JP2020197435A - Cutting auxiliary device - Google Patents

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Abstract

To provide a position for cutting an object to be cut so as to have a desired weight.SOLUTION: A cutting auxiliary device includes: an appearance inspection part which is installed on a side of an object to be cut and inspects a side surface of the object to be cut; a projection part which projects light to the object to be cut; and a control part which is connected to the appearance inspection part and the projection part. Based on a state of the side surface of the inspected object to be cut, the control part acquires a cutting position where the cut object is cut so that a cutting part cut from the object to be cut has a desired weight, and controls the projection part so as to project the light to the acquired cut position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、切断補助装置に関する。 The present invention relates to a cutting assist device.

量り売り等の状況においては、所望の重量で物体を切断することが必要となる。所望の重量での物体の切断は、切断者の裁量で実行されることが多くトレーニングを行うことが必要となる。しかしながら、このようなトレーニングは、非常に長い時間及び大きな労力が必要となり、高コストとなる。トレーニーの適性によっては、このコストの負担がさらに大きくなる可能性がある。また、熟練者であっても、作業場の状況、又は、本人の状態によって、所望の重量に切断することが困難なこともある。 In situations such as selling by weight, it is necessary to cut the object with a desired weight. Cutting an object to the desired weight is often performed at the discretion of the amputee and requires training. However, such training requires a very long time and a great deal of labor, and is expensive. Depending on the trainee's suitability, this cost burden can be even greater. Further, even a skilled person may have difficulty in cutting to a desired weight depending on the conditions of the workplace or the condition of the person himself / herself.

特開２００１−２６００８１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-26081

そこで、本発明は、所望の重量を持つように被切断物を切断する位置を提示する、切断補助装置を提供する。 Therefore, the present invention provides a cutting assist device that presents a position for cutting an object to be cut so as to have a desired weight.

実施形態によれば、切断補助装置は、被切断物の側方に設置され、前記被切断物の側面を検査する、外観検査部と、前記被切断物に対して光を投影する、投影部と、前記外観検査部及び前記投影部に接続された、制御部と、を備え、前記制御部は、検査した前記被切断物の側面の状態に基づいて、前記被切断物から切断した切断物が所望の重量を持つように前記被切断物を切断する切断位置を取得し、前記被切断物のうち取得した切断位置に前記光を投影するように前記投影部を制御する。 According to the embodiment, the cutting assist device is installed on the side of the object to be cut, and has an appearance inspection unit that inspects the side surface of the object to be cut and a projection unit that projects light onto the object to be cut. And a control unit connected to the visual inspection unit and the projection unit, and the control unit is a cut object cut from the object to be cut based on the state of the side surface of the object to be inspected. Acquires a cutting position for cutting the object to be cut so as to have a desired weight, and controls the projection unit so as to project the light onto the acquired cutting position of the object to be cut.

前記外観検査部は、前記被切断物の側面までの距離及び前記被切断物の側面の面積を取得してもよく、前記制御部は、前記被切断物の側面の面積及び前記被切断物の密度に基づいて、前記被切断物から切断した切断物が前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出し、前記被切断物の側面までの距離及び前記被切断物を切断する厚さに基づいて、前記被切断物を切断する切断位置を取得してもよい。 The visual inspection unit may acquire the distance to the side surface of the object to be cut and the area of the side surface of the object to be cut, and the control unit may obtain the area of the side surface of the object to be cut and the area of the side surface of the object to be cut. Based on the density, the thickness for cutting the object to be cut is calculated so that the object cut from the object to be cut has the desired weight, and the distance to the side surface of the object to be cut and the object to be cut are calculated. The cutting position for cutting the object to be cut may be obtained based on the thickness at which the object is cut.

前記外観検査部は、さらに、前記被切断物の側面の色に関する情報を取得してもよく、前記制御部は、前記被切断物の側面の色に関する情報に基づいて、前記密度を決定し、決定された前記密度に基づいて前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出してもよい。ここでいう「色に関する情報」とは、例えば、赤 （Ｒ）、青（Ｂ）、及び、緑（Ｇ）のそれぞれの色成分を２５６階調の階調値として有する情報である。 The visual inspection unit may further acquire information on the color of the side surface of the object to be cut, and the control unit determines the density based on the information on the color of the side surface of the object to be cut. The thickness for cutting the object to be cut may be calculated based on the determined density so as to have the desired weight. The "color information" referred to here is information having, for example, each color component of red (R), blue (B), and green (G) as a gradation value of 256 gradations.

前記制御部は、前記被切断物の側面の色に基づいて前記被切断物の側面を１又は複数の領域に分割し、分割した領域ごとに定まる密度に基づいて、前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出してもよい。 The control unit divides the side surface of the object to be cut into one or a plurality of regions based on the color of the side surface of the object to be cut, and has the desired weight based on the density determined for each divided region. The thickness for cutting the object to be cut may be calculated.

前記制御部は、前記投影部を制御して、前記投影部から前記被切断物の上面の切断位置に前記光を投影してもよい。 The control unit may control the projection unit to project the light from the projection unit to a cutting position on the upper surface of the object to be cut.

前記外観検査部は、距離測定が可能なカメラ、カメラと距離センサの組み合わせ、レーザー測定器、又は、ステレオカメラであってもよい。 The visual inspection unit may be a camera capable of measuring a distance, a combination of a camera and a distance sensor, a laser measuring device, or a stereo camera.

前記制御部に接続され、前記所望の重量を入力する、入力部、をさらに備えてもよい。 An input unit, which is connected to the control unit and inputs the desired weight, may be further provided.

本発明によれば、切断する位置を提示することにより、作業者によらず所望の重量を持つように被切断物を切断することができる。 According to the present invention, by presenting the cutting position, the object to be cut can be cut so as to have a desired weight regardless of the operator.

一実施形態に係る切断補助装置の機能を示すブロック図。The block diagram which shows the function of the cutting assist device which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る切断補助装置の概念図。A conceptual diagram of a cutting assist device according to an embodiment. 一実施形態に係る切断位置の投影を示す図。The figure which shows the projection of the cutting position which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る切断位置の投影を示す図。The figure which shows the projection of the cutting position which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る切断位置の投影を示す図。The figure which shows the projection of the cutting position which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る切断位置の投影を示す図。The figure which shows the projection of the cutting position which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る検査した密度を示す図。The figure which shows the density inspected which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る検査した密度を示す図。The figure which shows the density inspected which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る検査した密度を示す図。The figure which shows the density inspected which concerns on one Embodiment.

以下、図面を参照して実施形態について説明する。図面において同じ符号が付された要素等は、同じものを表し、説明を省略することがある。図中の各要素の大きさ、比率等は、説明のためのものであり、本発明がこれらの大きさ、比率等に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Elements and the like with the same reference numerals in the drawings represent the same elements, and the description may be omitted. The sizes, ratios, etc. of each element in the figure are for illustration purposes only, and the present invention is not limited to these sizes, ratios, etc.

図１は、本実施形態に係る切断補助装置１の機能を示すブロック図である。切断補助装置１は、入力部１０と、検査部１２と、制御部１４と、投影部１６と、を備える。切断補助装置１は、物体（以下、被切断物と記載する）の切断を補助する装置であり、例えば、ステーキ等の食品をあらかじめ設定された密度に基づいて所望の重量を有するように切断する位置を提示する。 FIG. 1 is a block diagram showing a function of the cutting assist device 1 according to the present embodiment. The cutting assist device 1 includes an input unit 10, an inspection unit 12, a control unit 14, and a projection unit 16. The cutting assisting device 1 is a device that assists in cutting an object (hereinafter referred to as an object to be cut), and for example, cuts a food such as steak so as to have a desired weight based on a preset density. Present the position.

入力部１０は、制御部１４と接続され、所望の重量を入力するデバイスである。所望の重量は、入力部１０に備えられるテンキーにより入力されてもよい。別の例として、１００ｇ、２００ｇ等の選択肢が準備されており、入力部１０を介して選択できるようにしてもよい。また、所望の重量は、あらかじめ制御部１４に設定されていてもよく、この場合、入力部１０は、切断補助装置１に必須の構成ではない。入力部１０は、操作者（切断者やお客様）が所望の重量を入力できる態様であれば、メカニカルな構造を有するテンキー又はボタンを備えていてもよいし、タッチパネル式の液晶を備えていてもよい。また、接触型ではなく、音声、ジェスチャー、目の動き等により所望の重量を入力できるものであってもよい。 The input unit 10 is a device connected to the control unit 14 to input a desired weight. The desired weight may be input by the numeric keypad provided on the input unit 10. As another example, options such as 100 g and 200 g are prepared, and may be selected via the input unit 10. Further, the desired weight may be set in the control unit 14 in advance, and in this case, the input unit 10 is not an essential configuration for the cutting assist device 1. The input unit 10 may be provided with a numeric keypad or a button having a mechanical structure, or may be provided with a touch panel type liquid crystal, as long as the operator (disconnector or customer) can input a desired weight. Good. Further, instead of the contact type, a desired weight may be input by voice, gesture, eye movement, or the like.

検査部１２（外観検査部）は、制御部１４と接続され、被切断物の側面の外観を検査するデバイスである。検査部１２は、被切断物の側面の断面積に関する情報及び基準点から断面までの距離の情報を制御部１４に送信する。ここで、被切断物の側面とは、例えば、被切断物を切断する面とほぼ平行な面を含む面であるものとする。例えば、被切断物の切断面を側面としてもよい。言い換えると、側面に沿って被切断物を切断してもよい。検査部１２は、例えば、距離測定が可能なカメラ、カメラと距離センサの組み合わせ、レーザー測定器又はステレオカメラ等、断面の状況を撮像し、かつ、断面までの距離測定が可能な素子を備える。検査部１２において、撮影した画像から断面積を取得して制御部１４に送信してもよいし、撮影した画像そのものを制御部１４に送信し、制御部１４において断面積を取得してもよい。基準点は、距離測定の素子が存在する点としてもよいし、その他の被切断物との距離が明確に測定できるような点を基準点としてもよい。例えば、検査部１２から被切断物までの距離を測定する。 The inspection unit 12 (appearance inspection unit) is a device connected to the control unit 14 and inspects the appearance of the side surface of the object to be cut. The inspection unit 12 transmits information on the cross-sectional area of the side surface of the object to be cut and information on the distance from the reference point to the cross section to the control unit 14. Here, the side surface of the object to be cut is, for example, a surface including a surface substantially parallel to the surface for cutting the object to be cut. For example, the cut surface of the object to be cut may be used as a side surface. In other words, the object to be cut may be cut along the side surface. The inspection unit 12 includes, for example, a camera capable of measuring a distance, a combination of a camera and a distance sensor, a laser measuring device, a stereo camera, and other elements capable of capturing the state of a cross section and measuring the distance to the cross section. The inspection unit 12 may acquire the cross-sectional area from the captured image and transmit it to the control unit 14, or the captured image itself may be transmitted to the control unit 14 and the cross-sectional area may be acquired by the control unit 14. .. The reference point may be a point where the element for measuring the distance exists, or a point where the distance to the other object to be cut can be clearly measured may be used as the reference point. For example, the distance from the inspection unit 12 to the object to be cut is measured.

制御部１４は、入力部１０及び検査部１２からのデータを受信して、被切断物を切断する切断位置を取得し、投影部１６を制御して被切断物の切断位置に光を投影させる。例えば、制御部１４は、検査部１２から受信した画像及び検査部１２から被切断物の側断面までの距離に基づいて、被切断物の断面積を算出する。続いて、断面積及びあらかじめ制御部１４に設定されている被切断物の密度に基づいて、被切断物を断面からどの厚さで切断すると、入力部１０から入力された所望の重量になるかを算出する。算出された結果、及び、被切断物の断面と検査部１２との距離情報に基づいて、投影部１６が光を投影する切断位置を算出する。そして、被切断物に対して切断位置に光を投射するように制御する信号を投影部１６へと送信する。 The control unit 14 receives data from the input unit 10 and the inspection unit 12, acquires a cutting position for cutting the object to be cut, and controls the projection unit 16 to project light onto the cutting position of the object to be cut. .. For example, the control unit 14 calculates the cross-sectional area of the object to be cut based on the image received from the inspection unit 12 and the distance from the inspection unit 12 to the side cross section of the object to be cut. Then, based on the cross-sectional area and the density of the object to be cut set in advance in the control unit 14, what thickness should the object to be cut be cut from the cross section to obtain the desired weight input from the input unit 10. Is calculated. Based on the calculated result and the distance information between the cross section of the object to be cut and the inspection unit 12, the cutting position where the projection unit 16 projects light is calculated. Then, a signal for controlling the object to be cut to project light at the cutting position is transmitted to the projection unit 16.

投影部１６は、制御部１４からの制御信号に基づいて、被切断物における切断位置に光を投影する。投影部１６は、例えば、レーザーライナー又はプロジェクタを備える。レーザーライナーである場合には、光を照射する角度を調節する角度調節機構、又は、光を照射する位置を移動可能な被切断物の切断面とほぼ直角に位置する直進ステージを備えていてもよい。この場合、制御部１４により、レーザーライナーの角度、又は、被切断物に対する位置を制御されることにより、投影部１６は、切断位置に光を投影する。 The projection unit 16 projects light at a cutting position on the object to be cut based on the control signal from the control unit 14. The projection unit 16 includes, for example, a laser liner or a projector. In the case of a laser liner, even if it is equipped with an angle adjustment mechanism that adjusts the angle of light irradiation, or a straight-ahead stage that positions the light irradiation position at approximately right angles to the cut surface of the movable object to be cut. Good. In this case, the projection unit 16 projects light to the cutting position by controlling the angle of the laser liner or the position with respect to the object to be cut by the control unit 14.

図２は、上記の構成について、より具体的な実装例を示す概念図である。被切断物Ｔは、載置台２０の上に、その側面の断面が検査部１２により撮影できる状態で載置される。より望ましくは、側面の断面が平面であるとして、検査部１２が撮影する面とその断面とが平行になるように載置される。一例として、入力部１０としてテンキーを、検査部１２として深度センサ及びＲＧＢセンサを備えたカメラを、制御部１４としてコンピュータを、投影部１６としてプロジェクタを備える。 FIG. 2 is a conceptual diagram showing a more specific implementation example of the above configuration. The object T to be cut is placed on the mounting table 20 in a state where the cross section of the side surface thereof can be photographed by the inspection unit 12. More preferably, assuming that the cross section of the side surface is flat, the surface to be photographed by the inspection unit 12 is placed so as to be parallel to the cross section. As an example, the input unit 10 includes a numeric keypad, the inspection unit 12 includes a camera equipped with a depth sensor and an RGB sensor, the control unit 14 includes a computer, and the projection unit 16 includes a projector.

被切断物Ｔの断面の状態を撮影し、検査部１２から断面までの距離ｄを検知した検査部１２は、取得した情報を制御部１４へと送信する。入力部１０からは、所望の重量が入力される。例えば、所望の重量として２００ｇが入力され、検査部１２又は制御部１４が取得した断面の面積が１５０ｃｍ２、密度が１ｇ／ｃｍ３である場合、２００［ｇ］／１５０［ｃｍ２］／１［ｇ／ｃｍ３］＝２［ｃｍ］が切断する厚さｔとして算出される。 The inspection unit 12 that photographs the state of the cross section of the object T to be cut and detects the distance d from the inspection unit 12 to the cross section transmits the acquired information to the control unit 14. A desired weight is input from the input unit 10. For example, when 200 g is input as a desired weight, the cross-sectional area acquired by the inspection unit 12 or the control unit 14 is 150 cm 2 , and the density is 1 g / cm 3 , 200 [g] / 150 [cm 2 ] / 1 [G / cm 3 ] = 2 [cm] is calculated as the cutting thickness t.

制御部１４は、被切断物Ｔの断面から厚さｔだけずらした切断位置に光を投影するように、投影部１６を制御する。例えば、制御部１４は、検査部１２から断面までの距離ｄと、厚さｔに基づいて、検査部１２からの距離がｄ＋ｔとなる切断位置を指定して、投影部１６に投影させる画像を自動的に生成して切断位置に光を照射する。 The control unit 14 controls the projection unit 16 so as to project light at a cutting position shifted by a thickness t from the cross section of the object T to be cut. For example, the control unit 14 specifies a cutting position where the distance from the inspection unit 12 is d + t based on the distance d from the inspection unit 12 to the cross section and the thickness t, and projects an image onto the projection unit 16. It is automatically generated and irradiates the cutting position with light.

図３は、載置台２０上の被切断物Ｔにおいて、切断位置を直線で投影する様子を示す図である。この図に示すように、被切断物Ｔの切断面から厚さｔの位置に光を直線Ｌとして投影することにより、切断位置を切断者に明確に提示する。また、切断位置とともに、断面の位置にも光を投影して、断面位置を切断者に提示してもよい。このように断面位置を提示することにより、切断者が被切断物Ｔの位置を調整し、より正確な切断位置を取得することもできる。 FIG. 3 is a diagram showing a state in which the cutting position is projected in a straight line on the object T to be cut on the mounting table 20. As shown in this figure, the cutting position is clearly presented to the cutting person by projecting light as a straight line L from the cutting surface of the object T to be cut to a position having a thickness t. Further, light may be projected not only at the cutting position but also at the position of the cross section to present the cross-sectional position to the cutting person. By presenting the cross-sectional position in this way, the cutting person can adjust the position of the object to be cut T and obtain a more accurate cutting position.

例えば、検査部１２及び投影部１６の位置を固定しておくことにより、制御部１４は、距離ｄと厚さｔから投影部１６であるプロジェクタからどの位置に光を投影すればよいかを計算することができる。投影部１６がレーザーライナーである場合には、例えば、被切断物Ｔと検査部１２とを接続する直線と平行に、検査部１２を基準としてｄ＋ｔの位置になるように投影部１６を異動させて光を投影することにより、切断位置を提示することができる。レーザーライナーの角度を制御する場合でも、検査部１２及び投影部１６の位置、及び、距離ｄ、厚さｔから切断位置に光が投影されるように角度を算出して切断位置を提示する。 For example, by fixing the positions of the inspection unit 12 and the projection unit 16, the control unit 14 calculates from the distance d and the thickness t to which position the light should be projected from the projector which is the projection unit 16. can do. When the projection unit 16 is a laser liner, for example, the projection unit 16 is moved so as to be at the position of d + t with respect to the inspection unit 12 in parallel with the straight line connecting the object to be cut T and the inspection unit 12. The cutting position can be presented by projecting light. Even when controlling the angle of the laser liner, the cutting position is presented by calculating the angle so that light is projected from the positions of the inspection unit 12 and the projection unit 16 and the distance d and the thickness t to the cutting position.

以上のように、本実施形態によれば、被切断物の上面において所望の重量となるように切断する切断位置に光を投影することが可能となる。切断者は、投影された光の位置で被切断物を切断することにより、所望の重量を有する切断物を取得することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, it is possible to project light on the upper surface of the object to be cut at a cutting position to be cut so as to have a desired weight. The cutter can obtain a cut piece having a desired weight by cutting the cut piece at the position of the projected light.

図４は、投影部１６からの投影について、他の例を示す図である。前述の実施形態と同様に、断面からの位置が厚さｔになるように切断位置を示した後、切断したことを確認後、連続して所望の重量となるように次の厚さｔ’を算出して、切断位置に重なるように矢印で示すように光を投影する位置を変更し、切断位置としてＬ’を投影してもよい。この場合、断面積がそれほど変わらないと仮定してもよく、例えば、２００ｇの重量となるように、連続して投影位置を提示することが可能となる。 FIG. 4 is a diagram showing another example of projection from the projection unit 16. Similar to the above-described embodiment, the cutting position is indicated so that the position from the cross section has a thickness t, and after confirming that the cutting has been performed, the next thickness t'is continuously obtained so as to have a desired weight. Is calculated, the position where the light is projected is changed as shown by the arrow so as to overlap the cutting position, and L'may be projected as the cutting position. In this case, it may be assumed that the cross-sectional area does not change so much, and it is possible to continuously present the projection positions so that the weight is, for example, 200 g.

また、重量が一定出なくともよく、入力部１０から、２００ｇ、２５０ｇ、・・・、等と連続して所望の重量を入力できるようにしてもよい。この場合、制御部１４は、連続して所望の重量となるように次々と厚さｔを算出し、投影部１６に投影させてもよい。また別の例としては、次々に投影するのではなく、図４におけるＬとＬ’とを同じタイミングで投影しておいてもよい。 Further, the weight does not have to be constant, and a desired weight may be continuously input from the input unit 10 such as 200 g, 250 g, .... In this case, the control unit 14 may continuously calculate the thickness t so as to have a desired weight and project it on the projection unit 16. As another example, L and L'in FIG. 4 may be projected at the same timing instead of being projected one after another.

図５は、別の態様である。切断者が、基準線Ｂと断面が重なるように、被切断物Ｔを切断する度に移動させてもよい。図３と図５の実装は、本質的な違いはほとんど無く、制御部１４内における切断位置の算出についての設計的な変更で実行することができる。 FIG. 5 is another aspect. The cutting person may move the object to be cut T each time the object to be cut T is cut so that the cross section overlaps with the reference line B. The implementation of FIGS. 3 and 5 has almost no essential difference and can be executed by designing a change in the calculation of the cutting position in the control unit 14.

図６は、さらに別の態様である。この図に示すように、光を直線状に被切断物に投影させて切断位置を提示するのではなく、現時点での切断面から厚さｔとなる帯状の光を投影してもよい。 FIG. 6 is yet another aspect. As shown in this figure, instead of projecting the light linearly onto the object to be cut to present the cutting position, a band-shaped light having a thickness t may be projected from the current cut surface.

図２から図６においては、投影部１６から被切断物Ｔに対して側方から被切断物Ｔの切断面と平行に光を投影するため、被切断物Ｔの高さを考慮することなく、光を被切断物Ｔの切断位置に正確に投影することができる。他方、例えば、投影部１６からの光が被切断物Ｔの情報から被切断物Ｔの切断面に対して傾斜して投影されることがある。このような切断面に対して、傾斜して光が投影されると、実際に切断位置として指定されている箇所と、被切断物Ｔ上に投影される光の位置とがずれる場合がある。 In FIGS. 2 to 6, since the projection unit 16 projects light from the side onto the object T to be cut in parallel with the cut surface of the object T to be cut, the height of the object T to be cut is not considered. , Light can be accurately projected onto the cutting position of the object T to be cut. On the other hand, for example, the light from the projection unit 16 may be projected at an angle with respect to the cut surface of the object T to be cut from the information of the object T to be cut. When light is projected at an angle with respect to such a cut surface, the position actually designated as the cutting position and the position of the light projected on the object T to be cut may deviate from each other.

これに対応すべく、制御部１４は、厚さｔを算出した後に被切断物Ｔの高さに基づいて、投影部１６から投影される光の位置を制御してもよい。検査部１２から受信した断面の画像に基づいて断面における被切断物Ｔの高さを算出し、この高さを用いて、被切断物Ｔの上面における切断位置を示すように光を投影させる。当該高さ、プロジェクタの投射素子の中心の位置、当該位置に対する載置台２０の位置及び被切断物Ｔの断面の位置に基づいて、光を投射する位置を算出することができる。例えば、載置台２０からの高さがこの高さである平面において被切断物Ｔの断面からの距離がｔとなるように光を投影する。 In response to this, the control unit 14 may control the position of the light projected from the projection unit 16 based on the height of the object to be cut T after calculating the thickness t. The height of the object T to be cut in the cross section is calculated based on the image of the cross section received from the inspection unit 12, and the height is used to project light so as to indicate the cutting position on the upper surface of the object T to be cut. The position for projecting light can be calculated based on the height, the position of the center of the projection element of the projector, the position of the mounting table 20 with respect to the position, and the position of the cross section of the object T to be cut. For example, light is projected so that the distance from the cross section of the object to be cut T is t on a plane whose height from the mounting table 20 is this height.

前述の実施形態においては、密度は一定であるものとしたがこれには限られない。例えば、被切断物Ｔが食肉である場合には、図７から図９に示すように、その種類により赤身と脂肪の比率が異なる。一般的に赤身と脂肪では密度が異なるので、上記のように単純に計算することができない。そこで、検査部１２により赤身と脂身が分かる程度に画像を取得し、制御部１４により、赤身と脂身とのそれぞれの面積に基づいて厚さｔを算出してもよい。 In the above-described embodiment, the density is assumed to be constant, but the density is not limited to this. For example, when the material to be cut T is meat, the ratio of lean meat to fat differs depending on the type, as shown in FIGS. 7 to 9. In general, lean meat and fat have different densities, so it cannot be calculated simply as described above. Therefore, the inspection unit 12 may acquire an image to the extent that the lean and fat can be seen, and the control unit 14 may calculate the thickness t based on the respective areas of the lean and fat.

制御部１４は、検査部１２が取得した画像において赤身の領域と脂身の領域の面積をそれぞれ算出する。面積の算出は、前述の実施形態と同様である。赤身と脂身は、例えば、画像におけるＲＧＢの比率により分別されてもよい。また、赤身と脂身の密度は、それぞれあらかじめ制御部１４に設定されているものとする。このように、被切断物Ｔの側面の色により被切断物Ｔの側面を１又は複数の領域に分割し、分割した領域ごとに定まる密度に基づいて、所望の重量を持つように被切断物を切断する厚さを算出してもよい。 The control unit 14 calculates the area of the lean region and the area of the fat region in the image acquired by the inspection unit 12, respectively. The calculation of the area is the same as that of the above-described embodiment. Red meat and fat meat may be separated by the ratio of RGB in the image, for example. Further, it is assumed that the densities of lean meat and fat meat are set in advance in the control unit 14, respectively. In this way, the side surface of the object to be cut T is divided into one or a plurality of regions according to the color of the side surface of the object to be cut, and the object to be cut has a desired weight based on the density determined for each divided region. You may calculate the thickness to cut.

例えば、所望の重量が３００ｇである場合を考える。図７においては、赤身の面積が１４０ｃｍ２、脂身の面積が４０ｃｍ２であったとする。赤身と脂身の密度をそれぞれ、１．１ｇ／ｃｍ３、０．９ｇ／ｃｍ３とすると、求める厚さｔは、３００［ｇ］／（１４０［ｃｍ２］×１．１［ｇ／ｃｍ３］＋４０［ｃｍ２］×０．９［ｇ／ｃｍ３］）＝１．５８［ｃｍ］と求めることができる。 For example, consider the case where the desired weight is 300 g. In FIG. 7, it is assumed that the area of lean meat is 140 cm 2 and the area of fat meat is 40 cm 2 . Each density of lean and fat, 1.1g / cm 3, when the 0.9 g / cm 3, the thickness t of finding is, 300 [g] / (140 [cm 2] × 1.1 [g / cm 3 ] +40 [cm 2 ] × 0.9 [g / cm 3 ]) = 1.58 [cm].

図８においては、例えば、赤身の面積が１４０ｃｍ２、脂身の面積が６０ｃｍ２であったとする。この場合、求める厚さｔは、３００［ｇ］／（１４０［ｃｍ２］×１．１［ｇ／ｃｍ３］＋６０［ｃｍ２］×０．９［ｇ／ｃｍ３］）＝１．４５［ｃｍ］と求めることができる。 In FIG. 8, for example, it is assumed that the area of lean meat is 140 cm 2 and the area of fat meat is 60 cm 2 . In this case, the required thickness t is 300 [g] / (140 [cm 2 ] × 1.1 [g / cm 3 ] + 60 [cm 2 ] × 0.9 [g / cm 3 ]) = 1.45. It can be calculated as [cm].

図９においては、例えば、赤身の面積が１３０ｃｍ２であったとする。この場合、求める厚さｔは、３００［ｇ］／（１３０［ｃｍ２］×１．１［ｇ／ｃｍ３］）＝２．１０［ｃｍ］と求めることができる。 In FIG. 9, for example, it is assumed that the area of lean meat is 130 cm 2 . In this case, the desired thickness t can be determined as 300 [g] / (130 [cm 2 ] × 1.1 [g / cm 3 ]) = 2.10 [cm].

このように、赤身と脂身との密度に基づいて、肉の種類によらず所望の重量を持つように被切断物Ｔを切断する位置を提示することが可能となる。また、上記では密度は全て同じものとしたがこれには限られず、例えば、色により密度を別途設定しておいてもよい。この場合、肉の種類により、より細かい密度を設定することが可能となる。また、２種類の密度により重量を算出したが、２種類には限られず、さらに多くの領域の種類を設定し、各領域の密度を設定しておいてもよい。 In this way, based on the density of lean meat and fat meat, it is possible to present a position for cutting the object to be cut T so as to have a desired weight regardless of the type of meat. Further, in the above, the densities are all the same, but the density is not limited to this, and for example, the densities may be set separately depending on the color. In this case, it is possible to set a finer density depending on the type of meat. Further, although the weight is calculated from the two types of densities, the weight is not limited to the two types, and more types of regions may be set and the density of each region may be set.

なお、入力部１０、検査部１２、制御部１４及び投影部１６は、別々のデバイスであるとしたが、これには限られず、同じデバイスがこれらの少なくとも２つの機能を備えていてもよい。例えば、カメラ付きの簡易コンピュータ等を用いて、検査部１２と制御部１４を兼用させてもよい。 The input unit 10, the inspection unit 12, the control unit 14, and the projection unit 16 are described as separate devices, but the present invention is not limited to this, and the same device may have at least two of these functions. For example, the inspection unit 12 and the control unit 14 may be used in combination by using a simple computer with a camera or the like.

また、本実施形態に係る全ての機能又は一部の機能は、プログラムにより実装されてもよい。この場合、全て又は一部の機能は、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて具体的に実現される。これらの機能は、CPU（Central Processing Unit）で実現されるほか、アナログ回路又はデジタル回路、例えば、FPGA（Field Programmable Gate Array）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）等により実現されてもよい。また、必要に応じて、メモリを備えていてもよい。 Further, all the functions or some functions according to the present embodiment may be implemented by a program. In this case, all or some of the functions are specifically realized by software information processing using hardware resources. In addition to being realized by a CPU (Central Processing Unit), these functions may be realized by an analog circuit or a digital circuit, for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or the like. In addition, a memory may be provided if necessary.

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。 Aspects of the present invention are not limited to the individual embodiments described above, but also include various modifications that can be conceived by those skilled in the art, and the effects of the present invention are not limited to the contents described above. That is, various additions, changes and partial deletions are possible without departing from the conceptual idea and purpose of the present invention derived from the contents defined in the claims and their equivalents.

１：切断補助装置、
１０：入力部、１２：検査部、１４：制御部、１６：投影部、
２０：載置台 1: Cutting assist device,
10: Input unit, 12: Inspection unit, 14: Control unit, 16: Projection unit,
20: Mounting stand

Claims (7)

被切断物の側方に設置され、前記被切断物の側面を検査する、外観検査部と、
前記被切断物に対して光を投影する、投影部と、
前記外観検査部及び前記投影部に接続された、制御部と、
を備え、
前記制御部は、検査した前記被切断物の側面の状態に基づいて、前記被切断物から切断した切断物が所望の重量を持つように前記被切断物を切断する切断位置を取得し、前記被切断物のうち取得した切断位置に前記光を投影するように前記投影部を制御する、
切断補助装置。 A visual inspection unit that is installed on the side of the object to be cut and inspects the side surface of the object to be cut.
A projection unit that projects light onto the object to be cut,
A control unit connected to the visual inspection unit and the projection unit,
With
Based on the state of the side surface of the object to be inspected, the control unit acquires a cutting position for cutting the object to be cut so that the object cut from the object has a desired weight. The projection unit is controlled so as to project the light onto the acquired cutting position of the object to be cut.
Cutting assist device. 前記外観検査部は、前記被切断物の側面までの距離及び前記被切断物の側面の面積を取得し、
前記制御部は、前記被切断物の側面の面積及び前記被切断物の密度に基づいて、前記被切断物から切断した切断物が前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出し、前記被切断物の側面までの距離及び前記被切断物を切断する厚さに基づいて、前記被切断物を切断する切断位置を取得する、
請求項１に記載の切断補助装置。 The visual inspection unit acquires the distance to the side surface of the object to be cut and the area of the side surface of the object to be cut.
The control unit cuts the object to be cut so that the object cut from the object has the desired weight based on the area of the side surface of the object to be cut and the density of the object to be cut. To obtain the cutting position for cutting the object to be cut, based on the distance to the side surface of the object to be cut and the thickness for cutting the object to be cut.
The cutting assist device according to claim 1. 前記外観検査部は、さらに、前記被切断物の側面の色に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記被切断物の側面の色に関する情報に基づいて、前記密度を決定し、決定された前記密度に基づいて前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出する、
請求項２に記載の切断補助装置。 The visual inspection unit further acquires information regarding the color of the side surface of the object to be cut.
The control unit determines the density based on information about the color of the side surface of the object to be cut, and the thickness for cutting the object to be cut so as to have the desired weight based on the determined density. To calculate,
The cutting assist device according to claim 2. 前記制御部は、前記被切断物の側面の色に基づいて前記被切断物の側面を１又は複数の領域に分割し、分割した領域ごとに定まる密度に基づいて、前記所望の重量を持つように前記被切断物を切断する厚さを算出する、
請求項３に記載の切断補助装置。 The control unit divides the side surface of the object to be cut into one or a plurality of regions based on the color of the side surface of the object to be cut, and has the desired weight based on the density determined for each divided region. Calculate the thickness to cut the object to be cut.
The cutting assist device according to claim 3. 前記制御部は、前記投影部を制御して、前記投影部から前記被切断物の上面の切断位置に前記光を投影する、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の切断補助装置。 The control unit controls the projection unit to project the light from the projection unit onto the cutting position on the upper surface of the object to be cut.
The cutting assist device according to any one of claims 1 to 4. 前記外観検査部は、距離測定が可能なカメラ、カメラと距離センサの組み合わせ、レーザー測定器、又は、ステレオカメラである、
請求項１から請求項５のいずれかに記載の切断補助装置。 The visual inspection unit is a camera capable of measuring a distance, a combination of a camera and a distance sensor, a laser measuring device, or a stereo camera.
The cutting assist device according to any one of claims 1 to 5. 前記制御部に接続され、前記所望の重量を入力する、入力部、
をさらに備える、請求項１から請求項６のいずれかに記載の切断補助装置。 An input unit, which is connected to the control unit and inputs the desired weight.
The cutting assist device according to any one of claims 1 to 6, further comprising.
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