JP2021026345A

JP2021026345A - Movable body system

Info

Publication number: JP2021026345A
Application number: JP2019141738A
Authority: JP
Inventors: 裕樹辰本; Yuki Tatsumoto; 亮太郎藤原; Ryotaro Fujiwara; 和夫陶山; Kazuo Suyama; 慎太郎松谷; Shintaro MATSUTANI
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2021-02-22

Abstract

To provide a movable body system that can take care of a lost child while reducing a burden on a staff member.SOLUTION: In a movable body system, a travel control unit 32 of a movable body 10 controls the travel of the movable body that allows a user to ride on and get off. A lost child position acquisition unit 72 of a server device 12 acquires position information on a lost child. A travel control unit causes the movable body to travel toward the position of the lost child based on the acquired position information on the lost child, and when the lost child rides on the movable body, causes the movable body to travel toward a predetermined position.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、移動体の走行を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling the traveling of a moving body.

テーマパーク、遊園地、複合商業施設などにおいて迷子を検出する技術が知られている。特許文献１には、監視カメラで撮影した画像情報にもとづいて迷子を特定する人物検出システムが開示される。 Technology for detecting lost children is known in theme parks, amusement parks, commercial complexes, and the like. Patent Document 1 discloses a person detection system that identifies a lost child based on image information taken by a surveillance camera.

特開２０１８−１３２８０３号公報JP-A-2018-132803

特許文献１の技術では、迷子が特定された場合、迷子の位置を施設のスタッフに通知し、迷子の位置にスタッフを派遣する。本発明者は、スタッフの負担を軽減した上で迷子を保護したいという要望があることを認識した。 In the technique of Patent Document 1, when a lost child is identified, the position of the lost child is notified to the staff of the facility, and the staff is dispatched to the position of the lost child. The present inventor has recognized that there is a desire to protect lost children while reducing the burden on staff.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、スタッフの負担を軽減しつつ迷子を保護できる移動体システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of these circumstances, and an object of the present invention is to provide a mobile system capable of protecting lost children while reducing the burden on staff.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体システムは、ユーザが乗降可能な移動体の走行を制御する走行制御部と、迷子の位置情報を取得する迷子位置取得部と、を備える。前記走行制御部は、取得された前記迷子の位置情報にもとづいて当該迷子の位置に向けて前記移動体を走行させ、当該迷子が当該移動体に乗車した場合、予め定められた位置に向けて当該移動体を走行させる。 In order to solve the above-mentioned problems, in the mobile body system of the present invention, a traveling control unit that controls the traveling of the moving body that the user can get on and off and a lost child position acquisition unit that acquires the position information of the lost child are provided. Be prepared. The travel control unit travels the moving body toward the position of the lost child based on the acquired position information of the lost child, and when the lost child gets on the moving body, the traveling control unit moves toward a predetermined position. Run the moving body.

この態様によると、迷子の位置に向けて移動体を走行させ、迷子が当該移動体に乗車した場合、予め定められた位置に向けて当該移動体を走行させるので、スタッフを派遣することなく迷子を予め定められた位置に送り届けることができる。 According to this aspect, the moving body is moved toward the position of the lost child, and when the lost child gets on the moving body, the moving body is moved toward a predetermined position, so that the lost child is not dispatched. Can be delivered to a predetermined position.

本発明によれば、スタッフの負担を軽減しつつ迷子を保護できる。 According to the present invention, it is possible to protect a lost child while reducing the burden on the staff.

第１の実施の形態に係る移動体システムの構成の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the structure of the mobile body system which concerns on 1st Embodiment. 図１の移動体の斜視図である。It is a perspective view of the moving body of FIG. 図１の複数の移動体が走行する施設の平面図である。It is a top view of the facility in which a plurality of moving bodies of FIG. 1 travel. 図１の移動体とサーバ装置の機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the mobile body and a server device of FIG. 第２走行経路と第３走行経路を含む図３の施設の平面図である。It is a top view of the facility of FIG. 3 including the 2nd travel path and the 3rd travel path. 図１の移動体の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing of the moving body of FIG. 第２の実施の形態に係る移動体システムの構成の概要を示す図である。It is a figure which shows the outline of the structure of the mobile body system which concerns on 2nd Embodiment. 図７の移動体とサーバ装置の機能構成を示す図である。It is a figure which shows the functional structure of the mobile body and a server device of FIG.

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る移動体システム１の構成の概要を示す。移動体システム１は、複数の移動体１０、サーバ装置１２、複数の撮像装置１４、無線局１６および端末装置１８を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続される。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。 (First Embodiment)
FIG. 1 shows an outline of the configuration of the mobile system 1 according to the first embodiment. The mobile system 1 includes a plurality of mobile bodies 10, a server device 12, a plurality of imaging devices 14, a radio station 16, and a terminal device 18. The server device 12 and the radio station 16 are connected via a network such as the Internet. The communication unit of the mobile body 10 has a wireless communication function, and connects to the server device 12 via the wireless station 16 which is a base station.

複数の移動体１０は、走行エリア内を時速３〜５キロメートル程度で自動的に走行可能である。走行エリアは、子供を含む複数の人が集まる施設またはイベント会場などである。施設は、たとえばテーマパーク、遊園地、動物園、複合商業施設、ショッピングセンタ、アウトレットモールなどである。複数の移動体１０は、施設内またはイベント会場内の歩行路を走行する。以下、走行エリアはテーマパークである一例を説明する。 The plurality of moving bodies 10 can automatically travel in the traveling area at a speed of about 3 to 5 kilometers per hour. The driving area is a facility or an event venue where a plurality of people including children gather. Facilities include, for example, theme parks, amusement parks, zoos, commercial complexes, shopping centers, outlet malls, and the like. The plurality of mobile bodies 10 travel on a pedestrian path in the facility or the event venue. Hereinafter, an example in which the driving area is a theme park will be described.

サーバ装置１２はデータセンタに設置される。複数の撮像装置１４は、施設内に設置され、ネットワークを介してサーバ装置１２に接続される。撮像装置１４は、周囲を撮像するカメラであり、撮像画像をサーバ装置１２に送信する。撮像画像には、撮像装置１４の識別情報が添付される。撮像画像は、定期的に撮像された静止画でもよいし、動画でもよい。後述するように、撮像画像は迷子を特定するために利用される。 The server device 12 is installed in the data center. The plurality of image pickup devices 14 are installed in the facility and are connected to the server device 12 via a network. The image pickup device 14 is a camera that images the surroundings, and transmits the captured image to the server device 12. The identification information of the imaging device 14 is attached to the captured image. The captured image may be a still image captured periodically or a moving image. As will be described later, the captured image is used to identify the lost child.

端末装置１８は、施設内の迷子センタに設けられ、ネットワークを介してサーバ装置１２に接続される。端末装置１８は、迷子センタのスタッフに操作され、サーバ装置１２を介して移動体１０との間で情報を送受信する。 The terminal device 18 is provided at a lost child center in the facility and is connected to the server device 12 via a network. The terminal device 18 is operated by the staff of the lost child center and transmits / receives information to / from the mobile body 10 via the server device 12.

図２は、図１の移動体１０の斜視図である。図２では移動体１０にユーザが乗車した状態を示す。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。 FIG. 2 is a perspective view of the moving body 10 of FIG. FIG. 2 shows a state in which the user is on the moving body 10. The moving body 10 travels on a road surface on which a pedestrian is present at a speed similar to that of a pedestrian, and a person can freely get on and off while traveling.

移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４および情報処理装置２６を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２、出力部４４を有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４〜６名程度のユーザを乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御部が収容される。 The moving body 10 includes wheels 20, a vehicle body 22, a handrail 24, and an information processing device 26. The information processing device 26 includes a reception unit 36, a short-range wireless communication unit 40, an imaging unit 42, and an output unit 44. The wheels 20 are four wheels and are rotated by a motor provided on the vehicle body 22. The vehicle body 22 has a pedestal formed in a substantially flat plate shape so that users can get on and off while traveling, and has a size capable of carrying about 4 to 6 standing users. A motor, a battery, and a traveling control unit are housed inside the vehicle body 22.

手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。ユーザは手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、ユーザによる入力を受け付ける。 The handrail 24 has a pair of columns erected from the vehicle body 22 and a horizontal bar connecting the pair of columns. The user grips the handrail 24 to stabilize the riding posture. An information processing device 26 is fixed to the handrail 24. The reception unit 36 and the output unit 44 are display panels capable of touch input. The reception unit 36 accepts input by the user.

撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。近距離無線通信部４０は、ユーザのスマートフォンなどの携帯端末やＩＣカードと通信する。また、情報処理装置２６には、サーバ装置１２と通信する通信部が設けられる。通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２から情報を受信する。 The imaging unit 42 is a camera that images the surroundings. The short-range wireless communication unit 40 communicates with a mobile terminal such as a user's smartphone or an IC card. Further, the information processing device 26 is provided with a communication unit that communicates with the server device 12. The communication unit transmits the reception information received by the reception unit 36 to the server device 12, and receives the information from the server device 12.

図３は、図１の複数の移動体１０が走行する施設１００の平面図である。施設１００には、迷子センタ１０２が設置される。迷子センタ１０２では、スタッフが迷子を保護し、迷子の捜索者からの問い合わせを受ける。 FIG. 3 is a plan view of the facility 100 on which the plurality of moving bodies 10 of FIG. 1 travel. A lost child center 102 is installed in the facility 100. At the lost child center 102, the staff protects the lost child and receives inquiries from the lost child searcher.

複数の撮像装置１４は、施設１００内に分散して配置されている。撮像装置１４の数、設置間隔は、適宜設定できる。 The plurality of imaging devices 14 are dispersedly arranged in the facility 100. The number of image pickup devices 14 and the installation interval can be appropriately set.

複数の移動体１０は、互いに間隔を空けて、歩行路上の予め定められた閉ループの第１走行経路８２を周回している。別の複数の移動体１０は、歩行路上の自由な経路を走行している。 The plurality of moving bodies 10 orbit the first traveling path 82 of a predetermined closed loop on the walking path at intervals from each other. The other plurality of moving bodies 10 are traveling on a free route on the walking path.

歩行者は、走行中の移動体１０に自由に乗降できる。歩行者は、第１走行経路８２を周回している移動体１０に乗車するだけで第１走行経路８２上の所望の位置まで移動できる。また、歩行者は、自由な経路を走行する移動体１０に乗車し、目的地を受付部３６に入力することで、移動体１０は目的地まで自動運転により走行し、目的地まで移動できる。 Pedestrians can freely get on and off the moving body 10 while traveling. A pedestrian can move to a desired position on the first travel path 82 simply by getting on the moving body 10 orbiting the first travel path 82. Further, the pedestrian can get on the moving body 10 traveling on a free route and input the destination to the reception unit 36, so that the moving body 10 can automatically drive to the destination and move to the destination.

また、施設１００内で迷子が検出された場合、迷子に近い移動体１０が迷子の近くに自動運転により走行し、迷子が移動体１０に乗車すると、移動体１０は自動運転により迷子センタ１０２まで走行する。 Further, when a lost child is detected in the facility 100, the moving body 10 close to the lost child travels near the lost child by automatic driving, and when the lost child gets on the moving body 10, the moving body 10 automatically drives to the lost child center 102. Run.

図４は、図１の移動体１０とサーバ装置１２の機能構成を示す。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 FIG. 4 shows the functional configurations of the mobile body 10 and the server device 12 of FIG. In FIG. 4, each element described as a functional block that performs various processes can be composed of a circuit block, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded in the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various ways by hardware only, software only, or a combination thereof, and is not limited to any of them.

移動体１０は、制御装置２５および情報処理装置２６を備える。制御装置２５は、移動体１０の走行を制御する。制御装置２５は、位置取得部３０、走行制御部３２、経路保持部３４、経路導出部５０、乗降特定部５２および地図情報保持部６２を備える。情報処理装置２６は、通信部２８、受付部３６、近距離無線通信部４０、撮像部４２および出力部４４を備える。 The mobile body 10 includes a control device 25 and an information processing device 26. The control device 25 controls the traveling of the moving body 10. The control device 25 includes a position acquisition unit 30, a travel control unit 32, a route holding unit 34, a route deriving unit 50, a boarding / alighting identification unit 52, and a map information holding unit 62. The information processing device 26 includes a communication unit 28, a reception unit 36, a short-range wireless communication unit 40, an image pickup unit 42, and an output unit 44.

サーバ装置１２は、通信部７０、迷子位置取得部７２、移動体管理部７４およびユーザ管理部７６を備える。 The server device 12 includes a communication unit 70, a lost child position acquisition unit 72, a mobile body management unit 74, and a user management unit 76.

移動体１０の通信部２８は、サーバ装置１２の通信部７０と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には移動体１０の識別情報が付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。 The communication unit 28 of the mobile body 10 communicates information with the communication unit 70 of the server device 12. The information transmitted from the communication unit 28 is accompanied by the identification information of the mobile body 10, and the server device 12 makes the mobile body 10 identifiable.

位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて移動体１０の位置情報を取得し、取得した位置情報を走行制御部３２と通信部２８に供給する。通信部２８は、供給された位置情報をサーバ装置１２に送信する。 The position acquisition unit 30 acquires the position information of the moving body 10 using GPS (Global Positioning System), and supplies the acquired position information to the travel control unit 32 and the communication unit 28. The communication unit 28 transmits the supplied location information to the server device 12.

経路保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、経路保持部３４に予め保持されてもよいし、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても経路保持部３４に保持される。走行経路情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や位置に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺を撮像し、撮像画像を取得し、撮像画像を走行制御部３２に供給する。 The route holding unit 34 holds the traveling route information used for the traveling control in the traveling control unit 32. The travel route information indicates a route that is a target of travel of the moving body 10. The travel route information may be previously held in the route holding unit 34 or may be received from the server device 12, but in any case, the traveling route information is held in the route holding unit 34. A plurality of types of travel route information may be retained, and may be set to any of them according to a time zone and a position. The imaging unit 42 images the periphery of the moving body 10, acquires the captured image, and supplies the captured image to the traveling control unit 32.

走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上離れなければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。通信部２８は、走行経路情報をサーバ装置１２に送信する。 The travel control unit 32 controls the travel of the moving body 10 based on the travel route information. The travel control unit 32 controls the steering angle and speed of the moving body 10 so as to travel according to the travel route information using the position information and the captured image. The travel control unit 32 may control the pedestrian to pause, avoid, or approach the pedestrian based on the travel environment information acquired from the captured image, as long as the distance from the travel path is not more than a predetermined interval. Further, the travel control unit 32 may control not only the travel route but also the travel speed based on the set travel information. The communication unit 28 transmits the travel route information to the server device 12.

自由な経路を走行する場合、走行制御部３２は、走行経路情報を用いずに、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御する。 When traveling on a free route, the travel control unit 32 controls the pedestrian to pause, avoid, or approach the pedestrian based on the travel environment information acquired from the captured image without using the travel route information. To do.

出力部４４は、移動体１０の現在位置付近の情報をユーザに対して出力する。現在位置付近の情報は、現在位置付近の店舗情報または現在位置付近で提供される娯楽サービスの情報などを含む。出力部４４は、表示部４６およびスピーカ４８を含む。表示部４６は、現在位置付近の情報を表示する。スピーカ４８は、現在位置付近の情報を音声で出力する。 The output unit 44 outputs information near the current position of the moving body 10 to the user. The information near the current location includes information on stores near the current location or information on entertainment services provided near the current location. The output unit 44 includes a display unit 46 and a speaker 48. The display unit 46 displays information near the current position. The speaker 48 outputs information near the current position by voice.

近距離無線通信部４０は、例えばブルートゥース（登録商標）などの通信規格を用いて数メートルでの無線通信を可能とし、移動体１０に乗車したユーザの携帯端末と通信する。この場合、近距離無線通信部４０は、移動体１０の台座内に位置する携帯端末と通信可能であり、台座外に位置する携帯端末とは通信不可能に構成されている。そのため、ユーザが移動体１０に乗車すると無線通信が開始され、移動体１０から降車すると無線通信が途切れる。 The short-range wireless communication unit 40 enables wireless communication at several meters by using a communication standard such as Bluetooth (registered trademark), and communicates with the mobile terminal of the user who is on the mobile body 10. In this case, the short-range wireless communication unit 40 is configured to be able to communicate with the mobile terminal located inside the pedestal of the mobile body 10 and not to communicate with the mobile terminal located outside the pedestal. Therefore, when the user gets on the mobile body 10, wireless communication is started, and when the user gets off the mobile body 10, the wireless communication is interrupted.

近距離無線通信部４０でユーザの識別情報が取得された場合、乗降特定部５２は、ユーザが移動体１０に乗車したことを特定する。近距離無線通信部４０で無線通信が途切れた場合、乗降特定部５２は、ユーザが移動体１０から降車したことを特定する。 When the user's identification information is acquired by the short-range wireless communication unit 40, the boarding / alighting identification unit 52 identifies that the user has boarded the mobile body 10. When the wireless communication is interrupted by the short-range wireless communication unit 40, the boarding / alighting identification unit 52 identifies that the user has disembarked from the mobile body 10.

なお、近距離無線通信部４０は、数センチメートルでの無線通信をし、移動体１０に乗車したユーザの携帯端末やＩＣカードからユーザの識別情報を取得してもよい。この場合、ユーザは移動体１０に乗車するとき、移動体１０から降車するときのそれぞれで携帯端末やＩＣカードを近距離無線通信部４０に近づけることが想定される。乗降特定部５２は、近距離無線通信部４０でユーザの識別情報が取得された場合、ユーザが移動体１０に乗車したことを特定する。近距離無線通信部４０で再度同じユーザの識別情報が取得された場合、乗降特定部５２は、ユーザが移動体１０から降車したことを特定する。 The short-range wireless communication unit 40 may perform wireless communication at several centimeters and acquire the user's identification information from the mobile terminal or IC card of the user who is on the mobile body 10. In this case, it is assumed that the user brings the mobile terminal or the IC card closer to the short-range wireless communication unit 40 when getting on the mobile body 10 and when getting off the mobile body 10. The boarding / alighting identification unit 52 identifies that the user has boarded the mobile body 10 when the user's identification information is acquired by the short-range wireless communication unit 40. When the same user's identification information is acquired again by the short-range wireless communication unit 40, the boarding / alighting identification unit 52 identifies that the user has disembarked from the mobile body 10.

サーバ装置１２の通信部７０は、それぞれの移動体１０から位置情報および走行経路情報を受信し、受信した情報を移動体管理部７４に供給する。 The communication unit 70 of the server device 12 receives the position information and the traveling route information from the respective mobile bodies 10, and supplies the received information to the mobile body management unit 74.

移動体管理部７４は、複数の移動体１０を管理する。移動体管理部７４は、それぞれの移動体１０に関して、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行経路情報を移動体１０の識別情報に関連付けて保持する。これにより、複数の移動体１０の位置を把握し、迷子に近い移動体１０を特定できる。 The mobile body management unit 74 manages a plurality of mobile bodies 10. The moving body management unit 74 holds the position information of the moving body 10 and the traveling route information of the moving body 10 in association with the identification information of the moving body 10 for each moving body 10. As a result, the positions of the plurality of moving bodies 10 can be grasped, and the moving bodies 10 close to the lost child can be specified.

通信部７０は、複数の撮像装置１４から撮像画像を受信し、受信した撮像画像を迷子位置取得部７２に供給する。 The communication unit 70 receives the captured images from the plurality of imaging devices 14, and supplies the received captured images to the lost child position acquisition unit 72.

迷子位置取得部７２は、複数の撮像装置１４による撮像画像を画像認識して迷子を検出し、検出された迷子の位置情報を取得する。迷子の位置は、撮像画像内の迷子の位置、および、撮像画像に添付された撮像装置１４の識別情報により特定される撮像画像の施設内の位置により特定できる。 The lost child position acquisition unit 72 recognizes the images captured by the plurality of imaging devices 14 to detect the lost child, and acquires the position information of the detected lost child. The position of the lost child can be specified by the position of the lost child in the captured image and the position in the facility of the captured image specified by the identification information of the imaging device 14 attached to the captured image.

迷子は、周知の技術を用いて検出できる。例えば、迷子位置取得部７２は、撮像画像に含まれる人物を画像認識し、認識結果に基づいて１人で行動していること、および、年齢と顔の表情を検出し、検出結果に基づいて迷子を検出する。たとえば、所定年齢以下で、１人で行動し、泣いている顔または不安そうな顔であれば、迷子として検出する。 Lost children can be detected using well-known techniques. For example, the lost child position acquisition unit 72 recognizes a person included in the captured image, detects that the person is acting alone based on the recognition result, and detects the age and facial expression, and based on the detection result. Detect lost children. For example, if the face is under a predetermined age, acts alone, and has a crying face or an anxious face, it is detected as a lost child.

あるいは、迷子センタ１０２の端末装置１８は、迷子の捜索者の携帯端末などから捜索対象の迷子の顔画像を受け付けてもよい。端末装置１８は、捜索対象の迷子の顔画像をサーバ装置１２の通信部７０に送信する。通信部７０は、捜索対象の迷子の顔画像を迷子位置取得部７２に供給する。迷子位置取得部７２は、周知の画像認識技術を用い、撮像画像に含まれる人物の顔が、供給された捜索対象の迷子の顔画像に一致する場合、迷子を検出する。この場合、捜索対象の迷子の顔画像が存在しない場合より迷子の特定精度が高まる。 Alternatively, the terminal device 18 of the lost child center 102 may accept the face image of the lost child to be searched from the mobile terminal of the lost child searcher or the like. The terminal device 18 transmits the face image of the lost child to be searched to the communication unit 70 of the server device 12. The communication unit 70 supplies the face image of the lost child to be searched to the lost child position acquisition unit 72. The lost child position acquisition unit 72 uses a well-known image recognition technique to detect a lost child when the face of the person included in the captured image matches the supplied face image of the lost child to be searched. In this case, the accuracy of identifying the lost child is higher than that in the case where the face image of the lost child to be searched does not exist.

迷子位置取得部７２は、取得した迷子の位置情報を移動体管理部７４に供給する。移動体管理部７４は、供給された迷子の位置情報をもとに、迷子の位置に最も近い移動体１０を特定し、特定した移動体１０に通信部７０を介して迷子の位置情報を送信する。 The lost child position acquisition unit 72 supplies the acquired position information of the lost child to the mobile body management unit 74. The mobile body management unit 74 identifies the moving body 10 closest to the lost child position based on the supplied position information of the lost child, and transmits the lost child position information to the specified moving body 10 via the communication unit 70. To do.

迷子の位置に最も近い移動体１０の通信部２８は、サーバ装置１２から迷子の位置情報を受信し、受信した情報を経路導出部５０に供給する。 The communication unit 28 of the mobile body 10 closest to the lost child position receives the lost child position information from the server device 12, and supplies the received information to the route deriving unit 50.

迷子の位置情報が通信部２８で受信された場合、ユーザが移動体１０に乗車し、かつ、当該ユーザが降車していないことが乗降特定部５２で特定されていれば、出力部４４は、迷子の保護に向かうこと、および、降車を促す情報を乗車中のユーザに対して出力する。これらの情報を把握したユーザは、移動体１０から降車することが想定される。 When the position information of the lost child is received by the communication unit 28, if the user has boarded the mobile body 10 and the boarding / alighting identification unit 52 has specified that the user has not disembarked, the output unit 44 has It outputs information to the user who is on board to protect the lost child and to prompt the user to get off. It is assumed that the user who grasps this information gets off from the moving body 10.

ユーザが降車したことが乗降特定部５２で特定された場合、通信部２８は、降車したユーザの識別情報をサーバ装置１２に送信する。 When the boarding / alighting identification unit 52 identifies that the user has disembarked, the communication unit 28 transmits the identification information of the disembarking user to the server device 12.

サーバ装置１２のユーザ管理部７６は、迷子の位置に向かう移動体１０から降車したユーザの識別情報を取得し、取得したユーザの識別情報と、予め定められた特典の情報とを関連付け、関連付けられた情報を保持する。特典は、施設１００内で利用可能な割引クーポンやポイントなどであってもよい。ユーザは、自身の携帯端末やＩＣカードを用いて特典を利用できる。これにより、迷子の位置に向かう移動体１０に乗車していたユーザをより降車させやすくできる。ユーザ管理部７６は任意である。 The user management unit 76 of the server device 12 acquires the identification information of the user who got off from the moving body 10 heading for the lost child position, and associates and associates the acquired identification information of the user with the information of the predetermined privilege. Hold information. The privilege may be a discount coupon or points that can be used in the facility 100. The user can use the privilege by using his / her own mobile terminal or IC card. As a result, it is possible to make it easier for the user who was on the moving body 10 toward the lost child position to get off. The user management unit 76 is optional.

移動体管理部７４は、迷子の位置情報の送信先の移動体１０に最も近く、自由な経路を走行し、搭乗者がいない別の移動体１０を、ユーザが降車した位置に向けて走行させてもよい。これにより、迷子の位置に向かう移動体１０から降車したユーザに代替の移動体１０を利用させることができる。この場合、降車を促す情報は、代替の移動体１０の手配情報を含む。 The mobile body management unit 74 travels on a free route closest to the mobile body 10 to which the position information of the lost child is transmitted, and causes another mobile body 10 without a passenger to travel toward the position where the user got off. You may. As a result, the user who gets off the moving body 10 toward the lost child position can use the alternative moving body 10. In this case, the information prompting the disembarkation includes the arrangement information of the alternative mobile body 10.

移動体管理部７４は、迷子の位置情報の送信先の移動体１０が第１走行経路を走行している場合、別の移動体１０を手配しなくてもよい。第１走行経路を走行している後続の移動体１０が、降車したユーザの位置に到達するためである。 The mobile body management unit 74 does not have to arrange another mobile body 10 when the mobile body 10 to which the position information of the lost child is transmitted is traveling on the first traveling route. This is because the subsequent moving body 10 traveling on the first traveling route reaches the position of the user who got off.

経路導出部５０は、迷子の位置情報を取得した場合、移動体１０の位置から迷子の位置に向かう第２走行経路、および、迷子の位置から予め定められた位置である迷子センタ１０２に向かう第３走行経路を、移動体１０の位置情報、迷子の位置情報、地図情報保持部６２に保持される地図情報にもとづいて導出する。地図情報は、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報、迷子センタ１０２の位置情報を含む。 When the route deriving unit 50 acquires the position information of the lost child, the route deriving unit 50 has a second traveling path from the position of the moving body 10 to the position of the lost child, and a second traveling path from the position of the lost child to the lost child center 102, which is a predetermined position. 3 The traveling route is derived based on the position information of the moving body 10, the position information of the lost child, and the map information held in the map information holding unit 62. The map information includes information that defines an area in which the moving body 10 can travel and position information of the lost child center 102.

図５は、第２走行経路８４と第３走行経路８６を含む図３の施設１００の平面図である。図５は、第１走行経路８２を周回している移動体１０ａに迷子Ｐ１の位置情報が供給され、第２走行経路８４と第３走行経路８６が導出された状況を示す。 FIG. 5 is a plan view of the facility 100 of FIG. 3 including the second traveling path 84 and the third traveling path 86. FIG. 5 shows a situation in which the position information of the lost child P1 is supplied to the moving body 10a orbiting the first traveling path 82, and the second traveling path 84 and the third traveling path 86 are derived.

走行制御部３２は、第２走行経路８４が導出された場合、つまり迷子Ｐ１が特定された場合、第２走行経路８４に沿って迷子Ｐ１の位置に向けて移動体１０を走行させる。ユーザが移動体１０から降車しなかった場合でも、走行制御部３２は、第２走行経路８４に沿った走行を開始させてよい。意図した経路と異なるため、ユーザは移動体１０から降車することが想定される。 When the second travel path 84 is derived, that is, when the lost child P1 is specified, the travel control unit 32 travels the moving body 10 toward the position of the lost child P1 along the second travel path 84. Even if the user does not get off the moving body 10, the traveling control unit 32 may start traveling along the second traveling path 84. It is assumed that the user gets off from the moving body 10 because the route is different from the intended route.

このように、移動体１０は、迷子の位置情報を受信するまで予め設定された第１走行経路８２で周回し、または、自由な経路を走行し、迷子Ｐ１の位置情報を受信すると迷子Ｐ１の位置に向かう第２走行経路８４の走行に切り替える。これにより、移動体１０は迷子Ｐ１の近くへ移動できる。 In this way, the moving body 10 orbits on the preset first travel path 82 until it receives the position information of the lost child, or travels on a free route, and when it receives the position information of the lost child P1, the lost child P1 Switch to the travel of the second travel route 84 toward the position. As a result, the moving body 10 can move near the lost child P1.

移動体１０が第２走行経路８４に沿って走行中、出力部４４は、乗車を禁止する情報を出力する。この情報により、迷子Ｐ１の位置に向かう移動体１０に歩行者が誤って乗車してしまうことを抑制できる。走行制御部３２は、迷子Ｐ１の位置に到着すると移動体１０を停止させる。 While the moving body 10 is traveling along the second traveling path 84, the output unit 44 outputs information prohibiting boarding. With this information, it is possible to prevent a pedestrian from accidentally getting on the moving body 10 toward the position of the lost child P1. The travel control unit 32 stops the moving body 10 when it reaches the position of the lost child P1.

移動体１０が迷子Ｐ１に近づいたとき、出力部４４は、移動体１０への乗車を促す情報を迷子Ｐ１に対して出力する。迷子センタ１０２の端末装置１８は、テレビ電話機能を有し、図示しないカメラで撮像した捜索者の画像と、図示しないマイクで取得した捜索者の音声情報とをサーバ装置１２を介して移動体１０の通信部２８に送信する。表示部４６は、通信部２８から供給された捜索者の画像を表示する。スピーカ４８は、通信部２８から供給された捜索者の音声を出力する。捜索者は、端末装置１８から迷子Ｐ１に対して呼びかけ、移動体１０への乗車を促す。通信部２８は、撮像部４２で撮像した迷子Ｐ１の画像と、図示しないマイクで取得した迷子Ｐ１の音声情報とをサーバ装置１２を介して端末装置１８に送信する。これにより、捜索者と迷子はテレビ電話で通話できる。そのため、迷子Ｐ１を安心させ、移動体１０へ乗車させやすくできる。捜索者も安心できる。移動体１０は、動物などを模擬した色、形状、絵柄を有してもよい。これにより、迷子Ｐ１をより乗車させやすくできる。 When the moving body 10 approaches the lost child P1, the output unit 44 outputs information prompting the rider to the moving body 10 to the lost child P1. The terminal device 18 of the lost child center 102 has a videophone function, and the image of the searcher captured by a camera (not shown) and the voice information of the searcher acquired by a microphone (not shown) are transferred to the moving body 10 via the server device 12. It is transmitted to the communication unit 28 of. The display unit 46 displays an image of the searcher supplied from the communication unit 28. The speaker 48 outputs the voice of the searcher supplied from the communication unit 28. The searcher calls from the terminal device 18 to the lost child P1 and urges him to board the mobile body 10. The communication unit 28 transmits the image of the lost child P1 captured by the imaging unit 42 and the voice information of the lost child P1 acquired by a microphone (not shown) to the terminal device 18 via the server device 12. This allows the searcher and the lost child to make a videophone call. Therefore, the lost child P1 can be relieved and it can be easily boarded on the moving body 10. Searchers can rest assured. The moving body 10 may have a color, a shape, and a pattern simulating an animal or the like. This makes it easier to get the lost child P1 on board.

走行制御部３２は、迷子Ｐ１が移動体１０に乗車した場合、第３走行経路８６に沿って迷子センタ１０２に向けて移動体１０を走行させる。迷子Ｐ１が乗車したことは、撮像部４２による移動体１０の台座上の撮像画像を通信部２８がサーバ装置１２を介して端末装置１８に送信し、端末装置１８に表示された撮像画像をスタッフが確認することで特定されてよい。迷子Ｐ１の乗車を確認したスタッフは移動指示を端末装置１８に入力し、端末装置１８が移動指示をサーバ装置１２を介して移動体１０に送信することで、走行制御部３２は移動体１０の走行を開始させる。 When the lost child P1 gets on the moving body 10, the traveling control unit 32 causes the moving body 10 to travel toward the lost child center 102 along the third traveling path 86. When the lost child P1 gets on board, the communication unit 28 transmits the image captured on the pedestal of the moving body 10 by the image pickup unit 42 to the terminal device 18 via the server device 12, and the captured image displayed on the terminal device 18 is used by the staff. May be identified by checking. The staff who confirmed the boarding of the lost child P1 inputs the movement instruction to the terminal device 18, and the terminal device 18 transmits the movement instruction to the moving body 10 via the server device 12, so that the traveling control unit 32 of the moving body 10 Start running.

走行制御部３２は、迷子センタ１０２に到着すると移動体１０を停止させる。迷子センタ１０２のスタッフは、移動体１０に乗車した迷子Ｐ１を保護し、捜索者に渡すことができる。 The travel control unit 32 stops the moving body 10 when it arrives at the lost child center 102. The staff of the lost child center 102 can protect the lost child P1 who got on the moving body 10 and hand it over to the searcher.

走行制御部３２は、迷子Ｐ１が降車した場合、第３走行経路８６から元の第１走行経路８２または自由な経路に戻して移動体１０を走行させる。 When the lost child P1 gets off, the travel control unit 32 returns the third travel route 86 to the original first travel route 82 or a free route to travel the moving body 10.

図６は、図１の移動体１０の処理を示すフローチャートである。移動体１０は、予め設定された第１走行経路８２または自由な経路を走行している（Ｓ１０）。迷子の位置情報が取得されなければ（Ｓ１２のＮ）、移動体１０は第１走行経路８２または自由な経路を走行する。迷子の位置情報を取得すると（Ｓ１２のＹ）、経路導出部５０は、迷子の位置情報にもとづいて第２走行経路８４と第３走行経路８６を導出し（Ｓ１４）、走行制御部３２は、導出された第２走行経路８４の情報をもとに迷子の位置に向かう制御を開始する（Ｓ１６）。走行制御部３２は、移動体１０を迷子の位置で停止させ（Ｓ１８）、迷子が乗車しなければ（Ｓ２０のＮ）、Ｓ２０に戻る。迷子が乗車すれば（Ｓ２０のＹ）、走行制御部３２は、導出された第３走行経路８６の情報をもとに迷子センタ１０２に向かう制御を開始し（Ｓ２２）、迷子センタ１０２で停止させ（Ｓ２４）、本処理を終える。 FIG. 6 is a flowchart showing the processing of the moving body 10 of FIG. The moving body 10 is traveling on a preset first traveling route 82 or a free route (S10). If the position information of the lost child is not acquired (N in S12), the moving body 10 travels on the first traveling route 82 or a free route. When the lost child position information is acquired (Y in S12), the route deriving unit 50 derives the second traveling route 84 and the third traveling route 86 based on the lost child position information (S14), and the traveling control unit 32 receives the lost child position information. Based on the derived information of the second traveling path 84, the control toward the lost child position is started (S16). The travel control unit 32 stops the moving body 10 at the lost child position (S18), and returns to S20 if the lost child does not get on the vehicle (N in S20). When the lost child gets on (Y in S20), the travel control unit 32 starts the control toward the lost child center 102 based on the derived information of the third travel route 86 (S22), and stops at the lost child center 102. (S24), this process is completed.

本実施の形態によれば、移動体１０により迷子を迷子センタ１０２に送り届けることができる。迷子は移動体１０に乗車するだけで容易に迷子センタ１０２に移動できる。迷子センタ１０２のスタッフが迷子の位置に向かう必要がないため、スタッフの負担を軽減しつつ迷子を保護できる。 According to the present embodiment, the lost child can be delivered to the lost child center 102 by the moving body 10. The lost child can be easily moved to the lost child center 102 simply by getting on the moving body 10. Since the staff of the lost child center 102 does not have to go to the lost child position, the lost child can be protected while reducing the burden on the staff.

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、施設１００内に撮像装置１４を設けず、移動体１０の撮像部４２の撮像画像を用いて迷子を検出することが第１の実施の形態と異なる。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。 (Second Embodiment)
The second embodiment is different from the first embodiment in that the image pickup device 14 is not provided in the facility 100 and the lost child is detected by using the image captured by the image pickup unit 42 of the moving body 10. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described.

図７は、第２の実施の形態に係る移動体システム１の構成の概要を示す。移動体システム１は、第１の実施の形態の撮像装置１４を備えない。図８は、図７の移動体１０とサーバ装置１２の機能構成を示す。迷子位置取得部７２は、移動体１０の制御装置２５に設けられ、サーバ装置１２には設けられない。 FIG. 7 shows an outline of the configuration of the mobile system 1 according to the second embodiment. The mobile system 1 does not include the imaging device 14 of the first embodiment. FIG. 8 shows the functional configurations of the mobile body 10 and the server device 12 of FIG. The lost child position acquisition unit 72 is provided in the control device 25 of the moving body 10, and is not provided in the server device 12.

迷子位置取得部７２は、移動体１０に搭載された撮像部４２で撮像された周辺画像を取得し、取得された周辺画像を画像認識して迷子を検出し、位置取得部３０で取得された位置情報をもとに、検出された迷子の位置情報を取得する。迷子の検出は、複数の移動体１０のそれぞれで実行される。 The lost child position acquisition unit 72 acquires the peripheral image captured by the imaging unit 42 mounted on the moving body 10, recognizes the acquired peripheral image to detect the lost child, and is acquired by the position acquisition unit 30. Based on the position information, the position information of the detected lost child is acquired. Lost child detection is performed on each of the plurality of moving bodies 10.

あるいは、第１の実施の形態と同様に、迷子センタ１０２の端末装置１８は、捜索対象の迷子の顔画像をサーバ装置１２の通信部７０に送信し、通信部７０は、捜索対象の迷子の顔画像を複数の移動体１０のそれぞれに送信してもよい。それぞれの移動体１０の迷子位置取得部７２は、第１の実施の形態と同様に、捜索対象の迷子の顔画像を取得し、取得された周辺画像と迷子の顔画像とにもとづいて迷子を検出する。 Alternatively, as in the first embodiment, the terminal device 18 of the lost child center 102 transmits the face image of the lost child to be searched to the communication unit 70 of the server device 12, and the communication unit 70 is the communication unit 70 of the lost child to be searched. The face image may be transmitted to each of the plurality of moving bodies 10. Similar to the first embodiment, the lost child position acquisition unit 72 of each moving body 10 acquires the face image of the lost child to be searched, and obtains the lost child based on the acquired peripheral image and the face image of the lost child. To detect.

迷子位置取得部７２は、迷子を検出した場合、迷子の位置情報を経路導出部５０と通信部２８に供給する。通信部２８は、迷子の位置情報をサーバ装置１２に送信する。サーバ装置１２の通信部７０は、受信した迷子の位置情報を、迷子の位置情報の送信元の移動体１０以外の複数の移動体１０に送信する。迷子の位置情報を受信したそれぞれの移動体１０では、迷子位置取得部７２が、受信した迷子の位置と実質的に同じ位置に迷子を検出しても、走行制御部３２は迷子の位置に移動体１０を走行させない。これにより、複数の移動体１０が同じ迷子の位置に向かうことを抑制できる。 When the lost child is detected, the lost child position acquisition unit 72 supplies the lost child position information to the route deriving unit 50 and the communication unit 28. The communication unit 28 transmits the location information of the lost child to the server device 12. The communication unit 70 of the server device 12 transmits the received position information of the lost child to a plurality of mobile bodies 10 other than the moving body 10 of the transmission source of the lost child position information. In each of the moving bodies 10 that have received the lost child position information, even if the lost child position acquisition unit 72 detects the lost child at a position substantially the same as the received lost child position, the traveling control unit 32 moves to the lost child position. Do not let the body 10 run. As a result, it is possible to prevent the plurality of moving bodies 10 from heading to the same lost child position.

本実施の形態によれば、移動体１０から撮像可能な範囲内で迷子の位置を特定できる。よって、移動体１０は比較的短時間で迷子の位置に移動でき、迷子が別の位置に移動する前に保護しやすい。施設１００内に複数の撮像装置１４を設けなくてよいため、移動体システム１のコストを低減することもできる。 According to the present embodiment, the position of the lost child can be specified within a range that can be imaged from the moving body 10. Therefore, the moving body 10 can move to the lost child position in a relatively short time, and it is easy to protect the lost child before moving to another position. Since it is not necessary to provide a plurality of imaging devices 14 in the facility 100, the cost of the mobile system 1 can be reduced.

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described above based on the embodiments. Embodiments are merely examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications are possible for each component and combination of each processing process, and that such modifications are also within the scope of the present invention.

たとえば、第１の実施の形態と第２の実施の形態を組み合わせ、撮像装置１４の撮像画像および移動体１０の撮像部４２の撮像画像を併用してもよい。この場合、より広範囲で迷子を検出しやすくなる。 For example, the first embodiment and the second embodiment may be combined, and the captured image of the imaging device 14 and the captured image of the imaging unit 42 of the moving body 10 may be used together. In this case, it becomes easier to detect lost children in a wider range.

実施の形態では、移動体１０はＧＰＳを用いた位置情報をもとに第１走行経路８２に沿って走行するが、第１走行経路８２に沿って磁気テープなどのベルトが設けられてもよい。この場合、移動体１０はベルトに沿って周回走行する。移動体１０は、ベルトから生じる磁界をもとにベルトに追従するよう走行してもよく、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行してもよい。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。 In the embodiment, the moving body 10 travels along the first traveling path 82 based on the position information using GPS, but a belt such as a magnetic tape may be provided along the first traveling path 82. .. In this case, the moving body 10 orbits along the belt. The moving body 10 may travel so as to follow the belt based on the magnetic field generated from the belt, or may travel so as to follow the belt detected by image analysis. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.

制御装置２５における走行経路の導出処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。この場合、経路導出部５０、地図情報保持部６２はサーバ装置１２に搭載され、サーバ装置１２は、走行経路を導出し、導出した走行経路の情報を移動体１０に送信する。この変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。 The process of deriving the travel route in the control device 25 may be executed by the server device 12. In this case, the route deriving unit 50 and the map information holding unit 62 are mounted on the server device 12, and the server device 12 derives the traveling route and transmits the derived traveling route information to the moving body 10. In this modification, the degree of freedom in the configuration of the mobile system 1 can be improved.

１…移動体システム、１０，１０ａ…移動体、１２…サーバ装置、１４…撮像装置、３０…位置取得部、３２…走行制御部、３４…経路保持部、３６…受付部、５０…経路導出部、５２…乗降特定部、６２…地図情報保持部、７２…迷子位置取得部、７４…移動体管理部、７６…ユーザ管理部。 1 ... Mobile system, 10, 10a ... Mobile, 12 ... Server device, 14 ... Imaging device, 30 ... Position acquisition unit, 32 ... Travel control unit, 34 ... Route holding unit, 36 ... Reception unit, 50 ... Route derivation Department, 52 ... Boarding / alighting identification unit, 62 ... Map information holding unit, 72 ... Lost child position acquisition unit, 74 ... Mobile object management unit, 76 ... User management unit.

Claims

A travel control unit that controls the travel of moving objects that users can get on and off,
It is equipped with a lost child position acquisition unit that acquires the position information of the lost child.
The travel control unit travels the moving body toward the position of the lost child based on the acquired position information of the lost child, and when the lost child gets on the moving body, the traveling control unit moves toward a predetermined position. Run the moving object,
A mobile system characterized by that.