JP2021015598A - Automatic loading/unloading device and system of motor test platform - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はモーターをテストする試験設備の軸心位置合わせ装置に関し、特に、モーター試験プラットフォームの自動積卸装置及びシステムに関する。 The present invention relates to an axial alignment device for a test facility for testing a motor, and more particularly to an automatic unloading device and system for a motor test platform.
モーター動力の試験は、それに先立つ準備作業に往々にして少なからぬ時間を費やし、試験対象モーターと試験設備間の軸心の位置合わせ作業を行う必要がある。 In the motor power test, it is often necessary to spend a considerable amount of time on the preparatory work prior to the test, and to align the axis between the motor under test and the test equipment.
従来、試験プラットフォーム上に設置された試験対象モーターは手作業で調整装置により、試験プラットフォームを試験対象モーターと動力計モーターの軸心間の相互に対応する位置まで移動させ、ずれによって生じる測定誤差と機械の振動を減少させる必要がある。 Conventionally, the test target motor installed on the test platform is manually adjusted to move the test platform to a position corresponding to each other between the axis of the test target motor and the dynamometer motor, and the measurement error caused by the deviation is caused. It is necessary to reduce the vibration of the machine.
試験対象モーターと動力計モーターの軸心位置合わせ作業は、オペレーターの経験に依存して、試験対象モーターの位置を調整し、両方のモーターの位置合わせ度が規定の範囲内になるよう校正する必要がある。測定計器は正確な測定数値を提供できるものの、オペレーターがどのように校正を行うべきかの指導を提供することはできない。 The axis alignment work of the motor under test and the dynamometer motor needs to adjust the position of the motor under test and calibrate so that the degree of alignment of both motors is within the specified range, depending on the experience of the operator. There is. While measuring instruments can provide accurate measurements, they cannot provide guidance on how the operator should calibrate.
このため、オペレーターの専門性が試験対象モーターに対して試験前の準備作業を行う際に少なからず影響しており、かつ精度の正確な判断ができるか否か及びその判断速度も、モーター試験プラットフォームの運用効率に関係する。 For this reason, the expertise of the operator has a considerable influence on the pre-test preparation work for the motor under test, and whether or not accurate judgment can be made and the judgment speed are also determined by the motor test platform. It is related to the operational efficiency of.
本発明の第１の目的は、モーター試験プラットフォームの使用上の利便性を向上することができる、モーター試験プラットフォームの自動積卸装置及びシステムを提供することにある。 A first object of the present invention is to provide an automatic unloading device and system for a motor test platform, which can improve the convenience of use of the motor test platform.
本発明の第２の目的は、軸方向の軸心位置合わせに要する試験準備時間と手間を減少することができる、モーター試験プラットフォームの自動積卸装置及びシステムを提供することにある。 A second object of the present invention is to provide an automatic loading / unloading device and a system of a motor test platform capable of reducing the test preparation time and labor required for axial center alignment.
本発明の第３の目的は、モーター動力試験の軸方向の軸心位置合わせ作業をより効果的かつ正確に自動化して実行できる、モーター試験プラットフォームの自動積卸装置及びシステムを提供することにある。 A third object of the present invention is to provide an automatic loading / unloading device and a system for a motor test platform capable of more effectively and accurately automating the axial center alignment work of a motor power test. ..
上述の目的及びその他目的を達成するために、本発明が提供するモーター試験プラットフォームの自動積卸装置は、制御ホストによる試験対象モーターと試験設備の軸心間の自動積卸制御に用いられ、移動式プラットフォームと、位置情報検出ユニットを含む。該移動式プラットフォームが該制御ホストに連接され、多軸方向移動座体と、該多軸方向移動座体上に設置され、かつ該試験対象モーターの固定に用いる積載座体を含む。該位置情報検出ユニットが該制御ホストに連接され、該位置情報検出ユニットと該積載座体が向かい合わせに設置され、基準位置とする該積載座体の直立壁に基づき、位置情報を生成する。そのうち、該位置情報に基づき、該制御ホストが対応して該多軸方向移動座体を制御し、該積載座体を対応する位置に移動させ、該試験対象モーターの軸心と該試験設備の軸心間の位置合わせ接合または取り外しを完了することができる。 In order to achieve the above-mentioned object and other purposes, the automatic unloading device of the motor test platform provided by the present invention is used for automatic unloading control between the motor under test and the axis of the test equipment by the control host, and moves. Includes an expression platform and a location detection unit. The mobile platform is articulated to the control host and includes a multiaxially moving seat and a loading seat that is mounted on the multiaxially moving seat and is used to secure the motor under test. The position information detection unit is connected to the control host, the position information detection unit and the loading seat are installed facing each other, and position information is generated based on an upright wall of the loading seat as a reference position. Among them, based on the position information, the control host correspondingly controls the multiaxially moving seat body, moves the loaded seat body to the corresponding position, and causes the axial center of the test target motor and the test equipment. Alignment joining or removal between the axes can be completed.
本発明の一実施例において、さらに該試験対象モーターの軸心端部に設置された第１接合ユニットと、該試験設備の軸心端部に設置された可撓性軸継手を含み、該可撓性軸継手がさらに第２接合ユニットを含み、該第１接合ユニットと該第２接合ユニットが該試験対象モーターの軸心と該試験設備の軸心間の位置合わせ時相互に接合するために用いられる。 In one embodiment of the present invention, the first joining unit installed at the axial end of the motor to be tested and the flexible shaft joint installed at the axial end of the test facility are included. The flexible shaft joint further includes a second joint unit so that the first joint unit and the second joint unit can be joined to each other at the time of alignment between the axis of the motor under test and the axis of the test equipment. Used.
本発明の一実施例において、該第１接合ユニットが外周面に周設され、かつ径方向に突出した複数の第１歯部を備え、該第２接合ユニットが通孔を備え、かつ該通孔の内周壁上に径方向に突出した複数の第２歯部が設けられる。 In one embodiment of the present invention, the first joining unit is provided on the outer peripheral surface and includes a plurality of first tooth portions protruding in the radial direction, and the second joining unit is provided with a through hole and the through hole. A plurality of second teeth protruding in the radial direction are provided on the inner peripheral wall of the hole.
本発明の一実施例において、該位置情報検出ユニットが、該試験設備の一側に設置されたイメージセンサーと距離センサーを含み、該イメージセンサーが標示情報を備えた該直立壁の画像データを取得するために用いられ、該距離センサーが該直立壁間の距離の距離データを取得するために用いられ、該画像データ及び該距離データが該位置情報である。 In one embodiment of the present invention, the position information detection unit includes an image sensor and a distance sensor installed on one side of the test facility, and the image sensor acquires image data of the upright wall having marking information. The distance sensor is used to acquire the distance data of the distance between the upright walls, and the image data and the distance data are the position information.
本発明の一実施例において、該制御ホストに連接されたイメージセンサーを含み、該移動式プラットフォーム及び該試験設備の軸心端部の上方に配置され、該試験対象モーターと該試験設備間の軸心位置合わせ接合エリアに対して画像の取得を行い、該位置情報を生成する。 In one embodiment of the invention, an image sensor articulated to the control host is included, located above the mobile platform and the axial end of the test equipment, and the shaft between the motor under test and the test equipment. An image is acquired for the center alignment joint area, and the position information is generated.
本発明の一実施例において、該多軸方向移動座体が、第１軸方向レールユニット、第２軸方向レールユニット、第３軸方向レールユニット及び第１軸方向移動座体、第２軸方向移動座体を含み、第１軸方向移動座体が該第１軸方向レールユニット上に設置され、該第１軸方向移動座体の両側に直立した取付壁が設置され、第２軸方向レールユニットが各該取付壁に設置され、第２軸方向移動座体が該第２軸方向レールユニットに搭載されて該第１軸方向移動座体の上方に配置され、第３軸方向レールユニットが該第２軸方向移動座体上に設置され、かつ該積載座体を搭載し、該積載座体を第３軸方向に移動させる。 In one embodiment of the present invention, the multi-axial moving seat is the first axial rail unit, the second axial rail unit, the third axial rail unit, the first axial moving seat, and the second axial direction. Including the moving seat, the first axial moving seat is installed on the first axial rail unit, and upright mounting walls are installed on both sides of the first axial moving seat, and the second axial rail is installed. The unit is installed on each of the mounting walls, the second axial moving seat is mounted on the second axial rail unit and placed above the first axial moving seat, and the third axial rail unit is It is installed on the second axially moving seat, and the loaded seat is mounted, and the loaded seat is moved in the third axial direction.
本発明の一実施例において、該第２軸方向レールユニットは少なくとも４つの第２軸方向レールを具備することができ、各該取付壁が少なくとも２つの該第２軸方向レールを備え、該第２軸方向移動座体を搭載した各該第２軸方向レールに第２軸方向上での差動調整（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を提供し、該積載座体の該直立壁の壁面の法線ベクトルを第１軸方向または第３軸方向上で旋回させることができる。 In one embodiment of the invention, the second axial rail unit may include at least four second axial rails, each mounting wall comprising at least two said second axial rail, said first. Each of the second axial rails on which the biaxially moving seat is mounted is provided with differential adjustment on the second axis, and the normal vector of the wall surface of the upright wall of the loading seat is obtained. It can be swiveled in the first axial direction or the third axial direction.
本発明の一実施例において、該第３軸方向レールユニットは少なくとも２つの第３軸方向レールを具備することができ、該積載座体を搭載した各該第３軸方向レールに第３軸方向上での差動調整（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を提供し、該積載座体の該直立壁の壁面の法線ベクトルを第２軸方向で旋回させることができる。 In one embodiment of the present invention, the third axial rail unit may include at least two third axial rails, and each of the third axial rails on which the loading seat is mounted has a third axial direction. A differential adjustment on the above can be provided so that the normal vector of the wall surface of the upright wall of the loading seat can be swiveled in the second axial direction.
上述の目的及びその他目的を達成するために、本発明が提供するモーター試験プラットフォームの自動積卸システムは、試験設備と、移動式プラットフォームと、位置情報検出ユニットと、積載台と、制御ホストを含む。試験設備は該試験対象モーターの軸心を接合するために用いる軸心端部を含み、移動式プラットフォームは、多軸方向移動座体と、該多軸方向移動座体上に設置され、かつ該試験対象モーターの固定に用いる積載座体を含む。位置情報検出ユニットは、該積載座体と向かい合わせに設置され、基準位置とする該積載座体の直立壁に基づき、位置情報を生成する。積載台は該試験設備、該移動式プラットフォーム、該位置情報検出ユニットを搭載する。制御ホストは該試験設備、該多軸方向移動座体、該位置情報検出ユニットと連接され、該制御ホストが該位置情報に基づき、該多軸方向移動座体を対応して調整し、該試験対象モーターの軸心と該試験設備の該軸心端部の自動位置合わせ接合または取り外しを完了させる。 In order to achieve the above object and other purposes, the automatic loading and unloading system of the motor test platform provided by the present invention includes a test facility, a mobile platform, a position information detection unit, a loading platform, and a control host. .. The test facility includes an axial end used to join the axial ends of the motor under test, and the mobile platform is mounted on the multiaxial moving seat and the multiaxial moving seat. Includes the loading seat used to fix the motor under test. The position information detection unit is installed facing the loading seat and generates position information based on the upright wall of the loading seat as a reference position. The loading platform is equipped with the test equipment, the mobile platform, and the position information detection unit. The control host is connected to the test facility, the multiaxially moving seat, and the position information detection unit, and the control host adjusts the multiaxially moving seat correspondingly based on the position information to perform the test. Complete the automatic alignment joining or removal of the axis of the target motor and the end of the axis of the test equipment.
本発明の一実施例において、該試験設備はさらに、動力計モーターと、該試験設備の軸心端部に設置されたトルク計と、可撓性軸継手を含み、該可撓性軸継手が該試験対象モーターの軸心端部に設置された第１接合ユニットと相互に接合される第２接合ユニットを備え、該第１接合ユニットと該第２接合ユニットが該試験対象モーターの軸心と該試験設備の軸心間の位置合わせ時に相互に接合される。 In one embodiment of the invention, the test facility further comprises a dynamometer motor, a torque meter installed at the axial end of the test facility, and a flexible shaft joint. It is provided with a second joint unit that is mutually joined to the first joint unit installed at the axial end of the motor to be tested, and the first joint unit and the second joint unit are the axial cores of the motor to be tested. They are joined to each other at the time of alignment between the axes of the test equipment.
本発明の一実施例において、該制御ホストは自動位置合わせ接合の過程で、該試験対象モーターの軸心または該試験設備の軸心を一定程度旋回させ、該第１接合ユニットと該第２接合ユニットを接合させる。 In one embodiment of the present invention, the control host rotates the axis of the motor under test or the axis of the test equipment to a certain extent in the process of automatic alignment joining, and the first joining unit and the second joining unit. Join the units.
本発明の一実施例において、該位置情報検出ユニットは、該試験設備の一側に設置された第１イメージセンサーと距離センサーを含み、該第１イメージセンサーが該直立壁の第１画像データを取得し、該距離センサーが該直立壁との間の距離の第１距離データを取得する。そのうち、該制御ホストは該第１画像データと基準画像データの比較に基づき、該積載座体の第１軸方向及び第２軸方向における位置情報を取得し、また該制御ホストは該第１距離データに基づき該積載座体の第３軸方向における位置情報を取得する。該制御ホストは該多軸方向移動座体を制御してまず該積載座体を該第１軸方向及び第２軸方向において該基準画像データに合致するまで移動させた後、該多軸方向移動座体を制御して、該積載座体を該第３軸方向において移動させ、軸心の位置を合わせて接合させる。 In one embodiment of the present invention, the position information detection unit includes a first image sensor and a distance sensor installed on one side of the test facility, and the first image sensor obtains first image data of the upright wall. Acquired, the distance sensor acquires the first distance data of the distance to the upright wall. Among them, the control host acquires position information in the first axial direction and the second axial direction of the loading seat based on the comparison between the first image data and the reference image data, and the control host obtains the position information in the first axial direction and the second axial direction, and the control host obtains the position information in the first axial direction. Based on the data, the position information of the loading seat in the third axis direction is acquired. The control host controls the multi-axis direction moving seat body, first moves the loading seat body in the first axis direction and the second axis direction until it matches the reference image data, and then moves the multi-axis direction. By controlling the seat body, the loading seat body is moved in the third axial direction, and the positions of the axial centers are aligned and joined.
本発明の一実施例において、該制御ホストは該第１画像データを該基準画像データと比較したときの該第２軸方向上の減縮量に基づき、該試験対象モーターの該軸心端部の該第２軸方向上における傾斜程度を判定するために用いることができ、また該制御ホストは該第１画像データを該基準画像データと比較したときの該第１軸方向上における減縮量に基づき、該試験対象モーターの該軸心端部の該第１軸方向上における傾斜程度を判定するために用いることができる。 In one embodiment of the invention, the control host at the axial end of the motor under test is based on the amount of reduction in the second axial direction when the first image data is compared to the reference image data. It can be used to determine the degree of tilt in the second axial direction, and the control host is based on the amount of reduction in the first axial direction when the first image data is compared with the reference image data. It can be used to determine the degree of inclination of the axial end of the test target motor in the first axial direction.
これにより、直立壁と位置情報検出ユニットの生成する位置情報に基づき、該移動式プラットフォームを対応して制御することで、該試験対象モーターを搭載した積載座体を自動的に対応する位置へ移動させ、該試験対象モーターの軸心と該試験設備の軸心間の位置合わせ接合または取り外しを完了することができ、モーター動力試験の準備作業をより効率的かつ正確に自動化して実行し、試験の準備時間と手間を減少できる。 As a result, by controlling the mobile platform correspondingly based on the position information generated by the upright wall and the position information detection unit, the loading seat body equipped with the motor under test is automatically moved to the corresponding position. The alignment joining or removal between the axis of the motor to be tested and the axis of the test equipment can be completed, and the preparatory work for the motor power test can be more efficiently and accurately automated and executed for testing. Preparation time and effort can be reduced.
本発明の目的、特徴、効果について充分に理解できるように、以下で具体的な実施例に添付の図面を組み合わせ、本発明について詳細に説明する。 In order to fully understand the object, feature, and effect of the present invention, the present invention will be described in detail below by combining specific examples with the accompanying drawings.
本文中の説明の用語「１」または「１つ」は、部材、構造、装置、モジュール、システムまたは設備等を説明する。これは説明の利便性のためのみに用いられ、かつ本発明の範疇に対して一般的な意味を提供する。このため、別の意味が明らかに示されていない限り、これらの説明は１つまたは少なくとも１つを含み、単数は同時に複数を含むと理解されるべきである。 The term "1" or "one" in the description describes a member, structure, device, module, system, equipment, or the like. This is used only for convenience of description and provides general meaning to the scope of the invention. For this reason, it should be understood that these descriptions include one or at least one and the singular includes the plural at the same time, unless otherwise clearly indicated.
本文中の説明の用語「含む」、「含有する」、「備える」またはその他あらゆる類似の用語は、本文に記載されたこれら要件のみに限られず、明確に記載されていないものの、その部材、構造、装置、モジュール、システムまたは設備に通常固有のその他要件または工程を含むことができる。 The terms "contains", "contains", "provides" or any other similar terms described in the text are not limited to these requirements stated in the text, and although not explicitly stated, their components and structures. , Equipment, modules, systems or equipment can include other requirements or processes that are usually specific.
本文中の説明の「第１」または「第２」等、類似の序数の用語は、同じまたは類似の信号、部材または操作を区別する、またはそれらの関連を示すために用いられ、これら信号、部材または操作の順序を暗に含むとは限らない。一部の状況または配置において、序数の用語は入れ替えて使用しても本発明の実施に影響しないことに理解が必要である。 Similar ordinal terms, such as "first" or "second" in the description in the text, are used to distinguish between the same or similar signals, members or operations, or to indicate their association, these signals, It does not necessarily imply the order of members or operations. It should be understood that in some situations or arrangements the ordinal terms may be used interchangeably without affecting the practice of the present invention.
図１に本発明の一実施例のモーター試験プラットフォームの自動積卸システムを示す。積載台１００は、試験設備２００、移動式プラットフォーム３００、位置情報検出ユニット４００、試験対象モーター６００を載せるために用いられる。制御ホスト５００が試験設備２００、移動式プラットフォーム３００、位置情報検出ユニット４００に連接される。試験設備２００は試験対象モーター６００に対して特性試験を実施する。例えば、動力計を備えた試験設備２００や、動力計、トルク計等の計器を備えた試験設備２００である。そのうち、移動式プラットフォーム３００及び位置情報検出ユニット４００が主要な自動積卸装置である。 FIG. 1 shows an automatic loading and unloading system for a motor test platform according to an embodiment of the present invention. The loading platform 100 is used to mount the test equipment 200, the mobile platform 300, the position information detection unit 400, and the test target motor 600. The control host 500 is connected to the test facility 200, the mobile platform 300, and the position information detection unit 400. The test facility 200 conducts a characteristic test on the motor 600 to be tested. For example, a test facility 200 equipped with a dynamometer and a test facility 200 equipped with instruments such as a dynamometer and a torque meter. Among them, the mobile platform 300 and the position information detection unit 400 are the main automatic unloading devices.
制御ホスト５００は試験対象モーター６００と試験設備２００の軸心端部の自動積卸の制御に用いられ、また軸心接合後の試験工程の実行も制御する。制御ホスト５００は図１に示すような１つの独立した外部ホストとするか、試験設備２００と統合されたホストまたはその他設備と統合されたホストとすることができる。 The control host 500 is used to control the automatic loading and unloading of the motor 600 to be tested and the end of the axis of the test equipment 200, and also controls the execution of the test process after the axis is joined. The control host 500 can be one independent external host as shown in FIG. 1, a host integrated with the test equipment 200, or a host integrated with other equipment.
移動式プラットフォーム３００は試験対象モーター６００を搭載し、試験対象モーター６００に移動式プラットフォーム３００の制御により試験対象モーター６００の位置を変化させ、試験設備２００の軸心端部２１０と位置を合わせた接合を完了させて、試験を行う、または、試験設備２００の軸心端部２１０から取り外し、試験手順を終了させることができる。試験対象モーター６００と試験設備２００の軸心端部２１０は接合により試験対象モーター６００の駆動能力を伝達し、試験対象モーター６００の関連特性パラメータが取得される。 The mobile platform 300 is equipped with the test target motor 600, and the position of the test target motor 600 is changed by the control of the mobile platform 300 on the test target motor 600, and the joint is aligned with the axial end portion 210 of the test equipment 200. Can be completed to perform the test or be removed from the axial end 210 of the test facility 200 to complete the test procedure. The motor 600 to be tested and the axial end 210 of the test equipment 200 are joined to transmit the driving force of the motor 600 to be tested, and the related characteristic parameters of the motor 600 to be tested are acquired.
位置情報検出ユニット４００は、該移動式プラットフォーム３００の位置を検出することができ、これに基づいて位置情報を生成し、制御ホスト５００に提供して、制御ホスト５００に移動式プラットフォーム３００を対応して制御させ、試験対象モーター６００を既定の目標位置まで調整させることで、試験対象モーター６００と試験設備２００の軸心端部２１０の位置合わせ接合または取り外しを完了でき、オペレーターの手作業による操作調整に依存する必要がなく、自己校正調整能力を具備することができる。 The position information detection unit 400 can detect the position of the mobile platform 300, generates position information based on the position information, provides the position information to the control host 500, and corresponds the mobile platform 300 to the control host 500. By controlling the motor 600 to be tested to a predetermined target position, the alignment joining or removal of the motor 600 to be tested and the axial end 210 of the test equipment 200 can be completed, and the operator manually adjusts the operation. It is not necessary to depend on the self-calibration adjustment ability.
試験対象モーター６００の位置情報の取得は、自動積卸の精度に関係がある。本発明の実施例において、移動式プラットフォーム３００上の積載座体３１０を判断の基礎とする。積載座体３１０は移動式プラットフォーム３００上に固定された座体（同時に図５中の座体３１２を参照）と直立壁３１４を備えている。位置情報検出ユニット４００は直立壁３１４と向かい合わせに設置され、即ち、位置情報検出ユニット４００は直立壁３１４に基づいて位置情報を取得し、さらに制御ホスト５００内の既定の目標位置により、移動式プラットフォーム３００を制御して試験対象モーター６００を所望の位置まで移動させることができる。試験対象モーター６００は直立壁３１４上に固定されるため、試験対象モーター６００の軸心端部６１０を間接的に確認できる。つまり、制御ホスト５００内の既定の目標位置は、試験設備２００の軸心端部２１０と試験対象モーター６００の軸心端部６１０の相対関係に基づいて設定され、積載座体３１０上に設置された試験対象モーター６００についての位置情報の正確な取得は、直立壁３１４を判断の拠り所とすることができる。直立壁３１４上から取得した情報及び直立壁３１４を反射媒体として得た情報等の情報の選択と組み合わせにより、自動積卸の精度を向上し、接合時に必要となる公差を可能な限り小さくすることができ、高い公差を有することで別途増加する設置コストを減少することができる。 The acquisition of the position information of the motor 600 to be tested is related to the accuracy of automatic loading and unloading. In the embodiment of the present invention, the loading seat 310 on the mobile platform 300 is used as the basis for determination. The loading seat 310 includes a seat fixed on the mobile platform 300 (at the same time, see seat 312 in FIG. 5) and an upright wall 314. The position information detection unit 400 is installed facing the upright wall 314, that is, the position information detection unit 400 acquires position information based on the upright wall 314, and is mobile according to a predetermined target position in the control host 500. The platform 300 can be controlled to move the motor 600 under test to a desired position. Since the test target motor 600 is fixed on the upright wall 314, the axial end portion 610 of the test target motor 600 can be indirectly confirmed. That is, the default target position in the control host 500 is set based on the relative relationship between the axial end 210 of the test facility 200 and the axial end 610 of the motor 600 to be tested, and is installed on the loading seat 310. Accurate acquisition of the position information of the test target motor 600 can be based on the upright wall 314. Improve the accuracy of automatic loading and unloading and minimize the tolerance required at the time of joining by selecting and combining information such as information obtained from the upright wall 314 and information obtained using the upright wall 314 as a reflective medium. It is possible to reduce the installation cost that increases separately by having a high tolerance.
続いて、図２の本発明の一実施例における自動積卸装置の接合構造を示す立体図を参照する。自動積卸装置は前述の移動式プラットフォーム３００と位置情報検出ユニット４００のほか、試験対象モーターの軸心端部６１０上にさらに第１接合ユニット６１２を設置することができ、試験設備２００の軸心端部２１０上に可撓性軸継手２１２を設置し、可撓性軸継手２１２は第２接合ユニット２１２２を含むことができる。可撓性軸継手２１２は第１接合ユニット６１２と第２接合ユニット２１２２の相互接合時の一部誤差を許容でき、接合時に一部の公差を具備することができる。 Subsequently, a three-dimensional diagram showing the joining structure of the automatic unloading device according to the embodiment of the present invention in FIG. 2 will be referred to. In addition to the mobile platform 300 and the position information detection unit 400 described above, the automatic loading / unloading device can further install the first joint unit 612 on the axial end 610 of the motor to be tested, and the axial center of the test equipment 200. A flexible shaft joint 212 is installed on the end 210, and the flexible shaft joint 212 may include a second joining unit 2122. The flexible shaft joint 212 can tolerate a partial error at the time of mutual joining of the first joining unit 612 and the second joining unit 2122, and can have some tolerance at the time of joining.
同時に図２と図３を参照する。図３は図２の実施例における自動積卸装置の第１接合ユニットと第２接合ユニットの構造を示す立体図である。図２に示す例の実施例のように、第１接合ユニット６１２は外周面に周設され、かつ径方向に突出した複数の第１歯部６１２２を備えることができる。第２接合ユニット２１２２は通孔２１２６を備え、かつ通孔２１２６の内周壁上に径方向に突出した複数の第２歯部２１２４を備えている。第１歯部６１２２と該第２歯部２１２４は試験設備２００の軸心端部２１０と試験対象モーター６００の軸心端部６１０の位置合わせ時に相互に接合させるために用いられる。また、例えば、第１接合ユニット６１２が第２接合ユニット２１２２に接近したとき、制御ホスト５００により該試験設備２００の軸心端部２１０を制御してゆっくり回動させ、該第１歯部６１２２と該第２歯部２１２４を円滑に噛合わせることができる。 See FIGS. 2 and 3 at the same time. FIG. 3 is a three-dimensional view showing the structures of the first joining unit and the second joining unit of the automatic loading / unloading device according to the embodiment of FIG. As in the embodiment of the example shown in FIG. 2, the first joining unit 612 can be provided with a plurality of first tooth portions 6122 which are provided around the outer peripheral surface and project in the radial direction. The second joining unit 2122 includes a through hole 2126 and includes a plurality of second tooth portions 2124 protruding radially on the inner peripheral wall of the through hole 2126. The first tooth portion 6122 and the second tooth portion 2124 are used to join the axial end portion 210 of the test facility 200 and the axial end portion 610 of the motor 600 to be tested to each other at the time of alignment. Further, for example, when the first joining unit 612 approaches the second joining unit 2122, the control host 500 controls the axial end portion 210 of the test facility 200 to slowly rotate the first tooth portion 6122. The second tooth portion 2124 can be smoothly meshed.
続いて図４の本発明の一実施例における自動積卸装置の位置情報検出ユニットを示す立体図を参照する。位置情報検出ユニット４００は試験設備２００の一側に設置されたイメージセンサー４１０と距離センサー４２０を含む。イメージセンサー４１０は標示情報を備えた該直立壁３１４（図５参照）の画像データを取得するために用いられる。該標示情報は例えば、直立壁３１４の輪郭、直立壁３１４上のある識別点であり、好ましくは、直立壁３１４の輪郭と識別点の組み合わせとする。距離センサー４２０は距離センサー４２０と直立壁３１４間の距離の距離データを取得するために用いられる。イメージセンサー４１０は少なくとも２つの軸方向の位置情報（例えばＹ軸とＺ軸）を取得でき、距離センサー４２０は残りの軸方向の位置情報（例えばＸ軸）を取得することができる。 Subsequently, the three-dimensional diagram showing the position information detection unit of the automatic loading / unloading device according to the embodiment of the present invention of FIG. 4 is referred to. The position information detection unit 400 includes an image sensor 410 and a distance sensor 420 installed on one side of the test facility 200. The image sensor 410 is used to acquire image data of the upright wall 314 (see FIG. 5) having marking information. The marking information is, for example, the contour of the upright wall 314, a certain identification point on the upright wall 314, and preferably a combination of the contour of the upright wall 314 and the identification point. The distance sensor 420 is used to acquire distance data for the distance between the distance sensor 420 and the upright wall 314. The image sensor 410 can acquire at least two axial position information (eg, Y-axis and Z-axis), and the distance sensor 420 can acquire the remaining axial position information (eg, X-axis).
例えば、本文中のイメージセンサーは、相補性金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）センサー、電荷結合素子（ＣＣＤ）センサー、薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）センサー、またはその他画像を取得できるセンサーとすることができる。本文中の距離センサーは、赤外線距離計、レーザー距離計、超音波距離計、またはその他向かい合わせに配置された物との間の距離を測定できるセンサーとすることができる。 For example, the image sensor in the text can be a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) sensor, a charge-coupled device (CCD) sensor, a thin film transistor (TFT) sensor, or other sensor capable of acquiring an image. The distance sensor in the text can be an infrared range finder, a laser range finder, an ultrasonic range finder, or any other sensor capable of measuring the distance between facing objects.
続いて図５に示す図４の実施例における位置情報検出ユニットでの検出を示す立体図を参照する。移動式プラットフォーム３００上の積載座体３１０は座体３１２と、座体３１２上に設置された直立壁３１４を備え、直立壁３１４と座体３１２は一体式または組み立て式とすることができる。直立壁３１４上に固定片３１６の螺合固定に用いる螺合孔３１４２と通孔３１４４が設けられ、固定片３１６は試験対象モーター６００の螺合固定に用いられる。通孔３１４４は図４に示す例の位置情報検出ユニット４００の検出視角上に第１画像検出区域ＳＥ１を定義する。第１画像検出区域ＳＥ１内には、螺合孔３１４２、通孔３１４４の周縁輪郭、一部の固定片３１６輪郭、試験対象モーター６００の軸心端部６１０上の第１接合ユニット６１２の輪郭が含まれる。 Subsequently, the three-dimensional diagram showing the detection by the position information detection unit in the embodiment of FIG. 4 shown in FIG. 5 is referred to. The loading seat 310 on the mobile platform 300 comprises a seat 312 and an upright wall 314 installed on the seat 312, the upright wall 314 and the seat 312 being integrated or assembled. A screw hole 3142 and a through hole 3144 used for screwing and fixing the fixing piece 316 are provided on the upright wall 314, and the fixing piece 316 is used for screwing and fixing the motor 600 to be tested. The through hole 3144 defines the first image detection area SE1 on the detection viewing angle of the position information detection unit 400 of the example shown in FIG. In the first image detection area SE1, the screw hole 3142, the peripheral contour of the through hole 3144, the contour of a part of the fixed piece 316, and the contour of the first joining unit 612 on the axial end portion 610 of the motor 600 to be tested are included.
これにより、イメージセンサー４１０が定義された第１画像検出区域ＳＥ１内で取得する標示情報（例：配置物そのものが示す情報および（または）その他付加された情報、該その他付加された情報は例えば位置合わせに用いるパターンや符号とすることができる）は、積載座体３１０が特定の軸方向上ですでに所定の位置まで駆動されたか否かの判定に用いることができる。このほか、積載座体３１０上の直立壁３１４に基づき、距離センサー４２０の測定に用いる第１距離検出区域ＳＥ２を定義し、積載座体３１０が特定の軸方向上ですでに所定の位置まで駆動されたか否かの判定に用いることもできる。 As a result, the marking information (eg, the information indicated by the arrangement itself and / or other added information, the other added information is, for example, the position) acquired in the first image detection area SE1 in which the image sensor 410 is defined. The pattern or code used for matching can be used) can be used to determine whether or not the loading seat 310 has already been driven to a predetermined position on a specific axial direction. In addition, based on the upright wall 314 on the loading seat 310, the first distance detection area SE2 used for the measurement of the distance sensor 420 is defined, and the loading seat 310 is already driven to a predetermined position on a specific axial direction. It can also be used to determine whether or not it has been done.
第１画像検出区域ＳＥ１は、第１軸方向（Ｙ）及び第２軸方向（Ｚ）の位置情報の定義に用いることができ、このため、制御ホスト５００内に保存し、試験対象モーター６００の軸心端部６１０と試験設備２００の軸心端部２１０をこの二軸方向（Ｙ及びＺ）上で位置合わせするとき、この第１画像検出区域ＳＥ１内の検出画像に対応させることができる（基準画像データとすることができる）。その後、制御ホスト５００により多軸方向移動座体３２０を制御し、第１画像検出区域ＳＥ１に現れた画像と保存されたものを照合して一致したとき、試験対象モーター６００の軸心端部６１０と試験設備２００の軸心端部２１０の二軸方向（Ｙ及びＺ）上の位置合わせが完了したことを表す。これに基づき、位置合わせの精度を向上でき、また制御ホスト５００の制御により（画像を合致させる）自己修正を行うこともでき、正確な位置合わせが達成される。 The first image detection area SE1 can be used to define the position information in the first axial direction (Y) and the second axial direction (Z), and is therefore stored in the control host 500 and of the motor 600 under test. When the axial end 610 and the axial end 210 of the test facility 200 are aligned in the biaxial directions (Y and Z), they can correspond to the detected images in the first image detection area SE1 ( Can be used as reference image data). After that, the control host 500 controls the multi-axially moving seat 320, and when the image appearing in the first image detection area SE1 and the stored image are collated and matched, the axial center end portion 610 of the motor 600 to be tested is matched. And the alignment of the axial end 210 of the test facility 200 in the biaxial direction (Y and Z) is completed. Based on this, the accuracy of alignment can be improved, and self-correction (matching images) can be performed under the control of the control host 500, so that accurate alignment is achieved.
定義された第１画像検出区域ＳＥ１内には、少なくとも次の各輪郭の１／３を含むことができる：螺合孔３１４２、通孔３１４４の周縁輪郭、固定片３１６の一部輪郭及び第１接合ユニット６１２の輪郭。図５に示す例は、各輪郭の１／２を位置情報として用い、判断に提供している。螺合孔３１４２、通孔３１４４、固定片３１６の通孔３１６２及び第１接合ユニット６１２により、特殊な幾何学的輪郭群を構成し、標示情報として示すことで、位置合わせの精度を向上することができる。 Within the defined first image detection area SE1, at least one-third of each of the following contours can be included: screw hole 3142, peripheral contour of through hole 3144, partial contour of fixing piece 316 and first. The contour of the joining unit 612. In the example shown in FIG. 5, 1/2 of each contour is used as position information and provided for judgment. A special geometric contour group is formed by the screw hole 3142, the through hole 3144, the through hole 3162 of the fixing piece 316, and the first joining unit 612, and is shown as marking information to improve the alignment accuracy. Can be done.
その他実施例において、位置情報検出ユニット４００は画像を取得するセンサーのみを含み、俯瞰角度で設置され、積載座体３１０上方で画像を取得し、直立壁３１４、第１接合ユニット６１２、第２接合ユニット２１２２の俯瞰輪郭の画像を取得して、Ｘ軸とＹ軸の２軸方向の位置情報を得ることができる。移動式プラットフォーム３００の多軸方向移動座体３２０がＸ軸とＹ軸の２軸方向の移動のみ制御されるとき、Ｚ軸方向上の位置合わせ状況を処理する必要がないため、Ｚ軸方向上ですでに多軸方向移動座体３２０の構造上の配置により固定された態様に適用することができる。 In another embodiment, the position information detection unit 400 includes only a sensor for acquiring an image, is installed at a bird's-eye view angle, acquires an image above the loading seat 310, and acquires an upright wall 314, a first joining unit 612, and a second joining. An image of the bird's-eye view contour of the unit 2122 can be acquired to obtain position information in the two axes of the X-axis and the Y-axis. When the multi-axis moving seat 320 of the mobile platform 300 is controlled only for the movement in the two axes of the X-axis and the Y-axis, it is not necessary to process the alignment situation in the Z-axis direction, so that it is on the Z-axis direction. It can be applied to an embodiment already fixed by the structural arrangement of the multiaxially moving seat 320.
さらに図５の実施例を参照する。多軸方向移動座体３２０中のレールユニットは、第１軸方向レールユニット３２２（Ｙ軸）、第２軸方向レールユニット３２８（Ｚ軸）、第３軸方向レールユニット３２９（Ｘ軸）を含む。第１軸方向移動座体３２４は第１軸方向レールユニット３２２上に設置され、第１軸方向移動座体３２４をＹ軸方向に沿って移動させることができる。第２軸方向移動座体３２６は側辺の第２軸方向レールユニット３２８により第１軸方向移動座体３２４のプラットフォーム上方に配置され、かつＺ軸方向に沿って移動することができる。第２軸方向レールユニット３２８は第１軸方向移動座体３２４の両側に直立している取付壁３２４１上に設置される。第３軸方向レールユニット３２９は第２軸方向移動座体３２６上に設置され、かつ積載座体３１０の底部の座体３１２を搭載する。これにより、積載座体３１０は第３軸方向レールユニット３２９によりＸ軸方向に沿って移動することができる。これにより、制御ホスト５００は多軸方向移動座体３２０を通じて積載座体３１０の位置を制御し、試験対象モーター６００の軸心端部６１０と試験設備２００の軸心端部２１０の位置合わせを制御することができる。 Further, refer to the embodiment of FIG. The rail unit in the multi-axis direction moving seat 320 includes a first axis direction rail unit 322 (Y axis), a second axis direction rail unit 328 (Z axis), and a third axis direction rail unit 329 (X axis). .. The first axial moving seat 324 is installed on the first axial rail unit 322, and the first axial moving seat 324 can be moved along the Y-axis direction. The second axially moving seat 326 is arranged above the platform of the first axially moving seat 324 by the second axially rail unit 328 on the side side, and can move along the Z-axis direction. The second axial rail unit 328 is installed on the mounting walls 3241 standing upright on both sides of the first axial moving seat 324. The third axial rail unit 329 is installed on the second axial moving seat 326 and mounts the seat 312 at the bottom of the loading seat 310. As a result, the loading seat 310 can be moved along the X-axis direction by the third axial rail unit 329. As a result, the control host 500 controls the position of the loading seat 310 through the multi-axis moving seat 320, and controls the alignment of the axial end 610 of the motor 600 to be tested and the axial end 210 of the test equipment 200. can do.
多軸方向移動座体３２０の制御において、画像データと保存された画像データ（基準画像データ）の照合に基づき、積載座体３１０の第１軸方向（Ｙ）及び第２軸方向（Ｚ）における位置情報を取得することができる。制御ホスト５００は距離データに基づき積載座体３１０の第３軸方向（Ｘ）の位置情報を取得することができる。制御ホスト５００は多軸方向移動座体３２０を制御して、まず積載座体３１０を第１軸方向及び第２軸方向上で移動させ、該基準画像データに合致するまで移動させた後、再度多軸方向移動座体３２０を制御して、積載座体３１０を第３軸方向で保存された距離データと一致するまで移動させ、軸心の位置を合わせて接合させることができる。さらに、制御ホスト５００は自動位置合わせ接合の過程において、試験対象モーター６００の軸心または試験設備２００の軸心を一定程度旋回させ（例えばゆっくりと一定角度旋回させる）、第１接合ユニット６１２と第２接合ユニット２１２２を円滑に接合させることができる。 In the control of the multi-axis direction moving seat 320, in the first axis direction (Y) and the second axis direction (Z) of the loading seat 310 based on the collation of the image data and the stored image data (reference image data). Position information can be acquired. The control host 500 can acquire the position information of the loading seat 310 in the third axis direction (X) based on the distance data. The control host 500 controls the multi-axis direction moving seat 320, first moves the loading seat 310 in the first axis direction and the second axis direction, moves the loading seat 310 until it matches the reference image data, and then again. The multi-axis direction moving seat 320 can be controlled to move the loading seat 310 until it matches the distance data stored in the third axial direction, and the axial centers can be aligned and joined. Further, in the process of automatic alignment joining, the control host 500 turns the axis of the motor 600 to be tested or the axis of the test equipment 200 to a certain degree (for example, slowly turns at a constant angle), and the first joining unit 612 and the first The two joining units 2122 can be smoothly joined.
このほか、位置合わせした軸心を取り外す（試験を終了する）とき、制御ホスト５００はまず積載座体３１０を第３軸方向（Ｘ）で移動させ、試験設備２００の軸心から遠ざけてから、積載座体３１０を第１軸方向（Ｙ）と第２軸方向（Ｚ）で初期位置まで移動させ、その後試験対象モーター６００を取り外せるようにする。 In addition, when removing the aligned axis (finishing the test), the control host 500 first moves the loading seat 310 in the third axis direction (X), moves it away from the axis of the test facility 200, and then moves it away from the axis. The loading seat 310 is moved to the initial position in the first axial direction (Y) and the second axial direction (Z), and then the test target motor 600 can be removed.
さらに位置合わせの検出において、傾斜した状況も発生する可能性があるため、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の調整だけではより正確な位置合わせと確認には不足する可能性がある。これに対して、傾斜した状況の検出と調整も本発明の自動積卸装置とシステムに基づき、さらなる位置合わせと確認を達成することができる。 Further, in the detection of alignment, an inclined situation may occur, so that adjustment in the X, Y, and Z axis directions alone may not be sufficient for more accurate alignment and confirmation. On the other hand, the detection and adjustment of the tilted situation can also achieve further alignment and confirmation based on the automatic unloading device and system of the present invention.
続いて図６（ａ）〜図６（ｃ）を参照する。図６（ａ）は一実施例における位置合わせ検出状態を示す概略図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）の実施例における位置合わせ検出状態の第１種の偏移状態を示す概略図、図６（ｃ）は図６（ａ）の実施例における位置合わせ検出状態の第２種の偏移状態を示す概略図である。図６（ａ）〜図６（ｃ）において、左側に直立壁３１４、イメージセンサー４１０、第１画像検出区域ＳＥ１、該第１画像検出区域ＳＥ１内にあり位置合わせに用いる例示パターンＴを概略図で例示している。イメージセンサー４１０は該第１画像検出区域ＳＥ１から例示パターンＴの識別画像データＴＦを取得した後（標示情報とする）、制御ホスト内に保存された基準画像データＳＦと比較する。比較の状態を図６（ａ）〜図６（ｃ）の右側に示す。傾斜の状況があるとき、イメージセンサー４１０が取得する例示パターンＴの画像は縮減が生じ、本実施例はこれを傾斜しているか否かの判別根拠とする。 Subsequently, reference is made to FIGS. 6 (a) to 6 (c). FIG. 6A is a schematic view showing an alignment detection state in one embodiment, and FIG. 6B shows a first-class shift state of the alignment detection state in the embodiment of FIG. 6A. A schematic view, FIG. 6 (c) is a schematic view showing a type 2 shift state of the alignment detection state in the embodiment of FIG. 6 (a). 6 (a) to 6 (c) are schematic views of an upright wall 314, an image sensor 410, a first image detection area SE1, and an exemplary pattern T in the first image detection area SE1 on the left side and used for alignment. Is illustrated in. The image sensor 410 acquires the identification image data TF of the exemplary pattern T from the first image detection area SE1 (referred to as marking information), and then compares it with the reference image data SF stored in the control host. The state of comparison is shown on the right side of FIGS. 6 (a) to 6 (c). When there is a tilted situation, the image of the example pattern T acquired by the image sensor 410 is reduced, and this embodiment is used as a basis for determining whether or not the image is tilted.
図６（ａ）に示すように、傾斜の状況がない場合、直立壁３１４上の例示パターンＴの画像取得後、画像の認識と比較で、識別画像データＴＦが基準画像データＳＦと重なり合う。本例示の例では、図に示す枠線と中心がいずれも重なり合っている。 As shown in FIG. 6A, when there is no inclination, the identification image data TF overlaps with the reference image data SF in the image recognition and comparison after the image acquisition of the example pattern T on the upright wall 314. In the example of this example, the border and the center shown in the figure both overlap.
図６（ｂ）に示すように、第２軸方向（Ｚ軸）に傾斜の状況がある場合（或いは第１軸方向Ｙの周りを回転）、偏移量はθＺの角度であり、直立壁３１４上の例示パターンＴの画像取得後、画像の認識と比較では、識別画像データＴＦが基準画像データＳＦと第２軸方向（Ｚ軸）でずれた状況が発生し、識別画像データＴＦが第２軸方向（Ｚ軸）で押し潰された画像データとして現れ（縮減量を判定）、図６（ｂ）に示すように上下のΔθＺの偏移量が現れる。対応する調整方法は、直立壁３１４の壁面の法線ベクトルを第１軸方向（Ｙ軸）上で旋回させることができる。このほか、調整方法は予めある回転方向に固定して判定を行うことができ、ΔθＺの偏移量が増加しなくなり、減少が現れた場合、元の回転方向を維持してΔθＺ的偏移量がなくなるまで継続して調整できる。逆に、該回転方向を固定して判定を行うときに、ΔθＺの偏移量が却って増加する場合、調整方向が誤っていることを表すため、逆方向に調整し、ΔθＺの偏移量が増加しなくなり、減少が現れるようにしてから、ΔθＺの偏移量がなくなるまで継続して調整する。 As shown in FIG. 6B, when there is an inclination situation in the second axis direction (Z axis) (or rotating around the first axis direction Y), the deviation amount is an angle of θZ, and the upright wall. After acquiring the image of the example pattern T on 314, in the image recognition and comparison, a situation occurs in which the identification image data TF deviates from the reference image data SF in the second axis direction (Z axis), and the identification image data TF becomes the first. It appears as image data crushed in the biaxial direction (Z-axis) (determination of reduction amount), and as shown in FIG. 6B, a deviation amount of ΔθZ above and below appears. In the corresponding adjustment method, the normal vector of the wall surface of the upright wall 314 can be swiveled in the first axis direction (Y axis). In addition, the adjustment method can be fixed in a certain rotation direction in advance to make a judgment, and when the deviation amount of ΔθZ does not increase and decreases, the original rotation direction is maintained and the offset amount of ΔθZ is maintained. Can be adjusted continuously until there is no more. On the contrary, when the determination is made with the rotation direction fixed, if the offset amount of ΔθZ increases on the contrary, it means that the adjustment direction is incorrect. Therefore, the offset amount of ΔθZ is adjusted in the opposite direction. After the increase stops and the decrease appears, the adjustment is continued until the offset amount of ΔθZ disappears.
図６（ｃ）に示すように、第１軸方向（Ｙ軸）に傾斜の状況がある場合（或いは第２軸方向Ｚの周りを回転）、偏移量はθＹの角度であり、直立壁３１４上の例示パターンＴの画像取得後、画像の認識と比較では、識別画像データＴＦが基準画像データＳＦと第１軸方向（Ｙ軸）でずれた状況が発生し、識別画像データＴＦが第１軸方向（Ｙ軸）で押圧されて減縮を形成した画像データとして現れ（縮減量を判定）、図６（ｃ）に示すように左右のΔθＹの偏移量が現れる。対応する調整方法は、直立壁３１４の壁面の法線ベクトルを第２軸方向（Ｚ軸）上で旋回させることができる。このほか、調整方法は予めある回転方向に固定して判定を行うことができ、ΔθＹの偏移量が増加しなくなり、減少が現れた場合、元の回転方向を維持してΔθＹ的偏移量がなくなるまで継続して調整できる。逆に、該回転方向を固定して判定を行うときに、ΔθＹの偏移量が却って増加する場合、調整方向が誤っていることを表すため、逆方向に調整し、ΔθＹの偏移量が増加しなくなり、減少が現れるようにしてから、ΔθＹの偏移量がなくなるまで継続して調整する。 As shown in FIG. 6 (c), when there is an inclination situation in the first axis direction (Y axis) (or rotating around the second axis direction Z), the deviation amount is an angle of θY and the upright wall. After acquiring the image of the example pattern T on 314, in the image recognition and comparison, a situation occurs in which the identification image data TF deviates from the reference image data SF in the first axis direction (Y axis), and the identification image data TF becomes the first. It appears as image data in which reduction is formed by being pressed in the uniaxial direction (Y axis) (determination of reduction amount), and as shown in FIG. 6C, a deviation amount of ΔθY on the left and right appears. In the corresponding adjustment method, the normal vector of the wall surface of the upright wall 314 can be swiveled in the second axis direction (Z axis). In addition, the adjustment method can be fixed in a certain rotation direction in advance to make a judgment, and when the deviation amount of ΔθY does not increase and decreases, the original rotation direction is maintained and the offset amount of ΔθY is maintained. Can be adjusted continuously until there is no more. On the contrary, when the determination is made with the rotation direction fixed, if the offset amount of ΔθY increases on the contrary, it means that the adjustment direction is incorrect. Therefore, the offset amount of ΔθY is adjusted in the opposite direction. After the increase stops and the decrease appears, the adjustment is continued until the offset amount of ΔθY disappears.
続いて図７に示す図６(ａ)の実施例における位置情報検出ユニットでの検出を示す立体図を参照する。該第２軸方向レールユニット３２８は４つの第２軸方向レールを具備することができ、Ｚ軸の第１調整方向Ｚ１から第４調整方向Ｚ４までを有することができる。そのうち、各側の取付壁３２４１上に２つの第２軸方向レールが設置され、第２軸方向移動座体３２６を搭載した各該第２軸方向レールに第２軸方向上での差動調整（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を提供し、積載座体３１０の直立壁３１４の壁面の法線ベクトルを第１軸方向（Ｙ）または第３軸方向（Ｘ）上で旋回させることができる。 Next, a three-dimensional diagram showing detection by the position information detection unit in the embodiment of FIG. 6A shown in FIG. 7 is referred to. The second axial rail unit 328 can include four second axial rails, and can have a Z-axis first adjustment direction Z1 to a fourth adjustment direction Z4. Among them, two second axial rails are installed on the mounting wall 3241 on each side, and differential adjustment in the second axial direction is performed on each of the second axial rails on which the second axial moving seat body 326 is mounted. (Differential adjustment) is provided, and the normal vector of the wall surface of the upright wall 314 of the loading seat 310 can be swiveled in the first axial direction (Y) or the third axial direction (X).
例えば、同時に図６（ｂ）を参照すると、第１調整方向Ｚ１と第３調整方向Ｚ３が一組で、第２調整方向Ｚ２と第４調整方向Ｚ４が一組であるとき、直立壁３１４の壁面の法線ベクトルは第１軸方向（Ｙ）上で旋回でき、即ち、θＺの角度を調整し、ΔθＺの偏移量をゼロにして、傾斜度の制御を達成することができる。また、第１調整方向Ｚ１と第２調整方向Ｚ２が一組で、第３調整方向Ｚ３と第４調整方向Ｚ４が一組であるとき、直立壁３１４の壁面の法線ベクトルは第３軸方向（Ｘ）上で旋回でき、即ち、第３軸方向（Ｘ）上の旋回偏移量に傾斜度の制御を追加で提供することができる。 For example, referring to FIG. 6B at the same time, when the first adjustment direction Z1 and the third adjustment direction Z3 are a set and the second adjustment direction Z2 and the fourth adjustment direction Z4 are a set, the upright wall 314 The normal vector of the wall surface can be swiveled in the first axial direction (Y), that is, the angle of θZ can be adjusted to make the deviation amount of ΔθZ zero, and the degree of inclination can be controlled. Further, when the first adjustment direction Z1 and the second adjustment direction Z2 are a set and the third adjustment direction Z3 and the fourth adjustment direction Z4 are a set, the normal vector of the wall surface of the upright wall 314 is the third axis direction. It is possible to turn on (X), that is, it is possible to additionally provide control of the degree of inclination to the amount of turning deviation in the third axial direction (X).
図７を参照する。該第３軸方向レールユニット３２９は２つの第３軸方向レールを具備することができ、Ｘ軸の第１調整方向Ｘ１から第２調整方向Ｘ２までを有することができる。そのうち、該第３軸方向レールユニット３２９は該積載座体３１０を搭載した各該第３軸方向レール在に第３軸方向上の差動調整（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）を提供し、該積載座体３１０の該直立壁３１４の壁面の法線ベクトルを第２軸方向で（Ｚ）旋回させることができる。 See FIG. 7. The third axial rail unit 329 can include two third axial rails, and can have a first adjustment direction X1 to a second adjustment direction X2 on the X axis. Among them, the third axial rail unit 329 provides differential adjustment in the third axial direction to each of the third axial rails on which the loading seat 310 is mounted, and the loading seat 310. The normal vector of the wall surface of the upright wall 314 can be swiveled (Z) in the second axial direction.
例えば、同時に図６（ｃ）を参照すると、Ｘ軸の第１調整方向Ｘ１とＸ軸の第２調整方向Ｘ２が差動調整（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔ）されるとき、座体３１２がＺ軸上で若干の旋回量を有し、直立壁３１４の壁面の法線ベクトルを第２軸方向（Ｚ）上で旋回させることができ、即ち、θＹの角度を調整し、ΔθＹの偏移量をゼロにして、傾斜度の制御を達成することができる。 For example, referring to FIG. 6C at the same time, when the first adjustment direction X1 of the X-axis and the second adjustment direction X2 of the X-axis are differentially adjusted, the seat body 312 is slightly adjusted on the Z-axis. The normal vector of the wall surface of the upright wall 314 can be swiveled in the second axial direction (Z), that is, the angle of θY is adjusted to make the deviation amount of ΔθY zero. , Inclination control can be achieved.
上述をまとめると、移動式プラットフォームと位置情報検出ユニットの組み合わせによりモーター動力試験の軸方向の軸心位置合わせ作業をより効果的かつ正確に自動化して実行することができる。さらに位置情報検出ユニットの積載座体に対する画像取得を通じ、迅速かつ正確に自動化した軸心位置合わせ作業を実行し、モーター試験プラットフォームの使用上の利便性を高め、軸方向の軸心位置合わせの試験準備にかかる時間と手間を減少することができる。 Summarizing the above, the combination of the mobile platform and the position information detection unit enables more effective and accurate automation of the axial center alignment work of the motor power test. Furthermore, by acquiring images of the loading seat of the position information detection unit, we can execute the automated axis alignment work quickly and accurately, improve the convenience of using the motor test platform, and test the axis alignment in the axial direction. The time and effort required for preparation can be reduced.
本発明は上述で最良の実施例を開示したが、当業者であれば理解できるように、この実施例は単に本発明を説明するために用いたのみであり、本発明の範囲を限定すると理解されるべきではない。注意すべきは、この実施例と同等効果を有する変化および置換はすべて、本発明の範疇内に含まれることである。このため、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲の定義に準じる。 The present invention has disclosed the best examples described above, but as will be appreciated by those skilled in the art, it is understood that these examples are merely used to illustrate the invention and limit the scope of the invention. Should not be done. It should be noted that all changes and substitutions that have the same effect as this example are within the scope of the present invention. Therefore, the scope of protection of the present invention conforms to the definition of the scope of claims.
１００ 積載台
２００ 試験設備
２１０ 試験設備の軸心端部
２１２ 可撓性軸継手
２１２２ 第２接合ユニット
２１２４ 第２歯部
２１２６ 通孔
３００ 移動式プラットフォーム
３１０ 積載座体
３１２ 座体
３１４ 直立壁
３１４２ 螺合孔
３１４４ 直立壁の通孔
３１６ 固定片
３１６２ 固定片の通孔
３２０ 多軸方向移動座体
３２２ 第１軸方向レールユニット
３２４ 第１軸方向移動座体
３２４１ 取付壁
３２６ 第２軸方向移動座体
３２８ 第２軸方向レールユニット
３２９ 第３軸方向レールユニット
４００ 位置情報検出ユニット
４１０ イメージセンサー
４２０ 距離センサー
５００ 制御ホスト
６００ 試験対象モーター
６１０ 試験対象モーターの軸心端部
６１２ 第１接合ユニット
６１２２ 第１歯部
ＳＥ１ 第１画像検出区域
ＳＥ２ 第１距離検出区域
Ｔ 位置合わせに用いる例示パターン
ＴＦ 識別画像データ
ＳＦ 基準画像データ
θＹ 角度
θＺ 角度
ΔθＹ 偏移量
ΔθＺ 偏移量
Ｘ 第３軸方向
Ｘ１ Ｘ軸第１調整方向
Ｘ２ Ｘ軸第２調整方向
Ｙ 第１軸方向
Ｚ 第２軸方向
Ｚ１ Ｚ軸第１調整方向
Ｚ２ Ｚ軸第２調整方向
Ｚ３ Ｚ軸第３調整方向
Ｚ４ Ｚ軸第４調整方向
100 Loading platform 200 Test equipment 210 Axle end of test equipment 212 Flexible shaft joint 2122 Second joint unit 2124 Second tooth 2126 Through hole 300 Mobile platform
310 Loading seat 312 Seat 314 Upright wall 3142 Screw hole 3144 Upright wall through hole 316 Fixed piece 3162 Fixed piece through hole 320 Multi-axial moving seat 322 1st axial rail unit 324 1st axial moving seat Body 3241 Mounting wall 326 2nd axial moving seat 328 2nd axial rail unit 329 3rd axial rail unit 400 Position information detection unit 410 Image sensor 420 Distance sensor 500 Control host 600 Test target motor 610 Test target motor shaft Cardiac end 612 1st joining unit 6122 1st tooth SE1 1st image detection area SE2 1st distance detection area T Example pattern used for alignment TF Identification image data SF Reference image data θ Y Angle θ Z Angle Δθ Y Deviation amount Δθ Z Deviation amount X 3rd axis direction X1 X axis 1st adjustment direction X2 X axis 2nd adjustment direction Y 1st axis direction Z 2nd axis direction Z1 Z axis 1st adjustment direction Z2 Z axis 2nd adjustment direction Z3 Z-axis 3rd adjustment direction Z4 Z-axis 4th adjustment direction
Claims (17)
該移動式プラットフォームが該制御ホストに連接され、多軸方向移動座体と、該多軸方向移動座体上に設置され、かつ該試験対象モーターの固定に用いる積載座体を含み、
該位置情報検出ユニットが該制御ホストに連接され、該位置情報検出ユニットと該積載座体が向かい合わせに設置され、基準位置とする該積載座体の直立壁に基づき、位置情報を生成し、
該位置情報に基づき、該制御ホストが対応して該多軸方向移動座体を制御し、該積載座体を対応する位置に移動させ、該試験対象モーターの軸心と該試験設備の軸心間の位置合わせ接合または取り外しを完了することができる、ことを特徴とする、自動積卸装置。 An automatic unloading device for motor test platforms, used to control automatic unloading between the motor under test and the axis of the test equipment by a control host, including a mobile platform and a position information detection unit.
The mobile platform is articulated to the control host and includes a multiaxially moving seat and a loading seat that is mounted on the multiaxially moving seat and is used to secure the motor under test.
The position information detection unit is connected to the control host, the position information detection unit and the loading seat are installed facing each other, and position information is generated based on the upright wall of the loading seat as a reference position.
Based on the position information, the control host correspondingly controls the multiaxially moving seat body, moves the loaded seat body to the corresponding position, and the axis of the motor to be tested and the axis of the test equipment. An automatic loading and unloading device, characterized in that it can complete alignment joining or removal between.
該第１軸方向移動座体が該第１軸方向レールユニット上に設置され、該第１軸方向移動座体の両側にそれぞれ直立した取付壁を備え、
該第２軸方向レールユニットが各該取付壁に設置され、
該第２軸方向移動座体が該第２軸方向レールユニットに搭載されて該第１軸方向移動座体の上方に配置され、
該第３軸方向レールユニットが該第２軸方向移動座体上に設置され、かつ該積載座体を搭載し、該積載座体を第３軸方向に移動させる、
ことを特徴とする、請求項１乃至６のいずれかに記載の自動積卸装置。 The multi-axially moving seats include a first axial rail unit, a second axial rail unit, a third axial rail unit, a first axially moving seat, and a second axially moving seat. , Including
The first axial moving seat is installed on the first axial rail unit and is provided with upright mounting walls on both sides of the first axial moving seat.
The second axial rail unit is installed on each of the mounting walls.
The second axially moving seat is mounted on the second axially rail unit and is arranged above the first axially moving seat.
The third axial rail unit is installed on the second axial moving seat, and the loading seat is mounted, and the loading seat is moved in the third axial direction.
The automatic loading / unloading device according to any one of claims 1 to 6, wherein the automatic loading / unloading device is characterized.
該試験設備が、試験対象モーターの軸心の接合に用いる軸心端部を含み、
該移動式プラットフォームが、多軸方向移動座体と、該多軸方向移動座体上に設置され、かつ該試験対象モーターの固定に用いる積載座体を含み、
該位置情報検出ユニットが、該積載座体と向かい合わせに設置され、基準位置とする該積載座体の直立壁に基づき、位置情報を生成し、
該積載台が、該試験設備と、該移動式プラットフォームと、該位置情報検出ユニットを搭載し、
該制御ホストが、該試験設備と、該多軸方向移動座体と、該位置情報検出ユニットに連接され、該制御ホストが該位置情報に基づき該多軸方向移動座体を対応して調整し、該試験対象モーターの軸心と該試験設備の該軸心端部の自動位置合わせ接合または取り外しを完了させる、
ことを特徴とする、自動積卸システム。 An automatic loading and unloading system for motor test platforms, including test equipment, mobile platforms, location detection units, loading platforms, and control hosts.
The test facility includes a shaft end used to join the shaft of the motor under test.
The mobile platform includes a multiaxially moving seat and a loading seat that is mounted on the multiaxially moving seat and is used to secure the motor under test.
The position information detection unit is installed facing the loading seat body, and generates position information based on the upright wall of the loading seat body as a reference position.
The loading platform mounts the test equipment, the mobile platform, and the position information detection unit.
The control host is connected to the test facility, the multiaxially moving seat, and the position information detection unit, and the control host adjusts the multiaxially moving seat correspondingly based on the position information. Complete the automatic alignment joining or removal of the axis of the motor under test and the end of the axis of the test equipment.
An automatic loading and unloading system that features this.
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