JP2020502655A - 表面の2つのオーバーラップした画像の切断縁部を検知する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
欧州特許出願公開第2 787 319(A1)号から、カメラを有する無人で制御可能な航空機器による航空画像撮影の方法が公知であり、航空機器の飛行中に継続的にカメラ位置および光学カメラ軸の配向が決定される。そのとき連続的な航空画像が撮影される。連続的航空画像の各航空画像のために、それぞれの航空画像の検知がそれぞれの解像領域の航空機器によるフライスルーの際に解除され、それぞれの解像領域の状態は少なくともそれぞれ1つのそれぞれの解像領域に割り当てられた飛行計画中の解像位置によって、およびそれぞれの解像領域のフライスルーの際の光学的カメラ軸の配向に応じてカメラ軸のための所定の空間配向に関して定義された最大角度逸脱を満たすという観点から決められる。
Claims (5)
- 表面(OF)の2つのオーバーラップした画像の切断縁部(S1、S2)を検知する方法であり、前記画像は少なくとも1つのカメラ(2)を使って撮影され、前記少なくとも1つのカメラ(2)はn本の走査線(7)を有するマトリクス型センサ(6)を備え、前記方法は次の方法ステップ、
− 位置および状態測定システム(3)を使って前記少なくとも1つのカメラ(2)のカメラ位置(P1、P2)が第1画像撮影および第2画像撮影の際に検知される、
− 両前記カメラ位置(P1、P2)間の水平中心点(M)が検知され、この水平中心点(M)の前記表面(OF)への投影が前記表面(OF)の標高モデル(H)を考慮して実行されるため点(M0)が検知される、
− 前記少なくとも1つのカメラ(2)の投影モデル(P)を使って前記点(M0)の画素(BP1M0、BP2M0)が前記センサ(6)中で前記第1カメラ位置(P1)および前記第2カメラ位置(P2)のために前記位置および状態測定システム(3)のデータを考慮して検知される、
− 前記センサ(6)のそれぞれの前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)を前記画素(BP1M0、BP2M0)のために決める、
− 前記センサ(6)のそれぞれの特定の前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記最初および最後の画素(Pix1、Pix2;Pix3、Pix4)の4つの立体角(RW1〜RW4)を前記投影モデル(P)を使って決め、前記4つの立体角(RW1〜RW4)の前記4つの交点(SP1〜SP4)を前記標高モデル(H)によって検知する、
− 前記水平中心点(M1、M2)を両前記交点(SP1、SP3;SP2、SP4)の間の前記標高モデル(H)を考慮して前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記最初の画素(Pix1、Pix3)および前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記最後の画素(Pix2、Pix4)のために決める、
− 前記センサ(6)中の両前記中心点(M1、M2)の両前記画素(BP1M1、BP1M2)を第1カメラ位置(P1)のために、および前記センサ(6)中の両前記画素(BP2M1、BP2M2)を第2カメラ位置(P2)のために前記投影モデル(P)を使って検知する、
− 両前記中心点(M1、M2)の前記画素(BP1M1、BP1M2)および画素(BP2M1、BP2M2)の前記付属する走査線(7.Z1M1;7.Z1M2)および走査線(7.Z2M1、7.Z2M2)を決める、
を含み、
MIN1が(Z1M0、Z1M1、Z1M2)の最小値である、前記第1カメラ位置(P1)のために最小の検知された走査線(7.MIN1)、および、MAX2が(Z2M0、Z2M1、Z2M2)の最大値である、前記第2カメラ位置(P2)のために最大の検知された走査線(7.MAX2)が、前記切断縁部(S1、S2)を成形する、方法。 - 両前記画像が時間的にずらしてカメラ(2)によって撮影されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記切断縁部(S1、S2)の検知が前記カメラ(2)の担持システムに搭載されて行われることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記切断縁部(S1、S2)を使って削減された前記画像のデータがリアルタイムで中央機関に送信されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 表面(OF)の2つのオーバーラップした画像の前記切断縁部(S1、S2)を検知する装置(1)であり、n本の走査線(7)を備えたマトリクス型センサ(6)を有する少なくとも1つのカメラ(2)、位置および状態測定システム(3)、評価ユニット(4)およびメモリ(5)を含み、前記メモリ(5)中に前記表面(OF)の標高モデル(H)および前記評価ユニット(4)がアクセスできる前記カメラ(2)の投影モデル(P)が記憶され、前記装置(1)が、前記位置および状態測定システム(3)を使って前記少なくとも1つのカメラ(2)の前記カメラ位置(P1、P2)が第1画像撮影および第2画像撮影の際に検知されるように形成され、両前記カメラ位置(P1、P2)間の水平中心点(M)が検知され、前記中心点(M)の前記表面(OF)への投影が前記標高モデル(H)を考慮して実行され、そのようにして検知された前記点(M0)のために前記投影モデル(P)を使って前記センサ(6)への逆投影が前記第1カメラ位置(P1)および第2カメラ位置(P2)中で実行され、それぞれ1つの画素(BP1M0、BP2M0)が検知され、前記センサ(6)のそれぞれの前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)が検知され、前記センサ(6)のそれぞれの特定の前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記それぞれ最初および最後の画素(Pix1〜Pix4)の4つの立体角(RW1〜RW4)が前記投影モデル(P)を使って決められ、それらの交点(SP1〜SP4)が前記標高モデル(H)によって両前記交点(SP1、SP3;SP2、SP4)間で前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記最初の画素(Pix1、Pix3)および前記走査線(7.Z1M0、7.Z2M0)の前記最後の画素(Pix2、Pix4)のために決められ、前記センサ(6)中の両前記中心点(M1、M2)の2つの画素(BP1M1、BP1M2)が前記第1カメラ位置(P1)のために、および前記センサ(6)中の両前記中心点(M1、M2)の2つの画素(BP2M1、BP2M2)が前記第2カメラ位置(P2)のために前記投影モデル(P)を使って検知され、および前記画素(BP1M1、BP1M2)の付属する走査線(7.Z1M1、7.Z1M2)が前記第1カメラ位置(P1)のために、および両前記中心点(M1、M2)の前記画素(BP2M1、BP2M2)の付属する走査線(7.Z2M1、7.Z2M2)が前記第2カメラ位置(P2)のために決められ、前記第1カメラ位置(P1)のために、MIN1が(Z1M0、Z1M1、Z1M2)の最小限である、前記検知された最小の走査線(7.MIN1)、および、前記第2カメラ位置(P2)のために、MAX2が(Z2M0、Z2M1、Z2M2)の最大限である、前記検知された最大の走査線(7.MAX2)が、前記切断縁部(S1、S2)として選択される、装置(1)。
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