JP2021050653A - Crawler-type working machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車体の左右に一対で設けられたクローラにより走行するクローラ式作業用車両に関する。 The present invention relates to a crawler type work vehicle that travels by a pair of crawlers provided on the left and right sides of the vehicle body.
クローラにより走行する作業用車両の一例として、クローラ式キャリアが知られている(特許文献1:特開平8−244651号公報参照)。このようなクローラ式キャリアは、一例として、車体の前部(例えば、左側部)に、オペレータが乗車して操縦を行う操縦室が設けられ、車体の前部(例えば、右側部)に、走行装置等を駆動するためのエンジンが収納されるエンジンルームが設けられている。一方、車体の後部に、土砂等を積載するベッセル(荷台)が跳ね上げ動作可能なように設けられている。走行の際は、左右のクローラの作動速度を異ならせることによって進行方向の転換を行うことができる。 A crawler type carrier is known as an example of a work vehicle traveling by a crawler (see Patent Document 1: Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-244651). As an example, such a crawler type carrier is provided with a cockpit in which an operator rides and operates in the front part (for example, the left side part) of the vehicle body, and travels in the front part (for example, the right side part) of the vehicle body. An engine room is provided in which an engine for driving a device or the like is housed. On the other hand, a vessel (loading platform) for loading earth and sand is provided at the rear of the vehicle body so that it can be flipped up. When traveling, the direction of travel can be changed by making the operating speeds of the left and right crawlers different.
ここで、特許文献1に例示されるような従来のクローラ式作業用車両においては、走行レバーを僅かに操作して低速で走行するような場合にもエンジンの回転数が上昇してしまう構成となっていた。そのため、燃費性能の悪化や騒音の増大を招くばかりでなく、操作性を悪化させる要因ともなっていた。 Here, in the conventional crawler type work vehicle as exemplified in Patent Document 1, the engine speed increases even when the traveling lever is slightly operated to travel at a low speed. It was. Therefore, not only the fuel efficiency performance is deteriorated and the noise is increased, but also the operability is deteriorated.
本発明は、上記事情に鑑みてなされ、特に低速走行時等における燃費性能の改善および騒音の低減が可能であると共に、操作性の悪化を防止することが可能なクローラ式作業用車両を実現することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and realizes a crawler type work vehicle capable of improving fuel efficiency and reducing noise, particularly at low speeds, and preventing deterioration of operability. The purpose is.
本発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。 The present invention solves the above problems by means of solutions as described below.
本発明に係るクローラ式作業用車両は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される走行油圧ポンプおよびパイロット油圧ポンプと、前記走行油圧ポンプから供給される圧油により駆動される走行油圧モータと、車体の左右に一対で設けられて前記走行油圧モータにより駆動されるクローラと、走行レバーの操作量に基づいて前記パイロット油圧ポンプから供給される圧油により走行パイロット圧を生成する走行パイロット圧生成装置と、前記走行パイロット圧の圧力値を検出する圧力センサと、前記エンジンの負荷率の算出および回転数制御を含む駆動制御を行う制御装置と、を備え、前記走行油圧モータとして、左右の前記クローラにそれぞれ対応する第1走行油圧モータおよび第2走行油圧モータの二つが設けられており、前記走行パイロット圧として、前記第1走行油圧モータの制御用となる第1走行パイロット圧、および前記第2走行油圧モータの制御用となる第2走行パイロット圧が生成され、前記制御装置は、前記エンジンの始動後に、前記第1走行パイロット圧の圧力値および前記第2走行パイロット圧の圧力値を取得して、前記第1走行パイロット圧の圧力値と前記第2走行パイロット圧の圧力値との差が所定範囲内となる車両直進状態の場合において、第1走行パイロット圧の圧力値もしくは第2走行パイロット圧の圧力値の少なくとも一方が所定の第1圧力値より上昇しない場合に高速域がOFFであり、前記第1走行パイロット圧の圧力値および前記第2走行パイロット圧の圧力値が共に所定の第1圧力値より上昇した場合に高速域がONであると判定すると共に、前記エンジンの前記負荷率が所定の第1負荷率より上昇しない場合に低負荷状態であり、前記エンジンの前記負荷率が所定の第1負荷率より上昇した場合に高負荷状態であると判定し、前記負荷率が低負荷状態の場合において、前記高速域がOFFの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を課して、許容回転数として相対的に低く設定されている第1最大回転数に回転数の上限を設定し、前記高速域がONの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を解除して、許容回転数として相対的に高く設定されている第2最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行うことを要件とする。 The crawler type work vehicle according to the present invention includes an engine, a traveling hydraulic pump and a pilot hydraulic pump driven by the engine, a traveling hydraulic motor driven by pressure oil supplied from the traveling hydraulic pump, and a vehicle body. A pair of crawlers provided on the left and right and driven by the traveling hydraulic motor, and a traveling pilot pressure generating device that generates traveling pilot pressure by pressure oil supplied from the pilot hydraulic pump based on the amount of operation of the traveling lever. A pressure sensor for detecting the pressure value of the traveling pilot pressure and a control device for performing drive control including calculation of the load factor of the engine and rotation speed control are provided, and the traveling hydraulic motors are provided on the left and right crawler respectively. A corresponding first traveling hydraulic motor and a second traveling hydraulic motor are provided, and as the traveling pilot pressure, a first traveling pilot pressure for controlling the first traveling hydraulic motor and the second traveling hydraulic pressure are provided. A second traveling pilot pressure for controlling the motor is generated, and the control device acquires the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure after the engine is started. When the vehicle is in a straight-ahead state in which the difference between the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure is within a predetermined range, the pressure value of the first traveling pilot pressure or the pressure value of the second traveling pilot pressure When at least one of the pressure values does not rise above the predetermined first pressure value, the high speed range is OFF, and both the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure are the predetermined first pressure. When it rises above the value, it is determined that the high speed range is ON, and when the load factor of the engine does not rise above the predetermined first load factor, it is in a low load state, and the load factor of the engine is predetermined. When the load factor is higher than the first load factor, it is determined that the load factor is high, and when the load factor is low and the high speed range is OFF, the first limit of the maximum engine speed is set. By imposing, the upper limit of the rotation speed is set to the first maximum rotation speed which is set relatively low as the allowable rotation speed, and when the high speed range is ON, the first limit of the maximum rotation speed of the engine is set. Is released, and it is a requirement to control to set the upper limit of the rotation speed to the second maximum rotation speed which is set relatively high as the allowable rotation speed.
本発明に係るクローラ式作業用車両によれば、特に低速走行時等において、燃費性能の改善および騒音の低減を図ることができると共に、操作性の悪化を防止することができる。 According to the crawler type work vehicle according to the present invention, it is possible to improve fuel efficiency and reduce noise, and prevent deterioration of operability, particularly at low speeds.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳しく説明する。図1は、本実施形態に係るクローラ式作業用車両1の例を示す概略図(後部上方からの斜視図)である。また、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic view (a perspective view from above the rear portion) showing an example of the crawler type work vehicle 1 according to the present embodiment. Further, in all the drawings for explaining the embodiment, members having the same function may be designated by the same reference numerals, and the repeated description thereof may be omitted.
はじめに、クローラ式作業用車両1(以下、単に「車両」と称する場合がある)の全体構成について説明する。ここでは、本実施形態に係るクローラ式作業用車両1としてクローラ式キャリアを例に挙げて説明するが、これに限定されるものではない。 First, the overall configuration of the crawler type work vehicle 1 (hereinafter, may be simply referred to as "vehicle") will be described. Here, the crawler type carrier will be described as an example of the crawler type work vehicle 1 according to the present embodiment, but the present invention is not limited thereto.
図1に示すように、クローラ式作業用車両1は、車体10の下部に、左右一対のクローラ(無端状の履帯)22を有する走行装置12が設けられている。また、車体10の前部(例えば、左側部)には、オペレータ(操縦者)が乗車して操縦を行う密閉型(もしくは開放型)の操縦室16が設けられている。さらに、車体10の前部(例えば、右側部)には、走行装置等を駆動するためのエンジン24等が収納されるエンジンルーム20が設けられている。一例として、エンジンには、水冷式ディーゼルエンジンが用いられる。一方、車体10の後部には、土砂等を積載するベッセル14が跳ね上げ動作可能なように設けられている。なお、操縦者によって走行の操作を行う走行レバーおよびベッセル14の操作を行う操作レバー、ならびにエンジンのスロットル開度を調整するアクセルペダルは、操縦室16内に配置されている(いずれも不図示)。
As shown in FIG. 1, the crawler type work vehicle 1 is provided with a
続いて、本実施形態に係るクローラ式作業用車両1の油圧回路システムの概略図を図2に示す。一例として、クローラ式作業用車両1は、HST(Hydraulic Static Transmission)を備えて走行する構成としている。より詳しくは、エンジン24により駆動される可変容量型の走行油圧ポンプ26(26A、26B)およびパイロット油圧ポンプ28と、走行油圧ポンプ26(26A、26B)から供給される圧油により駆動される走行油圧モータ30(30A、30B)と、走行レバーの操作量に基づいてパイロット油圧ポンプ28から供給される圧油により走行パイロット圧を生成する走行パイロット圧生成装置32と、を備えている。すなわち、上記のクローラ22は、走行油圧ポンプ26(26A、26B)から供給される圧油で駆動される走行油圧モータ30(30A、30B)によって駆動される。
Subsequently, FIG. 2 shows a schematic view of the hydraulic circuit system of the crawler type work vehicle 1 according to the present embodiment. As an example, the crawler type work vehicle 1 is configured to travel with an HST (Hydraulic Static Transmission). More specifically, the traveling is driven by the variable displacement traveling hydraulic pumps 26 (26A, 26B) and the pilot
さらに、走行パイロット圧の圧力値を検出して制御装置40へ出力する圧力センサ34(34FL、34RL、34FR、34RR)と、クローラ式作業用車両1全般の駆動制御を行う制御装置40と、制御装置40からの指令に基づいてエンジン24の制御を行うエンジンコントロールユニット(ECU)42と、を備えている。なお、本実施形態においては、制御装置40が、エンジン24の負荷率の算出および回転数制御(ECU42への回転数指令)を行う構成としている。
Further, a pressure sensor 34 (34FL, 34RL, 34FR, 34RR) that detects the pressure value of the traveling pilot pressure and outputs the pressure value to the
また、走行油圧ポンプ26(26A、26B)から走行油圧モータ30(30A、30B)に油路36(36A、36B)を介して供給される圧油の方向および流量を制御するリモコンバルブ38(38A、38B)や、当該リモコンバルブ38(38A、38B)および油圧回路システムのその他機構の駆動に係る各制御圧を制御する信号制御弁(不図示)等を備えている。なお、走行パイロット圧は、操縦者による走行レバーの操作によりリモコンバルブ38(38A、38B)が開閉制御されて、圧力が設定(調整)される。 Further, the remote control valve 38 (38A) that controls the direction and flow rate of the pressure oil supplied from the traveling hydraulic pump 26 (26A, 26B) to the traveling hydraulic motor 30 (30A, 30B) via the oil passage 36 (36A, 36B). , 38B), the remote control valves 38 (38A, 38B), and a signal control valve (not shown) for controlling each control pressure related to driving other mechanisms of the hydraulic circuit system. The traveling pilot pressure is set (adjusted) by opening and closing the remote control valves 38 (38A, 38B) by operating the traveling lever by the operator.
このような構成によって、操縦者が走行レバーを操作することで走行パイロット圧が設定され、当該圧力によって出力が可変となる走行油圧ポンプ26(26A、26B)が走行油圧モータ30(30A、30B)を駆動することでクローラ22を動作させて、車両の走行や旋回が行われる。なお、ベッセル14の動作を行う油圧機構等については、公知の車両と同様であるため、詳細の説明を省略する。
With such a configuration, the traveling pilot pressure is set by the operator operating the traveling lever, and the traveling hydraulic pump 26 (26A, 26B) whose output is variable according to the pressure is the traveling hydraulic motor 30 (30A, 30B). The
ここで、本実施形態においては、走行油圧モータ30として、一方(例えば、左)のクローラに対応する第1走行油圧モータ30A、および他方(例えば、右)のクローラに対応する第2走行油圧モータ30Bの二つが設けられている。したがって、走行パイロット圧として、第1走行油圧モータ30Aの制御用となる第1走行パイロット圧、および第2走行油圧モータ30Bの制御用となる第2走行パイロット圧が生成される構成となっている。
Here, in the present embodiment, as the traveling
前述の通り、圧力センサ34は、走行レバーの操作量に応じて増減する走行パイロット圧の圧力値を検出し、信号として制御装置40へ出力する構成である。本実施形態においては、当該圧力センサ34として、第1走行油圧モータ30Aが前進方向に回転する際の第1走行パイロット圧の圧力値を検出・出力する第1前進センサ34FL、第1走行油圧モータ30Aが後進方向に回転する際の第1走行パイロット圧の圧力値を検出・出力する第1後進センサ34RLを備えている。さらに、第2走行油圧モータ30Bが前進方向に回転する際の第2走行パイロット圧の圧力値を検出・出力する第2前進センサ34FR、第2走行油圧モータ30Bが後進方向に回転する際の第2走行パイロット圧の圧力値を検出・出力する第2後進センサ34RRを備えている。
As described above, the
このような構成によって、以下で詳しく説明する本実施形態ならではの制御方法が実現できるため、前述の課題に対してその解決を図ることが可能となる。ここで、図3は、本実施形態に係るクローラ式作業用車両1におけるエンジン回転数制御に係る処理内容を示すフローチャートである。また、図4は、当該制御におけるエンジン回転数を説明する図である。 With such a configuration, the control method unique to the present embodiment, which will be described in detail below, can be realized, so that the above-mentioned problems can be solved. Here, FIG. 3 is a flowchart showing the processing contents related to the engine speed control in the crawler type work vehicle 1 according to the present embodiment. Further, FIG. 4 is a diagram for explaining the engine speed in the control.
本実施形態に係る制御装置40が行うエンジン回転数制御の概要として、先ず、制御装置40は、前述の各圧力センサ34(第1前進センサ34FL、第1後進センサ34RL、第2前進センサ34FR、第2後進センサ34RR)により検出されて出力される圧力値を取得するステップを実施する(ステップS1)。
As an outline of the engine rotation speed control performed by the
次いで、制御装置40は、クローラ式作業用車両1の走行状態に関して直進状態であるか否かを判定するステップを実施する(ステップS2)。一例として、圧力センサ34によって検出される第1走行パイロット圧の圧力値と第2走行パイロット圧の圧力値とが、共に走行レバーの操作による走行指令を受けた状態において、両圧力値の差が所定範囲内となる場合に車両直進状態であると判定する。当該ステップS2において、車両直進状態であると判定された場合に、後述のステップS3を実施し、車両直進状態ではないと判定された場合に、後述のステップS4を実施する。ちなみに、車両直進状態ではない状態として、具体的には車両旋回状態および車両停止状態が挙げられる。
Next, the
次いで、制御装置40は、クローラ式作業用車両1の走行状態に関して高速域であるか否かを判定するステップを実施する(ステップS3)。より詳しくは、エンジン24の始動後に、第1走行パイロット圧の圧力値もしくは第2走行パイロット圧の圧力値の少なくとも一方が所定の第1圧力値より上昇しない場合に高速域がOFFであり、第1走行パイロット圧の圧力値および第2走行パイロット圧の圧力値が共に所定の第1圧力値より上昇した場合に高速域がONであると判定する。ただし、高速域がONであると判定した後においては(換言すれば、高速域がONであるとの判定を継続している状態においては)、第1走行パイロット圧の圧力値もしくは第2走行パイロット圧の圧力値の少なくとも一方が所定の第2圧力値より低下した場合に高速域がOFFであると判定する。なお、これらの判定はいずれも車両直進状態を前提としている。
Next, the
すなわち、上記の高速域の判定において、ON判定は次のOFF判定となるまで継続され、OFF判定は次のON判定となるまで継続される。なお、エンジン始動後の初期設定はOFF判定である。 That is, in the above-mentioned determination in the high-speed range, the ON determination is continued until the next OFF determination, and the OFF determination is continued until the next ON determination. The initial setting after starting the engine is an OFF determination.
したがって、具体的な操作と共に説明すると、例えば、エンジン24の始動後に走行を開始するにあたって、走行レバーを始点側から終点側へ操作して始点基準の操作量が所定量よりも小さい状態にある場合に、高速域がOFFであると判定される。さらに、走行レバーを始点側から終点側へ操作して始点基準の操作量が所定量よりも大きい状態となる場合に(前述の第1圧力値より上昇した場合となる)、高速域がONであると判定される。一方、走行を開始して、走行レバーを始点側から終点側へ操作して始点基準の操作量が所定量よりも大きい状態となることによって高速域がONであると判定されている状態から、走行レバーを終点側から始点側へ操作して操作量が所定量よりも小さい状態となる場合に(前述の第2圧力値より低下した場合となる)、高速域がOFFであると判定される。
Therefore, to explain with specific operations, for example, when starting traveling after starting the
本実施形態において、第2圧力値は、第1圧力値よりも小さい値に設定されている。一例として、第1圧力値は、1.8[MPa]に設定され、第2圧力値は、1.5[MPa]に設定されるが、これらに限定されるものではない。この構成によれば、操縦者に対して、特に走行レバーを戻す場面で、走行のパワー感が無い印象を与え難くすることができる。 In the present embodiment, the second pressure value is set to a value smaller than the first pressure value. As an example, the first pressure value is set to 1.8 [MPa] and the second pressure value is set to 1.5 [MPa], but the present invention is not limited thereto. According to this configuration, it is difficult to give the operator the impression that there is no feeling of running power, especially when the running lever is returned.
次いで、ステップS3において、高速域がOFFであると判定した場合に、制御装置40は、エンジン24の最大回転数の第1制限を課して、許容回転数として相対的に低く設定されている第1最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行うステップを実施する(ステップS4)。したがって、走行レバーを僅かに操作して低速で走行する等の場合においてもエンジン24の回転数が上昇してしまうことなく、燃費性能の改善および騒音の低減を図ることができる。また、低速走行時における操作性の悪化を防止することもできる。ちなみに、最大回転数の「上限」は、スロットル開度が100[%]のときに到達するように設定されている(後述のステップS5においても同様)。
Next, in step S3, when it is determined that the high speed range is OFF, the
これに対して、ステップS3において、高速域がONであると判定した場合に、制御装置40は、エンジン24の最大回転数の第1制限を解除して、エンジン24の負荷率を算出したうえで下記のように設定される最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行うステップを実施する(ステップS5)。より具体的には、エンジン24の負荷率が低負荷状態の場合においては、許容回転数として第1最大回転数よりも相対的に高く設定されている第2最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行う。一方、エンジン24の負荷率が高負荷状態の場合においては、エンジン24の負荷率の値に対応させて第1最大回転数と第2最大回転数との間の範囲内で設定された最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行う(図4参照)。したがって、エンジン24の最大回転数の第1制限を課すことが適当でない場合にはこれを解除でき、設定最大出力で効率的な作業を行うことができる。
On the other hand, when it is determined in step S3 that the high-speed range is ON, the
上記の「第1最大回転数」、「第2最大回転数」、「エンジンの負荷率の値に対応させて第1最大回転数と第2最大回転数との間の範囲内で設定された最大回転数」については、走行油圧ポンプ26および走行油圧モータ30の設計強度、ならびに、エンジン24の出力特性および走行、作業性能等に基づいて適宜、設定される。一例として、第1最大回転数は2330[rpm]に設定され、第2最大回転数は2530[rpm]に設定されるが、これらに限定されるものではない。また、エンジン24の負荷率における低負荷状態と高負荷状態との境界値は、一例として74[%]に設定されるが、これに限定されるものではない。なお、エンジン24の負荷率は燃料噴射量をベースに算出している。
It was set within the range between the first maximum rotation speed and the second maximum rotation speed corresponding to the above-mentioned "first maximum rotation speed", "second maximum rotation speed", and "engine load factor value". The "maximum rotation speed" is appropriately set based on the design strength of the traveling
次いで、制御装置40は、スロットル開度の情報を取得して、前述のステップS4もしくはS5により設定された最大回転数の上限を超えないように、当該開度に応じたエンジン回転数を決定し、ECU42への回転数指令を出力するステップを実施する(ステップS6)。
Next, the
上記のステップS1〜S6は、イグニッションキーがOFFとされる等によって制御装置40の電源がOFFとなるまで繰り返し実行される。
The above steps S1 to S6 are repeatedly executed until the power of the
以上説明した通り、従来のクローラ式作業用車両においては、走行パイロット圧の検出に圧力スイッチを用いること等の要因によって生じ得るエンジン回転数制御面での課題があった。その一例として、走行レバーを僅かに操作して低速で走行するといった場合にも、エンジンの回転数の制御が解除されてしまう状態が生じ、燃費性能の悪化や騒音の増大を招くと共に、走行操作性を悪化させていた。これに対し、本発明を適用することによって、当該課題の解決を図ることが可能となる。すなわち、特に車両が低速で走行するような場合において、燃費性能の改善および騒音の低減を図ることが可能となり、良好な走行操作性を実現することも可能となる。 As described above, in the conventional crawler type work vehicle, there is a problem in terms of engine speed control that may occur due to factors such as the use of a pressure switch for detecting the traveling pilot pressure. As an example, even when the vehicle travels at a low speed by slightly operating the travel lever, the control of the engine speed may be released, resulting in deterioration of fuel efficiency and increase in noise, and driving operation. It was making the sex worse. On the other hand, by applying the present invention, it becomes possible to solve the problem. That is, especially when the vehicle travels at a low speed, it is possible to improve the fuel efficiency performance and reduce the noise, and it is also possible to realize good traveling operability.
なお、本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、本発明を逸脱しない範囲において種々変更可能である。特に、クローラ式作業用車両としてクローラ式キャリアを例に挙げて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、例えば、パワーショベル等の他のクローラ式作業用車両に対しても同様に適用できることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the examples described above, and various modifications can be made without departing from the present invention. In particular, the crawler type carrier has been described as an example of the crawler type work vehicle, but the description is not limited to this, and the same applies to other crawler type work vehicles such as power shovels, for example. Needless to say, it can be applied.
1 クローラ式作業用車両
10 車体
12 走行装置
14 ベッセル
16 操縦室
20 エンジンルーム
22 クローラ
24 エンジン
26、26A、26B 走行油圧ポンプ
28 パイロット油圧ポンプ
30、30A、30B 走行油圧モータ
32 走行パイロット圧生成装置
34、34FL、34FR、34RL、34RR 圧力センサ
38、38A、38B リモコンバルブ
40 制御装置
42 エンジンコントロールユニット(ECU)
1 Crawler
Claims (5)
前記エンジンにより駆動される走行油圧ポンプおよびパイロット油圧ポンプと、
前記走行油圧ポンプから供給される圧油により駆動される走行油圧モータと、
車体の左右に一対で設けられて前記走行油圧モータにより駆動されるクローラと、
走行レバーの操作量に基づいて前記パイロット油圧ポンプから供給される圧油により走行パイロット圧を生成する走行パイロット圧生成装置と、
前記走行パイロット圧の圧力値を検出する圧力センサと、
前記エンジンの負荷率の算出および回転数制御を含む駆動制御を行う制御装置と、を備え、
前記走行油圧モータとして、左右の前記クローラにそれぞれ対応する第1走行油圧モータおよび第2走行油圧モータの二つが設けられており、
前記走行パイロット圧として、前記第1走行油圧モータの制御用となる第1走行パイロット圧、および前記第2走行油圧モータの制御用となる第2走行パイロット圧が生成され、
前記制御装置は、
前記エンジンの始動後に、前記第1走行パイロット圧の圧力値および前記第2走行パイロット圧の圧力値を取得して、前記第1走行パイロット圧の圧力値と前記第2走行パイロット圧の圧力値との差が所定範囲内となる車両直進状態の場合において、前記第1走行パイロット圧の圧力値もしくは前記第2走行パイロット圧の圧力値の少なくとも一方が所定の第1圧力値より上昇しない場合に高速域がOFFであり、前記第1走行パイロット圧の圧力値および前記第2走行パイロット圧の圧力値が共に所定の第1圧力値より上昇した場合に高速域がONであると判定すると共に、
前記エンジンの前記負荷率が所定の第1負荷率より上昇しない場合に低負荷状態であり、前記エンジンの前記負荷率が所定の第1負荷率より上昇した場合に高負荷状態であると判定し、
前記負荷率が低負荷状態の場合において、
前記高速域がOFFの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を課して、許容回転数として相対的に低く設定されている第1最大回転数に回転数の上限を設定し、
前記高速域がONの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を解除して、許容回転数として相対的に高く設定されている第2最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行うこと
を特徴とするクローラ式作業用車両。 With the engine
The traveling hydraulic pump and the pilot hydraulic pump driven by the engine,
A traveling hydraulic motor driven by the pressure oil supplied from the traveling hydraulic pump and
A pair of crawlers provided on the left and right sides of the vehicle body and driven by the traveling hydraulic motor,
A traveling pilot pressure generating device that generates a traveling pilot pressure by the pressure oil supplied from the pilot hydraulic pump based on the operation amount of the traveling lever.
A pressure sensor that detects the pressure value of the traveling pilot pressure and
A control device for calculating the load factor of the engine and performing drive control including rotation speed control is provided.
As the traveling hydraulic motor, two are provided, a first traveling hydraulic motor and a second traveling hydraulic motor corresponding to the left and right crawlers, respectively.
As the traveling pilot pressure, a first traveling pilot pressure for controlling the first traveling hydraulic motor and a second traveling pilot pressure for controlling the second traveling hydraulic motor are generated.
The control device is
After starting the engine, the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure are acquired, and the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure are obtained. When the difference between the above is within a predetermined range and the vehicle is traveling straight, the high speed is obtained when at least one of the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure does not rise above the predetermined first pressure value. When the region is OFF and both the pressure value of the first traveling pilot pressure and the pressure value of the second traveling pilot pressure rise above the predetermined first pressure value, it is determined that the high speed region is ON, and the region is ON.
When the load factor of the engine does not increase from the predetermined first load factor, it is determined to be a low load state, and when the load factor of the engine rises from the predetermined first load factor, it is determined to be a high load state. ,
When the load factor is in a low load state,
When the high speed range is OFF, the first limit of the maximum engine speed is imposed, and the upper limit of the engine speed is set to the first maximum engine speed which is set relatively low as the allowable engine speed. ,
When the high-speed range is ON, the first limit on the maximum engine speed is released, and the upper limit of the engine speed is set to the second maximum engine speed, which is set relatively high as the permissible engine speed. A crawler type work vehicle characterized by performing control.
前記負荷率が高負荷状態の場合において、
前記高速域がOFFの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を課して、前記第1最大回転数に回転数の上限を設定し、
前記高速域がONの場合には、前記エンジンの最大回転数の第1制限を解除して、前記エンジンの前記負荷率の値に対応させて前記第1最大回転数と前記第2最大回転数との間の範囲内で設定された最大回転数に回転数の上限を設定する制御を行うこと
を特徴とする請求項1記載のクローラ式作業用車両。 The control device is
When the load factor is in a high load state,
When the high speed range is OFF, the first limit of the maximum engine speed is imposed, and the upper limit of the engine speed is set for the first maximum engine speed.
When the high speed range is ON, the first limitation of the maximum rotation speed of the engine is released, and the first maximum rotation speed and the second maximum rotation speed correspond to the value of the load factor of the engine. The crawler type work vehicle according to claim 1, wherein the upper limit of the rotation speed is set to the maximum rotation speed set within the range between.
前記高速域がONであると判定した後に、前記第1走行パイロット圧の圧力値もしくは前記第2走行パイロット圧の圧力値の少なくとも一方が所定の第2圧力値より低下した場合に前記高速域がOFFであると判定すること
を特徴とする請求項1または請求項2記載のクローラ式作業用車両。 The control device is
After determining that the high-speed range is ON, when at least one of the pressure value of the first running pilot pressure or the pressure value of the second running pilot pressure is lower than the predetermined second pressure value, the high-speed range is set. The crawler type work vehicle according to claim 1 or 2, wherein it is determined to be OFF.
を特徴とする請求項3記載のクローラ式作業用車両。 The crawler type work vehicle according to claim 3, wherein the second pressure value is set to a value smaller than the first pressure value.
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載のクローラ式作業用車両。 The crawler type according to any one of claims 1 to 4, wherein the pressure sensor is configured to output a pressure value of the traveling pilot pressure that increases or decreases according to an operation amount of the traveling lever as a signal. Work vehicle.
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