この第２実施形態では、計測モジュール１００から出力された、各計測データおよび補正用データが、スマートフォン１４Ａ（蓄積部３１４）に蓄積されるようになっている。また、この第２実施形態では、スマートフォン１４Ａ（補正値算出部３１５）によって、加速度センサ１１１の補正値が算出されるようになっている。さらに、この第２実施形態では、スマートフォン１４Ａ（補正部３１６）によって、加速度センサ１１１から出力される加速度が補正されるようになっている。 That is, in this second embodiment, each measurement data and correction data output from the measurement module 100 are stored in the smartphone 14A (accumulation unit 314). Further, in the second embodiment, the correction value of the acceleration sensor 111 is calculated by the smartphone 14A (correction value calculation unit 315). Further, in the second embodiment, the acceleration output from the acceleration sensor 111 is corrected by the smartphone 14A (correction unit 316).

（計測システム１０Ａによる処理シーケンスの一例）
図１０は、第２実施形態に係る計測システム１０Ａによる処理シーケンスの一例を示す図である。 (Example of processing sequence by measurement system 10A)
FIG. 10 is a diagram showing an example of a processing sequence by the measurement system 10A according to the second embodiment.

まず、スマートフォン１４Ａにおいて、指示送信部３１１が、「スリープモード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する（ステップＳ１００１）。計測モジュール１００において、指示受信部３０４が、スマートフォン１４Ａから送信された「スリープモード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ１００２）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「第１のスリープモード」に切り替える（ステップＳ１００３）。 First, in the smartphone 14A, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the “sleep mode” to the measurement module 100 (step S1001). In the measurement module 100, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "sleep mode" transmitted from the smartphone 14A (step S1002), the state switching unit 305 sets the measurement module 100 to the "first sleep mode". (Step S1003).

そして、判定部３０６が、計測モジュール１００の静止状態を判定すると（ステップＳ１００４）、出力部３０７が、当該静止状態において加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、スマートフォン１４Ａへ出力する（ステップＳ１００５）。その後、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「第２のスリープモード」に切り替える（ステップＳ１００６）。 Then, when the determination unit 306 determines the stationary state of the measurement module 100 (step S1004), the output unit 307 uses the acceleration measured by the acceleration sensor 111 in the stationary state as the correction data of the acceleration sensor 111 on the smartphone. Output to 14A (step S1005). After that, the state switching unit 305 switches the measurement module 100 to the “second sleep mode” (step S1006).

スマートフォン１４Ａにおいて、受信部３１２が、計測モジュール１００から出力された補正用データを受信すると（ステップＳ１００７）、蓄積部３１４が、当該補正用データを蓄積する（ステップＳ１００８）。 In the smartphone 14A, when the receiving unit 312 receives the correction data output from the measurement module 100 (step S1007), the storage unit 314 stores the correction data (step S1008).

計測システム１０Ａにおいては、計測モジュール１００が「第１のスリープモード」に切り替わる毎に、ステップＳ１００４からステップＳ１０１０までの処理が実行され、その都度、蓄積部３１４に補正用データが蓄積されることとなる。 In the measurement system 10A, every time the measurement module 100 is switched to the "first sleep mode", the processes from step S1004 to step S1010 are executed, and the correction data is accumulated in the storage unit 314 each time. Become.

その後、スマートフォン１４Ａにおいて、所定の補正値算出処理開始イベントが発生すると（ステップＳ１００９）、補正値算出部３１５が、蓄積部３１４に蓄積されている複数の補正用データに基づいて、加速度センサ１１１の補正値を算出する（ステップＳ１０１０）。この補正値は、例えば、スマートフォン１４Ａが備えるメモリに記憶され、補正部３１６によって、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正に用いられる。 After that, when a predetermined correction value calculation processing start event occurs in the smartphone 14A (step S1009), the correction value calculation unit 315 receives the acceleration sensor 111 based on the plurality of correction data stored in the storage unit 314. The correction value is calculated (step S1010). This correction value is stored in, for example, a memory included in the smartphone 14A, and is used by the correction unit 316 to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111.

なお、所定の補正値算出処理開始イベントの発生要因は、如何なるものであってもよいが、例えば、所定のユーザ操作がなされたとき、定期的な補正処理開始時期が到来したとき、所定量の補正用データが蓄積部３１４に蓄積されたとき、等が挙げられる。 The cause of the predetermined correction value calculation processing start event may be any, but for example, when a predetermined user operation is performed or when the periodic correction processing start time arrives, a predetermined amount is used. When the correction data is stored in the storage unit 314, and the like can be mentioned.

続いて、計測モジュール１００において、所定の起動イベントが発生したことに応じて、状態切替部３０５が、当該計測モジュール１００を起動する（ステップＳ１０１１）。その後、スマートフォン１４Ａにおいて、指示送信部３１１が、「通常動作モード」への切り替え指示を、計測モジュール１００へ送信する（ステップＳ１０１２）。計測モジュール１００において、指示受信部３０４が、スマートフォン１４Ａから送信された「通常動作モード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ１０１３）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００を「通常動作モード」に切り替える（ステップＳ１０１４）。 Subsequently, in response to the occurrence of a predetermined activation event in the measurement module 100, the state switching unit 305 activates the measurement module 100 (step S1011). After that, in the smartphone 14A, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the "normal operation mode" to the measurement module 100 (step S1012). In the measurement module 100, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "normal operation mode" transmitted from the smartphone 14A (step S1013), the state switching unit 305 sets the measurement module 100 to the "normal operation mode". Switching (step S1014).

そして、各取得部（加速度取得部３０１、角速度取得部３０２、地磁気取得部３０３）が、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を取得すると（ステップＳ１０１５）、出力部３０７が、当該各計測データを、スマートフォン１４Ａへ出力する（ステップＳ１０１６）。 Then, when each acquisition unit (acceleration acquisition unit 301, angular velocity acquisition unit 302, geomagnetism acquisition unit 303) acquires each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) (step S1015), the output unit 307 performs each measurement. The data is output to the smartphone 14A (step S1016).

スマートフォン１４Ａにおいて、受信部３１２が、計測モジュール１００から出力された各計測データを受信すると（ステップＳ１０１７）、補正部３１６が、当該各計測データのうちの加速度を、メモリに記憶されている補正値を用いて補正した後（ステップＳ１０１８）、蓄積部３１４が、当該各計測データを蓄積する（ステップＳ１０１９）。 In the smartphone 14A, when the receiving unit 312 receives each measurement data output from the measurement module 100 (step S1017), the correction unit 316 stores the acceleration of each measurement data in the memory as a correction value. After the correction using (step S1018), the storage unit 314 stores each measurement data (step S1019).

計測システム１０Ａにおいては、各センサ（加速度センサ１１１、ジャイロセンサ１１２、および地磁気センサ１１３）によって各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が計測される毎に、ステップＳ１０１５からステップＳ１０１９までの処理が実行され、その都度、蓄積部３１４に各計測データ（加速度については、補正されたもの）が蓄積されることとなる。 In the measurement system 10A, each time each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) is measured by each sensor (accelerometer 111, gyro sensor 112, and geomagnetic sensor 113), the processes from step S1015 to step S1019 are performed. Each time it is executed, each measurement data (acceleration is corrected) is stored in the storage unit 314.

なお、図１０に示す例では、計測データに含まれている加速度を補正した後に、当該計測データを蓄積部３１４に蓄積しているが、これに限らず、例えば、計測データを蓄積部３１４に蓄積した後に、当該計測データに含まれている加速度を補正してもよい。 In the example shown in FIG. 10, after correcting the acceleration included in the measurement data, the measurement data is stored in the storage unit 314, but the present invention is not limited to this, and for example, the measurement data is stored in the storage unit 314. After accumulating, the acceleration included in the measurement data may be corrected.

以上説明したように、第２実施形態の計測システム１０Ａでは、計測モジュール１００がスリープモードにあるとき、且つ、計測モジュール１００（すなわち、ボール１２）が静止状態にあるとき、加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、計測モジュール１００から出力する構成を採用している。これにより、第２実施形態の計測システム１０Ａは、ユーザがボール１２を使用していないときに、自律的に加速度センサ１１１の補正用データを得ることができる。したがって、第２実施形態の計測システム１０Ａによれば、ユーザに静止状態を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 As described above, in the measurement system 10A of the second embodiment, when the measurement module 100 is in the sleep mode and the measurement module 100 (that is, the ball 12) is in the stationary state, the measurement is performed by the acceleration sensor 111. A configuration is adopted in which the acceleration is output from the measurement module 100 as correction data for the acceleration sensor 111. As a result, the measurement system 10A of the second embodiment can autonomously obtain the correction data of the acceleration sensor 111 when the user is not using the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10A of the second embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the stationary state.

特に、第２実施形態の計測システム１０Ａでは、スマートフォン１４Ａ（蓄積部３１４）に蓄積された複数の補正用データを用いて、仮想的な球の中心座標値を算出し、当該中心座標値に基づいて、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正値を算出する構成を採用している。これにより、第２実施形態の計測システム１０Ａは、ボール１２が静止状態にあるとき、ボール１２が如何なる方向を向いていたとしても、当該静止状態のときに加速度センサ１１１によって計測された加速度を、補正用データとして用いることができる。すなわち、ユーザは、ボール１２の使用を終了したとき、ボール１２の方向を意識することなく、ボール１２を任意の位置（例えば、ケースの中、足元等）に置いておけばよい。したがって、第２実施形態の計測システム１０Ａによれば、ユーザにボール１２の方向を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 In particular, in the measurement system 10A of the second embodiment, the center coordinate value of the virtual sphere is calculated using the plurality of correction data stored in the smartphone 14A (accumulation unit 314), and is based on the center coordinate value. Therefore, a configuration is adopted in which the correction value of the acceleration output from the acceleration sensor 111 is calculated. As a result, the measurement system 10A of the second embodiment can obtain the acceleration measured by the acceleration sensor 111 in the stationary state regardless of the direction in which the ball 12 is in the stationary state. It can be used as correction data. That is, when the user finishes using the ball 12, the ball 12 may be placed at an arbitrary position (for example, in the case, at the feet, etc.) without being aware of the direction of the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10A of the second embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the direction of the ball 12.

〔第３実施形態〕
次に、図１１および図１２を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、計測モジュール１００Ａにおいて、補正用データの蓄積、補正値の算出、および加速度の補正を行う例を説明する。以下、第３実施形態に係る計測システム１０Ｂに関し、第１実施形態に係る計測システム１０からの変更点について説明する。なお、計測システム１０Ｂにおいて、計測システム１０と同様の構成については、計測システム１０と同様の符号を付すこととし、詳細な説明は省略する。 [Third Embodiment]
Next, a third embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12. In this third embodiment, an example of accumulating correction data, calculating a correction value, and correcting acceleration in the measurement module 100A will be described. Hereinafter, changes from the measurement system 10 according to the first embodiment will be described with respect to the measurement system 10B according to the third embodiment. In the measurement system 10B, the same components as those of the measurement system 10 are designated by the same reference numerals as those of the measurement system 10, and detailed description thereof will be omitted.

（計測システム１０Ｂの機能構成）
図１１は、第３実施形態に係る計測システム１０Ｂの機能構成を示す図である。計測システム１０Ｂは、クラウドサーバ１６を備えていない点、計測モジュール１００の代わりに計測モジュール１００Ａを備えている点、および、スマートフォン１４の代わりにスマートフォン１４Ｂを備えている点で、第１実施形態の計測システム１０と異なる。 (Functional configuration of measurement system 10B)
FIG. 11 is a diagram showing a functional configuration of the measurement system 10B according to the third embodiment. The measurement system 10B has the first embodiment in that it does not have a cloud server 16, that it has a measurement module 100A instead of the measurement module 100, and that it has a smartphone 14B instead of the smartphone 14. It is different from the measurement system 10.

また、この第３実施形態では、計測モジュール１００Ａが、蓄積部３０８、補正値算出部３０９、および補正部３１０を備えている。蓄積部３０８、補正値算出部３０９、および補正部３１０は、第１実施形態で説明した蓄積部３２２、補正値算出部３２３、および補正部３２４と同様である。但し、蓄積部３０８は、補正用データのみを蓄積する。 Further, in the third embodiment, the measurement module 100A includes a storage unit 308, a correction value calculation unit 309, and a correction unit 310. The storage unit 308, the correction value calculation unit 309, and the correction unit 310 are the same as the storage unit 322, the correction value calculation unit 323, and the correction unit 324 described in the first embodiment. However, the storage unit 308 stores only the correction data.

すなわち、この第３実施形態では、計測モジュール１００から出力された補正用データが、当該計測モジュール１００（蓄積部３０８）に蓄積されるようになっている。また、この第３実施形態では、計測モジュール１００（補正値算出部３０９）によって、加速度センサ１１１の補正値が算出されるようになっている。さらに、この第３実施形態では、計測モジュール１００（補正部３１０）によって、加速度センサ１１１から出力される加速度が補正されるようになっている。 That is, in this third embodiment, the correction data output from the measurement module 100 is stored in the measurement module 100 (accumulation unit 308). Further, in the third embodiment, the correction value of the acceleration sensor 111 is calculated by the measurement module 100 (correction value calculation unit 309). Further, in the third embodiment, the measurement module 100 (correction unit 310) corrects the acceleration output from the acceleration sensor 111.

また、この第３実施形態では、スマートフォン１４Ｂが、蓄積部３１４を備えている。蓄積部３１４は、第１実施形態で説明した蓄積部３２２と同様である。但し、蓄積部３１４は、各計測データのみを蓄積する。 Further, in the third embodiment, the smartphone 14B includes a storage unit 314. The storage unit 314 is the same as the storage unit 322 described in the first embodiment. However, the storage unit 314 stores only each measurement data.

すなわち、この第３実施形態では、計測モジュール１００から出力された各計測データが、スマートフォン１４Ｂ（蓄積部３１４）に蓄積されるようになっている。 That is, in this third embodiment, each measurement data output from the measurement module 100 is stored in the smartphone 14B (storage unit 314).

（計測システム１０Ｂによる処理シーケンスの一例）
図１２は、第３実施形態に係る計測システム１０Ｂによる処理シーケンスの一例を示す図である。 (Example of processing sequence by measurement system 10B)
FIG. 12 is a diagram showing an example of a processing sequence by the measurement system 10B according to the third embodiment.

まず、スマートフォン１４Ｂにおいて、指示送信部３１１が、「スリープモード」への切り替え指示を、計測モジュール１００Ａへ送信する（ステップＳ１２０１）。計測モジュール１００Ａにおいて、指示受信部３０４が、スマートフォン１４Ｂから送信された「スリープモード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ１２０２）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００Ａを「第１のスリープモード」に切り替える（ステップＳ１２０３）。 First, in the smartphone 14B, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the “sleep mode” to the measurement module 100A (step S1201). In the measurement module 100A, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "sleep mode" transmitted from the smartphone 14B (step S1202), the state switching unit 305 sets the measurement module 100A to the "first sleep mode". (Step S1203).

そして、判定部３０６が、計測モジュール１００Ａの静止状態を判定すると（ステップＳ１２０４）、出力部３０７が、当該静止状態において加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、蓄積部３０８へ出力する（ステップＳ１２０５）。これに応じて、蓄積部３０８が、当該補正用データを蓄積する（ステップＳ１２０６）。その後、状態切替部３０５が、計測モジュール１００Ａを「第２のスリープモード」に切り替える（ステップＳ１２０７）。 Then, when the determination unit 306 determines the stationary state of the measurement module 100A (step S1204), the output unit 307 stores the acceleration measured by the acceleration sensor 111 in the stationary state as correction data of the acceleration sensor 111. Output to unit 308 (step S1205). In response to this, the storage unit 308 stores the correction data (step S1206). After that, the state switching unit 305 switches the measurement module 100A to the “second sleep mode” (step S1207).

計測システム１０Ｂにおいては、計測モジュール１００Ａが「第１のスリープモード」に切り替わる毎に、ステップＳ１２０４からステップＳ１２０７までの処理が実行され、その都度、計測モジュール１００Ａの蓄積部３０８に、補正用データが蓄積されることとなる。 In the measurement system 10B, each time the measurement module 100A switches to the "first sleep mode", the processes from step S1204 to step S1207 are executed, and each time, the correction data is stored in the storage unit 308 of the measurement module 100A. It will be accumulated.

その後、計測モジュール１００Ａにおいて、所定の補正値算出処理開始イベントが発生すると（ステップＳ１２０８）、補正値算出部３０９が、蓄積部３０８に蓄積されている複数の補正用データに基づいて、加速度センサ１１１の補正値を算出する（ステップＳ１２０９）。この補正値は、例えば、計測モジュール１００Ａが備えるメモリに記憶され、補正部３１０によって、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正に用いられる。 After that, when a predetermined correction value calculation processing start event occurs in the measurement module 100A (step S1208), the correction value calculation unit 309 causes the acceleration sensor 111 based on the plurality of correction data stored in the storage unit 308. The correction value of (step S1209) is calculated. This correction value is stored in, for example, a memory included in the measurement module 100A, and is used by the correction unit 310 to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111.

なお、所定の補正値算出処理開始イベントの発生要因は、如何なるものであってもよいが、例えば、所定のユーザ操作がなされたとき、定期的な補正処理開始時期が到来したとき、所定量の補正用データが蓄積部３０８に蓄積されたとき、等が挙げられる。 The cause of the predetermined correction value calculation processing start event may be any, but for example, when a predetermined user operation is performed or when the periodic correction processing start time arrives, a predetermined amount is used. When the correction data is stored in the storage unit 308, and the like can be mentioned.

続いて、計測モジュール１００Ａにおいて、所定の起動イベントが発生したことに応じて、状態切替部３０５が、当該計測モジュール１００Ａを起動する（ステップＳ１２１０）。その後、スマートフォン１４Ｂにおいて、指示送信部３１１が、「通常動作モード」への切り替え指示を、計測モジュール１００Ａへ送信する（ステップＳ１２１１）。計測モジュール１００Ａにおいて、指示受信部３０４が、スマートフォン１４Ｂから送信された「通常動作モード」への切り替え指示を受信すると（ステップＳ１２１２）、状態切替部３０５が、計測モジュール１００Ａを「通常動作モード」に切り替える（ステップＳ１２１３）。 Subsequently, in the measurement module 100A, the state switching unit 305 activates the measurement module 100A in response to the occurrence of a predetermined activation event (step S1210). After that, in the smartphone 14B, the instruction transmission unit 311 transmits an instruction to switch to the "normal operation mode" to the measurement module 100A (step S1211). In the measurement module 100A, when the instruction receiving unit 304 receives the switching instruction to the "normal operation mode" transmitted from the smartphone 14B (step S1212), the state switching unit 305 sets the measurement module 100A to the "normal operation mode". Switching (step S1213).

そして、各取得部（加速度取得部３０１、角速度取得部３０２、地磁気取得部３０３）が、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を取得すると（ステップＳ１２１４）、補正部３１０が、当該各計測データのうちの加速度を、メモリに記憶されている補正値を用いて補正した後（ステップＳ１２１５）、出力部３０７が、当該各計測データを、スマートフォン１４Ｂへ出力する（ステップＳ１２１６）。 Then, when each acquisition unit (acceleration acquisition unit 301, angular velocity acquisition unit 302, geomagnetism acquisition unit 303) acquires each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) (step S1214), the correction unit 310 performs each measurement. After correcting the acceleration in the data using the correction value stored in the memory (step S1215), the output unit 307 outputs each measurement data to the smartphone 14B (step S1216).

スマートフォン１４Ｂにおいて、受信部３１２が、計測モジュール１００Ａから出力された各計測データを受信すると（ステップＳ１２１７）、蓄積部３１４が、当該各計測データを蓄積する（ステップＳ１２１８）。 In the smartphone 14B, when the receiving unit 312 receives each measurement data output from the measurement module 100A (step S1217), the storage unit 314 accumulates each measurement data (step S1218).

計測システム１０Ｂにおいては、各センサ（加速度センサ１１１、ジャイロセンサ１１２、および地磁気センサ１１３）によって各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）が計測される毎に、ステップＳ１２１４からステップＳ１２１８までの処理が実行され、その都度、スマートフォン１４Ｂの蓄積部３１４に、各計測データ（加速度については、補正されたもの）が蓄積されることとなる。 In the measurement system 10B, each time each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) is measured by each sensor (accelerometer 111, gyro sensor 112, and geomagnetic sensor 113), the processes from step S1214 to step S1218 are performed. Each time it is executed, each measurement data (acceleration is corrected) is stored in the storage unit 314 of the smartphone 14B.

以上説明したように、第３実施形態の計測システム１０Ｂでは、計測モジュール１００Ａがスリープモードにあるとき、且つ、計測モジュール１００Ａ（すなわち、ボール１２）が静止状態にあるとき、加速度センサ１１１によって計測された加速度を、加速度センサ１１１の補正用データとして、計測モジュール１００Ａに蓄積する構成を採用している。これにより、第３実施形態の計測システム１０Ｂは、ユーザがボール１２を使用していないときに、自律的に加速度センサ１１１の補正用データを得ることができる。したがって、第３実施形態の計測システム１０Ｂによれば、ユーザに静止状態を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 As described above, in the measurement system 10B of the third embodiment, when the measurement module 100A is in the sleep mode and the measurement module 100A (that is, the ball 12) is in the stationary state, the measurement is performed by the acceleration sensor 111. A configuration is adopted in which the acceleration is stored in the measurement module 100A as correction data for the acceleration sensor 111. As a result, the measurement system 10B of the third embodiment can autonomously obtain the correction data of the acceleration sensor 111 when the user is not using the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10B of the third embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the stationary state.

特に、第３実施形態の計測システム１０Ｂでは、計測モジュール１００Ａ（蓄積部３０８）に蓄積された複数の補正用データを用いて、仮想的な球の中心座標値を算出し、当該中心座標値に基づいて、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正値を算出する構成を採用している。これにより、第３実施形態の計測システム１０Ｂは、ボール１２が静止状態にあるとき、ボール１２が如何なる方向を向いていたとしても、当該静止状態のときに加速度センサ１１１によって計測された加速度を、補正用データとして用いることができる。すなわち、ユーザは、ボール１２の使用を終了したとき、ボール１２の方向を意識することなく、ボール１２を任意の位置（例えば、ケースの中、足元等）に置いておけばよい。したがって、第３実施形態の計測システム１０Ｂによれば、ユーザにボール１２の方向を意識させることなく、加速度センサ１１１から出力される加速度の補正を可能にすることができる。 In particular, in the measurement system 10B of the third embodiment, the center coordinate value of the virtual sphere is calculated using the plurality of correction data stored in the measurement module 100A (accumulation unit 308), and the center coordinate value is used as the center coordinate value. Based on this, a configuration is adopted in which the correction value of the acceleration output from the acceleration sensor 111 is calculated. As a result, the measurement system 10B of the third embodiment can obtain the acceleration measured by the acceleration sensor 111 in the stationary state regardless of the direction in which the ball 12 is in the stationary state. It can be used as correction data. That is, when the user finishes using the ball 12, the ball 12 may be placed at an arbitrary position (for example, in the case, at the feet, etc.) without being aware of the direction of the ball 12. Therefore, according to the measurement system 10B of the third embodiment, it is possible to correct the acceleration output from the acceleration sensor 111 without making the user aware of the direction of the ball 12.

以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。 Although one embodiment of the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications or modifications are made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. It can be changed.

例えば、上記各実施形態では、本発明の計測装置（計測モジュール１００）が、糸巻層１２Ａを有する球体（ボール１２）に設けられているが、これに限らず、本発明の計測装置は、糸巻層を有しない球体、または、球体以外の如何なる器具に設けられてもよい。 For example, in each of the above embodiments, the measuring device (measurement module 100) of the present invention is provided on a sphere (ball 12) having a thread winding layer 12A, but the measuring device of the present invention is not limited to this. It may be provided on a sphere having no layer, or on any device other than the sphere.

また、上記各実施形態では、計測モジュール１００，１００Ａが、２つのスリープモードを有しているが、これに限らず、計測モジュール１００，１００Ａは、１つまたは３つ以上のスリープモードを有するものであってもよい。 Further, in each of the above embodiments, the measurement modules 100 and 100A have two sleep modes, but the present invention is not limited to this, and the measurement modules 100 and 100A have one or three or more sleep modes. It may be.

また、上記各実施形態では、計測モジュール１００，１００Ａが、外部から切り替え信号を受信したことをスリープモードへの切り替え条件として、スリープモードに切り替わる構成を採用しているが、これに限らず、例えば、計測モジュール１００，１００Ａは、加速度センサ１１１によって計測された加速度に基づいて、一定時間静止状態が継続したと判断したこと（すなわち、加速度センサ１１１によって計測された加速度が、一定時間所定の閾値以下であること）を、スリープモードへの切り替え条件として、自主的にスリープモードに切り替わる構成を採用してもよい。 Further, in each of the above embodiments, the measurement modules 100 and 100A employ a configuration in which the measurement modules 100 and 100A switch to the sleep mode on the condition that the switching signal is received from the outside as a condition for switching to the sleep mode. The measurement modules 100 and 100A have determined that the stationary state has continued for a certain period of time based on the acceleration measured by the acceleration sensor 111 (that is, the acceleration measured by the acceleration sensor 111 is equal to or less than a predetermined threshold value for a certain period of time. As a condition for switching to the sleep mode, a configuration for voluntarily switching to the sleep mode may be adopted.

また、上記第１実施形態では、クラウドサーバ１６において、補正値の算出と加速度の補正とを行う構成を採用しているが、これに限らず、例えば、クラウドサーバ１６において、補正値の算出を行い、当該補正値を計測モジュール１００に送信しておくことにより、計測モジュール１００において、加速度の補正を行う構成を採用してもよい。 Further, in the first embodiment, the cloud server 16 adopts a configuration in which the correction value is calculated and the acceleration is corrected. However, the present invention is not limited to this, and for example, the cloud server 16 calculates the correction value. By performing this and transmitting the correction value to the measurement module 100, the measurement module 100 may adopt a configuration in which the acceleration is corrected.

また、上記第２実施形態では、スマートフォン１４Ａにおいて、補正値の算出と加速度の補正とを行う構成を採用しているが、これに限らず、例えば、スマートフォン１４Ａにおいて、補正値の算出を行い、当該補正値を計測モジュール１００に送信しておくことにより、計測モジュール１００において、加速度の補正を行う構成を採用してもよい。 Further, in the second embodiment, the smartphone 14A adopts a configuration in which the correction value is calculated and the acceleration is corrected. However, the present invention is not limited to this, and for example, the smartphone 14A calculates the correction value. By transmitting the correction value to the measurement module 100, the measurement module 100 may adopt a configuration in which the acceleration is corrected.

また、上記第３実施形態では、計測モジュール１００Ａにおいて、計測データに対する加速度の補正を行ったのちに、当該計測データを出力する構成を採用しているが、これに限らず、例えば、計測モジュール１００Ａにおいて、計測データと補正値との双方を出力して、出力先で計測データに対する加速度の補正を行う構成を採用してもよい。 Further, in the third embodiment, the measurement module 100A adopts a configuration in which the measurement data is output after the acceleration is corrected for the measurement data. However, the present invention is not limited to this, for example, the measurement module 100A. In the above, a configuration may be adopted in which both the measurement data and the correction value are output and the acceleration of the measurement data is corrected at the output destination.

要するに、補正用データの蓄積、補正値の算出、および加速度の補正は、少なくともシステム内のいずれかの装置によって行われればよく、システム内の如何なる装置によって行われてもよい。 In short, the accumulation of correction data, the calculation of the correction value, and the correction of the acceleration may be performed by at least any device in the system, and may be performed by any device in the system.

また、上記各実施形態において、計測モジュール１００，１００Ａの出力部３０７は、各計測データ（加速度、角速度、および地磁気）を、リアルタイムで出力してもよく、各計測データを、メモリ１１５に蓄積しておき、所定のタイミングでまとめて出力するようにしてもよい。 Further, in each of the above embodiments, the output unit 307 of the measurement modules 100 and 100A may output each measurement data (acceleration, angular velocity, and geomagnetism) in real time, and stores each measurement data in the memory 115. It may be set and output collectively at a predetermined timing.

また、上記各実施形態において、計測モジュール１００，１００Ａの出力部３０７は、加速度センサ１１１の補正用データを、リアルタイムで出力してもよく、加速度センサ１１１の補正用データを、メモリ１１５に蓄積しておき、所定のタイミングでまとめて出力するようにしてもよい。 Further, in each of the above embodiments, the output unit 307 of the measurement modules 100 and 100A may output the correction data of the acceleration sensor 111 in real time, and stores the correction data of the acceleration sensor 111 in the memory 115. It may be set and output collectively at a predetermined timing.

また、上記各実施形態において、加速度センサ１１１の補正値を、加速度センサ１１１へ供給することにより、加速度センサ１１１の補正を、加速度センサ１１１自身が行うようにしてもよい。すなわち、加速度センサ１１１自身が、補正後の加速度を出力するようにしてもよい。 Further, in each of the above embodiments, the acceleration sensor 111 may be corrected by the acceleration sensor 111 itself by supplying the correction value of the acceleration sensor 111 to the acceleration sensor 111. That is, the acceleration sensor 111 itself may output the corrected acceleration.

１０，１０Ａ，１０Ｂ 計測システム
１２ ボール（球体）
１２Ａ 糸巻層
１２Ｂ 表皮層
１４，１４Ａ，１４Ｂ スマートフォン
１５ 通信ネットワーク
１６ クラウドサーバ
１００，１００Ａ 計測モジュール（計測装置）
１０１ ケース
１０２ 計測回路
１０２Ａ 回路基板
１１１ 加速度センサ
１１２ ジャイロセンサ
１１３ 地磁気センサ
１１４ マイコン（制御装置、コンピュータ）
１１５ メモリ
１１６ 通信Ｉ／Ｆ
１１７ バッテリ
３００ 主制御部
３０１ 加速度取得部
３０２ 角速度取得部
３０３ 地磁気取得部
３０４ 指示受信部
３０５ 状態切替部
３０６ 判定部
３０７ 出力部
３０８ 蓄積部
３０９ 補正値算出部
３１０ 補正部
３１１ 指示送信部
３１２ 受信部
３１３ 転送部
３１４ 蓄積部
３１５ 補正値算出部
３１６ 補正部
３２１ 受信部
３２２ 蓄積部
３２３ 補正値算出部
３２４ 補正部 10,10A,10B measurement system 12 balls (spheres)
12A pincushion layer 12B skin layer 14, 14A, 14B smartphone 15 communication network 16 cloud server 100, 100A measurement module (measurement device)
101 Case 102 Measuring circuit 102A Circuit board 111 Accelerometer 112 Gyro sensor 113 Geomagnetic sensor 114 Microcomputer (control device, computer)
115 Memory 116 Communication I / F
117 Battery 300 Main control unit 301 Acceleration acquisition unit 302 Angular velocity acquisition unit 303 Geomagnetic acquisition unit 304 Instruction reception unit 305 State switching unit 306 Judgment unit 307 Output unit 308 Accumulation unit 309 Correction value calculation unit 310 Correction unit 311 Instruction transmission unit 312 Receiver unit 313 Transfer unit 314 Accumulation unit 315 Correction value calculation unit 316 Correction unit 321 Reception unit 322 Accumulation unit 323 Correction value calculation unit 324 Correction unit

Claims (12)

加速度センサと、
制御装置と
を備えた計測装置であって、
当該計測装置は、
通常動作モードと、前記通常動作モードよりも消費電力が小さいスリープモードとを有し、
前記制御装置は、
当該計測装置が前記スリープモードにあるとき、前記加速度センサによって検知された加速度に基づいて、当該計測装置の静止状態を判定する判定部と、
前記判定部によって前記静止状態と判定された場合、当該静止状態において前記加速度センサによって検知された加速度を、前記加速度センサの補正用データとして出力する出力部と
を有することを特徴とする計測装置。 Accelerometer and
It is a measuring device equipped with a control device.
The measuring device is
It has a normal operation mode and a sleep mode that consumes less power than the normal operation mode.
The control device is
When the measuring device is in the sleep mode, a determination unit that determines the stationary state of the measuring device based on the acceleration detected by the acceleration sensor, and a determination unit.
A measuring device including an output unit that outputs the acceleration detected by the acceleration sensor in the stationary state as correction data of the acceleration sensor when the determination unit determines the stationary state. 前記制御装置は、
外部から送信された前記スリープモードへの切り替え指示を受信することを、前記スリープモードへの切り替え条件として、当該計測装置を前記スリープモードに切り替える状態切替部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の計測装置。 The control device is
1. A state switching unit for switching the measuring device to the sleep mode is further provided as a condition for switching to the sleep mode by receiving an instruction for switching to the sleep mode transmitted from the outside. The measuring device described in. 前記制御装置は、
加速度センサによって計測された加速度が、一定時間所定の閾値以下であることを、前記スリープモードへの切り替え条件として、当該計測装置を前記スリープモードに切り替える状態切替部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の計測装置。 The control device is
A claim that further includes a state switching unit for switching the measuring device to the sleep mode as a condition for switching to the sleep mode that the acceleration measured by the acceleration sensor is equal to or less than a predetermined threshold value for a certain period of time. Item 1. The measuring device according to item 1. 前記スリープモードは、前記通常動作モードよりも消費電力が小さい第１のスリープモードと、前記第１のスリープモードよりも消費電力が小さい第２のスリープモードとを有し、
前記状態切替部は、
前記スリープモードへの切り替え条件を満たした場合、当該計測装置を前記第１のスリープモードに切り替え、
前記判定部は、
当該計測装置が前記第１のスリープモードにあるとき、前記加速度センサによって検知された加速度に基づいて、当該計測装置の静止状態を判定し、
前記状態切替部は、
前記出力部によって前記補正用データが出力されると、当該計測装置を前記第２のスリープモードに切り替える
ことを特徴とする請求項２または３に記載の計測装置。 The sleep mode includes a first sleep mode that consumes less power than the normal operation mode, and a second sleep mode that consumes less power than the first sleep mode.
The state switching unit is
When the condition for switching to the sleep mode is satisfied, the measuring device is switched to the first sleep mode.
The determination unit
When the measuring device is in the first sleep mode, the stationary state of the measuring device is determined based on the acceleration detected by the acceleration sensor.
The state switching unit is
The measuring device according to claim 2 or 3, wherein when the correction data is output by the output unit, the measuring device is switched to the second sleep mode. 前記出力部によって出力された前記補正用データを蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部に蓄積された複数の前記補正用データに基づいて、前記加速度センサの補正値を算出する補正値算出部と、
前記補正値算出部によって算出された前記補正値を用いて、前記加速度センサから出力される加速度を補正する補正部と
をさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の計測装置。 A storage unit that stores the correction data output by the output unit, and a storage unit that stores the correction data.
A correction value calculation unit that calculates a correction value of the acceleration sensor based on the plurality of correction data accumulated in the storage unit, and a correction value calculation unit.
The method according to any one of claims 1 to 4, further comprising a correction unit for correcting the acceleration output from the acceleration sensor using the correction value calculated by the correction value calculation unit. Measuring device. 前記補正値算出部は、
前記蓄積部に蓄積された複数の補正用データを、互いに直交する３軸の加速度の合成ベクトル１Ｇを半径とする仮想的な球の球面上のデータとして用いて、前記仮想的な球の中心座標値を算出し、算出された前記中心座標値と、所定の中心座標値との差分値を、前記補正値として算出する
ことを特徴とする請求項５に記載の計測装置。 The correction value calculation unit
Using the plurality of correction data accumulated in the storage unit as data on the sphere of a virtual sphere having a combined vector 1G of accelerations of three axes orthogonal to each other as a radius, the center coordinates of the virtual sphere. The measuring device according to claim 5, wherein a value is calculated, and a difference value between the calculated center coordinate value and a predetermined center coordinate value is calculated as the correction value. 前記補正値算出部は、
最小二乗法を用いて、前記仮想的な球の中心座標値を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の計測装置。 The correction value calculation unit
The measuring device according to claim 6, wherein the center coordinate value of the virtual sphere is calculated by using the least squares method. 請求項１から７のいずれか一項に記載の計測装置を内部に有する
ことを特徴とする球体。 A sphere having the measuring device according to any one of claims 1 to 7 inside. 請求項１から４のいずれか一項に記載の計測装置と、
前記計測装置の外部に設けられた情報処理装置と
を備えた計測システムであって、
前記情報処理装置は、
前記出力部によって出力された前記補正用データを蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部に蓄積された複数の前記補正用データに基づいて、前記加速度センサの補正値を算出する補正値算出部と、
前記補正値算出部によって算出された前記補正値を用いて、前記加速度センサから出力される加速度を補正する補正部と
を有することを特徴とする計測システム。 The measuring device according to any one of claims 1 to 4.
A measurement system provided with an information processing device provided outside the measurement device.
The information processing device
A storage unit that stores the correction data output by the output unit, and a storage unit that stores the correction data.
A correction value calculation unit that calculates a correction value of the acceleration sensor based on the plurality of correction data accumulated in the storage unit, and a correction value calculation unit.
A measurement system characterized by having a correction unit that corrects an acceleration output from the acceleration sensor by using the correction value calculated by the correction value calculation unit. 請求項１から４のいずれか一項に記載の計測装置と、
前記計測装置の外部に設けられた情報処理装置と
を備えた計測システムであって、
前記情報処理装置は、
前記出力部によって出力された前記補正用データを蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部に蓄積された複数の前記補正用データに基づいて、前記加速度センサの補正値を算出する補正値算出部と
を有し、
前記計測装置は、
前記補正値算出部によって算出された前記補正値を用いて、前記加速度センサから出力される加速度を補正する補正部
をさらに備えることを特徴とする計測システム。 The measuring device according to any one of claims 1 to 4.
A measurement system provided with an information processing device provided outside the measurement device.
The information processing device
A storage unit that stores the correction data output by the output unit, and a storage unit that stores the correction data.
It has a correction value calculation unit that calculates the correction value of the acceleration sensor based on the plurality of correction data accumulated in the storage unit.
The measuring device is
A measurement system further comprising a correction unit that corrects an acceleration output from the acceleration sensor by using the correction value calculated by the correction value calculation unit. 加速度センサを備え、且つ、通常動作モードと、前記通常動作モードよりも消費電力が小さいスリープモードとを有する計測装置の制御方法であって、
前記計測装置が前記スリープモードにあるとき、前記加速度センサによって検知された加速度に基づいて、前記計測装置の静止状態を判定する判定工程と、
前記判定工程において前記静止状態と判定された場合、当該静止状態において前記加速度センサによって検知された加速度を、前記加速度センサの補正用データとして出力する出力工程と
を含むことを特徴とする制御方法。 A control method for a measuring device including an acceleration sensor and having a normal operation mode and a sleep mode in which power consumption is smaller than that of the normal operation mode.
A determination step of determining the stationary state of the measuring device based on the acceleration detected by the acceleration sensor when the measuring device is in the sleep mode.
A control method including an output step of outputting the acceleration detected by the acceleration sensor in the stationary state as correction data of the acceleration sensor when the determination step is determined to be the stationary state. 加速度センサを備え、且つ、通常動作モードと、前記通常動作モードよりも消費電力が小さいスリープモードとを有する計測装置を制御するプログラムであって、
コンピュータを、
前記計測装置が前記スリープモードにあるとき、前記加速度センサによって検知された加速度に基づいて、前記計測装置の静止状態を判定する判定部、および、
前記判定部によって前記静止状態と判定された場合、当該静止状態において前記加速度センサによって検知された加速度を、前記加速度センサの補正用データとして出力する出力部
として機能させるためのプログラム。 A program for controlling a measuring device having an acceleration sensor and having a normal operation mode and a sleep mode in which power consumption is smaller than that of the normal operation mode.
Computer,
When the measuring device is in the sleep mode, a determination unit that determines a stationary state of the measuring device based on the acceleration detected by the acceleration sensor, and a determination unit.
A program for functioning as an output unit that outputs the acceleration detected by the acceleration sensor in the stationary state as correction data of the acceleration sensor when the determination unit determines the stationary state.
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