JP2021007296A

JP2021007296A - Printer

Info

Publication number: JP2021007296A
Application number: JP2020170875A
Authority: JP
Inventors: 寛之片岡; Hiroyuki Kataoka
Original assignee: Fujitsu Component Ltd
Current assignee: Fujitsu Component Ltd
Priority date: 2020-10-09
Filing date: 2020-10-09
Publication date: 2021-01-21
Anticipated expiration: 2036-11-04
Also published as: JP7007442B2

Abstract

To provide a printer which can improve print quality.SOLUTION: A thermal printer 1 includes an MCU 24 which controls a value of an acceleration pointer 45 and decreases conveyance residual quantity by one whenever allowing a stepping motor 30 to perform one-step operation, starts deceleration in the stepping motor 30 when a sum of the conveyance residual quantity and a value of a stop rate pointer 46 (set as an acceleration step corresponding to a stop rate without generation of a non-printing part) is the value of the acceleration pointer 45 or less, and stops the stepping motor 30 if the conveyance residual quantity becomes 0.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、プリンタに関する。 The present invention relates to a printer.

従来より、ステッピングモータを用いたプリンタが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a printer using a stepping motor has been known (see, for example, Patent Document 1).

プリンタでは、一般に、用紙搬送にステッピングモータが使用される。高速で用紙を搬送する場合には、図１に示すように、搬送開始時にステッピングモータを起動速度から目標速度まで加速し、ステッピングモータの停止前にステッピングモータを起動速度にまで減速する台形制御が用いられる。なお、用紙の搬送量及びステッピングモータの駆動量は、図１の網掛部の面積である。 In printers, stepping motors are generally used to convey paper. When transporting paper at high speed, as shown in FIG. 1, trapezoidal control that accelerates the stepping motor from the starting speed to the target speed at the start of transport and decelerates the stepping motor to the starting speed before the stepping motor stops. Used. The amount of paper conveyed and the amount of driving of the stepping motor are the areas of the shaded areas in FIG.

また、目標速度が上がると加減速時間も増加する傾向にあるため、図２に実線で示すように、ステッピングモータの停止時に、ステッピングモータを起動速度まで減速せずに急停止させることで、搬送時間を短縮している。 In addition, as the target speed increases, the acceleration / deceleration time also tends to increase. Therefore, as shown by the solid line in FIG. 2, when the stepping motor is stopped, the stepping motor is suddenly stopped without decelerating to the starting speed to convey the vehicle. I'm saving time.

特開平６−１３３５９７号公報JP-A-6-133597

ステッピングモータの慣性が大きくない場合には急停止させる制御を行っても問題とはならないが、ステッピングモータの高速化に伴いステッピングモータの慣性が大きくなると、図３に示すように、ステッピングモータの急停止時にオーバーランが発生する。この時、ステッピングモータはオーバーラン後に振動が減衰して目的の位置（図３図示下側の点線位置）で停止する。しかしながら、ステッピングモータにギアを介して接続されているプラテンローラにより搬送される用紙は、ギアのバックラッシュの影響で目標の位置まで戻らない。このため、次に印字した場合に、ステッピングモータ停止前の印字位置と次の印字位置との間に印字されない部分（いわゆる白スジ）が発生して、印字品質が低下していた。 If the inertia of the stepping motor is not large, there is no problem even if the control is performed to stop the stepping motor suddenly. However, if the inertia of the stepping motor increases as the speed of the stepping motor increases, the stepping motor suddenly stops as shown in FIG. Overrun occurs when stopped. At this time, the stepping motor is stopped at a target position (dotted line position on the lower side in FIG. 3) after the vibration is attenuated after overrun. However, the paper conveyed by the platen roller connected to the stepping motor via the gear does not return to the target position due to the backlash of the gear. Therefore, in the next printing, a non-printing portion (so-called white streak) occurs between the printing position before the stepping motor is stopped and the next printing position, and the print quality is deteriorated.

本発明は、印字品質を向上させることができるプリンタを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a printer capable of improving print quality.

上記目的を達成するため、明細書に開示されたプリンタは、用紙を搬送すると共に、第１の相と第２の相とが交互に励磁されるステッピングモータと、前記ステッピングモータの停止直前の相が前記第１の相、または第２の相のどちらか一方である場合には、前記ステッピングモータの停止直前の相よりも１つ前のタイミングで励磁される前記第１の相、および第２の相の両方を励磁して前記ステッピングモータの回転駆動を停止させる制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the printer disclosed in the specification is a stepping motor in which a first phase and a second phase are alternately excited while conveying paper, and a phase immediately before the stop of the stepping motor. When is either the first phase or the second phase, the first phase and the second phase are excited at a timing one before the phase immediately before the stop of the stepping motor. It is characterized by comprising a control means for exciting both of the phases of the stepping motor to stop the rotational drive of the stepping motor.

本発明によれば、印字品質を向上させることができる。 According to the present invention, the print quality can be improved.

一般的なステッピングモータの加減速制御を示す図である。It is a figure which shows the acceleration / deceleration control of a general stepping motor. ステッピングモータの停止時にステッピングモータの回転を急停止させるステッピングモータの加減速制御を示す図である。It is a figure which shows the acceleration / deceleration control of a stepping motor which suddenly stops the rotation of a stepping motor when the stepping motor is stopped. 急停止時のステッピングモータ及び用紙の停止位置の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the stepping motor and the stop position of a paper at the time of a sudden stop. 第１の実施の形態に係るサーマルプリンタの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the thermal printer which concerns on 1st Embodiment. ＲＯＭに格納された加速テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the acceleration table stored in ROM. ステッピングモータの加減速制御を示す図である。It is a figure which shows the acceleration / deceleration control of a stepping motor. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU. （Ａ）は、ステッピングモータを１−２相励磁で駆動した場合の従来のモータ駆動のタイミングチャートである。（Ｂ）は、ステッピングモータを１−２相励磁で駆動した場合の第２の実施の形態に係るモータ駆動のタイミングチャートである。(A) is a conventional motor drive timing chart when the stepping motor is driven by 1-2 phase excitation. (B) is a timing chart of motor drive according to the second embodiment when the stepping motor is driven by 1-2 phase excitation. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU. （Ａ）は、従来のモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。（Ｂ）は、第３の実施の形態に係るモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。(A) is a timing chart showing the conventional motor drive and head energization. (B) is a timing chart showing the motor drive and the head energization according to the third embodiment. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU. （Ａ）及び（Ｂ）は、第４の実施の形態に係るモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。(A) and (B) are timing charts showing the motor drive and the head energization according to the fourth embodiment. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU. 第５の実施の形態に係るモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the motor drive and the head energization which concerns on 5th Embodiment. ＭＣＵによって実行されるステッピングモータの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control process of a stepping motor executed by an MCU.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１の実施の形態）
図４は、第１の実施の形態に係るサーマルプリンタの概略構成図である。 (First Embodiment)
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of the thermal printer according to the first embodiment.

図４において、サーマルプリンタ１は、サーマルプリンタ１の動作を制御する制御部２と、印刷を実行するプリンタ部３とを備えている。制御部２は、モータドライバ２１、電源２２、分圧回路２３及びＭＣＵ（Micro Controller Unit）２４を備えている。プリンタ部３は、ステッピングモータ３０、サーマルヘッド３１−３４、ラッチレジスタ３５、シフトレジスタ３６、サーミスタ３７、フォトセンサ３８及びカバーオープン検出センサ３９を備えている。ＭＣＵ２４は、算出手段、制御手段及び検出手段として機能する。 In FIG. 4, the thermal printer 1 includes a control unit 2 that controls the operation of the thermal printer 1 and a printer unit 3 that executes printing. The control unit 2 includes a motor driver 21, a power supply 22, a voltage dividing circuit 23, and an MCU (Micro Controller Unit) 24. The printer unit 3 includes a stepping motor 30, a thermal head 31-34, a latch register 35, a shift register 36, a thermistor 37, a photo sensor 38, and a cover open detection sensor 39. The MCU 24 functions as a calculation means, a control means, and a detection means.

モータドライバ２１は、ステッピングモータ３０の動作を制御する。電源２２は、モータドライバ２１、分圧回路２３及びサーマルヘッド３１−３４に電圧を供給する。分圧回路２３は、電源２２からの電圧を分圧しＭＣＵ２４に供給する。 The motor driver 21 controls the operation of the stepping motor 30. The power supply 22 supplies a voltage to the motor driver 21, the voltage dividing circuit 23, and the thermal head 31-34. The voltage dividing circuit 23 divides the voltage from the power supply 22 and supplies it to the MCU 24.

ＭＣＵ２４は、加速テーブル、プログラムコード及びフォントデータを格納するＲＯＭ２５と、一時的なグラフィックデータや設定を保存するＲＡＭ２６とを内蔵している。また、ＭＣＵ２４は、分圧回路２３から出力される電圧に応じて、サーマルヘッド３１−３４へ印加する電流を調整する。ＭＣＵ２４は、電源２２の電源容量の情報を保持し、サーマルヘッド３１−３４の消費電流を検出する。 The MCU 24 has a built-in ROM 25 for storing an acceleration table, a program code, and font data, and a RAM 26 for storing temporary graphic data and settings. Further, the MCU 24 adjusts the current applied to the thermal heads 31-34 according to the voltage output from the voltage dividing circuit 23. The MCU 24 holds information on the power supply capacity of the power supply 22 and detects the current consumption of the thermal heads 31-34.

ステッピングモータ３０は、不図示のプラテンローラにギアを介して接続され、プラテンローラを回転させて用紙を搬送する。ステッピングモータ３０は、例えば、１−２相励磁で駆動する２相ステッピングモータである。 The stepping motor 30 is connected to a platen roller (not shown) via a gear, and rotates the platen roller to convey paper. The stepping motor 30 is, for example, a two-phase stepping motor driven by 1-2 phase excitation.

サーマルヘッド３１−３４は一列に並んで配置されており、各サーマルヘッドは一列に並んだ１４４個の発熱体を含む。従って、サーマルヘッド３１−３４では、計５７６個の発熱体が一列に配置されている。 The thermal heads 31-34 are arranged in a row, and each thermal head contains 144 heating elements in a row. Therefore, in the thermal heads 31-34, a total of 576 heating elements are arranged in a row.

シフトレジスタ３６及びラッチレジスタ３５は、発熱体と同数、即ち５７６ビットのデータを保持する。シフトレジスタ３６及びラッチレジスタ３５が保持するデータの各ビットは、対応する各発熱体のオン／オフを示す。サーミスタ３７は、サーマルヘッド３１−３４の温度を検出する。フォトセンサ３８は、用紙の状態を検出する。カバーオープン検出センサ３９はプリンタ部３を覆うカバーの開閉状態を検出する。 The shift register 36 and the latch register 35 hold the same number of data as the heating elements, that is, 576 bits of data. Each bit of data held by the shift register 36 and the latch register 35 indicates on / off of each corresponding heating element. The thermistor 37 detects the temperature of the thermal heads 31-34. The photo sensor 38 detects the state of the paper. The cover open detection sensor 39 detects the open / closed state of the cover covering the printer unit 3.

文字コードなどの印刷データがコンピュータ１０からプリンタ１に送信されると、ＭＣＵ２４はＲＯＭ２５から文字コードに対応するグラフィックデータ（フォントデータ）を読出し、ＲＡＭ２６へ保存する。 When print data such as a character code is transmitted from the computer 10 to the printer 1, the MCU 24 reads graphic data (font data) corresponding to the character code from the ROM 25 and saves it in the RAM 26.

コンピュータ１０が一行分の印刷データ送信後に改行コードなどの印刷開始データをプリンタ１に送信すると、ＭＣＵ２４はＲＡＭ２６へ保存した一行分のグラフィックデータを１ラインずつプリンタ部３へ送信し、印刷を実行する。 When the computer 10 transmits print start data such as a line feed code to the printer 1 after transmitting the print data for one line, the MCU 24 transmits the graphic data for one line stored in the RAM 26 line by line to the printer unit 3 to execute printing. ..

まず、ＭＣＵ２４は、１ライン分のグラフィックデータをクロック同期通信Ｓ１でシフトレジスタ３６へ転送し、転送完了後にラッチ信号Ｓ２によりシフトレジスタ３６のデータをラッチレジスタ３５へ保存する。 First, the MCU 24 transfers the graphic data for one line to the shift register 36 by the clock synchronization communication S1, and after the transfer is completed, saves the data of the shift register 36 in the latch register 35 by the latch signal S2.

次に、ＭＣＵ２４は、モータドライバ２１を介して駆動制御信号Ｓ３をステッピングモータ３０に出力し、ステッピングモータ３０を１ライン分駆動させると共に、発熱体オン信号Ｓ４−Ｓ７をサーマルヘッド３１−３４にそれぞれ出力する。これにより、各発熱体が通電され、印刷が実行される。尚、発熱体に対応する発熱体オン信号及び発熱体に対応するラッチレジスタ３５上のデータがともにオンの場合に、当該発熱体が通電する。 Next, the MCU 24 outputs the drive control signal S3 to the stepping motor 30 via the motor driver 21, drives the stepping motor 30 for one line, and sends the heating element on signal S4-S7 to the thermal heads 31-34, respectively. Output. As a result, each heating element is energized and printing is executed. When both the heating element on signal corresponding to the heating element and the data on the latch register 35 corresponding to the heating element are on, the heating element is energized.

シフトレジスタ３６へのグラフィックデータの転送、サーマルヘッド３１−３４への通電、及びステッピングモータ３０の駆動を一行分の印刷データに対応するライン数分繰り返すことで、サーマルプリンタ１は一行の印刷を行う。 The thermal printer 1 prints one line by repeating the transfer of graphic data to the shift register 36, the energization of the thermal heads 31-34, and the driving of the stepping motor 30 for the number of lines corresponding to the print data for one line. ..

図５は、ＲＯＭ２５に格納された加速テーブルの一例を示す図である。図５に示すように、ＲＯＭ２５に格納された加速テーブルには、加速ステップ４１、駆動周波数４２、加速ステップ時間４３及び回転速度４４が含まれている。 FIG. 5 is a diagram showing an example of an acceleration table stored in the ROM 25. As shown in FIG. 5, the acceleration table stored in the ROM 25 includes an acceleration step 41, a drive frequency 42, an acceleration step time 43, and a rotation speed 44.

加速ステップ４１は、ステッピングモータ３０を順次加速又は減速していくときのステップ数を表している。駆動周波数４２は、各加速ステップにおいてＭＣＵ２４からステッピングモータ３０に出力される駆動制御信号Ｓ３の周波数を表している。加速ステップ時間４３は、各加速ステップにおいて駆動制御信号Ｓ３をステッピングモータ３０に出力する時間を表している。回転速度４４は、各加速ステップ４１におけるステッピングモータ３０の回転速度を表している。尚、加速ステップ時間４３は駆動周波数４２と反比例関係にあり（ステップ時間＝１／駆動周波数）、回転速度４４は駆動周波数４２と比例関係にあるため（回転速度＝ステップ角度／３６０°×駆動周波数×６０）、ＭＣＵ２４は加速ステップ時間４３及び回転速度４４から駆動周波数４２を算出することができ、さらに、駆動周波数４２から加速ステップ時間４３及び回転速度４４を算出することもできる。従って、加速テーブルは、駆動周波数４２と、加速ステップ時間４３・回転速度４４とのいずれか一方のみを備えてもよい。加速ステップ４１の値が増加すると、駆動周波数４２及び回転速度４４の値は増加し、加速ステップ時間４３の値は減少する。 The acceleration step 41 represents the number of steps when the stepping motor 30 is sequentially accelerated or decelerated. The drive frequency 42 represents the frequency of the drive control signal S3 output from the MCU 24 to the stepping motor 30 in each acceleration step. The acceleration step time 43 represents the time for outputting the drive control signal S3 to the stepping motor 30 in each acceleration step. The rotation speed 44 represents the rotation speed of the stepping motor 30 in each acceleration step 41. Since the acceleration step time 43 is inversely proportional to the drive frequency 42 (step time = 1 / drive frequency) and the rotation speed 44 is proportional to the drive frequency 42 (rotation speed = step angle / 360 ° × drive frequency). × 60), the MCU 24 can calculate the drive frequency 42 from the acceleration step time 43 and the rotation speed 44, and can also calculate the acceleration step time 43 and the rotation speed 44 from the drive frequency 42. Therefore, the acceleration table may include only one of the drive frequency 42 and the acceleration step time 43 and the rotation speed 44. As the value of the acceleration step 41 increases, the values of the drive frequency 42 and the rotation speed 44 increase, and the value of the acceleration step time 43 decreases.

ＭＣＵ２４は、モータドライバ２１を介して、駆動周波数４２の値に対応する周波数を有する駆動制御信号Ｓ３を、加速ステップ時間４３の値に対応する時間だけステッピングモータ３０に出力する。これにより、各加速ステップにおいて、ステッピングモータ３０は、加速ステップ時間４３に記録された時間だけ、駆動制御信号Ｓ３の駆動周波数４２に同期した速度、即ち、回転速度４４で回転する。 The MCU 24 outputs a drive control signal S3 having a frequency corresponding to the value of the drive frequency 42 to the stepping motor 30 for a time corresponding to the value of the acceleration step time 43 via the motor driver 21. As a result, in each acceleration step, the stepping motor 30 rotates at a speed synchronized with the drive frequency 42 of the drive control signal S3, that is, a rotation speed 44, for the time recorded in the acceleration step time 43.

加速ポインタ４５は現在の加速ステップを示し、ＭＣＵ２４が保持している。ステッピングモータ３０の加速時には、ＭＣＵ２４の制御により加速ポインタ４５が図５図示の下方に段階的に移動し、加速ポインタ４５が示す加速ステップ４１の値が増加する。ステッピングモータ３０の減速時には、ＭＣＵ２４の制御により加速ポインタ４５が図５図示上方に段階的に移動し、加速ポインタ４５の示す加速ステップ４１の値が減少する。 The acceleration pointer 45 indicates the current acceleration step and is held by the MCU 24. When accelerating the stepping motor 30, the acceleration pointer 45 moves stepwise downward in FIG. 5 under the control of the MCU 24, and the value of the acceleration step 41 indicated by the acceleration pointer 45 increases. When the stepping motor 30 is decelerated, the acceleration pointer 45 moves stepwise in the upper part of FIG. 5 under the control of the MCU 24, and the value of the acceleration step 41 indicated by the acceleration pointer 45 decreases.

停止速度ポインタ４６は、ステッピングモータ３０が急停止しても白スジを発生させない加速ステップの最大値、つまり非印字部分を発生させない停止速度を示し、ＭＣＵ２４が保持している。ステッピングモータの停止速度はあらかじめ求めておく。停止速度ポインタ４６は、サーマルプリンタ１の不図示のボタンやスイッチ、又はコンピュータ１０によって設定することができる。図５の例では、停止速度ポインタ４６は、加速ステップ「ｑ」に設定されている。停止速度ポインタ４６は、加速ステップ４１の最小値「１」（起動速度）と加速ステップ４１の最大値「ｒ」（目標速度）との間に設定される。 The stop speed pointer 46 indicates the maximum value of the acceleration step that does not generate white streaks even if the stepping motor 30 suddenly stops, that is, the stop speed that does not generate a non-printed portion, and is held by the MCU 24. The stop speed of the stepping motor is obtained in advance. The stop speed pointer 46 can be set by a button or switch (not shown) of the thermal printer 1 or a computer 10. In the example of FIG. 5, the stop speed pointer 46 is set to the acceleration step “q”. The stop speed pointer 46 is set between the minimum value "1" (starting speed) of the acceleration step 41 and the maximum value "r" (target speed) of the acceleration step 41.

図６は、ステッピングモータの加減速制御を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing acceleration / deceleration control of the stepping motor.

ＭＣＵ２４は、印刷開始時に、コンピュータ１０から受信した印刷データ内のライン数を表す改行量と、１ラインの搬送に必要なモータステップ数を表すモータ分解能とに基づいて、必要な用紙の搬送残量を算出する。具体的には、搬送残量は、改行量とモータ分解能との乗算によって算出される。 The MCU 24 requires the remaining amount of paper to be conveyed based on the amount of line breaks indicating the number of lines in the print data received from the computer 10 at the start of printing and the motor resolution indicating the number of motor steps required to transfer one line. Is calculated. Specifically, the remaining amount of transport is calculated by multiplying the line feed amount and the motor resolution.

図６に示すように、ステッピングモータ３０の制御期間には、ステッピングモータ３０が目標速度Ｃｒまで加速していく加速域の期間と、ステッピングモータ３０が一定速度Ｃｒで駆動される定速域の期間と、ステッピングモータ３０が停止速度Ｃｑまで減速していく減速域の期間とがある。 As shown in FIG. 6, the control period of the stepping motor 30 includes a period in the acceleration range in which the stepping motor 30 accelerates to the target speed Cr and a period in the constant speed range in which the stepping motor 30 is driven at a constant speed Cr. There is also a period of the deceleration range in which the stepping motor 30 decelerates to the stop speed Cq.

加速域の第１ステップでは、ＭＣＵ２４は、加速テーブル内の加速ステップ１に記録された駆動周波数Ａ１を有する駆動制御信号Ｓ３を、加速ステップ時間Ｂ１だけステッピングモータ３０に出力する。ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１ステップ駆動する度に、加速ポインタ４５を１つ下に移動して加速ステップ４１の値を１増加し、搬送残量を１減少する。 In the first step of the acceleration region, the MCU 24 outputs the drive control signal S3 having the drive frequency A1 recorded in the acceleration step 1 in the acceleration table to the stepping motor 30 for the acceleration step time B1. Each time the stepping motor 30 is driven by one step, the MCU 24 moves the acceleration pointer 45 down by one to increase the value of the acceleration step 41 by one and decrease the remaining amount of transportation by one.

以降、ＭＣＵ２４は同様に、加速テーブル内の各加速ステップに記録された駆動周波数を有する駆動制御信号Ｓ３を、対応する加速ステップ時間だけ、順次ステッピングモータ３０に出力する。これより、ステッピングモータ３０は、駆動制御信号Ｓ３に基づいて目標速度Ｃｒまで順次加速される。ステッピングモータ３０の回転速度が目標速度Ｃｒになると、加速ポインタ４５は図５の加速ステップ「ｒ」に設定される。また、加速域、定速域及び減速域の各期間において、ＭＣＵ２４は、駆動制御信号Ｓ３をステッピングモータ３０に出力するとき、ステッピングモータ３０の駆動にあわせて印字処理を行う。 After that, the MCU 24 similarly outputs the drive control signal S3 having the drive frequency recorded in each acceleration step in the acceleration table to the stepping motor 30 sequentially for the corresponding acceleration step time. As a result, the stepping motor 30 is sequentially accelerated to the target speed Cr based on the drive control signal S3. When the rotation speed of the stepping motor 30 reaches the target speed Cr, the acceleration pointer 45 is set to the acceleration step “r” in FIG. Further, in each period of the acceleration region, the constant speed region, and the deceleration region, when the MCU 24 outputs the drive control signal S3 to the stepping motor 30, the MCU 24 performs a printing process in accordance with the drive of the stepping motor 30.

次に、定速域の期間では、ＭＣＵ２４は、１ステップごとに、加速テーブル内の加速ステップ「ｒ」に記録された駆動周波数Ａｒを有する駆動制御信号Ｓ３を、加速ステップ時間Ｂｒだけステッピングモータ３０に出力する。ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１ステップ駆動する度に加速ポインタ４５を加速ステップ「ｒ」に維持するとともに、搬送残量を１減少する。さらに、ＭＣＵ２４は、搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との加算値が加速ポインタ４５の値を超えているか否かを判別する。搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との合計が加速ポインタ４５の値を超えている場合には、ＭＣＵ２４は定速域の制御を継続する。一方、搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との合計が加速ポインタ４５の値以下となった場合には、ＭＣＵ２４は定速域の制御を終了し、減速域の制御を開始する。 Next, during the period of the constant speed range, the MCU 24 sends the drive control signal S3 having the drive frequency Ar recorded in the acceleration step “r” in the acceleration table to the stepping motor 30 for the acceleration step time Br for each step. Output to. The MCU 24 maintains the acceleration pointer 45 in the acceleration step "r" each time the stepping motor 30 is driven by one step, and reduces the remaining amount of transportation by one. Further, the MCU 24 determines whether or not the added value of the remaining amount of transportation and the value of the stop speed pointer 46 exceeds the value of the acceleration pointer 45. When the sum of the remaining amount of transport and the value of the stop speed pointer 46 exceeds the value of the acceleration pointer 45, the MCU 24 continues to control the constant speed range. On the other hand, when the sum of the remaining amount of transport and the value of the stop speed pointer 46 is equal to or less than the value of the acceleration pointer 45, the MCU 24 ends the control of the constant speed range and starts the control of the deceleration range.

減速域の加速ステップ「ｒ−１」では、ＭＣＵ２４は、加速テーブル内の加速ステップ「ｒ−１」に記録された駆動周波数Ａｒ−１を有する駆動制御信号Ｓ３を、加速ステップ時間Ｂｒ−１だけステッピングモータ３０に出力する。ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１ステップ駆動する度に、加速ポインタ４５を１つ上に移動して加速ステップ４１の値を１減少し、搬送残量を１減少する。 In the acceleration step "r-1" in the deceleration region, the MCU 24 transmits the drive control signal S3 having the drive frequency Ar-1 recorded in the acceleration step "r-1" in the acceleration table only for the acceleration step time Br-1. Output to the stepping motor 30. Each time the stepping motor 30 is driven by one step, the MCU 24 moves the acceleration pointer 45 up by one to reduce the value of the acceleration step 41 by one and reduce the remaining amount of transportation by one.

同様に、ＭＣＵ２４は、加速テーブル内の各加速ステップに記録された駆動周波数を有する駆動制御信号Ｓ３を、対応する加速ステップ時間だけ、順次ステッピングモータ３０に出力する。これより、ステッピングモータ３０は、駆動制御信号に基づいて、停止速度Ｃｑまで順次減速される。 Similarly, the MCU 24 sequentially outputs a drive control signal S3 having a drive frequency recorded in each acceleration step in the acceleration table to the stepping motor 30 for the corresponding acceleration step time. As a result, the stepping motor 30 is sequentially decelerated to the stop speed Cq based on the drive control signal.

搬送残量が０になる、つまり加速ポインタ４５の値が停止速度ポインタ４６の値に一致すると、ＭＣＵ２４は駆動停止信号をステッピングモータ３０に出力する。これより、ステッピングモータ３０は急停止する。 When the remaining amount of transport becomes 0, that is, the value of the acceleration pointer 45 matches the value of the stop speed pointer 46, the MCU 24 outputs a drive stop signal to the stepping motor 30. As a result, the stepping motor 30 suddenly stops.

このように、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０の回転速度を白スジを発生させない速度まで低下させてから、ステッピングモータ３０を急停止させるので、印字品質を向上させることができる。さらに、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を起動速度まで減速する必要がないので、ステッピングモータ３０の停止前にステッピングモータ３０を起動速度まで減速する場合に比べて、用紙の搬送時間を短縮することができる。 In this way, the MCU 24 reduces the rotation speed of the stepping motor 30 to a speed at which white streaks do not occur, and then suddenly stops the stepping motor 30, so that the print quality can be improved. Further, since the MCU 24 does not need to decelerate the stepping motor 30 to the starting speed, the paper transport time can be shortened as compared with the case where the stepping motor 30 is decelerated to the starting speed before the stepping motor 30 is stopped. ..

図７は、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24.

ＭＣＵ２４は、印刷開始時に、コンピュータ１０から受信した印刷データ内のライン数を表す改行量と、１ライン分の用紙搬送に必要なモータステップ数を表すモータ分解能とに基づいて、搬送残量を算出する（ステップＳ１１）。算出された搬送残量は、モータステップ数のダウンカウント値として設定される。具体的には、搬送残量は改行量とモータ分解能との乗算によって算出される。 The MCU 24 calculates the remaining amount of transfer based on the amount of line breaks indicating the number of lines in the print data received from the computer 10 at the start of printing and the motor resolution indicating the number of motor steps required to transfer the paper for one line. (Step S11). The calculated remaining amount of transport is set as a down count value of the number of motor steps. Specifically, the remaining amount of transport is calculated by multiplying the line feed amount and the motor resolution.

ＭＣＵ２４は、搬送残量が０を超えているか否かを判別する（ステップＳ１２）。搬送残量が０の場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０を停止させて本処理を終了する。一方、搬送残量が０を超えている場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０を１ステップ駆動する処理を実行し（ステップＳ１３）、搬送残量を１減少する（ステップＳ１４）。 The MCU 24 determines whether or not the remaining amount of transport exceeds 0 (step S12). When the remaining amount of transport is 0 (NO in step S12), the MCU 24 stops the stepping motor 30 and ends this process. On the other hand, when the remaining amount of transport exceeds 0 (YES in step S12), the MCU 24 executes a process of driving the stepping motor 30 by one step (step S13) and reduces the remaining amount of transport by one (step S14). ).

次に、ＭＣＵ２４は、搬送残量と停止速度ポインタ４６の示す加速ステップの値との合計が加速ポインタ４５の値を超えているか否かを判別する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５では、ステッピングモータ３０の状態が（i）加速域又は定速域であるか、若しくは（ii）減速域であるかを判断している。搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との合計が加速ポインタ４５の値以下である場合には（ステップＳ１５でＮＯ）ステッピングモータ３０が減速域であるため、ＭＣＵ２４は加速ポインタ４５を搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との合計値に設定し（ステップＳ１６）、ステップＳ１９に進んでステップＳ１６で設定した加速ポインタに対応する加速ステップ時間を取得する。なお、ステップＳ１４で搬送残量が１減少しているため、ステップＳ１６で設定される加速ポインタ４５の値は１減る。 Next, the MCU 24 determines whether or not the sum of the remaining amount of transport and the value of the acceleration step indicated by the stop speed pointer 46 exceeds the value of the acceleration pointer 45 (step S15). In step S15, it is determined whether the state of the stepping motor 30 is (i) an acceleration region or a constant speed region, or (ii) a deceleration region. When the sum of the remaining amount of transport and the value of the stop speed pointer 46 is equal to or less than the value of the acceleration pointer 45 (NO in step S15), the stepping motor 30 is in the deceleration range, so that the MCU 24 carries the remaining amount of the acceleration pointer 45. It is set to the total value of the value of the stop speed pointer 46 and the value of the stop speed pointer 46 (step S16), and the process proceeds to step S19 to acquire the acceleration step time corresponding to the acceleration pointer set in step S16. Since the remaining amount of transport is reduced by 1 in step S14, the value of the acceleration pointer 45 set in step S16 is reduced by 1.

一方、搬送残量と停止速度ポインタ４６の値との合計が加速ポインタ４５の値を超えている場合には（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステッピングモータ３０が加速域又は定速域であるため、ＭＣＵ２４は加速ポインタ４５が加速テーブル内の加速ステップの最大値を指しているか否かを判別する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７では、ステッピングモータ３０の状態が（iii）加速域であるか又は（iv）定速域であるかを判断している。 On the other hand, when the total of the remaining amount of transport and the value of the stop speed pointer 46 exceeds the value of the acceleration pointer 45 (YES in step S15), the stepping motor 30 is in the acceleration range or the constant speed range, so that the MCU 24 Determines whether or not the acceleration pointer 45 points to the maximum value of the acceleration step in the acceleration table (step S17). In step S17, it is determined whether the state of the stepping motor 30 is (iii) an acceleration range or (iv) a constant speed range.

加速ポインタ４５が加速テーブル内の加速ステップの最大値を指している場合には（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０が目標速度に達したと判断し、加速テーブルを参照して現在の加速ステップに対応する加速ステップ時間を取得する（ステップＳ１９）。 When the acceleration pointer 45 points to the maximum value of the acceleration step in the acceleration table (YES in step S17), the MCU 24 determines that the stepping motor 30 has reached the target speed, and refers to the acceleration table to present the current value. The acceleration step time corresponding to the acceleration step is acquired (step S19).

一方、加速ポインタ４５が加速テーブル内の加速ステップの最大値でない場合には（ステップＳ１７でＮＯ）ステッピングモータ３０が加速域であるため、ＭＣＵ２４は加速ポインタ４５を１増加し（ステップＳ１８）、ステップＳ１９に進んでステップＳ１８で更新した加速ポインタに対応する加速ステップ時間を取得する。 On the other hand, when the acceleration pointer 45 is not the maximum value of the acceleration step in the acceleration table (NO in step S17), since the stepping motor 30 is in the acceleration region, the MCU 24 increases the acceleration pointer 45 by 1 (step S18) and steps. The process proceeds to S19 to acquire the acceleration step time corresponding to the acceleration pointer updated in step S18.

ＭＣＵ２４は、Ｓ１９で取得した加速ステップ時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ２０）。このステップＳ２０では、各加速ステップにおけるステッピングモータ３０の励磁期間が経過しているか否かを判別している。加速ステップ時間が経過していない場合には（ステップＳ２０でＮＯ）、ステップＳ２０を繰り返す。一方、加速ステップ時間が経過した場合には（ステップＳ２０でＹＥＳ）、ステップＳ１２に戻り、次のステップ駆動に移る。 The MCU 24 determines whether or not the acceleration step time acquired in S19 has elapsed (step S20). In this step S20, it is determined whether or not the excitation period of the stepping motor 30 in each acceleration step has elapsed. If the acceleration step time has not elapsed (NO in step S20), step S20 is repeated. On the other hand, when the acceleration step time has elapsed (YES in step S20), the process returns to step S12 and proceeds to the next step drive.

図７によれば、ステッピングモータ３０の回転速度を停止速度ポインタが示す速度まで低下させて（ステップＳ１６、ステップＳ１２でＮＯ）からステッピングモータ３０を停止させるので、白スジの発生を防止し印字品質を向上させることができる。 According to FIG. 7, since the stepping motor 30 is stopped by reducing the rotation speed of the stepping motor 30 to the speed indicated by the stop speed pointer (NO in step S16 and step S12), the occurrence of white streaks is prevented and the print quality is improved. Can be improved.

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態は、ステッピングモータ３０の制御に関して第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態と同様の構成については、同一の参照番号を付し、その説明を省略する。 (Second Embodiment)
The second embodiment is different from the first embodiment with respect to the control of the stepping motor 30. The same reference number will be assigned to the configuration similar to that of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.

図８（Ａ）は、ステッピングモータ３０を１−２相励磁で駆動した場合のモータ駆動のタイミングチャートである。図８（Ｂ）は、ステッピングモータ３０を１−２相励磁で駆動した場合の第２の実施の形態に係るモータ駆動のタイミングチャートである。 FIG. 8A is a timing chart of motor drive when the stepping motor 30 is driven by 1-2 phase excitation. FIG. 8B is a timing chart of motor drive according to the second embodiment when the stepping motor 30 is driven by 1-2 phase excitation.

ＭＣＵ２４は、Ａ・Ｂ相→Ｂ相→Ｂ・/Ａ相→/Ａ相→/Ｂ・/Ａ相→/Ｂ相→/Ｂ・Ａ相→Ａ相…の順でステッピングモータ３０の各モータ相のオン／オフを切替えることでステッピングモータ３０を駆動し、用紙を搬送する。 The MCU 24 is a stepping motor 30 in the order of A / B phase → B phase → B / / A phase → / A phase → / B // A phase → / B phase → / B / A phase → A phase. By switching the phase on / off, the stepping motor 30 is driven to convey the paper.

図８（Ａ）では、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１相（/Ｂ相）（位置５０）で停止させ、目的のモータ停止位置となるように停止後も一定時間励磁している。このとき、ステッピングモータ３０は１相励磁で停止するため、制動力が低く、目的のモータ停止位置からのズレを示すオーバーラン量が多くなるおそれがある。 In FIG. 8A, the MCU 24 stops the stepping motor 30 in one phase (/ B phase) (position 50) and excites the stepping motor 30 for a certain period of time even after the stop so as to reach the target motor stop position. At this time, since the stepping motor 30 is stopped by one-phase excitation, the braking force is low, and there is a possibility that the amount of overrun indicating a deviation from the target motor stop position is large.

一方、第２の実施の形態では、図８（Ｂ）に示すように、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０を図８（Ａ）の停止相よりも１つ前のタイミングの２相（/Ａ・/Ｂ相）（位置５１）で停止させることで、モータ駆動量を１ステップ減らし、またステッピングモータ３０の制動力を上げることができる。これにより、オーバーランが抑制され、印字品質を向上させることができる。なお、図８（Ｂ）では、ステッピングモータ３０の停止後も/Ａ相と/Ｂ相とが励磁され、図８（Ａ）でのステッピングモータ停止後の励磁相（図８（Ｂ）に１点鎖線で示す励磁相）とは励磁相が異なる。 On the other hand, in the second embodiment, as shown in FIG. 8 (B), the MCU 24 sets the stepping motor 30 in two phases (/ A // B) at a timing one before the stop phase in FIG. 8 (A). By stopping at (phase) (position 51), the motor drive amount can be reduced by one step, and the braking force of the stepping motor 30 can be increased. As a result, overrun can be suppressed and print quality can be improved. In addition, in FIG. 8 (B), the / A phase and the / B phase are excited even after the stepping motor 30 is stopped, and the excitation phase after the stepping motor is stopped in FIG. 8 (A) (1 in FIG. 8 (B)). The exciting phase is different from the exciting phase indicated by the point chain line).

図９は、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。図７のフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。 FIG. 9 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24. The same steps as those in the flowchart of FIG. 7 are given the same step numbers, and the description thereof will be omitted.

図９において、搬送残量が０を超えている場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、搬送残量が１を超えているか否かを判別する（ステップＳ２１）。搬送残量が１を超えている場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１ステップ駆動する（ステップＳ１３）。一方、搬送残量が１である場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０の回転駆動を停止させ（ステップＳ１３Ａ）、搬送残量を１減少する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の後、処理はステップＳ１７に進む。図９では、第１の実施の形態と異なりステップＳ１５及びＳ１６が存在しないので、ステッピングモータ３０の状態が減速域にはならず、定速域で且つ搬送残量が０になると、ステッピングモータ３０の制御処理は終了する。 In FIG. 9, when the remaining amount of transportation exceeds 0 (YES in step S12), the MCU 24 determines whether or not the remaining amount of transportation exceeds 1 (step S21). When the remaining amount of transport exceeds 1 (YES in step S21), the MCU 24 drives the stepping motor 30 by one step (step S13). On the other hand, when the remaining amount of transportation is 1 (NO in step S21), the MCU 24 stops the rotational drive of the stepping motor 30 (step S13A) and reduces the remaining amount of transportation by 1 (step S14). After step S14, the process proceeds to step S17. In FIG. 9, since steps S15 and S16 do not exist unlike the first embodiment, the stepping motor 30 does not enter the deceleration range, and when the constant speed range and the remaining amount of transportation become 0, the stepping motor 30 Control processing ends.

図９によれば、搬送残量が１である場合、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０の回転駆動を停止させるので、オーバーランを抑制し、印字品質を向上させることができる。 According to FIG. 9, when the remaining amount of transport is 1, the MCU 24 stops the rotational drive of the stepping motor 30, so that overrun can be suppressed and the print quality can be improved.

（第３の実施の形態）
第３の実施の形態は、ステッピングモータ３０の制御内容に関して第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態と同様の構成については、同一の参照番号を付し、その説明を省略する。 (Third Embodiment)
The third embodiment is different from the first embodiment in terms of the control content of the stepping motor 30. The same reference number will be assigned to the configuration similar to that of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.

本実施の形態では、ステッピングモータ３０の分解能が１ライン当たり２ステップであり、サーマルヘッド３１−３４に１ライン当たり１回通電するものとする。 In the present embodiment, the resolution of the stepping motor 30 is 2 steps per line, and the thermal heads 31-34 are energized once per line.

図１０（Ａ）は、従来のモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。図１０（Ｂ）は、第３の実施の形態に係るモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。尚、図１０（Ｂ）の１点鎖線は、図１０（Ａ）と異なる部分を示している。 FIG. 10A is a timing chart showing the conventional motor drive and head energization. FIG. 10B is a timing chart showing motor drive and head energization according to the third embodiment. The alternate long and short dash line in FIG. 10B shows a portion different from that in FIG. 10A.

図１０（Ａ）では、ＭＣＵ２４はヘッド通電が終わるまでステッピングモータ３０を駆動させているが、ステッピングモータ３０の停止後も、ステッピングモータ３０のオーバーランにより用紙は搬送されてしまう。この結果、次に印字すると、白スジが発生する。 In FIG. 10A, the MCU 24 drives the stepping motor 30 until the head is energized, but even after the stepping motor 30 is stopped, the paper is conveyed due to the overrun of the stepping motor 30. As a result, white streaks occur when printing next time.

図１０（Ｂ）では、ＭＣＵ２４は搬送残量が所定のオーバーラン量（例えば４ステップ）以下になるとモータ駆動を停止させ、惰性により用紙が搬送されるオーバーラン中にサーマルヘッド３１−３４に通電している。これにより、白スジの発生を抑制し、印字品質を向上させることができる。 In FIG. 10B, the MCU 24 stops the motor drive when the remaining amount of conveyed paper becomes less than a predetermined overrun amount (for example, 4 steps), and energizes the thermal heads 31-34 during the overrun in which the paper is conveyed by inertia. doing. As a result, the occurrence of white streaks can be suppressed and the print quality can be improved.

図１１は、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。図７のフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。 FIG. 11 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24. The same steps as those in the flowchart of FIG. 7 are given the same step numbers, and the description thereof will be omitted.

図１１において、搬送残量が０を超えている場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、搬送残量が予め設定されたオーバーラン量を超えているか否かを判別する（ステップＳ２２）。オーバーラン量は、実験により予め目標速度毎に計測されており、ＲＯＭ２５に格納されている。搬送残量がオーバーラン量を超えている場合には（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０を１ステップ駆動する（ステップＳ１３）。一方、搬送残量がオーバーラン量となった場合には（ステップＳ２２でＮＯ）、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０の回転駆動を停止させるとともに、サーマルヘッド３１−３４への通電を実行して（ステップＳ１３Ｂ）、搬送残量を１減少する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の後、処理はステップＳ１７に進む。図１１では、第２の実施の形態（図９）と同様に、ステップＳ１５及びＳ１６が存在しないので、ステッピングモータ３０の状態が減速域になることはない。 In FIG. 11, when the remaining amount of transportation exceeds 0 (YES in step S12), the MCU 24 determines whether or not the remaining amount of transportation exceeds a preset overrun amount (step S22). .. The amount of overrun is measured in advance for each target speed by an experiment and is stored in the ROM 25. When the remaining amount of transport exceeds the overrun amount (YES in step S22), the MCU 24 drives the stepping motor 30 one step (step S13). On the other hand, when the remaining amount of transport reaches the overrun amount (NO in step S22), the MCU 24 stops the rotational drive of the stepping motor 30 and energizes the thermal heads 31-34 (step S13B). ), The remaining amount of transportation is reduced by 1 (step S14). After step S14, the process proceeds to step S17. In FIG. 11, as in the second embodiment (FIG. 9), since steps S15 and S16 do not exist, the state of the stepping motor 30 does not fall into the deceleration range.

図１１によれば、ＭＣＵ２４は、搬送残量と目標速度でのオーバーラン量とを比較して（ステップＳ２２）、搬送残量がオーバーラン量以下になると（ステップＳ２２でＮＯ）、ステッピングモータ３０の回転駆動を停止させ、オーバーラン中に惰性によって用紙が搬送される期間にもサーマルヘッド３１−３４の通電を実行する（ステップＳ１３Ｂ）。よって、白スジの発生を抑制し、印字品質を向上させることができる。 According to FIG. 11, the MCU 24 compares the remaining amount of transport with the amount of overrun at the target speed (step S22), and when the remaining amount of transport becomes equal to or less than the amount of overrun (NO in step S22), the stepping motor 30 The rotary drive of the thermal head 31-34 is stopped, and the thermal heads 31-34 are energized even during the period when the paper is conveyed by inertia during the overrun (step S13B). Therefore, it is possible to suppress the occurrence of white streaks and improve the print quality.

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態は、ステッピングモータ３０の制御内容に関して第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態と同様の構成については、同一の参照番号を付し、その説明を省略する。 (Fourth Embodiment)
The fourth embodiment is different from the first embodiment in terms of the control content of the stepping motor 30. The same reference number will be assigned to the configuration similar to that of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.

第２及び第３の実施の形態では、オーバーラン抑制のためのステッピングモータ３０の駆動量が、用紙の搬送量よりも小さくなる。このため、ＭＣＵ２４が次の印刷データを印字するためにステッピングモータ３０を駆動してもギアのバックラッシュによって用紙は搬送されず、印字先頭で文字の潰れが発生する可能性がある。 In the second and third embodiments, the driving amount of the stepping motor 30 for suppressing overrun is smaller than the amount of paper conveyed. Therefore, even if the MCU 24 drives the stepping motor 30 to print the next print data, the paper is not conveyed due to the backlash of the gear, and there is a possibility that characters are crushed at the beginning of printing.

図１２（Ａ）は、第２の実施の形態と同様に、ステッピングモータ３０を停止させた後に次の印字を開始するときに実行される、第４の実施の形態に係るモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。 FIG. 12A shows the motor drive and head energization according to the fourth embodiment, which is executed when the next printing is started after the stepping motor 30 is stopped, as in the second embodiment. It is a timing chart showing.

図１２（Ａ）では、第２の実施の形態（図８（Ｂ））と同様に、ＭＣＵ２４はステッピングモータ３０を２相励磁（/Ａ・/Ｂ相）の状態で停止させる。尚、一点鎖線は、ＭＣＵ２４がステッピングモータ３０を１相励磁（/Ｂ相）の状態で停止させることを示している。 In FIG. 12 (A), similarly to the second embodiment (FIG. 8 (B)), the MCU 24 stops the stepping motor 30 in a two-phase excitation (/ A // B phase) state. The one-point chain wire indicates that the MCU 24 stops the stepping motor 30 in a state of one-phase excitation (/ B phase).

ＭＣＵ２４は、コンピュータ１０から次の印字指令を受けた場合、図１２（Ａ）に示す「停止中」期間の終了に合わせてステッピングモータ３０を１ステップ駆動し、モータ位相を合せるための整定時間（ステッピングモータ３０の固定子と回転子との位置合わせを行う時間）だけ１相励磁を保持した後ステッピングモータを２相励磁して次の印字を開始させる。 When the MCU 24 receives the next print command from the computer 10, the MCU 24 drives the stepping motor 30 by one step in accordance with the end of the "stopped" period shown in FIG. 12 (A), and the settling time for matching the motor phases ( After holding the one-phase excitation for only (the time for aligning the stator and the rotor of the stepping motor 30), the stepping motor is excited in two phases to start the next printing.

図１２（Ｂ）は、第３の実施の形態と同様に、ステッピングモータ３０を停止させた後に次の印字を開始するときのモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。 FIG. 12B is a timing chart showing the motor drive and head energization when the next printing is started after the stepping motor 30 is stopped, as in the third embodiment.

図１２（Ｂ）では、図１０（Ｂ）と同様に、ＭＣＵ２４は搬送残量がオーバーラン量（例えば４ステップ）以下になるとモータ駆動を停止させ、オーバーラン中にサーマルヘッド３１−３４の通電を実行している。尚、一点鎖線は、搬送残量が０になるまでＭＣＵ２４がステッピングモータ３０を駆動させた場合のステッピングモータ３０の各相の励磁状態を示している。 In FIG. 12B, similarly to FIG. 10B, the MCU 24 stops the motor drive when the remaining amount of transportation becomes less than the overrun amount (for example, 4 steps), and energizes the thermal heads 31-34 during the overrun. Is running. The alternate long and short dash line indicates the excited state of each phase of the stepping motor 30 when the MCU 24 drives the stepping motor 30 until the remaining amount of transport becomes zero.

ＭＣＵ２４は、コンピュータ１０から次の印字指令を受けた場合、図１２（Ｂ）に示すように、モータの位相を元の位相に合せるために、図示「位相あわせ」の期間にステッピングモータ３０をオーバーラン量に対応するステップ数、つまり印字停止前に駆動するはずであった４ステップ分だけ印字前に回転駆動させ、その後ヘッドに通電して印字を開始させる。 When the MCU 24 receives the next print command from the computer 10, as shown in FIG. 12 (B), the MCU 24 overruns the stepping motor 30 during the illustrated "phase alignment" period in order to align the phase of the motor with the original phase. The number of steps corresponding to the amount of run, that is, four steps that should have been driven before the printing was stopped, is rotationally driven before printing, and then the head is energized to start printing.

図１３は、第２の実施の形態と同様にステッピングモータ３０を停止させた後に次の印字を開始させるときに、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。図９のフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。 FIG. 13 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24 when the next printing is started after the stepping motor 30 is stopped as in the second embodiment. The same steps as those in the flowchart of FIG. 9 are given the same step numbers, and the description thereof will be omitted.

ＭＣＵ２４は、搬送残量が１となった場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、ステッピングモータ３０の回転駆動を停止させ（ステップＳ１３Ａ）、スキップ量を１増加し（ステップＳ２６）、搬送残量を１減少する（ステップＳ１４）。スキップ量とは、ステッピングモータ３０を駆動させなかったステップの数を示し、ＭＣＵ２４に保持されている。 When the remaining amount of transportation becomes 1 (NO in step S21), the MCU 24 stops the rotational drive of the stepping motor 30 (step S13A), increases the skip amount by 1 (step S26), and increases the remaining amount of transportation. It decreases by 1 (step S14). The skip amount indicates the number of steps in which the stepping motor 30 is not driven, and is held in the MCU 24.

ＭＣＵ２４は、コンピュータ１０から次の印字指令を受けると、最初にスキップ量の値を確認する（ステップＳ２３）。スキップ量が０の場合には（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ１１に進む。一方、スキップ量が０でない場合には（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０をスキップ量に相当するステップ数だけ回転駆動させる（ステップＳ２４）。その後、ＭＣＵ２４はスキップ量に０を設定し（ステップＳ２５）、ステップＳ１１に進む。 When the MCU 24 receives the next print command from the computer 10, the MCU 24 first confirms the value of the skip amount (step S23). If the skip amount is 0 (NO in step S23), the process proceeds to step S11. On the other hand, when the skip amount is not 0 (YES in step S23), the MCU 24 rotationally drives the stepping motor 30 by the number of steps corresponding to the skip amount (step S24). After that, the MCU 24 sets the skip amount to 0 (step S25), and proceeds to step S11.

このように、図１３では、搬送残量が１となった場合に、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０の回転駆動を停止させ、スキップ量を増加する。また、次の印字処理時に設定されているスキップ量だけステッピングモータ３０を回転駆動させてから印字を開始する。従って、次の印字開始前に、ギアのバックラッシュの影響を取り除くことができるので、印字先頭で潰れが発生することを回避できる。 As described above, in FIG. 13, when the remaining amount of transport becomes 1, the MCU 24 stops the rotational drive of the stepping motor 30 and increases the skip amount. Further, the stepping motor 30 is rotationally driven by the skip amount set at the time of the next printing process, and then printing is started. Therefore, since the influence of the backlash of the gear can be removed before the start of the next printing, it is possible to avoid the occurrence of crushing at the beginning of printing.

図１４は、第３の実施の形態でステッピングモータ３０を停止させた後に、次の印字を開始させるときに、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。図１１のフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。 FIG. 14 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24 when the next printing is started after the stepping motor 30 is stopped in the third embodiment. The same steps as those in the flowchart of FIG. 11 are given the same step numbers, and the description thereof will be omitted.

ＭＣＵ２４は、搬送残量がオーバーラン量以下である場合には（ステップＳ２２でＮＯ）、ステッピングモータ３０の回転駆動を停止した状態でサーマルヘッド３１−３４の通電を実行して（ステップＳ１３Ｂ）、スキップ量を１増加し（ステップＳ２６）、搬送残量を１減少する（ステップＳ１４）。ステップＳ２６の処理は、搬送残量が０となるまで繰り返される。 When the remaining amount of transport is equal to or less than the overrun amount (NO in step S22), the MCU 24 executes energization of the thermal heads 31-34 with the rotational drive of the stepping motor 30 stopped (step S13B). The skip amount is increased by 1 (step S26), and the remaining amount of transport is decreased by 1 (step S14). The process of step S26 is repeated until the remaining amount of transport becomes zero.

ＭＣＵ２４は、コンピュータ１０から次の印字指令を受けると、最初にスキップ量の値を確認する（ステップＳ２３）。スキップ量が０の場合には（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ１１に進む。一方、スキップ量が０ではない場合には（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０をスキップ量に相当するステップ数だけ回転駆動させる（ステップＳ２４）。ＭＣＵ２４は、スキップ量に０を設定し（ステップＳ２５）、ステップＳ１１に進む。 When the MCU 24 receives the next print command from the computer 10, the MCU 24 first confirms the value of the skip amount (step S23). If the skip amount is 0 (NO in step S23), the process proceeds to step S11. On the other hand, when the skip amount is not 0 (YES in step S23), the MCU 24 rotationally drives the stepping motor 30 by the number of steps corresponding to the skip amount (step S24). The MCU 24 sets the skip amount to 0 (step S25), and proceeds to step S11.

このように、図１４では、搬送残量がオーバーラン量以下である場合に、ＭＣＵ２４は、スキップ量を１ずつ増加し、次の印字開始前に、設定されているスキップ量だけステッピングモータ３０を回転駆動させる。従って、次の印字開始前に、ギアのバックラッシュの影響を取り除くことができるので、印字先頭で潰れが発生することを回避できる。 As described above, in FIG. 14, when the remaining amount of transport is equal to or less than the overrun amount, the MCU 24 increases the skip amount by 1, and before the start of the next printing, the stepping motor 30 is operated by the set skip amount. It is driven to rotate. Therefore, since the influence of the backlash of the gear can be removed before the start of the next printing, it is possible to avoid the occurrence of crushing at the beginning of printing.

（第５の実施の形態）
第５の実施の形態は、ステッピングモータ３０の制御に関して第１の実施の形態と異なる。第１の実施の形態と同様の構成については、同一の参照番号を付し、その説明を省略する。第５の実施の形態は、第１〜第４の実施の形態と組み合わせることが可能である。 (Fifth Embodiment)
The fifth embodiment is different from the first embodiment with respect to the control of the stepping motor 30. The same reference number will be assigned to the configuration similar to that of the first embodiment, and the description thereof will be omitted. The fifth embodiment can be combined with the first to fourth embodiments.

サーマルプリンタ１は、１ラインの印字率が高いとサーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超える場合がある。サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超える場合には、ＭＣＵ２４は、１ライン印字時にサーマルヘッド３１−３４の発熱体に同時に通電せず、複数回に分けて通電する、いわゆる分割印字制御を行う。 In the thermal printer 1, if the printing rate of one line is high, the total current consumption of the thermal heads 31-34 may exceed the power supply capacity of the power supply 22. When the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22, the MCU 24 does not energize the heating element of the thermal heads 31-34 at the same time when printing one line, but energizes the heating elements in a plurality of times. , So-called split printing control is performed.

しかしながら、分割数が増えると通電時間の増大により印字速度が急激に低下する場合がある。このような場合も、前述のステッピングモータ３０の急停止と同様に、ステッピングモータ３０のオーバーランによる白スジが発生する。 However, as the number of divisions increases, the printing speed may drop sharply due to the increase in energization time. In such a case as well, white streaks are generated due to the overrun of the stepping motor 30 as in the case of the sudden stop of the stepping motor 30 described above.

このため、第５の実施の形態では、サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超える場合には、ＭＣＵ２４は、オーバーラン量が１ライン未満になるようにステッピングモータ３０の目標速度を制限する。さらに、分割印字時に、１ライン印刷時の２ステップ目で印字速度が低下した場合には、ＭＣＵ２４は次のラインの印刷開始までステッピングモータ３０を停止させる。このように分割印字制御中にステッピングモータ３０を停止させることで、ステッピングモータ３０のオーバーランによる印字品質の低下を抑制することができる。 Therefore, in the fifth embodiment, when the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22, the MCU 24 sets the stepping motor 30 so that the overrun amount is less than one line. Limit the target speed of. Further, if the printing speed is reduced in the second step of one-line printing during division printing, the MCU 24 stops the stepping motor 30 until the start of printing of the next line. By stopping the stepping motor 30 during the split print control in this way, it is possible to suppress deterioration of print quality due to overrun of the stepping motor 30.

図１５は、サーマルヘッドに１ラインごとに１回通電する高速印字を実行しているときに、１ライン当たり４回通電する処理に切り替わることとなった場合のモータ駆動及びヘッド通電を示すタイミングチャートである。 FIG. 15 is a timing chart showing motor drive and head energization when the thermal head is subjected to high-speed printing in which energization is performed once for each line and the process is switched to energization processing four times per line. Is.

サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超える場合、ＭＣＵ２４は１ラインに対して４回通電を行う分割印字制御に切り替える。ＭＣＵ２４は通常、４回通電制御時の２回目の通電タイミングでは、図１５に一点鎖線で示すようにステッピングモータ３０の/Ｂ相をオフにしてＡ相のみの１相励磁にする。しかし、４回通電を行うことによりステッピングモータが急減速すると判断した場合、ＭＣＵ２４は４回通電制御の２ステップ目でステッピングモータ３０を駆動せず、Ａ相・/Ｂ相の２相励磁の状態を保持する。 When the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22, the MCU 24 switches to the split print control in which one line is energized four times. Normally, at the second energization timing during the fourth energization control, the MCU 24 turns off the / B phase of the stepping motor 30 and performs one-phase excitation of only the A phase as shown by the alternate long and short dash line in FIG. However, when it is determined that the stepping motor suddenly decelerates by energizing four times, the MCU 24 does not drive the stepping motor 30 in the second step of the four times energization control, and is in a state of two-phase excitation of A phase and / B phase. To hold.

同一ラインに対する４回通電が終わると、次のラインで、ＭＣＵ２４は、通常の１−２相励磁の制御に戻る。なお、この時一時的に２−２相励磁となる。急減速直後であるため、ＭＣＵ２４は目標速度までステッピングモータ３０の回転を加速しながら、サーマルヘッド３１−３４に通電する。 After four times of energization of the same line, the MCU 24 returns to the normal 1-2 phase excitation control in the next line. At this time, 2-2 phase excitation is temporarily performed. Immediately after the sudden deceleration, the MCU 24 energizes the thermal heads 31-34 while accelerating the rotation of the stepping motor 30 to the target speed.

図１６は、ＭＣＵ２４によって実行されるステッピングモータ３０の制御処理を示すフローチャートである。図７のフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。 FIG. 16 is a flowchart showing a control process of the stepping motor 30 executed by the MCU 24. The same steps as those in the flowchart of FIG. 7 are given the same step numbers, and the description thereof will be omitted.

搬送残量が０を超えている場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、現在が１ラインの印刷における１回目の通電タイミング（１ステップ目）であるか否かを判別する（ステップＳ２９）。現在が１ラインの１回目の通電タイミングである場合には（ステップＳ２９でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超えるか否かを判別する（ステップＳ２７）。ここでは、ＭＣＵ２４は、分割印字制御を行うか否かを判断している。尚、上述したように、ＭＣＵ２４は予め電源２２の電源容量の情報を保持しており、サーマルヘッド３１−３４の消費電流は１ライン中でオンする発熱体の数を計数することで算出する。 If the remaining amount of transport exceeds 0 (YES in step S12), the MCU 24 determines whether or not it is the first energization timing (first step) in printing one line (step S29). ). When the present is the first energization timing of one line (YES in step S29), the MCU 24 determines whether or not the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22 (YES). Step S27). Here, the MCU 24 determines whether or not to perform the split printing control. As described above, the MCU 24 holds information on the power supply capacity of the power supply 22 in advance, and the current consumption of the thermal heads 31-34 is calculated by counting the number of heating elements that are turned on in one line.

サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超えている場合には（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０のオーバーラン量が１ライン未満になるようにステッピングモータ３０の目標速度を制限する又は減少させる、即ち、分割印字制御を行わない場合よりも目標速度を減少させ（ステップＳ２８）、ステップＳ１３に進む。一方、サーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量以下である場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０の目標速度の制限を解除し（ステップＳ３１）、ステップＳ１３に進む。 When the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22 (YES in step S27), the MCU 24 sets the stepping motor so that the overrun amount of the stepping motor 30 is less than one line. The target speed of 30 is limited or reduced, that is, the target speed is reduced as compared with the case where the split printing control is not performed (step S28), and the process proceeds to step S13. On the other hand, when the total current consumption of the thermal heads 31-34 is equal to or less than the power supply capacity of the power supply 22 (NO in step S27), the MCU 24 releases the limitation on the target speed of the stepping motor 30 (step S31) and steps S13. Proceed to.

また、現在が１ラインの１回目の通電タイミングでない場合には（ステップＳ２９でＮＯ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０の目標速度を制限しているか否か判別する（ステップＳ３２）。ステッピングモータ３０の目標速度を制限している場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。一方、ステッピングモータ３０の目標速度を制限していない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、ステップＳ１３に進む。 If the current timing is not the first energization timing of one line (NO in step S29), the MCU 24 determines whether or not the target speed of the stepping motor 30 is limited (step S32). When the target speed of the stepping motor 30 is limited (YES in step S32), the process proceeds to step S14. On the other hand, if the target speed of the stepping motor 30 is not limited (NO in step S32), the process proceeds to step S13.

このように、１ラインの１回目の通電タイミングである場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）で、かつサーマルヘッド３１−３４の消費電流の合計が電源２２の電源容量を超えている場合には（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ＭＣＵ２４は、ステッピングモータ３０のオーバーラン量が１ライン未満になるようにステッピングモータ３０の目標速度を制限し又は減少させる（ステップＳ２８）。よって、ステッピングモータ３０のオーバーランによる印字品質の低下を抑制することができる。 As described above, when it is the first energization timing of one line (YES in step S29) and the total current consumption of the thermal heads 31-34 exceeds the power supply capacity of the power supply 22 (step S27). YES), the MCU 24 limits or reduces the target speed of the stepping motor 30 so that the overrun amount of the stepping motor 30 is less than one line (step S28). Therefore, deterioration of print quality due to overrun of the stepping motor 30 can be suppressed.

第１〜第５の実施の形態では、媒体を搬送する媒体搬送装置としてサーマルプリンタ１の例が挙げられているが、媒体搬送装置はサーマルプリンタに限定されるものではない。例えば、媒体搬送装置は、ステッピングモータを用いて媒体を搬送するチケット発券機などでもよい。 In the first to fifth embodiments, an example of the thermal printer 1 is given as a medium transfer device for conveying a medium, but the medium transfer device is not limited to the thermal printer. For example, the medium transfer device may be a ticket issuing machine that conveys the medium using a stepping motor.

尚、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変形して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified and implemented without departing from the gist thereof.

１サーマルプリンタ
１０コンピュータ
２２印字電源
２４ＭＣＵ（Micro Controller Unit）
２５ＲＯＭ
２６ＲＡＭ
３０ステッピングモータ
３１−３４サーマルヘッド
４１加速ステップ
４５加速ポインタ
４６停止速度ポインタ
1 Thermal printer 10 Computer 22 Printing power supply 24 MCU (Micro Controller Unit)
25 ROM
26 RAM
30 Stepping motor 31-34 Thermal head 41 Acceleration step 45 Acceleration pointer 46 Stop speed pointer

Claims

A stepping motor that conveys paper and alternately excites the first phase and the second phase.
When the phase immediately before the stop of the stepping motor is either the first phase or the second phase, the excitation is performed at a timing one before the phase immediately before the stop of the stepping motor. A printer including a control means for exciting both a first phase and a second phase to stop the rotational drive of the stepping motor.

When the next printing command is received from the computer, the control means drives the stepping motor by one step, and the first phase or the first phase is set for a time for adjusting the phase of the stepping motor to the original phase. The printer according to claim 1, wherein the rotational drive of the stepping motor for the next printing is started after holding the excitation of the two phases.