JP2020501769A - 高速且つ自動化された超音波プローブ校正のためのシステム及び方法 - Google Patents
高速且つ自動化された超音波プローブ校正のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020501769A JP2020501769A JP2019533382A JP2019533382A JP2020501769A JP 2020501769 A JP2020501769 A JP 2020501769A JP 2019533382 A JP2019533382 A JP 2019533382A JP 2019533382 A JP2019533382 A JP 2019533382A JP 2020501769 A JP2020501769 A JP 2020501769A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- calibration needle
- calibration
- tracking
- needle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/58—Testing, adjusting or calibrating the diagnostic device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/58—Testing, adjusting or calibrating the diagnostic device
- A61B8/587—Calibration phantoms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
- A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
- A61B8/4254—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient using sensors mounted on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
- A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
- A61B8/5261—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image combining images from different diagnostic modalities, e.g. ultrasound and X-ray
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Description
前記校正針上に配置されたEMセンサと、少なくとも1つのプロセッサと、前記少なくとも1つのプロセッサによって読み取り可能で実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体であって、前記超音波プローブを使用して測定時間における超音波画像形成空間における校正針の位置を決定することと、前記校正針上に配置された前記EMセンサの前記EM追跡装置によるEM追跡から前記測定時間における前記校正針のEM追跡位置を決定することと、前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置と、前記測定時間における前記校正針の前記EM追跡位置とを関連付ける位置合わせを生成することと、を含むEM追跡校正方法を実行するための非一時的記憶媒体と、を含む。
一例では、介入処置は追跡生検処置であり、解剖学的標的は処置前のMR画像データセット上で定義され、実際の介入(生検)は2D US下で行われる。以下の式は、EM、US、及びMRデータ・ストリームがすべて一緒に位置合わせされる方法を示している。
TNeedleEM→RefEM×pNeedleEM(x,y,z) [ライブ針ストリーム用]…(式2)
TProbeEM→RefEM×TUS→ProbeEM×pUS(x,y,0) [ライブ2D USストリーム用]…(式3)
従って、p3DUS=pRefEM(すなわち、3D US データセットの点はすでに「RefEM」空間にある)
TMR→3DUS×pMR(x,y,z) [3D MRデータセットの場合]...(式4)
TMR→3DUSは、例えば、MRとUSの両方で識別可能な特徴を用いて、画像ベースの位置合わせ方法を用いて得られる。このようにして、USプローブ校正(TUS→ProbeEM)は、US及びMR画像データ・ストリームをEM座標空間に変換するために使用される。
Claims (20)
- 関連する超音波プローブの電磁(EM)追跡を校正するための装置であって、
EM符号化空間内にEM場を生成するように構成された場発生器を含むEM追跡装置と、
前記超音波プローブ上に配置されたEMセンサと、
校正針と、
前記校正針上に配置されたEMセンサと、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサによって読み取り可能で実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体であって、
前記超音波プローブを使用して測定時間における超音波画像形成空間における前記校正針の位置を決定することと、
前記校正針上に配置された前記EMセンサの前記EM追跡装置によるEM追跡から前記測定時間における前記校正針のEM追跡位置を決定することと、
前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置と、前記測定時間における前記校正針の前記EM追跡位置とを関連付ける位置合わせを生成することと、
を含むEM追跡校正方法を実行するための非一時的記憶媒体と、
を含む、装置。 - 前記EM追跡校正方法は、
前記生成された位置合わせを使用して、前記超音波画像形成空間内の共通座標系における少なくとも1つの超音波画像の位置を決定すること、
をさらに含む、請求項1に記載の装置。 - 前記校正針上に配置された少なくとも1つの超音波トランスデューサをさらに含み、
前記超音波プローブを使用した前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置の決定は、
前記超音波プローブを使用して超音波掃引を行うことと、
前記測定時間が検出された信号のタイム・スタンプである前記超音波プローブによって放射された超音波ビームによって超音波処理されたことに応答して前記超音波トランスデューサによって放射された信号を検出することと、
前記超音波ビームの向きから前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定し、前記測定時間を前記超音波ビームのトリガ時間と比較することと、
を含む、請求項1又は2に記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波プローブを使用して超音波掃引を行うことと、
前記測定時間が検出された超音波反射のタイム・スタンプである前記超音波掃引に応答して、前記校正針からの超音波伝送を検出することと、
前記超音波伝送を生じさせた前記超音波掃引の超音波ビームの向きから前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定し、前記測定時間を前記超音波伝送を生じさせた前記超音波掃引の前記超音波ビームのトリガ時間と比較することと、
を含む、請求項1又は2に記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波画像形成空間における超音波画像を取得することと、
前記超音波画像における前記校正針の画像を検出することによって、前記超音波画像における前記校正針の前記位置を決定することであって、前記測定時間は、前記超音波画像における前記校正針の前記画像の取得タイム・スタンプである、決定することと、
を含む、請求項1又は2に記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波プローブ及び前記校正針の複数の異なる相対位置で前記超音波プローブを使用して前記校正針の候補位置を決定し、前記候補位置ごとに、前記候補位置の前記決定に関連する対応する超音波誘導信号強度を決定することと、
最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置として、前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することと、
前記最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置のタイム・スタンプとして前記測定時間を決定することと、
を含む、請求項1乃至5のいずれか1項記載の装置。 - 前記校正針及び前記超音波プローブの少なくとも一方を前記校正針及び前記超音波プローブの他方に対して移動させるように構成されたロボット装置を、さらに含み、
前記候補位置を決定することは、前記超音波プローブに対して前記校正針を移動させて、前記超音波プローブ及び前記校正針の前記複数の異なる相対位置を横断するように、前記ロボット装置を動作させることを含む、請求項6に記載の装置。 - 関連する超音波プローブの追跡を校正するための装置であって、
追跡空間内で追跡センサを位置決めするように構成された追跡装置と、
前記超音波プローブ上に配置された超音波プローブ追跡センサと、
校正針と、
前記校正針上に配置された校正針追跡センサと、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサによって読み取り可能で実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体であって、
前記超音波プローブを使用して測定時間における超音波画像形成空間における前記校正針の位置を決定することと、
前記校正針上に配置された前記校正針追跡センサの前記追跡装置による追跡から前記測定時間における前記校正針の追跡位置を決定することと、
前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の位置と、前記測定時間における前記校正針の前記追跡位置とを関連付ける位置合わせを生成することと、
を含む追跡校正方法を実行する、非一時的記憶媒体と、
を含む、装置。 - 前記追跡校正方法は、
前記生成された位置合わせを使用して、前記超音波画像形成空間内の共通座標系における少なくとも1つの超音波画像の位置を決定すること、
をさらに含む、請求項8に記載の装置。 - 前記校正針上に配置された少なくとも1つの超音波トランスデューサ、
をさらに含み、
前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の位置の決定は、
前記超音波プローブを使用して超音波掃引を行うことと、
前記測定時間が検出された信号のタイム・スタンプである前記超音波プローブによって放射された超音波ビームによって超音波処理されたことに応答して前記超音波トランスデューサによって放射された信号を検出することと、
前記超音波ビームの向きから前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定し、前記測定時間を前記超音波ビームのトリガ時間と比較することと、
を含む、請求項8及び9のいずれか1項記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波プローブを使用して超音波掃引を行うことと、
前記測定時間が検出された超音波反射のタイム・スタンプである前記超音波掃引に応答して、前記校正針からの超音波伝送を検出することと、
前記超音波伝送を生じた前記超音波掃引の超音波ビームの向きから前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定し、前記測定時間を前記超音波伝送を生じさせた前記超音波掃引の前記超音波ビームのトリガ時間と比較することと、
を含む、請求項8又は9に記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波画像形成空間における超音波画像の取得することと、
前記超音波画像における前記校正針の画像を検出することによって、前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することであって、前記測定時間は、前記超音波画像における前記校正針の前記画像の取得タイム・スタンプである、検出することと、
を含む、請求項8及び9のいずれか1項記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波プローブ及び前記校正針の複数の異なる相対位置で前記超音波プローブを使用して前記校正針の候補位置を決定し、候補位置ごとに、前記候補位置の前記決定に関連する対応する超音波誘導信号強度を決定することと、
最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置として、前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することと、
最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置のタイム・スタンプとして前記測定時間を決定することと、
を含む、請求項8乃至12のいずれか1項記載の装置。 - 前記校正針及び前記超音波プローブの少なくとも一方を前記校正針及び前記超音波プローブの他方に対して移動させるように構成されたロボット装置をさらに含み、
前記候補位置を決定することは、前記超音波プローブに対して前記校正針を移動させて、前記超音波プローブ及び前記校正針の前記複数の異なる相対位置を横断するように、前記ロボット装置を動作させることを含む、請求項13に記載の装置。 - 関連する超音波プローブの追跡を校正するための装置であって、
追跡空間内で追跡センサを位置決めするように構成された追跡装置と、
前記超音波プローブ上に配置された超音波プローブ追跡センサと、
校正針と、
前記校正針上に配置された校正針追跡センサと、
前記校正針上に配置された超音波トランスデューサと、
少なくとも1つのプロセッサと、
少なくとも1つのプロセッサによって読み取り可能で実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体であって、
前記超音波プローブによって異なる向きに放射された複数の超音波ビームを含む超音波掃引を行うことと、
前記超音波掃引中の前記超音波トランスデューサの超音波処理に応答して前記超音波トランスデューサによって生成されたトランスデューサ信号を検出することと、
前記検出されたトランスデューサ信号のタイム・スタンプとしての測定時間の決定することと、
前記超音波トランスデューサを超音波処理した前記超音波ビームの向きから前記測定時間における超音波画像形成空間における前記校正針の位置を決定し、測定時間を前記超音波トランスデューサを超音波処理した前記超音波ビームのトリガ時間及び前記超音波ビームに沿った飛行時間と比較することと、
前記校正針上に配置された前記校正針追跡センサの追跡装置による追跡から前記測定時間における校正針の追跡位置を決定することと、
前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置と、前記測定時間における前記校正針の前記追跡位置とを関連付ける位置合わせを生成することと、
を含む追跡校正方法を実行する、非一時的記憶媒体と、
を含む、装置。 - 前記追跡校正方法は、
前記生成された位置合わせを使用して、前記超音波画像形成空間内の共通座標系における少なくとも1つの超音波画像の位置を決定すること、
をさらに含む、請求項15に記載の装置。 - 前記校正針上に配置された少なくとも1つの超音波トランスデューサを、さらに含み、
前記超音波プローブを使用した前記測定時間における前記超音波画像形成空間内で前記校正針の前記位置の決定は、
前記超音波プローブを使用して超音波掃引を行うことと、
前記測定時間が前記検出された信号のタイム・スタンプである前記超音波プローブによって放射された超音波ビームによって超音波処理されたことに応答して前記超音波トランスデューサによって放射された信号を検出することと、
前記超音波ビームの向きから前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定し、前記測定時間を前記超音波ビームのトリガ時間と比較することと、
を含む、請求項15及び16のいずれか1項記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波画像形成空間において超音波画像の取得することと、
前記超音波画像における前記校正針の画像を検出することによって、前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することであって、前記測定時間は、前記超音波画像における前記校正針の前記画像の取得タイム・スタンプである、検出することと、
を含む、請求項15及び16のいずれか1項記載の装置。 - 前記超音波プローブを使用して前記測定時間における前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することは、
前記超音波プローブ及び前記校正針の複数の異なる相対位置で前記超音波プローブを使用して前記校正針の候補位置を決定し、候補位置ごとに、前記候補位置の前記決定に関連する対応する超音波誘導信号強度を決定することと、
最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置として、前記超音波画像形成空間における前記校正針の前記位置を決定することと、
最も高い対応する信号強度を有する前記候補位置のタイム・スタンプとして前記測定時間を決定することと、
を含む、請求項15乃至18のいずれか1項記載の装置。 - 前記校正針及び前記超音波プローブの少なくとも一方を前記校正針及び前記超音波プローブの他方に対して移動させるように構成されたロボット装置をさらに含み、
前記候補位置を決定することは、前記超音波プローブに対して前記校正針を移動させて、前記超音波プローブ及び前記校正針の前記複数の異なる相対位置を横断するように、前記ロボット装置を動作させることを含む、請求項19に記載の装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662437284P | 2016-12-21 | 2016-12-21 | |
US62/437,284 | 2016-12-21 | ||
PCT/IB2017/058037 WO2018116114A1 (en) | 2016-12-21 | 2017-12-18 | System and method for fast and automated ultrasound probe calibration |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020501769A true JP2020501769A (ja) | 2020-01-23 |
JP7089521B2 JP7089521B2 (ja) | 2022-06-22 |
Family
ID=61003293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019533382A Active JP7089521B2 (ja) | 2016-12-21 | 2017-12-18 | 高速且つ自動化された超音波プローブ校正のためのシステム及び方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11103222B2 (ja) |
EP (1) | EP3558132A1 (ja) |
JP (1) | JP7089521B2 (ja) |
CN (1) | CN110167447B (ja) |
WO (1) | WO2018116114A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020030546A1 (en) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | Koninklijke Philips N.V. | Interventional device with pvdf ultrasound detector |
US20210251602A1 (en) * | 2018-08-22 | 2021-08-19 | Koninklijke Philips N.V. | System, device and method for constraining sensor tracking estimates in interventional acoustic imaging |
CN109580786B (zh) * | 2018-12-04 | 2020-07-24 | 广州三瑞医疗器械有限公司 | 一种超声探头校准方法 |
US11464485B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-10-11 | Avent, Inc. | Transducer-mounted needle assembly with improved electrical connection to power source |
US11647980B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-05-16 | Avent, Inc. | Methods for needle identification on an ultrasound display screen by determining a meta-frame rate of the data signals |
CN113905671A (zh) * | 2019-05-30 | 2022-01-07 | 皇家飞利浦有限公司 | 编码的同步的医学介入图像信号和传感器信号 |
EP3771434A1 (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-03 | Koninklijke Philips N.V. | Encoded synchronized medical intervention image signals and sensor signals |
CN112033519A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-12-04 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种基于插值和拟合的水听器灵敏度标定系统和方法 |
CN113180608A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-30 | 上海科技大学 | 基于电磁场空间定位的光声成像系统 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015522389A (ja) * | 2012-07-27 | 2015-08-06 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 超音波画像から追跡システムへの正確で迅速な点マッピング |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2029012A2 (en) * | 2006-05-26 | 2009-03-04 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Improved calibration method for catheter tracking system using medical imaging data |
US7735349B2 (en) * | 2007-01-31 | 2010-06-15 | Biosense Websters, Inc. | Correlation of ultrasound images and gated position measurements |
US20110184684A1 (en) * | 2009-07-21 | 2011-07-28 | Eigen, Inc. | 3-d self-correcting freehand ultrasound tracking system |
US8564447B2 (en) * | 2011-03-18 | 2013-10-22 | Medtronic Minimed, Inc. | Battery life indication techniques for an electronic device |
US10188325B2 (en) * | 2012-03-09 | 2019-01-29 | Rinat O. Esenaliev | Wearable, noninvasive glucose sensing methods and systems |
US9119550B2 (en) * | 2012-03-30 | 2015-09-01 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Magnetic resonance and ultrasound parametric image fusion |
JP6450328B2 (ja) * | 2013-03-15 | 2019-01-09 | コナヴィ メディカル インコーポレーテッド | 超音波を用いる低侵襲デバイスの能動的位置特定及び視覚化 |
GB201307551D0 (en) * | 2013-04-26 | 2013-06-12 | Ucl Business Plc | A method and apparatus for determining the location of a medical instrument with respect to ultrasound imaging and a medical instrument |
US20180132821A1 (en) * | 2013-12-18 | 2018-05-17 | Koninklijke Philips N.V. | Electromagnetic tracker based ultrasound probe calibration |
JP6545184B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2019-07-17 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 電磁追跡システムの品質保証及びデータ連携 |
CA2919901A1 (en) * | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Hossein Sadjadi | Methods and apparatus for improved electromagnetic tracking and localization |
JP6664517B2 (ja) * | 2016-05-10 | 2020-03-13 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 追跡デバイス |
CN110088728A (zh) | 2016-12-20 | 2019-08-02 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于编码加法的计算设备 |
-
2017
- 2017-12-18 US US16/471,796 patent/US11103222B2/en active Active
- 2017-12-18 EP EP17832093.3A patent/EP3558132A1/en active Pending
- 2017-12-18 CN CN201780079739.8A patent/CN110167447B/zh active Active
- 2017-12-18 JP JP2019533382A patent/JP7089521B2/ja active Active
- 2017-12-18 WO PCT/IB2017/058037 patent/WO2018116114A1/en unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015522389A (ja) * | 2012-07-27 | 2015-08-06 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 超音波画像から追跡システムへの正確で迅速な点マッピング |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110167447B (zh) | 2023-02-03 |
EP3558132A1 (en) | 2019-10-30 |
CN110167447A (zh) | 2019-08-23 |
US20200085413A1 (en) | 2020-03-19 |
US11103222B2 (en) | 2021-08-31 |
JP7089521B2 (ja) | 2022-06-22 |
WO2018116114A1 (en) | 2018-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7089521B2 (ja) | 高速且つ自動化された超音波プローブ校正のためのシステム及び方法 | |
US11116582B2 (en) | Apparatus for determining a motion relation | |
US11653893B2 (en) | 3D tracking of an interventional instrument in 2D ultrasound guided interventions | |
Boctor et al. | Rapid calibration method for registration and 3D tracking of ultrasound images using spatial localizer | |
US20160007970A1 (en) | Segmentation of large objects from multiple three-dimensional views | |
US9778359B2 (en) | Method and system for the hand-guided ultrasound check of a test object | |
US20170215841A1 (en) | Position correlated ultrasonic imaging | |
US20190142374A1 (en) | Intertial device tracking system and method of operation thereof | |
JP6253787B2 (ja) | 介入ツールの音響3dトラッキング | |
JP2019514598A5 (ja) | 追跡デバイス | |
US20190219693A1 (en) | 3-D US Volume From 2-D Images From Freehand Rotation and/or Translation of Ultrasound Probe | |
WO2016041395A1 (zh) | 影像引导型弹性检测系统及其检测方法 | |
CN106456084A (zh) | 超声成像装置 | |
EP3968861A1 (en) | Ultrasound system and method for tracking movement of an object | |
JP2014124319A (ja) | 超音波キャリブレーションシステム及び超音波キャリブレーション方法 | |
US20170281135A1 (en) | Image Registration Fiducials | |
US20190209130A1 (en) | Real-Time Sagittal Plane Navigation in Ultrasound Imaging | |
US20160345937A1 (en) | System and method for imaging using ultrasound | |
Baumann et al. | 3-D ultrasound probe calibration for computer-guided diagnosis and therapy | |
JP7507792B2 (ja) | 受動超音波センサの相対位置の判定 | |
WO2019048284A1 (en) | INTRA-PROCEDURE CALIBRATION FOR TRACKING BASED ON IMAGES | |
EP3771432A1 (en) | Relative location determining for passive ultrasound sensors | |
CN113905669A (zh) | 被动超声传感器的相对位置确定 | |
US20110098567A1 (en) | Three dimensional pulsed wave spectrum ultrasonic diagnostic apparatus and three dimensional pulsed wave spectrum data generation method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190821 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7089521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |