JP2021014763A - Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot - Google Patents
Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021014763A JP2021014763A JP2019139231A JP2019139231A JP2021014763A JP 2021014763 A JP2021014763 A JP 2021014763A JP 2019139231 A JP2019139231 A JP 2019139231A JP 2019139231 A JP2019139231 A JP 2019139231A JP 2021014763 A JP2021014763 A JP 2021014763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grip portion
- coordinate axis
- grip
- remote
- controlled robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 5
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、遠隔操作ロボット用把持装置、及び遠隔操作ロボットに関する。 The present invention relates to a gripping device for a remote-controlled robot and a remote-controlled robot.
油圧ショベルなどの重機では、運転席に運転者が座り、操作レバーやペダルなどを操作して、掘削、運搬、その他の作業を行う。一方で、例えば劣悪な環境下で重機を使用する際に、運転者が重機を遠隔地から操作するための遠隔操作ロボットが開発されている。 In heavy machinery such as hydraulic excavators, the driver sits in the driver's seat and operates the operating levers and pedals to perform excavation, transportation, and other work. On the other hand, for example, when a heavy machine is used in a bad environment, a remote control robot for the driver to operate the heavy machine from a remote place has been developed.
しかし、例えば、特許文献１に記載の発明では、遠隔操作ロボットが運転席を占有している。そのため、重機や遠隔操作ロボットに不都合が生じた場合であっても、人が直接、重機を操作することができない。また、操作レバーの形状がメーカや車種によって異なる。そのため、遠隔操作ロボットには、操作レバーの形状によらず、操作レバーを確実に操作できることが求められる。従って、人による重機の操作を妨げることがなく、しかも、操作レバーの形状によらず、操作レバーを確実に操作することの可能な遠隔操作ロボット用把持装置、及びそれを備えた遠隔操作ロボットを提供することが望ましい。 However, for example, in the invention described in Patent Document 1, the remote-controlled robot occupies the driver's seat. Therefore, even if a heavy machine or a remote-controlled robot has an inconvenience, a person cannot directly operate the heavy machine. In addition, the shape of the operating lever differs depending on the manufacturer and model. Therefore, the remote-controlled robot is required to be able to operate the operating lever reliably regardless of the shape of the operating lever. Therefore, a gripping device for a remote-controlled robot that does not interfere with the operation of heavy machinery by humans and that can reliably operate the operating lever regardless of the shape of the operating lever, and a remote-controlled robot equipped with the gripping device. It is desirable to provide.
本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボット用把持装置は、第１座標軸と平行な方向に所定の間隙を介して対向配置された第１把持部および第２把持部と、上記間隙を維持しつつ、第１把持部および第２把持部を支持する支持部とを備えている。第１把持部および第２把持部は、対象物を上記間隙に配置したときに、対象物の、第１座標軸と平行な方向、および第１座標軸と直交する第２座標軸と平行な方向への変位を規制可能に構成されている。第２把持部は、第１把持部が第１座標軸と平行な方向であって、かつ第２把持部から遠ざかる第１の方向に引っ張られたときに、対象物が当該第２把持部から第１の方向とは反対方向に脱離するのを妨げるように当該第２把持部を回動させることの可能な回動機構を有している。 The gripping device for a remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention maintains the gap with the first gripping portion and the second gripping portion arranged to face each other with a predetermined gap in a direction parallel to the first coordinate axis. However, it is provided with a first grip portion and a support portion that supports the second grip portion. When the object is placed in the gap, the first grip portion and the second grip portion move in a direction parallel to the first coordinate axis and a direction parallel to the second coordinate axis orthogonal to the first coordinate axis. It is configured so that the displacement can be regulated. In the second grip portion, when the first grip portion is pulled in the direction parallel to the first coordinate axis and in the first direction away from the second grip portion, the object is second from the second grip portion. It has a rotating mechanism capable of rotating the second grip portion so as to prevent the second grip portion from being detached in the direction opposite to the direction of 1.
本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボットは、コンソールに連結された操作レバーと、操作レバーを保護するジャバラ状の保護部を複数のボルトによりコンソールに固定するための固定部とを備えた重機に対して設置される。この遠隔操作ロボットは、固定部に固定される基礎部と、基礎部を介して固定部に固定されるモータと、モータによって駆動されるアーム部と、アーム部の先端に連結される把持部とを備えている。把持部は、第１座標軸と平行な方向に所定の間隙を介して対向配置された第１把持部および第２把持部と、上記間隙を維持しつつ、第１把持部および第２把持部を支持する支持部とを有している。第１把持部および第２把持部は、操作レバーの先端部分を上記間隙に配置したときに、操作レバーの先端部分の、第１座標軸と平行な方向、および第１座標軸と直交する第２座標軸と平行な方向への変位を規制可能に構成されている。第２把持部は、第１把持部が第１座標軸と平行な方向であって、かつ第２把持部から遠ざかる第１の方向に引っ張られたときに、操作レバーの先端部分が当該第２把持部から第１の方向とは反対方向に脱離するのを妨げるように当該第２把持部を回動させることの可能な回動機構を有している。 The remote-controlled robot according to the embodiment of the present invention is a heavy machine provided with an operation lever connected to the console and a fixing portion for fixing a bellows-shaped protective portion for protecting the operation lever to the console with a plurality of bolts. Is installed against. This remote-controlled robot includes a foundation portion fixed to a fixed portion, a motor fixed to the fixed portion via the foundation portion, an arm portion driven by the motor, and a grip portion connected to the tip of the arm portion. It has. The grip portion is a first grip portion and a second grip portion arranged so as to face each other in a direction parallel to the first coordinate axis via a predetermined gap, and the first grip portion and the second grip portion are held while maintaining the gap. It has a support part to support. The first grip portion and the second grip portion are formed in a direction parallel to the first coordinate axis and a second coordinate axis orthogonal to the first coordinate axis when the tip portion of the operation lever is arranged in the gap. It is configured so that the displacement in the direction parallel to is regulateable. In the second grip portion, when the first grip portion is pulled in the direction parallel to the first coordinate axis and in the first direction away from the second grip portion, the tip portion of the operating lever is the second grip portion. It has a rotation mechanism capable of rotating the second grip portion so as to prevent the second grip portion from being detached from the portion in a direction opposite to the first direction.
本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボット用把持装置、および本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボットでは、対象物（操作レバーの先端部分）が２つの把持部（第１把持部および第２把持部）によって挟み込まれ、対象物（操作レバーの先端部分）の２軸方向への変位が規制される。これにより、対象物（操作レバーの先端部分）の形状によらず、対象物（操作レバーの先端部分）を把持することができる。また、本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボット用把持装置、および本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボットでは、第１把持部が上記２軸方向のうちの一方の軸方向における第１の方向に引っ張られたときに、対象物（操作レバーの先端部分）が第２把持部から第１の方向とは反対方向に脱離するのを妨げるように当該第２把持部が回動する。これにより、対象物（操作レバーの先端部分）を第１の方向に変位させたときに、対象物（操作レバーの先端部分）が遠隔操作ロボットの把持部から脱離するのを防止することができる。その一方で、対象物（操作レバーの先端部分）が第１の方向に引っ張られていないときには、第２把持部を手動で回動させることにより、対象物（操作レバーの先端部分）を把持装置（把持部）から容易に脱離させることも可能である。これにより、例えば、重機や遠隔操作ロボットに不都合が生じた場合には、把持装置（把持部）を対象物（操作レバーの先端部分）から手動で脱離させることで、人が直接、重機を操作することができる。 In the gripping device for a remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention and the remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention, the object (tip portion of the operating lever) has two grip portions (first grip portion and first grip portion). It is sandwiched by the two grips), and the displacement of the object (the tip of the operating lever) in the biaxial direction is restricted. As a result, the object (tip portion of the operating lever) can be gripped regardless of the shape of the object (tip portion of the operating lever). Further, in the gripping device for a remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention and the remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention, the first gripping portion is the first in one of the two axial directions. The second grip rotates so as to prevent the object (the tip of the operating lever) from detaching from the second grip in the direction opposite to the first direction when pulled in the direction of. .. As a result, when the object (tip portion of the operation lever) is displaced in the first direction, the object (tip portion of the operation lever) can be prevented from being detached from the grip portion of the remote control robot. it can. On the other hand, when the object (tip portion of the operating lever) is not pulled in the first direction, the object (tip portion of the operating lever) is gripped by manually rotating the second grip portion. It can also be easily detached from the (grip portion). As a result, for example, when an inconvenience occurs in a heavy machine or a remote-controlled robot, the gripping device (grip portion) is manually detached from the object (tip portion of the operation lever) so that a person can directly remove the heavy machine. Can be operated.
本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボット用把持装置、および本発明の一実施形態に係る遠隔操作ロボットによれば、人による重機の操作を妨げることがなく、しかも、操作レバーの形状によらず、操作レバーを確実に操作することができる。 According to the gripping device for a remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention and the remote-controlled robot according to an embodiment of the present invention, the operation of a heavy machine by a person is not hindered, and the shape of the operating lever determines. The operation lever can be operated reliably.
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
＜実施の形態＞
［構成］
図１は、油圧ショベル１００（重機）の概略構成の一例を表したものである。油圧ショベル１００は、クローラ式の油圧走行装置を装備した下部走行体１１０と、油圧式の旋回装置１２０を介して下部走行体１１０の上に搭載された上部旋回体１３０とを備えている。<Embodiment>
[Constitution]
FIG. 1 shows an example of a schematic configuration of a hydraulic excavator 100 (heavy machine). The hydraulic excavator 100 includes a lower traveling body 110 equipped with a crawler type hydraulic traveling device, and an upper rotating body 130 mounted on the lower traveling body 110 via a hydraulic swivel device 120.
上部旋回体１３０は、機体前方へ向けて延出する油圧駆動式の作業装置１３１、運転者の搭乗室であるキャブ１３２、およびマシンルーム１３３を有している。キャブ１３２およびマシンルーム１３３は、上部旋回体１３０の下端部において水平に配置される骨組み部材としての旋回フレーム１３４上に支持又は固定されている。作業装置１３１は、旋回フレーム１３４に対して上下方向に起伏自在に軸支されている。旋回装置１２０は、下部走行体１１０に対して旋回フレーム１３４を水平面内で回転駆動することにより、上部旋回体１３０の全体を旋回させる。 The upper swivel body 130 has a hydraulically driven work device 131 extending toward the front of the machine body, a cab 132 which is a boarding room for the driver, and a machine room 133. The cab 132 and the machine room 133 are supported or fixed on a swivel frame 134 as a skeleton member horizontally arranged at the lower end of the upper swivel body 130. The working device 131 is pivotally supported in the vertical direction with respect to the swivel frame 134. The swivel device 120 rotates the swivel frame 134 with respect to the lower traveling body 110 in a horizontal plane to swivel the entire upper swivel body 130.
マシンルーム１３３内には、作業装置１３１や旋回装置１２０といった油圧アクチュエータへの作動油供給源である油圧ポンプが設けられている。油圧ポンプは、例えば、エンジンによって駆動される。油圧ポンプと、作業装置１３１および旋回装置１２０との間を接続する油圧配管上には、各油圧アクチュエータへ供給される作動油流量および流通方向を制御するコントロールバルブが介装されている。 In the machine room 133, a hydraulic pump which is a hydraulic oil supply source for hydraulic actuators such as a working device 131 and a swivel device 120 is provided. The hydraulic pump is driven by, for example, an engine. A control valve for controlling the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied to each hydraulic actuator is interposed on a hydraulic pipe connecting the hydraulic pump and the work device 131 and the swivel device 120.
図２、図３は、キャブ１３２内の様子の一例を表したものである。キャブ１３２内には、運転者が着席するシート１０が設けられている。このシート１０は、例えば、シートアジャスやシートサポートを介してキャブ１３２の床面をなすフロアプレート２０上に設置されている。シート１０の左右側方のそれぞれにはコンソール３０が配置され、シート１０の後方には、例えばキャブ１３２内の空調用のエアコン装置が設置されている。コンソール３０は、例えば、シートアジャスタに対して固定されている。コンソール３０の上端部前方には、作業装置１３１および旋回装置１２０の作動量を入力するための一対の操作レバー４０が取り付けられている。各操作レバー４０は、入力される操作量に応じた大きさのパイロット圧をコントロールバルブに伝達することで、各油圧アクチュエータの作動量を制御する。左右それぞれのコンソール３０の内部には、例えば、パイロット圧を生成するためのリモコンバルブと、パイロット圧をリモコンバルブからコントロールバルブへと伝達するパイロット油圧配管が内蔵されている。シート１０の両脇には、アームレスト５０が設置されている。アームレスト５０は、コンソール３０の上端部後方に取り付けられている。 2 and 3 show an example of the inside of the cab 132. A seat 10 in which the driver is seated is provided in the cab 132. The seat 10 is installed on a floor plate 20 forming the floor surface of the cab 132, for example, via a seat adjuster or a seat support. Consoles 30 are arranged on the left and right sides of the seat 10, and an air conditioner for air conditioning in the cab 132 is installed behind the seat 10, for example. The console 30 is fixed to, for example, the seat adjuster. A pair of operating levers 40 for inputting the operating amounts of the working device 131 and the swivel device 120 are attached to the front of the upper end portion of the console 30. Each operating lever 40 controls the operating amount of each hydraulic actuator by transmitting a pilot pressure of a magnitude corresponding to the input operating amount to the control valve. Inside each of the left and right consoles 30, for example, a remote control valve for generating pilot pressure and a pilot hydraulic pipe for transmitting pilot pressure from the remote control valve to the control valve are built. Armrests 50 are installed on both sides of the seat 10. The armrest 50 is attached to the rear of the upper end of the console 30.
図２には、キャブ１３２内に２つの遠隔操作ロボット６０が設置されている様子が例示されている。一方の遠隔操作ロボット６０は、キャブ１３２内の右側のコンソール３０に設置されており、他方の遠隔操作ロボット６０は、キャブ１３２内の左側のコンソール３０に設置されている。図３には、キャブ１３２内の遠隔操作ロボット６０が取り外されたときの様子が例示されている。各遠隔操作ロボット６０は、図２、図３に示したように、キャブ１３２内に各遠隔操作ロボット６０を設置したときに、操作レバー４０を保護するジャバラ状のゴム製保護部４１の前方の位置に配置される。 FIG. 2 illustrates how two remote-controlled robots 60 are installed in the cab 132. One remote-controlled robot 60 is installed on the right console 30 in the cab 132, and the other remote-controlled robot 60 is installed on the left console 30 in the cab 132. FIG. 3 illustrates a state when the remote-controlled robot 60 in the cab 132 is removed. As shown in FIGS. 2 and 3, each remote control robot 60 is in front of a bellows-shaped rubber protective portion 41 that protects the operation lever 40 when each remote control robot 60 is installed in the cab 132. Placed in position.
遠隔操作ロボット６０は、例えば、図２に示したように、コンソール３０の上端部前方に取り付けられている。遠隔操作ロボット６０は、例えば、図２、図４、図５に示したように、コンソール３０の上端部前方に設けられた、ゴム製保護部４１を固定する複数の固定部３２を介して、コンソール３０に固定されている。 The remote-controlled robot 60 is attached to the front of the upper end of the console 30, for example, as shown in FIG. For example, as shown in FIGS. 2, 4, and 5, the remote-controlled robot 60 is provided via a plurality of fixing portions 32 for fixing the rubber protective portion 41 provided in front of the upper end portion of the console 30. It is fixed to the console 30.
図４、図５には、ゴム製保護部４１が取り外されたときの、コンソール３０の上端部前方の様子の一例が示されている。コンソール３０の上端部前方には、ゴム製保護部４１を固定する複数の固定部３２と、操作レバー４０を回動可能に支持する固定部３１とが設けられている。図４、図５には、１つの固定部３１および４つの固定部３２がコンソール３０の上端部前方に設けられている様子が例示されている。図４、図５には、４つの固定部３２が１つの固定部３１の周囲に配置されている様子が例示されている。図５には、遠隔操作ロボット６０の支持部（基礎部６１、支持プレート６２）だけが例示されている。遠隔操作ロボット６０がコンソール３０に固定されているとき、基礎部６１と、支持プレート６２の後端部分とは、ゴム製保護部４１に隠れて見えない。一方、遠隔操作ロボット６０のうち、支持プレート６２の前端部分と、支持部以外の部材は、ゴム製保護部４１の前方の位置に設けられており、ゴム製保護部４１に隠れず、外部に露出している。 4 and 5 show an example of the state in front of the upper end portion of the console 30 when the rubber protective portion 41 is removed. A plurality of fixing portions 32 for fixing the rubber protective portion 41 and a fixing portion 31 for rotatably supporting the operation lever 40 are provided in front of the upper end portion of the console 30. 4 and 5 illustrate how one fixing portion 31 and four fixing portions 32 are provided in front of the upper end portion of the console 30. 4 and 5 illustrate how four fixing portions 32 are arranged around one fixing portion 31. In FIG. 5, only the support portion (foundation portion 61, support plate 62) of the remote-controlled robot 60 is illustrated. When the remote-controlled robot 60 is fixed to the console 30, the base portion 61 and the rear end portion of the support plate 62 are hidden by the rubber protective portion 41 and cannot be seen. On the other hand, in the remote control robot 60, the front end portion of the support plate 62 and members other than the support portion are provided at positions in front of the rubber protective portion 41, and are not hidden by the rubber protective portion 41 and are outside. It is exposed.
図６は、遠隔操作ロボット６０の一例を拡大して表したものである。図７は、遠隔操作ロボット６０に対象物（操作レバー４０の先端部分）を把持させたときの様子の一例を表したものである。遠隔操作ロボット６０は、例えば、支持部（基礎部６１，支持プレート６２）と、モータ部（第１モータ６３，第２モータ６５）と、回動部（回動プレート６４，６６）と、クランク部６７と、把持部６８とを含んで構成されている。遠隔操作ロボット６０において、回動部（回動プレート６４，６６）およびクランク部６７が、ロボットアーム部である。遠隔操作ロボット６０において、把持部６８が、ロボットアーム部の先端に取り付けられる、対象物（操作レバー４０の先端部分）を把持するためのアタッチメントである。 FIG. 6 is an enlarged view of an example of the remote-controlled robot 60. FIG. 7 shows an example of a state when the remote-controlled robot 60 grips the object (the tip portion of the operating lever 40). The remote-controlled robot 60 includes, for example, a support portion (base portion 61, support plate 62), a motor portion (first motor 63, second motor 65), a rotating portion (rotating plates 64, 66), and a crank. It is configured to include a portion 67 and a grip portion 68. In the remote-controlled robot 60, the rotating portion (rotating plates 64, 66) and the crank portion 67 are robot arm portions. In the remote control robot 60, the grip portion 68 is an attachment for gripping an object (tip portion of the operation lever 40) attached to the tip of the robot arm portion.
遠隔操作ロボット６０は、例えば、さらに、制御部７１と、通信部７２とを有している。通信部７２は、外部からの制御信号を受信し、制御部７１に出力する。制御部７１は、通信部７２を介して外部から入力された制御信号に基づいて、モータ部（第１モータ６３，第２モータ６５）を制御する。 The remote-controlled robot 60 further includes, for example, a control unit 71 and a communication unit 72. The communication unit 72 receives a control signal from the outside and outputs it to the control unit 71. The control unit 71 controls the motor units (first motor 63, second motor 65) based on a control signal input from the outside via the communication unit 72.
基礎部６１は、例えば、各固定部３２に対応する位置に穴が設けられた金属板で構成されている。油圧ショベル１００のメーカや車種によって、固定部３２の数や位置が異なることがある。そのような場合には、各メーカや各車種に対応できるよう、金属板に、各固定部３２に対応する位置に複数の穴が設けられていてもよい。各固定部３２の雌ネジ部分と、基礎部６１の金属板の穴とを重ね合わせた状態で、これらに雄ネジ（ネジ部３３）を挿通することにより、基礎部６１の金属板が各固定部３２に固定される。 The base portion 61 is composed of, for example, a metal plate having holes provided at positions corresponding to the fixing portions 32. The number and position of the fixing portions 32 may differ depending on the manufacturer and the vehicle model of the hydraulic excavator 100. In such a case, the metal plate may be provided with a plurality of holes at positions corresponding to the fixing portions 32 so as to correspond to each manufacturer and each vehicle type. The metal plate of the foundation 61 is fixed by inserting the male screw (screw 33) into the female screw portion of each fixing portion 32 and the hole of the metal plate of the foundation portion 61 in an overlapping state. It is fixed to the portion 32.
支持プレート６２は、モータ部（第１モータ６３，第２モータ６５）などを支持するためのものであり、基礎部６１の先端部分に固定される。支持プレート６２は、例えば、コンソール３０の上端部前方に設けられた複数の固定部３２のうち、コンソール３０の前端部寄りに設けられた各固定部３２に対応する位置に穴が設けられた金属板で構成されている。コンソール３０の前端部寄りに設けられた各固定部３２の雌ネジ部分と、基礎部６１の金属板の穴と、支持プレート６２の金属板の穴とを重ね合わせた状態で、これらに雄ネジ（ネジ部３３）を挿通することにより、支持プレート６２の金属板が、コンソール３０の前端部寄りに設けられた各固定部３２に固定される。 The support plate 62 is for supporting the motor portions (first motor 63, second motor 65) and the like, and is fixed to the tip portion of the foundation portion 61. The support plate 62 is made of, for example, a metal having a hole at a position corresponding to each fixing portion 32 provided near the front end portion of the console 30 among a plurality of fixing portions 32 provided in front of the upper end portion of the console 30. It is composed of boards. The female screw portion of each fixing portion 32 provided near the front end portion of the console 30, the hole of the metal plate of the base portion 61, and the hole of the metal plate of the support plate 62 are overlapped with each other, and the male screw is inserted therein. By inserting the (screw portion 33), the metal plate of the support plate 62 is fixed to each fixing portion 32 provided near the front end portion of the console 30.
第１モータ６３は、支持プレート６２に固定されている。第１モータ６３は、ロボットアーム部の一部である回動プレート６４に固定された回転軸（第１軸ＡＸ１）を有している。第１軸ＡＸ１は、遠隔操作ロボット６０の左右方向（Ｘ軸と平行な方向）に延在している。第１モータ６３は、第１軸ＡＸ１を回転させることにより、把持部６８を、ロボットアーム部を介して、遠隔操作ロボット６０の前後方向（Ｙ軸と平行な方向）に変位させる。回動プレート６４は、例えば、第１軸ＡＸ１に連結された２枚の金属板と、これら２枚の金属板同士を連結する１または複数の金属板とによって構成されている。回動プレート６４は、例えば、遠隔操作ロボット６０の高さ方向（Ｚ軸と平行な方向）に延在している。 The first motor 63 is fixed to the support plate 62. The first motor 63 has a rotating shaft (first shaft AX1) fixed to a rotating plate 64 which is a part of the robot arm portion. The first axis AX1 extends in the left-right direction (direction parallel to the X-axis) of the remote-controlled robot 60. By rotating the first axis AX1, the first motor 63 displaces the grip portion 68 in the front-rear direction (direction parallel to the Y axis) of the remote-controlled robot 60 via the robot arm portion. The rotating plate 64 is composed of, for example, two metal plates connected to the first axis AX1 and one or a plurality of metal plates connecting the two metal plates. The rotating plate 64 extends in the height direction (direction parallel to the Z axis) of the remote control robot 60, for example.
第２モータ６５は、第１モータ６３の上方に配置されており、かつ、回動プレート６４に固定されている。つまり、第２モータ６５が第１モータ６３よりも基礎部６１や支持プレート６２から離れた位置に配置されている。言い換えると、第１モータ６３が第２モータ６５よりも基礎部６１や支持プレート６２寄りの位置に配置されている。第２モータ６５は、ロボットアーム部の一部である回動プレート６６に固定された回転軸（第２軸ＡＸ２）を有している。第２軸ＡＸ２は、遠隔操作ロボット６０の前後方向（Ｙ軸と平行な方向）に延在している。第２モータ６５は、第２軸ＡＸ２を回転させることにより、把持部６８を、ロボットアーム部を介して、遠隔操作ロボット６０の左右方向（Ｘ軸と平行な方向）に変位させる。回動プレート６６は、例えば、第２軸ＡＸ２に連結された１枚の金属板と、この金属板の左右端にそれぞれ連結され、遠隔操作ロボット６０の左右方向（Ｘ軸と平行な方向）に対向配置された一対の金属板とによって構成されている。回動プレート６６は、例えば、遠隔操作ロボット６０の高さ方向（Ｚ軸と平行な方向）に延在しており、回動プレート６６の上端部に、クランク部６７が固定されている。 The second motor 65 is arranged above the first motor 63 and is fixed to the rotating plate 64. That is, the second motor 65 is arranged at a position farther from the foundation portion 61 and the support plate 62 than the first motor 63. In other words, the first motor 63 is arranged at a position closer to the foundation portion 61 and the support plate 62 than the second motor 65. The second motor 65 has a rotation shaft (second axis AX2) fixed to a rotation plate 66 which is a part of the robot arm portion. The second axis AX2 extends in the front-rear direction (direction parallel to the Y-axis) of the remote-controlled robot 60. The second motor 65 rotates the second axis AX2 to displace the grip portion 68 in the left-right direction (parallel to the X axis) of the remote-controlled robot 60 via the robot arm portion. The rotating plate 66 is connected to, for example, one metal plate connected to the second axis AX2 and the left and right ends of the metal plate, respectively, in the left-right direction (direction parallel to the X-axis) of the remote control robot 60. It is composed of a pair of metal plates arranged so as to face each other. The rotating plate 66 extends in the height direction (direction parallel to the Z axis) of the remote control robot 60, for example, and the crank portion 67 is fixed to the upper end portion of the rotating plate 66.
クランク部６７は、第１モータ６３による回動プレート６４，６６の回転を、遠隔操作ロボット６０の前後方向（Ｙ軸と平行な方向）の直線的な動作に変換して把持部６８に伝達するとともに、第２モータ６５による回動プレート６６の回転を把持部６８に伝達する機構である。クランク部６７は、例えば、複数の部材６７Ａ，６７Ｂ，６７Ｃが複数の固定部６７ａ，６７ｂ（関節）によって、遠隔操作ロボット６０の左右方向（Ｘ軸と平行な方向）に法線を有する面（ＹＺ面）内で回動可能に連結されたクランク部材で構成されている。クランク部材の一端（部材６７Ａ）が回動プレート６６に固定されており、クランク部材の他端（部材６７Ｃ）が把持部６８の第１把持部６８Ａ（後述）に固定されている。クランク部６７において、部材６７Ａと部材６７Ｃとの間に部材６７Ｂが配置されており、部材６７Ｂは、複数の固定部６７ａ，６７ｂによって、部材６７Ａおよび部材６７Ｃに回動可能に連結されている。部材６７Ａと部材６７Ｂとは、固定部６７ａによって回動可能に連結されている。部材６７Ｂと部材６７Ｃとは、固定部６７ｂによって回動可能に連結されている。複数の部材６７Ａ，６７Ｂ，６７Ｃは、例えば、金属板を折り曲げることにより形成されている。 The crank portion 67 converts the rotation of the rotation plates 64 and 66 by the first motor 63 into a linear motion in the front-rear direction (parallel to the Y axis) of the remote control robot 60 and transmits the rotation to the grip portion 68. At the same time, it is a mechanism for transmitting the rotation of the rotating plate 66 by the second motor 65 to the grip portion 68. The crank portion 67 has, for example, a surface (a direction in which a plurality of members 67A, 67B, 67C have normals in the left-right direction (direction parallel to the X-axis) of the remote-controlled robot 60 by a plurality of fixed portions 67a, 67b (joints). It is composed of crank members that are rotatably connected within the YZ plane). One end (member 67A) of the crank member is fixed to the rotating plate 66, and the other end (member 67C) of the crank member is fixed to the first grip portion 68A (described later) of the grip portion 68. In the crank portion 67, a member 67B is arranged between the member 67A and the member 67C, and the member 67B is rotatably connected to the member 67A and the member 67C by a plurality of fixing portions 67a and 67b. The member 67A and the member 67B are rotatably connected by a fixing portion 67a. The member 67B and the member 67C are rotatably connected by a fixing portion 67b. The plurality of members 67A, 67B, 67C are formed, for example, by bending a metal plate.
ここで、ロボットアーム部において、第１軸ＡＸ１と固定部６７ａとの距離Ｄ１は、例えば、操作レバー４０の長さＤ２（操作レバー４０の根元部分（固定部３１）と操作レバー４０のうち把持部６８で把持している箇所との距離）と略同一となっているか、または、長さＤ２よりも若干短くなっている。なお、場合によっては、距離Ｄ１が、長さＤ２よりも若干長くなっていてもよい。距離Ｄ１がこのような長さになっている理由については、遠隔操作ロボット６０の動作の説明の際に併せて説明する。 Here, in the robot arm portion, the distance D1 between the first axis AX1 and the fixed portion 67a is, for example, the length D2 of the operating lever 40 (the root portion (fixed portion 31) of the operating lever 40 and the operating lever 40 are gripped. It is substantially the same as the distance from the portion gripped by the portion 68), or is slightly shorter than the length D2. In some cases, the distance D1 may be slightly longer than the length D2. The reason why the distance D1 has such a length will be described together with the explanation of the operation of the remote control robot 60.
把持部６８は、例えば、図６、図７、図８に示したように、第１把持部６８Ａと、第２把持部６８Ｂと、支持部６８Ｃとを有している。図８には、把持部６８の拡大図が示されている。第１把持部６８Ａおよび第２把持部６８Ｂは、遠隔操作ロボット６０の前後方向（Ｙ軸と平行な方向）に所定の間隙を介して対向配置されている。第１把持部６８Ａおよび第２把持部６８Ｂは、さらに、対象物（操作レバー４０の先端部分）を上記間隙に配置したときに、対象物（操作レバー４０の先端部分）の、Ｙ軸と平行な方向およびＸ軸と平行な方向への変位を規制可能に構成されている。支持部６８Ｃは、上記間隙を維持しつつ、第１把持部６８Ａおよび第２把持部６８Ｂを支持する。 The grip portion 68 has, for example, a first grip portion 68A, a second grip portion 68B, and a support portion 68C, as shown in FIGS. 6, 7, and 8. FIG. 8 shows an enlarged view of the grip portion 68. The first grip portion 68A and the second grip portion 68B are arranged so as to face each other in the front-rear direction (direction parallel to the Y axis) of the remote control robot 60 with a predetermined gap. The first grip portion 68A and the second grip portion 68B are further parallel to the Y axis of the object (tip portion of the operation lever 40) when the object (tip portion of the operation lever 40) is arranged in the gap. It is configured so that the displacement in the direction parallel to the X-axis can be regulated. The support portion 68C supports the first grip portion 68A and the second grip portion 68B while maintaining the above gap.
第１把持部６８Ａは、上記間隙を介して、Ｘ軸と平行な方向に対向配置された一対の部材ｐ１と、Ｘ軸と平行な方向に延在し、一対の部材ｐ１に連結された部材ｐ２とを有している。第２把持部６８Ｂは、上記間隙を介して、Ｙ軸と平行な方向に対向配置された一対の部材ｐ３と、Ｙ軸と平行な方向に延在し、一対の部材ｐ３に連結された部材ｐ４とを有している。支持部６８Ｃは、上記間隙を介して、Ｙ軸と平行な方向に対向配置された一対の部材ｐ５と、Ｙ軸と平行な方向に延在し、一対の部材ｐ５に連結された部材ｐ６とを有している。一方の部材ｐ５は一方の部材ｐ３に連結されており、他方の部材ｐ５は他方の部材ｐ３に連結されている。部材ｐ６は、対象物（操作レバー４０の先端部分）を上記間隙に配置したときに、対象物（操作レバー４０の先端部分）の、Ｚ軸と平行な方向への変位を規制可能に構成されている。つまり、部材ｐ６は、対象物（操作レバー４０の先端部分）を上記間隙に配置したときに、対象物（操作レバー４０の先端部分）の先端が接する位置に配置されている。 The first grip portion 68A is a pair of members p1 arranged to face each other in a direction parallel to the X axis and a member extending in a direction parallel to the X axis and connected to the pair of members p1 through the gap. It has p2. The second grip portion 68B is a pair of members p3 arranged to face each other in a direction parallel to the Y axis and a member extending in a direction parallel to the Y axis and connected to the pair of members p3 through the gap. It has p4 and. The support portion 68C includes a pair of members p5 arranged to face each other in a direction parallel to the Y axis and a member p6 extending in a direction parallel to the Y axis and connected to the pair of members p5 through the gap. have. One member p5 is connected to one member p3, and the other member p5 is connected to the other member p3. The member p6 is configured to be able to regulate the displacement of the object (tip portion of the operating lever 40) in the direction parallel to the Z axis when the object (tip portion of the operating lever 40) is arranged in the gap. ing. That is, the member p6 is arranged at a position where the tip of the object (tip portion of the operating lever 40) comes into contact when the object (tip portion of the operating lever 40) is placed in the gap.
第２把持部６８Ｂは、回動機構６９を有している。回動機構６９は、第１把持部６８ＡがＹ軸と平行な方向であって、かつ第２把持部６８Ｂから遠ざかる第１の方向（図６の左方向）に引っ張られたときに、対象物（操作レバー４０の先端部分）が第２把持部６８Ｂから第１の方向とは反対方向（図６の右方向）に脱離するのを妨げるように第２把持部６８Ｂを回動させることの可能な機構となっている。 The second grip portion 68B has a rotation mechanism 69. The rotating mechanism 69 is an object when the first grip portion 68A is pulled in a direction parallel to the Y axis and in a first direction (left direction in FIG. 6) away from the second grip portion 68B. The second grip portion 68B is rotated so as to prevent the (tip portion of the operating lever 40) from detaching from the second grip portion 68B in the direction opposite to the first direction (right direction in FIG. 6). It is a possible mechanism.
回動機構６９は、例えば、図６、図７、図８に示したように、２つのスリット６９Ａ，６９Ｂと、２つの固定部６９Ｃ，６９Ｄとを有している。 The rotating mechanism 69 has, for example, two slits 69A and 69B and two fixing portions 69C and 69D, as shown in FIGS. 6, 7, and 8.
スリット６９Ａは、一方の部材ｐ３に設けられており、Ｚ軸に概ね平行な方向に延在している。スリット６９Ａには固定部６９Ｃが貫通している。固定部６９Ｃは、一方の部材ｐ３と、支持部６８Ｃの一方の部材ｐ５とを回動可能に連結する。スリット６９Ｂは、他方の部材ｐ３に設けられており、Ｚ軸に概ね平行な方向に延在している。スリット６９Ｂには固定部６９Ｄが貫通している。固定部６９Ｄは、固定部６９Ｃと同軸上に設けられている。固定部６９Ｄは、他方の部材ｐ３と、支持部６８Ｃの他方の部材ｐ５とを回動可能に連結する。 The slit 69A is provided in one member p3 and extends in a direction substantially parallel to the Z axis. A fixing portion 69C penetrates the slit 69A. The fixing portion 69C rotatably connects one member p3 and one member p5 of the supporting portion 68C. The slit 69B is provided in the other member p3 and extends in a direction substantially parallel to the Z axis. A fixed portion 69D penetrates the slit 69B. The fixed portion 69D is provided coaxially with the fixed portion 69C. The fixing portion 69D rotatably connects the other member p3 and the other member p5 of the support portion 68C.
固定部６９Ｃ，６９Ｄは、例えば、操作レバー４０の先端部分を、操作レバー４０の頂部を手の平で覆うように掴んだときの親指と対向する位置に設けられている。通常、操作レバー４０の先端部分は、運転者が操作レバー４０の先端部分を手の平で掴みやすいように、丸みを帯びた形状となっている。このとき、操作レバー４０の先端部分のうち、最も太い箇所は、操作レバー４０の先端部分を、操作レバー４０の頂部を手の平で覆うように掴んだときの親指と対向する位置となっている。そのため、固定部６９Ｃ，６９Ｄがそのような位置に配置されていることにより、第２把持部６８Ｂが回動機構６９によって回動したときに、第２把持部６８Ｂの下端部分が、操作レバー４０の先端部分のうち、最も太い箇所よりも少し下の箇所を、第１把持部６８Ａとともに挟み込むことになる。その結果、操作レバー４０の先端部分が脱離し難くなる。 The fixing portions 69C and 69D are provided, for example, at positions facing the thumb when the tip portion of the operating lever 40 is grasped so as to cover the top of the operating lever 40 with the palm of the hand. Normally, the tip portion of the operating lever 40 has a rounded shape so that the driver can easily grasp the tip portion of the operating lever 40 with the palm of his hand. At this time, the thickest portion of the tip portion of the operating lever 40 is a position facing the thumb when the tip portion of the operating lever 40 is grasped so as to cover the top of the operating lever 40 with the palm. Therefore, since the fixing portions 69C and 69D are arranged at such positions, when the second grip portion 68B is rotated by the rotation mechanism 69, the lower end portion of the second grip portion 68B becomes the operating lever 40. Of the tip portion of the above, a portion slightly below the thickest portion is sandwiched together with the first grip portion 68A. As a result, the tip portion of the operating lever 40 is difficult to be detached.
（操作レバー４０の着脱）
次に、遠隔操作ロボット６０の把持部６８を、操作レバー４０へ着脱する方法について説明する。図９は、把持部６８を、操作レバー４０の先端部分に着脱する様子の一例を表したものである。ユーザは、まず、回動機構６９を利用して、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａから遠ざかるように、第２把持部６８Ｂを回動する。このとき、例えば、固定部６９Ｃ，６９Ｄをスリット６９Ａ，６９Ｂ内の真ん中付近に変位させた上で、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａから遠ざかるように、第２把持部６８Ｂを回動する。これにより、第１把持部６８Ａの下端部分と、第２把持部６８Ｂの下端部分との距離を大きくすることができる。(Detachment of operation lever 40)
Next, a method of attaching / detaching the grip portion 68 of the remote control robot 60 to / from the operation lever 40 will be described. FIG. 9 shows an example of attaching / detaching the grip portion 68 to / from the tip end portion of the operating lever 40. First, the user uses the rotation mechanism 69 to rotate the second grip portion 68B so that the lower end portion of the second grip portion 68B is away from the first grip portion 68A. At this time, for example, the fixing portions 69C and 69D are displaced to the vicinity of the center in the slits 69A and 69B, and then the lower end portion of the second grip portion 68B is moved away from the first grip portion 68A. To rotate. As a result, the distance between the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B can be increased.
次に、ユーザは、クランク部６７を利用して、把持部６８を変位させ、操作レバー４０の先端部分を把持部６８で覆う。このとき、第１把持部６８Ａの下端部分と、第２把持部６８Ｂの下端部分との距離が大きくなっていることにより、操作レバー４０の先端部分の、把持部６８への挿入が容易となる。最後に、ユーザは、回動機構６９を利用して、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａに近づくように、第２把持部６８Ｂを回動する。このとき、例えば、固定部６９Ｃ，６９Ｄをスリット６９Ａ，６９Ｂ内の上端付近に変位させた上で、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａに近づくように、第２把持部６８Ｂを回動する。これにより、第１把持部６８Ａの下端部分と、第２把持部６８Ｂの下端部分との距離を小さくすることができる。このようにして、把持部６８が、操作レバー４０の先端部分に装着される。 Next, the user uses the crank portion 67 to displace the grip portion 68, and covers the tip portion of the operating lever 40 with the grip portion 68. At this time, since the distance between the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B is large, the tip portion of the operation lever 40 can be easily inserted into the grip portion 68. .. Finally, the user uses the rotation mechanism 69 to rotate the second grip portion 68B so that the lower end portion of the second grip portion 68B approaches the first grip portion 68A. At this time, for example, after the fixing portions 69C and 69D are displaced near the upper ends in the slits 69A and 69B, the second grip portion 68B is arranged so that the lower end portion of the second grip portion 68B approaches the first grip portion 68A. To rotate. As a result, the distance between the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B can be reduced. In this way, the grip portion 68 is attached to the tip end portion of the operating lever 40.
把持部６８を、操作レバー４０の先端部分から取り外す場合には、上記の手順を逆に行えばよい。ユーザは、まず、回動機構６９を利用して、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａから遠ざかるように、第２把持部６８Ｂを回動する。このとき、例えば、固定部６９Ｃ，６９Ｄをスリット６９Ａ，６９Ｂ内の真ん中付近に変位させた上で、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａから遠ざかるように、第２把持部６８Ｂを回動する。これにより、第１把持部６８Ａの下端部分と、第２把持部６８Ｂの下端部分との距離を大きくすることができる。次に、ユーザは、クランク部６７を利用して、把持部６８を変位させ、把持部６８を上に持ち上げる。このようにして、把持部６８が、操作レバー４０の先端部分から取り外される。 When the grip portion 68 is removed from the tip portion of the operating lever 40, the above procedure may be reversed. First, the user uses the rotation mechanism 69 to rotate the second grip portion 68B so that the lower end portion of the second grip portion 68B moves away from the first grip portion 68A. At this time, for example, the fixing portions 69C and 69D are displaced to the vicinity of the center in the slits 69A and 69B, and then the lower end portion of the second grip portion 68B is moved away from the first grip portion 68A. To rotate. As a result, the distance between the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B can be increased. Next, the user uses the crank portion 67 to displace the grip portion 68 and lift the grip portion 68 upward. In this way, the grip portion 68 is removed from the tip portion of the operating lever 40.
（操作レバー４０の操作）
次に、遠隔操作ロボット６０による操作レバー４０の操作方法について説明する。図１０は、遠隔操作ロボット６０のロボットアーム部をＹ軸方向に変位させたときの、遠隔操作ロボット６０および操作レバー４０の変位の様子の一例を表したものである。図１０において、「Ａ」は、遠隔操作ロボット６０が静止状態（初期状態）のときの固定部６７ａの位置を示しており、「Ｂ」は、遠隔操作ロボット６０が、ロボットアームを利用して、把持部６８を手前（図の左方向）に引いたときの固定部６７ａの位置を示しており、「Ｃ」は、遠隔操作ロボット６０が、ロボットアームを利用して、把持部６８を前方（図の右方向）に押したときの固定部６７ａの位置を示している。また、図１０において、「Ａ’」は、固定部６７ａが「Ａ」の位置にあるときの、操作レバー４０の先端部分の位置を示しており、「Ｂ’」は、固定部６７ａが「Ｂ」の位置にあるときの、操作レバー４０の先端部分の位置を示しており、「Ｃ’」は、固定部６７ａが「Ｃ」の位置にあるときの、操作レバー４０の先端部分の位置を示している。(Operation of operation lever 40)
Next, a method of operating the operation lever 40 by the remote control robot 60 will be described. FIG. 10 shows an example of the displacement of the remote control robot 60 and the operation lever 40 when the robot arm portion of the remote control robot 60 is displaced in the Y-axis direction. In FIG. 10, “A” indicates the position of the fixed portion 67a when the remote-controlled robot 60 is in a stationary state (initial state), and “B” indicates the position of the fixed portion 67a when the remote-controlled robot 60 uses the robot arm. , The position of the fixed portion 67a when the grip portion 68 is pulled toward the front (to the left in the figure) is shown, and “C” indicates that the remote control robot 60 uses the robot arm to move the grip portion 68 forward. The position of the fixed portion 67a when pushed (to the right in the figure) is shown. Further, in FIG. 10, "A'" indicates the position of the tip portion of the operating lever 40 when the fixed portion 67a is in the position of "A", and "B'" indicates the position of the fixed portion 67a when the fixed portion 67a is "A". The position of the tip portion of the operating lever 40 when it is in the position of "B" is shown, and "C'" indicates the position of the tip portion of the operating lever 40 when the fixing portion 67a is in the position of "C". Is shown.
図１１は、遠隔操作ロボット６０が、ロボットアームを利用して、把持部６８を手前（図の左方向）に引いたときの様子の一例を表したものである。まず、遠隔操作ロボット６０は、第１モータ６３を駆動することにより、ロボットアーム部を介して、把持部６８を手前（図の左方向）に引く。このとき、第１軸ＡＸ１と固定部６７ａとの距離Ｄ１は、例えば、操作レバー４０の長さＤ２と略同一となっているか、または、操作レバー４０の長さＤ２よりも若干短くなっている。そのため、ロボットアーム部の一部であるクランク部６７（部材６７Ｃ）は、操作レバー４０の先端部分を支持部６８Ｃに押し当てた状態で、把持部６８を手前（図の左方向）に引くことができる。その結果、図１１の左図に示したように、操作レバー４０の先端部分が第２把持部６８Ｂの上端部分に押し当てられ、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａに近づくように、第２把持部６８Ｂが回動する。このとき、第１把持部６８Ａの下端部分と第２把持部６８Ｂの下端部分とが操作レバー４０を挟み込むので、操作レバー４０の先端部分が把持部６８から抜け難くなる。 FIG. 11 shows an example of a state in which the remote-controlled robot 60 pulls the grip portion 68 toward the front (to the left in the figure) by using the robot arm. First, the remote-controlled robot 60 pulls the grip portion 68 toward you (to the left in the figure) via the robot arm portion by driving the first motor 63. At this time, the distance D1 between the first axis AX1 and the fixed portion 67a is, for example, substantially the same as the length D2 of the operating lever 40, or slightly shorter than the length D2 of the operating lever 40. .. Therefore, the crank portion 67 (member 67C), which is a part of the robot arm portion, pulls the grip portion 68 toward you (to the left in the figure) with the tip portion of the operating lever 40 pressed against the support portion 68C. Can be done. As a result, as shown in the left figure of FIG. 11, the tip end portion of the operating lever 40 is pressed against the upper end portion of the second grip portion 68B, and the lower end portion of the second grip portion 68B approaches the first grip portion 68A. As described above, the second grip portion 68B rotates. At this time, since the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B sandwich the operation lever 40, the tip portion of the operation lever 40 is difficult to come off from the grip portion 68.
遠隔操作ロボット６０が、第１モータ６３を駆動することにより、把持部６８をさらに手前（図の左方向）に引く。このとき、第１把持部６８Ａの下端部分と第２把持部６８Ｂの下端部分との間隙が若干開く。しかし、上述したように、距離Ｄ１が長さＤ２と略同一となっているか、または、長さＤ２よりも若干短くなっており、操作レバー４０の先端部分が第２把持部６８Ｂの上端部分に押し当てられているので、操作レバー４０の先端部分が把持部６８から抜け難い。 The remote-controlled robot 60 pulls the grip portion 68 further toward the front (to the left in the figure) by driving the first motor 63. At this time, a gap between the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B is slightly opened. However, as described above, the distance D1 is substantially the same as the length D2, or is slightly shorter than the length D2, and the tip portion of the operating lever 40 is located at the upper end portion of the second grip portion 68B. Since it is pressed against it, the tip portion of the operating lever 40 is difficult to come off from the grip portion 68.
図１２は、遠隔操作ロボット６０が、ロボットアームを利用して、把持部６８を前方（図の右方向）に押したときの様子の一例を表したものである。まず、遠隔操作ロボット６０は、第１モータ６３を駆動することにより、ロボットアーム部を介して、把持部６８を前方（図の右方向）に押す。このとき、上述したように、距離Ｄ１が、長さＤ２と略同一となっているか、または、長さＤ２よりも若干短くなっているので、ロボットアーム部の一部であるクランク部６７（部材６７Ｃ）は、操作レバー４０の先端部分を支持部６８Ｃに押し当てた状態で、把持部６８を前方（図の右方向）に押すことができる。その結果、図１２の左図に示したように、操作レバー４０の先端部分が第２把持部６８Ｂの上端部分に押し当てられ、第２把持部６８Ｂの下端部分が第１把持部６８Ａに近づくように、第２把持部６８Ｂが回動する。このとき、第１把持部６８Ａの下端部分と第２把持部６８Ｂの下端部分とが操作レバー４０を挟み込むので、操作レバー４０の先端部分が把持部６８から抜け難くなる。 FIG. 12 shows an example of a state in which the remote-controlled robot 60 pushes the grip portion 68 forward (to the right in the figure) by using the robot arm. First, the remote-controlled robot 60 pushes the grip portion 68 forward (to the right in the figure) via the robot arm portion by driving the first motor 63. At this time, as described above, since the distance D1 is substantially the same as the length D2 or slightly shorter than the length D2, the crank portion 67 (member) which is a part of the robot arm portion. 67C) can push the grip portion 68 forward (to the right in the figure) with the tip portion of the operating lever 40 pressed against the support portion 68C. As a result, as shown in the left figure of FIG. 12, the tip end portion of the operating lever 40 is pressed against the upper end portion of the second grip portion 68B, and the lower end portion of the second grip portion 68B approaches the first grip portion 68A. As described above, the second grip portion 68B rotates. At this time, since the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B sandwich the operation lever 40, the tip portion of the operation lever 40 is difficult to come off from the grip portion 68.
遠隔操作ロボット６０が、第１モータ６３を駆動することにより、把持部６８をさらに前方（図の右方向）に引く。このとき、第１把持部６８Ａの下端部分と第２把持部６８Ｂの下端部分とが操作レバー４０をさらに挟み込む。従って、操作レバー４０の先端部分が把持部６８から抜け難い。 The remote-controlled robot 60 pulls the grip portion 68 further forward (to the right in the figure) by driving the first motor 63. At this time, the lower end portion of the first grip portion 68A and the lower end portion of the second grip portion 68B further sandwich the operation lever 40. Therefore, the tip portion of the operating lever 40 is difficult to come off from the grip portion 68.
なお、把持部６８を手前（図の左方向）に引く場合や、前方（図の右方向）に押す場合において、距離Ｄ１が、長さＤ２と略同一となっているか、または、長さＤ２よりも若干短くなっているか、もしくは若干長くなっているとき（つまり、距離Ｄ１が長さＤ２とは大きく異ならないとき）には、第１モータ６３によってクランク部６７を動かす方向と、操作レバー４０を動かす方向とが略一致する。そのため、第１モータ６３によって発生した力を、効率良く、クランク部６７を介して、操作レバー４０に伝達することができる。仮に、距離Ｄ１が長さＤ２の半分程度の大きさしかない場合や、距離Ｄ１が長さＤ２の２倍程度の大きさを有している場合など、距離Ｄ１が長さＤ２と大きく異なる場合には、第１モータ６３によってクランク部６７を動かす方向と、操作レバー４０を動かす方向とが一致しない。そのため、この場合には、第１モータ６３によってクランク部６７を動かす方向と、操作レバー４０を動かす方向とが略一致する場合と比べて、第１モータ６３によって発生した力を、効率良く、クランク部６７を介して、操作レバー４０に伝達することができない。従って、距離Ｄ１が長さＤ２とは大きく異ならない場合には、距離Ｄ１が長さＤ２と大きく異なる場合と比べて、第１モータ６３や第２モータ６５として、低出力のモータ（小型のモータ）を用いることが可能となる。 When the grip portion 68 is pulled toward you (to the left in the figure) or pushed forward (to the right in the figure), the distance D1 is substantially the same as the length D2, or the length D2. When it is slightly shorter or slightly longer than (that is, when the distance D1 is not significantly different from the length D2), the direction in which the crank portion 67 is moved by the first motor 63 and the operation lever 40 The direction of movement is almost the same. Therefore, the force generated by the first motor 63 can be efficiently transmitted to the operating lever 40 via the crank portion 67. If the distance D1 is only about half the size of the length D2, or if the distance D1 is about twice the size of the length D2, or if the distance D1 is significantly different from the length D2. The direction in which the crank portion 67 is moved by the first motor 63 and the direction in which the operation lever 40 is moved do not match. Therefore, in this case, the force generated by the first motor 63 can be efficiently cranked as compared with the case where the direction in which the crank portion 67 is moved by the first motor 63 and the direction in which the operation lever 40 is moved are substantially the same. It cannot be transmitted to the operation lever 40 via the portion 67. Therefore, when the distance D1 is not significantly different from the length D2, the first motor 63 and the second motor 65 are low output motors (small motors) as compared with the case where the distance D1 is significantly different from the length D2. ) Can be used.
また、把持部６８を手前（図の左方向）に引く場合や、前方（図の右方向）に押す場合において、操作レバー４０の先端部分が支持部６８Ｃに接していないとき、または、支持部６８Ｃの部材ｐ６が設けられていないときには、操作レバー４０のうち、把持部６８によって把持される箇所（以下、「把持箇所」と称する。）が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間に変化してしまう可能性がある。その場合、遠隔操作ロボット６０にとっての長さＤ２が、把持箇所が変化した分だけ変化し、第１軸ＡＸ１の回転量と、操作レバー４０の変位量との関係が、把持箇所の変化に応じて変化してしまう。一方、本実施の形態では、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間、操作レバー４０の先端部分が支持部６８Ｃに接しているので、上記の把持箇所が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間に変化しない。そのため、第１軸ＡＸ１の回転量と、操作レバー４０の変位量との関係を概ね一定に保つことができる。従って、本実施の形態では、上記の把持箇所が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間に変化する場合と比べて、遠隔操作ロボット６０による油圧ショベル１００の操作性が良い。 Further, when the grip portion 68 is pulled toward you (to the left in the figure) or pushed forward (to the right in the figure), the tip of the operating lever 40 is not in contact with the support portion 68C, or the support portion When the member p6 of 68C is not provided, a portion of the operating lever 40 that is gripped by the grip portion 68 (hereinafter, referred to as a “grasping portion”) operates the operating lever 40 by the remote control robot 60. It can change while you are there. In that case, the length D2 for the remote-controlled robot 60 changes by the amount of change in the gripped portion, and the relationship between the amount of rotation of the first axis AX1 and the amount of displacement of the operating lever 40 changes according to the change in the gripped portion. Will change. On the other hand, in the present embodiment, since the tip portion of the operation lever 40 is in contact with the support portion 68C while the operation lever 40 is being operated by the remote control robot 60, the above-mentioned gripping point is held by the remote control robot 60. It does not change while operating the operating lever 40. Therefore, the relationship between the amount of rotation of the first axis AX1 and the amount of displacement of the operating lever 40 can be kept substantially constant. Therefore, in the present embodiment, the operability of the hydraulic excavator 100 by the remote control robot 60 is better than that in the case where the gripping point is changed while the operation lever 40 is being operated by the remote control robot 60.
［効果］
次に、遠隔操作ロボット６０の効果について説明する。[effect]
Next, the effect of the remote control robot 60 will be described.
油圧ショベルなどの重機では、運転席に運転者が座り、操作レバーやペダルなどを操作して、掘削、運搬、その他の作業を行う。一方で、例えば劣悪な環境下で重機を使用する際に、運転者が重機を遠隔地から操作するための遠隔操作ロボットが開発されている。 In heavy machinery such as hydraulic excavators, the driver sits in the driver's seat and operates the operating levers and pedals to perform excavation, transportation, and other work. On the other hand, for example, when a heavy machine is used in a bad environment, a remote control robot has been developed for the driver to operate the heavy machine from a remote place.
ところで、操作レバーの形状はメーカや車種によって異なる。そのため、遠隔操作ロボットには、操作レバーの形状によらず、操作レバーを確実に操作できることが求められる。 By the way, the shape of the operating lever differs depending on the manufacturer and the vehicle model. Therefore, the remote-controlled robot is required to be able to operate the operating lever reliably regardless of the shape of the operating lever.
一方、本実施の形態に係る遠隔操作ロボット６０では、操作レバー４０の先端部分の２軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）への変位を規制可能に構成された第１把持部６８Ａおよび第２把持部６８Ｂが設けられている。第１把持部６８Ａが上記２軸方向のうちの一方の軸方向（Ｙ軸方向）における第１の方向（図の左方向）に引っ張られたときに、操作レバー４０の先端部分が第２把持部６８Ｂから第１の方向とは反対方向（図の右方向）に脱離するのを妨げるように第２把持部６８Ｂを回動させることの可能な回動機構６９が第２把持部６８Ｂに設けられている。これにより、操作レバー４０の先端部分の形状によらず、操作レバー４０の先端部分を把持することができ、さらに、操作レバー４０の先端部分が遠隔操作ロボット６０の把持部６８から脱離するのを防止することができる。その結果、操作レバー４０の形状によらず、操作レバー４０を確実に操作することができる。 On the other hand, in the remote control robot 60 according to the present embodiment, the first grip portion 68A and the first grip portion 68A are configured so that the displacement of the tip portion of the operation lever 40 in the biaxial directions (X-axis direction and Y-axis direction) can be regulated. 2 The grip portion 68B is provided. When the first grip portion 68A is pulled in the first direction (left direction in the figure) in one of the two axial directions (Y-axis direction), the tip portion of the operating lever 40 is second gripped. A rotating mechanism 69 capable of rotating the second grip portion 68B so as to prevent the second grip portion 68B from being detached from the portion 68B in the direction opposite to the first direction (right direction in the figure) is provided to the second grip portion 68B. It is provided. As a result, the tip portion of the operation lever 40 can be gripped regardless of the shape of the tip portion of the operation lever 40, and the tip portion of the operation lever 40 is detached from the grip portion 68 of the remote control robot 60. Can be prevented. As a result, the operating lever 40 can be reliably operated regardless of the shape of the operating lever 40.
また、本実施の形態では、第１把持部６８Ａが、間隙を介して、Ｘ軸と平行な方向に対向配置された一対の部材ｐ１と、Ｘ軸と平行な方向に延在し、一対の部材ｐ１に連結された部材ｐ２とにより構成されている。また、第２把持部６８Ｂが、間隙を介して、Ｘ軸と平行な方向に対向配置された一対の部材ｐ３と、Ｘ軸と平行な方向に延在し、一対の部材ｐ３に連結された部材ｐ４とにより構成されている。これにより、第１把持部６８Ａと第２把持部６８Ｂとにより、操作レバー４０の先端部分をＸ軸方向から挟み込むことにより、操作レバー４０の先端部分の２軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）への変位を、把持部６８によって規制することができる。その結果、操作レバー４０の形状によらず、操作レバー４０を確実に操作することができる。 Further, in the present embodiment, the first grip portion 68A extends in the direction parallel to the X axis with the pair of members p1 arranged to face each other in the direction parallel to the X axis through the gap, and is paired. It is composed of a member p2 connected to the member p1. Further, the second grip portion 68B extends in a direction parallel to the X axis and a pair of members p3 arranged to face each other in a direction parallel to the X axis through a gap, and is connected to the pair of members p3. It is composed of a member p4. As a result, the tip portion of the operating lever 40 is sandwiched between the first grip portion 68A and the second grip portion 68B from the X-axis direction, whereby the tip portion of the operating lever 40 is sandwiched in the biaxial directions (X-axis direction and Y-axis direction). ) Can be regulated by the grip portion 68. As a result, the operating lever 40 can be reliably operated regardless of the shape of the operating lever 40.
また、本実施の形態では、回動機構６９において、固定部６９Ｃは、一方の部材ｐ３と、支持部６８Ｃの一方の部材ｐ５とを回動可能に連結しており、固定部６９Ｄは、固定部６９Ｃと同軸上に設けられるとともに、他方の部材ｐ３と、支持部６８Ｃの他方の部材ｐ５とを回動可能に連結している。これにより、操作レバー４０の先端部分が遠隔操作ロボット６０の把持部６８から脱離するのを防止することができる。その結果、操作レバー４０の形状によらず、操作レバー４０を確実に操作することができる。 Further, in the present embodiment, in the rotation mechanism 69, the fixing portion 69C rotatably connects one member p3 and one member p5 of the support portion 68C, and the fixing portion 69D is fixed. It is provided coaxially with the portion 69C, and the other member p3 and the other member p5 of the support portion 68C are rotatably connected. As a result, it is possible to prevent the tip portion of the operation lever 40 from being detached from the grip portion 68 of the remote control robot 60. As a result, the operating lever 40 can be reliably operated regardless of the shape of the operating lever 40.
また、本実施の形態では、部材ｐ６が、操作レバー４０の先端部分を上記間隙に配置したときに、操作レバー４０の先端部分の、Ｚ軸と平行な方向への変位を規制可能に構成されている。これにより、操作レバー４０のうち、把持部６８によって把持される箇所（把持箇所）が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間に変化するのを抑制することができる。その結果、遠隔操作ロボット６０にとっての長さＤ２が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間、変化しないので、第１軸ＡＸ１の回転量と、操作レバー４０の変位量との関係を概ね一定に保つことができる。従って、本実施の形態では、上記の把持箇所が、遠隔操作ロボット６０によって操作レバー４０を操作している間に変化する場合と比べて、遠隔操作ロボット６０による油圧ショベル１００の操作性を良くすることができる。 Further, in the present embodiment, the member p6 is configured to be able to regulate the displacement of the tip portion of the operating lever 40 in the direction parallel to the Z axis when the tip portion of the operating lever 40 is arranged in the gap. ing. As a result, it is possible to prevent the portion (grip portion) of the operating lever 40 that is gripped by the grip portion 68 from changing while the remote control robot 60 is operating the operating lever 40. As a result, the length D2 for the remote-controlled robot 60 does not change while the remote-controlled robot 60 is operating the operating lever 40. Therefore, the amount of rotation of the first axis AX1 and the amount of displacement of the operating lever 40 The relationship can be kept almost constant. Therefore, in the present embodiment, the operability of the hydraulic excavator 100 by the remote control robot 60 is improved as compared with the case where the gripping point is changed while the operation lever 40 is being operated by the remote control robot 60. be able to.
また、本実施の形態において、固定部６９Ｃ，６９Ｄが、操作レバー４０の先端部分を、操作レバー４０の頂部を手の平で覆うように掴んだときの親指と対向する位置に設けられている場合には、例えば、第２把持部６８Ｂが回動機構６９によって回動したときに、第２把持部６８Ｂの下端部分が、操作レバー４０の先端部分のうち、最も太い箇所よりも少し下の箇所を、第１把持部６８Ａとともに挟み込むことができる。その結果、操作レバー４０の先端部分を脱離し難くすることができる。その結果、操作レバー４０の形状によらず、操作レバー４０を確実に操作することができる。 Further, in the present embodiment, when the fixing portions 69C and 69D are provided at positions facing the thumb when the tip portion of the operating lever 40 is grasped so as to cover the top of the operating lever 40 with the palm. For example, when the second grip portion 68B is rotated by the rotation mechanism 69, the lower end portion of the second grip portion 68B is located slightly below the thickest portion of the tip portion of the operation lever 40. , Can be sandwiched together with the first grip portion 68A. As a result, the tip portion of the operating lever 40 can be made difficult to be detached. As a result, the operating lever 40 can be reliably operated regardless of the shape of the operating lever 40.
また、本実施の形態では、一方の部材ｐ３には、固定部６９Ｃが貫通したスリット６９Ａが設けられており、他方の部材ｐ３には、固定部６９Ｄが貫通したスリット６９Ｂが設けられている。これにより、固定部６９Ｃ，６９Ｄをスリット６９Ａ，６９Ｂ内で変位させることにより、把持部６８の、操作レバー４０への着脱を容易に行うことができる。 Further, in the present embodiment, one member p3 is provided with a slit 69A through which the fixing portion 69C penetrates, and the other member p3 is provided with a slit 69B through which the fixing portion 69D penetrates. As a result, by displace the fixing portions 69C and 69D in the slits 69A and 69B, the grip portion 68 can be easily attached to and detached from the operating lever 40.
また、本実施の形態では、第１モータ６３が第２モータ６５よりも基礎部６１や支持プレート６２寄りの位置に配置されている。これにより、第１軸ＡＸ１と固定部６７ａとの距離Ｄ１を、操作レバー４０の長さＤ２と略同一にしたり、または、長さＤ２よりも若干短くしたりすることが容易となる。距離Ｄ１と長さＤ２との関係をこのようにした場合、第１モータ６３によってクランク部６７を動かす方向と、操作レバー４０を動かす方向とを略一致させることができる。その結果、第１モータ６３によって発生した力を、効率良く、クランク部６７を介して、操作レバー４０に伝達することができるので、例えば、第１モータ６３や第２モータ６５として、低出力のモータ（小型のモータ）を用いることが可能となる。 Further, in the present embodiment, the first motor 63 is arranged at a position closer to the base portion 61 and the support plate 62 than the second motor 65. As a result, it becomes easy to make the distance D1 between the first axis AX1 and the fixed portion 67a substantially the same as the length D2 of the operating lever 40, or to make it slightly shorter than the length D2. When the relationship between the distance D1 and the length D2 is set in this way, the direction in which the crank portion 67 is moved by the first motor 63 and the direction in which the operating lever 40 is moved can be substantially matched. As a result, the force generated by the first motor 63 can be efficiently transmitted to the operation lever 40 via the crank portion 67, so that, for example, the first motor 63 and the second motor 65 have a low output. It becomes possible to use a motor (small motor).
また、本実施の形態では、複数の固定部６７ａ，６７ｂによって、遠隔操作ロボット６０の左右方向（Ｘ軸と平行な方向）に法線を有する面（ＹＺ面）内で回動可能に連結された複数の部材６７Ａ，６７Ｂ，６７Ｃからなるクランク部６７が設けられている。これにより、第１モータ６３によってクランク部６７を動かした際に、把持部６８や操作レバー４０を、Ｙ軸と略平行な方向に引いたり押したりすることができるので、第１モータ６３によって発生した力を、効率良く、クランク部６７を介して、操作レバー４０に伝達することができる。 Further, in the present embodiment, the remote control robots 60 are rotatably connected in a plane (YZ plane) having a normal line in the left-right direction (direction parallel to the X axis) by the plurality of fixing portions 67a and 67b. A crank portion 67 composed of a plurality of members 67A, 67B, 67C is provided. As a result, when the crank portion 67 is moved by the first motor 63, the grip portion 68 and the operating lever 40 can be pulled or pushed in a direction substantially parallel to the Y axis, so that the first motor 63 generates the grip portion 68. The generated force can be efficiently transmitted to the operating lever 40 via the crank portion 67.
＜変形例＞
上記実施の形態では、遠隔操作ロボット６０は、外部からの制御信号に基づいて動作するようになっていた。しかし、上記実施の形態において、遠隔操作ロボット６０は、制御ＩＣ、または、制御プログラムがロードされた中央演算装置などによって、自動的に動作するようになっていてもよい。<Modification example>
In the above embodiment, the remote control robot 60 operates based on a control signal from the outside. However, in the above embodiment, the remote control robot 60 may be automatically operated by a control IC, a central processing unit in which a control program is loaded, or the like.
１０…シート、２０…フロアプレート、３０…コンソール、３１，３２…固定部、３３…ネジ部、４０…操作レバー、４１…ゴム製保護部、５０…アームレスト、６０…遠隔操作ロボット、６１…基礎部、６２…支持プレート、６３…第１モータ、６４…回動プレート、６５…第２モータ、６６…回動プレート、６７…クランク部、６８…把持部、６８Ａ…第１把持部、６８Ｂ…第２把持部、６８Ｃ…支持部、６９…回動機構、６９Ａ，６９Ｂ…スリット、６９Ｃ，６９Ｄ…固定部。 10 ... Seat, 20 ... Floor plate, 30 ... Console, 31, 32 ... Fixed part, 33 ... Screw part, 40 ... Operation lever, 41 ... Rubber protection part, 50 ... Armrest, 60 ... Remote control robot, 61 ... Basic Part, 62 ... Support plate, 63 ... First motor, 64 ... Rotating plate, 65 ... Second motor, 66 ... Rotating plate, 67 ... Crank part, 68 ... Gripping part, 68A ... First gripping part, 68B ... Second grip portion, 68C ... support portion, 69 ... rotation mechanism, 69A, 69B ... slit, 69C, 69D ... fixed portion.
Claims (9)
前記間隙を維持しつつ、前記第１把持部および前記第２把持部を支持する支持部と
を備え、
前記第２把持部は、前記第１把持部が前記第１座標軸と平行な方向であって、かつ前記第２把持部から遠ざかる第１の方向に引っ張られたときに、前記対象物が当該第２把持部から前記第１の方向とは反対方向に脱離するのを妨げるように当該第２把持部を回動させることの可能な回動機構を有する
遠隔操作ロボット用把持装置。When the object is arranged in a direction parallel to the first coordinate axis via a predetermined gap and the object is arranged in the gap, the direction of the object parallel to the first coordinate axis and the first coordinate axis. A first grip portion and a second grip portion configured to regulate displacement in a direction parallel to the second coordinate axis orthogonal to the second grip portion,
The first grip portion and the support portion that supports the second grip portion are provided while maintaining the gap.
In the second grip portion, when the first grip portion is pulled in a direction parallel to the first coordinate axis and in a first direction away from the second grip portion, the object is subjected to the first grip portion. 2. A gripping device for a remote-controlled robot having a rotating mechanism capable of rotating the second gripping portion so as to prevent the second gripping portion from being detached from the gripping portion in a direction opposite to the first direction.
前記第２把持部は、前記間隙を介して、前記第２座標軸と平行な方向に対向配置された一対の第３部材と、前記第２座標軸と平行な方向に延在し、前記一対の第３部材に連結された第４部材とを有する
請求項１に記載の遠隔操作ロボット用把持装置。The first grip portion extends through the gap in a direction parallel to the second coordinate axis with a pair of first members arranged so as to face each other in the direction parallel to the second coordinate axis. It has a second member connected to one member and has
The second grip portion extends through the gap in a direction parallel to the second coordinate axis with a pair of third members arranged to face each other in a direction parallel to the second coordinate axis, and the pair of second grip portions. The gripping device for a remote-controlled robot according to claim 1, which has a fourth member connected to three members.
一方の前記第５部材は、一方の前記第３部材に連結され、
他方の前記第５部材は、他方の前記第３部材に連結され、
前記回動機構は、
一方の前記第３部材と一方の前記第５部材とを回動可能に連結する第１固定部と、
前記第１固定部と同軸上に設けられ、他方の前記第３部材と他方の前記第５部材とを回動可能に連結する第２固定部と
を有する
請求項２に記載の遠隔操作ロボット用把持装置。The support portion has a pair of fifth members arranged so as to face each other in a direction parallel to the second coordinate axis via the gap.
One of the fifth members is connected to the other third member,
The other fifth member is connected to the other third member.
The rotating mechanism
A first fixing portion that rotatably connects one of the third members and one of the fifth members,
The remote-controlled robot according to claim 2, which is provided coaxially with the first fixing portion and has a second fixing portion that rotatably connects the other third member and the other fifth member. Gripping device.
請求項３に記載の遠隔操作ロボット用把持装置。The support portion is connected to the pair of fifth members, and when the object is arranged in the gap, the support portion has a third coordinate axis orthogonal to both the first coordinate axis and the second coordinate axis of the object. The gripping device for a remote-controlled robot according to claim 3, further comprising a sixth member configured so that displacement in a parallel direction can be regulated.
請求項３または請求項４に記載の遠隔操作ロボット用把持装置。The first fixing portion or the second fixing portion is provided at a position facing the thumb when the object is grasped so as to cover the top of the object with the palm of the hand. The gripping device for a remote-controlled robot described in 1.
他方の前記第３部材は、前記第２固定部が貫通した第２スリットを有する
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の遠隔操作ロボット用把持装置。On the other hand, the third member has a first slit through which the first fixing portion penetrates.
The gripping device for a remote-controlled robot according to any one of claims 3 to 5, wherein the other third member has a second slit through which the second fixing portion penetrates.
前記固定部に固定される基礎部と、
前記基礎部を介して前記固定部に固定されるモータと、
前記モータによって駆動されるアーム部と、
前記アーム部の先端に連結される把持部と
を備え、
前記把持部は、
第１座標軸と平行な方向に所定の間隙を介して対向配置され、かつ、前記操作レバーの先端部分を前記間隙に配置したときに、前記先端部分の、前記第１座標軸と平行な方向、および前記第１座標軸と直交する第２座標軸と平行な方向への変位を規制可能に構成された第１把持部および第２把持部と、
前記間隙を維持しつつ、前記第１把持部および前記第２把持部を支持する支持部と
を有し、
前記第２把持部は、前記第１把持部が前記第１座標軸と平行な方向であって、かつ前記第２把持部から遠ざかる第１の方向に前記アーム部によって引っ張られたときに、前記先端部分が当該第２把持部から前記第１の方向とは反対方向に脱離するのを妨げるように当該第２把持部を回動させることの可能な回動機構を有する
遠隔操作ロボット。A remote-controlled robot installed on a heavy machine having an operation lever connected to a console and a bellows-shaped protective portion for fixing the operation lever to the console with a plurality of bolts. hand,
The foundation part fixed to the fixing part and
A motor fixed to the fixed portion via the base portion and
The arm part driven by the motor and
A grip portion connected to the tip of the arm portion is provided.
The grip portion
When they are arranged so as to face each other in a direction parallel to the first coordinate axis via a predetermined gap and the tip portion of the operating lever is arranged in the gap, the direction of the tip portion parallel to the first coordinate axis and A first grip portion and a second grip portion configured to regulate displacement in a direction parallel to the second coordinate axis orthogonal to the first coordinate axis, and
It has a first grip portion and a support portion that supports the second grip portion while maintaining the gap.
The tip of the second grip portion is when the first grip portion is pulled by the arm portion in a direction parallel to the first coordinate axis and in a first direction away from the second grip portion. A remote-controlled robot having a rotation mechanism capable of rotating the second grip portion so as to prevent the portion from detaching from the second grip portion in a direction opposite to the first direction.
前記アーム部を前記第１座標軸と平行な方向に変位させることの可能な第１モータと、
前記アーム部を前記第２座標軸と平行な方向に変位させることの可能な第２モータと
を有し、
前記第１モータは、前記第２モータよりも前記基礎部寄りの位置に配置されている
請求項７に記載の遠隔操作ロボット。The motor
A first motor capable of displacementing the arm portion in a direction parallel to the first coordinate axis,
It has a second motor that can displace the arm portion in a direction parallel to the second coordinate axis.
The remote-controlled robot according to claim 7, wherein the first motor is arranged at a position closer to the base portion than the second motor.
請求項８に記載の遠隔操作ロボット。The remote-controlled robot according to claim 8, wherein the arm portion has a crank portion composed of a plurality of members rotatably connected by a plurality of joints in a plane having the second coordinate axis as a normal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019139231A JP2021014763A (en) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019139231A JP2021014763A (en) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021014763A true JP2021014763A (en) | 2021-02-12 |
Family
ID=74530660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019139231A Pending JP2021014763A (en) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2021014763A (en) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63135142U (en) * | 1987-02-25 | 1988-09-05 | ||
| JPH0523099U (en) * | 1991-09-10 | 1993-03-26 | 株式会社堀場製作所 | Robot for driving a car on a Cayashi dynamometer |
| JPH0736037U (en) * | 1993-12-20 | 1995-07-04 | 株式会社堀場製作所 | Vehicle driving robot on chassis dynamometer |
| JPH08249080A (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-27 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Automatic operation device for joy stick lever device |
| JPH10277976A (en) * | 1997-04-07 | 1998-10-20 | Fujita Corp | Remote control system |
| JPH1150493A (en) * | 1997-08-07 | 1999-02-23 | Kajima Corp | Remote control device for heavy machinery |
| JP2000343467A (en) * | 1999-06-03 | 2000-12-12 | Komatsu Ltd | Robot hand for control lever, robot with the robot hand, and safety device therefor |
| JP2003136457A (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Komatsu Ltd | Robot hand for operation lever and holding confirmation mechanism thereof |
| US20160356019A1 (en) * | 2014-01-20 | 2016-12-08 | Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University Erica Campus | Unmanned control system of operation lever for operating device |
| JP2019044353A (en) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 株式会社Ihi | Stop device for remote control system |
| JP2019120033A (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社美建 | Installation base for remote control robot, and installation method of installation base for remote control robot |
-
2019
- 2019-07-10 JP JP2019139231A patent/JP2021014763A/en active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63135142U (en) * | 1987-02-25 | 1988-09-05 | ||
| JPH0523099U (en) * | 1991-09-10 | 1993-03-26 | 株式会社堀場製作所 | Robot for driving a car on a Cayashi dynamometer |
| JPH0736037U (en) * | 1993-12-20 | 1995-07-04 | 株式会社堀場製作所 | Vehicle driving robot on chassis dynamometer |
| JPH08249080A (en) * | 1995-03-07 | 1996-09-27 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Automatic operation device for joy stick lever device |
| JPH10277976A (en) * | 1997-04-07 | 1998-10-20 | Fujita Corp | Remote control system |
| JPH1150493A (en) * | 1997-08-07 | 1999-02-23 | Kajima Corp | Remote control device for heavy machinery |
| JP2000343467A (en) * | 1999-06-03 | 2000-12-12 | Komatsu Ltd | Robot hand for control lever, robot with the robot hand, and safety device therefor |
| JP2003136457A (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Komatsu Ltd | Robot hand for operation lever and holding confirmation mechanism thereof |
| US20160356019A1 (en) * | 2014-01-20 | 2016-12-08 | Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University Erica Campus | Unmanned control system of operation lever for operating device |
| JP2019044353A (en) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 株式会社Ihi | Stop device for remote control system |
| JP2019120033A (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社美建 | Installation base for remote control robot, and installation method of installation base for remote control robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7675258B2 (en) | Operator-control device for a machine | |
| US8763747B2 (en) | Construction equipment machine with improved controller ergonomics | |
| US8380402B2 (en) | Control systems and methods for heavy equipment | |
| JP2006028953A (en) | Manual operating device of working machine | |
| JP6487316B2 (en) | Construction machine operation device | |
| US20160122978A1 (en) | Mechanical linkage for control of power machine | |
| JP2019044353A (en) | Stop device for remote control system | |
| WO2020194883A1 (en) | Remote operation system | |
| EP3704314B1 (en) | Excavator man-lift | |
| JP7035378B2 (en) | Remote control device | |
| JP2021014763A (en) | Grip device for remote controlled robot, and remote controlled robot | |
| JP2019120033A (en) | Installation base for remote control robot, and installation method of installation base for remote control robot | |
| JP5476286B2 (en) | Operation equipment for work machines | |
| JP3749308B2 (en) | Operation control mechanism of manual manipulator for construction work | |
| JP3657894B2 (en) | Manual operation of hydraulic excavator | |
| JPH11154030A (en) | Operation lever device for construction machine | |
| JP7091206B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2568422Y2 (en) | Working machine operating device for articulated construction machinery | |
| JP7094848B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7324561B2 (en) | CONSTRUCTION MACHINE, CONSTRUCTION MACHINE CONTROL DEVICE, AND CONSTRUCTION MACHINE CONTROL METHOD | |
| WO2024070797A1 (en) | Steering device and work vehicle | |
| JP7080567B2 (en) | Work vehicle | |
| WO2023095765A1 (en) | Machine for moving lever, and computer connected to this machine | |
| JP7116600B2 (en) | CONSTRUCTION MACHINE, CONSTRUCTION MACHINE CONTROL DEVICE, AND CONSTRUCTION MACHINE CONTROL METHOD | |
| JPH09242110A (en) | Interference-preventive device of hydraulic construction machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220708 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230320 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230418 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231017 |