JP2021026649A - Driving support system, driving support method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援システム、運転支援方法、及び、プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, a driving support method, and a program.
特許文献1(特開2012−52805号公報)は、複数の車両で共通の目的地に向かう際、他車両が目的地に到着したかを報知するナビゲーション装置を開示する。 Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-52805) discloses a navigation device that notifies whether another vehicle has arrived at a common destination when a plurality of vehicles head for a common destination.
本発明の目的は、複数の車両で共通の目的地に向かうに際し、複数の車両間で、目的地への到着時刻のズレを抑制する技術を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a technique for suppressing a deviation in arrival time at a destination among a plurality of vehicles when the plurality of vehicles head for a common destination.
本願発明の第1の観点によれば、自車両及び一台または複数台の他車両が共通の目的地へ移動する場合において前記自車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記自車両が前記目的地に到着する自車両到着予想時刻を取得する自車両到着予想時刻取得部と、前記他車両が前記目的地に到着する他車両到着予想時刻を取得する他車両到着予想時刻取得部と、前記自車両到着予想時刻と前記他車両到着予想時刻に基づいて、前記自車両到着予想時刻が前記他車両到着予想時刻よりも遅いまたは同じである場合に前記自車両の運転を支援する通常支援モードと、前記自車両到着予想時刻が少なくとも一台の前記他車両の前記他車両到着予想時刻よりも早い場合に前記自車両の運転を支援する遅延支援モードと、を選択的に実行する運転支援部と、を備えた、運転支援システムが提供される。
本願発明の第2の観点によれば、自車両及び一台または複数台の他車両が共通の目的地へ移動する場合において前記自車両の運転を支援する運転支援方法であって、前記自車両が前記目的地に到着する自車両到着予想時刻を取得する自車両到着予想時刻取得ステップと、前記他車両が前記目的地に到着する他車両到着予想時刻を取得する他車両到着予想時刻取得ステップと、前記自車両到着予想時刻と前記他車両到着予想時刻に基づいて、前記自車両到着予想時刻が前記他車両到着予想時刻よりも遅いまたは同じである場合に前記自車両の運転を支援する通常支援モードと、前記自車両到着予想時刻が少なくとも一台の前記他車両の前記他車両到着予想時刻よりも早い場合に前記自車両の運転を支援する遅延支援モードと、を選択的に実行する運転支援ステップと、を含む、運転支援方法が提供される。
According to the first aspect of the present invention, it is a driving support system that assists the driving of the own vehicle when the own vehicle and one or a plurality of other vehicles move to a common destination, and the own vehicle. The own vehicle arrival estimated time acquisition unit that acquires the own vehicle arrival estimated time when the other vehicle arrives at the destination, and the other vehicle arrival estimated time acquisition unit that acquires the other vehicle arrival estimated time when the other vehicle arrives at the destination. , Normal support for supporting the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is later than or the same as the estimated arrival time of the other vehicle based on the estimated arrival time of the own vehicle and the estimated arrival time of the other vehicle. Driving support that selectively executes a mode and a delay support mode that assists the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is earlier than the estimated arrival time of the other vehicle of at least one of the other vehicles. A driving support system with a department and is provided.
According to the second aspect of the present invention, the driving support method for supporting the driving of the own vehicle when the own vehicle and one or a plurality of other vehicles move to a common destination, the own vehicle. The step of acquiring the estimated time of arrival of the own vehicle to acquire the estimated time of arrival of the own vehicle arriving at the destination, and the step of acquiring the estimated time of arrival of the other vehicle for the other vehicle to arrive at the destination. , Normal support for supporting the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is later than or the same as the estimated arrival time of the other vehicle based on the estimated arrival time of the own vehicle and the estimated arrival time of the other vehicle. Driving support that selectively executes a mode and a delay support mode that assists the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is earlier than the estimated arrival time of the other vehicle of at least one of the other vehicles. Driving assistance methods, including steps, are provided.
本発明によれば、複数の車両で共通の目的地に向かうに際し、複数の車両間で、目的地への到着時刻のズレを抑制できる。 According to the present invention, when a plurality of vehicles head for a common destination, it is possible to suppress a deviation in arrival time at the destination among the plurality of vehicles.
(第1実施形態)
以下、図1から図4を参照して、本開示の第1実施形態を説明する。
(First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
図1及び図2に示す運転支援システム1は、自車両2及び他車両3が共通の目的地4へ移動する場合において自車両2の運転を支援するものである。図1には、自車両2と2台の他車両3が共通の目的地4へ移動する場合を例示しているが、これに代えて、自車両2と1台又は3台以上の他車両3が共通の目的地4へ移動する場合が考えられる。
The driving support system 1 shown in FIGS. 1 and 2 supports the driving of the
図2に示すように、本実施形態において運転支援システム1は、自車両2に搭載された運転支援装置5と、支援サーバ6と、を含む。運転支援装置5と支援サーバ6は、図示しない公衆通信網を介して双方向通信可能である。運転支援システム1は、更に、他車両3に搭載された図示しない運転支援装置を含む。自車両2に搭載される運転支援装置5と、他車両3に搭載される運転支援装置は、同一の構成であるから後者の説明を省略する。なお、支援サーバ6は省略することもできる。この場合、自車両2の運転支援装置5が他車両3の運転支援装置と車車間通信などの手段により通信し、情報の送受信を行う形態が考えられる。また、他車両3は、運転支援装置を備えず、他車両3が目的地に到着する到着予想時刻を支援サーバ6または運転支援装置5に送信する形態であってもよい。
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the driving support system 1 includes a driving support device 5 mounted on the
(運転支援装置5)
運転支援装置5は、中央演算処理器としてのCPU5a(Central Processing Unit)と、読み書き自由のRAM5b(Random Access Memory)、読み出し専用のROM5c(Read Only Memory)を備えている。そして、CPU5aがROM5cに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU5aなどのハードウェアを、目的地設定部10、合流他車両設定部11、現在地取得部12、運転支援部13、所要時間算出部15、現在時刻取得部16、自車両到着予想時刻算出部17、自車両到着予想時刻送信部18、他車両到着予想時刻取得部19として機能させる。運転支援装置5は、更に、出力部としてのディスプレイ5d、入力部としてのタッチパネル5eを備える。
(Driving support device 5)
The driving support device 5 includes a CPU 5a (Central Processing Unit) as a central processing unit, a read / write free RAM 5b (Random Access Memory), and a read-
目的地設定部10は、ユーザによるタッチパネル5eの操作に応じて目的地4の位置情報を設定する。目的地設定部10は、支援サーバ6または他車両3からの受信データに基づいて目的地4の位置データを設定してもよい。図示しないスマートフォンなどの通信機器を用いて目的地4を設定する形態があってもよい。
The destination setting unit 10 sets the position information of the
合流他車両設定部11は、ユーザによるタッチパネル5eの操作に応じて自車両2が目的地4において合流する他車両3の車両IDを設定する。合流他車両設定部11は、支援サーバ6または他車両3からの受信データに基づいて、自車両2が目的地4において合流する他車両3の車両IDを設定してもよい。
The merging other vehicle setting unit 11 sets the vehicle ID of the
現在地取得部12は、例えば、GPS受信器(Global Positioning System)やGLONASS受信器(Global Navigation Satellite System)を用いて自車両2の現在地に関する現在地データを取得する。現在地取得部12は、加速度センサや角速度センサから成る自律航法手段を用いて現在地データを取得してもよい。
The current location acquisition unit 12 acquires the current location data regarding the current location of the
運転支援部13は、自車両2の運転を支援するものである。本実施形態において運転支援部13は、経路探索部13a及び経路案内部13bを含む。
The
経路探索部13aは、現在地から目的地4に至るまでの経路を探索し、特定した経路としての案内経路に関する経路データを生成する。経路探索部13aは、例えば、到着時刻優先モード、有料道路優先モード、渋滞回避モードなど、設定された探索モードに応じて、適切な経路を探索する。
The route search unit 13a searches for a route from the current location to the
経路案内部13bは、経路探索部13aが生成した経路データに基づいて、主としてディスプレイ5dを介してユーザに目的地4までの経路を案内する。
The route guidance unit 13b guides the user on the route to the
所要時間算出部15は、案内経路に沿って自車両2が現在地から目的地4まで走行するのに要する時間を所要時間として算出する。この所要時間は、案内経路に沿った走行距離と、案内経路を構成する各リンクにおける制限速度又は平均走行速度を用いて算出することができる。
The required time calculation unit 15 calculates the time required for the
現在時刻取得部16は、例えば、GPS受信器(Global Positioning System)やGLONASS受信器(Global Navigation Satellite System)を用いて現在時刻に関する現在時刻データを取得する。なお、現在時刻取得部16は、運転支援装置5の内部時計から現在時刻データを取得してもよい。 The current time acquisition unit 16 acquires the current time data related to the current time by using, for example, a GPS receiver (Global Positioning System) or a GLONASS receiver (Global Navigation Satellite System). The current time acquisition unit 16 may acquire the current time data from the internal clock of the driving support device 5.
自車両到着予想時刻算出部17は、現在時刻と所要時間に基づいて、自車両2が目的地4に到着する予想時刻である自車両到着予想時刻を算出する。
The own vehicle arrival estimated time calculation unit 17 calculates the own vehicle arrival estimated time, which is the estimated time when the
自車両到着予想時刻送信部18は、自車両到着予想時刻に関する到着予想時刻データを支援サーバ6または他車両3に送信する。ただし、自車両到着予想時刻送信部18は省略してもよい。この場合、自車両2の到着予想時刻は支援サーバ6または他車両3に報知されないことになる。
The own vehicle arrival estimated time transmission unit 18 transmits the arrival estimated time data regarding the own vehicle arrival estimated time to the
他車両到着予想時刻取得部19は、他車両3が目的地4に到着する予想時刻としての他車両到着予想時刻を示す他車両到着予想時刻データを支援サーバ6または他車両3から受信して取得する。
The other vehicle arrival estimated time acquisition unit 19 receives and acquires the other vehicle arrival estimated time data indicating the other vehicle arrival estimated time as the estimated time when the
そして、運転支援部13は、自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻に基づいて、自車両2の運転を支援する。具体的には、運転支援部13は、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻よりも早い場合、自車両到着予想時刻を遅らせることで自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻の差分が短縮するように自車両2の運転を支援する。
Then, the
本実施形態において運転支援部13は、通常支援モードと遅延支援モードを選択的に実行可能に構成されている。
In the present embodiment, the
通常支援モードは、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻よりも遅い場合に、自車両2の運転を支援するモードである。運転支援部13は、通常支援モードを実行する場合、典型的には、自車両2がなるべく早く目的地4に到着するように自車両2の運転を支援する。通常支援モードは、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻とほぼ変わらない場合に選択されてもよく、経路探索部13aにて到着時刻優先モードまたは有料道路優先モードでの経路探索を行っている場合に選択されてもよい。
The normal support mode is a mode for supporting the driving of the
遅延支援モードは、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻よりも早い場合に、自車両2の運転を支援するモードである。運転支援部13は、遅延支援モードを実行する場合、自車両2の目的地4への到着時間よりも、自車両2の燃費や交通安全性、運転快適性、運転疲れの緩和を優先的に考慮した、自車両2を運転するユーザに優しい運転支援を行うことができる。なお、自車両2が複数台の他車両3と共通の目的地4に向かう場合、遅延支援モードは、自車両到着予想時刻が少なくとも1台の他車両3の他車両到着予想時刻よりも早い場合に、自車両2の運転を支援するモードであってもよい。
The delay support mode is a mode for supporting the driving of the
運転支援部13は、通常支援モード及び遅延支援モードのうち選択されたモードに基づいて動作する。通常支援モード及び遅延支援モードは、ユーザにより選択されてもよい。
The driving
(支援サーバ6)
引き続き図2を参照し、支援サーバ6について説明する。支援サーバ6は、中央演算処理器としてのCPU6a(Central Processing Unit)と、読み書き自由のRAM6b(Random Access Memory)、読み出し専用のROM6c(Read Only Memory)を備えている。そして、CPU6aがROM6cに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU6aなどのハードウェアを、合流車両管理部20、合流車両到着予想時刻DB21、到着予想時刻取得部22、到着予想時刻送信部23として機能させる。合流車両管理部20、合流車両到着予想時刻DB21は、運転支援装置5が備えてもよい。また到着予想時刻取得部22、到着予想時刻送信部23は、運転支援装置5が他車両3と直接通信を行うことで省略することができる。
(Support server 6)
The
合流車両管理部20は、目的地4で合流する複数の車両を互いに関連付けて管理する。
The merging
合流車両到着予想時刻DB21は、目的地4で合流する複数の車両のそれぞれの車両到着予想時刻を記憶する。図3には、合流車両到着予想時刻DB21の記憶内容を例示している。図3の例では、車両IDが00001から00003までの3台の車両が目的地4で合流するものとし、車両ID00001の車両の予想到着時刻は08:52であり、車両ID00002の車両の予想到着時刻は10:12であり、車両ID00003の車両の予想到着時刻は9:07としている。即ち、車両ID00002車両のだけが他の車両と比較して目的地4への到着が遅れる見込みとなっている。
Expected arrival time of merging
到着予想時刻取得部22は、自車両2又は他車両3から到着予想時刻データを取得し、取得した到着予想時刻データに基づいて合流車両到着予想時刻DB21の記憶内容を更新する。
The estimated arrival time acquisition unit 22 acquires the estimated arrival time data from the
到着予想時刻送信部23は、自車両2又は他車両3からの要求に応じて、または定期的に、要求元である車両に関連する車両の到着予想時刻データを当該車両に送信する。
The estimated arrival time transmission unit 23 transmits the estimated arrival time data of the vehicle related to the vehicle that is the request source to the vehicle in response to the request from the
(作動)
S100:
まず、目的地設定部10が、ユーザによるタッチパネル5eの操作に応じて目的地4の位置情報を設定する。
(Operation)
S100:
First, the destination setting unit 10 sets the position information of the
S110:
次に、合流他車両設定部11が、ユーザによるタッチパネル5eの操作に応じて自車両2が目的地4において合流する他車両3の車両IDを設定する。
S110:
Next, the merging other vehicle setting unit 11 sets the vehicle ID of the
S120:
次に、合流他車両設定部11が、自車両2が目的地4において合流する他車両3の車両IDに関する合流他車両データを支援サーバ6または他車両3に送信する。
S120:
Next, the merging other vehicle setting unit 11 transmits the merging other vehicle data regarding the vehicle ID of the
S130:
次に、合流車両管理部20が、合流他車両データに基づいて、合流車両到着予想時刻DB21を生成する。
S130:
Next, the merging
S140:
次に、現在地取得部12が、自車両2の現在地に関する現在地データを取得する。
S140:
Next, the current location acquisition unit 12 acquires the current location data regarding the current location of the
S150:
次に、運転支援部13は、自車両2の運転を支援する。
S150:
Next, the driving
S160:
具体的には、経路探索部13aは、現在地から目的地4に至るまでの適切な経路を探索し、特定した経路としての案内経路に関する経路データを生成する。
S160:
Specifically, the route search unit 13a searches for an appropriate route from the current location to the
S170:
また、経路案内部13bは、経路探索部13aが生成した経路データに基づいて、主としてディスプレイ5dを介してユーザに対して目的地4までの経路案内を開始する。
S170:
Further, the route guidance unit 13b starts route guidance to the
S180:
次に、所要時間算出部15は、案内経路に沿って自車両2が現在地から目的地4まで走行するのに要する時間を所要時間として算出する。
S180:
Next, the required time calculation unit 15 calculates the time required for the
S190:
現在時刻取得部16は、現在時刻データを取得する。
S190:
The current time acquisition unit 16 acquires the current time data.
S200:
次に、自車両到着予想時刻算出部17は、現在時刻と所要時間に基づいて、自車両2が目的地4に到着する予想時刻である自車両到着予想時刻を算出する。
S200:
Next, the own vehicle arrival estimated time calculation unit 17 calculates the own vehicle arrival estimated time, which is the estimated time when the
S210:
次に、自車両到着予想時刻送信部18は、自車両到着予想時刻に関する到着予想時刻データを自車両2の車両IDを関連付けて支援サーバ6または他車両3に送信する。
S210:
Next, the own vehicle arrival estimated time transmission unit 18 transmits the arrival estimated time data regarding the own vehicle arrival estimated time to the
S220:
到着予想時刻取得部22は、自車両2から受信した到着予想時刻データに基づいて、合流車両到着予想時刻DB21を更新する。
S220:
The estimated arrival time acquisition unit 22 updates the estimated
S230:
次に、他車両到着予想時刻取得部19が、他車両3が目的地4に到着する予想時刻である到着予想時刻データを支援サーバ6または他車両3に要求する。
S230:
Next, the other vehicle estimated arrival time acquisition unit 19 requests the
S240:
これに呼応して、到着予想時刻送信部23は、他車両3の到着予想時刻データを自車両2の他車両到着予想時刻取得部19に送信する。或いは、他車両3の運転支援装置は、他車両3の到着予想時刻データを自車両2の他車両到着予想時刻取得部19に送信する。
S240:
In response to this, the estimated arrival time transmission unit 23 transmits the estimated arrival time data of the
S250:
そして、運転支援部13は、自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻に基づいて、通常支援モードと遅延支援モードの何れか一方を選択する。具体的には、運転支援部13は、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻よりも遅い又は同じである場合は通常支援モードを選択し、自車両到着予想時刻が他車両到着予想時刻よりも早い場合は遅延支援モードを選択する。なお、他車両3が複数ある場合は、運転支援部13は、複数の他車両3の他車両到着予想時刻のうち最も遅い他車両到着予想時刻を自車両到着予想時刻と比較して、通常支援モード及び遅延支援モードの何れかを選択してもよい。図3に示す例において、自車両2の車両IDが00001である場合、運転支援部13は、車両IDが00002である他車両3の到着予想時刻を自車両到着予想時刻と比較して、通常支援モード及び遅延支援モードの何れかを選択してもよい。
S250:
Then, the driving
S260:
そして、運転支援部13は、自車両2が目的地に到着したか判定する。自車両2が目的地に到着していないと判定した場合は(S260:NO)、運転支援部13は、処理をS140に戻す。一方、自車両2が目的地に到着したと判定した場合は(S260:YES)、運転支援部13は、処理を終了する。
S260:
Then, the driving
S150において運転支援部13は、通常支援モードを選択した場合、典型的には、自車両2が目的地4に到着するのに要する所要時間が最も短くなるように自車両2の運転を支援する。なお、ユーザによる操作により、運転支援部13が通常支援モードを選択した場合であっても、例えば到着予想時刻が最も早くなるように、または、走行距離が最も短くなるように、または、有料道路を優先的に走行するように、自車両2の運転を支援するようにしてもよい。一方で、運転支援部13は、遅延支援モードを選択した場合、自車両到着予想時刻を遅らせることで自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻の差分が短縮するように自車両2の運転を支援する。
When the normal support mode is selected in the S150, the driving
即ち、運転支援部13は、共通する目的地4に向かう複数台の車両の到着時刻のズレを抑制するように自車両2の運転を支援する。具体的には、自車両2の到着予想時刻が他車両3の到着予想時刻よりも早い場合、現在地から目的地4までの所要時間を可及的に短縮することに代えて、燃費や交通安全、道路使用料、運転のし易さなど、自車両2の到着時刻以外の指標を到着時刻よりも優先するように、自車両2の運転を支援する。
That is, the driving
以下、運転支援部13が遅延支援モードを選択した場合における具体的な運転支援の内容を例示する。
Hereinafter, specific contents of driving support when the driving
(1)車両速度及び車両加速度
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の車両速度又は車両加速度を抑制するように自車両2の運転を支援する。具体的には、運転支援部13は、自車両2の車両速度が走行する道路の制限速度などの所定値を越えた場合、又は、自車両2の車両加速度が予め定めた所定値を超えた急発進や急加速であった場合、ディスプレイ5dを介して、ユーザに車両速度又は車両加速度の抑制を指示する。これによれば、自車両2の燃費がよくなり、交通安全性も向上する。
(1) Vehicle Speed and Vehicle Acceleration When executing the delay support mode, the vehicle speed or vehicle acceleration driving
(2)車間距離
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、先行車との車間距離が長くなるように自車両2の運転を支援する。具体的には、運転支援部13は、先行車との車間距離が通常支援モードを実行するときと比較して長い距離に設定された所定値を下回った場合、ディスプレイ5dを介して、ユーザに先行車との車間距離を長くするように指示する。運転支援部13は、先行車との車間距離が所定値を下回った場合に報知を行う前方衝突警告機能を備えてもよく、遅延支援モードを実行するときは、ユーザに報知を行う車間距離の閾値を、通常支援モードを実行するときと比較して長い距離に設定する。これによれば、自車両2の燃費がよくなり、交通安全性も向上し、更には渋滞の発生を抑制する効果も期待できる。なお、自車両2と先行車との車間距離は、例えば、位相差検出方式、TOF方式、三角測距方式などの公知の技術により測定することができる。また自車両2と先行車との車間距離は、自車両2の速度に応じて設定されてもよい。自車両2と先行車との車間距離は、走行する道路の種別、例えば高速道路か一般道路かに応じて設定されてもよい。
(2) The inter-vehicle distance driving
(3)アイドリングストップ
運転支援部13は、通常支援モードを実行するときは車両停止時でも内燃機関の稼働を継続することにより発進時における加速性能を優先する。これに対し、運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、発信時における加速性能よりも自車両2の燃費を優先させ、車両停止時において内燃機関の稼働を停止させるように、即ち、アイドリンプストップさせるように、自車両2の運転を支援する。これによれば、自車両2の燃費がよくなる。
(3) When the idling stop
(4)経路の探索条件
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、渋滞多発区間又は事故多発区間を避けるような経路を自車両2が走行するように自車両2の運転を支援する。具体的には、運転支援部13の経路探索部13aは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、現在地から目的地4までの経路として、渋滞多発区間又は事故多発区間を避けるような経路を探索する。これによれば、渋滞による頻繁なアクセルやブレーキ操作やイライラの少ない快適な運転を実現することができる。
(4) Route Search Condition When executing the delay support mode, the driving
(5)経路の探索条件
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、信号又は勾配の少ない経路を自車両2が走行するように自車両2の運転を支援する。具体的には、運転支援部13の経路探索部13aは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、現在地から目的地4までの経路として、信号又は勾配の少ない経路を探索する。これによれば、自車両2の燃費がよくなると共に、信号による停止や勾配路の走行によるアクセルやブレーキ操作の少ない快適な運転を実現できる。
(5) Route Search Condition When executing the delay support mode, the driving
(6)休憩等
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、より高い頻度で、休憩、燃料補給、又は、車載バッテリーの充電をユーザに提案するように、自車両2の運転を支援する。上記の提案は、例えばディスプレイ5dを介して行われてもよい。運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、より長い時間の休憩を取るよう、ユーザに提案するようにしてもよい。
(6) Breaks, etc. When the driving
(7)一時停止
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、一時停止する際の停止時間が長くなるように、例えばディスプレイ5dを介してユーザに指示する。具体的には、運転支援部13は、自車両2が一時停止した際、所定時間が経過するまで停止状態を継続するように例えばディスプレイ5dを介してユーザに指示するものとし、当該所定時間を支援モードの種別に応じて変化させる。例えば、運転支援部13が通常支援モードを選択している場合、上記所定時間を1秒とし、遅延支援モードを選択している場合、上記所定時間を3秒とすることが考えられるが、これに限定されない。運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、一時停止する際の走行速度の減速量が緩やかになるように、ディスプレイ5dを介してユーザに指示してもよい。これによれば、交通安全性が向上することになる。
(7) When executing the delay support mode, the pause
(8)信号機
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の走行方向前方の信号機の灯色が青から黄に変わる際に、より早いタイミングで当該信号機に対応する位置で停止するように、例えばディスプレイ5dを介してユーザに指示する。自車両2の走行方向前方の信号機の灯色を、図示しない路車間通信などの手段を介して取得してもよく、自車両2の走行方向前方の信号機の灯色が青から黄に変わるタイミングより前に、当該信号機に対応する位置で停止するようにディスプレイ5dを介してユーザに指示してもよい。これによれば、交通安全性が向上することになる。
(8) When the traffic light driving
(9)交差点進入速度
運転支援部13は、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の走行方向前方の交差点に進入する際に車両速度をより大きく減速させてから進入するように例えばディスプレイ5dを介してユーザに指示する。これによれば、交通安全性が向上することになる。
(9) Intersection approach speed When executing the delay support mode, the driving
以上に、第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は以下の特徴を有する。 Although the first embodiment has been described above, the first embodiment has the following features.
運転支援システム1は、自車両2及び他車両3が共通の目的地4へ移動する場合において自車両2の運転を支援する。運転支援システム1は、自車両2が目的地4に到着する自車両到着予想時刻を取得する自車両到着予想時刻取得部としての自車両到着予想時刻算出部17と、他車両3が目的地4に到着する他車両到着予想時刻を取得する他車両到着予想時刻取得部19と、自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻に基づいて、自車両2の運転を支援する運転支援部13と、を備える。以上の構成によれば、複数の車両で共通の目的地に向かうに際し、複数の車両間で、目的地4への到着時刻のズレを抑制できる。また目的地4への到着時刻よりも、自車両2の燃費や交通安全性、運転快適性、運転疲れの緩和を優先的に考慮した、自車両2を運転するユーザに優しい運転支援を行うことができる。
The driving support system 1 supports the driving of the
なお、本実施形態では、単一の装置である運転支援装置5が自車両到着予想時刻算出部17と他車両到着予想時刻取得部19、運転支援部13を備えるものとしたが、これらの構成要素は複数の装置間における分散処理で実現してもよい。
In the present embodiment, the driving support device 5 which is a single device includes the own vehicle arrival estimated time calculation unit 17, the other vehicle arrival estimated time acquisition unit 19, and the driving
また、自車両2及び他車両3が共通の目的地4へ移動する場合において自車両2の運転を支援する運転支援方法は、自車両到着予想時刻取得ステップ(S200)と、他車両到着予想時刻取得ステップ(S240)と、運転支援ステップ(S150)と、を含む。以上の方法によれば、複数の車両で共通の目的地に向かうに際し、複数の車両間で、目的地4への到着時刻のズレを抑制できる。
Further, when the
なお、上記第1実施形態においては、自車両到着予想時刻と他車両到着予想時刻の差分に応じて自車両2の運転の支援内容を変えてもよい。例えば、上記差分が1時間以上であれば、運転支援部13は、現在の案内経路が高速道路を含む場合、高速道路を含まない案内経路を採用することができる。一方で、上記差分が10分程度であれば、運転支援部13は、例えばコンビニエンスストアの所在地をディスプレイ5dに表示させると共に、小休憩を挟むことを提案するとよい。
In the first embodiment, the driving support content of the
(第2実施形態)
以下、図5を参照して、本開示の第2実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, the second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIG. Hereinafter, the present embodiment will be mainly described as being different from the first embodiment, and overlapping description will be omitted.
上記第1実施形態では、図2に示すように、運転支援部13が経路探索部13aと経路案内部13bによって構成されている。これに対し、本実施形態では、図5に示すように、運転支援部13は、経路探索部13aと自動運転部13cによって構成されている。自動運転部13cは、自車両2のアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作を含む運転操作の少なくとも一部又は全部を自動で制御するものである。自動運転部13cは、経路探索部13aが特定した経路に沿って自車両2が走行するように自車両2の運転を制御する。
In the first embodiment, as shown in FIG. 2, the driving
以下、本実施形態における運転支援部13が遅延支援モードを選択した場合における具体的な運転支援の内容を例示する。
Hereinafter, specific contents of driving support when the driving
(1)車両速度及び車両加速度
自動運転部13cは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の車両速度又は車両加速度を抑制するように自車両2の運転を制御する。
(1) Vehicle speed and vehicle acceleration When the delay support mode is executed, the vehicle speed and vehicle acceleration automatic driving unit 13c suppresses the vehicle speed or vehicle acceleration of the
(2)車間距離
自動運転部13cは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、先行車との車間距離が長くなるように自車両2の運転を制御する。
(2) Inter-vehicle distance The automatic driving unit 13c controls the operation of the
(3)一時停止
自動運転部13cは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、一時停止する際の停止時間が長くなるように自車両2の運転を制御する。
(3) The temporary stop automatic driving unit 13c operates the
(4)信号機
自動運転部13cは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の走行方向前方の信号機の灯色が青から黄に変わる際に、より早いタイミングで当該信号機に対応する位置で停止するように自車両2の運転を制御する。
(4) When the automatic traffic light driving unit 13c executes the delay support mode, the light color of the traffic light in front of the
(5)交差点進入速度
自動運転部13cは、遅延支援モードを実行するときは、通常支援モードを実行するときと比較して、自車両2の走行方向前方の交差点に進入する際に車両速度をより大きく減速させてから進入するように自車両2の運転を制御する。
(5) Intersection approach speed When executing the delay support mode, the automatic driving unit 13c determines the vehicle speed when approaching the intersection ahead of the traveling direction of the
以上に、第1及び第2実施形態を説明したが、これらの実施形態は例えば以下のように変更できる。 Although the first and second embodiments have been described above, these embodiments can be changed as follows, for example.
例えば、運転支援部13は、遅延支援モードを実行するとき、カーシェアリングや鉄道など、環境にやさしい他の移動手段を積極的に利用するようユーザに提案してもよい。
For example, the driving
また、自動運転部13cは、通常支援モードを実行するとき、車線変更を伴う追い越しを許可するようにしてもよい。 Further, the automatic driving unit 13c may allow overtaking accompanied by a lane change when executing the normal support mode.
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROMを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 In the above example, the program can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks). Examples of non-temporary computer-readable media further include CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / Ws, semiconductor memories (eg, mask ROMs, etc.) of non-temporary computer-readable media. Examples further include PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transient computer readable media. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
1 運転支援システム
2 自車両
3 他車両
4 目的地
5 運転支援装置
5d ディスプレイ
5e タッチパネル
6 支援サーバ
10 目的地設定部
11 合流他車両設定部
12 現在地取得部
13 運転支援部
13a 経路探索部
13b 経路案内部
13c 自動運転部
15 所要時間算出部
16 現在時刻取得部
17 自車両到着予想時刻算出部
18 自車両到着予想時刻送信部
19 他車両到着予想時刻取得部
20 合流車両管理部
21 合流車両到着予想時刻DB
22 到着予想時刻取得部
23 到着予想時刻送信部
1 Driving
22 Estimated arrival time acquisition unit 23 Estimated arrival time transmission unit
Claims (9)
前記自車両が前記目的地に到着する自車両到着予想時刻を取得する自車両到着予想時刻取得部と、
前記他車両が前記目的地に到着する他車両到着予想時刻を取得する他車両到着予想時刻取得部と、
前記自車両到着予想時刻と前記他車両到着予想時刻に基づいて、前記自車両到着予想時刻が前記他車両到着予想時刻よりも遅いまたは同じである場合に前記自車両の運転を支援する通常支援モードと、前記自車両到着予想時刻が少なくとも一台の前記他車両の前記他車両到着予想時刻よりも早い場合に前記自車両の運転を支援する遅延支援モードと、を選択的に実行する運転支援部と、
を備えた、
運転支援システム。 A driving support system that assists the driving of the own vehicle when the own vehicle and one or more other vehicles move to a common destination.
The own vehicle arrival estimated time acquisition unit that acquires the own vehicle arrival estimated time when the own vehicle arrives at the destination, and
The other vehicle arrival estimated time acquisition unit that acquires the other vehicle arrival estimated time when the other vehicle arrives at the destination, and
A normal support mode for assisting the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is later than or the same as the estimated arrival time of the other vehicle based on the estimated arrival time of the own vehicle and the estimated arrival time of the other vehicle. A driving support unit that selectively executes the delay support mode that assists the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is earlier than the estimated arrival time of the other vehicle of at least one of the other vehicles. When,
With,
Driving support system.
前記運転支援部は、
前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、前記自車両の車両速度又は車両加速度を抑制するように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to claim 1.
The driving support unit
When the delay support mode is executed, the driving of the own vehicle is assisted so as to suppress the vehicle speed or the vehicle acceleration of the own vehicle as compared with the case of executing the normal support mode.
Driving support system.
前記運転支援部は、前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、先行車との車間距離が長くなるように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to claim 1 or 2.
When the delay support mode is executed, the driving support unit supports the driving of the own vehicle so that the distance between the vehicle and the preceding vehicle is longer than when the normal support mode is executed.
Driving support system.
前記運転支援部は、前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、渋滞多発区間又は事故多発区間を避けるような経路を前記自車両が走行するように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 3.
When the delay support mode is executed, the driving support unit causes the own vehicle to travel on a route that avoids a traffic jam-prone section or an accident-prone section as compared with the case of executing the normal support mode. Supporting the driving of the own vehicle,
Driving support system.
前記運転支援部は、前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、信号又は勾配の少ない経路を前記自車両が走行するように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 4.
When the delay support mode is executed, the driving support unit drives the own vehicle so that the own vehicle travels on a route having a less signal or a gradient as compared with the case of executing the normal support mode. Support,
Driving support system.
前記運転支援部は、前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、より高い頻度で、休憩、燃料補給、又は、車載バッテリーの充電を提案するように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 5.
When executing the delay support mode, the driving support unit proposes a break, refueling, or charging of the in-vehicle battery more frequently than when executing the normal support mode. To support the driving of the own vehicle,
Driving support system.
前記運転支援部は、前記遅延支援モードを実行するときは、前記通常支援モードを実行するときと比較して、一時停止する際の停止時間が長くなるように前記自車両の運転を支援する、
運転支援システム。 The driving support system according to any one of claims 1 to 6.
When the delay support mode is executed, the driving support unit supports the driving of the own vehicle so that the stop time at the time of pausing is longer than when the normal support mode is executed.
Driving support system.
前記自車両が前記目的地に到着する自車両到着予想時刻を取得する自車両到着予想時刻取得ステップと、
前記他車両が前記目的地に到着する他車両到着予想時刻を取得する他車両到着予想時刻取得ステップと、
前記自車両到着予想時刻と前記他車両到着予想時刻に基づいて、前記自車両到着予想時刻が前記他車両到着予想時刻よりも遅いまたは同じである場合に前記自車両の運転を支援する通常支援モードと、前記自車両到着予想時刻が少なくとも一台の前記他車両の前記他車両到着予想時刻よりも早い場合に前記自車両の運転を支援する遅延支援モードと、を選択的に実行する運転支援ステップと、
を含む、
運転支援方法。 It is a driving support method that supports the driving of the own vehicle when the own vehicle and one or more other vehicles move to a common destination.
The own vehicle arrival estimated time acquisition step for acquiring the own vehicle arrival estimated time when the own vehicle arrives at the destination, and
The other vehicle arrival estimated time acquisition step of acquiring the other vehicle arrival estimated time when the other vehicle arrives at the destination, and
A normal support mode for assisting the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is later than or the same as the estimated arrival time of the other vehicle based on the estimated arrival time of the own vehicle and the estimated arrival time of the other vehicle. A driving support step that selectively executes the delay support mode that assists the driving of the own vehicle when the estimated arrival time of the own vehicle is earlier than the estimated arrival time of the other vehicle of at least one of the other vehicles. When,
including,
Driving support method.
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