JP2021000704A

JP2021000704A - robot

Info

Publication number: JP2021000704A
Application number: JP2019116207A
Authority: JP
Inventors: 大地 ▲高▼原; Daichi Takahara
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-06-24
Filing date: 2019-06-24
Publication date: 2021-01-07

Abstract

To arrange a washer part at a prescribed position, and reduce positional deviation between a shaft of the washer part and a shaft of a speed reducer.SOLUTION: A robot comprises: a base 110; an arm 11 connected to the base 110; a motor 3 disposed on the arm 11; a speed reducer 4 which has a flexible gear 42 arranged on the inside of an internal gear 43 and a wave generator 41 contacting an inner peripheral surface of the flexible gear 42, and which is connected to the base 110 via a bearing 6 in order to decelerate drive of the motor 3; and a washer part 701 arranged between the base 110 and the bearing 6. On the base 110, in an axial direction of an output shaft of the speed reducer 4, there is provided a protrusion 8 which is arranged at a position overlapping the bearing 6, and which protrudes to a bearing 6 side beyond a surface where the base 110 and the washer part 701 contact each other.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.

例えば、特許文献１には、減速機を回転軸支持装置(例えば、ロボット)に取り付ける際、波動発生器に固定されるベアリングと、減速機が取り付けられるハウジングと間にウェーブワッシャーを設ける構造が提案されている。さらに、ウェーブワッシャーの軸と減速機の軸とを揃えるために、ウェーブワッシャーの外側に突出部が設けられている。 For example, Patent Document 1 proposes a structure in which a wave washer is provided between a bearing fixed to a wave generator and a housing to which the speed reducer is mounted when the speed reducer is attached to a rotary shaft support device (for example, a robot). Has been done. Further, a protrusion is provided on the outside of the wave washer in order to align the shaft of the wave washer with the shaft of the speed reducer.

特開２０１４−２７８１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-27818

しかしながら、特許文献１に記載の回転軸支持装置では、波動発生器に固定されるベアリングと減速機が取り付けられるハウジングとで、ウェーブワッシャーに圧力がかけられた際、ウェーブワッシャーが潰れ、内径方向に広がるためのクリアランスを設ける必要がある。ところが、クリアランスを設けると、ウェーブワッシャーを取り付ける際に、ウェーブワッシャーの軸と減速機の軸とに位置ずれが生じるおそれがあった。 However, in the rotary shaft support device described in Patent Document 1, when pressure is applied to the wave washer in the bearing fixed to the wave generator and the housing to which the speed reducer is attached, the wave washer is crushed and the wave washer is crushed in the inner diameter direction. It is necessary to provide a clearance to spread. However, if a clearance is provided, there is a risk that the shaft of the wave washer and the shaft of the speed reducer may be misaligned when the wave washer is attached.

ロボットは、第１部材と、前記第１部材に接続される第２部材と、前記第２部材に設けられるモーターと、内歯歯車、前記内歯歯車の内側に配置される可撓性歯車及び前記可撓性歯車の内周面に接する波動発生器を有し、前記第１部材にベアリングを介して接続され、前記モーターの駆動を減速する減速機と、前記第１部材と前記ベアリングとの間に配置される座金部と、を備え、前記第１部材には、前記減速機の出力軸の軸方向において、前記ベアリングと重なる位置に配置され、前記第１部材と前記座金部とが接する面よりも前記ベアリングに突出する凸部が設けられていることを特徴とする。 The robot includes a first member, a second member connected to the first member, a motor provided in the second member, an internal gear, a flexible gear arranged inside the internal gear, and the like. A speed reducer having a wave generator in contact with the inner peripheral surface of the flexible gear and connected to the first member via a bearing to reduce the drive of the motor, and the first member and the bearing. A seating portion arranged between the first members is provided, and the first member is arranged at a position overlapping the bearing in the axial direction of the output shaft of the speed reducer, and the first member and the seating portion are in contact with each other. It is characterized in that a convex portion is provided on the bearing so as to protrude from the surface.

上記ロボットでは、前記出力軸の軸方向から見て、前記ベアリングの内輪から前記座金部までの距離が、前記凸部から前記座金部までの距離よりも大きいことが好ましい。 In the robot, it is preferable that the distance from the inner ring of the bearing to the washer portion is larger than the distance from the convex portion to the washer portion when viewed from the axial direction of the output shaft.

上記ロボットでは、前記出力軸の軸方向から見て、前記波動発生器から前記凸部までの距離が、前記波動発生器から前記ベアリングまでの距離よりも大きいことが好ましい。 In the robot, it is preferable that the distance from the wave generator to the convex portion is larger than the distance from the wave generator to the bearing when viewed from the axial direction of the output shaft.

上記ロボットでは、前記出力軸の軸方向と直交する方向から見て、前記ベアリングから前記凸部までの距離が、前記ベアリングから前記座金部までの距離よりも大きいことが好ましい。 In the robot, it is preferable that the distance from the bearing to the convex portion is larger than the distance from the bearing to the washer portion when viewed from a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft.

上記ロボットでは、前記凸部が、前記出力軸の全周に設けられていることが好ましい。 In the robot, it is preferable that the convex portion is provided on the entire circumference of the output shaft.

上記のロボットでは、前記凸部が、前記第１部材と別体で形成されていることが好ましい。 In the above robot, it is preferable that the convex portion is formed separately from the first member.

実施形態１に係るロボットを備えるロボットシステムの斜視図。The perspective view of the robot system including the robot which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施形態１に係るロボットの概略図。The schematic diagram of the robot which concerns on Embodiment 1. 基台及び第１アームの関節部分の概略構成図。Schematic diagram of the joint portion of the base and the first arm. 図３の破線で囲まれた領域Ａの拡大断面図。An enlarged cross-sectional view of the region A surrounded by the broken line in FIG. 減速機を第１軸方向から見た図。The figure which looked at the speed reducer from the 1st axis direction. 凸部と座金部との位置関係を示す図。The figure which shows the positional relationship between a convex part and a washer part. 実施形態２に係るロボットの凸部が形成された部分の拡大断面図。FIG. 3 is an enlarged cross-sectional view of a portion of the robot according to the second embodiment in which a convex portion is formed. 変形例１に係るロボットの凸部と座金部との位置関係を示す図。The figure which shows the positional relationship between the convex part and the washer part of the robot which concerns on modification 1. FIG.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際と異ならせている。
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るロボット１を備えるロボットシステム１００の斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボット１の概略図である。図３は、基台１１０及び第１アーム１１の関節部分の概略構成図である。図４は、図３の破線で囲まれた領域Ａの拡大断面図である。図５は、図３に示す減速機４を第１軸Ｏ１方向から見た図である。
なお、図２では、力検出部１２０の図示が省略されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Such an embodiment shows one aspect of the present invention, does not limit the present invention, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention. Further, in each of the following figures, the scale of each layer and each part is different from the actual scale in order to make each layer and each part recognizable in the drawing.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view of a robot system 100 including the robot 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic view of the robot 1 according to the present embodiment. FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a joint portion of the base 110 and the first arm 11. FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view of the region A surrounded by the broken line in FIG. FIG. 5 is a view of the speed reducer 4 shown in FIG. 3 as viewed from the direction of the first axis O1.
Note that in FIG. 2, the force detection unit 120 is not shown.

図１に示すように、ロボットシステム１００は、本実施形態に係るロボット１と、ロボット１を制御するロボット制御装置５０（以下、制御装置５０と略す）と、を備えている。
制御装置５０は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、ロボット１に対して通信可能に接続されている。なお、ロボット１と制御装置５０との通信は、それぞれ、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。
なお、図１に示す構成では、制御装置５０がロボット１と異なる位置に配置されているが、制御装置５０がロボット１内に内蔵されていてもよい。 As shown in FIG. 1, the robot system 100 includes a robot 1 according to the present embodiment and a robot control device 50 (hereinafter, abbreviated as a control device 50) that controls the robot 1.
The control device 50 has a function of controlling the drive of the robot 1 and is communicably connected to the robot 1. The communication between the robot 1 and the control device 50 may be a wired connection or a wireless connection, respectively.
In the configuration shown in FIG. 1, the control device 50 is arranged at a position different from that of the robot 1, but the control device 50 may be built in the robot 1.

また、制御装置５０には、図示しないモニターを備える表示装置と、例えば、キーボード、マウス、ティーチングペンダント等を有する入力装置とが接続されている。 Further, the control device 50 is connected to a display device including a monitor (not shown) and an input device having, for example, a keyboard, a mouse, a teaching pendant, and the like.

制御装置５０は、プロセッサーを備える制御部５１と、メモリー等を備える記憶部５２と、外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ）を備える外部入出力部５３と、を含む。制御装置５０の各構成要素は、種々のバスを介して相互通信可能に接続されている。 The control device 50 includes a control unit 51 including a processor, a storage unit 52 including a memory and the like, and an external input / output unit 53 including an external interface (I / F). Each component of the control device 50 is communicably connected via various buses.

制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備え、記憶部５２に記憶された各種プログラム等を実行する。これにより、ロボット１の駆動の制御や各種演算及び判断等の処理を実現できる。 The control unit 51 includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes various programs and the like stored in the storage unit 52. As a result, it is possible to realize processing such as control of driving of the robot 1 and various calculations and judgments.

記憶部５２には、制御部５１により実行可能な各種プログラム、制御動作中に用いる基準データ、閾値、検量線等が記憶されている。また、記憶部５２には、外部入出力部５３で受け付けた各種データの記憶が可能である。記憶部５２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。
なお、記憶部５２は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置（図示せず）を有する構成であってもよい。また、記憶部５２は、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して別の場所に設置されていてもよい。 The storage unit 52 stores various programs that can be executed by the control unit 51, reference data used during the control operation, threshold values, calibration curves, and the like. Further, the storage unit 52 can store various data received by the external input / output unit 53. The storage unit 52 includes, for example, a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory) and a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory).
The storage unit 52 is not limited to the non-detachable type, and may have a structure having a removable external storage device (not shown). Further, the storage unit 52 may be installed at another location via a network such as a LAN (Local Area Network).

外部入出力部５３は、外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ）を備え、ロボット１、表示装置及び入力装置等の各接続のために用いられる。 The external input / output unit 53 includes an external interface (I / F) and is used for each connection of the robot 1, a display device, an input device, and the like.

なお、制御装置５０は、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、記憶部５２に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部５２に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されており、この記録媒体から提供されたものでもよいし、ネットワーク等を介して提供されたものであってもよい。 In addition to the above-described configuration, the control device 50 may have other configurations. Further, various programs, data, and the like stored in the storage unit 52 may be stored in the storage unit 52 in advance, or are stored in a recording medium such as a CD-ROM, and the recording medium. It may be provided from, or it may be provided via a network or the like.

次に、ロボット１の構成について説明する。
本実施形態に係るロボット１は、単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、その先端部にエンドエフェクター１７が装着されている。
基台１１０は、ロボット１を任意の設置箇所に取り付ける部分である。本実施形態では、基台１１０は、例えば床等に設置されている。なお、基台１１０の設置箇所は、床等に限定されず、例えば、壁、天井、移動可能な台車上等であってもよい。
なお、基台１１０は、本願における第１部材の一例である。 Next, the configuration of the robot 1 will be described.
The robot 1 according to the present embodiment is a single-armed 6-axis vertical articulated robot, and an end effector 17 is attached to the tip of the robot 1.
The base 110 is a portion for attaching the robot 1 to an arbitrary installation location. In this embodiment, the base 110 is installed on, for example, the floor. The installation location of the base 110 is not limited to the floor or the like, and may be, for example, a wall, a ceiling, a movable trolley, or the like.
The base 110 is an example of the first member in the present application.

図１及び図２に示すように、ロボットアーム１０は、第１アームであるアーム１１、第２アームであるアーム１２、第３アームであるアーム１３、第４アームであるアーム１４、第５アームであるアーム１５、及び第６アームであるアーム１６を有する。これらアーム１１〜アーム１６は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されている。
なお、アーム１１は、基台１１０に接続され、本願における第２部材の一例である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the robot arm 10 includes an arm 11 which is a first arm, an arm 12 which is a second arm, an arm 13 which is a third arm, an arm 14 which is a fourth arm, and a fifth arm. It has an arm 15 which is an arm 15 and an arm 16 which is a sixth arm. The arms 11 to 16 are connected in this order from the proximal end side to the distal end side.
The arm 11 is connected to the base 110 and is an example of the second member in the present application.

アーム１１〜アーム１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して回動可能になっている。アーム１１は第１軸Ｏ１回りに回動可能になっており、アーム１２は第２軸Ｏ２回りに回動可能になっており、アーム１３は第３軸Ｏ３回りに回動可能になっており、アーム１４は第４軸Ｏ４回りに回動可能になっており、アーム１５は第５軸Ｏ５回りに回動可能になっており、アーム１６は第６軸Ｏ６回りに回動可能になっている。 The arms 11 to 16 are rotatable with respect to adjacent arms or bases 110. The arm 11 is rotatable around the first axis O1, the arm 12 is rotatable around the second axis O2, and the arm 13 is rotatable around the third axis O3. , The arm 14 is rotatable around the 4th axis O4, the arm 15 is rotatable around the 5th axis O5, and the arm 16 is rotatable around the 6th axis O6. There is.

ロボットアーム１０の先端部には、エンドエフェクター１７を取り付けることができる。例えば、ロボットアーム１０は、ネジ止め、ボルト止め等でエンドエフェクター１７を装着するために用いる雌ネジまたは雄ネジを有する構成、あるいは、フック、Ｌ字溝のような係合部を有する図示しない取り付け部を有する。 An end effector 17 can be attached to the tip of the robot arm 10. For example, the robot arm 10 has a configuration having a female screw or a male screw used for mounting the end effector 17 by screwing, bolting, or the like, or an attachment having an engaging portion such as a hook or an L-shaped groove (not shown). Has a part.

アーム１６とエンドエフェクター１７との間には、力検出部１２０がこれらに対して着脱可能に設けられている。力検出部１２０は、エンドエフェクター１７に加わる力を検出する。なお、この力には、モーメントも含まれる。力検出部１２０は、例えば、６軸力覚センサーや３軸力覚センサー等で構成されている。また、力検出部１２０は、検出した力検出情報を制御装置５０へ出力する。 A force detecting unit 120 is detachably provided between the arm 16 and the end effector 17. The force detection unit 120 detects the force applied to the end effector 17. Note that this force also includes a moment. The force detection unit 120 is composed of, for example, a 6-axis force sensor, a 3-axis force sensor, or the like. Further, the force detection unit 120 outputs the detected force detection information to the control device 50.

ロボット１は、一方のアームを他方のアームまたは基台１１０に対して回動させるモーター３及び減速機４や、ロータリーエンコーダー等の位置検出部等を備える駆動部２を有する。モーター３としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機４は波動歯車装置である。モーター３はアーム１１に設けられ、基台１１０及びアーム１１は減速機４を介して接続されている。
なお、モーター３は本願における第２部材に設けられるモーターの一例であり、減速機４は本願における第１部材に接続される減速機の一例である。 The robot 1 has a motor 3 for rotating one arm with respect to the other arm or the base 110, a speed reducer 4, and a drive unit 2 including a position detection unit such as a rotary encoder. As the motor 3, for example, a servo motor such as an AC servo motor or a DC servo motor can be used. The speed reducer 4 is a strain wave gearing device. The motor 3 is provided on the arm 11, and the base 110 and the arm 11 are connected via the speed reducer 4.
The motor 3 is an example of a motor provided on the second member in the present application, and the speed reducer 4 is an example of a speed reducer connected to the first member in the present application.

このような駆動部２は、アーム１１〜アーム１６のそれぞれに設けられており、本実施形態では、ロボット１は、６つの駆動部２を有する。また、各駆動部２は、例えばロボット１に内蔵された図示しないモータードライバーを介して制御装置５０に電気的に接続されている。
同様に、モーター３及び減速機４は、アーム１１〜アーム１６のそれぞれに設けられており、本実施形態では、ロボット１は、６つのモーター３と６つの減速機４とを有する。 Such a drive unit 2 is provided in each of the arms 11 to 16, and in the present embodiment, the robot 1 has six drive units 2. Further, each drive unit 2 is electrically connected to the control device 50 via, for example, a motor driver (not shown) built in the robot 1.
Similarly, the motor 3 and the speed reducer 4 are provided on each of the arms 11 to 16, and in the present embodiment, the robot 1 has six motors 3 and six speed reducers 4.

次に、各アームの接続部分、すなわち、関節部分について説明する。なお、アーム１１〜アーム１６の関節部分は、同様の構成とすることができるため、以下、基台１１０及びアーム１１の関節部分について説明する。 Next, the connection portion of each arm, that is, the joint portion will be described. Since the joint portions of the arms 11 to 16 can have the same configuration, the joint portions of the base 110 and the arm 11 will be described below.

図３は、基台１１０及びアーム１１の接続部分を示す。
図３に示すように、アーム１１は、ハウジング１１１を有し、ハウジング１１１の内壁面にモーター３が設置されている。また、基台１１０は、ハウジング１２１を有している。これらハウジング１１１，１２１は、減速機４を介して固定され、減速機４の中心軸を回動軸として、ハウジング１２１（基台１１０）及びハウジング１１１（アーム１１）が相対的に回転することができる。 FIG. 3 shows a connection portion between the base 110 and the arm 11.
As shown in FIG. 3, the arm 11 has a housing 111, and the motor 3 is installed on the inner wall surface of the housing 111. Further, the base 110 has a housing 121. These housings 111 and 121 are fixed via the speed reducer 4, and the housing 121 (base 110) and the housing 111 (arm 11) can rotate relatively with the central axis of the speed reducer 4 as a rotation axis. it can.

減速機４は、外径形状が略円筒状をなしており、一端部、すなわち、図３中上側の端部がベアリング５によって、アーム１１に固定されており、他端部、すなわち、図３中下側の端部がベアリング６によって基台１１０に固定されている。本実施形態では、ベアリング５及びベアリング６がボールベアリングで構成されている。
なお、ベアリング６は本願におけるベアリングの一例である。 The speed reducer 4 has a substantially cylindrical outer diameter, and one end, that is, the upper end in FIG. 3 is fixed to the arm 11 by a bearing 5, and the other end, that is, FIG. 3 The lower middle end is fixed to the base 110 by the bearing 6. In this embodiment, the bearing 5 and the bearing 6 are composed of ball bearings.
The bearing 6 is an example of the bearing in the present application.

減速機４の図３中上側の端部で、且つ、ベアリング５よりも上側には、プーリー７が固定されている。プーリー７は、リング状をなし、その外周部の全周に亘って歯が設けられている。また、このプーリー７とモーター３とには、プーリー７の歯と噛合するベルト７１が掛け回されている。これにより、モーター３の回転力は、ベルト７１を介してプーリー７に伝達される。そして、モーター３の駆動は、プーリー７を介して減速機４に伝達され、減速機４で減衰され、アーム１１に伝達される。これにより、基台１１０とアーム１１とが相対的に回転する。 The pulley 7 is fixed at the upper end of the speed reducer 4 in FIG. 3 and above the bearing 5. The pulley 7 has a ring shape, and teeth are provided over the entire circumference of the pulley 7. Further, a belt 71 that meshes with the teeth of the pulley 7 is hung around the pulley 7 and the motor 3. As a result, the rotational force of the motor 3 is transmitted to the pulley 7 via the belt 71. Then, the drive of the motor 3 is transmitted to the speed reducer 4 via the pulley 7, attenuated by the speed reducer 4, and transmitted to the arm 11. As a result, the base 110 and the arm 11 rotate relatively.

図３及び図５に示すように、減速機４は、波動発生器４１と、可撓性歯車４２と、内歯歯車４３とを有し、これらが同心的に配置された構造をなしている。詳しくは、減速機４は、内歯歯車４３と、内歯歯車４３の内側に配置される可撓性歯車４２と、可撓性歯車４２の内周面に接する波動発生器４１とを有する。
波動発生器４１は、断面形状が楕円形の筒状の筒状部４１１と、筒状部４１１の外周部に設けられたボールベアリング部４１２とを有する。波動発生器４１、可撓性歯車４２、及び内歯歯車４３は、中心側からが外周側に向かって、この順で配置されている。本実施形態では、内歯歯車４３がアーム１１に固定され、可撓性歯車４２が基台１１０に固定されている。
減速機４は、基台１１０にベアリング６を介して接続され、モーター３の駆動を減速する。 As shown in FIGS. 3 and 5, the speed reducer 4 has a wave generator 41, a flexible gear 42, and an internal gear 43, which are concentrically arranged. .. Specifically, the speed reducer 4 has an internal gear 43, a flexible gear 42 arranged inside the internal gear 43, and a wave generator 41 in contact with the inner peripheral surface of the flexible gear 42.
The wave generator 41 has a tubular portion 411 having an elliptical cross section and a ball bearing portion 412 provided on the outer peripheral portion of the tubular portion 411. The wave generator 41, the flexible gear 42, and the internal gear 43 are arranged in this order from the center side toward the outer peripheral side. In the present embodiment, the internal gear 43 is fixed to the arm 11, and the flexible gear 42 is fixed to the base 110.
The speed reducer 4 is connected to the base 110 via a bearing 6 to reduce the drive of the motor 3.

図３に示すモーター３が回転するとその回転力がベルト７１及びプーリー７を介して波動発生器４１に伝達されて波動発生器４１が第１軸Ｏ１軸回りに回転する。内歯歯車４３及び可撓性歯車４２は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら第１軸Ｏ１回りに相対的に回転する。本実施形態では内歯歯車４３の歯数の方が可撓性歯車４２の歯数より多いため、モーター３の回転速度よりも低い回転速度で内歯歯車４３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４１を、第１軸Ｏ１を回転中心にもつ入力軸側、内歯歯車４３を、第１軸Ｏ１を回転中心にもつ出力軸側とする減速機４が実現される。
なお、第１軸Ｏ１は、本願における減速機の出力軸に相当する。そして、第１軸Ｏ１が延在する方向（以降、第１軸Ｏ１方向と称す）は、本願における減速機の出力軸の軸方向に相当する。 When the motor 3 shown in FIG. 3 rotates, its rotational force is transmitted to the wave generator 41 via the belt 71 and the pulley 7, and the wave generator 41 rotates around the first axis O1. Since the internal gear 43 and the flexible gear 42 have different numbers of teeth, the internal gear 43 and the flexible gear 42 rotate relatively around the first axis O1 while their meshing positions move in the circumferential direction. In the present embodiment, since the number of teeth of the internal gear 43 is larger than the number of teeth of the flexible gear 42, the internal gear 43 can be rotated at a rotation speed lower than the rotation speed of the motor 3. That is, a speed reducer 4 is realized in which the wave generator 41 is on the input shaft side having the first shaft O1 as the center of rotation, and the internal gear 43 is on the output shaft side having the first shaft O1 as the center of rotation.
The first shaft O1 corresponds to the output shaft of the speed reducer in the present application. The direction in which the first axis O1 extends (hereinafter referred to as the first axis O1 direction) corresponds to the axial direction of the output shaft of the speed reducer in the present application.

図４に示すように、ベアリング６と、ハウジング１２１（基台１１０）との間には、ハウジング１２１側に座金部７０１を格納するスペース１２３が設けられている。座金部７０１は、スペース１２３内に設置されている。すなわち、座金部７０１は、ベアリング６と基台１１０との間に配置されている。座金部７０１の上端は、ベアリング６の下端と面で接しており、座金部７０１の下端は、ハウジング１２１の上端と面で接している。
すなわち、座金部７０１は、ベアリング６とハウジング１２１（基台１１０）との間で、ハウジング１２１（基台１１０）に載置され、座金部７０１の上端がベアリング６に接している。そして、座金部７０１は、ベアリング６と、基台１１０とから受ける圧力によって固定されている。本実施形態では、座金部７０１はウェーブワッシャーで構成されている。 As shown in FIG. 4, a space 123 for storing the washer portion 701 is provided on the housing 121 side between the bearing 6 and the housing 121 (base 110). The washer portion 701 is installed in the space 123. That is, the washer portion 701 is arranged between the bearing 6 and the base 110. The upper end of the washer portion 701 is in contact with the lower end of the bearing 6 in a surface, and the lower end of the washer portion 701 is in contact with the upper end of the housing 121 in a surface.
That is, the washer portion 701 is placed on the housing 121 (base 110) between the bearing 6 and the housing 121 (base 110), and the upper end of the washer portion 701 is in contact with the bearing 6. The washer portion 701 is fixed by the pressure received from the bearing 6 and the base 110. In the present embodiment, the washer portion 701 is composed of a wave washer.

減速機４では、可撓性歯車４２の弾性変形により、駆動時に波動発生器４１にスラスト力、すなわち、第１軸Ｏ１に対して平行な方向に力が働くことで、減速機４に余分な負荷がかかる。上述の位置に座金部７０１を配置することで、波動発生器４１に与圧が加わり、スラスト力を抑える機能を有する。
また、座金部７０１は、ベアリング６と基台１１０との圧力によって潰されることで、内外径方向に広がる。よって、スペース１２３には、座金部７０１が広がる分を見越したクリアランスが設けられている。 In the speed reducer 4, the elastic deformation of the flexible gear 42 causes a thrust force acting on the wave generator 41 during driving, that is, a force acting in a direction parallel to the first axis O1, which causes an extra force on the speed reducer 4. It takes a load. By arranging the washer portion 701 at the above-mentioned position, a pressurization is applied to the wave generator 41 to have a function of suppressing a thrust force.
Further, the washer portion 701 is crushed by the pressure between the bearing 6 and the base 110, so that the washer portion 701 expands in the inner and outer diameter directions. Therefore, the space 123 is provided with a clearance in anticipation of the expansion of the washer portion 701.

ロボット１の基台１１０には、減速機４の出力軸の軸方向（第１軸Ｏ１方向）において、ベアリング６と重なる位置に配置され、基台１１０と座金部７０１とが接する面よりもベアリング６側に突出する凸部８が設けられている。 The base 110 of the robot 1 is arranged at a position overlapping the bearing 6 in the axial direction of the output shaft of the speed reducer 4 (the direction of the first axis O1), and the bearing is more than the surface where the base 110 and the washer portion 701 are in contact with each other. A convex portion 8 projecting to the 6 side is provided.

凸部８は、出力軸の軸方向(第１軸Ｏ１方向)から見て、ベアリング６の内輪６０２から座金部７０１までの距離Ｄ１が、凸部８から座金部７０１までの距離Ｄ２よりも大きくなる位置に配置されている。
さらに、凸部８は、第１軸Ｏ１方向から見て、波動発生器４１から凸部８までの距離Ｄ３が、波動発生器４１からベアリング６までの距離Ｄ４よりも大きくなる位置に配置されている。
さらに、凸部８は、第１軸Ｏ１方向と直交する方向から見て、ベアリング６から凸部８までの距離Ｄ５が、ベアリング６から座金部７０１までの距離Ｄ６よりも大きくなる位置に配置されている。 In the convex portion 8, the distance D1 from the inner ring 602 of the bearing 6 to the washer portion 701 is larger than the distance D2 from the convex portion 8 to the washer portion 701 when viewed from the axial direction of the output shaft (first axis O1 direction). It is arranged in the position of.
Further, the convex portion 8 is arranged at a position where the distance D3 from the wave generator 41 to the convex portion 8 is larger than the distance D4 from the wave generator 41 to the bearing 6 when viewed from the direction of the first axis O1. There is.
Further, the convex portion 8 is arranged at a position where the distance D5 from the bearing 6 to the convex portion 8 is larger than the distance D6 from the bearing 6 to the washer portion 701 when viewed from the direction orthogonal to the direction of the first axis O1. ing.

図６は、凸部８と座金部７０１とが配置された部分を第１軸Ｏ１方向から見た図であり、凸部８と座金部７０１との位置関係を示す図である。
図４及び図６に示すように、凸部８は、基台１１０を加工することによって形成され、基台１１０の一部をなす。基台１１０において、凸部８は、座金部７０１の内径側側面７０１ａの内側に配置され、第１軸Ｏ１を軸心として全周に渡って形成され、第１軸Ｏ１の全周に設けられている。
第１軸Ｏ１方向から見た場合、凸部８は中空のリング形状を有する。同様に、第１軸Ｏ１方向から見た場合、座金部７０１は中空のリング形状を有する。座金部７０１は凸部８よりも一回り大きく、座金部７０１の内径側側面７０１ａは凸部８の外径側側面８ａの外側に配置される。そして、凸部８は、基台１１０における座金部７０１の載置位置を決定する。 FIG. 6 is a view of a portion where the convex portion 8 and the washer portion 701 are arranged as viewed from the direction of the first axis O1, and is a diagram showing the positional relationship between the convex portion 8 and the washer portion 701.
As shown in FIGS. 4 and 6, the convex portion 8 is formed by processing the base 110 and forms a part of the base 110. In the base 110, the convex portion 8 is arranged inside the inner diameter side side surface 701a of the washer portion 701, is formed over the entire circumference with the first axis O1 as the axis, and is provided on the entire circumference of the first axis O1. ing.
When viewed from the direction of the first axis O1, the convex portion 8 has a hollow ring shape. Similarly, the washer portion 701 has a hollow ring shape when viewed from the direction of the first axis O1. The washer portion 701 is one size larger than the convex portion 8, and the inner diameter side side surface 701a of the washer portion 701 is arranged outside the outer diameter side side surface 8a of the convex portion 8. Then, the convex portion 8 determines the mounting position of the washer portion 701 on the base 110.

凸部８を設けると、座金部７０１を凸部８に嵌め込むという簡単な作業によって、座金部７０１を所定の位置に配置し、基台１１０における座金部７０１の配置位置を高精度に制御することができる。その結果、座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との間の位置ずれを小さくすることができる。
さらに、座金部７０１を凸部８に嵌め込むという作業は、習熟を必要としないので、本実施形態の構成を有すると、熟練者でなくても、基台１１０における座金部７０１の配置位置を高精度に制御し、座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との間の位置ずれを小さくすることができる。 When the convex portion 8 is provided, the washer portion 701 is arranged at a predetermined position by a simple operation of fitting the washer portion 701 into the convex portion 8, and the arrangement position of the washer portion 701 on the base 110 is controlled with high accuracy. be able to. As a result, the misalignment between the axis of the washer portion 701 and the axis of the wave generator 41 can be reduced.
Further, the work of fitting the washer portion 701 into the convex portion 8 does not require proficiency. Therefore, if the configuration of the present embodiment is provided, even an unskilled person can position the washer portion 701 on the base 110. It is possible to control with high accuracy and reduce the positional deviation between the axis of the washer portion 701 and the axis of the wave generator 41.

例えば、基台１１０に凸部８が形成されていない従来の構成では、座金部７０１がスペース１２３内を移動することによって座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸とに位置ずれが生じやすいので、座金部７０１を所定の位置に配置し、座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との間の位置ずれを小さくすることが難しい。
一方、本実施形態の構成では、凸部８が、スペース１２３における座金部７０１の移動を制限し、基台１１０における座金部７０１の配置位置を高精度に制御するので、基台１１０に凸部８が形成されていない従来の構成と比べて、座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との位置ずれを小さくすることができる。 For example, in the conventional configuration in which the convex portion 8 is not formed on the base 110, the axis of the washer portion 701 and the axis of the wave generator 41 are likely to be displaced due to the movement of the washer portion 701 in the space 123. Therefore, it is difficult to arrange the washer portion 701 at a predetermined position and reduce the misalignment between the axis of the washer portion 701 and the axis of the wave generator 41.
On the other hand, in the configuration of the present embodiment, since the convex portion 8 limits the movement of the washer portion 701 in the space 123 and controls the arrangement position of the washer portion 701 in the base 110 with high accuracy, the convex portion on the base 110 The misalignment between the axis of the washer portion 701 and the axis of the wave generator 41 can be reduced as compared with the conventional configuration in which the 8 is not formed.

さらに、基台１１０に凸部８が形成されていない従来の構成では、熟練者が作業しても座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との位置にある程度の誤差が生じるので、ベアリング６の内輪６０２と座金部７０１とが接触するおそれがあった。加えて、波動発生器４１として断面形状が楕円形の筒状の筒状部４１１を有するものが使用される場合、座金部７０１が大きくなり、座金部７０１の位置ずれが大きくなりやすい。このため、座金部７０１が小さい場合と比べて、座金部７０１の軸と波動発生器４１の軸との位置ずれが大きくなりやすく、ベアリング６の内輪６０２と座金部７０１とが接触しやすくなる。
すなわち、基台１１０に凸部８が形成されていない従来の構成では、ベアリング６の内輪６０２と座金部７０１とが接触することを想定した設計が必要であった。 Further, in the conventional configuration in which the convex portion 8 is not formed on the base 110, a certain error occurs in the position between the shaft of the washer portion 701 and the shaft of the wave generator 41 even if an expert works, so that the bearing There was a risk that the inner ring 602 of No. 6 and the washer portion 701 would come into contact with each other. In addition, when a wave generator 41 having a tubular portion 411 having an elliptical cross section is used, the washer portion 701 becomes large and the position shift of the washer portion 701 tends to be large. Therefore, as compared with the case where the washer portion 701 is small, the positional deviation between the shaft of the washer portion 701 and the shaft of the wave generator 41 is likely to be large, and the inner ring 602 of the bearing 6 and the washer portion 701 are likely to come into contact with each other.
That is, in the conventional configuration in which the convex portion 8 is not formed on the base 110, it is necessary to design on the assumption that the inner ring 602 of the bearing 6 and the washer portion 701 come into contact with each other.

詳しくは、ベアリング６の内輪６０２と座金部７０１とが接触すると、内輪６０２が波動発生器４１と一体となって回転するため、座金部７０１と内輪６０２との間で摩擦力が発生し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じる。基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じる場合であっても、基台１１０及びアーム１１の関節部分が正常に動作するように、減速機４に回転力を伝達するモーター３の出力値を、本来必要となる出力値よりも大きくする必要があった。
すなわち、基台１１０に凸部８が形成されていない従来の構成では、モーター３を大型にし、モーター３の出力値に余裕を持たせる必要があった。 Specifically, when the inner ring 602 of the bearing 6 and the washer portion 701 come into contact with each other, the inner ring 602 rotates integrally with the wave generator 41, so that a frictional force is generated between the washer portion 701 and the inner ring 602. There is a problem that the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases. Even if there is a problem that the torque of the joints of the base 110 and the arm 11 increases, the rotational force is transmitted to the speed reducer 4 so that the joints of the base 110 and the arm 11 operate normally. It was necessary to increase the output value of the motor 3 to be larger than the originally required output value.
That is, in the conventional configuration in which the convex portion 8 is not formed on the base 110, it is necessary to increase the size of the motor 3 so that the output value of the motor 3 has a margin.

基台１１０に凸部８が形成される本実施形態の構成は、ベアリング６の内輪６０２と座金部７０１とが接触することを想定した設計が必要でなくなり、以下に示す効果を得ることができる。
１）凸部８は、座金部７０１の内径側側面７０１ａの内側に配置され、第１軸Ｏ１を軸心に全周に渡って形成されているため、座金部７０１の位置は凸部８によって制御され、座金部７０１の軸のずれ量は、図６に示す座金部７０１の内径側側面７０１ａと凸部８の外径側側面８ａとの間の距離以下に制限される。すなわち、座金部７０１の内径側側面７０１ａと凸部８の外径側側面８ａとの間の距離を短くすることによって、座金部７０１を所定の位置に配置し、座金部７０１の軸のずれ量を小さくすることができる。
座金部７０１の軸のずれ量を小さくすることによって、内輪６０２と座金部７０１とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくくなる。 The configuration of the present embodiment in which the convex portion 8 is formed on the base 110 does not require a design assuming that the inner ring 602 of the bearing 6 and the washer portion 701 come into contact with each other, and the following effects can be obtained. ..
1) Since the convex portion 8 is arranged inside the inner diameter side side surface 701a of the washer portion 701 and is formed over the entire circumference with the first axis O1 as the axis, the position of the washer portion 701 is determined by the convex portion 8. Controlled, the amount of displacement of the axis of the washer portion 701 is limited to the distance between the inner diameter side side surface 701a of the washer portion 701 and the outer diameter side side surface 8a of the convex portion 8 shown in FIG. That is, by shortening the distance between the inner diameter side side surface 701a of the washer portion 701 and the outer diameter side side surface 8a of the convex portion 8, the washer portion 701 is arranged at a predetermined position, and the amount of displacement of the axis of the washer portion 701 is reduced. Can be made smaller.
By reducing the amount of displacement of the shaft of the washer portion 701, the inner ring 602 and the washer portion 701 come into contact with each other, and the problem that the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases is less likely to occur.

２）座金部７０１を凸部８に嵌め込むという簡単な作業によって、座金部７０１を所定の位置に配置し、座金部７０１の軸のずれ量を小さくすることができる。さらに、関節部分の組立作業が容易となり、作業に習熟した熟練者だけでなく、サービスマンのような組立初心者であっても、座金部７０１を所定の位置に配置し、座金部７０１の軸のずれ量を小さくすることができる。
サービスマンのような組立初心者であっても、座金部７０１の軸のずれ量が小さくなり、内輪６０２と座金部７０１とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくくなる。 2) By a simple operation of fitting the washer portion 701 into the convex portion 8, the washer portion 701 can be arranged at a predetermined position and the amount of deviation of the axis of the washer portion 701 can be reduced. Further, the assembly work of the joint portion becomes easy, and the washer portion 701 is arranged at a predetermined position not only by a skilled person who is proficient in the work but also by an assembly beginner such as a serviceman, and the shaft of the washer portion 701 can be used. The amount of deviation can be reduced.
Even if you are a beginner in assembly such as a serviceman, the amount of displacement of the shaft of the washer portion 701 will be small, the inner ring 602 and the washer portion 701 will come into contact, and the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 will increase. Problems are less likely to occur.

３）凸部８は、第１軸Ｏ１方向から見て、ベアリング６の内輪６０２から座金部７０１までの距離Ｄ１は、凸部８から座金部７０１までの距離Ｄ２よりも大きいため、ベアリング６とハウジング１２１との圧力によって座金部７０１が潰れた際に、座金部７０１とベアリング６の内輪６０２とが接触しにくくなる。
このため、内輪６０２と座金部７０１とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくい。 3) The convex portion 8 has the distance D1 from the inner ring 602 of the bearing 6 to the washer 701 larger than the distance D2 from the convex portion 8 to the washer 701 when viewed from the direction of the first axis O1. When the washer portion 701 is crushed by the pressure with the housing 121, the washer portion 701 and the inner ring 602 of the bearing 6 are less likely to come into contact with each other.
Therefore, it is unlikely that the inner ring 602 and the washer portion 701 come into contact with each other and the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases.

４）凸部８は、第１軸Ｏ１方向から見て、波動発生器４１から凸部８までの距離Ｄ３は、波動発生器４１からベアリング６までの距離Ｄ４よりも大きいので、凸部８と波動発生器４１とが接触しにくくなる。
このため、凸部８と波動発生器４１とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくい。 4) When the convex portion 8 is viewed from the direction of the first axis O1, the distance D3 from the wave generator 41 to the convex portion 8 is larger than the distance D4 from the wave generator 41 to the bearing 6, so that the convex portion 8 and the convex portion 8 It becomes difficult for the wave generator 41 to come into contact with the wave generator 41.
Therefore, it is unlikely that the convex portion 8 and the wave generator 41 come into contact with each other and the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases.

５）凸部８は、第１軸Ｏ１方向と直交する方向から見て、ベアリング６から凸部８までの距離Ｄ５は、ベアリング６から座金部７０１までの距離Ｄ６よりも大きいので、凸部８とベアリング６の内輪６０２とが接触しにくくなる。
このため、凸部８と内輪６０２とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくい。 5) The convex portion 8 has a convex portion 8 because the distance D5 from the bearing 6 to the convex portion 8 is larger than the distance D6 from the bearing 6 to the seat portion 701 when viewed from the direction orthogonal to the direction of the first axis O1. And the inner ring 602 of the bearing 6 are less likely to come into contact with each other.
Therefore, it is unlikely that the convex portion 8 and the inner ring 602 come into contact with each other and the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases.

６）上述した１）〜５）によって、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクの増加が生じにくいので、モーター３を大型にし、モーター３の出力値に余裕を持たせる必要がなくなり、モーター３を小型化し、アーム１１を小型化することができる。 6) Since the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 is unlikely to increase due to the above-mentioned 1) to 5), it is not necessary to increase the size of the motor 3 and allow the output value of the motor 3 to have a margin. 3 can be miniaturized and the arm 11 can be miniaturized.

７）基台１１０及びアーム１１の関節部分と同様に、アーム１１及びアーム１２の関節部分、アーム１２及びアーム１３の関節部分、アーム１３及びアーム１４の関節部分、アーム１４及びアーム１５の関節部分、及びアーム１５及びアーム１６の関節部分のそれぞれに対して、凸部８を設けることによって、アーム１１に加えてアーム１２，１３，１４，１５，１６を小型化することができる。
さらに、アーム１１，１２，１３，１４，１５，１６を小型化することができるので、ロボット１を小型化することができる。 7) Similar to the joint portion of the base 110 and the arm 11, the joint portion of the arm 11 and the arm 12, the joint portion of the arm 12 and the arm 13, the joint portion of the arm 13 and the arm 14, and the joint portion of the arm 14 and the arm 15. By providing the convex portion 8 for each of the joint portions of the arm 15 and the arm 16, the arms 12, 13, 14, 15, and 16 can be miniaturized in addition to the arm 11.
Further, since the arms 11, 12, 13, 14, 15, and 16 can be miniaturized, the robot 1 can be miniaturized.

（実施形態２）
図７は、図４に対応する図であり、実施形態２に係るロボットの凸部８が形成された部分の拡大断面図である。
実施形態１では、凸部８は基台１１０の一部をなし、凸部８と基台１１０とは同じ部材で構成される。本実施形態では、凸部８と基台１１０Ａとは別部材で構成される。すなわち、実施形態１では凸部８が基台１１０と一体で形成され、本実施形態では凸部８が基台１１０Ａと別体で形成されている、この点が実施形態１と本実施形態との相違点である。
次に、図７を参照し、実施形態１と相違点を中心に本実施形態の構成を説明する。 (Embodiment 2)
FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 4, and is an enlarged cross-sectional view of a portion where the convex portion 8 of the robot according to the second embodiment is formed.
In the first embodiment, the convex portion 8 forms a part of the base 110, and the convex portion 8 and the base 110 are made of the same member. In the present embodiment, the convex portion 8 and the base 110A are made of separate members. That is, in the first embodiment, the convex portion 8 is formed integrally with the base 110, and in the present embodiment, the convex portion 8 is formed separately from the base 110A. This point is defined in the first embodiment and the present embodiment. Is the difference.
Next, the configuration of the present embodiment will be described with reference to FIG. 7, focusing on the differences from the first embodiment.

図７に示すように、本実施形態に係るロボットは、基台１１０Ａと凸部形成部材９とを有する。凸部形成部材９は、基台１１０Ａに固定され、板状部９１と、板状部９１から突出する凸部８とを有する。板状部９１は、リング状の形状を有し、その中央部に波動発生器４１を挿通する開口を有する。板状部９１は、ねじ(図示省略)によって基台１１０Ａに対して固定されている。すなわち、凸部形成部材９は、ねじによって基台１１０Ａに対して固定されている。
なお、凸部形成部材９は、接着剤によって基台１１０Ａに対して固定される構成であってもよい。 As shown in FIG. 7, the robot according to the present embodiment has a base 110A and a convex portion forming member 9. The convex portion forming member 9 is fixed to the base 110A and has a plate-shaped portion 91 and a convex portion 8 protruding from the plate-shaped portion 91. The plate-shaped portion 91 has a ring-shaped shape, and has an opening through which the wave generator 41 is inserted in the central portion thereof. The plate-shaped portion 91 is fixed to the base 110A by a screw (not shown). That is, the convex portion forming member 9 is fixed to the base 110A by a screw.
The convex portion forming member 9 may be fixed to the base 110A by an adhesive.

かかる構成によっても、基台１１０及びアーム１１の関節部分に凸部８を形成し、凸部８と内輪６０２とが接触し、基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクが増加するという不具合が生じにくくなる。基台１１０及びアーム１１の関節部分のトルクの増加が生じにくくなるので、モーター３を大型にし、モーター３の出力に余裕を持たせる必要がなくなり、モーター３を小型化し、アーム１１を小型化することができるという実施形態１と同じ効果を得ることができる。 Even with such a configuration, there is a problem that the convex portion 8 is formed at the joint portion of the base 110 and the arm 11, the convex portion 8 and the inner ring 602 come into contact with each other, and the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 increases. It is less likely to occur. Since it is difficult for the torque of the joint portion of the base 110 and the arm 11 to increase, it is not necessary to increase the size of the motor 3 and allow a margin for the output of the motor 3, the motor 3 is downsized, and the arm 11 is downsized. It is possible to obtain the same effect as that of the first embodiment.

加えて、凸部形成部材９は、ねじによって基台１１０Ａに対して交換可能に固定されるので、仮に、凸部形成部材９に機械的損傷が生じた場合、機械的損傷が生じた凸部形成部材９を正常な凸部形成部材９に交換することによって、凸部形成部材９を正常な状態に回復させることができる。 In addition, since the convex portion forming member 9 is interchangeably fixed to the base 110A by a screw, if the convex portion forming member 9 is mechanically damaged, the mechanically damaged convex portion is formed. By replacing the forming member 9 with a normal convex portion forming member 9, the convex portion forming member 9 can be restored to a normal state.

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、上記実施形態以外にも様々な変形例が考えられる。以下、変形例を挙げて説明する。
（変形例１）
図８は、図６に対応する図であり、変形例１に係るロボットの凸部８と座金部７０１との位置関係を示す図である。
実施形態１では、凸部８が、リング形状をなす一つの部材であり、第１軸Ｏ１の全周に設けられていた。本変形例では、凸部８Ａは複数の部材（詳しくは、四つの部材）に分割されている。さらに、凸部８Ａは、第１軸Ｏ１の全周に設けられるのでなく、第１軸Ｏ１の全周の一部に設けられている。
かかる構成によっても、凸部８Ａは、座金部７０１の配置位置を制御し、座金部７０１を所定の位置に配置し、座金部７０１の軸のずれ量を小さくすることができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified within the scope of the claims and within the range not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the entire specification. Conceivable. Hereinafter, a modified example will be described.
(Modification example 1)
FIG. 8 is a diagram corresponding to FIG. 6, and is a diagram showing a positional relationship between the convex portion 8 of the robot and the washer portion 701 according to the first modification.
In the first embodiment, the convex portion 8 is one member having a ring shape, and is provided on the entire circumference of the first axis O1. In this modification, the convex portion 8A is divided into a plurality of members (specifically, four members). Further, the convex portion 8A is not provided on the entire circumference of the first axis O1, but is provided on a part of the entire circumference of the first axis O1.
Even with such a configuration, the convex portion 8A can control the arrangement position of the washer portion 701, arrange the washer portion 701 at a predetermined position, and reduce the amount of deviation of the axis of the washer portion 701.

（変形例２）
実施形態１に係るロボット１は、単腕の６軸垂直多関節ロボットであったが、双腕型の多関節ロボットであってもよく、スカラロボット等の他のロボットであってもよい。また、可動部の数は、６つに限定されず、６つよりも少なくてもよく、６つよりも多くてもよい。 (Modification 2)
The robot 1 according to the first embodiment is a single-armed 6-axis vertical articulated robot, but it may be a double-armed articulated robot or another robot such as a SCARA robot. Further, the number of movable parts is not limited to 6, and may be less than 6 or more than 6.

以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。 The contents derived from the embodiment are described below.

ロボットは、第１部材と、前記第１部材に接続される第２部材と、前記第２部材に設けられるモーターと、内歯歯車、前記内歯歯車の内側に配置される可撓性歯車及び前記可撓性歯車の内周面に接する波動発生器を有し、前記第１部材にベアリングを介して接続され、前記モーターの駆動を減速する減速機と、前記第１部材と前記ベアリングとの間に配置される座金部と、を備え、前記第１部材には、前記減速機の出力軸の軸方向において、前記ベアリングと重なる位置に配置され、前記第１部材と前記座金部とが接する面よりも前記ベアリング側に突出する凸部が設けられていることを特徴とする。 The robot includes a first member, a second member connected to the first member, a motor provided in the second member, an internal gear, a flexible gear arranged inside the internal gear, and the like. A speed reducer having a wave generator in contact with the inner peripheral surface of the flexible gear and connected to the first member via a bearing to reduce the drive of the motor, and the first member and the bearing. A seating portion arranged between the first members is provided, and the first member is arranged at a position overlapping the bearing in the axial direction of the output shaft of the speed reducer, and the first member and the seating portion are in contact with each other. It is characterized in that a convex portion is provided so as to project toward the bearing side with respect to the surface.

減速機の出力軸の軸方向（以下、軸方向と略す）において、ベアリング側に突出する凸部を第１部材に設け、第１部材とベアリングとの間に座金部を配置すると、凸部は、座金部の軸方向と直交する方向の位置を制限し、座金部を第１部材の所定の位置に配置し、座金部の軸と減速機の出力軸との位置ずれを小さくすることができる。 In the axial direction of the output shaft of the speed reducer (hereinafter abbreviated as the axial direction), when a convex portion protruding toward the bearing side is provided on the first member and a seat metal portion is arranged between the first member and the bearing, the convex portion is formed. , The position of the bearing portion in the direction orthogonal to the axial direction can be restricted, the bearing portion can be arranged at a predetermined position of the first member, and the misalignment between the shaft of the bearing portion and the output shaft of the speed reducer can be reduced. ..

軸方向と直交する方向から見て、ベアリングの内輪から座金部までの距離が、凸部から座金部までの距離よりも大きいと、ベアリングと第１部材との圧力によって座金部が潰れた場合であっても、座金部とベアリングの内輪とが接触しにくくなる。
仮に、座金部とベアリングの内輪とが接触すると、当該接触による摩擦力がベアリング及びモーターに作用し、モーターのトルクが大きくなるという不具合が生じるが、座金部とベアリングの内輪とが接触しにくくなると、この様な不具合が抑制される。 If the distance from the inner ring of the bearing to the washer is larger than the distance from the convex to the washer when viewed from the direction orthogonal to the axial direction, the washer may be crushed by the pressure between the bearing and the first member. Even if there is, it becomes difficult for the washer and the inner ring of the bearing to come into contact with each other.
If the washer and the inner ring of the bearing come into contact with each other, the frictional force due to the contact acts on the bearing and the motor, causing a problem that the torque of the motor increases. However, if the washer and the inner ring of the bearing become difficult to contact, , Such a problem is suppressed.

軸方向と直交する方向から見て、波動発生器から凸部までの距離が、波動発生器からベアリングまでの距離よりも大きいと、凸部が波動発生器に接触しにくくなる。
仮に、凸部と波動発生器とが接触すると、当該接触による摩擦力が波動発生器（減速機）及びモーターに作用し、モーターのトルクが大きくなる不具合が生じるが、凸部と波動発生器とが接触しにくくなると、この様な不具合が抑制される。 When the distance from the wave generator to the convex portion is larger than the distance from the wave generator to the bearing when viewed from the direction orthogonal to the axial direction, the convex portion is less likely to come into contact with the wave generator.
If the convex part and the wave generator come into contact with each other, the frictional force due to the contact acts on the wave generator (reducer) and the motor, causing a problem that the torque of the motor increases. When it becomes difficult to make contact with the motor, such a problem is suppressed.

軸方向において、ベアリングから凸部までの距離が、ベアリングから座金部までの距離よりも大きいと、凸部がベアリングに接触しにくくなる。
仮に、凸部とベアリングとが接触すると、当該接触による摩擦力がベアリング及びモーターに作用し、モーターのトルクが大きくなる不具合が生じるが、凸部とベアリングとが接触しにくくなると、この様な不具合が抑制される。 If the distance from the bearing to the convex portion in the axial direction is larger than the distance from the bearing to the washer portion, the convex portion is less likely to come into contact with the bearing.
If the convex part and the bearing come into contact with each other, the frictional force due to the contact acts on the bearing and the motor, causing a problem that the torque of the motor increases. However, if the convex part and the bearing become difficult to contact, such a problem occurs. Is suppressed.

凸部が出力軸の全周に設けられると、凸部は座金部の軸方向と直交する方向の位置を制限し、座金部を所定の位置に配置し、座金部の軸と減速機の出力軸との位置ずれを小さくすることができる。 When the convex portion is provided on the entire circumference of the output shaft, the convex portion limits the position in the direction orthogonal to the axial direction of the washer portion, arranges the washer portion at a predetermined position, and outputs the shaft of the washer portion and the speed reducer. The misalignment with the shaft can be reduced.

凸部が第１部材と別体で形成されると、例えば、凸部に機械的損傷が生じた場合に凸部を交換し、凸部を正常な状態に回復させることができる。 When the convex portion is formed separately from the first member, for example, when the convex portion is mechanically damaged, the convex portion can be replaced and the convex portion can be restored to a normal state.

１…ロボット、２…駆動部、３…モーター、４…減速機、５，６…ベアリング、７…プーリー、８，８Ａ…凸部、８ａ…外径側側面、９…凸部形成部材、１０…ロボットアーム、１１，１２，１３，１４，１５，１６…アーム、１７…エンドエフェクター、４１…波動発生器、４２…可撓性歯車、４３…内歯歯車、５０…制御装置、５１…制御部、５２…記憶部、５３…外部入出力部、７１…ベルト、９１…板状部、１００…ロボットシステム、１１０…基台、１１１…ハウジング、１２０…力検出部、１２１…ハウジング、１２３…スペース、４１１…筒状部、６０２…内輪、７０１…座金部、７０１ａ…内径側側面、Ｏ１…第１軸、Ｏ２…第２軸、Ｏ３…第３軸、Ｏ４…第４軸、Ｏ５…第５軸、Ｏ６…第６軸。 1 ... Robot, 2 ... Drive unit, 3 ... Motor, 4 ... Reducer, 5, 6 ... Bearing, 7 ... Pulley, 8,8A ... Convex part, 8a ... Outer diameter side side surface, 9 ... Convex part forming member, 10 ... Robot arm, 11, 12, 13, 14, 15, 16 ... Arm, 17 ... End effector, 41 ... Wave generator, 42 ... Flexible gear, 43 ... Internal gear, 50 ... Control device, 51 ... Control Unit, 52 ... Storage unit, 53 ... External input / output unit, 71 ... Belt, 91 ... Plate-shaped part, 100 ... Robot system, 110 ... Base, 111 ... Housing, 120 ... Force detection unit, 121 ... Housing, 123 ... Space 411 ... Cylindrical part, 602 ... Inner ring, 701 ... Bearing part, 701a ... Inner diameter side side surface, O1 ... 1st axis, O2 ... 2nd axis, O3 ... 3rd axis, O4 ... 4th axis, O5 ... 5 axes, O6 ... 6th axis.

Claims

With the first member
The second member connected to the first member and
The motor provided in the second member and
It has an internal gear, a flexible gear arranged inside the internal gear, and a wave generator in contact with the inner peripheral surface of the flexible gear, and is connected to the first member via a bearing. A reducer that reduces the drive of the motor and
A washer portion provided between the first member and the bearing is provided.
The first member is arranged at a position overlapping the bearing in the axial direction of the output shaft of the speed reducer.
A robot characterized in that a convex portion is provided so as to project toward the bearing side from a surface where the first member and the washer portion are in contact with each other.

The robot according to claim 1, wherein the distance from the inner ring of the bearing to the washer portion is larger than the distance from the convex portion to the washer portion when viewed from the axial direction of the output shaft.

The robot according to claim 1, wherein the distance from the wave generator to the convex portion is larger than the distance from the wave generator to the bearing when viewed from the axial direction of the output shaft.

The robot according to claim 1, wherein the distance from the bearing to the convex portion is larger than the distance from the bearing to the washer portion when viewed from a direction orthogonal to the axial direction of the output shaft.

The robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the convex portion is provided on the entire circumference of the output shaft.

The robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the convex portion is formed separately from the first member.