JP2020197261A

JP2020197261A - Planetary gear device and actuator

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Publication number: JP2020197261A
Application number: JP2019104798A
Authority: JP
Inventors: 敏樹河田; Toshiki Kawada; 憲仕近江; Kenshi Oumi
Original assignee: Enplas Corp
Current assignee: Enplas Corp
Priority date: 2019-06-04
Filing date: 2019-06-04
Publication date: 2020-12-10

Abstract

To provide a planetary gear device and an actuator that can restrain noise and vibration when in use.SOLUTION: A planetary gear device comprises a sun part, a plurality of planetary parts provided around the sun part, and a ring part provided so as to surround the sun part and the plurality of planetary parts. The sun part comprises a sun roller comprising a sun roller surface in an outer peripheral surface. The plurality of planetary parts each comprise a planetary gear comprising a planetary tooth part in an outer peripheral surface, and a planetary roller comprising a planetary roller surface in an outer peripheral surface, and provided coaxially with the planetary gear. The ring part comprises a ring gear comprising a ring tooth part engaging with the planetary tooth part, in an inner peripheral surface. The planetary roller surface is in contact with the sun roller surface at a position closer to the side of a tooth tip of the planetary tooth part than an engagement pitch circle of the planetary tooth part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、遊星歯車装置及びアクチュエータに関する。 The present invention relates to planetary gear devices and actuators.

従来から、種々の機械装置には、入力された回転を減速して出力する減速機として遊星歯車装置が組み込まれている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された遊星歯車装置は、太陽歯車、内歯車、複数の遊星歯車、及び、キャリアを有する。 Conventionally, various mechanical devices have a planetary gear device incorporated as a speed reducer for decelerating and outputting the input rotation (see Patent Document 1). The planetary gear device disclosed in Patent Document 1 includes a sun gear, an internal gear, a plurality of planetary gears, and a carrier.

太陽歯車は、外周面に外歯を有する。このような太陽歯車は、電動モータの出力軸と一体回転する。内歯車は、内周面に内歯を有する。 The sun gear has external teeth on the outer peripheral surface. Such a sun gear rotates integrally with the output shaft of the electric motor. The internal gear has internal teeth on the inner peripheral surface.

複数の遊星歯車はそれぞれ、外周面に外歯を有し、太陽歯部と内歯車との間に設けられている。 Each of the plurality of planetary gears has external teeth on the outer peripheral surface, and is provided between the sun tooth portion and the internal gear.

各遊星歯車の外歯は、太陽歯車の外歯及び内歯車の内歯と噛み合っている。このような各遊星歯車は、太陽歯車の回転に基づいて、自身の中心軸を中心に自転し、かつ、太陽歯車の中心軸を中心に公転する。 The external teeth of each planetary gear mesh with the external teeth of the sun gear and the internal teeth of the internal gear. Each such planetary gear rotates around its own central axis and revolves around the central axis of the sun gear based on the rotation of the sun gear.

キャリアは、遊星歯車の公転を、出力として遊星歯車装置よりも後段に設けられた部材に伝達する。 The carrier transmits the revolution of the planetary gear as an output to a member provided after the planetary gear device.

特開２０１８−１０５４３４号公報JP-A-2018-105434

ところで、上述のような遊星歯車装置の場合、歯車同士の噛み合い部分に、所謂バックラッシと呼ばれる隙間が設けられている。バックラッシは、製造誤差や温度変化等に基づく歯部の変形を吸収するために設けられている。しかしながら、このようなバックラッシは、太陽歯車の中心軸と遊星歯車の中心軸との距離が変動する原因となる。このような変動は、騒音及び振動の原因となってしまう。 By the way, in the case of the planetary gear device as described above, a gap called a so-called backlash is provided in the meshing portion between the gears. The backlash is provided to absorb deformation of the tooth portion due to manufacturing error, temperature change, or the like. However, such backlash causes the distance between the central axis of the sun gear and the central axis of the planetary gear to fluctuate. Such fluctuations cause noise and vibration.

本発明の目的は、使用時における騒音及び振動の発生を抑制できる遊星歯車装置及びアクチュエータを提供することである。 An object of the present invention is to provide a planetary gear device and an actuator capable of suppressing the generation of noise and vibration during use.

本発明に係る遊星歯車装置の一態様は、太陽部と、太陽部の周囲に設けられた複数の遊星部と、太陽部及び複数の遊星部を囲むように設けられたリング部と、を備え、太陽部は、外周面に太陽ローラ面を有する太陽ローラを有し、複数の遊星部はそれぞれ、外周面に遊星歯部を有する遊星歯車と、外周面に遊星ローラ面を有し、遊星歯車と同軸に設けられた遊星ローラと、を有し、リング部は、遊星歯部と噛み合うリング歯部を内周面に有するリング歯車を有し、遊星ローラ面は、遊星歯部の噛み合いピッチ円よりも遊星歯部の歯先側において太陽ローラ面に接触している。 One aspect of the planetary gear device according to the present invention includes a sun portion, a plurality of planet portions provided around the sun portion, and a ring portion provided so as to surround the sun portion and the plurality of planet portions. , The sun portion has a solar roller having a solar roller surface on the outer peripheral surface, and each of the plurality of planetary portions has a planetary gear having a planetary tooth portion on the outer peripheral surface and a planetary roller surface having a planetary roller surface on the outer peripheral surface. The ring portion has a ring gear having a ring tooth portion that meshes with the planetary tooth portion on the inner peripheral surface, and the planetary roller surface has a meshing pitch circle of the planetary tooth portion. It is in contact with the solar roller surface on the tooth tip side of the planetary tooth portion.

本発明に係るアクチュエータの一態様は、電動モータと、電動モータの回転を減速する減速機と、を備え、上記減速機が、上述の遊星歯車装置である。 One aspect of the actuator according to the present invention includes an electric motor and a speed reducer that reduces the rotation of the electric motor, and the speed reducer is the planetary gear device described above.

本発明によれば、使用時における騒音及び振動の発生を抑制できる。 According to the present invention, it is possible to suppress the generation of noise and vibration during use.

図１は、実施形態１に係る遊星歯車装置が組み込まれたアクチュエータの側面図である。FIG. 1 is a side view of an actuator incorporating the planetary gear device according to the first embodiment. 図２は、実施形態１に係る遊星歯車装置が組み込まれたアクチュエータの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an actuator incorporating the planetary gear device according to the first embodiment. 図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 図４は、ハウジングの分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of the housing. 図５は、ハウジングの断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the housing. 図６は、遊星歯車装置の斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the planetary gear device. 図７は、第一キャリアが省略された第一遊星歯車装置の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of the first planetary gear device in which the first carrier is omitted. 図８は、第一キャリアが省略された第一遊星歯車装置を、図７と異なる角度から見た斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of the first planetary gear device in which the first carrier is omitted, as viewed from an angle different from that of FIG. 7. 図９は、一部の遊星歯車及び遊星ローラを省略した遊星歯車装置の模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram of a planetary gear device in which some planetary gears and planetary rollers are omitted. 図１０Ａは、遊星ローラの変形例１を示す模式図である。FIG. 10A is a schematic view showing a modification 1 of the planetary roller. 図１０Ｂは、遊星ローラの変形例２を示す模式図である。FIG. 10B is a schematic view showing a modification 2 of the planetary roller. 図１０Ｃは、遊星ローラの変形例３を示す模式図である。FIG. 10C is a schematic view showing a modified example 3 of the planetary roller. 図１１Ａは、遊星ローラの変形例１に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。FIG. 11A is a schematic view showing an example of a solar roller corresponding to the first modification of the planetary roller. 図１１Ｂは、遊星ローラの変形例１に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。FIG. 11B is a schematic view showing an example of a solar roller corresponding to the first modification of the planetary roller. 図１１Ｃは、遊星ローラの変形例２に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。FIG. 11C is a schematic view showing an example of a solar roller corresponding to the second modification of the planetary roller. 図１１Ｄは、遊星ローラの変形例２に対応する太陽ローラの一例を示す模式図である。FIG. 11D is a schematic view showing an example of a solar roller corresponding to the second modification of the planetary roller. 図１２Ａは、遊星ローラの変形例１に対応するリングローラの一例を示す模式図である。FIG. 12A is a schematic view showing an example of a ring roller corresponding to the first modification of the planetary roller. 図１２Ｂは、遊星ローラの変形例１に対応するリングローラの一例を示す模式図である。FIG. 12B is a schematic view showing an example of a ring roller corresponding to the first modification of the planetary roller. 図１２Ｃは、遊星ローラの変形例２に対応するリングローラの一例を示す模式図である。FIG. 12C is a schematic view showing an example of a ring roller corresponding to the second modification of the planetary roller. 図１２Ｄは、遊星ローラの変形例２に対応するリングローラの一例を示す模式図である。FIG. 12D is a schematic view showing an example of a ring roller corresponding to the second modification of the planetary roller. 図１３Ａは、従来構造の遊星歯車装置を対象とした試験の結果を示す線図である。FIG. 13A is a diagram showing the results of a test on a planetary gear device having a conventional structure. 図１３Ｂは、本発明の遊星歯車装置を対象とした試験の結果を示す線図である。FIG. 13B is a diagram showing the results of a test on the planetary gear device of the present invention.

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。尚、後述の実施形態に係る遊星歯車装置及びアクチュエータは、本発明に係る遊星歯車装置及びアクチュエータの一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The planetary gear device and actuator according to the embodiment described later are examples of the planetary gear device and actuator according to the present invention, and the present invention is not limited to the embodiment described later.

［実施形態１］
図１〜図９を参照して、実施形態１に係るアクチュエータ１、及び、アクチュエータ１に組み込まれた遊星歯車装置４について説明する。 [Embodiment 1]
The actuator 1 according to the first embodiment and the planetary gear device 4 incorporated in the actuator 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 9.

図１は、遊星歯車装置４が組み込まれたアクチュエータ１の側面図である。図２は、アクチュエータ１の斜視図である。図３は、アクチュエータ１の断面図である。 FIG. 1 is a side view of the actuator 1 in which the planetary gear device 4 is incorporated. FIG. 2 is a perspective view of the actuator 1. FIG. 3 is a cross-sectional view of the actuator 1.

以下の説明において、各構成部材の軸方向とは、各部材の中心軸に平行な方向を意味する。尚、軸方向における一方側は、例えば図１〜図３において左側に対応し、軸方向における第一方向は、例えば図１〜図３において右側から左側に向かう方向に対応し、軸方向における他方側は、例えば図１〜図３において右側に対応し、軸方向における第二方向は、例えば図１〜図３において左側から右側に向かう方向に対応する。 In the following description, the axial direction of each component means a direction parallel to the central axis of each member. One side in the axial direction corresponds to, for example, the left side in FIGS. 1 to 3, and the first direction in the axial direction corresponds to, for example, the direction from the right side to the left side in FIGS. 1 to 3, and the other side in the axial direction. The side corresponds to, for example, the right side in FIGS. 1 to 3, and the second direction in the axial direction corresponds to, for example, the direction from the left side to the right side in FIGS. 1 to 3.

＜アクチュエータ＞
アクチュエータ１は、例示的に、自動車用の電動バックドアのアクチュエータとして使用される。但し、アクチュエータ１の用途は、特に限定されるものではない。 <Actuator>
The actuator 1 is exemplifiedly used as an actuator for an electric back door for an automobile. However, the application of the actuator 1 is not particularly limited.

アクチュエータ１は、電動モータ２と、ハウジング３と、遊星歯車装置４と、を有する。 The actuator 1 includes an electric motor 2, a housing 3, and a planetary gear device 4.

＜電動モータ＞
電動モータ２は、モータ本体２１と、回転軸２２と、を有する。電動モータ２は、制御部（不図示）の制御下で、作動する。 <Electric motor>
The electric motor 2 has a motor body 21 and a rotating shaft 22. The electric motor 2 operates under the control of a control unit (not shown).

＜ハウジング＞
ハウジング３は、遊星歯車装置４を収容するためのものである。このようなハウジング３は、複数の部材からなる。具体的には、ハウジング３は、図３〜図５に示すように、第一ハウジング要素３１と、第二ハウジング要素３２と、蓋部３３と、を有する。ハウジング３は、いずれも後述する太陽部及び複数の遊星部を囲むように設けられた、本発明のリング部の一例に該当する。 <Housing>
The housing 3 is for accommodating the planetary gear device 4. Such a housing 3 is composed of a plurality of members. Specifically, the housing 3 has a first housing element 31, a second housing element 32, and a lid 33, as shown in FIGS. 3 to 5. Each of the housings 3 corresponds to an example of the ring portion of the present invention provided so as to surround the sun portion and the plurality of planetary portions described later.

＜第一ハウジング要素＞
第一ハウジング要素３１は、軸方向における一方側から順に、第一内歯車３１ａと、保持筒部３１ｂと、抜け止め部３１ｃと、を有する。 <First housing element>
The first housing element 31 has a first internal gear 31a, a holding cylinder portion 31b, and a retaining portion 31c in this order from one side in the axial direction.

第一内歯車３１ａは、遊星歯車装置４の内歯車の一例に該当する。第一内歯車３１ａは、円筒状であって、内周面に、第一内歯部３１ｄを有する。第一内歯部３１ｄは、第一内歯車３１ａの中心軸（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α_２２と共通の中心軸）に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。このような第一内歯車３１ａは、はすば歯車であり、かつ、内歯車であると捉えてよい。 The first internal gear 31a corresponds to an example of the internal gear of the planetary gear device 4. The first internal gear 31a is cylindrical and has a first internal tooth portion 31d on the inner peripheral surface. The first internal tooth portion 31d has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the first internal gear 31a (the central axis common to the central axis α ₂₂ of the rotating shaft 22 of the electric motor 2). Such a first internal gear 31a may be regarded as a helical gear and an internal gear.

第一内歯車３１ａは、内径寸法ＩＤ_３１ａを有する。内径寸法ＩＤ_３１ａは、第一内歯部３１ｄの歯先円直径に等しい。第一内歯車３１ａは、第一遊星歯車５２（後述）との関係で、ピッチ円直径Ｐ_３１ａを有する。ピッチ円直径Ｐ_３１ａは、第一内歯車３１ａの中心軸を中心とする円であり、かつ、第一内歯車３１ａと第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。 The first internal gear 31a has an inner diameter dimension ID _31a . The inner diameter dimension ID _31a is equal to the diameter of the tip circle of the first internal tooth portion 31d. The first internal gear 31a has a pitch circle diameter P _31a in relation to the first planetary gear 52 (described later). The pitch circle diameter P _31a may be regarded as a circle centered on the central axis of the first internal gear 31a and passing through the pitch points of the first internal gear 31a and the first planetary gear 52.

尚、第一内歯部３１ｄは、第一内歯車３１ａの中心軸に平行な歯を有してもよい。つまり、第一内歯車３１ａは、平歯車であり、かつ、内歯車であってもよい。 The first internal tooth portion 31d may have teeth parallel to the central axis of the first internal gear 31a. That is, the first internal gear 31a may be a spur gear and an internal gear.

保持筒部３１ｂは、第一内歯車３１ａの軸方向における第二端部（図３〜図５における右端部）に、段部３１ｅを介して接続されている。 The holding cylinder portion 31b is connected to the second end portion (right end portion in FIGS. 3 to 5) of the first internal gear 31a in the axial direction via the step portion 31e.

保持筒部３１ｂは、円筒状であって、その内径側に、第二ハウジング要素３２の被保持筒部３２ａ（後述）を保持している。保持筒部３１ｂは、内径寸法ＩＤ_３１ｂを有する。保持筒部３１ｂの内径寸法ＩＤ_３１ｂは、第一内歯車３１ａの内径寸法ＩＤ_３１ａよりも大きい（ＩＤ_３１ｂ＞ＩＤ_３１ａ）。 The holding cylinder portion 31b has a cylindrical shape, and holds the held cylinder portion 32a (described later) of the second housing element 32 on the inner diameter side thereof. The holding cylinder portion 31b has an inner diameter dimension ID _31b . The inner diameter dimension ID _31b of the holding cylinder portion 31b is larger than the inner diameter dimension ID _31a of the first internal gear 31a (ID _31b > ID _31a ).

保持筒部３１ｂは、内周面に回り止め部３１ｆを有する。回り止め部３１ｆは、第二ハウジング要素３２の一部と係合することにより、第一ハウジング要素３１に対する第二ハウジング要素３２の回転を規制している。 The holding cylinder portion 31b has a detent portion 31f on the inner peripheral surface. The detent portion 31f regulates the rotation of the second housing element 32 with respect to the first housing element 31 by engaging with a part of the second housing element 32.

具体的には、回り止め部３１ｆは、保持筒部３１ｂの内周面に設けられた複数（本実施形態の場合、５個）の溝３１ｇから構成されている。複数の溝３１ｇはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第一端部から第二端部まで設けられている。 Specifically, the detent portion 31f is composed of a plurality of (five in the case of the present embodiment) grooves 31g provided on the inner peripheral surface of the holding cylinder portion 31b. Each of the plurality of grooves 31g is provided from the first end portion to the second end portion in the axial direction of the holding cylinder portion 31b.

溝３１ｇは、保持筒部３１ｂの円周方向において、等間隔に設けられている。このような溝３１ｇは、第二ハウジング要素３２の突条３２ｈ（後述）と、第二ハウジング要素３２の円周方向において係合している。 The grooves 31g are provided at equal intervals in the circumferential direction of the holding cylinder portion 31b. Such a groove 31g is engaged with the ridge 32h (described later) of the second housing element 32 in the circumferential direction of the second housing element 32.

抜け止め部３１ｃは、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部に接続されている。抜け止め部３１ｃは、第二ハウジング要素３２の一部と係合することにより、第二ハウジング要素３２が第一ハウジング要素３１から抜け出すことを防止している。 The retaining portion 31c is connected to the second end portion of the holding cylinder portion 31b in the axial direction. The retaining portion 31c is engaged with a part of the second housing element 32 to prevent the second housing element 32 from coming out of the first housing element 31.

具体的には、抜け止め部３１ｃは、複数の（本実施形態の場合、５個）の突片３１ｈから構成されている。複数の突片３１ｈはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部に設けられている。複数の突片３１ｈはそれぞれ、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部から軸方向における第二方向に延在している。保持筒部３１ｂの円周方向において、隣り合う突片３１ｈ同士の間隔は等しい。 Specifically, the retaining portion 31c is composed of a plurality of (five pieces in the case of the present embodiment) projecting pieces 31h. Each of the plurality of projecting pieces 31h is provided at the second end portion of the holding cylinder portion 31b in the axial direction. Each of the plurality of projecting pieces 31h extends from the second end portion in the axial direction of the holding cylinder portion 31b in the second direction in the axial direction. In the circumferential direction of the holding cylinder portion 31b, the distances between adjacent projecting pieces 31h are equal.

複数の突片３１ｈはそれぞれ、先端部（保持筒部３１ｂの軸方向における第二端部）の内周面に爪部３１ｉを有する。爪部３１ｉは、保持筒部３１ｂの軸方向における第二端面と対面している。 Each of the plurality of projecting pieces 31h has a claw portion 31i on the inner peripheral surface of the tip portion (second end portion in the axial direction of the holding cylinder portion 31b). The claw portion 31i faces the second end surface of the holding cylinder portion 31b in the axial direction.

爪部３１ｉと保持筒部３１ｂの軸方向における第二端面との間には、第二ハウジング要素３２の環状突部３２ｇ（後述）が配置されている。 An annular protrusion 32g (described later) of the second housing element 32 is arranged between the claw portion 31i and the second end surface of the holding cylinder portion 31b in the axial direction.

第一ハウジング要素３１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the first housing element 31 include metal or synthetic resin.

＜第二ハウジング要素＞
第二ハウジング要素３２は、第二ハウジング要素３２の軸方向における一方側（図１〜図３の左側）から順に、被保持筒部３２ａと、蓋部３２ｂと、を有する。 <Second housing element>
The second housing element 32 has a held cylinder portion 32a and a lid portion 32b in this order from one side (left side in FIGS. 1 to 3) of the second housing element 32 in the axial direction.

被保持筒部３２ａの外周面は、保持筒部３１ｂによって保持されている。被保持筒部３２ａは、被保持筒部３２ａの軸方向における一方側から順に、リングローラ３２ｃと、第二内歯車３２ｄと、を有する。 The outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a is held by the holding cylinder portion 31b. The held cylinder portion 32a has a ring roller 32c and a second internal gear 32d in this order from one side in the axial direction of the held cylinder portion 32a.

リングローラ３２ｃは、円筒状であって、内周面に円筒面状のリングローラ面３２ｆを有する。リングローラ３２ｃは、内径寸法ＩＤ_３２ｃを有する。リングローラ面３２ｆの中心軸は、第一内歯車３１ａの中心軸と同軸であってよい。 The ring roller 32c is cylindrical and has a cylindrical ring roller surface 32f on the inner peripheral surface. The ring roller 32c has an inner diameter dimension ID _32c . The central axis of the ring roller surface 32f may be coaxial with the central axis of the first internal gear 31a.

リングローラ３２ｃの内径寸法ＩＤ_３２ｃは、第一内歯車３１ａの内径寸法ＩＤ_３１ａよりも大きい（ＩＤ_３２ｃ＞ＩＤ_３１ａ）。又、リングローラ３２ｃの内径寸法ＩＤ_３２ｃは、第一内歯車３１ａのピッチ円直径Ｐ_３１ａよりも大きい（ＩＤ_３２ｃ＞Ｐ_３１ａ）。 Inner diameter _{ID 32c} of the ring roller 32c is larger than the inner diameter _{ID 31a} of the first internal gear _{_{31a (ID 32c> ID 31a)}} . Further, the inner diameter _{ID 32c} of the ring roller 32c is larger than the pitch diameter _{P 31a} of the first internal gear _{_{31a (ID 32c> P 31a)}} .

第二内歯車３２ｄは、円筒状であって、リングローラ３２ｃの軸方向における第二端部に接続されている。つまり、第二内歯車３２ｄは、リングローラ３２ｃと一体に設けられている。第二内歯車３２ｄは、内周面に、第二内歯部３２ｅを有する。第二内歯部３２ｅは、第二内歯車３２ｄの中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二内歯車３２ｄは、はすば歯車であり、かつ、内歯車であると捉えてよい。 The second internal gear 32d has a cylindrical shape and is connected to the second end portion of the ring roller 32c in the axial direction. That is, the second internal gear 32d is provided integrally with the ring roller 32c. The second internal gear 32d has a second internal tooth portion 32e on the inner peripheral surface. The second internal tooth portion 32e has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the second internal gear 32d. That is, the second internal gear 32d may be regarded as a helical gear and an internal gear.

尚、第二内歯部３２ｅは、第二内歯部３２ｅの中心軸に平行な歯を有してもよい。つまり、第二内歯車３２ｄは、平歯車であり、かつ、内歯車であってもよい。第二内歯部３２ｅは、被保持筒部３２ａの内周面に直接設けられてよい。 The second internal tooth portion 32e may have teeth parallel to the central axis of the second internal tooth portion 32e. That is, the second internal gear 32d may be a spur gear and an internal gear. The second internal tooth portion 32e may be provided directly on the inner peripheral surface of the held cylinder portion 32a.

或いは、第二内歯部３２ｅは、被保持筒部３２ａの内周面に嵌合された環状部材の内周面に設けられてよい。このような環状部材は、被保持筒部３２ａの内周面に、被保持筒部３２ａに対する相対回転を禁止された状態で固定されてよい。 Alternatively, the second internal tooth portion 32e may be provided on the inner peripheral surface of the annular member fitted to the inner peripheral surface of the held cylinder portion 32a. Such an annular member may be fixed to the inner peripheral surface of the held cylinder portion 32a in a state where relative rotation with respect to the held cylinder portion 32a is prohibited.

被保持筒部３２ａは、外周面に、第一ハウジング要素３１と係合することにより、第二ハウジング要素３２が第一ハウジング要素３１から抜け出すことを防止するための、抜け止め部を有する。 The held cylinder portion 32a has a retaining portion on the outer peripheral surface for preventing the second housing element 32 from coming out of the first housing element 31 by engaging with the first housing element 31.

具体的には、上記抜け止め部は、被保持筒部３２ａの外周面に設けられた、環状突部３２ｇからなる。環状突部３２ｇは、被保持筒部３２ａの外周面の全周にわたり設けられている。このような環状突部３２ｇは、組付状態において、既述の抜け止め部３１ｃと係合している。尚、上記抜け止め部は、被保持筒部３２ａの外周面の一部に設けられていてもよい。 Specifically, the retaining portion is composed of an annular protrusion 32g provided on the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a. The annular protrusion 32g is provided over the entire circumference of the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a. Such an annular protrusion 32g is engaged with the retaining portion 31c described above in the assembled state. The retaining portion may be provided on a part of the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a.

又、被保持筒部３２ａは、外周面に、第一ハウジング要素３１と係合することにより、第二ハウジング要素３２の第一ハウジング要素３１に対する回転を防止するための、周り止め部を有する。 Further, the held cylinder portion 32a has a detent portion on the outer peripheral surface for preventing the second housing element 32 from rotating with respect to the first housing element 31 by engaging with the first housing element 31.

具体的には、上記回り止め部は、被保持筒部３２ａの外周面に設けられた複数の突条３２ｈからなる。複数の突条３２ｈはそれぞれ、被保持筒部３２ａの外周面において、第二ハウジング要素３２の軸方向に延在している。 Specifically, the detent portion is composed of a plurality of ridges 32h provided on the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a. Each of the plurality of ridges 32h extends in the axial direction of the second housing element 32 on the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a.

より具体的には、複数の突条３２ｈはそれぞれ、被保持筒部３２ａの外周面において、環状突部３２ｇから被保持筒部３２ａの軸方向における第一端部（図３の左端部）まで延在している。このような複数の突条３２ｈはそれぞれ、既述の保持筒部３１ｂの溝３１ｇと係合している。 More specifically, each of the plurality of ridges 32h extends from the annular protrusion 32g to the first end portion (left end portion in FIG. 3) of the held cylinder portion 32a in the axial direction on the outer peripheral surface of the held cylinder portion 32a. It is postponed. Each of the plurality of ridges 32h is engaged with the groove 31g of the holding cylinder portion 31b described above.

第二ハウジング要素３２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the second housing element 32 include metal or synthetic resin.

蓋部３２ｂは、円輪状であって、被保持筒部３２ａの軸方向における第二端部に接続されている。蓋部３２ｂの中心孔の周囲には、この中心孔を囲むように筒部３２ｉが設けられている。筒部３２ｉの径方向における内側には、第二キャリア７３（後述）の被保持部７３ｄが配置されている。筒部３２ｉは、第二キャリア７３を回転可能に支持している。 The lid portion 32b has an annular shape and is connected to the second end portion of the held cylinder portion 32a in the axial direction. A tubular portion 32i is provided around the central hole of the lid portion 32b so as to surround the central hole. A held portion 73d of the second carrier 73 (described later) is arranged inside the tubular portion 32i in the radial direction. The tubular portion 32i rotatably supports the second carrier 73.

蓋部３２ｂの材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the lid portion 32b include metal or synthetic resin.

＜蓋部＞
蓋部３３は、円輪状であって、第一ハウジング要素３１の軸方向における一端部に固定されている。蓋部３３の中心孔には、電動モータ２の回転軸２２が挿通されている。蓋部３３の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 <Cover>
The lid portion 33 has an annular shape and is fixed to one end portion of the first housing element 31 in the axial direction. The rotating shaft 22 of the electric motor 2 is inserted into the central hole of the lid portion 33. Examples of the material of the lid portion 33 include metal or synthetic resin.

＜遊星歯車装置＞
遊星歯車装置４は、電動モータ２の回転軸２２の回転を、所定の減速比で減速して出力する。遊星歯車装置４は、ハウジング３内に設けられている。 <Planetary gear device>
The planetary gear device 4 reduces the rotation of the rotation shaft 22 of the electric motor 2 by a predetermined reduction ratio and outputs the rotation. The planetary gear device 4 is provided in the housing 3.

具体的には、遊星歯車装置４は、軸方向における一方側（図１〜図３における左側）から順に、第一遊星歯車装置５と、遊星ローラ装置６と、第二遊星歯車装置７と、を有する。 Specifically, the planetary gear device 4 includes the first planetary gear device 5, the planet roller device 6, the second planetary gear device 7, and the like, in order from one side in the axial direction (left side in FIGS. 1 to 3). Has.

＜第一遊星歯車装置＞
第一遊星歯車装置５は、電動モータ２の回転軸２２の回転を、所定の減速比で減速して、第二遊星歯車装置７に伝達する。第一遊星歯車装置５は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３の第一内歯車３１ａに対応する部分に配置されている。 <First planetary gear device>
The first planetary gear device 5 decelerates the rotation of the rotating shaft 22 of the electric motor 2 at a predetermined reduction ratio and transmits the rotation to the second planetary gear device 7. The first planetary gear device 5 is arranged in a portion of the housing 3 corresponding to the first internal gear 31a in the accommodation space of the housing 3.

第一遊星歯車装置５は、第一太陽歯車５１と、複数の第一遊星歯車５２と、既述の第一内歯車３１ａと、第一キャリア５３と、を有する。 The first planetary gear device 5 includes a first sun gear 51, a plurality of first planetary gears 52, the first internal gear 31a described above, and a first carrier 53.

＜第一太陽歯車＞
第一太陽歯車５１は、外歯車であって、電動モータ２の回転軸２２に固定されている。具体的には、第一太陽歯車５１は、外周面に、第一太陽歯部５１ａを有する。第一太陽歯部５１ａは、第一太陽歯車５１の中心軸（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α_２２と共通の中心軸）に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第一太陽歯車５１は、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。 <First sun gear>
The first sun gear 51 is an external gear and is fixed to the rotating shaft 22 of the electric motor 2. Specifically, the first solar gear 51 has a first solar tooth portion 51a on the outer peripheral surface. The first solar tooth portion 51a has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the first solar gear 51 (the central axis common to the central axis α ₂₂ of the rotating shaft 22 of the electric motor 2). That is, the first sun gear 51 may be regarded as a helical gear and an external gear.

第一太陽歯車５１は、第一遊星歯車５２との関係で、ピッチ円直径Ｐ_５１（図９参照）を有する。ピッチ円直径Ｐ_５１は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１（図９参照）を中心とする円であり、かつ、第一太陽歯車５１と第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。 The first sun gear 51 has a pitch circle diameter P ₅₁ (see FIG. 9) in relation to the first planetary gear 52. The pitch circle diameter P ₅₁ is a circle centered on the central axis A ₅₁ (see FIG. 9) of the first sun gear 51 and passes through the pitch point between the first sun gear 51 and the first planetary gear 52. You can think of it as.

第一太陽歯車５１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the first sun gear 51 include metal or synthetic resin.

＜第一遊星歯車＞
第一遊星歯車５２はそれぞれ、外歯車であって、第一太陽歯車５１とハウジング３の第一内歯車３１ａとの間の空間に等間隔に設けられている。第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一キャリア５３の第一遊星軸５３ｄ（後述）に、回転可能に支持されている。 <First planetary gear>
Each of the first planetary gears 52 is an external gear, and is provided at equal intervals in the space between the first sun gear 51 and the first internal gear 31a of the housing 3. Each of the first planetary gears 52 is rotatably supported by the first planetary shaft 53d (described later) of the first carrier 53.

具体的には、第一遊星歯車５２はそれぞれ、外周面に、第一遊星歯部５２ａを有する。第一遊星歯部５２ａは、第一遊星歯車５２の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第一遊星歯車５２はそれぞれ、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。 Specifically, each of the first planetary gears 52 has a first planetary tooth portion 52a on the outer peripheral surface. The first planetary tooth portion 52a has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the first planetary gear 52. That is, each of the first planetary gears 52 may be regarded as a helical gear and an external gear.

第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａは、第一太陽歯車５１の第一太陽歯部５１ａ及び第一内歯車３１ａの第一内歯部３１ｄと噛合している。 The first planetary tooth portion 52a of the first planetary gear 52 meshes with the first solar tooth portion 51a of the first sun gear 51 and the first internal tooth portion 31d of the first internal gear 31a.

第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一太陽歯車５１の回転に基づいて、自身の中心軸Ａ_５２（図９参照）を中心に回転する。又、第一遊星歯車５２はそれぞれ、自身の回転及び第一内歯車３１ａとの噛合に基づいて、第一太陽歯車５１の周りを公転する。第一遊星歯車５２の公転の中心軸は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１に一致してよい。 Each of the first planetary gears 52 rotates about its own central axis A ₅₂ (see FIG. 9) based on the rotation of the first sun gear 51. Further, each of the first planetary gears 52 revolves around the first sun gear 51 based on its own rotation and meshing with the first internal gear 31a. The central axis of revolution of the first planetary gear 52 may coincide with the central axis A ₅₁ of the first sun gear 51.

第一遊星歯車５２はそれぞれ、第一太陽歯車５１及び第一内歯車３１ａとの関係で、ピッチ円直径Ｐ_５２（図９参照）を有する。ピッチ円直径Ｐ_５２は、第一遊星歯車５２の中心軸Ａ_５２を中心とする円であり、かつ、第一太陽歯車５１及び第一内歯車３１ａと、第一遊星歯車５２とのピッチ点を通る円と捉えてよい。ピッチ円直径Ｐ_５２は、第一ピッチ円の一例に該当する。 Each of the first planetary gears 52 has a pitch circle diameter P ₅₂ (see FIG. 9) in relation to the first sun gear 51 and the first internal gear 31a. The pitch circle diameter P ₅₂ is a circle centered on the central axis A ₅₂ of the first planetary gear 52, and the pitch point between the first sun gear 51 and the first internal gear 31a and the first planetary gear 52 is set. You can think of it as a passing circle. The pitch circle diameter P ₅₂ corresponds to an example of the first pitch circle.

第一遊星歯車５２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the first planetary gear 52 include metal or synthetic resin.

＜第一キャリア＞
第一キャリア５３は、第一遊星歯車５２を回転可能（自転可能）に支持している。又、第一キャリア５３は、太陽ローラ６１（後述）を回転可能に支持している。このような第一キャリア５３は、第一遊星歯車５２の公転に基づいて回転し、回転を第二遊星歯車装置７に伝達する。 <First carrier>
The first carrier 53 rotatably (rotates) the first planetary gear 52. Further, the first carrier 53 rotatably supports the solar roller 61 (described later). Such a first carrier 53 rotates based on the revolution of the first planetary gear 52, and transmits the rotation to the second planetary gear device 7.

第一キャリア５３は、第一側板部５３ａと、第二側板部５３ｂと、複数の連続部５３ｃと、複数の第一遊星軸５３ｄと、を有する。 The first carrier 53 has a first side plate portion 53a, a second side plate portion 53b, a plurality of continuous portions 53c, and a plurality of first planetary axes 53d.

第一側板部５３ａは、円輪状である。第一側板部５３ａの中心孔には、第一太陽歯車５１が配置されている。第一側板部５３ａは、第一側板部５３ａの円周方向における複数箇所（本実施形態の場合、３箇所）に、貫通孔５３１ａ（図３参照）を有する。貫通孔５３１ａの個数は、第一遊星歯車５２の個数に対応している。 The first side plate portion 53a has a ring shape. A first sun gear 51 is arranged in the central hole of the first side plate portion 53a. The first side plate portion 53a has through holes 531a (see FIG. 3) at a plurality of locations (three locations in the case of the present embodiment) in the circumferential direction of the first side plate portion 53a. The number of through holes 531a corresponds to the number of first planetary gears 52.

第二側板部５３ｂは、第一側板部５３ａと、軸方向において対面している。第二側板部５３ｂは、第一側面（図３の左側面）に、支持部５３ｅを有する。支持部５３ｅは、太陽ローラ６１を回転可能に支持している。第二側板部５３ｂは、第一側面（図３の左側面）に、複数の（本実施形態の場合、３個）の支持部５３１ｂ（図３参照）を有する。本実施形態の場合、支持部５３１ｂはそれぞれ、貫通孔である。支持部５３１ｂの個数は、第一遊星歯車５２の個数に対応している。 The second side plate portion 53b faces the first side plate portion 53a in the axial direction. The second side plate portion 53b has a support portion 53e on the first side surface (left side surface in FIG. 3). The support portion 53e rotatably supports the solar roller 61. The second side plate portion 53b has a plurality of (three in the case of the present embodiment) support portions 531b (see FIG. 3) on the first side surface (left side surface in FIG. 3). In the case of this embodiment, each of the support portions 531b is a through hole. The number of support portions 531b corresponds to the number of first planetary gears 52.

複数（本実施形態の場合、３個）の連続部５３ｃは、第一側板部５３ａと第二側板部５３ｂとを接続している。複数の連続部５３ｃは、等間隔に設けられている。 A plurality of (three in the case of the present embodiment) continuous portions 53c connect the first side plate portion 53a and the second side plate portion 53b. The plurality of continuous portions 53c are provided at equal intervals.

複数（本実施形態の場合、３個）の第一遊星軸５３ｄは、第一キャリア５３の円周方向において、第一遊星歯車５２に対応する位置に設けられている。換言すれば、第一遊星軸５３ｄはそれぞれ、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に、設けられている。 A plurality of (three in the case of the present embodiment) first planetary shafts 53d are provided at positions corresponding to the first planetary gears 52 in the circumferential direction of the first carrier 53. In other words, the first planetary axes 53d are provided between adjacent continuous portions 53c, respectively.

第一遊星軸５３ｄの第一端部（図３の左側端部）はそれぞれ、環状の連結部材５３１ｄ（図３参照）により連結されている。連結部材５３１ｄは、第一側板部５３ａの第一側面（図３の左側面）に支持されている。 The first end portion (left end portion in FIG. 3) of the first planetary axis 53d is connected by an annular connecting member 531d (see FIG. 3), respectively. The connecting member 531d is supported on the first side surface (left side surface in FIG. 3) of the first side plate portion 53a.

又、第一遊星軸５３ｄの中間部（具体的には、第一端部寄り部分）が、第一側板部５３ａに貫通孔５３１ａに挿通されている。又、第一遊星軸５３ｄの第二端部（図５３ｄの右端部）は、第二側板部５３ｂの支持部５３１ｂに挿入されている。 Further, an intermediate portion (specifically, a portion closer to the first end portion) of the first planetary shaft 53d is inserted into the through hole 531a through the first side plate portion 53a. Further, the second end portion (right end portion in FIG. 53d) of the first planetary axis 53d is inserted into the support portion 531b of the second side plate portion 53b.

第一遊星軸５３ｄは、第一遊星歯車５２及び遊星ローラ６２（後述）を回転可能に支持している。つまり、第一遊星歯車５２は、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に設けられている。第一遊星歯車５２及び遊星ローラ６２の公転は、第一遊星軸５３ｄを介して、第一側板部５３ａ及び第二側板部５３ｂに伝わる。 The first planetary shaft 53d rotatably supports the first planetary gear 52 and the planetary roller 62 (described later). That is, the first planetary gear 52 is provided between adjacent continuous portions 53c. The revolution of the first planetary gear 52 and the planet roller 62 is transmitted to the first side plate portion 53a and the second side plate portion 53b via the first planet shaft 53d.

＜遊星ローラ装置＞
遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５の各歯車同士の間に存在する隙間（バックラッシともいう。）に基づく、騒音及び振動、並びに、軸間距離の変動に基づく、騒音及び振動を抑制するための装置である。遊星ローラ装置６は、ハウジング３の収容空間において、第一遊星歯車装置５に隣接する位置に設けられている。尚、第一遊星歯車装置５は、第一遊星歯車装置５を構成する各エレメント同士の間に、所定の隙間が設定されている。このような隙間は、製造誤差の吸収や円滑可動のために設けられる構成と捉えてよい。上記軸間距離の変動は、このような隙間の存在に基づいて生じるものと捉えてよい。 <Planet roller device>
The planetary roller device 6 suppresses noise and vibration based on the gap (also referred to as backlash) existing between each gear of the first planetary gear device 5, and noise and vibration based on fluctuations in the inter-axis distance. It is a device for doing. The planetary roller device 6 is provided at a position adjacent to the first planetary gear device 5 in the accommodation space of the housing 3. In the first planetary gear device 5, a predetermined gap is set between the elements constituting the first planetary gear device 5. Such a gap can be regarded as a configuration provided for absorbing manufacturing errors and smooth movement. The fluctuation of the inter-axis distance may be regarded as occurring based on the existence of such a gap.

本実施形態の場合、遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５よりも、軸方向における他方側（図３の右側）に設けられている。遊星ローラ装置６は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３のリングローラ３２ｃに対応する部分に配置されている。尚、遊星ローラ装置６は、第一遊星歯車装置５よりも、軸方向における一方側（図３の左側）に設けられてもよい。 In the case of the present embodiment, the planetary roller device 6 is provided on the other side (right side in FIG. 3) in the axial direction from the first planetary gear device 5. The planetary roller device 6 is arranged in a portion of the housing 3 corresponding to the ring roller 32c in the accommodation space of the housing 3. The planetary roller device 6 may be provided on one side (left side in FIG. 3) in the axial direction with respect to the first planetary gear device 5.

具体的には、遊星ローラ装置６は、太陽ローラ６１と、複数の遊星ローラ６２と、既述のリングローラ３２ｃと、を有する。 Specifically, the planet roller device 6 includes a sun roller 61, a plurality of planet rollers 62, and the ring roller 32c described above.

＜太陽ローラ＞
太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１の軸方向における一方側に設けられている。太陽ローラ６１は、自身の中心軸Ａ_６１（図９参照）を中心に回転可能な状態で、第一キャリア５３に支持されている。太陽ローラ６１の中心軸Ａ_６１は、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１と一致してよい。尚、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１は、電動モータ２の回転軸２２の中心軸α_２２と一致していると好ましい。太陽ローラ６１は、太陽ローラ部の一例に該当する。 <Sun roller>
The solar roller 61 is provided on one side of the first sun gear 51 in the axial direction. The solar roller 61 is supported by the first carrier 53 in a state where it can rotate about its own central axis A ₆₁ (see FIG. 9). Central axis _{A 61} of the sun roller 61 may coincide with the center axis _{A 51} of the first sun gear 51. The center axis A ₅₁ of the first sun gear 51, if coincides with the center axis alpha ₂₂ of the rotary shaft 22 of the electric motor 2 preferably. The solar roller 61 corresponds to an example of the solar roller unit.

本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１と別体であり、かつ、第一太陽歯車５１から独立している。このような太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１に対して相対回転可能である。太陽ローラ６１、或いは、太陽ローラ６１及び第一太陽歯車５１の組合せは、太陽部の一例に該当する。 In the case of the present embodiment, the solar roller 61 is separate from the first sun gear 51 and is independent of the first sun gear 51. Such a solar roller 61 can rotate relative to the first solar gear 51. The solar roller 61, or the combination of the solar roller 61 and the first sun gear 51, corresponds to an example of the sun unit.

尚、太陽ローラの変形例の第１例として、太陽ローラは、第一太陽歯車と一体であってもよい。或いは、太陽ローラの変形例の第２例として、太陽ローラは、第一太陽歯車と別体であり、かつ、連結手段により第一太陽歯車に連結されていてもよい。太陽ローラの変形例の第１例及び第２例の場合、太陽ローラは、第一太陽歯車と共に回転してよい。 As the first modification of the solar roller, the solar roller may be integrated with the first solar gear. Alternatively, as a second example of modification of the solar roller, the solar roller may be a separate body from the first sun gear and may be connected to the first sun gear by a connecting means. In the case of the first example and the second example of the modification of the solar roller, the solar roller may rotate together with the first solar gear.

具体的には、本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、ローラ本体６１ａと、軸受け部６１ｂと、を有する。 Specifically, in the case of the present embodiment, the solar roller 61 has a roller body 61a and a bearing portion 61b.

ローラ本体６１ａは、円柱状であって、外周面に、太陽ローラ面６１ｃを有する。太陽ローラ面６１ｃは、例示的に、円筒面であってよい。太陽ローラ面６１ｃの中心軸は、リングローラ面３２ｆの中心軸と同軸であってよい。このような太陽ローラ面６１ｃは、太陽ローラ面の一例に該当する。 The roller body 61a is columnar and has a solar roller surface 61c on the outer peripheral surface. The solar roller surface 61c may be, for example, a cylindrical surface. The central axis of the solar roller surface 61c may be coaxial with the central axis of the ring roller surface 32f. Such a solar roller surface 61c corresponds to an example of the solar roller surface.

太陽ローラ面６１ｃは、外形寸法ＯＤ_６１ｃ（図９参照）を有する。図９に示すように、太陽ローラ面６１ｃの外形寸法ＯＤ_６１ｃは、第一太陽歯車５１のピッチ円直径Ｐ_５１よりも小さい（ＯＤ_６１ｃ＜Ｐ_５１）。 The solar roller surface 61c has an external dimension OD _61c (see FIG. 9). As shown in FIG. 9, the external dimension OD _61c of the solar roller surface 61c is smaller than the pitch circle diameter P ₅₁ of the first sun gear 51 (OD _61c <P ₅₁ ).

太陽ローラ面６１ｃは、第一太陽歯車５１のピッチ円直径Ｐ_５１よりも、第一太陽歯車５１の歯底側（換言すれば、第一太陽歯車５１の径方向における内側）において、複数の遊星ローラ６２（後述）の遊星ローラ面６２ｂに接触している。 The solar roller surface 61c has a plurality of planets on the tooth bottom side of the first sun gear 51 (in other words, inside in the radial direction of the first sun gear 51) with respect to the pitch circle diameter P _{51 of} the first sun gear 51. It is in contact with the planetary roller surface 62b of the roller 62 (described later).

軸受け部６１ｂは、円柱状であって、ローラ本体６１ａの軸方向における他端面に接続されている。軸受け部６１ｂの外周面は、円筒面状である。軸受け部６１ｂは、第一キャリア５３の支持部５３ｅに、回転可能な状態で挿入されている。このような軸受け部６１ｂは、滑り軸受として機能する。 The bearing portion 61b has a columnar shape and is connected to the other end surface of the roller body 61a in the axial direction. The outer peripheral surface of the bearing portion 61b has a cylindrical surface shape. The bearing portion 61b is inserted into the support portion 53e of the first carrier 53 in a rotatable state. Such a bearing portion 61b functions as a slide bearing.

太陽ローラ６１の材料として、例示的に、合成樹脂等の弾性を有する材料が挙げられる。 Examples of the material of the solar roller 61 include a material having elasticity such as a synthetic resin.

＜遊星ローラ＞
遊星ローラ６２はそれぞれ、太陽ローラ６１とハウジング３のリングローラ３２ｃとの間の空間に、第一遊星歯車５２に対応して設けられている。遊星ローラ６２はそれぞれ、第一遊星歯車５２の軸方向における他方側に設けられている。このような遊星ローラ６２はそれぞれ、第一キャリア５３の第一遊星軸５３ｄ（図８参照）に、回転可能に支持されている。 <Planet Laura>
Each of the planetary rollers 62 is provided in the space between the sun roller 61 and the ring roller 32c of the housing 3 corresponding to the first planetary gear 52. Each of the planet rollers 62 is provided on the other side of the first planet gear 52 in the axial direction. Each such planet roller 62 is rotatably supported by a first planetary axis 53d (see FIG. 8) of the first carrier 53.

本実施形態の場合、遊星ローラ６２はそれぞれ、対応する第一遊星歯車５２と別体であり、かつ、対応する第一遊星歯車５２に連結されている。従って、遊星ローラ６２はそれぞれ、対応する第一遊星歯車５２と共に回転する。互いに対応する（つまり同軸に配置された）遊星ローラ６２及び第一遊星歯車５２の組合せはそれぞれ、遊星部の一例に該当する。 In the case of the present embodiment, each of the planet rollers 62 is separate from the corresponding first planetary gear 52 and is connected to the corresponding first planetary gear 52. Therefore, each of the planet rollers 62 rotates together with the corresponding first planetary gear 52. The combination of the planetary rollers 62 and the first planetary gears 52 corresponding to each other (that is, arranged coaxially) corresponds to an example of the planetary portion.

遊星ローラ６２と第一遊星歯車５２との連結手段は、特に限定されない。本実施形態の場合、遊星ローラ６２は、第一遊星歯車５２の歯車側係合部５２ｂ（図８参照）と遊星ローラ６２のローラ側係合部６２ａ（図３参照）との係合に基づいて、第一遊星歯車５２に連結されている。 The means for connecting the planetary roller 62 and the first planetary gear 52 is not particularly limited. In the case of the present embodiment, the planetary roller 62 is based on the engagement between the gear-side engaging portion 52b (see FIG. 8) of the first planetary gear 52 and the roller-side engaging portion 62a (see FIG. 3) of the planetary roller 62. It is connected to the first planetary gear 52.

但し、遊星ローラの変形例の１例として、遊星ローラは、対応する第一遊星歯車と一体であってもよい。遊星ローラの変形例の１例の場合も、遊星ローラは、対応する第一遊星歯車と共に回転する。 However, as an example of modification of the planetary roller, the planetary roller may be integrated with the corresponding first planetary gear. In the case of one of the variants of the planetary roller, the planetary roller also rotates with the corresponding first planetary gear.

遊星ローラ６２はそれぞれ、円筒状であって、外周面に、遊星ローラ面６２ｂを有する。遊星ローラ面６２ｂは、例示的に、円筒面であってよい。 Each of the planetary rollers 62 is cylindrical and has a planetary roller surface 62b on the outer peripheral surface. The planetary roller surface 62b may be, for example, a cylindrical surface.

遊星ローラ面６２ｂは、外形寸法ＯＤ_６２ｂ（図９参照）を有する。図９に示すように、遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ_６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きい（ＯＤ_６２ｂ＞Ｐ_５２）。又、遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ_６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２の外形ＯＤ_５２（歯先円直径）よりも小さい（ＯＤ_６２ｂ＜ＯＤ_５２）。 The planetary roller surface 62b has an external dimension OD _62b (see FIG. 9). As shown in FIG. 9, the external dimension OD _62b of the planetary roller surface 62b is larger than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52 (OD _62b > P ₅₂ ). Also, external dimensions _{OD 62b} of the planetary roller surface 62b is smaller than the outer shape _{OD 52} of the corresponding first planet gear 52 (tip _{_{diameter) (OD 62b <OD 52)}} .

遊星ローラ面６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃに接触している。 The planetary roller surface 62b is located on the tooth tip side of the first planetary gear 52 (in other words, outside in the radial direction of the first planetary gear 52) with respect to the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52. It is in contact with the roller surface 61c.

又、遊星ローラ面６２ｂは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、リングローラ３２ｃのリングローラ面３２ｆに接触している。 Further, the planetary roller surface 62b is located on the tooth tip side of the first planetary gear 52 (in other words, outside in the radial direction of the first planetary gear 52) with respect to the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52. , Is in contact with the ring roller surface 32f of the ring roller 32c.

遊星ローラ面６２ｂは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに対して与圧を付与する状態、及び、与圧を付与しない状態の何れか一方の状態で接触してよい。 The planetary roller surface 62b may be in contact with the sun roller surface 61c and the ring roller surface 32f in either a state in which pressurization is applied or a state in which no pressurization is applied.

遊星ローラ６２の材料として、例示的に、合成樹脂等の弾性を有する材料が挙げられる。 Examples of the material of the planetary roller 62 include a material having elasticity such as a synthetic resin.

＜遊星ローラの変形例の第１例＞
図１０Ａは、遊星ローラの変形例の第１例に係る遊星ローラ６２Ａを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ａの遊星ローラ面６２ｂ１の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。 <First example of deformation of planetary roller>
FIG. 10A is a schematic view showing the planet roller 62A according to the first modification of the planet roller. In the case of this example, the shape of the planet roller surface 62b1 of the planet roller 62A is different from that of the planet roller surface 62b described above.

具体的には、遊星ローラ６２Ａの場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、テーパ面である。換言すれば、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法は、遊星ローラ６２Ａの軸方向における一方側（図１０Ａにおける左側）から他方側（図１０Ａにおける右側）に向かうほど小さくなる。 Specifically, in the case of the planet roller 62A, the planet roller surface 62b1 is a tapered surface. In other words, the external dimensions of the planet roller surface 62b1 become smaller from one side (left side in FIG. 10A) to the other side (right side in FIG. 10A) in the axial direction of the planet roller 62A.

遊星ローラ面６２ｂ１の軸方向における一端部は、外形寸法ＯＤ_ｍａｘを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ１の軸方向における他端部は、外形寸法ＯＤ_ｍｉｎを有する。 One end of the planetary roller surface 62b1 in the axial direction has an external dimension OD _max . On the other hand, the other end of the planetary roller surface 62b1 in the axial direction has an external dimension OD _min .

例示的に、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。この場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、全面にわたり、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b1 may be larger than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52. In this case, the planetary roller surface 62b1 is on the tooth tip side of the first planetary gear 52 (in other words, the outer side in the radial direction of the first planetary gear 52) with respect to the pitch circle diameter P _{52 of} the corresponding first planetary gear 52. In, the entire surface may be in contact with the solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f.

又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法ＯＤ_ｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b1 is smaller than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52, and the external dimension OD _max of the planetary roller surface 62b1 is the corresponding first planetary gear 52. it may be greater than the pitch diameter P ₅₂ of first planetary gear 52.

この場合、遊星ローラ面６２ｂ１は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、少なくとも一部が太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。 In this case, the planetary roller surface 62b1 is on the tooth tip side of the first planetary gear 52 (in other words, the outer side in the radial direction of the first planetary gear 52) with respect to the pitch circle diameter P _{52 of} the corresponding first planetary gear 52. At least a part of the solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f may be in contact with each other.

このような遊星ローラ面６２ｂ１と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、遊星ローラ面６２ｂ１と逆のテーパ状であってよい。 The solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f that come into contact with the planet roller surface 62b1 may have a taper shape opposite to that of the planet roller surface 62b1.

尚、遊星ローラ面６２ｂ１の外形寸法は、遊星ローラ６２Ａの軸方向における他方側（図１０Ａにおける右側）から一方側（図１０Ａにおける左側）に向かうほど小さくなってもよい。遊星ローラ面６２ｂ１の傾斜方向は、第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａの傾斜方向との関係で決定されてよい。遊星ローラ面６２ｂ１の傾斜方向は、第一遊星歯車５２がはすば歯車であることに起因して第一遊星歯車５２に作用するスラスト力を受けることができる方向であると好ましい。 The external dimensions of the planet roller surface 62b1 may become smaller from the other side (right side in FIG. 10A) to one side (left side in FIG. 10A) in the axial direction of the planet roller 62A. The inclination direction of the planetary roller surface 62b1 may be determined in relation to the inclination direction of the first planet tooth portion 52a of the first planet gear 52. The inclination direction of the planetary roller surface 62b1 is preferably a direction in which the first planetary gear 52 can receive a thrust force acting on the first planetary gear 52 due to being a helical gear.

＜遊星ローラの変形例の第２例＞
図１０Ｂは、遊星ローラの変形例の第２例に係る遊星ローラ６２Ｂを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ｂの遊星ローラ面６２ｂ２の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。 <Second example of deformation of planetary roller>
FIG. 10B is a schematic view showing the planet roller 62B according to the second example of the modification of the planet roller. In the case of this example, the shape of the planet roller surface 62b2 of the planet roller 62B is different from that of the planet roller surface 62b described above.

具体的には、遊星ローラ６２Ｂの場合、遊星ローラ面６２ｂ２は、軸方向における両端部から中央部に向かうほど、直線的に、外形寸法が大きくなる。 Specifically, in the case of the planet roller 62B, the outer dimensions of the planet roller surface 62b2 increase linearly from both ends in the axial direction toward the center.

遊星ローラ面６２ｂ２の軸方向における両端部は、外形寸法ＯＤ_ｍｉｎを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ２の軸方向における中央部は、外形寸法ＯＤ_ｍａｘを有する。 Both ends of the planetary roller surface 62b2 in the axial direction have an external dimension of OD _min . On the other hand, the central portion of the planetary roller surface 62b2 in the axial direction has an external dimension OD _max .

例示的に、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b2 may be larger than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52.

又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ２の外形寸法ＯＤ_ｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b2 is smaller than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52, and the external dimension OD _max of the planetary roller surface 62b2 is the corresponding first planetary gear 52. it may be greater than the pitch diameter P ₅₂ of first planetary gear 52.

遊星ローラ面６２ｂ２の少なくとも軸方向における中央部は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。 The central portion of the planetary roller surface 62b2 at least in the axial direction is on the tooth tip side of the first planetary gear 52 (in other words, the diameter of the first planetary gear 52) with respect to the pitch circle diameter P _{52 of} the corresponding first planetary gear 52. On the outside in the direction), it may come into contact with the sun roller surface 61c and the ring roller surface 32f.

このような遊星ローラ面６２ｂ２と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ａ及び図１２Ａに示すような、遊星ローラ面６２ｂ２と同様の形状であってよい。或いは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｂ及び図１２Ｂに示すような、遊星ローラ面６２ｂ２に沿うような形状であってもよい。 The solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f that come into contact with the planet roller surface 62b2 may have the same shape as the planet roller surface 62b2 as shown in FIGS. 11A and 12A. Alternatively, the solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f may have a shape along the planet roller surface 62b2 as shown in FIGS. 11B and 12B.

＜遊星ローラの変形例の第３例＞
図１０Ｃは、遊星ローラの変形例の第３例に係る遊星ローラ６２Ｃを示す模式図である。本例の場合、遊星ローラ６２Ｃの遊星ローラ面６２ｂ３の形状が、既述の遊星ローラ面６２ｂと異なる。 <Third example of deformation of planetary roller>
FIG. 10C is a schematic view showing the planet roller 62C according to the third example of the modification of the planet roller. In the case of this example, the shape of the planet roller surface 62b3 of the planet roller 62C is different from that of the planet roller surface 62b described above.

具体的には、遊星ローラ６２Ｃの場合、遊星ローラ面６２ｂ３は、軸方向における両端部から中央部に向かうほど、曲線的に、外形寸法が大きくなる。 Specifically, in the case of the planet roller 62C, the outer dimensions of the planet roller surface 62b3 are curvedly increased from both ends in the axial direction toward the center.

遊星ローラ面６２ｂ３の軸方向における両端部は、外形寸法ＯＤ_ｍｉｎを有する。一方、遊星ローラ面６２ｂ３の軸方向における他端部は、外形寸法ＯＤ_ｍａｘを有する。 Both ends of the planetary roller surface 62b3 in the axial direction have an external dimension of OD _min . On the other hand, the other end of the planetary roller surface 62b3 in the axial direction has an external dimension OD _max .

例示的に、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b3 may be larger than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52.

又、例示的に、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤ_ｍｉｎは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも小さく、かつ、遊星ローラ面６２ｂ３の外形寸法ＯＤ_ｍａｘは、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きくてよい。 Illustratively, the external dimension OD _min of the planetary roller surface 62b3 is smaller than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52, and the external dimension OD _max of the planetary roller surface 62b3 is the corresponding first planetary gear 52. it may be greater than the pitch diameter P ₅₂ of first planetary gear 52.

この場合も、遊星ローラ面６２ｂ３の少なくとも軸方向における中央部は、対応する第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも、第一遊星歯車５２の歯先側（換言すれば、第一遊星歯車５２の径方向における外側）において、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆに接触してよい。 In this case as well, the central portion of the planetary roller surface 62b3 in at least the axial direction is closer to the tip of the first planetary gear 52 (in other words, the first planet) than the pitch circle diameter P ₅₂ of the corresponding first planetary gear 52. The outer side in the radial direction of the gear 52) may come into contact with the solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f.

このような遊星ローラ面６２ｂ３と接触する太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｃ及び図１２Ｃに示すような、遊星ローラ面６２ｂ３と同様の形状であってよい。或いは、太陽ローラ面６１ｃ及びリングローラ面３２ｆは、図１１Ｄ及び図１２Ｄに示すような、遊星ローラ面６２ｂ３に沿うような形状であってもよい。 The solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f that come into contact with the planet roller surface 62b3 may have the same shape as the planet roller surface 62b3 as shown in FIGS. 11C and 12C. Alternatively, the solar roller surface 61c and the ring roller surface 32f may have a shape along the planet roller surface 62b3 as shown in FIGS. 11D and 12D.

＜第二遊星歯車装置＞
第二遊星歯車装置７は、第一遊星歯車装置５から伝達された回転を、所定の減速比で減速して、出力する。第二遊星歯車装置７は、遊星ローラ装置６よりも、軸方向における他方側（図３の右側）に設けられている。第二遊星歯車装置７は、ハウジング３の収容空間において、ハウジング３の第二内歯車３２ｄに対応する部分に配置されている。尚、第二遊星歯車装置７は、省略されてもよい。 <Second planetary gear device>
The second planetary gear device 7 decelerates the rotation transmitted from the first planetary gear device 5 at a predetermined reduction ratio and outputs the rotation. The second planetary gear device 7 is provided on the other side (right side in FIG. 3) in the axial direction with respect to the planet roller device 6. The second planetary gear device 7 is arranged in a portion of the housing 3 corresponding to the second internal gear 32d in the accommodation space of the housing 3. The second planetary gear device 7 may be omitted.

第二遊星歯車装置７は、第二太陽歯車７１と、複数の第二遊星歯車７２と、既述の第二内歯車３２ｄと、第二キャリア７３と、を有する。 The second planetary gear device 7 includes a second sun gear 71, a plurality of second planetary gears 72, the second internal gear 32d described above, and a second carrier 73.

＜第二太陽歯車＞
第二太陽歯車７１は、外歯車であって、第一キャリア５３に固定されている。具体的には、第二太陽歯車７１は、外周面に、第二太陽歯部７１ａを有する。第二太陽歯部７１ａは、第二太陽歯車７１の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二太陽歯車７１は、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。 <Second sun gear>
The second sun gear 71 is an external gear and is fixed to the first carrier 53. Specifically, the second sun gear 71 has a second sun tooth portion 71a on the outer peripheral surface. The second sun tooth portion 71a has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the second sun gear 71. That is, the second sun gear 71 may be regarded as a helical gear and an external gear.

第二太陽歯車７１の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the second sun gear 71 include metal or synthetic resin.

＜第二遊星歯車＞
第二遊星歯車７２はそれぞれ、外歯車であって、第二太陽歯車７１とハウジング３の第二内歯車３２ｄとの間の空間に等間隔に設けられている。第二遊星歯車７２はそれぞれ、第二キャリア７３の第二遊星軸（不図示）に、回転可能に支持されている。尚、第二遊星軸の構造は、既述の第一遊星軸５３ｄと同様である。 <Second planetary gear>
The second planetary gears 72 are external gears, and are provided at equal intervals in the space between the second sun gear 71 and the second internal gear 32d of the housing 3. Each of the second planetary gears 72 is rotatably supported by a second planetary axis (not shown) of the second carrier 73. The structure of the second planetary axis is the same as that of the first planetary axis 53d described above.

具体的には、第二遊星歯車７２はそれぞれ、外周面に、第二遊星歯部７２ａを有する。第二遊星歯部７２ａは、第二遊星歯車７２の中心軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有する。つまり、第二遊星歯車７２はそれぞれ、はすば歯車であり、かつ、外歯車であると捉えてよい。 Specifically, each of the second planetary gears 72 has a second planetary tooth portion 72a on the outer peripheral surface. The second planetary tooth portion 72a has a spiral tooth cut diagonally with respect to the central axis of the second planetary gear 72. That is, each of the second planetary gears 72 may be regarded as a helical gear and an external gear.

第二遊星歯車７２の第二遊星歯部７２ａは、第二太陽歯車７１の第二太陽歯部７１ａ及び第二内歯車３２ｄの第二内歯部３２ｅと噛合している。 The second planetary tooth portion 72a of the second planetary gear 72 meshes with the second solar tooth portion 71a of the second sun gear 71 and the second internal tooth portion 32e of the second internal gear 32d.

第二遊星歯車７２はそれぞれ、第二太陽歯車７１の回転に基づいて、自身の中心軸を中心に回転する。又、第二遊星歯車７２はそれぞれ、自身の回転、及び、第二遊星歯車７２と第二内歯車３２ｄとの噛合に基づいて、第二太陽歯車７１の周りを公転する。第二遊星歯車７２の公転の中心軸は、第二太陽歯車７１の中心軸に一致している。 Each of the second planetary gears 72 rotates about its own central axis based on the rotation of the second sun gear 71. Further, each of the second planetary gears 72 revolves around the second sun gear 71 based on its own rotation and the meshing of the second planetary gear 72 and the second internal gear 32d. The central axis of revolution of the second planetary gear 72 coincides with the central axis of the second sun gear 71.

第二遊星歯車７２の材料として、例示的に、金属又は合成樹脂が挙げられる。 Examples of the material of the second planetary gear 72 include metal or synthetic resin.

＜第二キャリア＞
第二キャリア７３は、第二遊星歯車７２を回転可能（自転可能）に支持している。又、第二キャリア７３は、第二遊星歯車７２の公転に基づいて回転し、回転を出力歯車７４に伝達する。 <Second career>
The second carrier 73 rotatably supports the second planetary gear 72 (rotatably). Further, the second carrier 73 rotates based on the revolution of the second planetary gear 72, and transmits the rotation to the output gear 74.

第二キャリア７３は、第一側板部７３ａと、第二側板部７３ｂと、複数の連続部７３ｃと、被保持部７３ｄと、を有する。 The second carrier 73 has a first side plate portion 73a, a second side plate portion 73b, a plurality of continuous portions 73c, and a held portion 73d.

第一側板部７３ａは、円輪状である。第一側板部７３ａの中心孔には、第二太陽歯車７１の一部が配置されている。 The first side plate portion 73a has a ring shape. A part of the second sun gear 71 is arranged in the central hole of the first side plate portion 73a.

第二側板部７３ｂは、円輪状であって、第一側板部７３ａと、軸方向において対面している。 The second side plate portion 73b has an annular shape and faces the first side plate portion 73a in the axial direction.

複数（本実施形態の場合、３個）の連続部７３ｃは、第一側板部７３ａと第二側板部７３ｂとを接続している。複数の連続部７３ｃは、等間隔に設けられている。 A plurality of (three in the case of the present embodiment) continuous portions 73c connect the first side plate portion 73a and the second side plate portion 73b. The plurality of continuous portions 73c are provided at equal intervals.

隣り合う連続部５３ｃ同士の間には、第一側板部７３ａと第二側板部７３ｂとに掛け渡された第二遊星軸（不図示）が設けられている。この第二遊星軸は、第二遊星歯車７２を回転可能に支持している。つまり、第二遊星歯車７２は、隣り合う連続部５３ｃ同士の間に設けられている。 A second planetary axis (not shown) spanned between the first side plate portion 73a and the second side plate portion 73b is provided between the adjacent continuous portions 53c. The second planetary shaft rotatably supports the second planetary gear 72. That is, the second planetary gear 72 is provided between the adjacent continuous portions 53c.

被保持部７３ｄは、円筒状であって、第二側板部７３ｂの中心孔の周囲に、この中心孔を囲むように設けられている。被保持部７３ｄは、第二ハウジング要素３２における蓋部３２ｂの筒部３２ｉに挿入されている。 The held portion 73d has a cylindrical shape, and is provided around the central hole of the second side plate portion 73b so as to surround the central hole. The held portion 73d is inserted into the tubular portion 32i of the lid portion 32b of the second housing element 32.

被保持部７３ｄの径方向における内側には、出力歯車７４が固定されている。出力歯車７４は、第二キャリア７３と共に回転可能である。 The output gear 74 is fixed to the inside of the held portion 73d in the radial direction. The output gear 74 is rotatable together with the second carrier 73.

＜アクチュエータの動作＞
以下、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。先ず、電動モータ２が作動すると、回転軸２２が、第一方向又は第二方向に回転する。以下、回転軸２２が、第一方向に回転した場合について説明する。 <Actuator operation>
Hereinafter, an example of the operation of the actuator 1 will be described. First, when the electric motor 2 operates, the rotating shaft 22 rotates in the first direction or the second direction. Hereinafter, a case where the rotation shaft 22 rotates in the first direction will be described.

尚、以下の説明において、各部材の回転方向に関する第一方向は、各部材を軸方向における一方（図３における左側）から見た場合の、時計周りの方向を意味する。一方、以下の説明において、各部材の回転方向に関する第二方向は、各部材を軸方向における一方（図３における左側）から見た場合の、時計周りの方向と反対の方向を意味する。 In the following description, the first direction regarding the rotation direction of each member means a clockwise direction when each member is viewed from one side in the axial direction (left side in FIG. 3). On the other hand, in the following description, the second direction regarding the rotation direction of each member means a direction opposite to the clockwise direction when each member is viewed from one side in the axial direction (left side in FIG. 3).

回転軸２２が回転すると、回転軸２２と共に第一太陽歯車５１が、第一方向に回転する。次に、第一太陽歯車５１の回転に基づいて、第一遊星歯車５２がそれぞれ、自身の中心軸（第一遊星軸５３ｄ）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。 When the rotating shaft 22 rotates, the first sun gear 51 rotates in the first direction together with the rotating shaft 22. Next, based on the rotation of the first sun gear 51, each of the first planetary gears 52 rotates (rotates) in the second direction about its own central axis (first planetary axis 53d).

又、第一遊星歯車５２は、第一遊星歯車５２の自転、及び、第一遊星歯車５２と第一内歯車３１ａとの噛合に基づいて、第一太陽歯車５１の回転中心軸を中心に、第一方向に回転する（公転する）。 Further, the first planetary gear 52 is centered on the rotation center axis of the first sun gear 51 based on the rotation of the first planetary gear 52 and the meshing of the first planetary gear 52 and the first internal gear 31a. Rotate (revolve) in the first direction.

第一遊星歯車５２が公転すると、第一キャリア５３は、自身の中心軸（第一太陽歯車５１の中心軸に一致する中心軸）を中心に、第一方向に回転する。 When the first planetary gear 52 revolves, the first carrier 53 rotates in the first direction about its own central axis (the central axis corresponding to the central axis of the first sun gear 51).

本実施形態の場合、第一遊星歯車５２の自転に伴い、第一遊星歯車５２に対応する遊星ローラ６２が、自身の中心軸（第一遊星軸５３ｄ）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。 In the case of the present embodiment, as the first planetary gear 52 rotates, the planet roller 62 corresponding to the first planetary gear 52 rotates in the second direction around its own central axis (first planetary axis 53d). (Rotates).

この際、遊星ローラ６２の遊星ローラ面６２ｂの外形寸法ＯＤ_６２ｂは、第一遊星歯車５２のピッチ円直径Ｐ_５２よりも大きいため、遊星ローラ６２の遊星ローラ面６２ｂとリングローラ３２ｃのリングローラ面３２ｆとの間に滑りが生じる。すると、このような滑りに基づいて、遊星ローラ６２には、遊星ローラ６２の回転方向（本例の場合、第二方向）と反対方向（本例の場合、第一方向）の力（抵抗力ともいう。）が加わる。 At this time, since the external dimension OD _62b of the planet roller surface 62b of the planet roller 62 is larger than the pitch circle diameter P ₅₂ of the first planet gear 52, the planet roller surface 62b of the planet roller 62 and the ring roller surface of the ring roller 32c A slip occurs between the 32f and the 32f. Then, based on such slip, the planet roller 62 is subjected to a force (resistance force) in a direction opposite to the rotation direction (second direction in this example) of the planet roller 62 (first direction in this example). Also called.) Is added.

遊星ローラ６２と第一遊星歯車５２とは共に回転するため、上記抵抗力は、第一遊星歯車５２にも加わる。つまり、第一遊星歯車５２に、第一遊星歯車５２の回転方向（本例の場合、第二方向）と反対方向（本例の場合、第一方向）の抵抗力が作用する。 Since the planetary roller 62 and the first planetary gear 52 rotate together, the above-mentioned resistance force is also applied to the first planetary gear 52. That is, a resistance force acts on the first planetary gear 52 in a direction opposite to the rotation direction (second direction in this example) of the first planetary gear 52 (first direction in this example).

このような抵抗力は、第二方向に回転している第一遊星歯車５２の第一遊星歯部５２ａを、第一太陽歯車５１の第一太陽歯部５１ａに押し付ける。この結果、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとが噛み合った部分に隙間が生じにくくなり、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとの間の騒音が抑制される。 Such a resistance force presses the first planetary tooth portion 52a of the first planetary gear 52 rotating in the second direction against the first solar tooth portion 51a of the first sun gear 51. As a result, a gap is less likely to occur in the portion where the first planet tooth portion 52a and the first solar tooth portion 51a mesh with each other, and the noise between the first planet tooth portion 52a and the first solar tooth portion 51a is suppressed. ..

又、第一キャリア５３の回転は第二太陽歯車７１に伝わり、第二太陽歯車７１は、第一方向に回転する。 Further, the rotation of the first carrier 53 is transmitted to the second sun gear 71, and the second sun gear 71 rotates in the first direction.

次に、第二太陽歯車７１の回転に基づいて、第二遊星歯車７２がそれぞれ、自身の中心軸（第二遊星軸）を中心に、第二方向に回転する（自転する）。 Next, based on the rotation of the second sun gear 71, each of the second planetary gears 72 rotates (rotates) in the second direction about its own central axis (second planetary axis).

又、第二遊星歯車７２は、第二遊星歯車７２の自転、及び、第二遊星歯車７２と第二内歯車３２ｄとの噛合に基づいて、第二太陽歯車７１の回転中心軸を中心に、第一方向に回転する（公転する）。 Further, the second planetary gear 72 is centered on the rotation center axis of the second sun gear 71 based on the rotation of the second planetary gear 72 and the meshing of the second planetary gear 72 and the second internal gear 32d. Rotate (revolve) in the first direction.

第二遊星歯車７２が公転すると、第二キャリア７３は、自身の中心軸（第二太陽歯車７１の中心軸に一致する中心軸）を中心に、第一方向に回転する。そして、第二キャリア７３の回転は、出力歯車７４に伝達される。 When the second planetary gear 72 revolves, the second carrier 73 rotates in the first direction about its own central axis (the central axis corresponding to the central axis of the second sun gear 71). Then, the rotation of the second carrier 73 is transmitted to the output gear 74.

＜作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の場合、太陽ローラ６１と遊星ローラ６２とを常時接触させると共に、遊星ローラ６２とリングローラ３２ｃとが常時接触している遊星ローラ装置６を設けている。このため、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α_２２と共通の中心軸）と、第一遊星歯車５２の中心軸Ａ_５２との距離を適正な距離に保つことができる。この結果、第一太陽歯車５１の中心軸と第一遊星歯車５２の中心軸との距離の変動に起因して生じる騒音及び振動が抑制される。 <Action / effect>
In the case of the present embodiment having the above configuration, the planet roller device 6 is provided in which the solar roller 61 and the planet roller 62 are in constant contact with each other and the planet roller 62 and the ring roller 32c are in constant contact with each other. Thus, a with the central axis A ₅₁ of the first sun gear 51 _(center axis alpha ₂₂ and the common center axis of the rotary shaft 22 of the electric motor 2), the distance between the center axis A ₅₂ of the first planetary gear 52 properly Can be kept at a distance. As a result, noise and vibration caused by fluctuations in the distance between the central axis of the first sun gear 51 and the central axis of the first planetary gear 52 are suppressed.

又、本実施形態の場合、既述のように、第一遊星歯車５２に第一遊星歯車５２の回転方向と反対方向の抵抗力を加えることができるため、第一遊星歯部５２ａと第一太陽歯部５１ａとの間の騒音を抑制できる。 Further, in the case of the present embodiment, as described above, since the resistance force in the direction opposite to the rotation direction of the first planetary gear 52 can be applied to the first planetary gear 52, the first planetary tooth portion 52a and the first Noise between the sun tooth portion 51a can be suppressed.

図１３Ａ及び図１３Ｂは、本実施形態に係る遊星歯車装置４の効果を確認するために行った試験の結果を示す線図である。図１３Ａは、遊星ローラ装置６を備えず、第一遊星歯車装置５及び第二遊星歯車装置７を備える遊星歯車装置を対象（以下、比較対象という。）として、使用時の騒音を測定する試験（以下、第一試験という。）を行い、測定値に対して周波数解析を行った結果を示す線図である。図１３Ｂは、既述の本実施形態に係る遊星歯車装置４を対象として、使用時の騒音を測定する試験（以下、第二試験という。）を行い、測定値に対して周波数解析を行った結果を示す線図である。 13A and 13B are diagrams showing the results of tests performed to confirm the effect of the planetary gear device 4 according to the present embodiment. FIG. 13A is a test for measuring noise during use for a planetary gear device (hereinafter referred to as a comparison target) not provided with the planetary roller device 6 but equipped with the first planetary gear device 5 and the second planetary gear device 7. It is a diagram which shows the result of having performed the frequency analysis on the measured value (hereinafter referred to as the first test). FIG. 13B is a test for measuring noise during use (hereinafter referred to as a second test) for the planetary gear device 4 according to the present embodiment described above, and frequency analysis is performed on the measured values. It is a diagram which shows the result.

上述の構成の相違以外の試験条件（入力回転数、出力側トルク等）は、第一試験及び第二試験において共通する。 The test conditions (input rotation speed, output side torque, etc.) other than the above-mentioned difference in configuration are common to the first test and the second test.

図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、第二試験において測定された騒音レベル（６３．２ｄＢ）は、第一試験において測定された騒音レベル（６６．４ｄＢ）よりも小さい。 As shown in FIGS. 13A and 13B, the noise level (63.2 dB) measured in the second test is smaller than the noise level (66.4 dB) measured in the first test.

又、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、遊星歯車装置を構成する各歯車同士の噛み合い周波数成分に相当する周波数帯域（０Ｈｚ〜５０００Ｈｚ）において、本実施形態に係る遊星歯車装置４を対象とした第二試験の方が、第一試験よりも騒音レベルが小さい。 Further, as shown in FIGS. 13A and 13B, the planetary gear device 4 according to the present embodiment is targeted in the frequency band (0 Hz to 5000 Hz) corresponding to the meshing frequency component of each gear constituting the planetary gear device. The second test has a lower noise level than the first test.

更に、本実施形態の場合、太陽ローラ６１は、第一太陽歯車５１と別体であり、かつ、第一太陽歯車５１に連結されていない。このため、アクチュエータ１の組立作業の際、第一太陽歯車５１の中心軸Ａ_５１（電動モータ２の回転軸２２の中心軸α_２２）と、太陽ローラ６１の中心軸Ａ_６１とのが僅かにずれている場合でも、アクチュエータ１を組み立てることができる。 Further, in the case of the present embodiment, the solar roller 61 is separate from the first sun gear 51 and is not connected to the first sun gear 51. Therefore, when the actuator 1 of the assembly work, the central axis _{A 51} of the first sun gear 51 (center axis alpha ₂₂ of the rotary shaft 22 of the electric motor 2), that the central axis _{A 61} of the sun roller 61 slightly The actuator 1 can be assembled even if it is misaligned.

本発明に係る遊星歯車装置及びアクチュエータは、種々の機械装置に組み込むことができる。 The planetary gear device and actuator according to the present invention can be incorporated into various mechanical devices.

１アクチュエータ
２電動モータ
２１モータ本体
２２回転軸
３ハウジング
３１第一ハウジング要素
３１ａ第一内歯車
３１ｂ保持筒部
３１ｃ抜け止め部
３１ｄ第一内歯部
３１ｅ段部
３１ｆ回り止め部
３１ｇ溝
３１ｈ突片
３１ｉ爪部
３２第二ハウジング要素
３２ａ被保持筒部
３２ｂ蓋部
３２ｃリングローラ
３２ｄ第二内歯車
３２ｅ第二内歯部
３２ｆリングローラ面
３２ｇ環状突部
３２ｈ突条
３２ｉ筒部
３３蓋部
４遊星歯車装置
５第一遊星歯車装置
５１第一太陽歯車
５１ａ第一太陽歯部
５２第一遊星歯車
５２ａ第一遊星歯部
５２ｂ歯車側係合部
５３第一キャリア
５３ａ第一側板部
５３１ａ貫通孔
５３ｂ第二側板部
５３１ｂ支持部
５３ｃ連続部
５３ｄ第一遊星軸
５３１ｄ連結部
５３ｅ支持部
６遊星ローラ装置
６１太陽ローラ
６１ａローラ本体
６１ｂ軸受け部
６１ｃ太陽ローラ面
６２、６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃ遊星ローラ
６２ａローラ側係合部
６２ｂ、６２ｂ１、６２ｂ２、６２ｂ３遊星ローラ面
７第二遊星歯車装置
７１第二太陽歯車
７１ａ第二太陽歯部
７２第二遊星歯車
７２ａ第二遊星歯部
７３第二キャリア
７３ａ第一側板部
７３ｂ第二側板部
７３ｃ連続部
７３ｄ被保持部
７４出力歯車 1 Actuator 2 Electric motor 21 Motor body 22 Rotating shaft 3 Housing 31 First housing element 31a First internal gear 31b Holding cylinder 31c Retaining part 31d First internal tooth 31e Step 31f Anti-rotation part 31g Groove 31h Protruding piece 31i Claw 32 Second housing element 32a Held cylinder 32b Lid 32c Ring roller 32d Second internal gear 32e Second internal gear 32f Ring roller surface 32g Ring protrusion 32h Protrusion 32i Cylindrical 33 Lid 4 Planetary gear device 5 1st planetary gear device 51 1st sun gear 51a 1st sun tooth part 52 1st planet gear 52a 1st planetary tooth part 52b Gear side engaging part 53 1st carrier 53a 1st side plate part 531a Through hole 53b 2nd side plate Part 531b Support part 53c Continuous part 53d First planetary shaft 531d Connecting part 53e Support part 6 Planetary roller device 61 Solar roller 61a Roller body 61b Bearing part 61c Solar roller surface 62, 62A, 62B, 62C Planetary roller 62a Roller side engaging part 62b, 62b1, 62b2, 62b3 Planetary roller surface 7 Second planetary gear device 71 Second sun gear 71a Second sun gear 72 Second planet gear 72a Second planet gear 73 Second carrier 73a First side plate 73b Second Side plate part 73c Continuous part 73d Hold part 74 Output gear

Claims

With the sun
A plurality of planetary parts provided around the sun part and
A ring portion provided so as to surround the sun portion and the plurality of planetary portions is provided.
The sun portion has a sun roller having a sun roller surface on the outer peripheral surface.
Each of the plurality of planetary portions has a planetary gear having a planetary tooth portion on the outer peripheral surface and a planetary roller having a planetary roller surface on the outer peripheral surface and provided coaxially with the planetary gear.
The ring portion has a ring gear having a ring tooth portion that meshes with the planetary tooth portion on the inner peripheral surface.
The planetary roller surface is in contact with the sun roller surface on the tooth tip side of the planetary tooth portion with respect to the meshing pitch circle of the planetary tooth portion.
Planetary gear device.

The planetary gear device according to claim 1, wherein the planet roller rotates together with the corresponding planet gear.

The planetary gear device according to claim 1 or 2, wherein the ring portion has a ring roller surface on an inner peripheral surface and further includes a ring roller provided coaxially with the ring gear.

The sun portion further includes a sun gear having a sun tooth portion on the outer peripheral surface that meshes with the planet tooth portion.
The planetary gear device according to any one of claims 1 to 3, wherein the solar roller is provided in a state of being coaxial with the sun gear and capable of rotating relative to the sun gear.

The sun portion further includes a sun gear having a sun tooth portion on the outer peripheral surface that meshes with the planet tooth portion.
The planetary gear device according to any one of claims 1 to 3, wherein the solar roller is provided coaxially with the sun gear and in a state where it can rotate together with the sun gear.

A carrier having a planetary shaft that rotatably supports the planetary gear is further provided.
The planetary gear device according to claim 4, wherein the solar roller is supported by the carrier in a rotatable state with respect to the carrier.

The planetary gear device according to any one of claims 4 to 6, wherein the solar roller surface is in contact with the planetary roller surface on the tooth bottom side of the sun gear with respect to the meshing pitch circle of the sun tooth portion. ..

With an electric motor
A speed reducer that reduces the rotation of the electric motor is provided.
The speed reducer is the planetary gear device according to any one of claims 1 to 7.
Actuator.