JP2020502850A

JP2020502850A - 乗り物において該乗り物の周辺部の描写を作成するための方法ならびに装置

Info

Publication number: JP2020502850A
Application number: JP2019518222A
Authority: JP
Inventors: フリーベ・マルクス; シュレプファー・イェルク; ガルシア・マルケス・ロドリゴ; ペッツォールト・ヨハネス; アルバイター・ゲオルク; ミルツ・シュテファン
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2016-10-20
Filing date: 2017-09-21
Publication date: 2020-01-23
Anticipated expiration: 2037-09-21
Also published as: EP3529743A1; US20190213744A1; WO2018072793A1; JP7132213B2; DE102016220651A1; US10902622B2; DE112017004075A5

Abstract

以下のステップを有することを特徴とする、車両において、車両周辺描写−ＦＵＡ−を作成するための方法：（ａ）カメラ画像（ＫＢ）を、車両の車両ボディ（３）に設けられている車載カメラ（２）によって用意するステップ（Ｓ１）；並びに、（ｂ）用意されたカメラ画像（ＫＢ）を基に、車両の車両周辺描写−ＦＵＡ−を算出するステップ（Ｓ２）、但し、車両周辺描写−ＦＵＡ−に含まれる、車両ボディ（３）の下にあり、見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測、及び、動き補正されたテクスチャ予測を用いて割り出される。

Description

本発明は、乗り物、特に、陸上用車両において、該乗り物の周辺部の描写を作成するための方法ならびに装置に関する。

車両には、増々、車両周辺描写を表示するためのシステムやサラウンド・ビュー・システムが、搭載される様になってきている。サラウンド・ビュー・システムは、車両のドライバー・アシスタント・システムの一部であることができるが、その際、該サラウンド・ビュー・システムは、車両の車両周辺部を可能な限り詳細に再現するものである。該ドライバー・アシスタント・システムは、該車両のドライバーを、特に、車両マヌーバの実施時にサポートするものである。従来のサラウンド・ビュー・システムでは、該車両の車両ボディに設置されている車載カメラによって提供されるカメラ画像が、評価される。その際、車載カメラは、車両ボディの側方に配置されており、車両周辺部のカメラ画像を作成する。

しかしながら、様々な車載カメラから提供されるカメラ画像は、車両ボディの下に横たわる地面の画像データは、供給しない。従来のサラウンド・ビュー・システムは、車両ボディの下にある地面を、画一的な色で描写する。即ち、車両の車両ボディの下にあり、車載カメラからは見えない地面は、十分には、描写されていない。よって、サラウンド・ビュー・システムによって描写された車両周辺描写は、例えば、該車両のドライバーに、地面の領域において、車両周辺部の現実的な再現を提供していないため、運転マヌーバの実施の際に、ドライバーのサポートに悪影響を与えている。地面の再現が不十分であるため、運転マヌーバにおいて、例えば、駐車マヌーバや同様のマヌーバにおいて、車両ボディに傷がつく可能性がある。

これによれば、本発明は以下のステップを有する乗り物において該乗り物の周辺部の描写を作成するための方法を提供する：
カメラ画像を、車両の車両ボディに設けられている車載カメラによって用意するステップ、並びに、
用意されたカメラ画像を基に、車両の車両周辺描写を算出するステップ、但し、車両周辺描写に含まれる、車両ボディの下にあり、見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測、及び、動き補正されたテクスチャ予測を用いて割り出される。

本発明に係る方法のある可能な実施形態においては、車載カメラによって用意されたカメラ画像を基に、車両のオリジナル車両周辺描写が、車両ボディの下にある、車載カメラからは見えない地面用のテクスチャを割り出すことなく算出される。

本発明に係る方法のある可能な実施形態においては、算出されたオリジナル車両周辺描写を基に、カラー予測マトリクスを算出するためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクスを算出するための動き補正されたテクスチャ予測が、実施される。

本発明に係る方法のある更なる可能な実施形態においては、オリジナル車両周辺描写と算出されたテクスチャ予測マトリクスとの間の見えない地面の縁に沿った周縁エラーが、算出される。

本発明に係る方法のある更なる可能な実施形態においては、見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いが、算出された周縁エラーに依存して、加重マトリクスを生成するために算出される。

本発明に係る方法のある更なる可能な実施形態においては、カラー予測マトリクスとテクスチャ予測マトリクスが、車両周辺描写の算出のために、割り出された加重マトリクスを用いて以下の様に加重され組み合わされる：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、
ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。

本発明に係る方法のある更なる可能な実施形態においては、センサー的に捕捉されたオドメトリ・データに依存してテクスチャ予測マトリクスＴＰＭを算出するために動き補正されたテクスチャ予測が、実施される。

本発明は、更に、第二のアスペクトにおいて、請求項７に記載の特徴を有する乗り物において該乗り物の周辺部ＦＵＡの描写を作成するための装置も提供する。

それによれば、本発明は、以下を包含する車両において、車両周辺描写ＦＵＡを作成するための装置が提供される：
車両の車両ボディに設置され、該車両の車両周辺部のカメラ画像を用意する車載カメラ、
用意された該車両の車両周辺描写を算出する計算ユニット、
但し、車両の車両周辺描写内の車両ボディの下にある見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測及び動き補正されたテクスチャ予測によって割り出される、
及び、
該計算ユニットによって算出された車両周辺描写を出力する出力ユニット。

本発明に係る装置のある可能な実施形態においては、車載カメラによって用意されたカメラ画像を基に、先ず、計算ユニットによって、車両のオリジナル車両周辺描写が、車両ボディの下にある、車載カメラからは見えない地面用のテクスチャを割り出すことなく算出される。

本発明に係る装置のある更なる可能な実施形態においては、算出されたオリジナル車両周辺描写を基に、該計算ユニットによって、カラー予測マトリクスを算出するためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクスを算出するための動き補正されたテクスチャ予測が、実施される。

本発明に係る装置のある更なる可能な実施形態においては、該計算ユニットによって、オリジナル車両周辺描写とテクスチャ予測マトリクスとの間の見えない地面の縁に沿った周縁エラーが、算出される。

本発明に係る装置のある更なる可能な実施形態においては、該計算ユニットによって、見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いが、算出された周縁エラーに依存して、加重マトリクスを生成するために算出される。

本発明に係る装置のある更なる可能な実施形態においては、該計算ユニットは、カラー予測マトリクスとテクスチャ予測マトリクスを、車両周辺描写の算出のために、割り出された加重マトリクスを用いて以下の様に加重して組み合わせる様に構成されている：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、
ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。

本発明に係る装置の更なる可能な実施形態においては、該装置は、算出したカラー予測マトリクスと算出したテクスチャ予測マトリクスを一時保存するための少なくとも一つのデータ保存手段も包含している。

また本発明は、更なるアスペクトによれば、特許請求項１４に記載の特徴を有するドライバー・アシスタント・システムも、提供する。

それによれば、本発明は、
車両の車両ボディに取り付けられ、車両の車両周辺部のカメラ画像を用意する車載カメラ、並びに、
用意されたカメラ画像に基づいて車両の車両周辺描写を算出することに適した、但し、車両の車両周辺描写内の車両ボディの下にある見えない地面のテクスチャを、ローカルなカラー予測及び動き補正されたテクスチャ予測によって割り出す計算ユニットを
有する
車両周辺描写を作成するための装置を
備えた
車両用のドライバー・アシスタント・システムを提供する。

また本発明は、更なるアスペクトによれば、この様なドライバー・アシスタント・システムを備えた陸上用車両も、提供する。

以下、様々な本発明に係るアスペクトの可能な実施形態を、添付されている図を用いて詳細に説明する：

よって、本発明の課題は、マヌーバを実施する際に、ドライバーをより効率的にサポートし、マヌーバ実施の際に車両ボディへの傷を回避できるようにするために、特に車両の地面領域の、より現実的な車両周辺描写を作成するための方法を提供することにある。

この課題は、本発明の請求項１記載の特徴を有する、乗り物において、該乗り物の周辺部の描写を作成するための方法によって達成される。

車両の車両周辺描写を作成するための本発明に係る方法の可能な実施形態の簡略化したフローチャートである。車両の車両周辺描写を作成するための本発明に係る方法の可能な実施形態の模式的な描写である。車両の車両周辺描写を作成するための本発明に係る装置の一例である実施形態の簡略化したブロック図である。

図１から見て取れるように、本発明の第一アスペクトに係る車両において車両周辺描写ＦＵＡを作成するための方法は、示されている実施例では、二つのメインステップを包含している。

第一ステップＳ１では、カメラ画像が、該車両の車両ボディに設置されている車載カメラによって用意される。

次の第二ステップＳ２では、計算ユニットによって、該車両の車両周辺描写が、ステップＳ１において用意されたカメラ画像を基に算出される。その際、車両周辺描写内の車両ボディの下にあり見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測及び動き補正されたテクスチャ予測によって割り出される、或いは、算出される。

複数の車載カメラによって用意されたカメラ画像は、ステップＳ２において、先ず、該車両の車両ボディの下にあり、車載カメラからは見えない地面のテクスチャを割り出すことなく、該車両のオリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡが、算出される。続いて、計算ユニットが、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡに基づいて、カラー予測マトリクスＦＰＭの算出のためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭの算出のための動き補正されたテクスチャ予測を実施する。この際、複数の予測アルゴリズムが、実施される。算出されたカラー予測マトリクスＦＰＭと動き補正されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭは、ある可能な実施形態においては、一つの、或いは、複数の異なるデータ保存手段に更なるデータ処理のために一時保存されることができる。ステップＳ２では、好ましくは、見えない地面の縁に沿った、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡ、並びに、算出され一時保存されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭの間の周縁エラーが、算出される。続いて、ステップＳ２では、見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いが、算出された周縁エラーに依存して、加重マトリクスＧＭを生成するために算出される。該加重マトリクスも、データ保存手段に、更なるデータ処理のために、一時保存されることができる。該計算ユニットにより、ステップＳ２では、一時保存されたカラー予測マトリクスＦＰＭ、並びに、一時保存されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭが、車両周辺描写ＦＵＡの算出のために、一時保存された加重マトリクスＧＭによって、加重され、以下の様に組み合わされる：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、
ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。

該ステップＳ２において計算ユニットによって実施されるテクスチャ予測マトリクスＴＰＭを算出するための動き補正されたテクスチャ予測は、ある可能な実施形態においては、センサー的に捕捉されたオドメトリ・データに依存して実施されることができる。オドメトリ・データは、その際、これも、車両の車両ボディに設けられているセンサーにより供給される。

図２は、本発明に係る車両における車両周辺描写ＦＵＡを生成するための方法の実施例を示すための他のグラフを示している。

先ず、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡ、乃至、サラウンド・ビュー・イメージが、車両ボディの下にある、車載カメラからは見えない地面用のテクスチャを割り出すことなく、カメラ画像を基に算出される。このオリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡを基に、カラー予測マトリクスＦＰＭの算出のためのローカルなカラー予測を実施する一方、他方では、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭの算出のための動き補正されたテクスチャ予測が、実施される。算出されたカラー予測マトリクスＦＰＭ、及び、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭは、その後、好ましくは、更なるデータ処理のために、一時保存される。続いて、更なる中間ステップにおいて、好ましくは、見えない地面の縁に沿った、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡ、並びに、算出され、そして、一時保存されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭの間の周縁エラー（ｂｏｕｎｄａｒｙｅｒｒｏｒ）が、算出される。該見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いは、加重マトリクスＧＭを生成するために、好ましくは、算出された周縁エラーに依存して、算出される。該車両ボディの下の地面は、多数の画像点、乃至、ピクセルによって表されることができる。従来の陸上用の乗り物では、車両ボディの下の地面は、典型的には、長方形であり、適した二次元の加重マトリクスＧＭを割り当てることができる。例えば、地面が、２００ｘ５００画像点、乃至、ピクセルによって再現できる場合、該加重マトリクスは、２００の列と５００の行を有している。即ち、該加重マトリクスＧＭは、該地面の各々の画像点に対して一つの、計算ユニットによって、割り出したエラー度合いに基づき、算出された周縁エラーに依存して、割り出される加重ファクターを有している。算出された加重マトリクスとこれに含まれる加重ファクターは、好ましくは、一時保存され、続いて、車両の車両周辺描写ＦＵＡの算出用のベースとして使用される。ある好ましい実施形態においては、一時保存されたカラー予測マトリクスＦＰＭと一時保存されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭが、一時保存された加重マトリクスＧＭによって、以下の様に加重され組み合わされる：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ。

算出された車両周辺描写ＦＵＡは、車両ボディの下にある地面用のテクスチャも包含しているため、地面を含む車両の車両周辺部内を現実的に再現する。算出された車両周辺描写ＦＵＡは、出力ユニットを介して、出力される。ある可能な実施形態においては、算出された車両周辺描写ＦＵＡは、直接的に、車両のドライバーに対してドライバー・アシスタント・システムＦＡＳの表示ユニット上に出力される。更なる可能な実施形態においては、地面用のテクスチャを含む算出された車両周辺描写ＦＵＡは、更なるデータ処理のために、一時保存される。たとえば、ドライバー・アシスタント・システムのドライバー・アシスタント機能は、算出され、一時保存された車両周辺描写ＦＵＡの画像データを、更に評価し、対応するドライバー・アシスタント・システムの補助機能を、車両のドライバーの提供することもできる。車載カメラによって用意されたカメラ画像の評価と、車両周辺描写ＦＵＡの算出は、ある好ましい実施形態においては、リアルタイムに実施される。車両周辺描写ＦＵＡをカラー予測と動き補正されたテクスチャ予測を用いてリアルタイムに算出する計算ユニットは、一つの、或いは、複数のマイクロプロセッサーであることができる。車両周辺描写ＦＵＡの算出は、該当する車両が、停止している、或いは、該車両が、地面上を動いている時に実施されることができる。例えば、該車両の車両ボディの側方に設けられている複数の車載カメラの数は、可変である。

図３は、車両の車両周辺描写ＦＵＡを作成するための本発明に係る装置１の一例である実施形態の簡略化したブロック図を示している。該装置１は、複数の車載カメラ２−１，２−２，２−３，２−４から、車両周辺部のカメラ画像を継続的に対応するシグナル配線を介して受取る。車載カメラ２−ｉは、車両Ｆの車両ボディ３に配置されている。その際、複数の車載カメラ２−ｉは、好ましくは、車両ボディ３の異なるサイドに設けられている。図３に示されている実施例では、該車両は、車両Ｆの前方、後方、及び、双方の長手方向に設けられている四台の車載カメラを装備している。車載カメラ２−ｉは、ある可能な実施形態においては、好ましくは、それらの視野が、重なり合っている、フィッシュアイ・カメラであることができる。車両周辺描写ＦＵＡを作成するための該装置１は、示されている実施例では、計算ユニット４を包含している。計算ユニット４は、好ましくは、一つの、或いは、複数のリアルタイムに画像処理をするためのマイクロプロセッサーを包含している。該計算ユニット４は、シグナル配線を介して、複数の車載カメラ２−ｉから、カメラ画像ＫＢを受け取る。計算ユニット４は、車両Ｆの車両周辺描写ＦＵＡを、用意され受信したカメラ画像ＫＢを基に算出するが、この際、車両周辺描写ＦＵＡ内の車両ボディ３の下にあり、見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測及び動き補正されたテクスチャ予測によって割り出される、乃至、算出される。図３に示されている実施例では、該陸上用車両Ｆの車両ボディ３は、長方形に形成されており、車両ボディ３の下には、車載カメラ２−ｉによって、捕捉できない同様に長方形の見えない地面がある。複数の車載カメラ２−ｉによって用意されたカメラ画像ＫＢを基にして、先ず、計算ユニット４により、車両ボディ３の下にあり、該複数の車載カメラ２−ｉからは見えない地面のテクスチャを割り出すことなく、該車両Ｆのオリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡが、算出される。続いて、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡに基づいて、計算ユニット４によりリアルタイムに、カラー予測マトリクスＦＰＭの算出のためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭの算出のための動き補正されたテクスチャ予測が実施される。その際、計算ユニット４は、対応するカラー予測アルゴリズム、及び、テクスチャ予測アルゴリズムを実施することができる。続いて、該装置１の計算ユニット４は、見えない地面の縁に沿った、オリジナル車両周辺描写ｏＦＵＡ、並びに、算出され一時保存されたテクスチャ予測マトリクスＴＰＭの間の周縁エラーを算出する。更には、該見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いが、計算ユニット４によって、加重マトリクスＧＭを生成するために、算出された周縁エラーに依存して、算出される。最後に、該計算ユニット４により、カラー予測マトリクスＦＰＭ、並びに、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭが、車両周辺描写ＦＵＡの算出のために、加重マトリクスＧＭによって、加重され、以下の様に組み合わされる：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、
ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。

該計算ユニット４には、好ましくは、算出された車両周辺描写ＦＵＡを出力するための出力ユニットが接続されている。該出力ユニットは、ある可能な実施形態においては、算出された車両周辺描写ＦＵＡを車両Ｆのドライバーに対して出力する表示ユニットであることができる。また、該出力ユニットは、車両周辺描写ＦＵＡを更に評価する更なるデータ処理ユニットへのデータインターフェースを包含することもできる。その際、ある可能な実施形態においては、算出された車両周辺描写ＦＵＡを基に、様々なサポート機能、或いは、ドライバー・アシスタント機能を該車両Ｆのドライバーに提供するために、或いは、算出するために、ドライバー・アシスタント・システムＦＡＳの更なるドライバー・アシスタント・ユニットに、アクセスすることもできる様になっている。本発明に係る車両周辺描写ＦＵＡを生成するための装置１は、計算ユニット４を、特に好ましくは、ステップＳ２において用意された算出ステップＳ２をリアルタイムに実施できるプロセッサーを包含している。ある可能な実施形態においては、テクスチャ予測マトリクスＴＰＭを算出するための動き補正されたテクスチャ予測は、これらも該車両Ｆの車体３に設けられているセンサー類によって捕捉されたオドメトリ・データに依存して実施される。

本発明に係る車両周辺描写ＦＵＡを作成するための方法は、図１に例示されているごとく、そして、車両Ｆにおいて車両周辺描写ＦＵＡを作成するための本発明に係る装置１は、図３に例示されているごとく、地面上に停止している車両Ｆにおいても、地面上を動いている車両Ｆにおいても、いずれも、車両周辺描写ＦＵＡを作成することを可能にする。車両Ｆが動いている場合、算出された車両周辺描写ＦＵＡの画質は、通常、より優れている。よって、本発明に係る車両周辺描写ＦＵＡを作成するための方法は、特に、動くことができる、或いは、動いている車両に適している。車両周辺描写ＦＵＡを作成するための本発明に係る方法、並びに、本発明に係る装置１は、好ましくは、地面の上を動く、陸上用の乗り物において使用される。尚、該陸上用の乗り物は、従来の道路用の乗り物、特に、乗用車や貨物自動車、或いは、アスファルト舗装された地面を動いている農業用車両であることができる。

Claims

以下のステップを有することを特徴とする、車両において、車両周辺描写−ＦＵＡ−を作成するための方法：
（ａ）カメラ画像（ＫＢ）を、車両の車両ボディ（３）に設けられている車載カメラ（２）によって用意するステップ（Ｓ１）；並びに、
（ｂ）用意されたカメラ画像（ＫＢ）を基に、車両の車両周辺描写−ＦＵＡ−を算出するステップ（Ｓ２）、但し、車両周辺描写−ＦＵＡ−に含まれる、車両ボディ（３）の下にあり、見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測、及び、動き補正されたテクスチャ予測を用いて割り出される。
複数の車載カメラ（２）によって用意されたカメラ画像（ＫＢ）を基にして、車両ボディ（３）の下にあり、該複数の車載カメラ（２）からは見えない地面のテクスチャを割り出すことなく、該車両のオリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−が、算出され、続いて、オリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−に基づいて、カラー予測マトリクス−ＦＰＭ−の算出のためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−の算出のための動き補正されたテクスチャ予測が実施されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
見えない地面の縁に沿った、オリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−とテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−との間の周縁エラーも算出されることを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。
見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いが、算出された周縁エラーに依存して、加重マトリクス−ＧＭ−を生成するために算出されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
カラー予測マトリクス−ＦＰＭ−とテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−とが、車両周辺描写−ＦＵＡ−の算出のために、加重マトリクス−ＧＭ−によって、加重され、以下の様に組み合わされる
ことを特徴とする請求項４に記載の方法：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。
センサー的に捕捉されたオドメトリ・データに依存してテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−を算出するために動き補正されたテクスチャ予測が、実施されることを特徴とする先行請求項１から５のうち何れか一項に記載の方法。
以下を備えていることを特徴とする車両（Ｆ）において、車両周辺描写−ＦＵＡ−を作成するための装置：
−車両（Ｆ）の車両ボディ（３）に設置され、該車両の車両周辺部−ＦＵＡ−のカメラ画像（ＫＢ）を用意する車載カメラ（２）；
−車両周辺描写−ＦＵＡ−を、用意されたカメラ画像（ＫＢ）を基に算出することができる様に構成された計算ユニット（４）、但し、
車両周辺描写−ＦＵＡ−内の車両ボディ（３）の下にあり見えない地面のテクスチャは、ローカルなカラー予測及び動き補正されたテクスチャ予測によって割り出される；並びに、
−計算ユニット（４）によって算出された車両周辺描写−ＦＵＡ−を出力する出力ユニット。
該計算ユニット（４）が、複数の車載カメラ（２）によって用意されたカメラ画像（ＫＢ）を基にして、車両ボディ（３）の下にあり、該複数の車載カメラ（２）からは見えない地面のテクスチャを割り出すことなく、該車両のオリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−を、算出し、続いて、
算出した該オリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−に基づいて、カラー予測マトリクス−ＦＰＭ−の算出のためのローカルなカラー予測、並びに、テクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−の算出のための動き補正されたテクスチャ予測を実施することを特徴とする請求項７に記載の装置。
該計算ユニット（４）が、見えない地面の縁に沿った、オリジナル車両周辺描写−ｏＦＵＡ−とテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−との間の周縁エラーも算出することを特徴とする請求項７或いは８に記載の装置。
該計算ユニット（４）が、見えない地面領域内のピクセルのエラー度合いも、算出された周縁エラーに依存して、加重マトリクス−ＧＭ−を生成するために算出することを特徴とする請求項９に記載の装置。
該計算ユニット（４）が、カラー予測マトリクス−ＦＰＭ−とテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−とを、車両周辺描写−ＦＵＡ−の算出のために、加重マトリクス−ＧＭ−によって、加重し、以下の様に組み合わせる
ことを特徴とする先行請求項７から１０のうち何れか一項に記載の装置：
ＦＵＡ＝ＧＭｘＦＭＰ＋（１−ＧＭ）ｘＴＰＭ，
尚、式中：
ＦＵＡは、車両周辺描写、
ＧＭは、加重マトリクス、
ＦＭＰは、カラー予測マトリクス、そして、
ＴＰＭは、テクスチャ予測マトリクスである。
テクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−を算出するための動き補正されたテクスチャ予測が、該車両のセンサーによって、センサー的に捕捉されたオドメトリ・データに依存して実施されることを特徴とする先行請求項７から１１のうち何れか一項に記載の方法。
算出されたカラー予測マトリクス−ＦＰＭ−と算出されたテクスチャ予測マトリクス−ＴＰＭ−が、一つのデータ保存手段に一時保存されることを特徴とする先行請求項７から１２のうち何れか一項に記載の方法。
先行請求項７から１３のうち何れか一項に記載の車両周辺描写−ＦＵＡ−を作成するための装置（１）を備えた車両用のドライバー・アシスタント・システム。
請求項１４のドライバー・アシスタント・システムを搭載した陸上用の乗り物。