JP2021021994A - 情報処理装置及び物品仕分システム - Google Patents

Abstract

【課題】 効率的に物品を仕分可能な情報処理装置及び物品仕分システムを提供する。【解決手段】 一実施形態に係わる情報処理装置は、物品を宛先に基づいて複数の仕分先に仕分し、仕分された前記物品を容器に収容する収容装置に前記物品を供給する仕分処理装置を制御する情報処理装置であって、前記仕分処理装置と通信する通信インタフェースと、プロセッサと、を具備する。プロセッサは、既に仕分先に仕分された前記物品と、新たに仕分先に仕分される前記物品と、を前記容器に収容可能か否か判定し、前記容器への収容が不可能であると判定した場合、新たに仕分先に仕分けされる前記物品を仕分先に仕分する前に、既に仕分先に仕分けされた前記物品を前記収容装置に供給するように、前記通信インタフェースを介して前記仕分処理装置を制御する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置及び物品仕分システムに関する。

物品を複数の仕分先に仕分する仕分処理装置、物品を容器に収容する収容装置、並びに仕分処理装置及び収容装置を制御する情報処理装置が物品仕分システムの構成として実用化されている。

仕分処理装置は、物品を宛先に応じて設けられた仕分先に仕分する。仕分処理装置は、仕分先に仕分された複数の物品を収容装置に供給する。

収容装置は、仕分処理装置の仕分先毎に設けられる。収容装置は、仕分処理装置から供給された複数の物品を容器（例えば袋、かご車、パレットなど）に収容し、容器を下流の処理装置に供給する。収容装置は、容器が袋である場合、物品を袋に投入し、袋の口を閉じ、袋を排出する。

しかし、上記の構成では、収容装置を仕分処理装置の仕分先毎に配置する必要があり、コスト増につながる。この為、仕分先毎に物品をまとめて１つの収容装置まで搬送する中間搬送装置を設け、複数の仕分先の物品を１つの収容装置により処理する構成が考えられる。しかしながら、仕分先毎に物品をまとめて収容装置まで搬送する構成では、収容装置において全ての物品を容器に収容可能か否かを予め判定する必要があるという課題がある。

特開平６−１５６４０４号公報

本発明が解決しようとする課題は、効率的に物品を仕分可能な情報処理装置及び物品仕分システムを提供することである。

一実施形態に係わる情報処理装置は、物品を宛先に基づいて複数の仕分先に仕分し、仕分された前記物品を容器に収容する収容装置に前記物品を供給する仕分処理装置を制御する情報処理装置であって、前記仕分処理装置と通信する通信インタフェースと、プロセッサと、を具備する。プロセッサは、既に仕分先に仕分された前記物品と、新たに仕分先に仕分される前記物品と、を前記容器に収容可能か否か判定し、前記容器への収容が不可能であると判定した場合、新たに仕分先に仕分けされる前記物品を仕分先に仕分する前に、既に仕分先に仕分けされた前記物品を前記収容装置に供給するように、前記通信インタフェースを介して前記仕分処理装置を制御する。

図１は、一実施形態に係る物品仕分システムの概略的な構成例について説明する為の説明図である。 図２は、一実施形態に係る物品仕分システムの構成例について説明する為の説明図である。 図３は、一実施形態に係る物品仕分システムにおける物品投入時の動作の例について説明する為のフローチャートである。 図４は、一実施形態に係る物品仕分システムにおける物品の仕分に関する動作の例について説明する為のフローチャートである。 図５は、一実施形態に係る物品仕分システムにおける仕分先の物品の排出に関する動作の例について説明する為のフローチャートである。 図６は、一実施形態に係る物品仕分システムにおける物品の袋詰めに関する動作の例について説明する為のフローチャートである。 図７は、一実施形態に係る物品仕分システムにおいて、袋詰めが可能か否かを判定する例について説明する為のフローチャートである。 図８は、一実施形態に係る物品仕分システムの変形例について説明する為の説明図である。 図９は、一実施形態に係る物品仕分システムの変形例について説明する為の説明図である。 図１０は、一実施形態に係る物品仕分システムの変形例における物品の袋詰めに関する動作の例について説明する為のフローチャートである。

以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、一実施形態に係る物品仕分システム１の概略的な構成例について説明する為の説明図である。図２は、物品仕分システム１の各構成の例について説明する為のブロック図である。

物品仕分システム１は、物品２を仕分するシステムである。物品仕分システム１は、流通拠点などで、物品２を宛先に応じて予め設定された仕分先毎に仕分する目的などで用いられる。物品２には、宛先が記載された帳票などが貼り付けられている。物品仕分システム１は、物品２の帳票を読み取り、読み取った情報に基づいて宛先及び仕分先を認識し、物品２を仕分先毎に仕分する。

物品仕分システム１は、情報処理装置１１、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、第３の搬送装置１６は、カメラ１７、及び重量センサ１８を備える。情報処理装置１１、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、第３の搬送装置１６、カメラ１７、及び重量センサ１８は、ネットワーク１９を介して互いに通信可能に構成されている。

情報処理装置１１は、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、第３の搬送装置１６、カメラ１７、及び重量センサ１８の動作を制御する。即ち、情報処理装置１１は、物品仕分システム１を統合的に制御する。例えば、情報処理装置１１は、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、第３の搬送装置１６は、カメラ１７、及び重量センサ１８をそれぞれ個別に制御する制御基板（またはProgrammable Logic Controller :PLC、Personal Computer :PCなど）を備える構成であってもよい。情報処理装置１１は、通信インタフェース２１、制御部２２、及びタッチパネル２３を備える。

通信インタフェース２１は、情報処理装置１１以外の他の機器と通信する為のインタフェースである。通信インタフェース２１は、ネットワーク１９を介して、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、第３の搬送装置１６、カメラ１７、及び重量センサ１８と通信する。

制御部２２は、種々の処理を実行する処理部である。制御部２２は、プロセッサ２４及びメモリ２５を備える。

プロセッサ２４は、演算処理を実行する演算素子である。プロセッサ２４は、例えばＣＰＵとして構成される。プロセッサ２４は、メモリ２５に記憶されているプログラムに基づいて種々の処理を行う。

メモリ２５は、プログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。メモリ２５は、例えば、読み出し専用の不揮発性メモリであるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、及びデータを記憶するストレージのいずれか、または複数を備える。

タッチパネル２３は、画面の表示と、操作に基づく操作信号の生成とを行う装置である。タッチパネル２３は、一体に構成されたディスプレイ２６及びタッチセンサ２７を備える。

ディスプレイ２６は、制御部２２または図示されないグラフィックコントローラから供給される表示用のデータ（画面データ）に基づいて画面を表示する。

タッチセンサ２７は、ディスプレイ２６に表示された画面上において情報処理装置１１を操作するオペレータがタッチした位置を示す操作信号を生成する。

なお、情報処理装置１１は、タッチパネル２３の代わりに画面を表示するディスプレイと、操作に基づき操作信号を生成する操作部とを備える構成であってもよい。操作部は、マウス、トラックボール、キーボード、トラックパッドなど如何なるものであってもよい。

仕分処理装置１２は、情報処理装置１１の制御に基づいて、物品２を仕分する装置である。仕分処理装置１２は、通信インタフェース３１、投入部３２、仕分部３３、及びシュート部３４を備える。

通信インタフェース３１は、仕分処理装置１２以外の他の機器と通信する為のインタフェースである。通信インタフェース３１は、ネットワーク１９を介して、情報処理装置１１と通信する。

投入部３２は、第１の搬送装置１４から物品２が投入される部分である。投入部３２は、第１の搬送装置１４の搬送路上の物品２を仕分部３３に投入する投入機構３５を備える。また、投入部３２は、第１の搬送装置１４の搬送路上の物品２の位置を検出する図示されないセンサを備える。

仕分部３３は、投入部３２から投入された物品２を複数の仕分先のいずれかに仕分する機構である。仕分部３３は、複数のセル４１と、セル４１を移動させる循環型の移動機構４２を備える。各セル４１は、投入部３２から投入された物品２を載せて移動機構４２により移動される。各セル４１は、物品２をシュート部３４に排出する機能を有する。

シュート部３４は、仕分部３３によって物品２が仕分される仕分先である。仕分先は、予め宛先に応じて設定される。仕分先は、例えば宛先のグループである。例えば、物品２の仕分先は、物品２の帳票に記載された宛先を含む仕分先に決定される。

シュート部３４は、仕分先毎に配置された複数のトレイ５１を有する。仕分部３３のセル４１から排出された複数の物品２は、トレイ５１によって受け止められる。また、シュート部３４は、情報処理装置１１の制御に基づいて、複数の物品２が乗ったトレイ５１を排出する。

袋詰め装置１３は、情報処理装置１１の制御に基づいて、物品２を容器としての袋に収容し、袋の口を閉じ、排出する装置である。袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１、袋内検出部６２、及び溢れ判定部６３を備える。なお、袋詰め装置１３の代わりに物品２を上限のある容器に自動で収容する装置であれば、如何なるものであっても用いることができる。

自動袋詰め機構６１は、トレイ５１上の複数の物品２を袋詰めし、袋の口を閉じる機構である。

袋内検出部６２は、袋内の状態を検出する装置である。例えば、袋内検出部６２は、袋を上方または側方から撮像するカメラである。カメラは、例えば対象である袋及び袋内の物品２までの距離を検出する距離カメラである。袋内検出部６２は、検出結果として、袋を撮像した画像（距離画像）を出力する。また、袋内検出部６２は、カラーカメラ、レーザ変位計、またはレーザーレンジファインダ等により構成されていてもよい。

溢れ判定部６３は、袋内検出部６２の検出結果に基づいて、袋から物品２が溢れているか否かの判定結果を出力する。例えば、溢れ判定部６３は、袋内検出部６２により取得した画像に基づいて、袋内の物品２が袋から物品２が溢れているか否か判定し、判定結果を出力する。

第１の搬送装置１４は、上流側から下流側に物体を搬送する装置である。第１の搬送装置１４は、例えば、回転することにより物体を搬送する複数のローラにより構成される。第１の搬送装置１４の上流側に、ロボットアームなどによって物品２が供給される。第１の搬送装置１４は、下流側において、仕分処理装置１２の投入部３２に物品２を投入することができるように構成されている。なお、第１の搬送装置１４は、第１の搬送装置１４の搬送路上を通過する物品２を検出するセンサ（例えば光電センサ、または透過型レーザセンサなど）が設けられていてもよい。

第２の搬送装置１５は、上流側から下流側に物体を搬送する装置である。第２の搬送装置１５は、例えば、回転することにより物体を搬送する複数のローラにより構成される。第２の搬送装置１５の上流側には、仕分処理装置１２のシュート部３４から排出された複数の物品が搭載されたトレイ５１が供給される。第２の搬送装置１５は、下流側において、袋詰め装置１３にトレイ５１を供給する。

また、図１の例では、第２の搬送装置１５は、搬送路検出部７１をさらに備える。搬送路検出部７１は、搬送路上を通過するトレイ５１及びトレイ５１上の物品２を撮像する。搬送路検出部７１は、撮像し取得した画像を、ネットワーク１９を介して情報処理装置１１、または袋詰め装置１３に供給する。搬送路検出部７１は、例えば、撮像素子と撮像素子に光を結像させる光学系とを備えるカメラ、または透過型レーザセンサ、レーザーレンジファインダなどにより構成される。

第３の搬送装置１６は、上流側から下流側に物体を搬送する装置である。第３の搬送装置１６は、例えば、回転することにより物体を搬送する複数のローラにより構成される。第３の搬送装置１６の上流側に、袋詰め装置１３から排出された袋が供給される。第３の搬送装置１６は、下流側において、後段の搬送手段に袋を供給する。なお、第３の搬送装置１６は、第３の搬送装置１６の搬送路上を通過する袋を検出するセンサ（例えば光電センサ、または透過型レーザセンサなど）が設けられていてもよい。

カメラ１７は、第１の搬送装置１４の搬送路上を搬送されている物品２の画像を取得する装置である。カメラ１７は、例えば、光を画像に変換する画素が二次元状に配列された撮像素子と、画素に光を結像させるレンズとを複数組備える距離カメラ（ステレオカメラ）として構成される。カメラ１７は、物品２を多方向から撮像し、距離画像を取得することにより、物品２の形状に関する情報（形状情報）を生成する。形状情報は、例えば、物品２の寸法（例えば幅、高さ、奥行きの寸法）を示す情報、体積を示す情報などを含む。また、形状情報は、物品２の体積を示す情報を含んでいてもよい。また、形状情報は、物品２の外観の立体的な形状示すデータ（形状データ）を含んでいてもよい。

また、カメラ１７は、物品２の帳票を読み取り、読み取った画像に基づいて、種々の情報（例えば受取人情報：宛先、差出人情報、及び内容物情報）を取得する。即ち、カメラ１７は、光学文字認識処理を行い、帳票の画像から、受取人情報、差出人情報、及び内容物情報などの帳票に記載された情報（帳票情報）を取得する。

カメラ１７は、ネットワーク１９を介して、物品毎の形状情報及び帳票情報を情報処理装置１１に供給する。

なお、カメラ１７は、例えば光を画像に変換する画素がライン状に配列された撮像素子と、画素に光を結像させるレンズとを有するラインイメージセンサとして構成されていてもよい。

重量センサ１８は、第１の搬送装置１４の搬送路上を搬送されている物品２の重量を検出する装置である。重量センサ１８は、例えば、第１の搬送装置１４の搬送路の一部として構成される。重量センサ１８は、物品２を移動させつつ、物品２の重量を検出し、物品２の重量に関する情報（重量情報）を生成する。重量センサ１８は、ネットワーク１９を介して、物品毎の重量情報を情報処理装置１１に供給する。

次に、物品仕分システム１の各構成における動作について説明する。
仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、及び第３の搬送装置１６は、物品２の通過情報を情報処理装置１１に供給する。また、カメラ１７及び重量センサ１８は、物品２から取得した帳票情報、形状情報、及び重量情報を情報処理装置１１に供給する。

情報処理装置１１は、受け取った帳票情報に基づいて、シュート部３４における物品２の仕分先（即ち、対象の物品２を仕分するトレイ５１）を認識する。即ち、情報処理装置１１は、帳票情報に基づいて宛先を認識し、認識した宛先に対応する仕分先を、物品２の仕分先として認識する。情報処理装置１１は、仕分先を示す仕分先情報を生成する。

また、情報処理装置１１は、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、及び第３の搬送装置１６などから受け取った通過情報に基づいて、各物品２の現在位置を認識する。情報処理装置１１は、物品２の現在位置を示す情報（位置情報）を生成する。

また、情報処理装置１１は、受け取った形状情報及び重量情報に基づいて、各物品２の寸法、体積、及び重量などを認識する。

情報処理装置１１は、物品２毎に、物品２の識別情報、仕分先情報、形状情報、重量情報、及び位置情報を対応付け、データベース化し、メモリ２５に記憶して管理する。なお、識別情報、仕分先情報、形状情報、重量情報、及び位置情報を、物品情報と称する。情報処理装置１１は、データベースの物品情報に基づいて種々の判断を行い、仕分処理装置１２、袋詰め装置１３、第１の搬送装置１４、第２の搬送装置１５、及び第３の搬送装置１６の動作を制御する。

図３は、仕分処理装置１２の投入部３２を物品２が通過する際の動作について説明する為のフローチャートである。図３のフローチャートは、仕分処理装置１２を制御する情報処理装置１１が実行するものとして説明する。なお、仕分処理装置１２または投入部３２に設けられた図示されない制御基板が図３のフローチャートを実行する構成であってもよい。

情報処理装置１１の制御部２２のプロセッサ２４は、第１の搬送装置１４によって搬送されている物品２が、仕分処理装置１２の投入部３２に到着したか否か判断する（ステップＳ１１）。なお、プロセッサ２４は、物品２が第１の搬送装置１４によって搬送されている間にカメラ１７及び重量センサ１８により取得した帳票情報、形状情報、及び重量情報を受け取る。また、プロセッサ２４は、帳票情報に基づいて、仕分先情報を生成する。プロセッサ２４は、物品２の識別情報、仕分先情報、形状情報、重量情報、及び位置情報を対応付け、物品情報としてメモリ２５のデータベースに追加する。

プロセッサ２４は、第１の搬送装置１４によって搬送されている物品２を、仕分処理装置１２の仕分部３３の任意のセル４１に投入するように、仕分処理装置１２を制御する（ステップＳ１２）。

物品２のセル４１への投入が完了すると、仕分処理装置１２から情報処理装置１１に対して投入完了が通知される（ステップＳ１３）。

プロセッサ２４は、投入完了の通知を受け取ると、図３の処理を終了するか否か判断する（ステップＳ１４）。例えば、プロセッサ２４は、タッチパネル２３などの操作インタフェースにより処理を停止する操作が行われた場合、または通信インタフェース２１を介して外部から停止指令が入力された場合、図３の処理を終了すると判断する。プロセッサ２４は、終了しないと判断した場合（ステップＳ１４、ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に移行する。また、プロセッサ２４は、終了すると判断した場合（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、処理を終了する。

上記の処理によって、第１の搬送装置１４により搬送されてきた物品２が、仕分処理装置１２の仕分部３３に１つずつ投入される。

図４は、仕分処理装置１２の仕分部３３により物品２を仕分する際の動作について説明する為のフローチャートである。図４のフローチャートは、仕分処理装置１２を制御する情報処理装置１１が実行するものとして説明する。なお、仕分処理装置１２または仕分部３３に設けられた図示されない制御基板が図４のフローチャートを実行する構成であってもよい。

情報処理装置１１の制御部２２のプロセッサ２４は、投入部３２によって物品２がセル４１に投入されたか否か判断する（ステップＳ２１）。プロセッサ２４は、投入部３２によって物品２がセル４１に投入されていないと判断した場合（ステップＳ２１、ＮＯ）、ステップＳ２４の処理に移行する。

プロセッサ２４は、投入部３２によって物品２がセル４１に投入されたと判断した場合（ステップＳ２１、ＹＥＳ）、投入された物品２とセル４１とを対応付ける（ステップＳ２２）。プロセッサ２４は、投入された物品２とセル４１とを対応付け、且つ仕分部３３の各セル４１の位置を逐次認識することにより、メモリ２５のデータベースの物品の現在位置を逐次更新する。

プロセッサ２４は、投入部３２によって物品２がセル４１に投入されたと判断した場合（ステップＳ２１、ＹＥＳ）、投入された物品２とセル４１とを対応付ける（ステップＳ２２）。プロセッサ２４は、投入された物品２とセル４１とを対応付け、且つ仕分部３３の各セル４１の位置を逐次認識することにより、メモリ２５のデータベースの物品の現在位置を逐次更新する。

プロセッサ２４は、セル４１に物品２が投入される毎に、メモリ２５のデータベースより物品情報の仕分先情報を取得する（ステップＳ２３）。これにより、プロセッサ２４は、セル４１に投入された物品２のシュート部３４における仕分先を認識する。

プロセッサ２４は、仕分部３３のセル４１を搬送するように仕分処理装置１２を制御する（ステップＳ２４）。これにより、セル４１上の物品２を搬送させる。

プロセッサ２４は、仕分部３３の各セル４１の現在位置を算出する（ステップＳ２５）。例えば、プロセッサ２４は、仕分部３３によるセル４１の搬送量に基づいて、各セル４１の現在位置を逐次算出する（ステップＳ２５）。

プロセッサ２４は、物品２が仕分先に到達したか否か判断する（ステップＳ２６）。プロセッサ２４は、物品２毎の現在位置と、ステップＳ２３で認識した物品２の仕分先とを比較することにより、物品２が仕分先に到達したか否か判断する。

プロセッサ２４は、物品２が仕分先に到達したと判断した場合（ステップＳ２６、ＹＥＳ）、物品２を仕分先に仕分可能であるか否か判断する（ステップＳ２７）。プロセッサ２４は、物品２が仕分先に到達していないと判断した場合（ステップＳ２６、ＮＯ）、または物品２を仕分先に仕分可能ではないと判断した場合（ステップＳ２７、ＮＯ）、ステップＳ３１の処理に移行する。なお、物品２を仕分先に仕分可能であるか否か判断については後述する。

また、プロセッサ２４は、物品２を仕分先に仕分可能であると判断した場合（ステップＳ２７、ＹＥＳ）、セル４１からシュート部３４のトレイ５１に物品２を排出する（ステップＳ２８）。

セル４１からシュート部３４のトレイ５１への物品２の排出が完了すると、仕分処理装置１２から情報処理装置１１に対して仕分完了が通知される（ステップＳ２９）。

プロセッサ２４は、仕分完了の通知を受け取ると、仕分先物品リストを更新する（ステップＳ３０）。仕分先物品リストは、仕分先毎の物品２のリストである。具体的には、仕分先物品リストは、仕分先のトレイ５１上の物品２の物品情報のリストである。プロセッサ２４は、仕分部３３によって仕分先のトレイ５１に排出された物品２の物品情報を、仕分先物品リストに追加する。

プロセッサ２４は、仕分部３３の全てのセル４１上の物品２について、ステップＳ２５乃至Ｓ３０の処理を完了したか否か判断する（ステップＳ３１）。プロセッサ２４は、仕分部３３の全てのセル４１上の物品２について、ステップＳ２５乃至Ｓ３０の処理を完了していないと判断した場合（ステップＳ３１、ＮＯ）、ステップＳ２５の処理に移行する。

また、プロセッサ２４は、仕分部３３の全てのセル４１上の物品２について、ステップＳ２５乃至Ｓ３０の処理を完了したと判断した場合（ステップＳ３１、ＹＥＳ）、図４の処理を終了するか否か判断する（ステップＳ３２）。例えば、プロセッサ２４は、タッチパネル２３などの操作インタフェースにより処理を停止する操作が行われた場合、または通信インタフェース２１を介して外部から停止指令が入力された場合、図４の処理を終了すると判断する。

プロセッサ２４は、終了しないと判断した場合（ステップＳ３２、ＮＯ）、ステップＳ２１の処理に移行する。プロセッサ２４は、終了すると判断した場合（ステップＳ３２、ＹＥＳ）、図４の処理を終了する。これにより、プロセッサ２４は、セル４１上に物品２が投入される毎に、投入された物品２とセル４１とを対応付け、物品情報を取得する。また、プロセッサ２４は、セル４１を移動させる毎に、セル４１上の物品２が仕分先に到達したか否か判断し、セル４１をシュート部３４の仕分先のトレイ５１に供給するように、仕分処理装置１２を制御する。

上記の処理によって、仕分処理装置１２に投入された物品２が、それぞれ自身の対応する仕分先に仕分けられる。

図５は、仕分処理装置１２のシュート部３４からトレイ５１を第２の搬送装置１５に供給する際の動作について説明する為のフローチャートである。図５のフローチャートは、仕分処理装置１２を制御する情報処理装置１１が実行するものとして説明する。なお、仕分処理装置１２またはシュート部３４に設けられた図示されない制御基板が図５のフローチャートを実行する構成であってもよい。

プロセッサ２４は、トレイ５１を排出するか否かを各トレイ５１毎に判断する（ステップＳ４１）。トレイ５１を排出するか否かの判断については後述する。プロセッサ２４は、排出するトレイ５１がないと判断した場合（ステップＳ４１、ＮＯ）、ステップＳ４８の処理に移行する。

プロセッサ２４は、排出するトレイ５１があると判断した場合（ステップＳ４１、ＹＥＳ）、排出するトレイ５１に該当する仕分先への仕分部３３による仕分を禁止に設定する（ステップＳ４２）。仕分先への仕分部３３による仕分が禁止に設定されている場合、プロセッサ２４は、上記の図４のステップＳ２７において、物品２の仕分先への仕分が不可能であると判断する。

プロセッサ２４は、トレイ５１を第２の搬送装置１５へと排出するように、仕分処理装置１２を制御する（ステップＳ４３）。

プロセッサ２４は、排出された分のトレイ５１を補充するように、仕分処理装置１２を制御する（ステップＳ４４）。

プロセッサ２４は、排出された分のトレイ５１の補充が完了すると、排出するトレイ５１に該当する仕分先への仕分部３３による仕分を許可に設定する（ステップＳ４５）。仕分先への仕分部３３による仕分が許可に設定されている場合、プロセッサ２４は、上記の図４のステップＳ２７において、物品２の仕分先への仕分が可能であると判断する。

また、トレイ５１の第２の搬送装置１５への排出が完了すると、仕分処理装置１２から情報処理装置１１に対してトレイ排出完了が通知される（ステップＳ４６）。

プロセッサ２４は、トレイ排出完了の通知を受け取ると、該当の仕分先の仕分先物品リストをクリアする（ステップＳ４７）。

さらに、プロセッサ２４は、図５の処理を終了するか否か判断する（ステップＳ４８）。例えば、プロセッサ２４は、タッチパネル２３などの操作インタフェースにより処理を停止する操作が行われた場合、または通信インタフェース２１を介して外部から停止指令が入力された場合、図５の処理を終了すると判断する。プロセッサ２４は、終了しないと判断した場合（ステップＳ４８、ＮＯ）、ステップＳ４１の処理に移行する。プロセッサ２４は、終了すると判断した場合（ステップＳ４８、ＹＥＳ）、図５の処理を終了する。即ち、プロセッサ２４は、トレイ５１が排出される毎に、排出中のトレイ５１への仕分を禁止するように仕分処理装置１２を制御する。即ち、プロセッサ２４は、新たに仕分先に物品２を追加した場合、袋詰め装置１３における袋詰めが失敗すると判定した場合、新たに仕分けされる物品２を仕分先に仕分けさせずに、仕分部３３のセル４１上に滞留させるように、仕分処理装置１２を制御する。

上記の処理によって、仕分処理装置１２にトレイ５１上に仕分けられた物品２が、トレイ５１ごと第２の搬送装置１５に供給される。なお、プロセッサ２４は、上記の処理をセル４１上の物品２が搬送されている間繰り返し実行する。

図６は、第２の搬送装置１５から供給されたトレイ５１上の物品２を袋詰め装置１３によって袋に詰める際の処理について説明する為のフローチャートである。図６のフローチャートは、袋詰め装置１３を制御する情報処理装置１１が実行するものとして説明する。なお、袋詰め装置１３に設けられた図示されない制御基板が図６のフローチャートを実行する構成であってもよい。

プロセッサ２４は、自動袋詰め機構６１によって、第２の搬送装置１５により供給されたトレイ５１上の全ての物品２を袋に投入するように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５１）。

プロセッサ２４は、袋内検出部６２によって、袋内を撮像するように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５２）。即ち、プロセッサ２４は、袋内検出部６２によって袋及び袋の口を撮像した距離画像を取得するように、袋詰め装置１３を制御する。

プロセッサ２４は、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能か否か判断する（ステップＳ５３）。例えば、袋詰め装置１３の溢れ判定部６３が、袋内検出部６２の検出結果（距離画像）に基づいて、袋から物品２が溢れているか否かの判定結果を出力するように構成されているとする。この場合、プロセッサ２４は、溢れ判定部６３により、袋から物品２が溢れていると判定された場合、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが不可能であると判断する。また、プロセッサ２４は、溢れ判定部６３により、袋から物品２が溢れていないと判定された場合、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能であると判断する。また、プロセッサ２４が、ステップＳ５２で取得した距離画像に基づいて、袋から物品２が飛び出しているか否か判断し、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能か否か判断する構成であってもよい。

プロセッサ２４は、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能であると判断した場合（ステップＳ５３、ＹＥＳ）、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じるように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５４）。

プロセッサ２４は、自動袋詰め機構６１により口を閉じた袋にラベルを貼り付けるように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５５）。ラベルは、仕分先を示す情報が記載された帳票である。例えば、仕分先としての地域やカテゴリなどがラベルに記載される。

プロセッサ２４は、自動袋詰め機構６１により口を閉じた袋を第３の搬送装置１６に排出するように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５６）。

袋の第３の搬送装置１６への排出が完了すると、袋詰め装置１３から情報処理装置１１に対して袋排出完了が通知される（ステップＳ５７）。

プロセッサ２４は、袋排出完了通知を受け取ると、自動袋詰め機構６１に新たに袋を取り付けるように、袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ５８）。

さらに、プロセッサ２４は、図６の処理を終了するか否か判断する（ステップＳ５９）。例えば、プロセッサ２４は、タッチパネル２３などの操作インタフェースにより処理を停止する操作が行われた場合、または通信インタフェース２１を介して外部から停止指令が入力された場合、図６の処理を終了すると判断する。プロセッサ２４は、終了しないと判断した場合（ステップＳ５９、ＮＯ）、ステップＳ５１の処理に移行する。プロセッサ２４は、終了すると判断した場合（ステップＳ５９、ＹＥＳ）、図６の処理を終了する。

また、プロセッサ２４は、ステップＳ５３において、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが不可能であると判断した場合（ステップＳ５３、ＮＯ）、袋詰めが失敗であると判断し（ステップＳ６０）、ステップＳ５９の処理に移行する。

上記の処理によって、第２の搬送装置１５によって袋詰め装置１３に供給されたトレイ５１上の複数の物品２が、袋詰め装置１３によって袋詰めされ、第３の搬送装置１６に供給される。プロセッサ２４は、第２の搬送装置１５によってトレイ５１が袋詰め装置１３に供給される毎に、図６の処理を繰り返し実行する。

図７は、仕分処理装置１２のシュート部３４からトレイ５１を第２の搬送装置１５に排出するか否かの判断について説明する為のフローチャートである。即ち、図７の処理は、図５のステップＳ４１の処理に相当する。図７のフローチャートは、仕分処理装置１２を制御する情報処理装置１１が実行するものとして説明する。なお、仕分処理装置１２またはシュート部３４に設けられた図示されない制御基板が図７のフローチャートを実行する構成であってもよい。

プロセッサ２４は、投入部３２によって第１の搬送装置１４から仕分処理装置１２の仕分部３３のセル４１に投入された物品２の物品情報を取得する（ステップＳ７１）。

プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の物品情報に基づいて、仕分先を認識し、仕分先の仕分先物品リストを取得する（ステップＳ７２）。

プロセッサ２４は、仕分先物品リストから、仕分先の物品２ごとの形状情報及び重量情報を取得する（ステップＳ７３）。

プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の物品情報と、仕分先の物品２ごとの重量情報とに基づいて、重量総和を算出する（ステップＳ７４）。例えば、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の重量と、仕分先の全ての物品２の重量との和を、重量総和として算出する。即ち、プロセッサ２４は、仕分先物品リストの全物品情報が示す重量と、新たに投入された物品２の物品情報が示す重量との和を、重量総和として算出する。

プロセッサ２４は、算出した重量総和が、予め設定された閾値未満であるか否か判断する（ステップＳ７５）。これにより、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の重量と、仕分先に既に仕分された全ての物品２の重量との和が、袋詰め装置１３において袋に収容可能な重量であるか否か判断する。

プロセッサ２４は、算出した重量総和が、予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ７５、ＹＥＳ）、新たに投入された物品２の物品情報と、仕分先の物品２ごとの形状情報とに基づいて、体積総和を算出する（ステップＳ７６）。例えば、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の体積を形状情報に基づいて算出し、仕分先の全ての物品２の体積を形状情報に基づいて算出し、算出した体積の和を、体積総和として算出する。即ち、プロセッサ２４は、仕分先物品リストの全物品情報に基づく体積と、新たに投入された物品２の物品情報基づく体積との和を、重量総和として算出する。

プロセッサ２４は、算出した体積総和が、予め設定された閾値未満であるか否か判断する（ステップＳ７７）。これにより、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の体積と、仕分先に既に仕分された全ての物品２の体積との和が、袋詰め装置１３において袋に収容可能な体積であるか否か判断する。

プロセッサ２４は、算出した体積総和が、予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ７７、ＹＥＳ）、新たに投入された物品２の物品情報と、仕分先の物品２ごとの物品情報とに基づいて、袋詰め装置１３における袋詰めの成功率を評価（算出）する（ステップＳ７８）。

例えば、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の物品情報と、仕分先の物品２ごとの物品情報とを用いて、物理演算エンジン（Physics Engine）により、物品２の袋詰めの物理シミュレーションを行う。プロセッサ２４は、物理シミュレーションの結果を、袋詰め装置１３における袋詰めの成功率として演算する。なお、この場合、プロセッサ２４は、予め設定された袋に関する情報、既に仕分先に仕分された物品２の寸法、体積、重量、新たに投入された物品２の寸法、体積、及び重量などの条件を物理シミュレーションに用いる。また、プロセッサ２４は、乱数を用いて物理シミュレーションにおける条件を変動させ、複数回物理シミュレーションを行うことによって、成功率を算出する方法でもよい。また、プロセッサ２４は、物品２の投入順を考慮する構成であってもよい。また、プロセッサ２４は、シミュレーション条件毎の発生頻度に基づき、成功率に対する重みづけを変えても良い。

また、例えば、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の物品情報と、既に仕分先に仕分された物品２の物品情報と、予め機械学習により生成された袋詰め評価モデル（識別モデル）とに基づいて、袋詰め装置１３における袋詰めの成功率を算出する構成であってもよい。袋詰め評価モデルは、既に仕分先に仕分された物品２の寸法、体積、重量、新たに投入された物品２の寸法、体積、及び重量などの情報を問題とし、袋詰めが成功したか否かを答えとした学習用データに基づいて、セグメンテーション用のニューラルネットワークなどの手法により生成される。例えば、プロセッサ２４は、重量総和及び体積総和を問題とし、図６のステップＳ５３の判断の結果を答えとした学習用データに基づいて、識別モデルを生成または更新する構成であってもよい。

プロセッサ２４は、算出した袋詰め成功率が、予め設定された閾値以上であるか否か判断する（ステップＳ７９）。これにより、プロセッサ２４は、仕分先に既に仕分された全ての物品２に、さらに新たに投入された物品２を追加しても、袋詰めが成功するか否かを事前に判断する。

プロセッサ２４は、算出した袋詰め成功率が、予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７９、ＹＥＳ）、新たに投入された物品２の物品情報を、仕分先物品リストに追加する（ステップＳ８０）。

プロセッサ２４は、図７の処理を終了するか否か判断する（ステップＳ８１）。例えば、プロセッサ２４は、タッチパネル２３などの操作インタフェースにより処理を停止する操作が行われた場合、または通信インタフェース２１を介して外部から停止指令が入力された場合、図７の処理を終了すると判断する。プロセッサ２４は、終了しないと判断した場合（ステップＳ８１、ＮＯ）、ステップＳ７１の処理に移行する。これにより、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２の物品情報と、仕分先物品リストとに基づいて、仕分先への仕分が可能であるか否かを判定する処理を繰り返し実行する。また、プロセッサ２４は、終了すると判断した場合（ステップＳ８１、ＹＥＳ）、図７の処理を終了する。なお、プロセッサ２４は、ステップＳ８１で終了すると判断し、且つ物品情報が残っている仕分先物品リストが存在するか否か判断してもよい。プロセッサ２４は、物品情報が残っている仕分先物品リストが存在する場合、物品情報が残っている仕分先物品リストに対応する仕分先のトレイ５１を第２の搬送装置１５に供給するように各部を制御してもよい。

また、プロセッサ２４は、重量総和が予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７５、ＮＯ）、体積総和が予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ７７、ＹＥＳ）、または袋詰め成功率が予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７９、ＮＯ）、袋詰めを実行するように、仕分処理装置１２及び袋詰め装置１３を制御する（ステップＳ８２）。即ち、プロセッサ２４は、重量総和が予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７５、ＮＯ）、体積総和が予め設定された閾値未満であると判断した場合（ステップＳ７７、ＹＥＳ）、または袋詰め成功率が予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ７９、ＮＯ）、新たに投入された物品２を仕分先に追加すると袋詰めが失敗する可能性があると判断する。この為、プロセッサ２４は、新たに投入された物品２が仕分先に仕分される前に、既に仕分先に仕分されている物品２が載ったトレイ５１を第２の搬送装置１５に排出するように、仕分処理装置１２を制御する。プロセッサ２４は、第２の搬送装置１５により搬送されるトレイ５１上の物品２を袋詰めするように袋詰め装置１３を制御する。また、プロセッサ２４は、該当する仕分先の仕分先物品リストをクリアし、ステップＳ８１の処理に移行する。

上記したように、物品仕分システム１の仕分処理装置１２は、物品２を複数の仕分先に仕分し、仕分先に仕分された物品２を、物品２を容器（袋）に収容する収容装置である袋詰め装置１３に供給する。仕分処理装置１２を制御する情報処理装置１１は、仕分処理装置１２と通信する通信インタフェース２１と、仕分処理装置１２を制御するプロセッサとを備える。プロセッサ２４は、新たに仕分先に仕分される物品２、即ち、仕分処理装置１２に投入された物品２と、既に仕分先に仕分されている物品２と、を全て容器に収容可能か否か判断する。プロセッサ２４は、容器への収容が不可能であると判断した場合、物品２を仕分先に仕分する前に、仕分先に既に仕分されている全ての物品２を、袋詰め装置１３に供給するように、仕分処理装置１２を制御する。

これにより、情報処理装置１１は、仕分先に既に仕分された全ての物品２に、さらに新たに投入された物品２を追加した場合に、袋詰めが成功するか否かを、事前に判断することができる。さらに、情報処理装置１１は、新たに投入された物品２を追加すると、袋詰めが成功しないと判断した場合に、仕分先に既に仕分された全ての物品２を袋詰めするように、仕分処理装置１２を制御する。この結果、袋詰め装置１３により物品２を収容する際に、物品２が袋からあふれることを防ぐことができる。

また、上記の構成によると、袋詰め工程と、シュート部３４とが離間されて配置されている。このような構成では、シュート部３４が物品２を一定量滞留させるバッファとして機能する。また、シュート部３４は、滞留させた複数の物品２をまとめて袋詰め工程に供給することができる。このため、袋詰め工程の数をシュートの数よりも少なくすることにより、物品仕分システム１の効率化（省力化）を図ることができる。また、袋詰め装置１３の数を絞ることができる為、袋詰め工程を自動化することのコストを抑制することが可能となる。

なお、上記の実施形態において、投入部３２への物品２の供給は、パレット等の容器から人手で直接載せ替えることにより行われても良い。また、上流の搬送システムから任意の分岐機構を介して供給される構成であってもよい。

また、上記の実施形態において、仕分処理装置１２の仕分部３３は、例えばクロスベルト方式、チルトトレイ方式などの循環型、ポップアップ方式、スライドシュー方式などの分岐型のいずれが用いられてもよい。なお、仕分部３３は、新たに仕分先に物品２を加えた場合に袋詰めが困難になると判断された場合に、循環型の構成では、セル４１上に物品２を残すことができる。これに対して、分岐型の場合、仕分先に仕分できなかった物品２をリジェクトする必要がある。このように、仕分部３３がバッファとして機能する為、循環型がより優位である。

また、上記の実施形態において、第３の搬送装置１６が袋詰め装置１３から排出された袋を搬送する構成であると説明したが、第３の搬送装置１６は物品仕分システム１から省略されてもよい。

また、上記の実施形態において、情報処理装置１１は、仕分処理装置１２の仕分部３３に物品２が新たに投入されるごとに、袋詰めが成功するか否か判断する構成として説明したが、この構成に限定されない。情報処理装置１１は、仕分先の物品２の重量または体積の合計が、予め設定された下限閾値以上になった場合に、袋詰めが成功するか否かを下限閾値よりも大きい上限閾値に基づいて判断する構成であってもよい。

また、上記の実施形態において、情報処理装置１１は、図７のステップＳ７５、ステップＳ７７、ステップＳ７９のそれぞれにおいて、閾値（第１閾値）との比較結果に応じて袋詰めが成功するか否か判断する構成として説明したが、この構成に限定されない。情報処理装置１１は、第１閾値よりも低い閾値（第２閾値）よりも大きく、第１閾値よりも小さい場合、次に物品２が仕分先に仕分されたタイミングでトレイ５１を第２の搬送装置１５に排出するように仕分処理装置１２を制御する構成であってもよい。

また、上記の実施形態において、情報処理装置１１は、物品２が新たに投入された場合に、袋詰め成功率が閾値を超えるか否か判定する。この為、仕分部３３の新たに投入された物品２の下流（シュート部３４に近い側）に存在する同じ仕分先に仕分けられる予定の物品（先行物品と称する）が存在する場合、先行物品も排出が禁止されてしまう。この為、先行物品が仕分先に仕分けられた際に通知される仕分完了通知を受信するまで、情報処理装置１１は、仕分先を仕分禁止に設定することを遅らせてもよい。

また、上記の実施形態において、物品仕分システム１は、１つの袋詰め装置１３を備える構成として説明したが、この構成に限定されない。物品仕分システム１は、複数の袋詰め装置１３を備える構成であってもよい。

図８は、物品仕分システム１が複数の袋詰め装置１３を備える例について説明する為の説明図である。本例では、シュート部３４に分岐機構５２が設けられている。

分岐機構５２は、シュート部３４の複数のトレイ５１上の物品２を、複数の袋詰め装置１３に分岐させて供給する機構である。例えば、分岐機構５２は、複数のトレイ５１から排出された物品２を受け取り、袋詰め装置１３に供給する中間搬送装置５３を複数備える。各中間搬送装置５３は、それぞれ自身が対応するトレイ５１から物品２を受け取る。また、各中間搬送装置５３は、受け取った物品２を、自身が対応する袋詰め装置１３にそれぞれ供給する。

なお、物品仕分システム１は、図１における第２の搬送装置１５が搬送先を複数の袋詰め装置１３で切り替える分岐機構を備え、トレイ５１を供給する袋詰め装置１３を切り替える構成であってもよい。また、第２の搬送装置１５が複数設けられていてもよい。

また、上記の実施形態において、仕分処理装置１２は、仕分先に仕分された物品２をトレイ５１上に滞留させる構成であると説明したが、この構成に限定されない。物品２を滞留させる為に、トレイ５１ではなく他の容器を用いる構成であってもよい。また、第２の搬送装置１５に物品を供給する仕分先毎の中間搬送装置を設け、中間搬送装置に物品２を滞留させる構成であってもよい。なお、中間搬送装置は、ベルトコンベヤであってもよい。中間搬送装置は、仕分先毎に回転を制御可能に構成されたローラコンベヤであってもよい。

また、上記の実施形態において、情報処理装置１１において行われる袋詰め成功率の算出は、演算量が多く、時間を要することが考えられる。この為、情報処理装置１１は、袋詰め成功率の算出を、複数の段階に分けて行う構成であってもよい。例えば、情報処理装置１１は、物品２が仕分部３３のセル４１に投入されたタイミングで、比較的軽量で精度の低い第１の袋詰め成功率評価処理を行い、仕分部３３から第２の搬送装置１５にトレイ５１が排出されたタイミングで、より計算量が多く、精度の高い第２の袋詰め成功率評価処理を行う構成であってもよい。また、袋詰め装置１３の溢れ判定部６３が、第２の袋詰め成功率評価処理を行う為の演算回路を備える構成であってもよい。

また、袋詰め装置１３は、リジェクト機構を設ける構成であってもよい。リジェクト機構は、トレイ５１上の物品２が袋に収容される前に、トレイ５１上の物品２をトレイ５１上から取り除く構成であってもよいし、袋の中から物品２を取り除く構成であってもよい。また。両方の機能を備えていてもよい。例えば、袋詰め装置１３のリジェクト機構は、任意の検出手段（例えば距離カメラ）でトレイ５１上または袋内を撮影し、画像認識に基づいて、物品２をピッキングすることにより、実現可能である。

図９は、物品仕分システム１の袋詰め装置１３が、ロボットアーム８１をさらに具備する例について説明する為の説明図である。

ロボットアーム８１は、物品を把持する把持機構と、把持機構を移動させるアーム機構とを有する。ロボットアーム８１は、袋詰め装置１３、または情報処理装置の制御に基づいて、物品２を把持し、移動させる。

例えば、ロボットアーム８１は、第２の搬送装置１５を搬送されているトレイ５１上の物品２を、トレイ５１上から取り除くリジェクト機構として機能する。

また、例えば、ロボットアーム８１は、袋詰め装置１３により袋に収容された物品２を、袋内から取り除くリジェクト機構として機能する。

また、図９の例の物品仕分システム１では、情報処理装置１１は、物品２が仕分部３３のセル４１に投入されたタイミングで、比較的軽量で精度の低い第１の袋詰め成功率評価処理を行う。さらに、袋詰め装置１３は、第２の搬送装置１５の搬送路検出部７１から供給される情報に基づいて、第１の袋詰め成功率評価処理よりも計算量が多く、精度の高い第２の袋詰め成功率評価処理を行う。また、袋詰め装置１３は、袋内検出部６２から供給される情報に基づいて、第２の袋詰め成功率評価処理を行う構成であってもよい。

図１０は、図９の例における袋詰め装置１３の処理について説明する為のフローチャートである。即ち、図１０は、袋詰め成功率の算出を、第１の袋詰め成功率評価処理と第２の袋詰め成功率評価処理とに分ける場合の、袋詰め装置１３における処理の例について説明する為のフローチャートである。なお、第２の袋詰め成功率評価処理を袋詰め装置１３が行うのではなく、ネットワーク１９に接続された他の装置が行う構成であってもよい。

袋詰め装置１３は、第２の搬送装置１５によりトレイ５１が供給されるのを待つ（ステップＳ９１）。

袋詰め装置１３は、トレイ５１が到達すると、トレイ５１に対応する仕分先の仕分先物品リストを情報処理装置１１または仕分処理装置１２から取得する（ステップＳ９２）。

袋詰め装置１３は、第２の搬送装置１５の搬送路検出部７１によりトレイ５１上の物品群を撮像するように、搬送路検出部７１を制御する（ステップＳ９３）。これにより、袋詰め装置１３は、第２の袋詰め成功率評価処理に必要な情報（例えば画像）を取得する。

袋詰め装置１３は、第２の袋詰め成功率評価処理を行い、袋詰め成功率を算出する（ステップＳ９４）。例えば、袋詰め装置１３は、図７のステップＳ７９と同様に、物理シミュレーション、または識別モデルにより、袋詰め成功率を算出する。

袋詰め装置１３は、算出した袋詰め成功率が予め設定された閾値以上であるか否か判断する（ステップＳ９５）。袋詰め装置１３は、算出した袋詰め成功率が予め設定された閾値以上ではないと判断した場合（ステップＳ９５、ＮＯ）、トレイ５１上の物品２を１つ取り除くように、ロボットアーム８１を制御し（ステップＳ９６）、ステップＳ９３の処理に移行する。

袋詰め装置１３は、算出した袋詰め成功率が予め設定された閾値以上であると判断した場合（ステップＳ９５、ＹＥＳ）、トレイ５１上の全ての物品２を袋に収容する（ステップＳ９７）。

袋詰め装置１３は、袋内検出部６２によって、袋内を撮像するように、袋内検出部６２を制御する（ステップＳ９８）。即ち、袋詰め装置１３は、袋内検出部６２によって袋及び袋の口を撮像した距離画像を取得するように、袋詰め装置１３を制御する。

袋詰め装置１３は、袋内検出部６２によって取得した画像に基づいて、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能か否か判断する（ステップＳ９９）。袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが不可能であると判断した場合（ステップＳ９９、ＮＯ）、袋内の物品２を１つ取り除くように、ロボットアーム８１を制御し（ステップＳ１００）、ステップＳ９８の処理に移行する。

袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じることが可能であると判断した場合（ステップＳ９９、ＹＥＳ）、自動袋詰め機構６１により袋の口を閉じるように、自動袋詰め機構６１を制御する（ステップＳ１０１）。

袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１により口を閉じた袋にラベルを貼り付ける（ステップＳ１０２）。ラベルは、仕分先を示す情報が記載された帳票である。例えば、仕分先としての地域やカテゴリなどがラベルに記載される。

袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１により口を閉じた袋を第３の搬送装置１６に排出する（ステップＳ１０３）。

袋詰め装置１３は、袋の第３の搬送装置１６への排出が完了すると、情報処理装置１１に対して袋排出完了を通知する（ステップＳ１０４）。

袋詰め装置１３は、自動袋詰め機構６１に新たに袋を取り付けるように、自動袋詰め機構６１を制御する（ステップＳ１０５）。

袋詰め装置１３は、処理を終了するか否か判断する（ステップＳ１０６）。袋詰め装置１３は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、ステップＳ９１に移行する。また、袋詰め装置１３は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、図１０の処理を終了する。

なお、ロボットアーム８１は、把持した物品２を交換後の袋に収容する構成であってもよい。ただし、袋に詰められた物品２を後の輸送工程でもトラッキングする必要がある場合、交換前後の袋が同一の輸送手段で輸送されるように運用する必要がある。

また、ロボットアーム８１は、把持した物品２を仕分処理装置１２の投入部３２に再度投入する構成であってもよい。袋に詰められた物品２を後の輸送工程でもトラッキングする必要がある場合、リジェクトされた物品２を特定し、仕分先物品リスト上で矛盾が生じないように、リスト上の物品情報をリスト間で移動させる必要がある。

上記の構成によると、袋詰め成功率の算出の処理負荷の分散が可能になる。これにより、情報処理装置１１をよりコストを抑えた構成にすることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…物品仕分システム、２…物品、１１…情報処理装置、１２…仕分処理装置、１３…袋詰め装置、１４…第１の搬送装置、１５…第２の搬送装置、１６…第３の搬送装置、１７…カメラ、１８…重量センサ、１９…ネットワーク、２１…通信インタフェース、２２…制御部、２３…タッチパネル、２４…プロセッサ、２５…メモリ、２６…ディスプレイ、２７…タッチセンサ、３１…通信インタフェース、３２…投入部、３３…仕分部、３４…シュート部、３５…投入機構、４１…セル、４２…移動機構、５１…トレイ、５２…分岐機構、５３…中間搬送装置、６１…自動袋詰め機構、６２…袋内検出部、６３…溢れ判定部、７１…搬送路検出部、８１…ロボットアーム。

Claims (9)

1. 物品を宛先に基づいて複数の仕分先に仕分し、仕分された前記物品を容器に収容する収容装置に前記物品を供給する仕分処理装置を制御する情報処理装置であって、
   前記仕分処理装置と通信する通信インタフェースと、
   既に仕分先に仕分された前記物品と、新たに仕分先に仕分される前記物品と、を前記容器に収容可能か否か判定し、前記容器への収容が不可能であると判定した場合、新たに仕分け先に仕分けされる前記物品を仕分先に仕分する前に、既に仕分先に仕分けされた前記物品を前記収容装置に供給するように、前記通信インタフェースを介して前記仕分処理装置を制御するプロセッサと、
   を具備する情報処理装置。
2. 前記容器は、袋であり、
   前記プロセッサは、既に仕分先に仕分された前記物品と、新たに仕分先に仕分される前記物品と、を前記袋に収容可能か否か判定する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、
   複数の前記物品を仕分先に滞留させ、新たに仕分先に仕分される前記物品が前記容器への収容が不可能であると判定した場合、既に仕分先に仕分され、滞留させている前記物品を前記収容装置に供給するように、前記通信インタフェースを介して前記仕分処理装置を制御する請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記プロセッサは、
   前記容器への収容が可能であると判定した場合、新たに仕分けされる前記物品を仕分先に仕分け、滞留させるように前記仕分処理装置を制御する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記物品に関する物品情報を前記通信インタフェースにより取得し、
   前記物品情報が示す各物品の形状に関する情報に基づいて、前記容器への前記物品の収容が可能か否かを判定する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、前記物品情報が示す各物品の寸法に基づいて算出された体積と、前記容器の容積とに基づいて、前記容器への前記物品の収容が可能か否かを判定する請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記プロセッサは、
   前記物品情報が示す各物品の形状及び前記容器の形状と、前記物品を前記容器に収容可能であったか否かの結果と、に基づいて生成された識別モデルを用いて、前記容器への前記物品の収容が可能か否かを判定する請求項５に記載の情報処理装置。
8. 前記プロセッサは、
   前記物品に関する物品情報を前記通信インタフェースにより取得し、
   前記物品情報が示す各物品の重量に関する情報に基づいて、前記容器への前記物品の収容が可能か否かを判定する請求項１乃至４のいずれかに記載の情報処理装置。
9. 物品を宛先に基づいて仕分する仕分処理装置と、前記仕分処理装置を制御する情報処理装置と、を具備する物品仕分システムであって、
   前記仕分処理装置は、
   前記情報処理装置と通信する第１の通信インタフェースと、
   前記物品を複数の仕分先に仕分する仕分部と、
   前記第１の通信インタフェースを介して前記情報処理装置から供給された制御信号に基づいて、仕分された前記物品を、容器に収容する収容装置に前記物品を供給するシュート部と、
   を具備し、
   前記情報処理装置は、
   前記仕分処理装置と通信する第２の通信インタフェースと、
   前記仕分処理装置において、既に仕分先に仕分された物品と、新たに仕分先に仕分される前記物品と、を前記容器に収容可能か否か判定し、前記容器への収容が不可能であると判定した場合、新たに仕分け先に仕分けされる前記物品を仕分先に仕分する前に、既に仕分先に仕分けされた前記物品を前記収容装置に供給するように、前記第２の通信インタフェースを介して前記仕分処理装置を制御するプロセッサと、
   を具備する物品仕分システム。