JP2020518423A5 - - Google Patents

Description

ＩＩ−ｐ．対象領域インジケータの使用をさらに含み、かかる使用が、対象領域付近に示されるＡＲテキストラベル又は対象領域を画定するＡＲ境界可視化表示、及び対象領域までのナビゲートされる器具の距離に基づいて、ＡＲテキストラベル及びＡＲ境界可視化表示をユーザにハイライト表示するカラーマッピング方法を含む、第ＩＩ項、第ＩＩ−ａ項及び第ＩＩ−ｂ項のいずれか一項に記載の方法。
なお、出願当初の請求項は以下の通りであった。
［請求項１］
レンズを有するヘッドマウントディスプレイと、
追跡ユニットを有する手術ナビゲーションシステムと、
患者データに整合され、かつ前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な患者トラッカと、
前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な器具トラッカを有する手術器具であって、器具軸を規定する手術器具と、
拡張現実位置アライメント可視化表示を、前記ヘッドマウントディスプレイの前記レンズ上に表示するように、目標軌道軸上の目標点から前記手術器具上の点までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして生成する構成であるコントローラと
を備える手術ナビゲーションシステム。
［請求項２］
前記コントローラが、前記レンズ上に表示される前記２つの軸平行偏差ベクトルを伸縮するように構成される、請求項１に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項３］
前記コントローラが、前記レンズ上に表示するように、拡張現実角度アライメント可視化表示を生成する構成である、請求項１に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項４］
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸に対して平行な軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含む、請求項３に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項５］
前記コントローラは、ユーザが前記偏差角の小さな偏差を確認できるようにするために、前記偏差角を表す第１の線及び第２の線の長さを伸長するように構成される、請求項４に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項６］
前記拡張現実角度アライメント可視化表示は、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度における２つの偏差角への分解を含む、請求項３に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項７］
前記２つの偏差角を表す線の長さは、ユーザが前記２つの偏差角の小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項６に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項８］
前記拡張現実位置アライメント可視化表示が第１の色を含み、
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が前記第１の色から区別可能である異なる色を含む、請求項３〜７のいずれか一項に記載の手術ナビゲーションシステム。
［請求項９］
手術ナビゲーションシステム、前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な患者トラッカ、及び前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な手術器具と共に使用するヘッドマウントディスプレイシステムであって、
レンズと、
前記レンズ上にて、拡張現実位置アライメント可視化表示を、目標軌道軸上の目標点から前記手術器具までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして表示するように構成されるコントローラと
を備えるヘッドマウントディスプレイシステム。
［請求項１０］
前記コントローラが、前記レンズ上に拡張現実角度アライメント可視化表示を生成するように構成される、請求項９に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
［請求項１１］
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含み、
前記偏差角を表す第１の線及び第２の線の長さは、ユーザが小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項１０に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
［請求項１２］
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度における２つの偏差角への分解を含み、
前記２つの偏差角を表す線の長さは、ユーザが小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項１０に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
［請求項１３］
前記拡張現実位置アライメント可視化表示が第１の色を含み、
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記第１の色から区別可能である異なる色を含む、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
［請求項１４］
手術ナビゲーションシステムと、先端を有し、かつ目標軌道軸を含む手術計画を考慮して器具軸を少なくとも部分的に規定する手術器具とを備えるヘッドマウントディスプレイシステムを用いて、手術ナビゲーション情報を表示する方法であって、
ヘッドマウントディスプレイ上に２つの軸平行偏差ベクトルを含む拡張現実位置アライメント可視化表示を表示することであって、前記２つの軸平行偏差ベクトルが、第１の偏差ベクトル及び第２の偏差ベクトルを含み、前記第１の偏差ベクトル及び前記第２の偏差ベクトルが、前記目標軌道軸上の点から前記手術器具の前記先端までの距離ベクトルの分解を表す、表示することと、
前記ヘッドマウントディスプレイの視点から、前記目標軌道軸に対する前記手術器具の相対的な場所を示すために、前記ヘッドマウントディスプレイ上に表示された前記拡張現実位置アライメント可視化表示を更新することと
を含む方法。
［請求項１５］
前記距離ベクトルの２つの軸平行偏差ベクトルへの前記分解が、前記目標軌道軸に対して最も大きな角度を成す患者の向きから導出される３つの主患者軸のうち２つから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項１４に記載の方法。
［請求項１６］
前記距離ベクトルの２つの軸平行偏差ベクトルへの前記分解が、前記目標軌道軸に対して垂直な平面上に投影され、かつ前記手術器具の先端から前記目標軌道軸上の最も近い点に結合される視線軸と、前記投影される視線軸に対する同じ平面内の垂直ベクトルとから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項１４に記載の方法。
［請求項１７］
前記手術器具の前記軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を示す偏差角を含む拡張現実角度アライメント可視化表示を表示することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
［請求項１８］
前記ヘッドマウントディスプレイの視点から、前記目標軌道軸に対する前記手術器具の軸の角度を示すために、前記拡張現実角度アライメントを更新することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
［請求項１９］
前記拡張現実位置アライメント可視化表示又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示を表示するために第１の色を使用し、かつ前記拡張現実位置アライメント可視化表示又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示の他方のために異なる色を使用することをさらに含む、請求項１７又は１８に記載の方法。
［請求項２０］
前記目標軌道軸に対する前記手術器具の距離に基づいて、前記拡張現実位置アライメント可視化表示及び／又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示をユーザに対してハイライト表示することをさらに含む、請求項１７又は１８に記載の方法。
［請求項２１］
前記手術器具と前記目標軌道軸との間の距離は、目標物と前記目標軌道軸の入口点とを接続する線分と、前記目標物と前記目標軌道軸の入口点とを接続する線と、及び前記目標物又は前記軌道の入口点とから成る群から選択される少なくとも１つの基点に向けた前記手術器具の先端の距離に基づいて計算される、請求項１４に記載の方法。
［請求項２２］
患者トラッカ及び手術器具トラッカを含む手術ナビゲーションシステムと共に使用するヘッドマウントディスプレイであって、前記手術ナビゲーションシステムは、患者データに基づいて、手術器具の先端によって少なくとも部分的に規定される器具軸と目標軌道軸とのアライメントのために、前記目標軌道軸を計画するように構成される、ヘッドマウントディスプレイであって、
レンズを備え、
ヘッドマウントディスプレイが、前記目標軌道軸上の点から前記手術器具の先端までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルを含む拡張現実位置アライメント可視化表示を表示するように構成され、及び／又は、
ヘッドマウントディスプレイが、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含む拡張現実角度アライメント可視化表示を表示するようにさらに構成される、ヘッドマウントディスプレイ。
［請求項２３］
前記２つの軸平行偏差ベクトルは、ユーザが前記手術器具軸から前記目標軌道軸までの距離の小さな偏差を確認できるようにするために、長さを伸長されるように構成される、請求項２２に記載のシステム。
［請求項２４］
前記偏差角は、ユーザが前記第１の角度ベクトルと前記第２の角度ベクトルとの間の角度における小さな偏差を確認できるようにするために、拡大されるように構成される、請求項２２に記載のシステム。
［請求項２５］
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度における２つの偏差角への分解を含む、請求項２２に記載のシステム。
［請求項２６］
前記拡張現実位置アライメント可視化表示が第１の色を含み、
前記拡張現実角度アライメント可視化表示が第２の色を含み、
前記第１の色が前記第２の色から区別可能である、請求項２２に記載のシステム。
［請求項２７］
手術ナビゲーションシステムを用いて手術器具を位置合わせする方法であって、前記手術ナビゲーションシステムが追跡ユニットを備え、前記追跡ユニットが、ヘッドマウントディスプレイ、患者トラッカ、及び先端を有すると共に器具軸を規定する手術器具に結合される手術器具トラッカの位置を追跡するように構成され、前記手術ナビゲーションシステムが、前記患者トラッカに整合される患者データに基づいて、目標軌道軸を計画するように構成される、方法であって、
前記ヘッドマウントディスプレイ上に、拡張現実位置アライメント可視化表示を、前記目標軌道軸上の点から前記手術器具の先端までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして表示するステップ、及び／又は、
前記ヘッドマウントディスプレイ上に、前記手術器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を示す偏差角を含む拡張現実角度アライメント可視化表示を表示するステップ
を含み、かつ
前記ヘッドマウントディスプレイの視点から、前記目標軌道軸に対する前記手術器具軸の場所を示すために、前記追跡ユニットに基づいて、前記ヘッドマウントディスプレイ上に表示された前記拡張現実位置アライメント可視化表示及び／又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示を連続的に更新するステップ
を含む方法。
［請求項２８］
前記目標軌道軸が目標物と入口点とを接続する線によって規定される、請求項２７に記載の方法。
［請求項２９］
前記ヘッドマウントディスプレイ上に前記手術器具の器具軸の拡張現実可視化表示を表示することをさらに含む、請求項２７又は２８に記載の方法。
［請求項３０］
ユーザがそれぞれのアライメント可視化表示を区別できるようにすべく、前記拡張現実位置アライメント可視化表示及び／又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示を表示するように異なる色を使用することと、
前記目標軌道軸への前記手術器具の距離に基づいて、前記拡張現実位置アライメント可視化表示及び／又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示をユーザに対してハイライト表示することと
をさらに含む請求項２７に記載の方法。
［請求項３１］
前記手術器具と前記目標軌道軸との間の距離が、目標物と前記目標軌道軸の入口点とを接続する線分と、前記目標物と前記目標軌道軸の前記入口点とを接続する線と、前記目標物及び前記軌道の前記入口点とからなる群から選択される少なくとも１つに向けた前記手術器具の先端の距離に基づいて計算される、請求項２７に記載の方法。
［請求項３２］
前記目標軌道軸を前記ハイライト表示することが、最短距離を有する軌道を除く全ての追加の軌道をユーザから隠すことを含む、請求項３０に記載の方法。
［請求項３３］
前記最短距離を有する軌道を除く全ての追加の軌道を高い透明度で示す、請求項３０に記載の方法。
［請求項３４］
前記距離ベクトルの２つの軸平行偏差ベクトルへの前記分解は、前記目標軌道軸に対して最も大きな角度を成す３つの主患者軸のうちの２つと、前記目標軌道軸に対して垂直な平面上に投影され、かつ前記手術器具の先端から前記目標軌道軸上の最も近い点に結合される視線軸、及び前記投影される視線軸に対する同じ平面内の垂直ベクトルとから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項２７に記載の方法。
［請求項３５］
前記拡張現実位置アライメント可視化表示を伸縮することをさらに含み、
前記距離ベクトルの前記分解の前記伸縮は、絶対最大可視化長及び前記ヘッドマウントディスプレイの視界に関連する最大可視化長に制限される、請求項２７に記載の方法。
［請求項３６］
前記２つの偏差角の前記分解は、前記目標軌道軸に対して最も大きな角度を成す３つの主患者軸のうちの２つと、前記目標軌道軸に対して垂直な平面上に投影され、かつ前記手術器具の先端から前記目標軌道軸上の最も近い点に結合される視線軸、及び前記投影される視線軸に対する同じ平面内の垂直ベクトルとから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項２７に記載の方法。
［請求項３７］
前記偏差角の可視化表示は、前記器具軸、前記目標軌道軸、並びに前記器具軸及び前記目標軌道軸の両方の基端を接続する円弧の位置補正拡張現実可視化表示を含む、請求項３０に記載の方法。
［請求項３８］
前記偏差角の可視化表示は、前記器具軸の位置補正拡張現実可視化表示の軸測投影を含む、請求項３０に記載の方法。
［請求項３９］
前記手術器具の先端から前記目標軌道軸までの距離を記述する第１の拡張現実テキストラベルと、前記器具軸と前記角度可視化表示内、又は付近に位置決めされる前記目標軌道軸との間における度単位の偏差角を記述する第２の拡張現実テキストラベルとを表示することをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
［請求項４０］
前記目標軌道軸の目標点にて配置又は除去されることになる目標物の拡張現実可視化表示を表示することをさらに含み、
前記目標物の拡張現実可視化表示は、前記手術器具の目標位置又は現在の位置に位置決めされる、請求項２７に記載の方法。
［請求項４１］
前記目標軌道軸の目標点にて配置又は除去されることになる目標物の拡張現実可視化表示のステップをさらに含む、請求項２７に記載の方法。
［請求項４２］
前記拡張現実可視化表示のための異なる色は、白色点の周りの色度空間内における交互の色を等距離に配置し、かつ外挿によってその主波長を選択することによって、軌道の基調色から選択され、及び／又は、
前記色は、黄色、ピンク、緑色、及びシアンを含む群から選択される高輝度の補色から選択される、請求項２８に記載の方法。
［請求項４３］
患者画像データのスライス部分の拡張現実可視化表示を表示するステップをさらに含み、このステップは、
空間内の固定フレーム、頭部の動きに追従するフローティングフレーム、患者画像データのスライス部分の位置におけるインプレース、又はユーザ定義の固定空間ベクトルによる前記患者位置からのオフセットのうちの１つであるように外科医によって選択される拡張現実可視化表示場所を選択するステップと、
患者画像データ色情報から、アルファ透明度目標範囲を含む拡張現実可視化表示色情報にカラーマッピングするステップと、
前記拡張現実可視化表示場所を選択し、位置決めし直し、そして患者画像データの前記スライス部分を選択するために、ユーザが音声、マウス、キーボード、凝視、又は手術器具のいずれかを使用することができるようにユーザインタラクションを実施するステップと
を含む請求項２７に記載の方法。
［請求項４４］
対象領域インジケータを表示するステップをさらに含み、前記対象領域インジケータは、
前記対象領域付近に示される拡張現実テキストラベル、又は、
前記対象領域を画定する拡張現実境界可視化表示と、
前記対象領域までのナビゲートされる器具の距離に基づいて、前記拡張現実テキストラベル及び拡張現実境界可視化表示をユーザにハイライト表示するカラーマッピング手法と
を含む、請求項２７に記載の方法。
［請求項４５］
手術ナビゲーションシステム、前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な患者トラッカ、及び前記手術ナビゲーションシステムによって追跡可能な手術器具であって、前記手術器具案内システムは、
ディスプレイと、
拡張現実位置アライメント可視化表示を、前記ディスプレイ上の目標軌道軸上の目標点から前記手術器具までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして前記ディスプレイ上に表示するように構成されるコントローラと
を備え、及び／又は、
前記コントローラは、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含む拡張現実角度アライメント可視化表示を前記ディスプレイ上に表示するようにさらに構成される、手術ナビゲーションシステム、患者トラッカ、及び手術器具。

Claims (21)

1. レンズを有するヘッドマウントディスプレイと、
   追跡ユニットと、
   患者データに整合され、かつ前記追跡ユニットによって追跡可能な患者トラッカと、
   前記追跡ユニットによって追跡可能な器具トラッカを有する手術器具であって、器具軸を規定する手術器具と、
   拡張現実位置アライメント可視化表示を、前記ヘッドマウントディスプレイの前記レンズ上に表示するように、目標軌道軸上の目標点から前記手術器具上の点までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして生成する構成であるコントローラと
   を備える手術ナビゲーションシステム。
2. 前記コントローラが、前記レンズ上に表示される前記２つの軸平行偏差ベクトルを伸縮するように構成される、請求項１に記載の手術ナビゲーションシステム。
3. 前記コントローラが、前記レンズ上に表示するように、拡張現実角度アライメント可視化表示を生成する構成である、請求項１又は請求項２に記載の手術ナビゲーションシステム。
4. 前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸に対して平行な軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含む、請求項３に記載の手術ナビゲーションシステム。
5. 前記コントローラは、ユーザが前記偏差角の小さな偏差を確認できるようにするために、前記偏差角を表す第１の線及び第２の線の長さを伸長するように構成される、請求項４に記載の手術ナビゲーションシステム。
6. 前記拡張現実角度アライメント可視化表示は、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度における２つの偏差角への分解を含む、請求項３〜請求項５のいずれか１つに記載の手術ナビゲーションシステム。
7. 前記２つの偏差角を表す線の長さは、ユーザが前記２つの偏差角の小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項６に記載の手術ナビゲーションシステム。
8. 前記拡張現実位置アライメント可視化表示が第１の色を含み、
   前記拡張現実角度アライメント可視化表示が前記第１の色から区別可能である異なる色を含む、請求項３〜請求項７のいずれか１つに記載の手術ナビゲーションシステム。
9. 手術ナビゲーションシステム、前記手術ナビゲーションシステムの追跡ユニットによって追跡可能な患者トラッカ、及び、前記手術ナビゲーションシステムの前記追跡ユニットによって追跡可能な器具トラッカを有する手術器具であって器具軸を少なくとも部分的に規定する手術器具、と共に使用するヘッドマウントディスプレイシステムであって、
   レンズと、
   前記レンズ上にて、拡張現実位置アライメント可視化表示を、目標軌道軸上の目標点から前記手術器具までの距離ベクトルの分解を含む２つの軸平行偏差ベクトルとして表示するように構成されるコントローラと
   を備えるヘッドマウントディスプレイシステム。
10. 前記コントローラが、前記レンズ上に拡張現実角度アライメント可視化表示を生成するように構成される、請求項９に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
11. 前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を表す偏差角を含み、
    前記偏差角を表す第１の線及び第２の線の長さは、ユーザが小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項１０に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
12. 前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記器具軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度における２つの偏差角への分解を含み、
    前記２つの偏差角を表す線の長さは、ユーザが小さな偏差を確認できるようにするために、伸長されるように構成される、請求項１０に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
13. 前記拡張現実位置アライメント可視化表示が第１の色を含み、
    前記拡張現実角度アライメント可視化表示が、前記第１の色から区別可能である異なる色を含む、請求項１０〜請求項１２のいずれか１つに記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
14. 手術ナビゲーションシステムのヘッドマウントディスプレイシステムと、先端を有し、かつ目標軌道軸を含む手術計画を考慮して器具軸を少なくとも部分的に規定する手術器具とを用いて、手術ナビゲーション情報を表示する方法であって、
    ヘッドマウントディスプレイ上に２つの軸平行偏差ベクトルを含む拡張現実位置アライメント可視化表示を表示することであって、前記２つの軸平行偏差ベクトルが、第１の偏差ベクトル及び第２の偏差ベクトルを含み、前記第１の偏差ベクトル及び前記第２の偏差ベクトルが、前記目標軌道軸上の点から前記手術器具の前記先端までの距離ベクトルの分解を表す、表示することと、
    前記ヘッドマウントディスプレイの視点から、前記目標軌道軸に対する前記手術器具の相対的な場所を示すために、前記ヘッドマウントディスプレイ上に表示された前記拡張現実位置アライメント可視化表示を更新することと
    を含む方法。
15. 前記距離ベクトルの２つの軸平行偏差ベクトルへの前記分解が、前記目標軌道軸に対して最も大きな角度を成す患者の向きから導出される３つの主患者軸のうち２つから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項１４に記載の方法。
16. 前記距離ベクトルの２つの軸平行偏差ベクトルへの前記分解が、前記目標軌道軸に対して垂直な平面上に投影され、かつ前記手術器具の先端から前記目標軌道軸上の最も近い点に結合される視線軸と、前記投影される視線軸に対する同じ平面内の垂直ベクトルとから導出される２つの固有ベクトルに関連する、請求項１４に記載の方法。
17. 前記手術器具の前記軸を表す第１の角度ベクトルと、前記目標軌道軸を表す第２の角度ベクトルとの間の角度を示す偏差角を含む拡張現実角度アライメント可視化表示を表示することをさらに含む、請求項１４〜請求項１６のいずれか１つに記載の方法。
18. 前記ヘッドマウントディスプレイの視点から、前記目標軌道軸に対する前記手術器具の軸の角度を示すために、前記拡張現実角度アライメントを更新することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記拡張現実位置アライメント可視化表示又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示を表示するために第１の色を使用し、かつ前記拡張現実位置アライメント可視化表示又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示の他方のために異なる色を使用することをさらに含む、請求項１７又は請求項１８に記載の方法。
20. 前記目標軌道軸に対する前記手術器具の距離に基づいて、前記拡張現実位置アライメント可視化表示及び／又は前記拡張現実角度アライメント可視化表示をユーザに対してハイライト表示することをさらに含む、請求項１７〜請求項１９のいずれか１つに記載の方法。
21. 前記手術器具と前記目標軌道軸との間の距離は、目標物と前記目標軌道軸の入口点とを接続する線分と、前記目標物と前記目標軌道軸の入口点とを接続する線と、及び前記目標物又は前記軌道の入口点とから成る群から選択される少なくとも１つの基点に向けた前記手術器具の先端の距離に基づいて計算される、請求項１４〜請求項２０のいずれか１つに記載の方法。