JP2021027409A - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動露光制御によって露光時間が極端に長くなる場合がある。【解決手段】制御装置は、露光時間の上限値を設定するよう構成された回路を備える。回路は、撮像装置の露出制御値に基づいて、撮像装置の露光時間を上限値以下の範囲内で決定するよう構成される。制御方法は、露光時間の上限値を設定する段階を備える。制御方法は、撮像装置の露出制御値に基づいて、前記撮像装置の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定する段階を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、設定された撮像感度の上限値又は下限値に応じて、所定のプログラム線図において撮像感度を変更するポイントを決定する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１２−１９４２７号公報

例えば、暗い被写体を撮像する場合等、自動露光制御によって露光時間が極端に長くなる場合がある。

本発明の一態様に係る制御装置は、露光時間の上限値を設定するよう構成された回路を備えてよい。回路は、撮像装置の露出制御値に基づいて、撮像装置の露光時間を上限値以下の範囲内で決定するよう構成されてよい。

回路は、入力された上限値を設定するよう構成されてよい。

回路は、上限値が入力されるための情報と、撮像装置の現在の露出制御値に基づいて上限値以下の範囲内で決定した露光時間とを、表示装置に表示させるよう構成されてよい。

回路は、上限値が設定された後で、撮像装置が動作している場合に表示装置に表示させる露光時間を更新するよう構成されてよい。

回路は、上限値が設定されていない場合に、入力可能な上限値の最大値より長い予め定められた値以下の範囲内で、露出制御値に基づいて露光時間を決定するよう構成されてよい。

回路は、上限値が設定された場合に、上限値以下の範囲内で、露出値、撮像感度及び露光時間の関係を示すプログラム線図を生成するよう構成されてよい。回路は、露出制御値及びプログラム線図に基づいて、露光時間及び撮像感度を決定するよう構成されてよい。

回路は、露出制御値に基づいて、撮像感度を予め定められた値に固定した場合における露光時間を上限値以下の範囲内で決定するよう構成されてよい。回路は、撮像感度を予め定められた値に固定した場合における露光時間を上限値以下の範囲内で決定できない場合に、露光時間を上限値に決定し、露光時間を上限値に固定した場合における撮像感度を露出制御値に基づいて決定するよう構成されてよい。

撮像装置は、絞りが固定された撮像装置であってよい。

撮像装置は、第１波長領域の光で撮像する第１撮像装置と、第２波長領域の光により撮像する第２撮像装置とを備えてよい。回路は、第１撮像装置の露光時間及び第２撮像装置の露光時間を、上限値以下の範囲内で決定するよう構成されてよい。

上限値は、第１波長領域の光の露光時間の第１上限値と、第２波長領域の光の露光時間の第２上限値とを含んでよい。回路は、第１波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、第１撮像装置の露光時間を第１上限値の範囲内で決定するよう構成されてよい。回路は、第２波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、第２撮像装置の露光時間を第２上限値の範囲内で決定するよう構成されてよい。

回路は、撮像装置の移動速度に基づいて上限値を設定するよう構成されてよい。

回路は、撮像装置の向きの変化速度に基づいて上限値を設定するよう構成されてよい。

回路は、撮像装置の絞りが固定されている場合に、露出制御値に基づいて上限値以下の範囲内で露光時間を決定するよう構成されてよい。回路は、撮像装置の絞りが固定されていない場合に、露出制御値に基づいてＦ値及び露光時間を決定するよう構成されてよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、露光時間の上限値を設定する段階を備えてよい。制御方法は、撮像装置の露出制御値に基づいて、撮像装置の露光時間を上限値以下の範囲内で決定する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、露光時間の上限値を設定する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、撮像装置の露出制御値に基づいて、前記撮像装置の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定する段階をコンピュータに実行させてよい。

本発明の一態様によれば、露光時間の上限値を設定することができるので、露光時間が極端に長くなることを抑制することができる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。 ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００の外観の一例を示す図である。 ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。 撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。 ユーザが露光時間の上限値を設定したときに生成するプログラム線図の範囲を示す。 ユーザが露光時間の上限値を設定したときに生成するプログラム線図の範囲を示す。 ユーザが露光時間の上限値を設定するための画面を示す。 ユーザが露光時間の上限値を設定するための画面の他の例を示す。 撮像制御部１８２が実行する手順の一例を示すフローチャートである。 ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００の外観の他の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体の一例である。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれるオブジェクトを複数の波長帯域ごとに撮像する撮像用のマルチスペクトルカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。撮像装置６０は、撮像装置６０の撮像範囲に含まれるオブジェクトの存在、及びオブジェクトまでの距離を計測してよい。撮像装置６０は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する計測装置の一例である。計測装置は、撮像装置１００の撮像方向に存在するオブジェクトを計測する赤外線センサ、超音波センサなどの他のセンサでもよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

遠隔操作装置３００は、表示装置３０２を備える。表示装置３０２は、撮像装置１００により撮像された画像を表示する。また、表示装置３０２は、ＵＡＶ１０を遠隔操作するためにユーザが入力する情報を受け付ける入力装置としても機能する。例えば、表示装置３０２は、撮像装置１００の設定情報を受け付ける。遠隔操作装置３００は、ユーザから受け付けた設定情報に基づいて、撮像装置１００の動作に関する各種命令を示す指示情報をＵＡＶ１０に送信する。

図２は、ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００の外観の一例を示す図である。撮像装置１００は、予め定められた複数の波長帯域ごとの画像データを撮像するマルチスペクトルカメラである。撮像装置１００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０、及びＮＩＲ用撮像装置１５０を備える。撮像装置１００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０、及びＮＩＲ用撮像装置１５０により撮像されたそれぞれの画像データをマルチスペクトル画像として記録することができる。マルチスペクトル画像は、例えば、農作物の健康状態及び活力についての予測をするために用いられてよい。

図３は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２（ＩＭＵ４２という）、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、ＩＭＵ４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

図４は、撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０、及びＮＩＲ用撮像装置１５０を備える。撮像装置１００は、プロセッサ１８０、送信部１９０、及びメモリ１９２を備える。

Ｒ用撮像装置１１０は、Ｒ用イメージセンサ１１２、及び光学系１１４を有する。Ｒ用イメージセンサ１１２は、光学系１１４により結像された像を撮像する。Ｒ用イメージセンサ１１２は、赤色領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有し、赤色領域の波長帯域の画像信号であるＲ画像信号を出力する。赤色領域の波長帯域は、例えば、６２０ｎｍ〜７５０ｎｍである。赤色領域の波長帯域は、赤色領域の特定の波長帯域でよく、例えば、６６３ｎｍ〜６７３ｎｍでよい。

Ｇ用撮像装置１２０は、Ｇ用イメージセンサ１２２、及び光学系１２４を有する。Ｇ用イメージセンサ１２２は、光学系１２４により結像された像を撮像する。Ｇ用イメージセンサ１２２は、緑色領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有し、緑色領域の波長帯域の画像信号であるＧ画像信号を出力する。緑色領域の波長帯域は、例えば、５００ｎｍ〜５７０ｎｍである。緑色領域の波長帯域は、緑色領域の特定の波長帯域でよく、例えば、５５０ｎｍ〜５７０ｎｍでよい。

Ｂ用撮像装置１３０は、Ｂ用イメージセンサ１３２、及び光学系１３４を有する。Ｂ用イメージセンサ１３２は、光学系１３４により結像された像を撮像する。Ｂ用イメージセンサ１３２は、青色領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有し、青色領域の波長帯域の画像信号であるＢ画像信号を出力する。青色領域の波長帯域は、例えば、４５０ｎｍ〜５００ｎｍである。青色領域の波長帯域は、青色領域の特定の波長帯域でよく、例えば、４６５ｎｍ〜４８５ｎｍでよい。

ＲＥ用撮像装置１４０は、ＲＥ用イメージセンサ１４２、及び光学系１４４を有する。ＲＥ用イメージセンサ１４２は、光学系１４４により結像された像を撮像する。ＲＥ用イメージセンサ１４２は、レッドエッジ領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有し、レッドエッジ領域の波長帯域の画像信号であるＲＥ画像信号を出力する。レッドエッジ領域の波長帯域は、例えば、７０５ｎｍ〜７４５ｎｍである。レッドエッジ領域の波長帯域は、７１２ｎｍ〜７２２ｎｍでよい。

ＮＩＲ用撮像装置１５０は、ＮＩＲ用イメージセンサ１５２、及び光学系１５４を有する。ＮＩＲ用イメージセンサ１５２は、光学系１５４により結像された像を撮像する。ＮＩＲ用イメージセンサ１５２は、近赤外領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有し、近赤外領域の波長帯域の画像信号であるＮＩＲ画像信号を出力する。近赤外領域の波長帯域は、例えば、８００ｎｍ〜２５００ｎｍである。近赤外領域の波長帯域は、８００ｎｍから９００ｎｍでよい。

プロセッサ１８０は、マルチプレックス１７０、入力受付部１７２、デモザイク処理部１７４、及び記録処理部１７８を含む。プロセッサ１８０は、回路の一例である。プロセッサ１８０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。

マルチプレックス１７０は、各イメージセンサから出力された画像信号を受信し、予め定められた条件に従って、いずれかのイメージセンサから出力された画像信号を選択し、入力受付部１７２に入力する。

デモザイク処理部１７４は、入力受付部１７２に入力されたＲ画像信号、Ｇ画像信号、及びＢ画像信号に基づいて、表示用の画像データを生成する。デモザイク処理部１７４は、Ｒ画像信号、Ｇ画像信号、及びＢ画像信号にデモザイク処理を施すことで、表示用の画像データを生成する。デモザイク処理部１７４は、Ｒ画像信号、Ｇ画像信号、及びＢ画像信号に間引き処理を施し、間引き処理されたＲ画像信号、Ｇ画像信号、及びＢ画像信号をベイヤ配列の画像信号に変換することで、表示用の画像データを生成してよい。送信部１９０は、表示用の画像データを表示装置に送信する。送信部１９０は、例えば、遠隔操作装置３００に表示用の画像データを送信してよい。遠隔操作装置３００は、表示装置３０２に表示用の画像データをライブビューの画像として表示してよい。

記録処理部１７８は、入力受付部１７２に入力されたＲ画像信号、Ｇ画像信号、Ｂ画像信号、ＲＥ画像信号、及びＮＩＲ画像信号に基づいて、予め定められた記録形式に従って記録用の画像データを生成する。記録処理部１７８は、Ｒ画像信号、Ｇ画像信号、Ｂ画像信号、ＲＥ画像信号、及びＮＩＲ画像信号から、ＲＡＷ形式に従って記録用の画像データとしてＲＡＷデータを生成してよい。記録処理部１７８は、Ｒ画像信号、Ｇ画像信号、Ｂ画像信号、ＲＥ画像信号、及びＮＩＲ画像信号のそれぞれを間引き処理せずにフル画素の記録用の画像データを生成してよい。記録処理部１７８は、記録用の画像データをメモリ１９２に格納してよい。メモリ１９２は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１９２は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１９２は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

プロセッサ１８０は、受付部１８４、及び切替部１８６をさらに有する。受付部１８４は、記録用の画像データをメモリ１９２に記憶する記憶指示を受け付ける。受付部１８４は、遠隔操作装置３００などの外部の端末を介してユーザからの記憶指示を受け付けてよい。受付部１８４は、撮像装置１００の位置が予め定められた位置である場合に、ＵＡＶ制御部３０から記憶指示を受け付けてよい。受付部１８４は、ＵＡＶ１０の位置が予め定められた位置である場合に、ＵＡＶ制御部３０が撮像装置１００の位置が予め定められた位置であると判断して、ＵＡＶ制御部３０から記憶指示を受け付けてよい。撮像装置１００がＧＰＳ受信機を備えてもよい。この場合、プロセッサ１８０が、自身のＧＰＳ受信機からの位置情報に従って、撮像装置１００の位置が予め定められた位置かどうかを判断してよい。切替部１８６は、入力受付部１７２に入力されたＲ画像信号、Ｇ画像信号、及びＢ画像信号に基づいて、デモザイク処理部１７４に表示用の画像データを生成させるか、入力受付部１７２に入力されたＲ画像信号、Ｇ画像信号、Ｂ画像信号、ＲＥ画像信号、及びＮＩＲ画像信号に基づいて、記録処理部１７８に予め定められた記録形式に従って記録用の画像データを生成させるかを切り替える。

撮像装置１００における露出制御を説明する。撮像制御部１８２は、露光時間（イメージセンサの電荷蓄積時間）の上限値を設定する。撮像制御部１８２は、撮像装置１００の露出制御値に基づいて、撮像装置１００の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定する。撮像制御部１８２は、入力された上限値を設定する。

撮像制御部１８２は、上限値が入力されるための情報と、撮像装置１００の現在の露出制御値に基づいて上限値以下の範囲内で決定した露光時間とを、表示装置３０２に表示させる。撮像制御部１８２は、上限値が設定された後で、撮像装置１００が動作している場合に表示装置３０２に表示させる露光時間を更新する。

撮像制御部１８２は、上限値が設定されていない場合に、ユーザが入力可能な上限値の最大値より長い予め定められた値以下の範囲内で、露出制御値に基づいて露光時間を決定する。

撮像制御部１８２は、上限値が設定された場合に、上限値以下の範囲内でプログラム線図を生成する。プログラム線図は、露出値、撮像感度及び露光時間の関係を示す。撮像制御部１８２は、露出制御値及びプログラム線図に基づいて、露光時間及び撮像感度を決定する。

撮像制御部１８２は、露出制御値に基づいて、撮像感度を予め定められた値に固定した場合における露光時間を、上限値以下の範囲内で決定する。撮像制御部１８２は、撮像感度を予め定められた値に固定した場合における露光時間を上限値以下の範囲内で決定できない場合に、露光時間を上限値に決定し、露光時間の上限値及び露出制御値に基づいて撮像感度を決定する。例えば、撮像制御部１８２は、撮像感度を予め定められた値に固定し、露光時間を上限値にした場合に露出不足が生じると判断した場合に、露光時間を上限値に決定するとともに、露出制御値に応じて撮像感度を高める。

撮像装置１００は、第１波長領域の光で撮像する第１撮像装置と、第２波長領域の光により撮像する第２撮像装置とを備えてよい。撮像制御部１８２は、第１撮像装置の露光時間及び前記第２撮像装置の露光時間を、上限値以下の範囲内で決定する。例えば、上限値は、第１波長領域の光の露光時間の第１上限値と、第２波長領域の光の露光時間の第２上限値とを含む。撮像制御部１８２は、第１波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、前記第１撮像装置の露光時間を前記第１上限値の範囲内で決定する。撮像制御部１８２は、第２波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、前記第２撮像装置の露光時間を前記第２上限値の範囲内で決定する。なお、第１撮像装置は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のうちの一つの撮像装置であり、第２撮像装置は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のうちの他の一つの撮像装置であってよい。

撮像装置１００は、絞りが固定された撮像装置であってよい。例えば、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれは、絞りが固定された撮像装置であってよい。

撮像制御部１８２は、撮像装置１００の移動速度に基づいて上限値を設定してよい。例えば、撮像制御部１８２は、ＵＡＶ１０の移動速度に基づいて上限値を設定してよい。撮像制御部１８２は、ＵＡＶ１０と被写体との間の相対速度に基づいて上限値を設定してよい。

撮像制御部１８２は、撮像装置１００の向きの変化速度に基づいて上限値を設定してよい。撮像制御部１８２は、ジンバル５０による撮像装置１００を回転速度に基づいて上限値を設定してよい。

撮像制御部１８２は、撮像装置１００の絞りが固定されている場合に、露出制御値に基づいて前記上限値以下の範囲内で前記露光時間を決定してよい。撮像制御部１８２は、撮像装置１００の絞りが固定されていない場合に、露出制御値に基づいてＦ値及び露光時間を決定してよい。なお、「撮像装置１００の絞りが固定されている場合」とは、例えば撮像装置１００が可変絞りを有する撮像装置であり、撮像モードが絞り優先モードに設定されている場合を含む。「撮像装置１００の絞りが固定されている場合」とは、例えば撮像装置１００が可変絞りを有する撮像装置であり、Ｆ値を最小にした状態で露出アンダーが生じる場合を含む。「撮像装置１００の絞りが固定されている場合」とは、例えば撮像装置１００が絞りを有さない場合を含む。撮像装置１００の中に絞りがなくても、絞りを固定していることに相当する。

図５及び図６は、ユーザが露光時間の上限値を設定したときに生成するプログラム線図の範囲を示す。ここでは、Ｒ用撮像装置１１０を取り上げて説明する。Ｒ用撮像装置１１０は、１／８０００秒から１／８秒までの範囲内で露光時間を変更する機能を有する。Ｒ用撮像装置１１０は、１００から６４００までの範囲内でＩＳＯ感度を変更する機能を有する。図５は、Ｆ値が１．４の場合を示す。図６は、Ｆ値が２．０の場合を示す。露光時間は１／８０００秒が最小時間ではない。例えば１／２００００秒が最小時間でもよい。

図５及び図６の横軸は露光時間を示し、縦軸は撮像感度を示す。図５及び図６に示す範囲５００は、露光時間の上限値として１／２５０秒が設定された場合に、撮像制御部１８２が生成するプログラム線図の範囲を示す。

自動露出制御を行う場合、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０によって得られた画像に基づいて、露出制御値を決定する。例えば、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０によって得られた画像の輝度情報に基づいて、ＥＶ値（露出値）を決定する。

撮像制御部１８２は、露光時間の上限に基づいて生成した範囲５００内のプログラム線図と、ＥＶ値とに基づいて、露光時間及び撮像感度を決定する。このように、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０において１／２５０秒より長い露光時間を設定しない。つまり、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０が１／２５０秒より長い露光時間で露光することを禁止させる。

なお、Ｒ用撮像装置１１０においてユーザが設定可能な露光時間の上限値の最大値は、１／８秒未満であってよい。例えば、ユーザが設定可能な露光時間の上限値の最大値は１／１５秒であってよい。ユーザが露光時間の上限値を設定していない場合には、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０において設定可能な露光時間の最大値である１／８秒以下の範囲内で、露光時間を決定する。すなわち、ユーザが露光時間の上限値を設定していない場合、撮像制御部１８２は、１／１５秒より長い露光時間を決定し得る。

撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０における露光時間及び撮像感度の設定方法と同様の方法により、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの露光時間及び撮像感度を設定する。すなわち、撮像制御部１８２は、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの撮像装置について、設定された露光時間の上限値以下の範囲内でプログラム線図を生成する。また、撮像制御部１８２は、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの撮像装置によって得られた画像の輝度情報に基づいてＥＶ値（露出値）を決定し、生成したプログラム線図とＥＶ値とに基づいて、それぞれの撮像装置の露光時間及び撮像感度を決定する。

なお、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のうちの特定領域の輝度情報に基づいて、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれのＥＶ値を決定してよい。特定領域とは、例えば、同一の被写体が含まれる領域であってよい。撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０、及びＮＩＲ用撮像装置１５０のうちの特定領域の画像情報に基づいて、植生指標を画素毎に算出して、植生指標が予め定められた条件を満たす画像領域を特定領域として決定してよい。なお、植生指標としては、標準植生指標（ＮＤＶＩ：Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ Ｉｎｄｅｘ）、ＳＡＶＩ（Ｓｏｌｉｄ Ａｄｊｕｓｔｅｄ Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ Ｉｎｄｅｘ）、ｇＮＤＶＩ（Ｇｒｅｅｎ Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ Ｉｎｄｅｘ）、ＮＤＲＥ（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｒｅｄ Ｅｄｇｅ Ｉｎｄｅｘ）等を例示することができる。

なお、ユーザによって露光時間の上限値が設定されている場合、撮像制御部１８２は、撮像感度を予め定められた値（例えば、ＩＳＯ感度１００）に固定するとともに、ＥＶ値及び撮像感度に基づいて、適正露出となる露光時間を、ユーザが設定した上限値以下の範囲内で決定してもよい。撮像制御部１８２は、露光時間を上限値にしても露光アンダーが生じる場合に、露光時間をユーザが設定した上限値に決定するとともに、ＥＶ値及び上限値の露光時間に基づいて、適正露出となる撮像感度を決定してもよい。暗い環境で撮影された場合には、露出アンダーが強くなる。この場合、撮像制御部１８２は、設定された露光時間の上限値を超えるように露光時間を変更しない。露光時間を変更しない代わりに、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれが備えるイメージセンサに加えられるゲインを上げることで露出を上げる。なお、撮像制御部１８２は、イメージセンサに加えられるゲインは所定の値（例えばgain=1.0）を保持する。撮像制御部１８２は、ゲインを上げなければ露出を調整できない場合に、ゲインを初めて上げる。このようにすることで、イメージセンサで取得される画質の劣化を防止することができる。ＩＳＯ感度は特定の光に対する感度である。このため、ゲインを調整することは、ＩＳＯ感度を調整することに相当するとしてもよい。

図７は、ユーザが露光時間の上限値を設定するための画面７００を示す。画面７００は、表示装置３０２に表示される。画面７００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの撮像装置を一括して制御する場合の画面である。画面７００は、露出条件の表示領域７１０と、露光時間の上限値を設定するための設定領域７１２とを含む。

表示領域７１０には、撮像装置１００における絞り値（Ｉｒｉｓ）、撮像感度（ＩＳＯ）、及び露光時間（シャッタスピード）が表示される。設定領域７１２には、露光時間の上限値の変更を受け付けるスライダ７２０が表示される。

スライダ７２０は、ユーザが露光時間の上限値を入力するための情報の一例である。ユーザは、スライダ７２０のツマミ（マーク）７３０の位置を移動させることで、露光時間の上限値を変更する。画面７００は、露光時間の上限値が１／２５０秒に設定されている状態を示す。遠隔操作装置３００は、ユーザが指定した露光時間の上限値を示す指示情報を、ＵＡＶ１０に送信する。撮像制御部１８２は、ＵＡＶ制御部３０を通じて受け付けた指示情報が示す露光時間の上限値以下の露光時間と撮像感度とを決定する。送信部１９０は、撮像装置１００の絞り値とともに、決定した露光時間及び撮像感度を含む露出条件を遠隔操作装置３００に送信する。遠隔操作装置３００は、受信した露出条件に基づいて画面７００を更新する。

このように、遠隔操作装置３００は、撮像装置１００における現在の露出条件とともに、スライダ７２０をユーザに提示することができる。ユーザがスライダ７２０のツマミ７３０を移動させて上限値を変化させることに応じて、露光時間及び撮像感度が変化し得る。例えば、図７に示す状態からユーザが露光時間の上限値を１／１０００秒に変更した場合、ＥＶ値が一定であったと仮定すると、撮像制御部１８２は、露光時間を１／１０００秒とするとともに、適正露出となるように撮像感度（ＩＳＯ感度）を２００に変更する。表示領域７１０に表示されるシャッタースピード（露光時間）は、リアルタイムに更新されてよい。例えば、スライダ７２０のツマミ７３０を移動させて、露光時間の上限値を１／１０００秒とした場合表示領域７１０に表示されるシャッタースピードは露出の状況に応じて１／２０００秒や１／１００００秒となる。このとき、ゲインは例えば１．０で維持される。そして露出アンダーが強くなり、シャッタースピードが調整できなくなることがある。この場合に、ゲインは１．０よりよりも大きくなる。ゲインの情報もＩＳＯ感度情報とともに表示部７１０に表示してよい。ゲインの代わりにＩＳＯ感度情報をゲインと同じように調整してもよい。すなわち、ＩＳＯ５００を所定の値として、露出アンダーが強くなった場合に、初めてＩＳＯ５００よりも大きいＩＳＯ８００としてよい。このようにすることで、画質の劣化を維持することができる。露光時間の上限値が設定された後、撮像装置１００が撮影（動作）している間は、リアルタイム（逐次）にＩＳＯ感度、ゲイン、シャッタースピードが更新されてよい。このようにすることで、ユーザは撮影状況をリアルタイムに把握できる。表示部７１０のシャッタースピードをスライダ７２０に置き換えてもよい。この場合には、シャッタースピードの上限値を設定すると、その後リアルタイムでシャッタースピードが切り替わる。

図８は、ユーザが露光時間の上限値を設定するための画面の他の例を示す。画面８００は、表示装置３０２に表示される。画面８００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０を別個に制御するための画面である。画面８００は、露出条件の表示領域８１０と、露光時間の上限値を設定するための設定領域８１２とを含む。

表示領域８１０には、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの絞り値（Ｉｒｉｓ）、撮像感度（ＩＳＯ）及び露光時間（シャッタスピード）が表示される。設定領域８１２には、スライダ８２１、８２２、８２３、８２４、８２５が表示される。スライダ８２１、８２２、８２３、８２４、８２５は、それぞれＲ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０の露光時間の上限値の変更を受け付けるための情報の一例である。

ユーザは、スライダ８２１のツマミ８３１の位置を移動させることで、Ｒ用撮像装置１１０の露光時間の上限値を変更する。同様に、ユーザは、スライダ８２２〜８２５のそれぞれのツマミの位置を移動させることで、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０のそれぞれの露光時間の上限値を個別に変更することができる。

図９は、撮像制御部１８２が実行する手順の一例を示すフローチャートである。Ｓ９０２において、撮像制御部１８２は、露出条件に関するイベントの種類を判断する。ここでは、イベントとして、露光時間の上限値の設定イベント、撮影イベント、及び終了イベントを取り上げる。露光時間の上限値の設定イベントは、ユーザが遠隔操作装置３００を用いて露光時間の上限値を変更した場合に生じる。撮影イベントは、ユーザが遠隔操作装置３００を用いて撮影を指示した場合に生じる。撮影終了イベントは、ユーザが遠隔操作装置３００を用いて撮影の終了を指示した場合に生じる。

Ｓ９０２において露光時間の上限値の設定イベントが生じた場合、Ｓ９０４において、撮像制御部１８２は、設定された露光時間の上限値の範囲内でプログラム線図を生成する。撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０毎にプログラム線図を生成してよい。

Ｓ９０２において撮影イベントが生じた場合、Ｓ９１２において、撮像制御部１８２は、現在のＥＶ値及び撮像装置１００で撮像された画像の輝度情報に基づいて、目標とするＥＶ値を決定する。具体的には、撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０毎にＥＶ値を決定してよい。

Ｓ９１４において、Ｓ９０４で生成したプログラム線図及びＳ９１２で決定したＥＶ値に基づいて、露光時間及び撮像感度を決定する。撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０毎に露光時間及び撮像感度を決定してよい。

Ｓ９１６において、撮像制御部１８２は、Ｓ９１４で決定した露光時間及び撮像感度に基づいて、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０を撮像させる。

Ｓ９０２において終了イベントが生じた場合、本フローチャートの処理を終了する。

以上に説明したように、撮像装置１００によれば、露光時間の上限値を設定することができるので、自動露出制御において露光時間が極端に長くなってしまうことを抑制することができる。これにより、像ブレを抑制したり、極端な露出オーバーが生じることを抑制することができる。例えば、ＵＡＶ１０が高速で飛行しながら地上の農作物を撮影している場合であっても、露光時間が長くならないように設定することができるので、農作物の像ブレを小さくすることができる。ひいては、農作物の健康状態等を良好に解析することができる。また、撮像装置１００によれば、被写体光の波長領域毎に露光時間の上限値を設定することができる。例えば、農作物を刈り取った場所と、農作物を刈り取っていない場所とで、Ｒ成分強度とＧ成分強度に大きな違いが生じる。このような場合でも、被写体光の波長領域毎に露光時間の上限値を設定することによって、露出オーバーの状態で撮影が行われることを抑制することができる。

上記の実施形態に関連して説明した露出処理は、可変絞りを有しない絞り固定の撮像装置において好適である。上述した露出処理を行うことで、可変絞りを有しない比較的に簡素な撮像装置を多数設けることによって、低コストに撮像装置１００を構成することができる。上記の実施形態に関連して説明した露出処理は、単一の撮像装置にも適用できる。

なお、上記の実施形態では、主としてユーザが露光時間の上限値を設定する場合を取り上げた。しかし、撮像制御部１８２は、撮像装置１００の移動速度に基づいて露光時間の上限値を設定してよい。例えば、撮像制御部１８２は、撮像装置１００の移動速度が高いほど、露光時間の上限値として短い値を決定してよい。また、撮像制御部１８２は、ＵＡＶ１０と被写体との間の相対速度に基づいて上限値を設定してよい。また、撮像制御部１８２は、撮像装置１００の向きの変化速度に基づいて上限値を設定してよい。撮像制御部１８２は、ジンバル５０による撮像装置１００を回転速度に基づいて上限値を設定してよい。撮像制御部１８２は、ジンバル５０による撮像装置１００の回転速度が高いほど、露光時間の上限値として短い値を決定してよい。

図１０は、ＵＡＶ１０に搭載される撮像装置１００の外観の他の一例を示す図である。撮像装置１００は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０、及びＮＩＲ用撮像装置１５０に加えて、ＲＧＢ用撮像装置１６０を備える点で、図２に示す撮像装置１００と異なる。ＲＧＢ用撮像装置１６０は、通常のカメラと同様でよく、光学系と、イメージセンサを有する。イメージセンサは、ベイヤ配列で配置された、赤色領域の波長帯域の光を透過するフィルタ、緑色領域の波長帯域の光を透過するフィルタ、及び青色領域の波長帯域の光を透過するフィルタを有してよい。ＲＧＢ用撮像装置１６０は、ＲＧＢ画像を出力してよい。赤色領域の波長帯域は、例えば、６２０ｎｍ〜７５０ｎｍでよい。緑色領域の波長帯域は、例えば、５００ｎｍ〜５７０ｎｍでよい。青色領域の波長帯域は、例えば、４５０ｎｍ〜５００ｎｍである。

撮像制御部１８２は、Ｒ用撮像装置１１０、Ｇ用撮像装置１２０、Ｂ用撮像装置１３０、ＲＥ用撮像装置１４０及びＮＩＲ用撮像装置１５０に対する露出制御と同様に、ＲＧＢ用撮像装置１６０に対する露光時間の上限値以下の範囲のプログラム線図を生成して、プログラム線図及びＥＶ値に従って、露光時間及び撮像感度を決定する。

図１１は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３６ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１１０ Ｒ用撮像装置
１１２ Ｒ用イメージセンサ
１１４ 光学系
１２０ Ｇ用撮像装置
１２２ Ｇ用イメージセンサ
１２４ 光学系
１３０ Ｂ用撮像装置
１３２ Ｂ用イメージセンサ
１３４ 光学系
１４０ ＲＥ用撮像装置
１４２ ＲＥ用イメージセンサ
１４４ 光学系
１５０ ＮＩＲ用撮像装置
１５２ ＮＩＲ用イメージセンサ
１５４ 光学系
１６０ ＲＧＢ用撮像装置
１７０ マルチプレックス
１７２ 入力受付部
１７４ デモザイク処理部
１７８ 記録処理部
１８０ プロセッサ
１８２ 撮像制御部
１８４ 受付部
１８６ 切替部
１９０ 送信部
１９２ メモリ
３００ 遠隔操作装置
３０２ 表示装置
５００ 範囲
７００、８００ 画面
７１０、８１０ 表示領域
７１２、８１２ 設定領域
７２０ スライダ
７３０、８３１ ツマミ
８２１、８２２、８２３、８２４、８２５ スライダ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (17)

1. 露光時間の上限値を設定し、
   撮像装置の露出制御値に基づいて、前記撮像装置の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定するよう構成される回路を備える制御装置。
2. 前記回路は、入力された前記上限値を設定するよう構成される
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回路は、前記上限値が入力されるための情報と、前記撮像装置の現在の露出制御値に基づいて前記上限値以下の範囲内で決定した露光時間とを、表示装置に表示させるよう構成される
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記回路は、前記上限値が設定された後で、前記撮像装置が動作している場合に前記表示装置に表示させる前記露光時間を更新するよう構成される
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記回路は、前記上限値が設定されていない場合に、入力可能な前記上限値の最大値より長い予め定められた値以下の範囲内で、前記露出制御値に基づいて前記露光時間を決定するよう構成される
   請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記回路は、
   前記上限値が設定された場合に、前記上限値以下の範囲内で、露出値、撮像感度及び露光時間の関係を示すプログラム線図を生成し、
   前記露出制御値及び前記プログラム線図に基づいて、前記露光時間及び撮像感度を決定するよう構成される
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記回路は、
   前記露出制御値に基づいて、撮像感度を予め定められた値に固定した場合における前記露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定し、
   前記撮像感度を予め定められた値に固定した場合における前記露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定できない場合に、前記露光時間を前記上限値に決定し、前記露光時間を前記上限値に固定した場合における撮像感度を前記露出制御値に基づいて決定するよう構成される
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記撮像装置は、絞りが固定された撮像装置である
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記撮像装置は、第１波長領域の光で撮像する第１撮像装置と、第２波長領域の光により撮像する第２撮像装置とを備え、
   前記回路は、前記第１撮像装置の露光時間及び前記第２撮像装置の露光時間を、前記上限値以下の範囲内で決定するよう構成される
   請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記上限値は、前記第１波長領域の光の露光時間の第１上限値と、前記第２波長領域の光の露光時間の第２上限値とを含み、
    前記回路は、
    前記第１波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、前記第１撮像装置の露光時間を前記第１上限値の範囲内で決定し、
    前記第２波長領域の光に対する露出制御値に基づいて、前記第２撮像装置の露光時間を前記第２上限値の範囲内で決定するよう構成される
    請求項９に記載の制御装置。
11. 前記回路は、前記撮像装置の移動速度に基づいて前記上限値を設定するよう構成される
    請求項１に記載の制御装置。
12. 前記回路は、前記撮像装置の向きの変化速度に基づいて前記上限値を設定するよう構成される
    請求項１に記載の制御装置。
13. 前記回路は、
    前記撮像装置の絞りが固定されている場合に、前記露出制御値に基づいて前記上限値以下の範囲内で前記露光時間を決定し、
    前記撮像装置の絞りが固定されていない場合に、前記露出制御値に基づいてＦ値及び露光時間を決定するよう構成される
    請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置を備える撮像装置。
15. 請求項１４に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
16. 露光時間の上限値を設定する段階と、
    撮像装置の露出制御値に基づいて、前記撮像装置の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定する段階と
    を備える制御方法。
17. 露光時間の上限値を設定する段階と、
    撮像装置の露出制御値に基づいて、前記撮像装置の露光時間を前記上限値以下の範囲内で決定する段階と
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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