JP2021045768A

JP2021045768A - Workpiece carrier device

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Publication number: JP2021045768A
Application number: JP2019169202A
Authority: JP
Inventors: 興代伊達; Okiyo Date
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-09-18
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2021-03-25
Anticipated expiration: 2039-09-18
Also published as: JP7391582B2

Abstract

To restrain flying and positional deviation of a workpiece.SOLUTION: A control device 90 performs a nipping process of operating a first clamp servomotor 33d in a direction of bringing a first feed bar 31 close to a second feed bar 32 and operating a second clamp servo motor 34d in a direction of bringing the second feed bar 32 close to the first feed bar 31, a load process of thereafter operating a first clamp servomotor 33d in the direction of bringing the first feed bar 31 close to the second feed bar 32 with the second clamp servo motor 34d stopped, a feed process of thereafter operating feed servo motors 33f, 34f in the carrying direction and a separation process of operating the first clamp servomotor 33d in a direction of separating the first feed bar 31 from the second feed bar 32 and operating the second clamp servomotor 34d in a direction of separating the second feed bar 32 from the first feed bar 31.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、プレス機によって加工されるワークを搬送するワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device that conveys a work machined by a press machine.

特許文献１には、プレス機に用いられるワーク搬送装置が開示されている。以下に、特許文献１で用いられた符号を括弧書きで表記し、特許文献１に記載の技術について説明する。 Patent Document 1 discloses a work transfer device used in a press machine. Hereinafter, the reference numerals used in Patent Document 1 are shown in parentheses, and the techniques described in Patent Document 1 will be described.

特許文献１の記載によると、ワーク搬送装置（１）は、クランプ動作が固定された固定フィードバー（２）と、固定フィードバー（２）に対して平行に設けられた可動フィードバー（４）と、固定フィードバー（２）の長さ方向に一列に並んで固定フィードバー（２）に取り付けられた固定爪ユニット（７）と、可動フィードバー（４）の長さ方向に一列に並んで可動フィードバー（４）に取り付けられた可動爪ユニット（９）と、を備える。可動爪ユニット（９）にはエアシリンダ（２０）が設けられており、可動爪ユニット（９）の可動爪（１４ａ）がエアシリンダ（２０）によって一定の圧力で固定爪ユニット（７）に向けて押し出されている。 According to the description of Patent Document 1, the work transfer device (1) includes a fixed feed bar (2) having a fixed clamping operation and a movable feed bar (4) provided in parallel with the fixed feed bar (2). The fixed claw unit (7) attached to the fixed feed bar (2) and the movable feed bar (4) lined up in a row in the length direction of the fixed feed bar (2). A movable claw unit (9) attached to the movable feed bar (4) is provided. An air cylinder (20) is provided in the movable claw unit (9), and the movable claw (14a) of the movable claw unit (9) is directed toward the fixed claw unit (7) by the air cylinder (20) at a constant pressure. Is pushed out.

固定フィードバー（２）はクランプ動作が固定されたものであり、可動フィードバー（４）は固定フィードバー（２）に対して接離する。可動フィードバー（４）が固定フィードバー（２）に対して接近すると、ワーク（Ｗ１）が可動爪ユニット（９）の可動爪（１４ａ）と固定爪ユニット（７）の固定爪（１２ａ）との間に挟まれる。引き続き可動フィードバー（４）が固定フィードバー（２）に対して接近すると、エアシリンダ（２０）のピストンロッド（２２ａ）が後退する。可動爪ユニット（９）の可動爪（１４ａ）には、一定の圧力がエアシリンダ（２０）によって与えられているので、可動爪（１４ａ）と固定爪（１２ａ）がワーク（Ｗ１）を挟み込む荷重は常に一定である。 The fixed feed bar (2) has a fixed clamping operation, and the movable feed bar (4) is brought into contact with and separated from the fixed feed bar (2). When the movable feed bar (4) approaches the fixed feed bar (2), the work (W1) becomes the movable claw (14a) of the movable claw unit (9) and the fixed claw (12a) of the fixed claw unit (7). It is sandwiched between. When the movable feed bar (4) subsequently approaches the fixed feed bar (2), the piston rod (22a) of the air cylinder (20) retracts. Since a constant pressure is applied to the movable claw (14a) of the movable claw unit (9) by the air cylinder (20), the load that the movable claw (14a) and the fixed claw (12a) sandwich the work (W1). Is always constant.

特開２０１２−１３０９４４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-130944

ところが、特許文献１に記載のワーク搬送装置（１）が高速に動作すると、可動爪（１４ａ）がワーク（Ｗ１）に当たる時の衝撃力が大きくなる。そのため、その衝撃力によってワーク（Ｗ１）が位置ずれしたり、飛んでしまったりする。 However, when the work transfer device (1) described in Patent Document 1 operates at high speed, the impact force when the movable claw (14a) hits the work (W1) becomes large. Therefore, the work (W1) may be displaced or may fly due to the impact force.

また、固定フィードバー（２）のクランプ動作が固定されているため、ワーク（Ｗ１）を搬送するアドバンス動作後に可動フィードバー（４）が固定フィードバー（２）から離間する時に、エアシリンダ（２０）の圧力によってワーク（Ｗ１）が位置ずれしたり、飛んでしまったりする。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものである。本発明が解決しようとする課題は、ワークの飛び及び位置ずれを抑制することである。 Further, since the clamp operation of the fixed feed bar (2) is fixed, the air cylinder (20) is separated from the fixed feed bar (2) after the advance operation of conveying the work (W1). ), The work (W1) may be displaced or may fly away.
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances. An object to be solved by the present invention is to suppress jumping and misalignment of workpieces.

以上の課題を解決するために、第１側面におけるワーク搬送装置は、ワークの搬送方向に沿って設けられた第１フィードバーと、前記搬送方向に直交する接離方向に前記第１フィードバーから離間して、前記第１フィードバーに対して並列される第２フィードバーと、前記搬送方向に並んで前記第１フィードバーに取り付けられるクランプ治具と、前記クランプ治具に対応して前記搬送方向に並んで、前記第２フィードバーに固定される複数の固定クランパと、前記第１フィードバー及び前記第２フィードバーを前記搬送方向及び逆搬送方向に駆動するフィード用駆動部と、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーに対して前記接離方向に接離させるよう前記第１フィードバーを駆動する第１クランプ用サーボモータと、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーに対して前記接離方向に接離させるよう前記第２フィードバーを駆動する第２クランプ用サーボモータと、前記フィード用駆動部、前記第１クランプ用サーボモータ及び前記第２クランプ用サーボモータを制御する制御部と、を備え、前記クランプ治具が、前記第１フィードバーから、前記第１フィードバーと前記第２フィードバーの間の内側に向けて延設されたアームと、前記接離方向に進退可能となって前記アームに設けられた可動クランパと、前記アーム又は前記第１フィードバーに取り付けられ、前記可動クランパを前記固定クランパに向かって進出させる方向に付勢する付勢部と、を有し、前記制御部が、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーに近づける方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させるとともに、それに同期して、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーに近づける方向に前記第２クランプ用サーボモータを作動させる挟み工程と、前記挟み工程の後に、前記第２クランプ用サーボモータを停止させた状態で、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーに近づける方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させる負荷工程と、前記負荷工程の後に、前記搬送方向に前記フィード用駆動部を作動させるフィード工程と、前記フィード工程の後に、前記第２クランプ用サーボモータを停止させた状態で、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーから離す方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させる除荷工程と、前記除荷工程の後に、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーから離す方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させるとともに、それに同期して、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーから離す方向に前記第２クランプ用サーボモータを作動させる離間工程と、前記離間工程の後に、前記逆搬送方向に前記フィード用駆動部を作動させるリターン工程と、を実行する。 In order to solve the above problems, the work transfer device on the first side surface is provided from the first feed bar provided along the transfer direction of the work and from the first feed bar in the contact / separation direction orthogonal to the transfer direction. A second feed bar that is separated and parallel to the first feed bar, a clamp jig that is attached to the first feed bar side by side in the transport direction, and the transport corresponding to the clamp jig. A plurality of fixed clampers arranged in a direction and fixed to the second feed bar, a feed drive unit for driving the first feed bar and the second feed bar in the transport direction and the reverse transport direction, and the first feed bar. A servomotor for a first clamp that drives the first feed bar so as to bring the 1 feed bar into contact with the second feed bar in the contact / separation direction, and the second feed bar with respect to the first feed bar. The second clamp servomotor that drives the second feed bar, the feed drive unit, the first clamp servomotor, and the second clamp servomotor are controlled so as to be brought into contact with each other in the contact / separation direction. A control unit is provided, and the clamping jig is provided with an arm extending inward from the first feed bar between the first feed bar and the second feed bar in the contacting / separating direction. A movable clamper that can move forward and backward and is provided on the arm, and an urging portion that is attached to the arm or the first feed bar and urges the movable clamper to advance toward the fixed clamper. The control unit operates the first clamp servomotor in a direction in which the first feed bar is brought closer to the second feed bar, and in synchronization with the operation of the first clamp servomotor, causes the second feed bar to be the first feed. After the pinching step of operating the second clamping servomotor in the direction closer to the bar and the pinching step, the first feed bar is moved to the second feed bar with the second clamping servomotor stopped. A load step of operating the first clamp servomotor in a direction approaching the above, a feed step of operating the feed drive unit in the transport direction after the load step, and a second clamp after the feed step. After the unloading step of operating the first clamping servomotor in the direction of separating the first feed bar from the second feed bar with the servomotor stopped, and the first unloading step. Is the feed bar the second feed bar? A separation step of operating the first clamp servomotor in the direction away from the first clamp and operating the second clamp servomotor in the direction of separating the second feed bar from the first feed bar in synchronization with the operation. After the separation step, a return step of operating the feed drive unit in the reverse transport direction is executed.

第２の側面におけるワーク搬送装置は、ワークの搬送方向に沿って設けられた第１フィードバーと、前記搬送方向に直交する接離方向に前記第１フィードバーから離間して、前記第１フィードバーに対して並列される第２フィードバーと、前記搬送方向に並んで前記第１フィードバーに取り付けられるクランプ治具と、前記クランプ治具に対応して前記搬送方向に並んで、前記第２フィードバーに固定される複数の固定クランパと、前記第１フィードバー及び前記第２フィードバーを前記搬送方向及び逆搬送方向に駆動するフィード用駆動部と、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーに対して前記接離方向に接離させるよう前記第１フィードバーを駆動する第１クランプ用サーボモータと、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーに対して前記接離方向に接離させるよう前記第２フィードバーを駆動する第２クランプ用サーボモータと、前記フィード用駆動部、前記第１クランプ用サーボモータ及び前記第２クランプ用サーボモータを制御する制御部と、を備え、前記クランプ治具が、前記第１フィードバーから、前記第１フィードバーと前記第２フィードバーの間の内側に向けて延設されたアームと、前記接離方向に進退可能となって前記アームに設けられた可動クランパと、前記アーム又は前記第１フィードバーに取り付けられ、前記可動クランパを前記固定クランパに向かって進出させる方向に付勢する付勢部と、を有し、前記制御部が、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーに近づける方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させるとともに、それに同期して、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーに近づける方向に前記第２クランプ用サーボモータを作動させる挟み工程と、前記挟み工程の後に、前記搬送方向に前記フィード用駆動部を作動させるフィード工程と、前記フィード工程の後に、前記第２クランプ用サーボモータを停止させた状態で、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーから離す方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させる除荷工程と、前記除荷工程の後に、前記第１フィードバーを前記第２フィードバーから離す方向に前記第１クランプ用サーボモータを作動させるとともに、それに同期して、前記第２フィードバーを前記第１フィードバーから離す方向に前記第２クランプ用サーボモータを作動させる離間工程と、前記離間工程の後に、前記逆搬送方向に前記フィード用駆動部を作動させるリターン工程と、を実行する。 The work transfer device on the second side surface is separated from the first feed bar provided along the transfer direction of the work and the first feed bar in the contact / separation direction orthogonal to the transfer direction, and the first feed. The second feed bar arranged in parallel with respect to the bar, the clamp jig attached to the first feed bar in line with the transport direction, and the second feed bar arranged in the transport direction corresponding to the clamp jig. A plurality of fixed clampers fixed to the feed bar, a feed drive unit that drives the first feed bar and the second feed bar in the transport direction and the reverse transport direction, and the first feed bar as the second feed. The first clamp servomotor that drives the first feed bar so as to bring it into contact with the bar in the contact / separation direction, and the second feed bar in the contact / separation direction with respect to the first feed bar. The second clamp servomotor that drives the second feed bar, the feed drive unit, the first clamp servomotor, and the control unit that controls the second clamp servomotor are provided. The clamp jig can move forward and backward from the first feed bar to the arm extending inward between the first feed bar and the second feed bar, and can move forward and backward in the contact / separation direction to the arm. The control unit has a movable clamper provided and an urging unit attached to the arm or the first feed bar and urging the movable clamper in a direction of advancing toward the fixed clamper. The first clamping servomotor is operated in a direction that brings the first feed bar closer to the second feed bar, and in synchronization with this, the second feed bar is moved closer to the first feed bar. After the pinching step of operating the clamping servomotor, the feeding step of operating the feed driving unit in the transport direction, and the feeding step, the second clamping servomotor was stopped. In this state, after the unloading step of operating the first clamping servomotor in the direction in which the first feed bar is separated from the second feed bar and the unloading step, the first feed bar is moved to the second feed. A separation step of operating the first clamp servomotor in a direction away from the bar and, in synchronization with it, operating the second clamp servomotor in a direction away from the first feed bar. , After the separation step , The return step of operating the feed drive unit in the reverse transport direction is executed.

以上によれば、挟み工程において第１フィードバーと第２フィードバーが互いに近づくと、可動クランパと固定クランパがワークに同時に当接する。そのため、ワークが可動クランパと固定クランパの間から飛ぶことを防止できる。
また、負荷工程において第１フィードバーが第２フィードバーに近づくと、可動クランパ及び固定クランパからワークに外力が作用し、その外力がワークを挟み込む荷重となる。この外力は付勢部によるものである。この際、第２フィードバーが停止しており、その第２フィードバーに固定クランパが固定されているため、ワークの位置ずれが発生しない。
また、除荷工程において第１フィードバーが第２フィードバーから離れると、可動クランパ及び固定クランパからワークに外力が除荷される。この際、第２フィードバーが停止しており、その第２フィードバーに固定クランパが固定されているため、ワークの位置ずれが発生しない。
また、離間工程において第１フィードバーと第２フィードバーが互いに離れると、可動クランパと固定クランパがワークから同時に離間する。そのため、ワークが付勢部の付勢力によって飛ぶことを防止できる。 According to the above, when the first feed bar and the second feed bar approach each other in the pinching step, the movable clamper and the fixed clamper come into contact with the work at the same time. Therefore, it is possible to prevent the work from flying between the movable clamper and the fixed clamper.
Further, when the first feed bar approaches the second feed bar in the load process, an external force acts on the work from the movable clamper and the fixed clamper, and the external force becomes a load that sandwiches the work. This external force is due to the urging part. At this time, since the second feed bar is stopped and the fixed clamper is fixed to the second feed bar, the position of the work does not shift.
Further, when the first feed bar is separated from the second feed bar in the unloading step, an external force is unloaded from the movable clamper and the fixed clamper to the work. At this time, since the second feed bar is stopped and the fixed clamper is fixed to the second feed bar, the position of the work does not shift.
Further, when the first feed bar and the second feed bar are separated from each other in the separation step, the movable clamper and the fixed clamper are simultaneously separated from the work. Therefore, it is possible to prevent the work from flying due to the urging force of the urging portion.

本発明によれば、ワークの飛び及び位置ずれを防止できる。 According to the present invention, it is possible to prevent the work from jumping and shifting.

プレス機の正面図である。It is a front view of a press machine. プレス機に設けられるワーク搬送装置の平面図である。It is a top view of the work transfer apparatus provided in a press machine. ワーク搬送装置の側面図である。It is a side view of the work transfer device. 図２に示す切断面IV−IVの断面図である。It is sectional drawing of the cut surface IV-IV shown in FIG. 図４に示す切断面V−Vの断面図である。It is sectional drawing of the cut surface VV shown in FIG. ワーク搬送装置のフィードバーの軌道を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the trajectory of the feed bar of a work transfer apparatus. 一対のフィードバーが互いに最も離れた時の状態を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the state when a pair of feed bars are the most distant from each other. 一対のクランパがワークに当接した時の状態を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the state when a pair of clampers came into contact with a work. 一対のフィードバーが互いに最も接近した時の状態を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the state when a pair of feed bars were closest to each other. 一対のフィードバーが互いに最も接近した後に一方のフィードバーが他方のフィードバーから離れた時の状態を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the state when one feed bar moves away from the other feed bar after a pair of feed bars are closest to each other.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, although the embodiments described below are provided with various technically preferable limitations for carrying out the present invention, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.

＜＜１．プレス機＞＞
図１はプレス機１の正面図である。
図１に示すように、ベッド（ロアーフレーム）１１、アップライト（サイドフレーム）１２，１２及びクラウン（アッパーフレーム）１３が矩形枠状に組み立てられている。ここで、ベッド１１上には、左右のアップライト１２，１２が立てられた状態に設けられ、クラウン１３がアップライト１２，１２の上部間に架設されている。 << 1. Press machine >>
FIG. 1 is a front view of the press machine 1.
As shown in FIG. 1, the bed (lower frame) 11, the upright (side frame) 12, 12 and the crown (upper frame) 13 are assembled in a rectangular frame shape. Here, on the bed 11, the left and right uprights 12 and 12 are provided in an upright state, and the crown 13 is erected between the upper parts of the uprights 12 and 12.

アップライト１２，１２の間において、ボルスタ１４がベッド１１上に固定され、ラム１５が昇降可能となってクラウン１３に取り付けられ、ボルスタ１４とラム１５が上下方向で対向する。ラム１５は、サーボモータ等の動力源及びクランクによって昇降されることによって、ボルスタ１４に対して上下方向に接離する。 Between the uprights 12 and 12, the bolster 14 is fixed on the bed 11, the ram 15 can be raised and lowered and attached to the crown 13, and the bolster 14 and the ram 15 face each other in the vertical direction. The ram 15 is moved up and down by a power source such as a servomotor and a crank to bring the ram 15 into and out of the bolster 14 in the vertical direction.

ラム１５の下面には、複数の上金型（パンチ）２１が左右方向に等間隔で一列に並んで固定されている。以下では、これら上金型２１の列を上金型列という。
ボルスタ１４の上面には、複数の下金型（ダイ）２２が左右方向に等間隔で一列に並んで固定されている。以下では、これら下金型２２の列を下金型列という。
上金型列のピッチと下金型列のピッチは互いに等しい。そして、上金型２１と下金型２２が上下方向で対向する。 A plurality of upper dies (punches) 21 are fixed to the lower surface of the ram 15 in a row at equal intervals in the left-right direction. Hereinafter, the rows of these upper molds 21 are referred to as upper mold rows.
A plurality of lower molds (dies) 22 are fixed to the upper surface of the bolster 14 in a row at equal intervals in the left-right direction. Hereinafter, the rows of these lower molds 22 are referred to as lower mold rows.
The pitch of the upper mold row and the pitch of the lower mold row are equal to each other. Then, the upper mold 21 and the lower mold 22 face each other in the vertical direction.

一体の上金型２１とそれに対向する一体の下金型２２によって１つの加工ステージが構成され、そのような複数の加工ステージが左右一列に並んでいる。ラム１５が下降することによって、各加工ステージにおいてワーク（被搬送物、被加工物）９が上金型２１と下金型２２との間に挟まれて、プレス加工される。 One machining stage is formed by one upper die 21 and one lower die 22 facing the upper die 21, and a plurality of such machining stages are arranged in a row on the left and right. As the ram 15 descends, the work (object to be transported, object to be processed) 9 is sandwiched between the upper die 21 and the lower die 22 and press-processed at each processing stage.

＜＜２．ワーク搬送装置＞＞
このプレス機１には、ワーク９を搬送するワーク搬送装置３０が設けられている。ワーク搬送装置３０はトランスファフィーダと称呼されることもある。ワーク搬送装置３０は、ワーク９を下金型列のピッチと等しい搬送距離ずつ段階的に図１中の最も左側の第１加工ステージから最も右側の最終加工ステージに向かって搬送する。ワーク搬送装置３０の搬送動作はラム１５の昇降動作に同期する。つまり、ラム１５が１回の下降・上昇をする毎に、ワーク搬送装置３０がワーク９を加工ステージから右隣りの加工ステージに搬送する。従って、ワーク搬送装置３０によって搬送されるワーク９は、最も左側の第１加工ステージから順に各加工ステージでプレス加工され、最後に最も右側の最終加工ステージの下金型２２から右へ取り出される。なお、以下の説明では、図１中の右方向を搬送方向ともいい、図１中の左方向を逆搬送方向ともいい、図１の紙面の手前に向かう方向を前方向ともいい、図１の紙面の奥に向かう方向を後ろ方向ともいう。 << 2. Work transfer device >>
The press machine 1 is provided with a work transfer device 30 that conveys the work 9. The work transfer device 30 is sometimes called a transfer feeder. The work transfer device 30 transfers the work 9 step by step from the leftmost first machining stage in FIG. 1 toward the rightmost final machining stage by a transfer distance equal to the pitch of the lower die row. The transfer operation of the work transfer device 30 is synchronized with the ascending / descending operation of the ram 15. That is, each time the ram 15 descends and ascends once, the work transfer device 30 transfers the work 9 from the machining stage to the machining stage adjacent to the right. Therefore, the work 9 conveyed by the work transfer device 30 is press-processed in each processing stage in order from the leftmost first processing stage, and finally is taken out from the lower die 22 of the rightmost final processing stage to the right. In the following description, the right direction in FIG. 1 is also referred to as a transport direction, the left direction in FIG. 1 is also referred to as a reverse transport direction, and the direction toward the front of the paper surface of FIG. 1 is also referred to as a front direction. The direction toward the back of the paper is also called the backward direction.

図２は、ワーク搬送装置３０の平面図である。図３は、ワーク搬送装置３０の側面図である。図１〜図３に示すように、ワーク搬送装置３０は第１フィードバー３１と、第２フィードバー３２と、第１の三次元駆動機構３３と、第２の三次元駆動機構３４と、複数の第１クランプ治具４０と、複数の第２クランプ治具６０と、制御装置９０とを備える。 FIG. 2 is a plan view of the work transfer device 30. FIG. 3 is a side view of the work transfer device 30. As shown in FIGS. 1 to 3, a plurality of work transfer devices 30 include a first feed bar 31, a second feed bar 32, a first three-dimensional drive mechanism 33, and a second three-dimensional drive mechanism 34. The first clamp jig 40, a plurality of second clamp jigs 60, and a control device 90 are provided.

フィードバー３１，３２がラム１５とボルスタ１４との間において左のアップライト１２から右のアップライト１２にかけて搬送方向に水平に延びている。これらフィードバー３１，３２は互いに平行に設けられており、第１フィードバー３１が第２フィードバー３２から前方に離間して配置されている。 Feed bars 31 and 32 extend horizontally between the ram 15 and the bolster 14 in the transport direction from the left upright 12 to the right upright 12. These feed bars 31 and 32 are provided in parallel with each other, and the first feed bar 31 is arranged so as to be separated from the second feed bar 32 in the forward direction.

第１の三次元駆動機構３３が左右のアップライト１２の側部に設けられており、第１フィードバー３１の両端部が第１の三次元駆動機構３３に連結されている。第１の三次元駆動機構３３が第１フィードバー３１を上下方向に往復移動させ、左右方向に往復移動させ、更に前後方向に往復移動させる。 The first three-dimensional drive mechanism 33 is provided on the side portions of the left and right uprights 12, and both ends of the first feed bar 31 are connected to the first three-dimensional drive mechanism 33. The first three-dimensional drive mechanism 33 reciprocates the first feed bar 31 in the vertical direction, reciprocates in the left-right direction, and further reciprocates in the front-rear direction.

第２の三次元駆動機構３４が左右のアップライト１２の側部に設けられており、第２フィードバー３２の両端部が第２の三次元駆動機構３４に連結されている。第２の三次元駆動機構３４が第２フィードバー３２を上下方向に往復移動させ、左右方向に往復移動させ、更に前後方向に往復移動させる。ここで、第１フィードバー３１と第２フィードバー３２がそれぞれ第１の三次元駆動機構３３と第２の三次元駆動機構３３によって前後方向に互いに接離するため、前後方向を接離方向ともいう。接離方向は搬送方向、逆搬送方向及び上下方向に対して直交し、搬送方向及び逆搬送方向は上下方向に対して直交する。 A second three-dimensional drive mechanism 34 is provided on the side portions of the left and right uprights 12, and both ends of the second feed bar 32 are connected to the second three-dimensional drive mechanism 34. The second three-dimensional drive mechanism 34 reciprocates the second feed bar 32 in the vertical direction, reciprocates in the horizontal direction, and further reciprocates in the front-rear direction. Here, the first feed bar 31 and the second feed bar 32 are brought into contact with each other in the front-rear direction by the first three-dimensional drive mechanism 33 and the second three-dimensional drive mechanism 33, respectively. Say. The contact / separation directions are orthogonal to the transport direction, the reverse transport direction, and the vertical direction, and the transport direction and the reverse transport direction are orthogonal to the vertical direction.

第１の三次元駆動機構３３はリフト用伝動機構３３ａ、リフト用サーボモータ３３ｂ、クランプ用伝動機構３３ｃ、クランプ用サーボモータ３３ｄ、フィード用伝動機構３３ｅ及びフィード用サーボモータ３３ｆを備える。 The first three-dimensional drive mechanism 33 includes a lift transmission mechanism 33a, a lift servomotor 33b, a clamp transmission mechanism 33c, a clamp servomotor 33d, a feed transmission mechanism 33e, and a feed servomotor 33f.

第１フィードバー３１がリフト用伝動機構３３ａに連結されており、リフト用伝動機構３３ａがリフト用サーボモータ３３ｂに連結されている。第１フィードバー３１がリフト用伝動機構３３ａによって上下方向に往復移動可能に設けられている。リフト用伝動機構３３ａは、リフト用サーボモータ３３ｂの出力軸の回転力を第１フィードバー３１に伝達するとともに、リフト用サーボモータ３３ｂの出力軸の回転運動を第１フィードバー３１の上下方向の直線運動に変換する。 The first feed bar 31 is connected to the lift transmission mechanism 33a, and the lift transmission mechanism 33a is connected to the lift servomotor 33b. The first feed bar 31 is provided so as to be reciprocally movable in the vertical direction by the lift transmission mechanism 33a. The lift transmission mechanism 33a transmits the rotational force of the output shaft of the lift servomotor 33b to the first feed bar 31, and transmits the rotational movement of the output shaft of the lift servomotor 33b in the vertical direction of the first feed bar 31. Convert to linear motion.

リフト用伝動機構３３ａがクランプ用伝動機構３３ｃに連結され、クランプ用伝動機構３３ｃがクランプ用サーボモータ３３ｄに連結されている。第１フィードバー３１及びリフト用伝動機構３３ａがクランプ用伝動機構３３ｃによって前後方向に往復移動可能に設けられている。クランプ用伝動機構３３ｃは、クランプ用サーボモータ３３ｄの出力軸の回転力を第１フィードバー３１に伝達するとともに、クランプ用サーボモータ３３ｄの出力軸の回転運動を第１フィードバー３１の前後方向の直線運動に変換する。 The lift transmission mechanism 33a is connected to the clamp transmission mechanism 33c, and the clamp transmission mechanism 33c is connected to the clamp servomotor 33d. The first feed bar 31 and the lift transmission mechanism 33a are provided so as to be reciprocally movable in the front-rear direction by the clamp transmission mechanism 33c. The clamping transmission mechanism 33c transmits the rotational force of the output shaft of the clamping servomotor 33d to the first feed bar 31, and transmits the rotational movement of the output shaft of the clamping servomotor 33d in the front-rear direction of the first feed bar 31. Convert to linear motion.

クランプ用伝動機構３３ｃがフィード用伝動機構３３ｅに連結され、フィード用伝動機構３３ｅがフィード用サーボモータ３３ｆに連結されている。第１フィードバー３１、リフト用伝動機構３３ａ及びクランプ用伝動機構３３ｃがフィード用伝動機構３３ｅによって左右方向に往復移動可能に設けられている。フィード用伝動機構３３ｅは、フィード用サーボモータ３３ｆの出力軸の回転力を第１フィードバー３１に伝達するとともに、フィード用サーボモータ３３ｆの出力軸の回転運動を第１フィードバー３１の左右方向の直線運動に変換する。 The clamp transmission mechanism 33c is connected to the feed transmission mechanism 33e, and the feed transmission mechanism 33e is connected to the feed servomotor 33f. The first feed bar 31, the lift transmission mechanism 33a, and the clamp transmission mechanism 33c are provided so as to be reciprocating in the left-right direction by the feed transmission mechanism 33e. The feed transmission mechanism 33e transmits the rotational force of the output shaft of the feed servomotor 33f to the first feed bar 31, and transmits the rotational movement of the output shaft of the feed servomotor 33f in the left-right direction of the first feed bar 31. Convert to linear motion.

第２の三次元駆動機構３４はリフト用伝動機構３４ａ、リフト用サーボモータ３４ｂ、クランプ用伝動機構３４ｃ、クランプ用サーボモータ３４ｄ、フィード用伝動機構３４ｅ及びフィード用サーボモータ３４ｆを備える。 The second three-dimensional drive mechanism 34 includes a lift transmission mechanism 34a, a lift servomotor 34b, a clamp transmission mechanism 34c, a clamp servomotor 34d, a feed transmission mechanism 34e, and a feed servomotor 34f.

第２フィードバー３２がリフト用伝動機構３４ａに連結されており、リフト用伝動機構３４ａがリフト用サーボモータ３４ｂに連結されている。第２フィードバー３２がリフト用伝動機構３４ａによって上下方向に往復移動可能に設けられている。リフト用伝動機構３４ａは、リフト用サーボモータ３４ｂの出力軸の回転力を第２フィードバー３２に伝達するとともに、リフト用サーボモータ３４ｂの出力軸の回転運動を第２フィードバー３２の上下方向の直線運動に変換する。 The second feed bar 32 is connected to the lift transmission mechanism 34a, and the lift transmission mechanism 34a is connected to the lift servomotor 34b. The second feed bar 32 is provided so as to be reciprocally movable in the vertical direction by the lift transmission mechanism 34a. The lift transmission mechanism 34a transmits the rotational force of the output shaft of the lift servomotor 34b to the second feed bar 32, and transmits the rotational movement of the output shaft of the lift servomotor 34b in the vertical direction of the second feed bar 32. Convert to linear motion.

リフト用伝動機構３４ａがクランプ用伝動機構３４ｃに連結され、クランプ用伝動機構３４ｃがクランプ用サーボモータ３４ｄに連結されている。第２フィードバー３２及びリフト用伝動機構３４ａがクランプ用伝動機構３４ｃによって前後方向に往復移動可能に設けられている。クランプ用伝動機構３４ｃは、クランプ用サーボモータ３４ｄの出力軸の回転力を第２フィードバー３２に伝達するとともに、クランプ用サーボモータ３４ｄの出力軸の回転運動を第２フィードバー３２の前後方向の直線運動に変換する。 The lift transmission mechanism 34a is connected to the clamp transmission mechanism 34c, and the clamp transmission mechanism 34c is connected to the clamp servomotor 34d. The second feed bar 32 and the lift transmission mechanism 34a are provided so as to be reciprocally movable in the front-rear direction by the clamp transmission mechanism 34c. The clamping transmission mechanism 34c transmits the rotational force of the output shaft of the clamping servomotor 34d to the second feed bar 32, and transmits the rotational movement of the output shaft of the clamping servomotor 34d in the front-rear direction of the second feed bar 32. Convert to linear motion.

クランプ用伝動機構３４ｃがフィード用伝動機構３４ｅに連結され、フィード用伝動機構３４ｅがフィード用サーボモータ３４ｆに連結されている。第２フィードバー３２、リフト用伝動機構３４ａ及びクランプ用伝動機構３４ｃがフィード用伝動機構３４ｅによって左右方向に往復移動可能に設けられている。フィード用伝動機構３４ｅは、フィード用サーボモータ３４ｆの出力軸の回転力を第２フィードバー３２に伝達するとともに、フィード用サーボモータ３４ｆの出力軸の回転運動を第２フィードバー３２の左右方向の直線運動に変換する。 The clamp transmission mechanism 34c is connected to the feed transmission mechanism 34e, and the feed transmission mechanism 34e is connected to the feed servomotor 34f. The second feed bar 32, the lift transmission mechanism 34a, and the clamp transmission mechanism 34c are provided so as to be reciprocating in the left-right direction by the feed transmission mechanism 34e. The feed transmission mechanism 34e transmits the rotational force of the output shaft of the feed servomotor 34f to the second feed bar 32, and transmits the rotational movement of the output shaft of the feed servomotor 34f in the left-right direction of the second feed bar 32. Convert to linear motion.

リフト用サーボモータ３３ｂには、リフト用サーボモータ３３ｂの変位量を検出するエンコーダが設けられている。リフト用サーボモータ３３ｂは、エンコーダの検出結果に基づいて制御装置９０によってサーボ制御（フィードバック制御）される。リフト用サーボモータ３４ｂ、クランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄ及びフィード用サーボモータ３３ｆ，３４ｆについても同様である。制御装置９０はマイコン又はプログラマブルロジックコントローラ等からなる。 The lift servomotor 33b is provided with an encoder that detects the amount of displacement of the lift servomotor 33b. The lift servomotor 33b is servo-controlled (feedback control) by the control device 90 based on the detection result of the encoder. The same applies to the lift servomotors 34b, the clamp servomotors 33d and 34d, and the feed servomotors 33f and 34f. The control device 90 includes a microcomputer, a programmable logic controller, and the like.

リフト用伝動機構３３ａ、リフト用サーボモータ３３ｂ、リフト用伝動機構３４ａ及びリフト用サーボモータ３４ｂの組み合わせがリフト用駆動部である。フィード用伝動機構３３ｅ、フィード用サーボモータ３３ｆ、フィード用伝動機構３４ｅ及びフィード用サーボモータ３４ｆの組み合わせがフィード用駆動部である。 The combination of the lift transmission mechanism 33a, the lift servomotor 33b, the lift transmission mechanism 34a, and the lift servomotor 34b is the lift drive unit. The combination of the feed transmission mechanism 33e, the feed servomotor 33f, the feed transmission mechanism 34e, and the feed servomotor 34f is the feed drive unit.

第１フィードバー３１には、複数の第１クランプ治具４０が搬送方向に等間隔で一列に並んで取り付けられている。以下では、これら第１クランプ治具４０の列を第１治具列という。
第２フィードバー３２には、複数の第２クランプ治具６０が搬送方向に等間隔で一列に並んで取り付けられている。以下では、これら第２クランプ治具６０の列を第２治具列という。
第１治具列のピッチと第２治具列のピッチが互いに等しい上、第１治具列及び第２治具列のピッチは上金型列及び下金型列のピッチに等しい。第１クランプ治具４０と第２クランプ治具６０は前後方向で互いに対向する。 A plurality of first clamp jigs 40 are attached to the first feed bar 31 in a line at equal intervals in the transport direction. Hereinafter, the row of these first clamp jigs 40 will be referred to as a first jig row.
A plurality of second clamp jigs 60 are attached to the second feed bar 32 in a line at equal intervals in the transport direction. Hereinafter, the row of these second clamp jigs 60 will be referred to as a second jig row.
The pitch of the first jig row and the pitch of the second jig row are equal to each other, and the pitch of the first jig row and the second jig row is equal to the pitch of the upper mold row and the lower mold row. The first clamp jig 40 and the second clamp jig 60 face each other in the front-rear direction.

＜＜３．第１クランプ治具＞＞
図４及び図５を参照して、クランプ治具４０，６０について詳細に説明する。図４は、図２に示すIV−IVの切断面に沿った断面図である。図５は、図４に示すV−Vの切断面に沿った断面図である。 << 3. 1st clamp jig >>
The clamp jigs 40 and 60 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the cut surface of IV-IV shown in FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the cut surface of VV shown in FIG.

第１クランプ治具４０は、第１アーム４１、ガイド４２、可動ロッド４３、ストッパ４５、エアシリンダ（付勢部）４６、圧力調整弁４９及び可動クランパ５０を備える。 The first clamp jig 40 includes a first arm 41, a guide 42, a movable rod 43, a stopper 45, an air cylinder (urging portion) 46, a pressure adjusting valve 49, and a movable clamper 50.

＜＜３−１．第１アーム、ガイド、可動ロッド及び可動クランパ＞＞
第１アーム４１は、ねじ等によって第１フィードバー３１に着脱可能に取り付けられている。第１アーム４１は、第１フィードバー３１からフィードバー３１，３２の間の内側に向かって延び出ている。 << 3-1. 1st arm, guide, movable rod and movable clamper >>
The first arm 41 is detachably attached to the first feed bar 31 by a screw or the like. The first arm 41 extends inward from the first feed bar 31 between the feed bars 31 and 32.

第１アーム４１には、搬送方向及び上下方向に直交する前後方向に延在した溝状又は穴状のガイド４２が設けられている。このガイド４２に可動ロッド４３が装着されて、可動ロッド４３及び可動クランパ５０がガイド４２によって前後方向に案内される。 The first arm 41 is provided with a groove-shaped or hole-shaped guide 42 extending in the front-rear direction orthogonal to the transport direction and the vertical direction. A movable rod 43 is attached to the guide 42, and the movable rod 43 and the movable clamper 50 are guided in the front-rear direction by the guide 42.

可動ロッド４３は、ガイド４２から第１アーム４１の先端を越えてフィードバー３１，３２の間の内側に向かって突出している。可動ロッド４３がガイド４２に沿ってスライドすることによって、可動ロッド４３が第１アーム４１の先端から突き出る長さが変化する。 The movable rod 43 projects inward from the guide 42 beyond the tip of the first arm 41 between the feed bars 31 and 32. As the movable rod 43 slides along the guide 42, the length of the movable rod 43 protruding from the tip of the first arm 41 changes.

可動ロッド４３の先端には可動クランパ５０がねじ等によって固定されており、可動クランパ５０が可動ロッド４３に対して着脱可能である。なお、可動クランパ５０は、フィンガーと称呼されることもある。 A movable clamper 50 is fixed to the tip of the movable rod 43 by a screw or the like, and the movable clamper 50 can be attached to and detached from the movable rod 43. The movable clamper 50 is sometimes called a finger.

＜＜３−２．可動範囲制限部＞＞
上述のように、可動ロッド４３及び可動クランパ５０は、前後方向に進退可能となって第１アーム４１に取り付けられている。そして、可動ロッド４３及び可動クランパ５０の可動範囲は、可動範囲制限部によって、つまり、長穴４４及びストッパ４５によって、可動クランパ５０が後方へ進出した位置と可動クランパ５０が前方へ後退した位置との間に制限されている。以下、長穴４４及びストッパ４５について詳細に説明する。 << 3-2. Movable range limiting part >>
As described above, the movable rod 43 and the movable clamper 50 are attached to the first arm 41 so as to be able to advance and retreat in the front-rear direction. The movable range of the movable rod 43 and the movable clamper 50 is determined by the movable range limiting portion, that is, the position where the movable clamper 50 advances backward and the position where the movable clamper 50 retracts forward by the elongated hole 44 and the stopper 45. Is restricted during. Hereinafter, the elongated hole 44 and the stopper 45 will be described in detail.

可動ロッド４３には、前後方向に長尺な長穴４４が形成されている。一方、ガイド４２内においてストッパ４５が第１アーム４１に固定されている。このストッパ４５が長穴４４に差し込まれて、長穴４４の内面がストッパ４５に対して前後方向に摺動可能とされている。ストッパ４５が長穴４４の前端に当接すると、可動ロッド４３が第１アーム４１の先端から最も長く突き出た状態となっている。一方、ストッパ４５が長穴４４の後端に当接すると、可動ロッド４３が第１アーム４１の先端から最も短く突き出た状態となっている。 The movable rod 43 is formed with an elongated hole 44 that is long in the front-rear direction. On the other hand, the stopper 45 is fixed to the first arm 41 in the guide 42. The stopper 45 is inserted into the elongated hole 44 so that the inner surface of the elongated hole 44 can slide in the front-rear direction with respect to the stopper 45. When the stopper 45 comes into contact with the front end of the elongated hole 44, the movable rod 43 is in a state of protruding the longest from the tip of the first arm 41. On the other hand, when the stopper 45 comes into contact with the rear end of the elongated hole 44, the movable rod 43 is in a state of protruding the shortest from the tip of the first arm 41.

＜＜３−３．エアシリンダ及び圧力調整弁＞＞
第１アーム４１の下面にはエアシリンダ４６が取り付けられている。このエアシリンダ４６のボディ４８が第１フィードバー３１とガイド４２との間に配置されており、エアシリンダ４６のプランジャ４７がボディ４８からガイド４２に向かって突出している。プランジャ４７はボディ４８に対して前後方向に進出可能・後退可能に設けられている。
なお、エアシリンダ４６が第１フィードバー３１に取り付けられてもよい。 << 3-3. Air cylinder and pressure control valve >>
An air cylinder 46 is attached to the lower surface of the first arm 41. The body 48 of the air cylinder 46 is arranged between the first feed bar 31 and the guide 42, and the plunger 47 of the air cylinder 46 projects from the body 48 toward the guide 42. The plunger 47 is provided so as to be able to advance and retract in the front-rear direction with respect to the body 48.
The air cylinder 46 may be attached to the first feed bar 31.

エアシリンダ４６のボディ４８にはコンプレッサーによって高圧ガスが供給される。コンプレッサーからエアシリンダ４６のボディ４８までの配管の中途部には圧力調整弁（レギュレーター）４９が設けられている。この圧力調整弁４９は、第１フィードバー３１の上において第１アーム４１の上面に取り付けられている。 High pressure gas is supplied to the body 48 of the air cylinder 46 by a compressor. A pressure regulating valve (regulator) 49 is provided in the middle of the pipe from the compressor to the body 48 of the air cylinder 46. The pressure regulating valve 49 is attached to the upper surface of the first arm 41 on the first feed bar 31.

圧力調整弁４９はボディ４８への供給圧を一定に維持するよう調整する。圧力調整弁４９による供給圧は手動によって変更可能である。つまり、作業者が圧力調整弁４９のハンドルを回転することによって、圧力調整弁４９による供給圧が変更される。また、圧力調整弁４９には、圧力調整弁４９による供給圧を測定して表示するゲージが設けられている。 The pressure adjusting valve 49 adjusts so that the supply pressure to the body 48 is kept constant. The supply pressure by the pressure regulating valve 49 can be changed manually. That is, the supply pressure by the pressure regulating valve 49 is changed by the operator rotating the handle of the pressure regulating valve 49. Further, the pressure adjusting valve 49 is provided with a gauge for measuring and displaying the supply pressure by the pressure adjusting valve 49.

高圧ガスがコンプレッサーから圧力調整弁４９を介してボディ４８に供給されることによって、プランジャ４７がボディ４８から後方に進出して可動ロッド４３及び可動クランパ５０を後方へ付勢している。これにより、ストッパ４５が長穴４４の前端に当接して、可動ロッド４３が第１アーム４１の先端から最も長く突き出た状態となる。その状態で可動ロッド４３が前方に押されると、可動ロッド４３が第１アーム４１に対して相対的に前方に変位し、プランジャ４７がボディ４８に引き込む。ボディ４８への供給圧が一定であるので、プランジャ４７が引き込んでも、プランジャ４７から可動ロッド４３及び可動クランパ５０に与えられる荷重は一定である。 When the high pressure gas is supplied from the compressor to the body 48 via the pressure regulating valve 49, the plunger 47 advances rearward from the body 48 and urges the movable rod 43 and the movable clamper 50 rearward. As a result, the stopper 45 comes into contact with the front end of the elongated hole 44, and the movable rod 43 protrudes from the tip of the first arm 41 for the longest time. When the movable rod 43 is pushed forward in this state, the movable rod 43 is displaced forward relative to the first arm 41, and the plunger 47 is pulled into the body 48. Since the supply pressure to the body 48 is constant, even if the plunger 47 is pulled in, the load applied from the plunger 47 to the movable rod 43 and the movable clamper 50 is constant.

なお、エアシリンダ４６の代わりに圧縮バネが設けられ、圧縮バネの弾性力によって可動ロッド４３及び可動クランパ５０が後方へ押されて、ストッパ４５が長穴４４の前端に当接していてもよい。 A compression spring may be provided instead of the air cylinder 46, and the movable rod 43 and the movable clamper 50 may be pushed rearward by the elastic force of the compression spring, and the stopper 45 may be in contact with the front end of the elongated hole 44.

＜＜４．第２クランプ治具＞＞
第２クランプ治具６０は、第２アーム６１、固定ロッド６３及び固定クランパ７０を備える。 << 4. 2nd clamp jig >>
The second clamp jig 60 includes a second arm 61, a fixed rod 63, and a fixed clamper 70.

第２アーム６１は、ねじ等によって第２フィードバー３２に着脱可能に取り付けられている。第２アーム６１は、第２フィードバー３２からフィードバー３１，３２の間の内側に向かって延び出ている。第２アーム６１には、固定ロッド６３がねじ等によって固定されている。固定ロッド６３は、第２アーム６１の先端からフィードバー３１，３２の間の内側に向かって突出している。固定ロッド６３の先端には固定クランパ７０がねじ等によって着脱可能に固定されている。従って、固定クランパ７０が第２フィードバー３２に対して固定されている。なお、固定クランパ７０は、フィンガーと称呼されることもある。 The second arm 61 is detachably attached to the second feed bar 32 by a screw or the like. The second arm 61 extends inward from the second feed bar 32 between the feed bars 31 and 32. A fixing rod 63 is fixed to the second arm 61 by a screw or the like. The fixing rod 63 projects inward from the tip of the second arm 61 between the feed bars 31 and 32. A fixing clamper 70 is detachably fixed to the tip of the fixing rod 63 by a screw or the like. Therefore, the fixed clamper 70 is fixed to the second feed bar 32. The fixed clamper 70 is sometimes called a finger.

＜＜５．ワーク搬送装置の動作＞＞
図６〜図１０を参照して、ワーク搬送装置３０の動作について詳細に説明する。ここで、図６は、三次元駆動機構３３，３４によって駆動されるフィードバー３１，３２の軌道を示す斜視図である。図７は、フィードバー３１，３２が互いに離間した状態を示した断面図である。図８は、クランパ５０，７０がワーク９に当接した時の状態を示した断面図である。図９は、フィードバー３１，３２が互いに最も接近した時の状態を示した断面図である。図１０は、フィードバー３１，３２が互いに最も接近した後にフィードバー３１がフィードバー３１から離れた時の状態を示した断面図である。 << 5. Operation of work transfer device >>
The operation of the work transfer device 30 will be described in detail with reference to FIGS. 6 to 10. Here, FIG. 6 is a perspective view showing the trajectories of the feed bars 31 and 32 driven by the three-dimensional drive mechanisms 33 and 34. FIG. 7 is a cross-sectional view showing a state in which the feed bars 31 and 32 are separated from each other. FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state when the clampers 50 and 70 are in contact with the work 9. FIG. 9 is a cross-sectional view showing a state when the feed bars 31 and 32 are closest to each other. FIG. 10 is a cross-sectional view showing a state when the feed bars 31 and 32 are closest to each other and then the feed bars 31 are separated from the feed bars 31.

リフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂ、クランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄ及びフィード用サーボモータ３３ｆ，３４ｆの動作タイミング及び変位量は制御装置９０によって制御される。 The operation timing and displacement amount of the lift servomotors 33b and 34b, the clamp servomotors 33d and 34d, and the feed servomotors 33f and 34f are controlled by the control device 90.

図７に示すように、フィードバー３１，３２が互いに接近する前には、クランパ５０，７０がワーク９から離れており、ワーク９がクランパ５０，７０によって挟み込まれていない。従って、可動ロッド４３がエアシリンダ４６のプランジャ４７によって後方へ付勢されているが、長穴４４の前端にストッパ４５が当接し、エアシリンダ４６による荷重がストッパ４５に受けられている。 As shown in FIG. 7, before the feed bars 31 and 32 approach each other, the clampers 50 and 70 are separated from the work 9, and the work 9 is not sandwiched by the clampers 50 and 70. Therefore, although the movable rod 43 is urged rearward by the plunger 47 of the air cylinder 46, the stopper 45 comes into contact with the front end of the elongated hole 44, and the load of the air cylinder 46 is received by the stopper 45.

（１）挟み工程
制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを同時に作動させる。そうすると、図６中の矢印ａ１のように第１フィードバー３１がクランプ用サーボモータ３３ｄによって後方に駆動され、それに同期して、図６中の矢印Ａのように第２フィードバー３２がクランプ用サーボモータ３４ｄによって前方に駆動される。そのため、ストッパ４５が長穴４４の前端に当接した状態を保って、第１クランプ治具４０がワーク９に向かって後方へ移動して、同時に、第２クランプ治具６０がワーク９に向かって前方へ移動する。そして、図８に示すように、可動クランパ５０がワーク９に当接するとともに、同時に固定クランパ７０がワーク９に当接する。その際、可動クランパ５０及び固定クランパ７０からワーク９に外力が作用しておらず、勿論、ワーク９からエアシリンダ４６のプランジャ４７に反力も作用していないため、プランジャ４７がボディ４８に引き込まない。 (1) Clamping process The control device 90 operates the clamping servomotors 33d and 34d at the same time. Then, the first feed bar 31 is driven rearward by the clamping servomotor 33d as shown by the arrow a1 in FIG. 6, and in synchronization with this, the second feed bar 32 is used for clamping as shown by the arrow A in FIG. It is driven forward by the servomotor 34d. Therefore, while keeping the stopper 45 in contact with the front end of the elongated hole 44, the first clamp jig 40 moves rearward toward the work 9, and at the same time, the second clamp jig 60 faces the work 9. Move forward. Then, as shown in FIG. 8, the movable clamper 50 comes into contact with the work 9, and at the same time, the fixed clamper 70 comes into contact with the work 9. At that time, no external force acts on the work 9 from the movable clamper 50 and the fixed clamper 70, and of course, no reaction force acts on the plunger 47 of the air cylinder 46 from the work 9, so that the plunger 47 does not pull into the body 48. ..

それゆえ、ワーク９が下金型２２から飛ぶことを防止できる。また、クランパ５０，７０がワーク９に当たる時の衝撃力が殆ど発生せず、ワーク９が下金型２２から飛ばない。 Therefore, it is possible to prevent the work 9 from flying from the lower mold 22. Further, almost no impact force is generated when the clampers 50 and 70 hit the work 9, and the work 9 does not fly from the lower mold 22.

なお、挟み工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しいことが好ましい。 It is preferable that the moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the pinching step are equal to each other.

（２）負荷工程
挟み工程の後、制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄを作動させるが、クランプ用サーボモータ３４ｄを停止させる。そうすると、図６中の矢印ａ２のように第１フィードバー３１はクランプ用サーボモータ３３ｄによって後方に駆動されるが、第２フィードバー３２は駆動されずに停止する。そのため、図９に示すように、第１アーム４１がワーク９に向かって後方へ移動するが、クランパ５０，７０がワーク９に当接しているために、クランパ５０及び可動ロッド４３が移動しない。それゆえ、ストッパ４５が長穴４４の前端から離れるとともに、エアシリンダ４６のプランジャ４７が可動ロッド４３によって押されてボディ４８に引き込む。従って、エアシリンダ４６による荷重がワーク９を挟み込む外力となる。つまり、エアシリンダ４６による荷重は、可動クランパ５０を通じてワーク９に作用するとともに、固定クランパ７０からワーク９に作用する反力に釣り合う。 (2) Load process After the pinching process, the control device 90 operates the clamping servomotor 33d, but stops the clamping servomotor 34d. Then, as shown by the arrow a2 in FIG. 6, the first feed bar 31 is driven rearward by the clamping servomotor 33d, but the second feed bar 32 is not driven and stops. Therefore, as shown in FIG. 9, the first arm 41 moves rearward toward the work 9, but the clampers 50 and 70 are in contact with the work 9, so that the clamper 50 and the movable rod 43 do not move. Therefore, the stopper 45 is separated from the front end of the elongated hole 44, and the plunger 47 of the air cylinder 46 is pushed by the movable rod 43 and pulled into the body 48. Therefore, the load from the air cylinder 46 becomes an external force that sandwiches the work 9. That is, the load by the air cylinder 46 acts on the work 9 through the movable clamper 50 and is balanced with the reaction force acting on the work 9 from the fixed clamper 70.

また、図６中の矢印ａ２のように第１フィードバー３１が移動する際には、固定クランパ７０が停止しているため、ワーク９の位置ずれが発生せず、ワーク９が一定の位置にセンタリングされる。 Further, when the first feed bar 31 moves as shown by the arrow a2 in FIG. 6, since the fixed clamper 70 is stopped, the work 9 does not shift in position and the work 9 stays at a fixed position. Centered.

なお、挟み工程の後且つ負荷工程の前に、制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを一時的に停止させてもよい。そうすれば、ワーク９の位置ずれ及び飛びを更に抑えることができる。制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを一時的に停止させる期間は短い程良い。 The control device 90 may temporarily stop the clamping servomotors 33d and 34d after the pinching step and before the loading step. Then, the misalignment and jumping of the work 9 can be further suppressed. The shorter the period during which the control device 90 temporarily stops the clamping servomotors 33d and 34d, the better.

（３）上昇工程
負荷工程の後、制御装置９０がリフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂを同時に作動させる。そうすると、矢印ｂのように第１フィードバー３１がリフト用サーボモータ３３ｂによって上方に駆動され、それに同期して、矢印Ｂのように第２フィードバー３２がリフト用サーボモータ３４ｂによって上方に駆動される。そのため、クランパ５０，７０の間に挟まれたワーク９が下金型２２から持ち上げられる。 (3) Ascending step After the loading step, the control device 90 operates the lift servomotors 33b and 34b at the same time. Then, the first feed bar 31 is driven upward by the lift servomotor 33b as shown by the arrow b, and the second feed bar 32 is driven upward by the lift servomotor 34b as shown by the arrow B. To. Therefore, the work 9 sandwiched between the clampers 50 and 70 is lifted from the lower mold 22.

なお、上昇工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。 The moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the ascending step are equal to each other.

（４）フィード工程
上昇工程の後、制御装置９０がフィード用サーボモータ３３ｆ，３４ｆを同時に作動させる。そうすると、矢印ｃのように第１フィードバー３１がフィード用サーボモータ３３ｆによって右方に駆動され、それに同期して、矢印Ｃのように第２フィードバー３２がフィード用サーボモータ３４ｆによって右方に駆動される。そのため、クランパ５０，７０の間に挟まれたワーク９が右隣の下金型２２の上へ送られる。 (4) Feed step After the ascending step, the control device 90 operates the feed servomotors 33f and 34f at the same time. Then, the first feed bar 31 is driven to the right by the feed servomotor 33f as shown by the arrow c, and in synchronization with this, the second feed bar 32 is driven to the right by the feed servomotor 34f as shown by the arrow C. Driven. Therefore, the work 9 sandwiched between the clampers 50 and 70 is sent onto the lower mold 22 on the right side.

なお、フィード工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。 The moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the feed process are equal to each other.

（５）下降工程
フィード工程の後、制御装置９０がリフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂを同時に作動させる。そうすると、矢印ｄのように第１フィードバー３１がリフト用サーボモータ３３ｂによって下方に駆動され、それに同期して、矢印Ｄのように第２フィードバー３２がリフト用サーボモータ３４ｂによって下方に駆動される。そのため、クランパ５０，７０の間に挟まれたワーク９が右隣の下金型２２の上へ送られる。よって、クランパ５０，７０の間に挟まれたワーク９が下金型２２に降ろされる。 (5) Lowering step After the feeding step, the control device 90 operates the lift servomotors 33b and 34b at the same time. Then, the first feed bar 31 is driven downward by the lift servomotor 33b as shown by arrow d, and in synchronization with this, the second feed bar 32 is driven downward by the lift servomotor 34b as shown by arrow D. To. Therefore, the work 9 sandwiched between the clampers 50 and 70 is sent onto the lower mold 22 on the right side. Therefore, the work 9 sandwiched between the clampers 50 and 70 is lowered onto the lower mold 22.

なお、下降工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。 The moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the lowering step are equal to each other.

（６）除荷工程
下降工程の後、制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄを作動させるが、クランプ用サーボモータ３４ｄを停止させる。そうすると、矢印ｅ１のように第１フィードバー３１がクランプ用サーボモータ３３ｄによって前方に駆動されるが、第２フィードバー３２は駆動されずに停止する。そのため、第１アーム４１がワーク９から離れて前方へ移動するとともに、エアシリンダ４６のプランジャ４７がボディ４８から進出する。それゆえ、ワーク９がクランパ５０，７０によって挟まれた状態が維持される。この際、固定クランパ７０が停止しているため、ワーク９の位置ずれが発生せず、ワーク９が一定の位置にセンタリングされる。そして、図１０に示すように長穴４４の前端にストッパ４５が当接すると、エアシリンダ４６による荷重がストッパ４５に作用するため、ワーク９を挟み込む外力が除荷される。 (6) Unloading step After the lowering step, the control device 90 operates the clamp servomotor 33d, but stops the clamp servomotor 34d. Then, as shown by the arrow e1, the first feed bar 31 is driven forward by the clamping servomotor 33d, but the second feed bar 32 is not driven and stops. Therefore, the first arm 41 moves forward away from the work 9, and the plunger 47 of the air cylinder 46 advances from the body 48. Therefore, the state in which the work 9 is sandwiched between the clampers 50 and 70 is maintained. At this time, since the fixed clamper 70 is stopped, the work 9 is not displaced and the work 9 is centered at a fixed position. Then, as shown in FIG. 10, when the stopper 45 comes into contact with the front end of the elongated hole 44, the load from the air cylinder 46 acts on the stopper 45, so that the external force that sandwiches the work 9 is removed.

（７）離間工程
除荷工程の後、制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを同時に作動させる。そうすると、矢印ｅ２のように第１フィードバー３１がクランプ用サーボモータ３３ｄによって前方に駆動され、それに同期して、矢印Ｅのように第２フィードバー３２がクランプ用サーボモータ３４ｄによって後方に駆動される。そのため、可動クランパ５０がワーク９から前方へ離間するとともに、固定クランパ７０がワーク９から後方へ離間する。そのため、ワーク９を挟み込む外力が既に除荷されているため、ワーク９の位置ずれが発生しない上、下金型２２からワーク９の飛翔も発生しない。 (7) Separation step After the unloading step, the control device 90 operates the clamping servomotors 33d and 34d at the same time. Then, the first feed bar 31 is driven forward by the clamping servomotor 33d as shown by the arrow e2, and in synchronization with this, the second feed bar 32 is driven rearward by the clamping servomotor 34d as shown by the arrow E. To. Therefore, the movable clamper 50 is separated from the work 9 forward, and the fixed clamper 70 is separated from the work 9 rearward. Therefore, since the external force that sandwiches the work 9 has already been unloaded, the work 9 is not displaced and the work 9 does not fly from the lower mold 22.

離間工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しいことが好ましい。 It is preferable that the moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the separation step are equal to each other.

なお、除荷工程の後且つ離間工程の前に、制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを一時的に停止させてもよい。そうすれば、ワーク９の位置ずれ及び飛びを更に抑えることができる。制御装置９０がクランプ用サーボモータ３３ｄ，３４ｄを一時的に停止させる期間は短い程良い。 The control device 90 may temporarily stop the clamping servomotors 33d and 34d after the unloading step and before the separating step. Then, the misalignment and jumping of the work 9 can be further suppressed. The shorter the period during which the control device 90 temporarily stops the clamping servomotors 33d and 34d, the better.

（８）リターン工程
離間工程の後、制御装置９０がフィード用サーボモータ３３ｆ，３４ｆを同時に作動させる。そうすると、矢印ｆのように第１フィードバー３１がフィード用サーボモータ３３ｆによって左方に駆動され、それに同期して、矢印Ｆのように第２フィードバー３２がフィード用サーボモータ３４ｆによって左方に駆動される。そのため、クランプ治具４０，６０が左隣りの下金型２２の近くの位置に戻る。 (8) Return step After the separation step, the control device 90 simultaneously operates the feed servomotors 33f and 34f. Then, the first feed bar 31 is driven to the left by the feed servomotor 33f as shown by the arrow f, and in synchronization with this, the second feed bar 32 is driven to the left by the feed servomotor 34f as shown by the arrow F. Driven. Therefore, the clamp jigs 40 and 60 return to positions near the lower mold 22 on the left side.

なお、リターン工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。 The moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the return step are equal to each other.

（９）
以後、第１フィードバー３１が順に矢印ａ１、矢印ａ２、矢印ｂ、矢印ｃ、矢印ｄ、矢印ｅ１、矢印ｅ２及び矢印ｆの方向に移動することが繰り返される。同様に、第２フィードバー３２が順に矢印Ａ、矢印Ｂ、矢印Ｃ、矢印Ｄ、矢印Ｅ及び矢印Ｆの方向に移動することが繰り返される。 (9)
After that, the first feed bar 31 repeatedly moves in the directions of arrow a1, arrow a2, arrow b, arrow c, arrow d, arrow e1, arrow e2, and arrow f. Similarly, the second feed bar 32 is repeatedly moved in the directions of arrow A, arrow B, arrow C, arrow D, arrow E, and arrow F in this order.

ここで、ラム１５が下死点から上死点へ上昇する際に、第１フィードバー３１が矢印ａ１、矢印ａ２及び矢印ｂのような動作をし、第２フィードバー３２が矢印Ａ，Ｂのような動作をする。その後、フィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ｃ及び矢印Ｃのように右へ前進する際に、ラム１５が上死点に達して下降する。ラム１５が上死点から下死点へ下降する際に、第１フィードバー３１が矢印ｄ、矢印ｅ１及び矢印ｅ２のような動作をし、第２フィードバー３２が矢印Ｄ及び矢印Ｅのような動作をする。その後、フィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ｆ及び矢印Ｆのように左へ後進する際に、ラム１５が下死点に達して上昇する。 Here, when the ram 15 rises from the bottom dead center to the top dead center, the first feed bar 31 operates like arrows a1, a2, and b, and the second feed bar 32 operates as arrows A and B. It behaves like. After that, when the feed bars 31 and 32 move forward to the right as shown by arrows c and C, respectively, the ram 15 reaches top dead center and descends. As the ram 15 descends from top dead center to bottom dead center, the first feed bar 31 behaves like arrow d, arrow e1 and arrow e2, and the second feed bar 32 looks like arrow D and arrow E. It works like this. After that, when the feed bars 31 and 32 move backward to the left as shown by arrows f and F, respectively, the ram 15 reaches the bottom dead center and rises.

＜＜６．有利な効果＞＞
以上の実施の形態によれば、次のような効果をもたらす。
（１）クランパ５０，７０がワーク９に当接するまで、フィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ａ１及び矢印Ａのように互いに近接し、その後、第２フィードバー３２が停止した状態で、第１フィードバー３１が第２フィードバー３２に近づく。それゆえ、ワーク９の飛翔を防止できるとともに、ワーク９のセンタリング位置が一定の位置に決まる。 << 6. Favorable effect >>
According to the above embodiment, the following effects are obtained.
(1) Until the clampers 50 and 70 come into contact with the work 9, the feed bars 31 and 32 are close to each other as shown by arrows a1 and A, respectively, and then the first feed is stopped while the second feed bar 32 is stopped. The bar 31 approaches the second feed bar 32. Therefore, it is possible to prevent the work 9 from flying, and the centering position of the work 9 is determined to be a fixed position.

（２）クランパ５０，７０がワーク９に当たる時の衝撃力は、エアシリンダ４６に吸収されて、更にエアシリンダ４６により減衰される。それゆえ、クランパ５０，７０がワーク９に当たった直後にワーク９が下金型２２から飛ばない。 (2) The impact force when the clampers 50 and 70 hit the work 9 is absorbed by the air cylinder 46 and further damped by the air cylinder 46. Therefore, the work 9 does not fly from the lower mold 22 immediately after the clampers 50 and 70 hit the work 9.

（３）エアシリンダ４６が一定圧に調整されるため、クランパ５０，７０がワーク９を挟み込む力が一定である。そのため、クランパ５０，７０によって挟まれたワーク９の姿勢が安定する上、ワーク９のセンタリング位置が一定の位置に決まる。 (3) Since the air cylinder 46 is adjusted to a constant pressure, the forces of the clampers 50 and 70 sandwiching the work 9 are constant. Therefore, the posture of the work 9 sandwiched between the clampers 50 and 70 is stable, and the centering position of the work 9 is determined to be a constant position.

（４）ワーク９を挟み込む外力が既に除荷されるまで、第２フィードバー３２が停止した状態で、第１フィードバー３１が矢印ｅ１のように第２フィードバー３２から離間し、その後、フィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ｅ２及び矢印Ｅのように互いに離間する。それゆえ、ワーク９の位置ずれを防止できるとともに、ワーク９の飛翔を防止できる。 (4) With the second feed bar 32 stopped, the first feed bar 31 is separated from the second feed bar 32 as shown by the arrow e1 until the external force sandwiching the work 9 is already unloaded, and then the feed is fed. The bars 31 and 32 are separated from each other as shown by arrows e2 and E, respectively. Therefore, it is possible to prevent the work 9 from being displaced and to prevent the work 9 from flying.

＜＜７．変形例＞＞
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更や改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれるのはいうまでもない。本発明にはその等価物が含まれるのはいうまでもない。例えば、以下の（１）〜（６）に示すような変更が可能である。以下の（１）〜（６）の少なくとも２つの変更を組み合わせて適用してもよい。但し、下記（５）の変更と下記（６）の変更を組み合わせて適用することはない。 << 7. Modification example >>
The above embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and is not for limiting the interpretation of the present invention. Further, the present invention can be changed or improved without departing from the spirit thereof, and it goes without saying that the present invention includes an equivalent thereof. Needless to say, the present invention includes the equivalent thereof. For example, the following changes (1) to (6) can be made. At least two of the following changes (1) to (6) may be applied in combination. However, the change in (5) below and the change in (6) below are not applied in combination.

（１）上記実施形態では、フィードバー３１，３２がそれぞれリフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂの動力によって個別に昇降する。それに対して、フィードバー３１，３２が共通のサーボモータの動力によって昇降してもよい。 (1) In the above embodiment, the feed bars 31 and 32 are individually moved up and down by the power of the lift servomotors 33b and 34b, respectively. On the other hand, the feed bars 31 and 32 may move up and down by the power of a common servo motor.

（２）上記実施形態では、フィードバー３１，３２がそれぞれフィード用サーボモータ３３ｆ，３４ｆの動力によって左右方向に個別に往復移動する。それに対して、フィードバー３１，３２が共通のサーボモータの動力によって左右方向に往復移動するものとしてもよい。 (2) In the above embodiment, the feed bars 31 and 32 are individually reciprocated in the left-right direction by the power of the feed servomotors 33f and 34f, respectively. On the other hand, the feed bars 31 and 32 may reciprocate in the left-right direction by the power of a common servo motor.

（３）リフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂが常に停止するものとしてもよい。つまり、フィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ｂ及び矢印Ｂのように上昇せず、更にフィードバー３１，３２がそれぞれ矢印ｄ及び矢印Ｄのように上昇しなくてもよい。 (3) The lift servomotors 33b and 34b may be stopped at all times. That is, the feed bars 31 and 32 do not have to rise as shown by arrows b and B, respectively, and the feed bars 31 and 32 do not have to rise as shown by arrows d and D, respectively.

（４）リフト用伝動機構３３ａ，３４ａ及びリフト用サーボモータ３３ｂ，３４ｂが設けられていなくてもよい。 (4) The lift transmission mechanisms 33a and 34a and the lift servomotors 33b and 34b may not be provided.

（５）制御装置９０が挟み工程の後に負荷工程を実行せずに、リフト工程を実行してもよい。この場合、挟み工程におけるクランプ用サーボモータ３３ｄによる第１フィードバー３１の変位量は矢印ａ１で変位量と、矢印ａ２で変位量の和である。クランプ用サーボモータ３４ｄによる第２フィードバー３２の変位量もそれに合わせられており、挟み工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。そのため、ワーク９を挟み込む外力は挟み工程の後半に作用する。 (5) The control device 90 may execute the lift process without executing the load process after the pinching process. In this case, the displacement amount of the first feed bar 31 by the clamping servomotor 33d in the pinching step is the sum of the displacement amount indicated by the arrow a1 and the displacement amount indicated by the arrow a2. The amount of displacement of the second feed bar 32 by the clamping servomotor 34d is also adjusted accordingly, and the moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the pinching process are equal to each other. Therefore, the external force that sandwiches the work 9 acts in the latter half of the sandwiching process.

（６）制御装置９０が下降工程の後に除荷工程を実行せずに、離間工程を実行してもよい。この場合、離間工程におけるクランプ用サーボモータ３３ｄによる第１フィードバー３１の変位量は矢印ｅ１で変位量と、矢印ｅ２で変位量の和である。クランプ用サーボモータ３４ｄによる第２フィードバー３２の変位量もそれに合わせられており、離間工程における第１フィードバー３１の移動速度と第２フィードバー３２の移動速度は互いに等しい。そのため、ワーク９を挟み込む外力は離間工程の後半に除荷される。 (6) The control device 90 may execute the separation step without executing the unloading step after the lowering step. In this case, the displacement amount of the first feed bar 31 by the clamping servomotor 33d in the separation step is the sum of the displacement amount indicated by the arrow e1 and the displacement amount indicated by the arrow e2. The amount of displacement of the second feed bar 32 by the clamping servomotor 34d is also adjusted accordingly, and the moving speed of the first feed bar 31 and the moving speed of the second feed bar 32 in the separation step are equal to each other. Therefore, the external force that sandwiches the work 9 is unloaded in the latter half of the separation step.

９…ワーク
３０…ワーク搬送装置
３１…第１フィードバー
３２…第２フィードバー
３３ｂ，３４ｂ…リフト用サーボモータ（リフト用駆動部）
３３ｄ…第１クランプ用サーボモータ
３４ｄ…第２クランプ用サーボモータ
３３ｆ，３４ｆ…フィード用サーボモータ（フィード用駆動部）
４０…第１クランプ治具
４１…アーム
４２…ガイド
４３…可動ロッド
４５…ストッパ
４６…エアシリンダ（付勢部）
５０…可動クランパ
７０…固定クランパ
９０…制御装置 9 ... Work 30 ... Work transfer device 31 ... 1st feed bar 32 ... 2nd feed bar 33b, 34b ... Lift servomotor (lift drive unit)
33d ... Servo motor for 1st clamp 34d ... Servo motor for 2nd clamp 33f, 34f ... Servo motor for feed (feed drive unit)
40 ... 1st clamp jig 41 ... Arm 42 ... Guide 43 ... Movable rod 45 ... Stopper 46 ... Air cylinder (urging part)
50 ... Movable clamper 70 ... Fixed clamper 90 ... Control device

Claims

The first feed bar provided along the transport direction of the work and
A second feed bar, which is separated from the first feed bar in the contact / separation direction orthogonal to the transport direction and parallel to the first feed bar,
Clamp jigs that are attached to the first feed bar side by side in the transport direction,
A plurality of fixed clampers arranged in the transport direction corresponding to the clamp jig and fixed to the second feed bar, and
A feed drive unit that drives the first feed bar and the second feed bar in the transport direction and the reverse transport direction.
A servomotor for a first clamp that drives the first feed bar so as to bring the first feed bar into contact with the second feed bar in the contact / disengagement direction.
A servomotor for a second clamp that drives the second feed bar so as to bring the second feed bar into contact with the first feed bar in the contact / disengagement direction.
The feed drive unit, the first clamp servomotor, and the control unit for controlling the second clamp servomotor are provided.
The clamp jig
An arm extending inward from the first feed bar between the first feed bar and the second feed bar,
A movable clamper provided on the arm that can move forward and backward in the contact / separation direction,
It has an urging portion that is attached to the arm or the first feed bar and urges the movable clamper in a direction of advancing toward the fixed clamper.
The control unit
The servomotor for the first clamp is operated in the direction in which the first feed bar is brought closer to the second feed bar, and in synchronization with this, the second feed bar is brought closer to the first feed bar. The pinching process that operates the servo motor for clamping,
After the pinching step, a load step of operating the first clamp servomotor in a direction in which the first feed bar is brought closer to the second feed bar while the second clamp servomotor is stopped.
After the load step, a feed step of operating the feed drive unit in the transport direction, and a feed step of operating the feed drive unit,
After the feed step, the servomotor for the first clamp is operated in a direction in which the first feed bar is separated from the second feed bar, and in synchronization with this, the second feed bar is moved from the first feed bar. The separation step of operating the second clamp servomotor in the release direction, and
A work transfer device that executes a return step of operating the feed drive unit in the reverse transfer direction after the separation step.

The control unit
After the feed step and before the separation step, with the second clamp servomotor stopped, the first clamp servomotor is moved in the direction of separating the first feed bar from the second feed bar. The work transfer device according to claim 1, wherein the unloading step to be operated is executed.

A lift drive unit for driving the first feed bar and the second feed bar is further provided in the vertical direction orthogonal to the transport direction and the contact / detachment direction.
The control unit
After the load step and before the feed step, an ascending step of operating the lift drive unit upward and
The work transfer device according to claim 2, wherein a lowering step of operating the lift drive unit downward is performed after the feeding step and before the unloading step.

The first feed bar provided along the transport direction of the work and
A second feed bar, which is separated from the first feed bar in the contact / separation direction orthogonal to the transport direction and parallel to the first feed bar,
Clamp jigs that are attached to the first feed bar side by side in the transport direction,
A plurality of fixed clampers arranged in the transport direction corresponding to the clamp jig and fixed to the second feed bar, and
A feed drive unit that drives the first feed bar and the second feed bar in the transport direction and the reverse transport direction.
A servomotor for a first clamp that drives the first feed bar so as to bring the first feed bar into contact with the second feed bar in the contact / disengagement direction.
A servomotor for a second clamp that drives the second feed bar so as to bring the second feed bar into contact with the first feed bar in the contact / disengagement direction.
The feed drive unit, the first clamp servomotor, and the control unit for controlling the second clamp servomotor are provided.
The clamp jig
An arm extending inward from the first feed bar between the first feed bar and the second feed bar,
A movable clamper provided on the arm that can move forward and backward in the contact / separation direction,
It has an urging portion that is attached to the arm or the first feed bar and urges the movable clamper in a direction of advancing toward the fixed clamper.
The control unit
The first clamping servomotor is operated in the direction in which the first feed bar is brought closer to the second feed bar, and in synchronization with this, the second feed bar is brought closer to the first feed bar in the second direction. The pinching process that operates the servo motor for clamping,
After the pinching step, a feed step of operating the feed drive unit in the transport direction, and a feed step of operating the feed drive unit,
After the feed step, a unloading step of operating the first clamp servomotor in a direction in which the first feed bar is separated from the second feed bar while the second clamp servomotor is stopped.
After the unloading step, the servomotor for the first clamp is operated in a direction in which the first feed bar is separated from the second feed bar, and in synchronization with this, the second feed bar is moved to the first feed bar. The separation step of operating the second clamp servomotor in the direction away from the above, and
A work transfer device that executes a return step of operating the feed drive unit in the reverse transfer direction after the separation step.

The clamp jig
A movable range limitation provided on the arm that limits the movable range of the movable clamper between a position where the movable clamper advances toward the fixed clamper and a position where the movable clamper retracts away from the fixed clamper. The work transfer device according to any one of claims 1 to 4, further comprising a unit.