JP2020203361A - ロボット制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施形態に係るピッキングシステムAは、ワークWをピッキングロボットでピッキングして別の位置に配置する、いわゆるピック&プレイス動作を実行するシステムである。例えば、ピッキングシステムAは、第1のケースに収容された物品(ワークW)を、1つずつピッキングして、第2のケースに移載するものである。
ロボット1は、ロボットアーム11及びエンドエフェクタ12を備える。
さらに、ロボットアーム11の各関節部には、関節部のトルクを検知するトルクセンサが設けられている。したがって、ロボット制御装置4は、各トルクセンサの検出値により、ロボットアーム11と他の物体との接触を検出することができる。
一方、駆動装置2は、ロボット制御装置4から吸着機能を解除する吸着解除信号を受信すると、吸着パッド内に空気を供給して吸着パッド内を真空破壊する。これにより、エンドエフェクタ12によるワークWの吸着(ピッキング)が解除され、ロボット1は、当該ワークWを任意の位置に配置することができる。
なお、ロボット制御装置4は、CPU又はMPUなどのマイクロプロセッサ、MCUなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
例えば、接触判定部6は、エンドエフェクタ12の下降動作中において、エンドエフェクタ12がワークWに接触した場合に当該エンドエフェクタ12に作用する反力(以下、「接触力」という。)を検出する接触力検出処理を実行する。そして、接触判定部6は、エンドエフェクタ12が接触力検出処理により接触力を検出した場合にはエンドエフェクタ12がワークWに接触したと判定する。
動作制御部5は、第1の位置にエンドエフェクタ12を移動させる(図2(a))。この第1の位置は、第1のケースC1の鉛直上方の位置であって、例えば、ロボットティーチング(教示)により予め設定されている。そして、動作制御部5は、エンドエフェクタ12が第1の位置に到達すると、第1の位置からエンドエフェクタ12を下降させる第1の下降動作を実行する。ここで、接触判定部6は、第1の下降動作の実行とともに、ロボットに作用する接触力を検出する接触力検出処理を実行する。
ロボット制御装置4は、変数Nを有し、この変数Nに基づいて、位置H1〜Hnから第1の位置を選択する。なお、初期条件として、変数Nは「1」に設定される。
ハンド制御部7は、駆動装置2に吸着信号を出力してから一定期間内において、エンドエフェクタ12によるワークWの吸着が正常に実行されたか否かを判定する(ステップS109)。具体的には、ハンド制御部7は、駆動装置2に吸着信号を出力してから一定期間内において、ピッキングセンサ3から検知信号を受信した場合には、エンドエフェクタ12によるワークWの吸着が正常に行われたと判定する。一方、ハンド制御部7は、駆動装置2に吸着信号を出力してから一定期間内において、ピッキングセンサ3から検知信号を受信しない場合には、エンドエフェクタ12によるワークWの吸着が正常に行われていないと判定する。
このように、ロボット制御装置4は、第1のケースC1でバラ積みされたワークWをエンドエフェクタ12でピッキングした後、当該ワークWを第2のケースC2に設置してもよいし、落下させてもよい。
さらに、第1のケースC1内のワークWの状態が、複数種類のワークWが混在する「混載」の場合であって、認識処理を実行することなく、ワークWを1つずつピッキングすることができる。
下降動作ステップでは、ロボット制御装置4が第1の位置からエンドエフェクタ12の下降動作を実行する。判定ステップでは、下降動作中において、ロボット制御装置4は、エンドエフェクタ12がワークに接触したか否かを判定する。ピッキングステップでは、ロボット制御装置4は、判定ステップにおいて、エンドエフェクタ12がワークWに接触したと判定された場合には、エンドエフェクタ12によるピッキングを実行させる。
W ワーク
1 ロボット
4 ロボット制御装置
12 エンドエフェクタ
Claims (7)
- ワークのピッキングを行うロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットのエンドエフェクタを移動させながら前記エンドエフェクタが前記ワークに接触を検出した場合に前記ピッキングを実行させることを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記ロボット制御装置は、前記エンドエフェクタの移動中において、前記エンドエフェクタに作用する所定値以上の反力を検出した場合に前記ロボットが前記ワークに接触したとして前記ピッキングを実行させることを特徴とする、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記所定値は、前記エンドエフェクタが前記ワークに接触したときの前記エンドエフェクタに作用する反力である、請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボット制御装置は、前記ワークのピッキングを行った後の前記エンドエフェクタの移動中において、前記所定値以上の反力を検出した場合には前記ピッキングを解除することで当該ワークを所定の位置に配置することを特徴とする、請求項2又は3に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボット制御装置は、
第1の位置から前記エンドエフェクタを下降させる第1の動作と、
前記第1の動作中において、前記所定値以上の反力を検出する接触力検出処理を実行する第2の動作と、
前記第2の動作において前記所定値以上の反力を検出した場合には、前記第1の動作を停止して、前記エンドエフェクタによる前記ピッキングを実行させる第3の動作と、
前記ワークのピッキングを行った後に前記エンドエフェクタを第2の位置に移動させる第4の動作と、
前記第2の位置から前記エンドエフェクタを下降させる第5の動作と、
前記第5の動作中において前記接触力検出処理を実行する第6の動作と、
前記第6の動作において前記所定値以上の反力を検出した場合には、前記第5の動作を停止して、前記ピッキングを解除させる第7の動作と、
を実行することを特徴とする、請求項2から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボット制御装置は、複数の教示点に基づいて前記第1の位置を設定することを特徴とする請求項5に記載のロボット制御装置。
- バラ積みされた複数のワークのピッキングを行うロボットの動作を制御するロボット制御装置の制御方法であって、
第1の位置から前記ロボットのエンドエフェクタの下降動作を実行する下降動作ステップと、
前記下降動作中において、前記エンドエフェクタが前記ワークに接触したか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて、前記エンドエフェクタが前記ワークに接触したと判定した場合には、前記エンドエフェクタによる前記ピッキングを実行させるピッキングステップと、
を含む、ロボット制御装置の制御方法。
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2019
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