JP2020198589A

JP2020198589A - Communication method, communication system, and transmitter

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Publication number: JP2020198589A
Application number: JP2019105208A
Authority: JP
Inventors: 谷本　好史; Yoshifumi Tanimoto; 好史谷本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2019-06-05
Filing date: 2019-06-05
Publication date: 2020-12-10
Anticipated expiration: 2039-06-05
Also published as: JP7298313B2

Abstract

To enable an operator to be informed with simple operation of which of a plurality of machines is operable by a radio remote control.SOLUTION: A communication method is executed in a communication system 101 comprising a tablet 29 for transmitting a predetermined instruction by radio and a plurality of stacker cranes 5 that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction. The communication method includes the steps of: by the tablet 29, establishing a radio connection with at least one of the plurality of stacker cranes 5; by a camera 49 included in the tablet 29, simultaneously photographing the plurality of stacker cranes 5; by the tablet 29, extracting identification information 109 granted to each of the plurality of stacker cranes 5 from photographed pictures; by the tablet 29, identifying the stacker crane 5 with which the radio connection has been established, on the basis of identification information 109; and, by the tablet 29, displaying specific information 111 indicating the stacker crane 5 with which the radio connection has been established.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、通信方法、通信システム及び送信機に関し、特に、産業用機械に用いられるものに関する。 The present invention relates to communication methods, communication systems and transmitters, and more particularly to those used in industrial machines.

無線操作端末と生産設備とを備える設備操作システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載の生産設備は複数の操作対象部位を備える。各操作対象部位には、操作対象部位が位置するエリアを示すＱＲコード（登録商標）が貼り付けられている。無線操作端末は、ＱＲコード（登録商標）を読み取ると、ＱＲコード（登録商標）によって示されるエリアが操作を許可されているエリアであるのか否かを判断する。無線操作端末は、操作可能と判断した場合に、操作対象部位のＧＵＩを表示し、操作不可能と判断した場合に、アラート表示する。 A facility operation system including a wireless operation terminal and a production facility is known (see, for example, Patent Document 1).
The production equipment described in Patent Document 1 includes a plurality of operation target parts. A QR code (registered trademark) indicating an area where the operation target part is located is affixed to each operation target part. When the wireless operation terminal reads the QR code (registered trademark), it determines whether or not the area indicated by the QR code (registered trademark) is an area where the operation is permitted. The wireless operation terminal displays the GUI of the operation target part when it is determined that it can be operated, and displays an alert when it is determined that it cannot be operated.

特許第６００６９６８号公報Japanese Patent No. 6006968

特許文献１の技術では、操作者は、操作対象部位のＱＲコード（登録商標）を無線操作端末に読み込ませることで、当該操作対象部位が操作可能か否かを判断できる。しかし、この場合は操作者による上記確認作業が操作対象部位ごとに必要になり、そのため操作者の操作負荷が大きくなる。 In the technique of Patent Document 1, the operator can determine whether or not the operation target part can be operated by reading the QR code (registered trademark) of the operation target part into the wireless operation terminal. However, in this case, the above confirmation work by the operator is required for each operation target portion, which increases the operation load of the operator.

本発明の目的は、オペレータが、無線リモコンが複数の機械のうちのいずれを操作可能であるかを簡便な操作で知ることができるようにすることにある。 An object of the present invention is to enable an operator to easily know which of a plurality of machines the wireless remote controller can operate.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係る通信方法は、所定の指示を無線送信する送信機と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数の産業用機械と、を備える通信システムにおいて実行される。通信方法は、下記のステップを備えている。
◎送信機が、複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間で無線接続を確立するステップ。
◎送信機が備えるカメラが、複数の産業用機械を同時に撮影するステップ。
◎送信機が、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出するステップ。
◎送信機が、無線接続が確立している産業用機械を識別情報に基づいて特定するステップ。
◎送信機が、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示するステップ。 The seemingly relevant communication method of the present invention is performed in a communication system comprising a transmitter that wirelessly transmits a predetermined instruction and a plurality of industrial machines that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction. .. The communication method includes the following steps.
◎ The step by which the transmitter establishes a wireless connection with at least one of multiple industrial machines.
◎ The step in which the camera of the transmitter shoots multiple industrial machines at the same time.
◎ The step in which the transmitter extracts the identification information attached to each of multiple industrial machines from the captured image.
◎ A step in which the transmitter identifies an industrial machine with an established wireless connection based on identification information.
◎ A step in which the transmitter displays specific information indicating an industrial machine with an established wireless connection.

特定情報を表示とは、例えば、ＡＲで表示すること、機台番号を表示すること、３Ｄモデルで表示することである。
この通信方法では、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を示す特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれとの間で無線接続が確立されているかを、簡便な操作で知ることができる。 Displaying specific information means, for example, displaying in AR, displaying the machine number, or displaying in a 3D model.
In this communication method, when the operator photographs a plurality of industrial machines at once, specific information indicating the machines for which wireless connection is established is displayed on the transmitter. Therefore, the operator can easily know which of the plurality of industrial machines the transmitter has a wireless connection with.

特定情報は、無線接続が確立している産業用機械を指し示す図形を含み、撮影画像に重畳して表示されてもよい。
この通信方法では、オペレータは、無線接続が確立している産業用機械を容易に認識できる。 The specific information includes a graphic indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established, and may be superimposed and displayed on the captured image.
With this communication method, the operator can easily recognize the industrial machine to which the wireless connection is established.

特定情報を表示するステップでは、撮影画像内における複数の産業用機械それぞれの識別情報を強調表示してもよい。
この通信方法では、強調表示された識別情報によって、オペレータは無線接続が確立している産業用機械以外の産業用機械の存在も認識できる。 In the step of displaying the specific information, the identification information of each of the plurality of industrial machines in the captured image may be highlighted.
In this communication method, the highlighted identification information allows the operator to recognize the existence of an industrial machine other than the industrial machine for which a wireless connection has been established.

特定情報を表示するステップでは、複数の産業用機械が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを表示してもよい。
この通信方法では、オペレータが各産業用機械の運転モードを知ることができる。したがって、作業の安全性が向上する。 In the step of displaying the specific information, it may be displayed whether the plurality of industrial machines are in the manual operation mode or the automatic operation mode.
With this communication method, the operator can know the operation mode of each industrial machine. Therefore, work safety is improved.

識別情報は、機台番号、二次元コード及び機台形状のいずれかであってもよい。二次元コードは、例えば、ＱＲコード（登録商標）やＡＲマーカである。機台番号や二次元コードは、産業用機械そのものに付されていてもよいし、産業用機械の近傍の設備に付されていてもよい。
この通信方法では、識別情報によって、複数の産業用機械に同種の機械が含まれていても相互に区別できる。 The identification information may be any of the machine base number, the two-dimensional code, and the machine base shape. The two-dimensional code is, for example, a QR code (registered trademark) or an AR marker. The machine stand number and the two-dimensional code may be attached to the industrial machine itself, or may be attached to the equipment in the vicinity of the industrial machine.
In this communication method, even if a plurality of industrial machines include machines of the same type, they can be distinguished from each other by the identification information.

本発明の他の見地に係る通信システムは、所定の指示を無線送信する送信機と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数の産業用機械とを備えている。
送信機は、無線接続確立部と、カメラと、識別情報抽出部と、無線接続確立機械特定部と、表示部とを有している。
無線接続確立部は、複数の産業用機械のうちの少なくとも一つとの間に無線接続を確立する。
カメラは、複数の産業用機械を同時に撮影する。
識別情報抽出部は、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
無線接続確立機械特定部は、無線接続が確立している産業用機械を識別情報に基づいて特定する。
表示部は、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する。
この通信システムでは、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を特定するための特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。 A communication system according to another aspect of the present invention includes a transmitter that wirelessly transmits a predetermined instruction, and a plurality of industrial machines that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction.
The transmitter has a wireless connection establishment unit, a camera, an identification information extraction unit, a wireless connection establishment machine identification unit, and a display unit.
The wireless connection establishment unit establishes a wireless connection with at least one of a plurality of industrial machines.
The camera shoots multiple industrial machines at the same time.
The identification information extraction unit extracts the identification information attached to each of the plurality of industrial machines from the captured image.
The wireless connection establishment machine identification unit identifies an industrial machine for which a wireless connection has been established based on identification information.
The display unit displays specific information indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established.
In this communication system, when an operator photographs a plurality of industrial machines at a time, specific information for identifying a machine for which a wireless connection is established is displayed on a transmitter. Therefore, the operator can easily know which of the plurality of industrial machines the transmitter has established a wireless connection with.

本発明のさらに他の見地に係る送信機は、複数の産業用機械を有する通信システムに用いられ、所定の指示を産業用機械に送信して所定の指示に従った動作を複数の産業用機械に行わせるものである。
送信機は、無線接続確立部と、カメラと、識別情報抽出部と、無線接続確立機械特定部と、表示部と、を備えている。
無線接続確立部は、複数の産業用機械のうちの一つのとの間に無線接続を確立する。
カメラは、複数の産業用機械を同時に撮影する。
識別情報抽出部は、撮影画像から、複数の産業用機械のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
無線接続確立機械特定部は、無線接続が確立している機械を識別情報に基づいて特定する。
表示部は、無線接続が確立している産業用機械を示す特定情報を表示する。
この送信機では、オペレータが複数の産業用機械を一度に撮影すると、無線接続が確立している特定情報が送信機に表示される。したがって、オペレータは、送信機が複数の産業用機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。 The transmitter according to still another aspect of the present invention is used in a communication system having a plurality of industrial machines, and transmits a predetermined instruction to the industrial machine to perform an operation according to the predetermined instruction. To do it.
The transmitter includes a wireless connection establishment unit, a camera, an identification information extraction unit, a wireless connection establishment machine identification unit, and a display unit.
The wireless connection establishment unit establishes a wireless connection with one of a plurality of industrial machines.
The camera shoots multiple industrial machines at the same time.
The identification information extraction unit extracts the identification information attached to each of the plurality of industrial machines from the captured image.
The wireless connection establishment machine identification unit identifies the machine for which the wireless connection has been established based on the identification information.
The display unit displays specific information indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established.
In this transmitter, when the operator photographs a plurality of industrial machines at once, specific information for which a wireless connection is established is displayed on the transmitter. Therefore, the operator can easily know which of the plurality of industrial machines the transmitter has established a wireless connection with.

本発明に係る通信方法、通信システム及び送信機では、オペレータが、送信機が複数の機械のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。 In the communication method, communication system, and transmitter according to the present invention, the operator can easily know which of the plurality of machines the transmitter has established a wireless connection with.

第１実施形態の自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。The plan view which shows typically the structure of the automated warehouse of 1st Embodiment. 自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。The figure explaining the structure of one stacker crane which constitutes the automated warehouse. 通信システムの制御構成を示すブロック図。A block diagram showing a control configuration of a communication system. タブレット及び携帯型リモコンの正面図。Front view of tablet and portable remote controller. タブレット及び携帯型リモコンの側面図。Side view of tablet and portable remote controller. 画面表示を行っているタブレット及び携帯型リモコンの正面図。Front view of a tablet and a portable remote controller displaying a screen. 特定情報表示の制御動作を示すフローチャート。A flowchart showing a control operation of displaying specific information. タブレットに表示された撮影画像を示す図。The figure which shows the photographed image displayed on a tablet. タブレットに表示された撮影画像を示す図。The figure which shows the photographed image displayed on a tablet. 装置通信部の接続制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the connection control operation of a device communication part.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１〜図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、自動倉庫の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図である。 1. 1. First Embodiment (1) Overall Automatic Warehouse 1 The automated warehouse 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a plan view schematically showing the configuration of an automated warehouse. FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of one stacker crane constituting an automated warehouse.

自動倉庫１は、複数のラック３と、複数のスタッカクレーン５（産業用機械の一例）と、を備える。ラック３には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン５は、ラック３の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン５を介して、荷物をラック３に自動的に格納したり、ラック３に格納している荷物を自動的に搬出したりできる。 The automated warehouse 1 includes a plurality of racks 3 and a plurality of stacker cranes 5 (an example of an industrial machine). The rack 3 is formed with a large number of storage spaces capable of storing luggage such as parts and materials. The stacker crane 5 automatically carries in / out the luggage into the storage space of the rack 3. The automated warehouse 1 can automatically store the luggage in the rack 3 and automatically carry out the luggage stored in the rack 3 via the stacker crane 5.

図２に示すように、スタッカクレーン５は、軌道に沿って走行する走行台車１１と、上下に昇降可能な昇降台１３と、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御するクレーンコントローラ１５と、を備える。
スタッカクレーン５は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン５は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン５は、オペレータの動作指示に従って動く。 As shown in FIG. 2, the stacker crane 5 includes a traveling carriage 11 that travels along a track, a lifting platform 13 that can move up and down, a crane controller 15 that controls the operation of the traveling carriage 11 and the lifting platform 13. To be equipped.
The stacker crane 5 can be operated by selecting an operation mode from an automatic operation mode and a manual operation mode. In the automatic operation mode, the stacker crane 5 automatically moves according to pre-programmed rules. In the manual operation mode, the stacker crane 5 moves according to the operation instruction of the operator.

クレーンコントローラ１５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行できる。 The crane controller 15 is composed of, for example, a known control unit including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output unit, and the like. Data (rules) related to various programs and automatic driving are stored in the ROM. The CPU can read various programs and the like from the ROM and execute them.

スタッカクレーン５の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ１５は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御する。
スタッカクレーン５の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ１５は、装置通信部２１（後述）を介して受信したオペレータからの動作指示に従って、走行台車１１及び昇降台１３の動作を制御する。 When the automatic operation mode is selected as the operation mode of the stacker crane 5, the crane controller 15 controls the operations of the traveling carriage 11 and the lifting table 13 based on the stored data related to the automatic operation and the like.
When the manual operation mode is selected as the operation mode of the stacker crane 5, the crane controller 15 operates the traveling carriage 11 and the elevator 13 according to the operation instruction received from the operator via the device communication unit 21 (described later). To control.

荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン５の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵２３等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵２３に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン５が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン５の運転は自動的に停止する。 In order to prevent contact with luggage, the area including the operating area of the stacker crane 5 in the automated warehouse 1 is divided by a fence 23 or the like as shown in FIG. 2, and the area is defined as an exclusion zone. In order to detect that the operator enters the operating area for maintenance or the like, for example, a sensor is provided on the door provided on the fence 23. However, the door and the sensor are omitted in FIG. When the stacker crane 5 is operating in the automatic operation mode and the sensor detects that the door has been opened, the operation of the stacker crane 5 is automatically stopped.

自動倉庫１は、装置通信部２１を有している。装置通信部２１は、通信装置として構成され、スタッカクレーン５におけるクレーンコントローラ１５の近傍に設置されている。装置通信部２１は、クレーンコントローラ１５に電気的に接続されている。装置通信部２１は、１台のスタッカクレーン５に対して１つずつ設けられている。 The automated warehouse 1 has a device communication unit 21. The device communication unit 21 is configured as a communication device and is installed in the vicinity of the crane controller 15 in the stacker crane 5. The device communication unit 21 is electrically connected to the crane controller 15. The device communication unit 21 is provided one by one for each stacker crane 5.

装置通信部２１は、無線ＬＡＮを介して、タブレット２９（後述）と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（登録商標）が用いられている。この無線通信により、装置通信部２１は、オペレータがタブレット２９を操作することによって当該タブレット２９に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１１を走行させる指示、及び、昇降台１３を昇降させる指示がある。装置通信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン５の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ１５に出力する。 The device communication unit 21 wirelessly communicates with the tablet 29 (described later) via a wireless LAN. A wireless LAN has a plurality of wireless communication channels and transmits data using radio waves, infrared rays, or the like. In this embodiment, Wi-Fi (registered trademark) is used as the wireless LAN. Through this wireless communication, the device communication unit 21 receives the operation instruction input to the tablet 29 by the operator operating the tablet 29. Examples of operation instructions include an instruction to move the traveling carriage 11 and an instruction to raise and lower the elevator 13. The device communication unit 21 outputs signals indicating these instructions to the crane controller 15 as control signals for controlling the operation of the stacker crane 5.

自動倉庫１には、図２に示すように、固定型リモコン２５が設けられている。固定型リモコン２５は、オペレータが自動倉庫１の作業エリアの外部で操作できるように、例えば柵２３の外部に固定される。固定型リモコン２５は、非常時において、スタッカクレーン５の動作を即座に停止させたい場合に操作される。なお、リモコンとは、リモートコントローラの略である。
固定型リモコン２５は、装置通信部２１を経由して、例えば無線ＬＡＮを介して、クレーンコントローラ１５と無線通信できる。固定型リモコン２５をオペレータが操作すると、固定型リモコン２５は、操作に応じた指示を、装置通信部２１経由でクレーンコントローラ１５に送信する。 As shown in FIG. 2, the automated warehouse 1 is provided with a fixed remote controller 25. The fixed remote controller 25 is fixed to, for example, the outside of the fence 23 so that the operator can operate it outside the work area of the automated warehouse 1. The fixed remote controller 25 is operated when it is desired to immediately stop the operation of the stacker crane 5 in an emergency. The remote controller is an abbreviation for a remote controller.
The fixed remote controller 25 can wirelessly communicate with the crane controller 15 via the device communication unit 21, for example, via a wireless LAN. When the operator operates the fixed remote controller 25, the fixed remote controller 25 transmits an instruction corresponding to the operation to the crane controller 15 via the device communication unit 21.

（２）タブレット及び携帯型リモコン
図３〜図６を用いて、タブレット２９及び携帯型リモコン３１を説明する。図３は、通信システムの制御構成を示すブロック図である。図４は、タブレット及び携帯型リモコンの正面図である。図５は、タブレット及び携帯型リモコンの側面図である。図６は、画面表示を行っているタブレット及び携帯型リモコンの正面図である。 (2) Tablet and portable remote controller The tablet 29 and the portable remote controller 31 will be described with reference to FIGS. 3 to 6. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the communication system. FIG. 4 is a front view of the tablet and the portable remote controller. FIG. 5 is a side view of the tablet and the portable remote controller. FIG. 6 is a front view of a tablet and a portable remote controller displaying a screen.

タブレット２９は、オペレータが操作する携帯操作ユニットの一部である。タブレット２９は、単独で利用可能であり、別の例としては携帯型リモコン３１と共に利用可能である。ただし、柵２３内では、安全性確保のため、タブレット２９は携帯型リモコン３１と共に使用する必要がある。このように所定の指示を無線送信するタブレット２９と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数のスタッカクレーン５とによって、通信システム１００が構成されている。
タブレット２９は、コントローラ３３を有している。コントローラ３３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ３３は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。 The tablet 29 is a part of a portable operation unit operated by an operator. The tablet 29 can be used alone, and as another example, it can be used together with the portable remote controller 31. However, in the fence 23, the tablet 29 needs to be used together with the portable remote controller 31 to ensure safety. The communication system 100 is composed of a tablet 29 that wirelessly transmits a predetermined instruction and a plurality of stacker cranes 5 that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction.
The tablet 29 has a controller 33. The controller 33 is a computer having a processor (for example, a CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a system. The controller 33 performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).

コントローラ３３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ３３の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ３３の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。 The controller 33 may be composed of a single processor, or may be composed of a plurality of independent processors for each control.
A part or all of the functions of each element of the controller 33 may be realized as a program that can be executed by the computer system constituting the control unit. In addition, a part of the function of each element of the controller 33 may be configured by a custom IC.

コントローラ３３は、通信部３５を有している。通信部３５は、無線アンテナ（図示せず）を有しており、装置通信部２１と無線通信できる。これにより、タブレット２９は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン５の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン５の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン５を動かすための動作指示等の様々な指示を装置通信部２１に無線送信する。 The controller 33 has a communication unit 35. The communication unit 35 has a wireless antenna (not shown) and can wirelessly communicate with the device communication unit 21. As a result, the tablet 29 is equipped with various instructions such as an instruction to switch the operation mode of the stacker crane 5 and an operation instruction to move the stacker crane 5 in the manual operation mode of the stacker crane 5 according to the operation of the operator. Wireless transmission is performed to the communication unit 21.

コントローラ３３は、無線接続登録部３７を有している。無線接続登録部３７は、複数のスタッカクレーン５のうちの少なくとも一つを無線接続可能な登録済み機械として登録する。
コントローラ３３は、無線接続確立部３９を有している。無線接続確立部３９は、複数のスタッカクレーン５のうちの一つの登録済みスタッカクレーン５と無線接続を確立する。 The controller 33 has a wireless connection registration unit 37. The wireless connection registration unit 37 registers at least one of the plurality of stacker cranes 5 as a registered machine capable of wireless connection.
The controller 33 has a wireless connection establishment unit 39. The wireless connection establishment unit 39 establishes a wireless connection with the registered stacker crane 5 of one of the plurality of stacker cranes 5.

コントローラ３３は、識別情報抽出部４１を有している。識別情報抽出部４１は、撮影画像から、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報１０９を抽出する。識別情報１０９は、例えば、機台番号、ＱＲコード（登録商標）・ＡＲマーカなどの二次元コード、機械の外形である。
コントローラ３３は、無線接続確立機械特定部４３を有している。無線接続確立機械特定部４３は、複数の識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定する。 The controller 33 has an identification information extraction unit 41. The identification information extraction unit 41 extracts the identification information 109 attached to each of the plurality of stacker cranes 5 from the captured image. The identification information 109 is, for example, a machine stand number, a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark) / AR marker, or an outer shape of a machine.
The controller 33 has a wireless connection establishment machine identification unit 43. The wireless connection establishment machine identification unit 43 identifies the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established based on a plurality of identification information 109s.

コントローラ３３は、表示制御部４５を有している。表示制御部４５は、撮影画像、その他情報を表示部５３（後述）に表示する。
コントローラ３３は、記憶部４７を有している。記憶部４７には、アプリケーション、データ（撮影画像、各スタッカクレーン５とそれらの識別情報が紐付けられたデータベース）が保存されている。 The controller 33 has a display control unit 45. The display control unit 45 displays the captured image and other information on the display unit 53 (described later).
The controller 33 has a storage unit 47. The storage unit 47 stores applications and data (photographed images, a database in which each stacker crane 5 and their identification information are associated with each other).

タブレット２９は、カメラ４９を有している。カメラ４９は、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影することができる。
タブレット２９は、入力部５１を有している。入力部５１は、例えば、タッチパネルである。
タブレット２９は、表示部５３を有している。表示部５３は、例えば、液晶又は有機ＥＬディスプレイである。 The tablet 29 has a camera 49. The camera 49 can shoot a plurality of stacker cranes 5 at the same time.
The tablet 29 has an input unit 51. The input unit 51 is, for example, a touch panel.
The tablet 29 has a display unit 53. The display unit 53 is, for example, a liquid crystal or an organic EL display.

タブレット２９は、ＵＳＢケーブル（例えば、図５に示すＵＳＢケーブル３０）を介して、携帯型リモコン３１や固定型リモコン２５に有線で接続できる。
なお、タブレット２９と装置通信部２１との通信は、携帯型リモコン３１を介して行ってもよい。 The tablet 29 can be connected to the portable remote controller 31 or the fixed remote controller 25 by wire via a USB cable (for example, the USB cable 30 shown in FIG. 5).
The communication between the tablet 29 and the device communication unit 21 may be performed via the portable remote controller 31.

携帯型リモコン３１は、スタッカクレーン５の手動運転モードにおいてスタッカクレーン５の動作を制御するために、タブレット２９と組み合わせて用いることが可能である。携帯型リモコン３１には無線アンテナ（図示せず）が内蔵されており、装置通信部２１と無線通信できる。
携帯型リモコン３１は、図４及び図６に示すように、電源ボタン６１と、イネーブルスイッチ６５と、携帯側非常停止スイッチ６７とを有している。 The portable remote controller 31 can be used in combination with the tablet 29 in order to control the operation of the stacker crane 5 in the manual operation mode of the stacker crane 5. The portable remote controller 31 has a built-in wireless antenna (not shown) and can wirelessly communicate with the device communication unit 21.
As shown in FIGS. 4 and 6, the portable remote controller 31 has a power button 61, an enable switch 65, and a portable side emergency stop switch 67.

（３）ペアリング（通信許容相手の登録）
タブレット２９と装置通信部２１との間のペアリングを説明する。
ペアリングとは、タブレット２９及び装置通信部２１において、自機との通信を許容できる相手の識別情報を、オペレータが確認できる状況で事前に登録することである。相手の識別情報を互いに登録することで、２つの通信機の間でその後安全な状態で無線通信を行えるようになる。
識別情報の形式は通信機を一意に識別できる限り任意であるが、本実施形態では、ＭＡＣアドレスを適宜加工した情報が識別情報として用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。 (3) Pairing (registration of permitted communication partners)
The pairing between the tablet 29 and the device communication unit 21 will be described.
Pairing means that the tablet 29 and the device communication unit 21 register in advance the identification information of the other party capable of communicating with the own device in a situation where the operator can confirm it. By registering the identification information of the other party with each other, wireless communication can be performed between the two communication devices in a secure state thereafter.
The format of the identification information is arbitrary as long as the communication device can be uniquely identified, but in the present embodiment, the information obtained by appropriately processing the MAC address is used as the identification information. Hereinafter, this identification information may be referred to as an ID.

特定の装置通信部２１をタブレット２９にペアリング候補（通信許容相手）として登録する手順を説明する。
最初に、タブレット２９に、タブレット２９の通信許容相手として登録しようとする装置通信部２１のＩＤを、適宜の方法によって入力する。次に、タブレット２９は、入力されたＩＤを、当該装置通信部２１に無線通信によって送信する。次に、装置通信部２１は、受信したＩＤと自機のＩＤとを比較し、一致するか否かの判定結果をタブレット２９に返答する。最後に、タブレット２９の無線接続登録部３７は、両ＩＤが一致していた旨の判定結果を受信した場合は、オペレータの装置通信部２１に対する所定の操作を条件として、装置通信部２１のＩＤを、通信許容相手のＩＤとして登録する。 The procedure for registering the specific device communication unit 21 in the tablet 29 as a pairing candidate (communication allowable partner) will be described.
First, the ID of the device communication unit 21 to be registered as the communication allowable partner of the tablet 29 is input to the tablet 29 by an appropriate method. Next, the tablet 29 transmits the input ID to the device communication unit 21 by wireless communication. Next, the device communication unit 21 compares the received ID with the ID of the own device, and returns a determination result of whether or not they match to the tablet 29. Finally, when the wireless connection registration unit 37 of the tablet 29 receives the determination result that both IDs match, the ID of the device communication unit 21 is subject to a predetermined operation on the device communication unit 21 of the operator. Is registered as the ID of the communication allowable partner.

（４）ペアリング状態（無線接続確立状態）
ペアリング状態とは、１つのタブレット２９の接続相手が１つの装置通信部２１に確定した状態を、１対１のペアを形成した状態である。
スタッカクレーン５を手動運転モードで動かしたい場合、オペレータは、タブレット２９を操作して、ペアリング候補（通信許容相手）である装置通信部２１を接続相手として選ぶ。これに応じて、当該タブレット２９の無線接続確立部３９と装置通信部２１との間で通信が適宜行われて、タブレット２９の接続相手となる装置通信部２１（ひいては、操作対象となるスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１５）が確定する。ペアリング状態となった後、タブレット２９と装置通信部２１との無線接続が直ちに確立される。
なお、ペアリング状態においては、他のタブレット２９は、当該装置通信部２１に接続できない。これにより、同じスタッカクレーン５を複数人が同時に操作できてしまう不安定な状況が防止される。 (4) Pairing state (wireless connection established state)
The pairing state is a state in which a connection partner of one tablet 29 is confirmed in one device communication unit 21 to form a one-to-one pair.
When it is desired to move the stacker crane 5 in the manual operation mode, the operator operates the tablet 29 and selects the device communication unit 21 which is a pairing candidate (communication allowable partner) as the connection partner. In response to this, communication is appropriately performed between the wireless connection establishment unit 39 of the tablet 29 and the device communication unit 21, and the device communication unit 21 (and by extension, the stacker crane to be operated) to which the tablet 29 is connected is connected. The crane controller 15) of 5 is confirmed. After the pairing state is established, the wireless connection between the tablet 29 and the device communication unit 21 is immediately established.
In the pairing state, the other tablet 29 cannot be connected to the device communication unit 21. This prevents an unstable situation in which a plurality of people can operate the same stacker crane 5 at the same time.

タブレット２９によるスタッカクレーン５の操作が完了すると、オペレータはタブレット２９を操作して、無線接続の切断を指示する。これにより、タブレット２９と装置通信部２１との間で通信が適宜行われて無線接続が切断され、ほぼ同時にペアリング状態が解除される。
なお、ペアリング状態と無線接続の確立状態はほぼ同じ意味である。ただし、いったん確立された無線接続がオペレータの指示によらずに（例えば、電波状況が悪化したことにより）切断された場合は、ペアリング状態は解除されない。 When the operation of the stacker crane 5 by the tablet 29 is completed, the operator operates the tablet 29 to instruct the disconnection of the wireless connection. As a result, communication is appropriately performed between the tablet 29 and the device communication unit 21, the wireless connection is disconnected, and the pairing state is released almost at the same time.
The pairing state and the wireless connection establishment state have almost the same meaning. However, once the established wireless connection is disconnected without the operator's instruction (for example, due to deterioration of radio wave conditions), the pairing state is not released.

（５）制御動作
通信システム１００の制御動作を説明する。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。 (5) Control operation The control operation of the communication system 100 will be described.
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. In addition, a plurality of steps may be executed at the same time, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.
Further, each block of the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations represented by a plurality of blocks.
The operation of each device is the result of a command from the control unit to each device, and these are represented by each step of the software application.

（５−１）特定情報表示の制御動作（タブレット）
図７〜図９を用いて、タブレット２９における特定情報表示の制御動作を説明する。図７は、特定情報表示の制御動作を示すフローチャートである。図８及び図９は、タブレットに表示された撮影画像を示す図である。なお、この制御動作は、前述のペアリング状態（つまり、無線接続の確立状態）がすでに実現していることを前提としている。
ステップＳ１では、タブレット２９が備えるカメラ４９が、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影するのを待機する。撮影が行われるとプロセスはステップＳ２に移行する。
上記の動作が行われる状況は、オペレータが、無線接続を確立しているスタッカクレーン５がいずれであるかが分からなくなっており、それを探そうとする場面である。オペレータは、タブレット２９のみ又はタブレット２９及び携帯型リモコン３１を手に持った状態で、複数のスタッカクレーン５又はそれに対応する設備（例えば、スタッカクレーン５の側方のラック）を撮影する。
ステップＳ２では、撮影画像（例えば、静止画）が記憶部４７に保存される。 (5-1) Control operation for displaying specific information (tablet)
The control operation of the specific information display in the tablet 29 will be described with reference to FIGS. 7 to 9. FIG. 7 is a flowchart showing a control operation for displaying specific information. 8 and 9 are diagrams showing captured images displayed on the tablet. Note that this control operation is premised on the fact that the above-mentioned pairing state (that is, the wireless connection establishment state) has already been realized.
In step S1, the camera 49 included in the tablet 29 waits for the plurality of stacker cranes 5 to be photographed at the same time. When the shooting is performed, the process proceeds to step S2.
The situation in which the above operation is performed is a scene in which the operator does not know which stacker crane 5 has established a wireless connection and tries to find it. The operator takes a picture of a plurality of stacker cranes 5 or corresponding equipment (for example, a rack on the side of the stacker crane 5) while holding only the tablet 29 or the tablet 29 and the portable remote controller 31 in his / her hand.
In step S2, the captured image (for example, a still image) is stored in the storage unit 47.

ステップＳ３では、撮影画像から識別情報が抽出される。具体的には、識別情報抽出部４１が、撮影画像を画像認識することで、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報を抽出する。
ステップＳ４では、識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５が特定される。具体的には、無線接続確立機械特定部４３が、記憶部４７に保存されたデータベースに基づいて、複数の識別情報１０９に基づいて無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定する。 In step S3, the identification information is extracted from the captured image. Specifically, the identification information extraction unit 41 extracts the identification information attached to each of the plurality of stacker cranes 5 by recognizing the captured image.
In step S4, the stacker crane 5 for which a wireless connection is established is specified based on the identification information 109. Specifically, the wireless connection establishment machine identification unit 43 identifies the stacker crane 5 for which a wireless connection is established based on a plurality of identification information 109s based on the database stored in the storage unit 47.

ステップＳ５では、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を特定するための特定情報１１１が表示される。具体的には、タブレット２９の表示制御部４５が撮影画像に特定情報１１１を重畳して表示する。特定情報１１１とは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を示す情報である。特定情報１１１を表示する方式としては、例えば、ＡＲで表示すること、機台番号を表示すること、３Ｄモデルで表示することがある。
この実施形態では、オペレータが複数のスタッカクレーン５を一度に撮影すると、特定情報１１１が、タブレット２９の表示部５３に表示される。したがって、オペレータは、タブレット２９が複数のスタッカクレーン５のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。 In step S5, the specific information 111 for identifying the stacker crane 5 for which the wireless connection is established is displayed. Specifically, the display control unit 45 of the tablet 29 superimposes the specific information 111 on the captured image and displays it. The specific information 111 is information indicating the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established. As a method of displaying the specific information 111, for example, it may be displayed in AR, the machine number may be displayed, or it may be displayed in a 3D model.
In this embodiment, when the operator photographs a plurality of stacker cranes 5 at a time, the specific information 111 is displayed on the display unit 53 of the tablet 29. Therefore, the operator can easily know which of the plurality of stacker cranes 5 the tablet 29 has established a wireless connection with.

図８を用いて、タブレットに表示された撮影画像の第１の例を説明する。
タブレット２９の表示部５３では、撮影画像１０７の上に、識別情報１０９、特定情報１１１、運転モード情報１１３が重畳して表示されている。 A first example of a captured image displayed on a tablet will be described with reference to FIG.
On the display unit 53 of the tablet 29, the identification information 109, the specific information 111, and the operation mode information 113 are superimposed and displayed on the captured image 107.

識別情報１０９は、スタッカクレーン５の機台番号である。機台番号は、対応するスタッカクレーン５の図右側のラック３に貼られたプレートに記載されている。図８では、機台番号である１１、１２、１４が認識されている。さらに、この実施形態では、機台番号が枠線で囲まれることで、強調表示されている。この強調表示は、認識された全ての機台番号に対して行われている。したがって、オペレータは無線接続が確立しているスタッカクレーン５以外のスタッカクレーン５の存在も認識できる。以上の結果、オペレータは、機台番号１１、１４のスタッカクレーン５について、無線接続は確立していないが、登録されていることを知ることができる。
なお、強調表示は、枠線以外に、色の変更、文字や図形の追加であってもよい。
また、上記の強調表示は必須でなく、つまり省略可能である。
さらに、識別情報として認識できなかった機台番号１３については、認識できなかったことを通知する情報を表示してもよい。 The identification information 109 is the machine number of the stacker crane 5. The machine base number is written on the plate attached to the rack 3 on the right side of the drawing of the corresponding stacker crane 5. In FIG. 8, the machine numbers 11, 12, and 14 are recognized. Further, in this embodiment, the machine number is highlighted by being surrounded by a frame line. This highlighting is done for all recognized machine numbers. Therefore, the operator can recognize the existence of the stacker crane 5 other than the stacker crane 5 for which the wireless connection is established. As a result of the above, the operator can know that the stacker cranes 5 having the machine base numbers 11 and 14 are registered although the wireless connection has not been established.
In addition to the border, the highlighting may be a color change or addition of characters or figures.
Also, the above highlighting is not essential, that is, it can be omitted.
Further, for the machine number 13 that could not be recognized as the identification information, the information notifying that the machine number 13 could not be recognized may be displayed.

特定情報１１１は、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を指し示す矢印（図形の一例）及び「ＰＬクレーン１号機が操作できます」という文字であり、撮影画像に重畳して表示される。したがって、オペレータは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を容易に認識できる。この実施形態では、機台番号１２（後述）のスタッカクレーン５との間で、無線接続が確立している。なお、特定情報１１１は、文字及び図形の組み合わせ、文字だけ、図形だけでもよいし、それらと他の情報の組み合わせでもよい。 The specific information 111 is an arrow pointing to the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established (an example of a figure) and the characters "PL crane No. 1 can be operated", and is displayed superimposed on the captured image. Therefore, the operator can easily recognize the stacker crane 5 for which the wireless connection is established. In this embodiment, a wireless connection is established with the stacker crane 5 having the machine base number 12 (described later). The specific information 111 may be a combination of characters and figures, only characters, only figures, or a combination of them and other information.

運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを示している。したがって、オペレータが各スタッカクレーン５の運転モードを知ることができる。そのため、作業の安全性が向上する。
運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５のクレーンコントローラ１５から変更のタイミングでコントローラ３３に通知されている。ただし、コントローラ３３が必要に応じてクレーンコントローラ１５に運転モードを問い合わせてもよい。
なお、この実施形態では、機台番号１３の認識に失敗しているので、撮影画像１０７内において機台番号１３が強調表示されることはないし、運転モード情報１１３に機台番号１３のスタッカクレーン５が表示されていない。
なお、運転モードの表示は必須でなく、つまり省略可能である。 The operation mode information 113 indicates whether the plurality of stacker cranes 5 are in the manual operation mode or the automatic operation mode. Therefore, the operator can know the operation mode of each stacker crane 5. Therefore, work safety is improved.
The operation mode information 113 is notified from the crane controllers 15 of the plurality of stacker cranes 5 to the controller 33 at the timing of change. However, the controller 33 may inquire the crane controller 15 of the operation mode as needed.
In this embodiment, since the recognition of the machine number 13 has failed, the machine number 13 is not highlighted in the captured image 107, and the stacker crane of the machine number 13 is displayed in the operation mode information 113. 5 is not displayed.
The display of the operation mode is not essential, that is, it can be omitted.

図９を用いて、タブレット２９に表示された撮影画像１０７の第２の例を説明する。
タブレット２９の表示部５３では、撮影画像１０７の上に、特定不可情報１１５、識別情報１０９、運転モード情報１１３が重畳して表示されている。
特定不可情報１１５は、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を認識できなかったことを示す情報であり、具体的には「操作できる装置はありません」と言う文字である。したがって、オペレータは、無線接続が確立しているスタッカクレーン５が存在しないことを容易に把握できる。 A second example of the captured image 107 displayed on the tablet 29 will be described with reference to FIG.
On the display unit 53 of the tablet 29, the non-identifiable information 115, the identification information 109, and the operation mode information 113 are superimposed and displayed on the captured image 107.
The unspecified information 115 is information indicating that the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established could not be recognized, and specifically, it is a character saying "There is no device that can be operated". Therefore, the operator can easily grasp that the stacker crane 5 for which the wireless connection is established does not exist.

識別情報１０９は、スタッカクレーン５の機台番号である。基台番号は、対応するスタッカクレーン５の図右側のラック３に貼られたプレートに記載されている。図９では、機台番号である１１〜１４が認識されている。さらに、この実施形態では、機台番号が枠線で囲まれることで、強調表示されている。これにより、オペレータは、機台番号１１〜１４のスタッカクレーン５について、無線接続は確立していないが、登録されていることを知ることができる。 The identification information 109 is the machine number of the stacker crane 5. The base number is written on the plate attached to the rack 3 on the right side of the drawing of the corresponding stacker crane 5. In FIG. 9, machine numbers 11 to 14 are recognized. Further, in this embodiment, the machine number is highlighted by being surrounded by a frame line. As a result, the operator can know that the stacker cranes 5 having the machine base numbers 11 to 14 are registered although the wireless connection has not been established.

運転モード情報１１３は、複数のスタッカクレーン５が手動運転モード及び自動運転モードのいずれであるのかを示している。したがって、オペレータが各スタッカクレーン５の運転モードを知ることができ、そのため作業の安全性が向上する。この実施形態では全てのスタッカクレーン５が自動運転モードであることをオペレータが把握できる。 The operation mode information 113 indicates whether the plurality of stacker cranes 5 are in the manual operation mode or the automatic operation mode. Therefore, the operator can know the operation mode of each stacker crane 5, and therefore the work safety is improved. In this embodiment, the operator can grasp that all the stacker cranes 5 are in the automatic operation mode.

（５−２）接続制御動作（装置通信部２１）
図１０を用いて、装置通信部２１の接続制御動作を説明する。図１０は、装置通信部２１の接続制御動作を示すフローチャートである。
タブレット２９が接続要求を送信してから、スタッカクレーン５の制御ができるようになるまでの装置通信部２１の処理を説明する。 (5-2) Connection control operation (device communication unit 21)
The connection control operation of the device communication unit 21 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing the connection control operation of the device communication unit 21.
The processing of the device communication unit 21 from the time when the tablet 29 transmits the connection request until the stacker crane 5 can be controlled will be described.

ステップＳ１１では、装置通信部２１は、タブレット２９の接続要求の受信を待機する。
接続を希望するオペレータは、タブレット２９を操作して、装置通信部２１への接続を指示する。タブレット２９は、自機のＩＤを含む接続要求を装置通信部２１に無線送信する。 In step S11, the device communication unit 21 waits for the reception of the connection request of the tablet 29.
The operator who desires the connection operates the tablet 29 to instruct the connection to the device communication unit 21. The tablet 29 wirelessly transmits a connection request including the ID of its own device to the device communication unit 21.

ステップＳ１２では、装置通信部２１は、クレーンコントローラ１５に問い合わせることにより、スタッカクレーン５が手動運転モードであるか否かを判定する。手動運転であればプロセスはステップＳ１３に移行し、自動運転であればプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（例えば、スタッカクレーン５が自動運転モードであること）を示す情報が含まれている。その結果、タブレット２９の画面に、スタッカクレーン５が自動運転モードであるために装置通信部２１に接続できない旨が表示される。 In step S12, the device communication unit 21 inquires of the crane controller 15 to determine whether or not the stacker crane 5 is in the manual operation mode. In the case of manual operation, the process proceeds to step S13, and in the case of automatic operation, the process proceeds to step S16.
In step S16, the device communication unit 21 transmits information indicating that the connection cannot be made to the tablet 29 as a response to the connection request. The above information includes information indicating the reason why the connection cannot be made (for example, the stacker crane 5 is in the automatic operation mode). As a result, the screen of the tablet 29 displays that the stacker crane 5 cannot be connected to the device communication unit 21 because it is in the automatic operation mode.

スタッカクレーン５の運転モードを切り換える操作は、例えば以下のように行うことができる。オペレータは、タブレット２９を適宜操作して運転モード切換を選択することにより、図６に示すように、運転モード切換ダイアログを表示させる。運転モード切換ダイアログには、トグルスイッチを模したウィジェットが表示される。自動運転モードから手動運転モードに切り換えたい場合、オペレータは、このトグルスイッチを「自動」から「手動」にスライドするようにスワイプした後、「ＯＫ」ボタンをタップする。この指示に応じて、タブレット２９は、スタッカクレーン５の運転モードを手動運転モードに切り換えるモード切換指示を、装置通信部２１に送信する。装置通信部２１は、モード切換指示に従って、スタッカクレーン５の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り換える。 The operation of switching the operation mode of the stacker crane 5 can be performed as follows, for example. The operator appropriately operates the tablet 29 to select the operation mode switching, thereby displaying the operation mode switching dialog as shown in FIG. A widget that imitates a toggle switch is displayed in the operation mode switching dialog. When wanting to switch from the automatic operation mode to the manual operation mode, the operator swipes the toggle switch from "automatic" to "manual" and then taps the "OK" button. In response to this instruction, the tablet 29 transmits a mode switching instruction for switching the operation mode of the stacker crane 5 to the manual operation mode to the device communication unit 21. The device communication unit 21 switches the operation mode of the stacker crane 5 from the automatic operation mode to the manual operation mode according to the mode switching instruction.

ステップＳ１３では、装置通信部２１は、接続要求に含まれるタブレット２９のＩＤが、事前に登録された通信許容相手に含まれているか否かを判定する。含まれていればプロセスはステップＳ１４に移行し、含まれていなければプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（具体的には、タブレット２９が装置通信部２１において通信許容相手として登録されていないこと）を示す情報が含まれている。その結果、タブレット２９の画面には、タブレット２９が装置通信部２１の通信許容相手として登録されていないために装置通信部２１に接続できない旨が表示される。 In step S13, the device communication unit 21 determines whether or not the ID of the tablet 29 included in the connection request is included in the communication allowable partner registered in advance. If it is included, the process proceeds to step S14, and if it is not included, the process proceeds to step S16.
In step S16, the device communication unit 21 transmits information indicating that the connection cannot be made to the tablet 29 as a response to the connection request. The above information includes information indicating the reason why the connection cannot be made (specifically, the tablet 29 is not registered as a communication allowable partner in the device communication unit 21). As a result, the screen of the tablet 29 displays that the tablet 29 cannot be connected to the device communication unit 21 because it is not registered as a communication allowable partner of the device communication unit 21.

ステップＳ１４では、今回の接続要求に係るタブレット２９とは異なるタブレット２９と既に接続しているか否かを判定する。接続していればプロセスはステップＳ１５に移行し、接続していなければプロセスはステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、装置通信部２１は、接続できない旨を示す情報を、接続要求への応答としてタブレット２９に送信する。上記情報には、接続ができない理由（具体的には、既に他のタブレット２９が装置通信部２１に接続していること）を示す情報と、既に装置通信部２１に接続している他のタブレット２９のＩＤの情報とが含まれている。タブレット２９の画面には、他のタブレット２９が装置通信部２１に既に接続しているために装置通信部２１に接続できない旨と、既に接続済のタブレット２９のＩＤとが表示される。 In step S14, it is determined whether or not a tablet 29 different from the tablet 29 related to the connection request this time is already connected. If it is connected, the process proceeds to step S15, and if it is not connected, the process proceeds to step S16.
In step S16, the device communication unit 21 transmits information indicating that the connection cannot be made to the tablet 29 as a response to the connection request. The above information includes information indicating the reason why the connection cannot be made (specifically, that another tablet 29 is already connected to the device communication unit 21) and another tablet that is already connected to the device communication unit 21. Information on 29 IDs is included. On the screen of the tablet 29, the fact that the other tablet 29 cannot be connected to the device communication unit 21 because it is already connected to the device communication unit 21 and the ID of the tablet 29 that has already been connected are displayed.

ステップＳ１５では、装置通信部２１は、タブレット２９との無線通信するための接続処理を行う。タブレット２９は、装置通信部２１に接続している旨を表示部５３に表示する。従って、オペレータは、タブレット２９の画面を確認することで、スタッカクレーン５を手動で動かせる状態になっていることを知ることができる。 In step S15, the device communication unit 21 performs a connection process for wireless communication with the tablet 29. The tablet 29 displays on the display unit 53 that it is connected to the device communication unit 21. Therefore, the operator can know that the stacker crane 5 can be manually moved by checking the screen of the tablet 29.

（５−３）手動運転操作
オペレータは、タブレット２９及び携帯型リモコン３１を操作する。装置通信部２１は、タブレット２９の操作に基づいて信号を受信して、クレーンコントローラ１５を介してスタッカクレーン５を制御する。 (5-3) Manual operation operation The operator operates the tablet 29 and the portable remote controller 31. The device communication unit 21 receives a signal based on the operation of the tablet 29 and controls the stacker crane 5 via the crane controller 15.

２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
所定の指示を無線送信するタブレット２９（送信機の一例）と、所定の指示を受信して所定の指示に従って動作する複数のスタッカクレーン５（産業用機械の一例）と、を備える通信システム１００において実行される。通信方法は、下記のステップを備えている。
◎タブレット２９が、複数のスタッカクレーン５のうちの一つとの間で無線接続を確立するステップ。
◎タブレット２９が備えるカメラ４９が、複数のスタッカクレーン５を同時に撮影するステップ（例えば、図７のステップＳ１でＹｅｓ）。
◎タブレット２９が、撮影画像から、複数のスタッカクレーン５のそれぞれに付された識別情報１０９を抽出するステップ（例えば、図７のステップＳ３）。
◎タブレット２９が、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を識別情報１０９に基づいて特定するステップ（例えば、図７のステップＳ４）。
◎タブレット２９が、無線接続が確立しているスタッカクレーン５を示す特定情報１１１を表示するステップ（例えば、図７のステップＳ５、図８）。 2. 2. Features of the Embodiment The embodiment can also be described as follows.
In a communication system 100 including a tablet 29 (an example of a transmitter) that wirelessly transmits a predetermined instruction, and a plurality of stacker cranes 5 (an example of an industrial machine) that receive a predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction. Will be executed. The communication method includes the following steps.
A step in which the tablet 29 establishes a wireless connection with one of the plurality of stacker cranes 5.
(1) A step in which the camera 49 included in the tablet 29 simultaneously captures a plurality of stacker cranes 5 (for example, Yes in step S1 of FIG. 7).
(4) A step in which the tablet 29 extracts identification information 109 attached to each of the plurality of stacker cranes 5 from the captured image (for example, step S3 in FIG. 7).
(4) A step in which the tablet 29 identifies the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established based on the identification information 109 (for example, step S4 in FIG. 7).
(4) A step in which the tablet 29 displays specific information 111 indicating the stacker crane 5 for which a wireless connection has been established (for example, steps S5 and 8 in FIG. 7).

この通信方法では、オペレータが複数のスタッカクレーン５を一度に撮影すると、無線接続が確立している機械を示す特定情報１１１がタブレット２９に表示される。したがって、オペレータは、タブレット２９が複数のスタッカクレーン５のうちのいずれと無線接続が確立しているかを、簡便な操作で知ることができる。 In this communication method, when the operator photographs a plurality of stacker cranes 5 at a time, specific information 111 indicating a machine for which a wireless connection is established is displayed on the tablet 29. Therefore, the operator can easily know which of the plurality of stacker cranes 5 the tablet 29 has established a wireless connection with.

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では産業用機械の例としてスタッカクレーンを用いたが、産業用機械の種類は特に限定されない。例えば、産業用機械は、天井又は地上を走行する有軌道台車や、無軌道で走行する走行台車等の搬送車でもよい。
さらに産業用機械は搬送車に限定されない。産業用機械は、例えば、旋盤及びマシニングセンタに設けられ、ワークを加工領域まで搬送するローダでもよい。 3. 3. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
In the above embodiment, a stacker crane is used as an example of the industrial machine, but the type of the industrial machine is not particularly limited. For example, the industrial machine may be a transport vehicle such as a tracked bogie that travels on the ceiling or the ground, or a traveling carriage that travels without a track.
Furthermore, industrial machinery is not limited to transport vehicles. The industrial machine may be, for example, a loader provided in a lathe and a machining center and transporting a workpiece to a machining area.

本発明は、生産設備に用いられる通信方法、通信システム及び送信機に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to communication methods, communication systems and transmitters used in production equipment.

１：自動倉庫
３：ラック
５：スタッカクレーン
１１：走行台車
１３：昇降台
１５：クレーンコントローラ
２１：装置通信部
２３：柵
２５：固定型リモコン
２９：タブレット
３１：携帯型リモコン
３３：コントローラ
３５：通信部
３７：無線接続登録部
３９：無線接続確立部
４１：識別情報抽出部
４３：無線接続確立機械特定部
４５：表示制御部
４７：記憶部
４９：カメラ
５１：入力部
５３：表示部
６１：電源ボタン
１００：通信システム
１０７：撮影画像
１０９：識別情報
１１１：特定情報
１１３：運転モード情報
１１５：特定不可情報 1: Automatic warehouse 3: Rack 5: Stacker crane 11: Traveling trolley 13: Lifting platform 15: Crane controller 21: Device communication unit 23: Fence 25: Fixed remote control 29: Tablet 31: Portable remote control 33: Controller 35: Communication Unit 37: Wireless connection registration unit 39: Wireless connection establishment unit 41: Identification information extraction unit 43: Wireless connection establishment machine identification unit 45: Display control unit 47: Storage unit 49: Camera 51: Input unit 53: Display unit 61: Power supply Button 100: Communication system 107: Captured image 109: Identification information 111: Specific information 113: Operation mode information 115: Non-specific information

Claims

A communication method executed in a communication system including a transmitter that wirelessly transmits a predetermined instruction and a plurality of industrial machines that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction.
A step in which the transmitter establishes a wireless connection with at least one of the plurality of industrial machines.
A step in which the camera included in the transmitter photographs the plurality of industrial machines at the same time.
A step in which the transmitter extracts identification information attached to each of the plurality of industrial machines from the captured image, and
A step in which the transmitter identifies an industrial machine with an established wireless connection based on the identification information.
A communication method comprising the transmitter displaying specific information indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established.

The communication method according to claim 1, wherein the specific information includes a graphic indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established, and is displayed superimposed on a captured image.

The communication method according to claim 1 or 2, wherein in the step of displaying the specific information, the identification information of each of the plurality of industrial machines in the captured image is highlighted.

The communication method according to any one of claims 1 to 3, wherein in the step of displaying the specific information, it is displayed whether the plurality of industrial machines are in the manual operation mode or the automatic operation mode.

The communication method according to any one of claims 1 to 4, wherein the identification information is any one of a machine number, a two-dimensional code, and a machine shape.

A transmitter that wirelessly transmits a predetermined instruction, and
A plurality of industrial machines that receive the predetermined instruction and operate according to the predetermined instruction, and
It is a communication system equipped with
The transmitter
A wireless connection establishment unit that establishes a wireless connection with at least one of the plurality of industrial machines,
A camera that simultaneously captures the plurality of industrial machines,
An identification information extraction unit that extracts identification information attached to each of the plurality of industrial machines from the captured image,
A wireless connection establishment machine identification unit that identifies an industrial machine for which a wireless connection has been established based on the identification information,
It has a display unit that displays specific information indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established.
Communications system.

The communication system according to claim 6, wherein the specific information includes a graphic indicating an industrial machine for which a wireless connection has been established, and is displayed superimposed on a captured image.

The communication system according to claim 6 or 7, wherein the display unit highlights the identification information of each of the plurality of industrial machines in the captured image.

The communication system according to any one of claims 6 to 8, wherein the display unit displays whether the plurality of industrial machines are in a manual operation mode or an automatic operation mode.

The communication system according to any one of claims 6 to 9, wherein the identification information is any of a machine number, a two-dimensional code, and a machine shape.

A transmitter used in a communication system having a plurality of industrial machines, which transmits a predetermined instruction to the plurality of industrial machines and causes the plurality of industrial machines to perform an operation according to the predetermined instruction. ,
A wireless connection establishment unit that establishes a wireless connection with at least one of the plurality of industrial machines,
A camera that simultaneously captures the plurality of industrial machines,
An identification information extraction unit that extracts identification information attached to each of the plurality of industrial machines from the captured image,
A wireless connection establishment machine identification unit that identifies an industrial machine for which a wireless connection has been established based on the identification information,
A display unit that displays specific information indicating an industrial machine with an established wireless connection,
Transmitter with.