JP2021004656A - Orthogonal axis speed reducer - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、バックラッシ調整を容易に実施することができる直交軸減速機に関するものである。 The present invention relates to an orthogonal axis speed reducer capable of easily performing backlash adjustment.
従来、特許文献1には、主にロボットの関節等を駆動するために用いられる直交軸型の動力伝達装置が開示されている。この装置では、減速機の中央を貫通して配置される筒状部材により、伝達部材(ベベルギア)が内周側から軸受を介して支持されている。この装置によれば、ベベルギアが筒状部材によって内周側から支持されるため、入力軸の軸ぶれを低減させることができる。また、ベベルギアは、歯面を軸方向反第2減速装置側(図1の左側)に向けた状態で、ボルトを介して入力軸の端部に連結され、ベベルピニオンと噛み合っている。 Conventionally, Patent Document 1 discloses an orthogonal axis type power transmission device mainly used for driving a robot joint or the like. In this device, a transmission member (bevel gear) is supported from the inner peripheral side via a bearing by a tubular member arranged so as to penetrate the center of the speed reducer. According to this device, since the bevel gear is supported from the inner peripheral side by the tubular member, it is possible to reduce the shaft deviation of the input shaft. Further, the bevel gear is connected to the end of the input shaft via a bolt with the tooth surface facing the anti-second speed reduction device side in the axial direction (left side in FIG. 1), and meshes with the bevel pinion.
ロボット等に使用される減速機には、高精度な位置決め作業を行うために、バックラッシをより小さくすることが求められている。特許文献1のようにベベルピニオンとベベルギアとを含む直交軸型の減速機の場合、特に直交軸部分のギアの歯当たりを微調整し、バックラッシを小さくする必要がある。しかしながら、特許文献1の構成によれば、ベベルギアの位置を微調整する際には、筒状部材とベベルピニオンとを取り外す必要があり、手間がかかるという問題があった。 Reducers used in robots and the like are required to have a smaller backlash in order to perform highly accurate positioning work. In the case of an orthogonal axis type speed reducer including a bevel pinion and a bevel gear as in Patent Document 1, it is particularly necessary to finely adjust the tooth contact of the gear in the orthogonal axis portion to reduce the backlash. However, according to the configuration of Patent Document 1, when finely adjusting the position of the bevel gear, it is necessary to remove the tubular member and the bevel pinion, which causes a problem that it takes time and effort.
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、バックラッシ調整を容易に実施することができる直交軸減速機を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an orthogonal axis speed reducer capable of easily performing backlash adjustment.
この目的を達成するために、請求項1記載の直交軸減速機は、第1の傘歯車と、前記第1の傘歯車の軸線と直交する軸線を中心に回転し、前記第1の傘歯車と噛み合う第2の傘歯車とを有する第1減速部と、内歯歯車と、偏心部を備えた中空の入力軸と、前記偏心部に外装され前記内歯歯車と僅少の歯数差を有し前記内歯歯車に揺動しながら内接噛合する外歯歯車と、前記内歯歯車と前記外歯歯車との相対回転を出力として取り出す出力部と、を備えた偏心揺動型の第2減速部と、前記第1減速部を内蔵する筐体と、前記筐体に固定され、前記第2の傘歯車及び前記入力軸の内側を貫通し、且つ前記筐体の開口部を覆う筒状部材と、を有する直交軸減速機であって、前記第2の傘歯車は、前記入力軸における前記筐体の前記開口部側の端部に固定されており、前記第2の傘歯車は、歯面が前記第2減速部に対向する向きに配置されていることを特徴とするものである。 In order to achieve this object, the orthogonal axis speed reducer according to claim 1 rotates about a first bevel gear and an axis orthogonal to the axis of the first bevel gear, and is the first bevel gear. A first reduction gear having a second bevel gear that meshes with the internal gear, an internal gear, a hollow input shaft provided with an eccentric portion, and a small difference in the number of teeth from the internal gear that is externally attached to the eccentric portion. A second eccentric swing type equipped with an external gear that internally engages with the internal gear while swinging, and an output unit that takes out the relative rotation of the internal gear and the external gear as an output. A tubular shape that is fixed to the housing, penetrates the inside of the second bevel gear and the input shaft, and covers the opening of the housing, and the housing containing the first speed reduction unit. An orthogonal shaft speed reducer having a member, the second bevel gear is fixed to the end of the housing on the input shaft on the opening side, and the second bevel gear is It is characterized in that the tooth surface is arranged so as to face the second deceleration portion.
また、請求項2記載の直交軸減速機は、請求項1に記載の直交軸減速機であって、更に、前記筒状部材には前記入力軸または前記第2の傘歯車を軸支する軸受けが設けられておらず、前記筒状部材は、前記入力軸及び前記第2の傘歯車に対して径方向に僅かな隙間を設けて配置されていることを特徴とするものである。 The orthogonal shaft reducer according to claim 2 is the orthogonal shaft reducer according to claim 1, and further, a bearing that supports the input shaft or the second bevel gear on the tubular member. Is not provided, and the tubular member is arranged with a slight gap in the radial direction with respect to the input shaft and the second bevel gear.
また、請求項3記載の直交軸減速機は、請求項1または2に記載の直交軸減速機であって、更に、前記筐体の内周面は、前記開口部から前記第2減速部の方向に向かうに従って内径が小さくなっていることを特徴とするものである。 The orthogonal shaft speed reducer according to claim 3 is the orthogonal shaft speed reducer according to claim 1 or 2, and further, the inner peripheral surface of the housing is formed from the opening to the second speed reduction unit. It is characterized in that the inner diameter becomes smaller toward the direction.
また、請求項4記載の直交軸減速機は、請求項3に記載の直交軸減速機であって、更に、前記筐体の内周面の内径は、前記第1の傘歯車の軸線と重なる位置において、前記第2の傘歯車の外径よりも小さいことを特徴とするものである。 The orthogonal shaft speed reducer according to claim 4 is the orthogonal shaft speed reducer according to claim 3, and the inner diameter of the inner peripheral surface of the housing overlaps with the axis of the first bevel gear. It is characterized in that the position is smaller than the outer diameter of the second bevel gear.
請求項1記載の直交軸減速機によれば、第2の傘歯車が、入力軸において開口部側の端部に締結されており、第2の傘歯車の歯面が第2減速部に対向する向きに配置されている。このため、筒状部材を外すだけで、第2の傘歯車を取り外すことができ、第2の傘歯車の位置を微調整することができる。 According to the orthogonal shaft reducer according to claim 1, the second bevel gear is fastened to the end on the opening side of the input shaft, and the tooth surface of the second bevel gear faces the second reduction gear. It is arranged in the direction of Therefore, the second bevel gear can be removed by simply removing the tubular member, and the position of the second bevel gear can be finely adjusted.
また、特許文献1のように筒状部材によりベベルギアを軸支している構造では、筒状部材を取り外してしまうとベベルギアが保持されないため、歯当たりが変化してしまい正しくバックラッシ調整ができない恐れがあるが、本発明の請求項2記載の直交軸減速機によれば、ベベルギアは筒状部材によりで軸支されていないため、確実にバックラッシ調整が可能となる。 Further, in the structure in which the bevel gear is pivotally supported by the tubular member as in Patent Document 1, the bevel gear is not held when the tubular member is removed, so that the tooth contact may change and the backlash adjustment may not be performed correctly. However, according to the orthogonal axis speed reducer according to claim 2 of the present invention, since the bevel gear is not pivotally supported by the tubular member, the backlash adjustment can be reliably performed.
また、請求項3記載の直交軸減速機によれば、筐体の内周面が、開口部から第2減速部の方向に向かうに従って小さくなっているため、直交軸減速機の内部の余分な空間を狭くすることができるので、内部に封入された潤滑剤が第1の傘歯車と第2の傘歯車との噛み合い部に導かれ易くなり、潤滑性能がアップする。 Further, according to the orthogonal axis speed reducer according to claim 3, since the inner peripheral surface of the housing becomes smaller from the opening toward the second reduction gear, an extra inside of the orthogonal shaft speed reducer is obtained. Since the space can be narrowed, the lubricant sealed inside is easily guided to the meshing portion between the first bevel gear and the second bevel gear, and the lubrication performance is improved.
また、請求項4記載の直交軸減速機によれば、筐体の内周面の内径は、第1の傘歯車の軸線と重なる位置において、第2の傘歯車の外径よりも小さいため、内部に封入された潤滑剤が第1の傘歯車と第2の傘歯車との噛み合い部により導かれ易くなり、潤滑性能が更にアップする。 Further, according to the orthogonal axis speed reducer according to claim 4, the inner diameter of the inner peripheral surface of the housing is smaller than the outer diameter of the second bevel gear at a position overlapping the axis of the first bevel gear. The lubricant sealed inside is easily guided by the meshing portion between the first bevel gear and the second bevel gear, and the lubrication performance is further improved.
[第1実施形態]
以下、本発明の第1実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の直交軸減速機の第1実施形態である直交軸減速機100の中央縦断面図である。
[First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a central vertical cross-sectional view of the orthogonal axis reducer 100, which is the first embodiment of the orthogonal axis reducer of the present invention.
直交軸減速機100は、第1減速部1と、第2減速部2と、筐体3aと、筒状部材4とからなる。第1減速部1は筐体3aに内蔵され、第2減速部2は筐体3aに連結されている。筒状部材4は、一端が筐体3aに固定され、他端が第2減速部2の中心を同軸で貫通して配置されている。 The orthogonal axis speed reducer 100 includes a first speed reduction unit 1, a second speed reduction unit 2, a housing 3a, and a tubular member 4. The first deceleration unit 1 is built in the housing 3a, and the second deceleration unit 2 is connected to the housing 3a. One end of the tubular member 4 is fixed to the housing 3a, and the other end is arranged so as to coaxially penetrate the center of the second deceleration portion 2.
第1減速部1は、直交軸型の減速部であり、第1の傘歯車であるベベルピニオン11と、ベベルピニオン11の軸線O1と直交する軸線O2を中心に回転しベベルピニオン11に噛み合う第2の傘歯車であるベベルギア12とを備えている。ベベルギア12は、後述する第2減速部2の入力軸24の入力側の端部24aに、歯面12aが第2減速部2に対向する向きで連結されている。ベベルギア12は、複数のボルト13,13・・によって入力軸24の端部24aに固定され、入力軸24と同軸で、入力軸24と一体に回転可能となっている。ベベルピニオン11は、ベベルギア12と噛み合う歯と反対側には、図示しないモータと連結可能な連結部14を備え、2個のボールベアリング15,15を介して筐体3aの内側に回転自在に軸支されている。また、筐体3aとベベルピニオン11との間でボールベアリング15よりも内側には、オイルシール16が配置されている。 The first deceleration unit 1 is an orthogonal axis type deceleration unit, and is a second gear that rotates around a bevel pinion 11 which is a first bevel gear and an axis O2 orthogonal to the axis O1 of the bevel pinion 11 and meshes with the bevel pinion 11. It is provided with a bevel gear 12 which is a bevel gear of 2. The bevel gear 12 is connected to the end 24a on the input side of the input shaft 24 of the second deceleration unit 2, which will be described later, with the tooth surface 12a facing the second deceleration unit 2. The bevel gear 12 is fixed to the end portion 24a of the input shaft 24 by a plurality of bolts 13, 13, ..., Is coaxial with the input shaft 24, and can rotate integrally with the input shaft 24. The bevel pinion 11 is provided with a connecting portion 14 that can be connected to a motor (not shown) on the side opposite to the teeth that mesh with the bevel gear 12, and is rotatably shafted inside the housing 3a via two ball bearings 15 and 15. It is supported. Further, an oil seal 16 is arranged between the housing 3a and the bevel pinion 11 inside the ball bearing 15.
第2減速部2は、外歯歯車20が内歯歯車21と噛み合いながら偏心回転する偏心搖動型の減速部である。第2減速部2は、ケーシング22とキャリア23と外歯歯車20と入力軸24とを備えている。ケーシング22は、内周面に内歯歯車21を一体に設けた円筒状の中ケース26と、中ケース26における軸方向の一方の端面(出力側、図1の左側)に配置される円筒状の外ケース27とから成り、中ケース26と外ケース27とは、中ケース26を貫通し外ケース27に螺合される複数のボルト28,28・・により、中ケース26における軸方向の他方(入力側、図1の右側)から、筐体3aと一体に結合されている。ケーシング22における中ケース26と外ケース27との間には、シールのためのOリング29が挟まれている。また、中ケース26と筐体3aとの間には、シールのためのOリング30が挟まれている。外ケース27はクロスローラベアリング31の外輪を兼ねている。 The second deceleration unit 2 is an eccentric swing type deceleration unit in which the external gear 20 rotates eccentrically while meshing with the internal gear 21. The second reduction gear portion 2 includes a casing 22, a carrier 23, an external gear 20, and an input shaft 24. The casing 22 has a cylindrical inner case 26 in which an internal gear 21 is integrally provided on the inner peripheral surface, and a cylindrical inner case 26 arranged on one end surface (output side, left side in FIG. 1) in the axial direction of the inner case 26. The inner case 26 and the outer case 27 are formed by a plurality of bolts 28, 28, which penetrate the inner case 26 and are screwed into the outer case 27. From (input side, right side in FIG. 1), it is integrally connected to the housing 3a. An O-ring 29 for sealing is sandwiched between the inner case 26 and the outer case 27 in the casing 22. Further, an O-ring 30 for sealing is sandwiched between the inner case 26 and the housing 3a. The outer case 27 also serves as the outer ring of the cross roller bearing 31.
キャリア23は、第1キャリア部材23aと第2キャリア部材23bとで構成されている。第1キャリア部材23aは、外ケース27の内側にクロスローラベアリング31を介して回転可能に軸支されている。第1キャリア部材23aはクロスローラベアリング31の内輪を兼ねている。第1キャリア部材23aにおける軸方向の一方の端面には、図示しない複数のボルト穴が形成され、該ボルト穴を利用して相手側装置と連結され、相手側装置へと動力が伝達される。 The carrier 23 is composed of a first carrier member 23a and a second carrier member 23b. The first carrier member 23a is rotatably supported inside the outer case 27 via a cross roller bearing 31. The first carrier member 23a also serves as an inner ring of the cross roller bearing 31. A plurality of bolt holes (not shown) are formed on one end surface of the first carrier member 23a in the axial direction, and the bolt holes are used to connect to the other side device and transmit power to the other side device.
ケーシング22の内側には、2個のボールベアリング32,32を介して、中空筒状の入力軸24が、内歯歯車21の軸線と同軸で、第1キャリア部材23a及び第2キャリア部材23bに回転可能に軸支されている。入力軸24において、ボールベアリング32,32の間には、外径及び偏心量δ1が互いに等しく、偏心方向が互いに180度異なる位相となる一対の偏心部33,33が隣接して形成されている。各偏心部33,33には、全周に亘って配設される横断面円形状の複数のころからなるニードルベアリング34が設けられて、ニードルベアリング34を介して、2枚の外歯歯車20,20がそれぞれ回転可能に外装されている。入力軸24における軸方向の入力側の端部24aには、複数のボルト穴25が形成されている。 Inside the casing 22, a hollow tubular input shaft 24 is coaxial with the axis of the internal gear 21 via two ball bearings 32 and 32, and is attached to the first carrier member 23a and the second carrier member 23b. It is rotatably supported. In the input shaft 24, a pair of eccentric portions 33, 33 having the same outer diameter and eccentricity δ1 and having phases different from each other by 180 degrees are formed adjacent to each other between the ball bearings 32, 32. .. Each of the eccentric portions 33, 33 is provided with a needle bearing 34 formed of a plurality of rollers having a circular cross section arranged over the entire circumference, and two external gears 20 are provided via the needle bearing 34. , 20 are rotatably decorated. A plurality of bolt holes 25 are formed at the end portion 24a on the input side in the axial direction of the input shaft 24.
第1キャリア部材23aにおける軸方向の他方には、形状が同じ2枚の外歯歯車20,20が配置され、第1キャリア部材23aと第2キャリア部材23bとで2枚の外歯歯車20,20を挟むようになっている。外歯歯車20,20は、内歯歯車21の歯数よりも僅かに(1〜6程度)少ない歯数を有しており、内歯歯車21に偏心位置で内接している。外歯歯車20,20には、ベベルギア12の軸線O2から偏心量δ1だけオフセットした軸線O3を中心とした同心円上に、複数の円形のピン孔35が、周方向に等間隔で形成されて、このピン孔35に、ベベルギア12の軸線O2を中心とした同心円上で当該軸線と平行に架設されるピン36がそれぞれ遊挿されている。このピン36の両端は、第1キャリア部材23a及び第2キャリア部材23bに設けられた孔に圧入され、ピン36によって第1キャリア部材23a及び第2キャリア部材23bは一体に回転可能となっている。ピン36の一端にはボルト穴が設けられ、該ボルト穴には、第1キャリア部材23a側からボルト37が螺合されている。ボルト37の頭は、第1キャリア部材23a側に設けられたザグリ部38に収納され、ボルト37の頭によりピン36の軸方向第2キャリア部材23b側への移動が規制されている。ピン36の外周における外歯歯車20の遊挿部分には、筒状のメタル39が一体に外装されている。 Two external gears 20 and 20 having the same shape are arranged on the other side of the first carrier member 23a in the axial direction, and the first carrier member 23a and the second carrier member 23b have two external gears 20 and 20. It is designed to sandwich 20. The external gears 20 and 20 have a number of teeth slightly smaller (about 1 to 6) than the number of teeth of the internal gear 21, and are inscribed in the internal gear 21 at an eccentric position. In the external gears 20 and 20, a plurality of circular pin holes 35 are formed at equal intervals in the circumferential direction on a concentric circle centered on the axis O3 offset by the eccentricity δ1 from the axis O2 of the bevel gear 12. In the pin holes 35, pins 36 erected in parallel with the axis on a concentric circle centered on the axis O2 of the bevel gear 12 are loosely inserted. Both ends of the pin 36 are press-fitted into holes provided in the first carrier member 23a and the second carrier member 23b, and the pin 36 allows the first carrier member 23a and the second carrier member 23b to rotate integrally. .. A bolt hole is provided at one end of the pin 36, and a bolt 37 is screwed into the bolt hole from the side of the first carrier member 23a. The head of the bolt 37 is housed in a counterbore portion 38 provided on the side of the first carrier member 23a, and the head of the bolt 37 restricts the movement of the pin 36 toward the second carrier member 23b in the axial direction. A tubular metal 39 is integrally outered on the free insertion portion of the external gear 20 on the outer circumference of the pin 36.
外ケース27と第1キャリア部材23aとの間でクロスローラベアリング31の外側には、オイルシール40が配置されている。また、第1キャリア部材23aと筒状部材4との間でボールベアリング32の外側には、オイルシール41が配置されている。オイルシール16、オイルシール40、オイルシール41、Oリング29、Oリング30、及び後述するOリング48により、直交軸減速機100の内部空間が封止されている。 An oil seal 40 is arranged on the outside of the cross roller bearing 31 between the outer case 27 and the first carrier member 23a. Further, an oil seal 41 is arranged on the outside of the ball bearing 32 between the first carrier member 23a and the tubular member 4. The internal space of the orthogonal axis speed reducer 100 is sealed by the oil seal 16, the oil seal 40, the oil seal 41, the O-ring 29, the O-ring 30, and the O-ring 48 described later.
筒状部材4は、例えば鉄などで成型される円筒状の部材であり、筐体3aの開口部5に固定される固定部42と、第2減速部2及びベベルギア12を同軸で貫通し、先端が第1キャリア部材23aの内側に達する本体部43とからなる。筒状部材4は、固定部42が筐体3aの開口部5を覆うように配置され、固定部42側のみが筐体3aに固定されており、本体部43側はオイルシール41のリップが当接するのみであり軸支はされていない。つまり、筒状部材4は、いわゆる片持ちの状態で筐体3aに固定されている。筒状部材4の本体部43は、入力軸24またはベベルギア12の内周面から僅かな隙間Aを隔てて配置されている。本実施形態では、隙間Aは0.5mm〜1mm程度としている。 The tubular member 4 is a cylindrical member molded from, for example, iron, and coaxially penetrates the fixing portion 42 fixed to the opening 5 of the housing 3a, the second deceleration portion 2, and the bevel gear 12. It is composed of a main body portion 43 whose tip reaches the inside of the first carrier member 23a. In the tubular member 4, the fixing portion 42 is arranged so as to cover the opening 5 of the housing 3a, only the fixing portion 42 side is fixed to the housing 3a, and the lip of the oil seal 41 is attached to the main body portion 43 side. It only abuts and is not shaft-supported. That is, the tubular member 4 is fixed to the housing 3a in a so-called cantilevered state. The main body 43 of the tubular member 4 is arranged with a slight gap A separated from the input shaft 24 or the inner peripheral surface of the bevel gear 12. In this embodiment, the gap A is about 0.5 mm to 1 mm.
筒状部材4の固定部42は、円形のフランジ部44とインロー部45とからなり、インロー部45が、筐体3aに設けられた開口部5の内周面6に嵌合し、フランジ部44は複数のボルト46,46・・によって筐体3aに固定されている。また、フランジ部44に対向する筐体3aの開口部5の端面には、全周に亘って溝47が設けられ、溝47にはOリング48が配置されている。Oリング48によって、筐体3aの開口部5と筒状部材4のフランジ部44との間が封止されている。 The fixing portion 42 of the tubular member 4 is composed of a circular flange portion 44 and an inro portion 45, and the inro portion 45 is fitted to the inner peripheral surface 6 of the opening 5 provided in the housing 3a, and the flange portion The 44 is fixed to the housing 3a by a plurality of bolts 46, 46 ... Further, a groove 47 is provided on the end surface of the opening 5 of the housing 3a facing the flange portion 44 over the entire circumference, and an O-ring 48 is arranged in the groove 47. An O-ring 48 seals between the opening 5 of the housing 3a and the flange 44 of the tubular member 4.
以上のように構成された直交軸減速機100において、図示しないモータによってベベルピニオン11が回転すると、ベベルピニオン11に噛み合うベベルギア12が回転し、ベベルギア12に連結した入力軸24が回転する。入力軸24が回転することで、偏心部33,33がそれぞれ対称的に偏心運動し、各外歯歯車20,20は内歯歯車21に内接した状態で偏心及び自転運動する。このため、各ピン孔35も偏心及び自転運動するが、各ピン孔35はメタル39を含むピン36よりも大径に形成されているので、各ピン36はピン孔35に内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン36からは自転成分のみが取り出される。よって、ピン36を介して第1キャリア部材23a及び第2キャリア部材23bが同期回転し、出力部である第1キャリア部材23aから相手側装置に回転が伝達される。このとき、筐体3a内に充填されたグリスは、オイルシール16、オイルシール40、オイルシール41、Oリング29、Oリング30、及びOリング48によって封止される。 In the orthogonal axis speed reducer 100 configured as described above, when the bevel pinion 11 is rotated by a motor (not shown), the bevel gear 12 that meshes with the bevel pinion 11 rotates, and the input shaft 24 connected to the bevel gear 12 rotates. As the input shaft 24 rotates, the eccentric portions 33 and 33 move symmetrically, and the external gears 20 and 20 move eccentrically and rotate in the state of being inscribed in the internal gear 21. Therefore, each pin hole 35 also eccentrically and rotates on its axis, but since each pin hole 35 is formed to have a larger diameter than the pin 36 including the metal 39, each pin 36 is inscribed in the pin hole 35. The eccentric movement is relatively eccentric to absorb the eccentric component, and only the rotation component is extracted from each pin 36. Therefore, the first carrier member 23a and the second carrier member 23b rotate synchronously via the pin 36, and the rotation is transmitted from the output unit, the first carrier member 23a, to the counterpart device. At this time, the grease filled in the housing 3a is sealed by the oil seal 16, the oil seal 40, the oil seal 41, the O-ring 29, the O-ring 30, and the O-ring 48.
次に、このような上記形態の直交軸減速機100のバックラッシをより小さくするために、第1減速部1のベベルピニオン11とベベルギア12との歯当たりを微調整する方法を説明する。直交タイプの歯車の場合、各歯車をそれぞれの軸方向に移動させることにより、歯当たりを調整することができる。ベベルピニオン11の位置を微調整する場合、ベベルピニオン11及びボールベアリング15を筐体3aから取り外し、筐体3aとボールベアリング15との間に所定量のシムを挟むことで、微調整が可能である。ベベルギア12の位置を微調整する場合、筒状部材4を取り外し、ボルト13を外すことによりベベルギア12を取り外し、ベベルギア12と入力軸24の端部24aとの間に所定量のシムを挟むことで、微調整が可能である。 Next, a method of finely adjusting the tooth contact between the bevel pinion 11 and the bevel gear 12 of the first reduction gear 1 will be described in order to further reduce the backlash of the orthogonal axis speed reducer 100 of the above embodiment. In the case of orthogonal type gears, the tooth contact can be adjusted by moving each gear in the respective axial direction. When finely adjusting the position of the bevel pinion 11, the bevel pinion 11 and the ball bearing 15 can be finely adjusted by removing the bevel pinion 11 and the ball bearing 15 from the housing 3a and inserting a predetermined amount of shims between the housing 3a and the ball bearing 15. is there. When finely adjusting the position of the bevel gear 12, the tubular member 4 is removed, the bevel gear 12 is removed by removing the bolt 13, and a predetermined amount of shims are sandwiched between the bevel gear 12 and the end portion 24a of the input shaft 24. , Fine adjustment is possible.
このように、上記形態の直交軸減速機100によれば、筒状部材4を外すことによりベベルギア12を取り外すことができ、ベベルギア12の位置を微調整する際にベベルピニオン11を外す必要がない。このため、バックラッシ調整を容易にすることができる。 As described above, according to the orthogonal axis speed reducer 100 of the above-described embodiment, the bevel gear 12 can be removed by removing the tubular member 4, and it is not necessary to remove the bevel pinion 11 when finely adjusting the position of the bevel gear 12. .. Therefore, the backlash adjustment can be facilitated.
また、本実施形態では、筒状部材4により入力軸24またはベベルギア12を支持するベアリング等が無いため、バックラッシ調整が容易である。仮にこのようなベアリング等を備える構造を考えた場合、筒状部材4を取り外した場合にベベルギア12を軸支するベアリングも同時に取り外すこととなり、ベベルギア12が軸支されなくなってしまうため、歯車の噛み合い状態が変わってしまい、バックラッシ調整が難しくなってしまう。 Further, in the present embodiment, since there is no bearing or the like that supports the input shaft 24 or the bevel gear 12 by the tubular member 4, the backlash adjustment is easy. If a structure including such a bearing is considered, when the tubular member 4 is removed, the bearing that pivotally supports the bevel gear 12 is also removed at the same time, and the bevel gear 12 is not pivotally supported. Therefore, the gears mesh with each other. The state will change, making it difficult to adjust the backlash.
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態について図2を参照して説明する。第2実施形態では、筐体3bの内周面6の形状が第1実施形態とは異なる。尚、筐体3bの内周面6の形状を除く直交軸減速機200の構成と、動作とについては、上述の第1実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。
[Second Embodiment]
Next, the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the second embodiment, the shape of the inner peripheral surface 6 of the housing 3b is different from that of the first embodiment. Since the configuration and operation of the orthogonal axis speed reducer 200 except for the shape of the inner peripheral surface 6 of the housing 3b are the same as those in the first embodiment described above, detailed description thereof will be omitted.
図2は、本発明の直交軸減速機の第2実施形態である直交軸減速機200の中央縦断面図である。直交軸減速機200の筐体3bの内周面6は円形であり、開口部5から第2減速部2に向かって、内径が徐々に小さくなるような傾斜がついている。例えば、筐体3bを鋳造等で成型する際、鋳型の抜き勾配をつけることにより、このような傾斜をつけることができる。また、内周面6において、ベベルピニオン11の軸線O1と重なる位置の内径D2は、ベベルギア12の外径D1よりも小さくなっている(D1>D2)。 FIG. 2 is a central vertical sectional view of the orthogonal axis reducer 200, which is the second embodiment of the orthogonal axis reducer of the present invention. The inner peripheral surface 6 of the housing 3b of the orthogonal axis speed reducer 200 is circular, and is inclined so that the inner diameter gradually decreases from the opening 5 toward the second speed reduction unit 2. For example, when the housing 3b is molded by casting or the like, such an inclination can be obtained by giving a draft of the mold. Further, the inner diameter D2 of the inner peripheral surface 6 at a position overlapping the axis O1 of the bevel pinion 11 is smaller than the outer diameter D1 of the bevel gear 12 (D1> D2).
第2実施形態においても、第1実施形態と同様の効果を得る。また、筐体3bの内周面6の内径が、開口部5から第2減速部2に向かって小さくなっていることで、直交軸減速機200の内部の余分な空間を狭くすることができる。このため、内部に封入された潤滑剤がベベルピニオン11とベベルギア12との噛み合い部に導かれやすくなり、潤滑性能がアップする。 Also in the second embodiment, the same effect as that of the first embodiment is obtained. Further, since the inner diameter of the inner peripheral surface 6 of the housing 3b becomes smaller from the opening 5 toward the second reduction gear 2, the extra space inside the orthogonal axis speed reducer 200 can be narrowed. .. Therefore, the lubricant enclosed inside is easily guided to the meshing portion between the bevel pinion 11 and the bevel gear 12, and the lubrication performance is improved.
また、筐体3bの内周面6の内径は、ベベルピニオン11の軸線O1と重なる位置において、ベベルギア12の外径D1よりも小さいため、内部に封入された潤滑剤がベベルピニオン11とベベルギア12との噛み合い部により導かれ易くなり、潤滑性能が更にアップする。 Further, since the inner diameter of the inner peripheral surface 6 of the housing 3b is smaller than the outer diameter D1 of the bevel gear 12 at the position where it overlaps with the axis O1 of the bevel pinion 11, the lubricant sealed inside is the bevel pinion 11 and the bevel gear 12. It becomes easier to be guided by the meshing part with, and the lubrication performance is further improved.
以上のように、本実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。以下に、上記実施形態に加えうる変更の例について説明する。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made. An example of changes that can be made to the above embodiment will be described below.
例えば、本実施形態では、筒状部材4の材料は鉄としたが、材料はアルミ合金や樹脂等であってもよい。筒状部材4は入力軸24またはベベルギア12を軸支しないため、筒状部材4には原則として荷重がかからない。このため、鉄よりも強度が低いアルミ合金や樹脂等の材料であってもよい。 For example, in the present embodiment, the material of the tubular member 4 is iron, but the material may be an aluminum alloy, resin, or the like. Since the tubular member 4 does not support the input shaft 24 or the bevel gear 12, in principle, no load is applied to the tubular member 4. Therefore, a material such as an aluminum alloy or a resin having a strength lower than that of iron may be used.
また、例えば、本発明の第1の傘歯車はハイポイドピニオンであってもよく、第2の傘歯車はハイポイドギアであってもよい。 Further, for example, the first bevel gear of the present invention may be a hypoid pinion, and the second bevel gear may be a hypoid gear.
また、例えば、本実施形態では、筐体3bの内周面6は円形としたが、適宜、筐体3bの形状に併せて内周面6は四角形やその他の多角形など、円形以外の形状であってもよい。 Further, for example, in the present embodiment, the inner peripheral surface 6 of the housing 3b is circular, but the inner peripheral surface 6 has a shape other than a circular shape such as a quadrangle or another polygon, as appropriate, in accordance with the shape of the housing 3b. It may be.
100,200 直交軸減速機
1 第1減速部
2 第2減速部
3a,3b 筐体
4 筒状部材
5 開口部
6 内周面
11 ベベルピニオン
12 ベベルギア
12a 歯面(ベベルギア)
20 外歯歯車
21 内歯歯車
23 キャリア
23a 第1キャリア部材
24 入力軸
24a 端部(入力軸)
33 偏心部
O1 ベベルピニオンの軸線
O2 ベベルギアの軸線
D1 ベベルギアの外径
A 隙間
100,200 Orthogonal axis reducer 1 1st reduction unit 2 2nd reduction unit 3a, 3b Housing 4 Cylindrical member 5 Opening 6 Inner peripheral surface 11 Bevel pinion 12 Bevel gear 12a Tooth surface (bevel gear)
20 External gear 21 Internal gear 23 Carrier 23a First carrier member 24 Input shaft 24a End (input shaft)
33 Eccentric part O1 Bevel pinion axis O2 Bevel gear axis D1 Bevel gear outer diameter A Gap
Claims (4)
内歯歯車と、偏心部を備えた中空の入力軸と、前記偏心部に外装され前記内歯歯車と僅少の歯数差を有し前記内歯歯車に揺動しながら内接噛合する外歯歯車と、前記内歯歯車と前記外歯歯車との相対回転を出力として取り出す出力部と、を備えた偏心揺動型の第2減速部と、
前記第1減速部を内蔵する筐体と、
前記筐体に固定され、前記第2の傘歯車及び前記入力軸の内側を貫通し、且つ前記筐体の開口部を覆う筒状部材と、
を有する直交軸減速機であって、
前記第2の傘歯車は、前記入力軸における前記筐体の前記開口部側の端部に固定されており、
前記第2の傘歯車は、歯面が前記第2減速部に対向する向きに配置されている
ことを特徴とする直交軸減速機。 A first reduction gear having a first bevel gear and a second bevel gear that rotates about an axis orthogonal to the axis of the first bevel gear and meshes with the first bevel gear.
An internal gear, a hollow input shaft having an eccentric portion, and an external tooth that is externally attached to the eccentric portion and has a slight difference in the number of teeth from the internal gear and engages with the internal gear while swinging. An eccentric swing type second deceleration unit including a gear and an output unit that takes out the relative rotation of the internal gear and the external gear as an output.
A housing containing the first deceleration unit and
A tubular member fixed to the housing, penetrating the inside of the second bevel gear and the input shaft, and covering the opening of the housing.
Orthogonal axis reducer with
The second bevel gear is fixed to the end of the housing on the input shaft on the opening side.
The second bevel gear is an orthogonal axis speed reducer characterized in that the tooth surface is arranged in a direction facing the second speed reduction portion.
前記筒状部材は、前記入力軸及び前記第2の傘歯車に対して径方向に僅かな隙間を設けて配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載の直交軸減速機 The tubular member is not provided with a bearing that supports the input shaft or the second bevel gear.
The orthogonal shaft speed reducer according to claim 1, wherein the tubular member is arranged with a slight radial gap between the input shaft and the second bevel gear.
ことを特徴とする請求項1または2に記載の直交軸減速機。 The orthogonal axis speed reducer according to claim 1 or 2, wherein the inner peripheral surface of the housing has an inner diameter that decreases from the opening toward the second speed reduction portion.
ことを特徴とする請求項3に記載の直交軸減速機。 The orthogonal axis deceleration according to claim 3, wherein the inner diameter of the inner peripheral surface of the housing is smaller than the outer diameter of the second bevel gear at a position overlapping the axis of the first bevel gear. Machine.
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