JP2020196103A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】床等の設置部に固定されていなかったり簡易にしか固定されていなかったりする場合でも転倒しにくいロボットシステムを実現すること。【解決手段】設置部に設置される台と、前記台に搭載されているロボットと、前記設置部と前記ロボットとの間に設けられている複数の感圧部を有する感圧センサーと、前記感圧センサーの検出結果に基づいて前記ロボットの作動を制御する制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットシステムに関するものである。

特許文献１には、作業用ロボットのハンドが開示されている。このハンドは、ワークの搬送、組立および分解を行う。また、このハンドは、ワークを把持するハンド指のハンド指先端部とハンド指ベースとの間に設けられたシート状圧力センサーを備えている。このシート状圧力センサーには、微小範囲の圧力を検出する圧力検出手段が複数分布している。このようなハンドは、圧力センサーが出力する計測信号とその分布の状態を検出することにより、ハンド指に加えられた力とその向きを検出する。そして、このハンドは、圧力の分布状態から、各種ワークを安定して把持することができる。

また、特許文献２には、トルクセンサーや加速度センサーを備えるロボットが開示されている。このロボットでは、トルクセンサーや加速度センサーの出力に基づいて、ロボットハンドの駆動が制御される。これにより、ロボットは、把持している対象物の落下を防止する。

近年、作業用ロボットを床に固定しないで使用することが増えている。この理由の１つは、ワークの位置や作業内容に応じて、作業用ロボットの位置を頻繁に変更するためである。作業用ロボットを固定していないことにより、作業用ロボットの位置を迅速に変更することが可能になる。このため、配置変更等における作業用ロボットの機動性を高めることができる。また、作業用ロボットを固定する場合にも、簡単に解除できるよう、簡易な固定が望まれている。

特開２００３−９４３７７号公報 特開平７−２２７７７９号公報

しかしながら、作業用ロボットが固定されていない場合、ワークの重量やロボットの姿勢、動作によっては、ロボットがバランスを失って転倒してしまうおそれがある。また、作業用ロボットの固定が簡易である場合は、ロボットがバランスを失ったときに固定が解除されて、転倒してしまうおそれがある。

本発明の適用例に係るロボットシステムは、
設置部に設置される台と、
前記台に搭載されているロボットと、
前記設置部と前記ロボットとの間に設けられている複数の感圧部を有する感圧センサーと、
前記感圧センサーの検出結果に基づいて前記ロボットの作動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする。

第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。 図１に示すロボットシステムの機能ブロック図である。 図１および図２に示すロボットシステムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図１の感圧センサーを一部透視して図示した斜視図である。 図４の部分拡大図である。 図５のＡ−Ａ線断面図である。 図６に示す感圧センサーに圧力を付与している状態を示す図である。 図４に示す感圧センサーにおける圧力と検出値である抵抗値との関係の一例を示すグラフである。 図１に示す感圧センサーの受圧面における荷重分布の検出例を示す図である。 図１に示す感圧センサーの受圧面における荷重分布の他の検出例を示す図である。 図１に示すロボットシステムの側面図である。 第２実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。 第３実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。 第４実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。 図１４に示すセンシング部の平面視形状のバリエーションを示す図である。 図１４に示すセンシング部の平面視形状のバリエーションを示す図である。 図１４に示すセンシング部の平面視形状のバリエーションを示す図である。 図１４に示すセンシング部の平面視形状のバリエーションを示す図である。 第５実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。 第６実施形態に係るロボットシステムが備える感圧センサーを示す断面図である。 図２０に示す感圧センサーの部分拡大斜視図である。 図２１のＢ−Ｂ線断面図である。

以下、本発明のロボットシステムの好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
１．第１実施形態
まず、第１実施形態に係るロボットシステムについて説明する。

図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムの機能ブロック図である。図３は、図１および図２に示すロボットシステムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

なお、本願の各図では、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定している。Ｘ軸およびＹ軸は水平面と平行であり、Ｚ軸は鉛直軸である。また、各図では、これらの軸を矢印で表しており、以下の説明では、矢印の先端側を「プラス」、基端側を「マイナス」として説明する。さらに、Ｚ軸のプラス側を「上」、Ｚ軸のマイナス側を「下」ともいう。また、本明細書における「平面視」とは、Ｚ軸に沿った位置からＺ軸に沿って見ることをいう。

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、制御装置３と、台４と、感圧センサー６と、を備えている。

１．１ ロボット
このうち、図１に示すロボット２は、基台２０と、ロボットアーム２００と、を備えている。図１に示すロボットアーム２００は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットアームである。基台２０は、後述する台４に固定されている。

ロボットアーム２００は、アーム２０１、アーム２０２、アーム２０３、アーム２０４、アーム２０５、およびアーム２０６を有する。これらアーム２０１〜２０６は、基台２０側からこの順に連結されている。各アーム２０１〜２０６は、隣り合うアームまたは基台２０に対して回動可能になっている。

ロボットアーム２００の先端には、図１に示すように、作業対象物を把持する把持ハンド２０７が接続されている。なお、把持ハンド２０７は、交換可能である。把持ハンド２０７は、吸着ハンド、磁気ハンド、ねじ止めツール、係合ツール等の各種エンドエフェクターで代替可能である。このような把持ハンド２０７を備えるロボットシステム１は、例えば対象物の給材、除材、移載、搬送および組立等の作業を行う。

また、ロボット２は、図２に示すように、アーム２０１〜２０６を回動させる図示しないモーターと、図示しない減速機と、を備える駆動部２３０を有する。モーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。また、図２に示すロボット２は、位置センサー２４０を有する。位置センサー２４０は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する。駆動部２３０および位置センサー２４０は、例えば基台２０および各アーム２０１〜２０６に設けられている。そして、駆動部２３０は、各アーム２０１〜２０６を互いに独立して駆動可能である。なお、各駆動部２３０および各位置センサー２４０は、それぞれ制御装置３と通信可能に接続されている。

なお、ロボットアーム２００のアームの数は、１〜５本または７本以上であってもよい。また、ロボットアーム２００は、スカラロボットであってもよく、２つまたはそれ以上のロボットアーム２００を備える双腕ロボットであってもよい。

また、ロボットシステム１は、これらの他に任意の部材、機器等を備えていてもよい。任意の機器としては、例えば、作業対象物やロボット２またはその周辺を撮像する撮像部、ロボット２に加わる外力を検出する力センサー等が挙げられる。

１．２ 制御装置
図２に示す制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、外部入出力部３３と、を有している。このような制御装置３は、位置センサー２４０の検出結果に基づいて、駆動部２３０に駆動信号を出力し、ロボットアーム２００の駆動を制御する機能を有する。また、制御装置３には、例えば液晶モニター等を備える表示装置３１１と、例えばキーボード等を備える入力装置３１２と、が接続されている。

制御部３１は、記憶部３２に記憶された各種プログラム等を実行する。これにより、制御部３１は、ロボット２の駆動の制御や各種演算、各種判断等を行うことができる。一例として、後述する感圧センサー６からの出力に基づき、ロボット２が転倒するおそれがあるときには、制御部３１は、ロボット２の転倒を回避するように、ロボット２の駆動を制御する機能を有する。これにより、ロボット２の転倒を防止することができる。

記憶部３２には、制御部３１により実行可能な各種プログラムが保存されている。また、記憶部３２には、外部入出力部３３で受け付けた各種データが保存される。

外部入出力部３３は、制御装置３と、ロボット２、表示装置３１１および入力装置３１２と、の接続の他、外部に設けられる任意の機器類等の接続に用いられる。

このような制御装置３のハードウェア構成は、特に限定されないが、例えば、図３に示すように、ロボット２と通信可能に接続されたコントローラー６１０と、コントローラー６１０に通信可能に接続されたコンピューター６２０と、を含んでいる。

このうち、図３に示すプロセッサーとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等が挙げられる。

また、図３に示すメモリーとしては、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等が挙げられる。なお、メモリーは、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置を有していてもよい。

さらに、図３に示す外部インターフェースとしては、各種の通信用コネクターが挙げられる。通信用コネクターとしては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクター、ＲＳ−２３２Ｃコネクター、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等が挙げられる。

なお、制御装置３には、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、記憶部３２に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部３２に記憶されていてもよいし、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納され、この記録媒体から提供されていてもよいし、ネットワーク等を介して提供されてもよい。

１．３ 台
図１に示す台４は、枠体４１と、枠体４１の下部から下方に延びる４本の脚部４２と、枠体４１の上部に固定されている天板４３と、枠体４１の内部に固定されている棚板４４と、を有している。台４は、床、床に置かれたシート、板または台、床上を移動可能な台車等に設置される。図１では、一例として水平面と平行な床面からなる設置部９に台４が設置されている。

枠体４１は、直方体の稜線に沿って延在する棒状の基材４１１Ｘ、４１１Ｙ、４１１Ｚを有し、これらが互いに連結してなる構造体である。図１に示す枠体４１は、Ｘ軸に沿って延在する４本の基材４１１Ｘと、Ｙ軸に沿って延在する６本の基材４１１Ｙと、Ｚ軸に沿って延在する４本の基材４１１Ｚと、を有している。そして、４本の基材４１１Ｚの上端には、２本の基材４１１Ｘと４本の基材４１１Ｙとで構成された略正方形状の上部フレームが設けられている。この上部フレーム上に天板４３が固定されている。一方、４本の基材４１１Ｚの下端には、２本の基材４１１Ｘと２本の基材４１１Ｙとで構成された略正方形状の下部フレームが設けられている。この下部フレーム上に棚板４４が固定されている。なお、枠体４１の構成は、これに限定されない。例えば、枠体４１における基材の本数は、本実施形態より多くても少なくてもよい。また、前述した構造体の角部同士を対角に結ぶように基材を追加するようにしてもよい。

脚部４２は、下部フレームの下面から下方に突出する部材である。４本の脚部４２は、４本の基材４１１Ｚの延長線上に位置している。図１に示すように、各脚部４２は、後述する感圧センサー６のセンシング部６０を介して設置部９上に配置されている。したがって、脚部４２は、枠体４１およびロボット２の重量を支えるとともに、脚部４２の下面は、台４およびロボット２の総重量に伴う荷重でセンシング部６０を下方に押圧している。

また、脚部４２は、雄ネジが付されている軸部４２１と、軸部４２１に固定されているアジャスター部４２２と、を備えている。これらを備える脚部４２は、Ｚ軸に沿った長さを調整する機能を有している。つまり、枠体４１には、軸部４２１の雄ネジと螺合する雌ネジが付されている。そして、枠体４１に対して軸部４２１を上下に移動させることにより、脚部４２の突出長さを調整することができる。これにより、枠体４１と設置部９との距離を自在に変更することができ、ロボット２の上下の位置を自在に調整することができる。

また、脚部４２の構成は、これに限定されない。例えば、脚部４２の長さは可変ではなく固定であってもよい。また、脚部４２の本数は、４本に限定されず、３本であっても、５本以上であってもよい。一方、アジャスター部４２２は、例えば円盤状の部材である。

天板４３上には、ロボット２が固定されている。具体的には、ロボット２の基台２０と天板４３とがねじ止めされている。これにより、ロボット２と台４とが一体になっている。

また、棚板４４上には、制御装置３が設置されている。図１に示す制御装置３は、棚板４４上に単に置かれているだけでもよいし、図示しない固定具を用いて棚板４４に固定されていてもよい。なお、棚板４４上には、制御装置３の他に、任意の機器、例えば真空ポンプ等が設置されていてもよい。

１．４ 感圧センサー
図１に示す設置部９と台４との間には、感圧センサー６のセンシング部６０が配置されている。

図４は、図１の感圧センサー６を一部透視して図示した斜視図である。図５は、図４の部分拡大図である。図６は、図５のＡ−Ａ線断面図である。図７は、図６に示す感圧センサー６に圧力を付与している状態を示す図である。図８は、図４に示す感圧センサー６における圧力と検出値である抵抗値との関係の一例を示すグラフである。

感圧センサー６は、図４に示すように、シート状をなすセンシング部６０と、これと電気的に接続されているセンサーコントローラー６５と、を有している。そして、感圧センサー６のうち、センシング部６０が、設置部９と台４との間に設けられている。

センシング部６０は、上面の受圧面６１と、受圧面６１に沿って配置されている複数の感圧部６２と、を有している。受圧面６１には、４本の脚部４２が当接し、脚部４２を介して台４およびロボット２の総重量に基づく圧力が付与されている。

感圧センサー６における圧力の検出原理としては、例えば電気抵抗方式、静電容量方式等が挙げられる。図４ないし図８に示す感圧センサー６は、電気抵抗方式を採用したセンサーである。

図５に示すセンシング部６０は、機能部６３と、機能部６３を挟むように設けられた一対のフィルム体６４１、６４２と、を備えている。フィルム体６４１、６４２は、それぞれシート状をなしている。

機能部６３は、図５および図６に示すように、フィルム体６４１に設けられたＸ軸電極６３１、および、フィルム体６４２に設けられたＹ軸電極６３２を備えている。Ｘ軸電極６３１は、Ｘ軸に沿って延在するとともにＹ軸に沿って並んでいる。Ｙ軸電極６３２は、Ｙ軸に沿って延在するとともにＸ軸に沿って並んでいる。また、Ｘ軸電極６３１は、フィルム体６４１から上方に向かって突出している。Ｙ軸電極６３２は、フィルム体６４２から下方に向かって突出している。そして、フィルム体６４２の上面が前述した受圧面６１である。

また、Ｘ軸電極６３１同士の間、および、Ｙ軸電極６３２同士の間は、それぞれ互いに離間することによって絶縁されている。さらに、感圧センサー６に圧力が付与されていない状態では、図６に示すように、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との間も離間しており、これによって互いに絶縁されている。

一方、感圧センサー６に圧力が付与された状態では、図７に示すように、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが接触する。これにより、接触部を介して、一部のＸ軸電極６３１と一部のＹ軸電極６３２との間の電気抵抗が減少する。かかる電気抵抗の変化を検出し、変化が生じたＸ軸電極６３１およびＹ軸電極６３２をそれぞれ特定することにより、圧力が付与された位置を求めることができる。

したがって、受圧面６１を平面視したとき、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが交差している交差部が感圧部６２である。図４ないし図７に示す感圧センサー６は、受圧面６１に沿ってマトリックス状に分布した複数の感圧部６２を有している。

複数の感圧部６２は、Ｘ軸に沿って列状に並ぶとともに、その列がＹ軸に沿って並ぶように設けられている。感圧センサー６では、受圧面６１に脚部４２が当接するとき、複数の感圧部６２において、各脚部４２における荷重分布を個別に検出することができる。それに加え、４本の脚部４２における荷重分布を検出することもできる。

また、Ｘ軸電極６３１の表面は、図７に示すような凹凸６３１０を有している。同様に、Ｙ軸電極６３２の表面は、図７に示すような凹凸６３２０を有している。感圧部６２においてＸ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが接触すると、凹凸６３１０と凹凸６３２０とが接触する。このとき、感圧センサー６に付与される圧力が大きくなると、凹凸６３１０および凹凸６３２０がつぶれることにより、接触面積が増大する。このため、圧力の大きさと感圧部６２における接触抵抗との間には、図８に示すような負の相関関係が成り立つ。この負の相関関係を利用することにより、抵抗値から圧力の大きさを求めることができる。そして、圧力の大きさから荷重を求めることができる。

また、感圧センサー６は、図４に示すように、センサーコントローラー６５を有している。センサーコントローラー６５は、各Ｘ軸電極６３１および各Ｙ軸電極６３２と電気的に接続されている。また、センサーコントローラー６５は、ケーブル６８を介して制御装置３と電気的に接続されている。このようなセンサーコントローラー６５では、各感圧部６２におけるＸ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との接触を検出する。そして、センサーコントローラー６５は、接触した感圧部６２に対応するＸ軸電極６３１およびＹ軸電極６３２を特定する。そして、その特定結果に基づいて、センサーコントローラー６５は、接触した感圧部６２のＸ軸に沿った位置、すなわちＸ軸座標と、Ｙ軸に沿った位置、すなわちＹ軸座標と、を求める。センサーコントローラー６５は、求めたＸ軸座標およびＹ軸座標を、制御装置３に出力する。

また、センサーコントローラー６５では、接触した各感圧部６２について、前述したような圧力の大きさ、または、各感圧部６２が占める単位面積当たりの荷重を求める。センサーコントローラー６５は、接触した感圧部６２のＸ軸座標およびＹ軸座標とともに、かかる感圧部６２についての圧力または荷重を、制御装置３に出力する機能も有する。なお、センサーコントローラー６５が有するこれらの機能は、制御装置３が有していてもよい。つまり、センサーコントローラー６５は、制御装置３に内蔵されていてもよい。

フィルム体６４１、６４２は、絶縁性および可撓性を有するフィルムであれば、特に限定されない。一例として、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）フィルム、ポリイミドフィルム等が挙げられる。

また、Ｘ軸電極６３１およびＹ軸電極６３２は、それぞれ図６および図７に示すように、コア部６６と、コア部６６を覆う被覆部６７と、を備えている。コア部６６の主材料は、例えばＡｇ、Ａｕ、Ｃｕ、Ａｌ等を含む金属材料である。また、被覆部６７の主材料は、例えばゴム、エラストマー、樹脂等の絶縁性材料に、グラファイト、カーボンファイバー、カーボンナノファイバー、カーボンナノチューブ、金属粉末のような導電性物質を分散させてなる複合材料である。なお、主材料とは、体積比で５０％以上を占める材料のことをいう。被覆部６７の主材料がこのような複合材料であることにより、感圧部６２では、前述したように感圧センサー６に付与される圧力の大きさに応じて、被覆部６７に変形を生じさせることができる。これにより、前述したような凹凸６３１０、６３２０がつぶれる現象を生じさせることができる。その結果、圧力と接触抵抗との間に一定の相関関係を成り立たせることができる。

以上、感圧センサー６の構成の一例について説明したが、感圧センサー６の構成はこれに限定されない。

また、感圧センサー６は、前述したように、ケーブル６８を介して制御装置３と電気的に接続されている。図１および図２に示す制御装置３は、感圧センサー６の検出結果に基づいて、ロボットアーム２００の駆動を制御する機能を有する。かかる制御の詳細については、後述する制御方法として説明する。

１．５ ロボットシステムの制御方法
次に、ロボットシステム１の制御方法の一例について説明する。

図１に示すように、４本の脚部４２が感圧センサー６の受圧面６１に当接している場合、感圧センサー６では、脚部４２の当接面に対応した４つの領域において、荷重を検出する。

図９は、感圧センサー６の受圧面６１における荷重分布の検出例を示す図である。図９では、荷重を検出した領域にドットを付している。また、荷重が相対的に大きい領域では、荷重が相対的に小さい領域に比べて、ドットの密度を高めている。

感圧センサー６では、前述したように、荷重が付与された位置と荷重の大きさとを検出することができる。このため、これらの情報を集約することにより、図９に示すような荷重分布を得ることができる。そうすると、この荷重分布からロボット２および台４の一体物の重心位置を求めることができる。図９の例では、脚部４２に対応する領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄで荷重が検出されている。これらの検出結果に基づき、センサーコントローラー６５では、各感圧部６２のＸ軸座標およびＹ軸座標に関する位置情報と、各感圧部６２の接触抵抗に関する抵抗情報と、を集約する。センサーコントローラー６５は、集約した情報を感圧センサー６の検出結果としてそのまま制御装置３に出力してもよいし、集約した情報に対して任意の演算を行い、その演算結果を感圧センサー６の検出結果として制御装置３に出力してもよい。制御装置３の制御部３１は、これらの出力に基づいて重心位置を算出し、それに基づいてロボット２の駆動を制御する。

なお、上記のようにして算出される重心位置とは、例えば、ロボット２および台４の一体物の重心を受圧面６１に投影した投影点Ｃの位置を指す。図９には、感圧センサー６で検出した荷重分布に基づいて求めた投影点Ｃの例を図示している。

制御部３１では、この投影点Ｃを常時または所定の時間間隔でモニターする。図９に示す例では、領域４２ａ、４２ｂにおいて検出した荷重より、領域４２ｃ、４２ｄで検出した荷重がわずかに大きい。このため、図９に示す投影点Ｃは、台４の設置領域Ｓ、すなわち４本の脚部４２の設置点を結ぶ領域の中央Ｏよりも多少、領域４２ｃ、４２ｄ側に位置している。この場合、ロボット２および台４の一体物は、比較的安定しており、転倒する確率は小さいと考えることができる。

一方、図１０は、図１に示す感圧センサー６の受圧面６１における荷重分布の他の検出例を示す図である。図１０では、設置領域Ｓにおいて投影点Ｃの位置が図９よりも外側、すなわち図９に比べて中央Ｏからより遠くに位置している。この場合、ロボット２および台４の一体物は、図９の場合よりも不安定であり、図９の場合よりも転倒する確率が大きいと考えることができる。

なお、このような投影点Ｃの位置は、ロボットアーム２００の伸縮状態や駆動速度、把持ハンド２０７が把持している作業対象物の重量や大きさ、形状等によって変化する。

そこで、図１０に示すような検出結果が得られたときには、制御部３１は、ロボットアーム２００や把持ハンド２０７の駆動を制御することにより、ロボット２と台４の一体物の重心位置を調整する。これにより、制御部３１は、投影点Ｃが設置領域Ｓの外側にそれ以上移動しないように、ロボット２に転倒回避作動をとらせる。具体的には、例えば、水平面に投影したときのロボットアーム２００を長さが短くなるように、または、ロボットアーム２００の駆動速度が遅くなるように、ロボットアーム２００の駆動を制御する。また、把持ハンド２０７が作業対象物を把持しているときは、作業対象物を離すように把持ハンド２０７の駆動を制御する。これらの制御により、投影点Ｃを設置領域Ｓの中央Ｏへ近づけることができる。これにより、ロボット２と台４との一体物が転倒する確率を下げることができる。

なお、投影点Ｃの求め方には、例えば次のような方法がある。まず、受圧面６１上に任意の原点を設定し、各感圧部６２と原点との距離および各感圧部６２における荷重とを求める。次に、荷重と距離との積を荷重の合計で除する。これにより、原点を基準にした座標系における各感圧部６２の座標を求めることができ、さらに投影点Ｃの座標を求めることができる。

以上の制御内容は、一例であり、これ以外の制御内容であってもよい。例えば、図９または図１０に示す荷重分布において、荷重の最大値と最小値とを求め、その差がしきい値を超えたか否かによって転倒回避作動の要否を判断するようにしてもよい。

また、図９および図１０に示す領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄごとに、転倒回避作動の要否を判断するしきい値を設定してもよい。当該しきい値は、領域ごとに設定され、各領域内の全ての感圧部６２の荷重の和を感圧部６２の数で除することによって導き出される。この転倒回避作動は、領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄのうちの１つで当該しきい値を超えたときに実行される場合と、領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄのうちの１つとそれに隣り合うもう１つが、ともに、それぞれに設定されたしきい値を超えたときに実行される場合と、の２通りがある。なお、一例として、領域４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄのうちの１つが領域４２ａのとき、隣り合うもう１つは領域４２ｂまたは領域４２ｃである。

以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１は、設置部９に設置される台４と、台４に搭載されているロボット２と、設置部９とロボット２との間に設けられている複数の感圧部６２と、を有する感圧センサー６と、感圧センサー６の検出結果に基づいて、ロボット２の作動を制御する制御部３１と、を備えている。

このようなロボットシステム１では、感圧センサー６の検出結果に基づいて、制御部３１がロボット２の作動を制御する。このため、例えば、ロボット２および台４の一体物の重心を投影した投影点Ｃが台４の設置領域Ｓの外側に近づいた場合、投影点Ｃがより中央Ｏに近づくように、ロボット２の作動を制御する。これにより、ロボット２および台４の一体物がバランスを失って転倒する確率を下げることができる。その結果、転倒を事前に回避することができ、台４が床等の設置部９に固定されていなくても、あるいは、簡易な固定であっても、転倒しにくいロボットシステム１を実現することができる。

また、本実施形態では、感圧センサー６のセンシング部６０が、台４と設置部９との間に設けられている。このため、感圧センサー６は、ロボット２による荷重分布のみでなく、台４による荷重分布も検出することができる。これにより、特に転倒しにくいロボットシステム１を実現することができる。

さらに、本実施形態では、台４は、前述したように、台本体である枠体４１と、枠体４１の下面（設置部９側の面）に設けられ、枠体４１と設置部９との間に設置された脚部４２と、を有している。そして、感圧センサー６のセンシング部６０は、脚部４２と設置部９との間に設けられている。

これにより、感圧センサー６は、脚部４２がセンシング部６０の受圧面６１に付与する荷重の分布を検出することができる。これにより、感圧センサー６は、ロボット２および台４による荷重の偏重を検出することができる。このとき、脚部４２を用いることで、例えば枠体４１をそのまま受圧面６１に当接させるよりも、受圧面６１に付与する荷重がバラつきにくくなる。つまり、ロボット２および台４の重量が４本の脚部４２に分散され、かつ、これら４本の脚部４２が受圧面６１を確実に押圧するため、意図しない荷重のバラつきが発生しにくい。その結果、ロボットシステム１では、ロボット２および台４の一体物の重心位置の特定精度を高めやすくなる。そして、制御部３１は、ロボット２および台４の転倒を防止する制御を、より精度よく行うことができる。

ここで、図１１は、図１に示すロボットシステム１の側面図である。
台４は、図１１に示すように、枠体４１の下部フレームから下方に向かって突出する支持板４５をさらに備えている。この支持板４５は、屈曲部４５１で直角に折り曲げられた、Ｌ字状をなす板体である。屈曲部４５１よりも一方側４５１ａは、下部フレームに固定されており、屈曲部４５１よりも他方側４５１ｂは、図１１に示すように、設置部９からわずかに離れた位置で宙に浮いている。図１に示す台４は、このような支持板４５を複数備えている。

かかる構成によれば、ロボット２および台４が正常な姿勢にあるとき、つまり、投影点Ｃが設置領域Ｓの中心付近にあって、傾き等が発生していない場合には、各支持板４５が感圧センサー６の受圧面６１に接触することはない。このため、感圧センサー６では、脚部４２による荷重のみを検出する。

一方、ロボット２および台４が傾いた場合、例えばロボットアーム２００を伸長させた状態で、把持ハンド２０７が重い作業対象物を把持した場合、ロボット２および台４が瞬間的に傾くおそれがある。このような場合、投影点Ｃは図９および図１０に示す設置領域Ｓの中心よりも外側に位置し、または設置領域Ｓの外側に位置することになる。制御部３１は、前述したようにして荷重分布を検出し、このような荷重の偏重を検出した場合、それを解消するべくロボット２の作動を制御する。しかしながら、偏重の解消にはタイムラグが生じるため、荷重の偏重が著しくかつ急速に生じた場合には、ロボット２および台４が転倒してしまうおそれがある。

これに対し、支持板４５を設けておくことにより、ロボット２および台４が傾いた場合でも、支持板４５の他方側４５１ｂと感圧センサー６の受圧面６１とが接触し、それ以上の倒れ込みを抑制する。つまり、支持板４５が突っ張り棒として機能する。

また、支持板４５の他方側４５１ｂと受圧面６１との接触を感圧センサー６によって検出することにより、ロボット２および台４が実際に傾いたことを検出することもできる。この場合、制御部３１は、荷重の偏重によるロボット２の作動の制御とは別のモードで、より強力に、荷重の偏重を解消するようにロボット２の作動を制御することもできる。

なお、支持板４５と感圧センサー６とが離間していることは必須ではなく、ロボット２および台４の姿勢に関わらず、感圧センサー６に対して支持板４５が当接していてもよい。その場合、支持板４５による荷重分布も加味して、ロボット２および台４の荷重の偏重を検出することができ、より高精度な検出が可能になる。

また、前述したように、感圧センサー６の感圧部６２は、マトリックス状に配置されている。このため、感圧部６２が受圧面６１に沿って均等に分布することになり、受圧面６１が受ける荷重の分布をより精度よく検出することができる。その結果、荷重の偏重をいち早く捉えることができ、ロボット２および台４の転倒を避ける回避作動をロボット２に行わせることができる。

さらに、感圧センサー６は、前述したように、図６に示す、フィルム体６４１（第１シート）およびフィルム体６４２（第２シート）と、フィルム体６４１とフィルム体６４２との間に設けられている複数の感圧部６２と、を有している。そして、感圧部６２は、フィルム体６４１とフィルム体６４２との間に設けられた、後述する感圧層８４に相当する被覆部６７を有している。被覆部６７でも、後述する感圧層８４と同様、感圧センサー６に付与される圧力の大きさに応じて変形し、それに伴う電気抵抗変化を生じる。

このような構造の感圧センサー６は、簡単な構造であるにもかかわらず、付与される荷重の分布を検出することが可能である。このため、感圧センサー６の大型化および低コスト化を容易に図ることができ、例えば台４の大型化にも容易に対応することができる。

また、このような構造では、感圧部６２同士のピッチが異なる感圧センサー６を容易に作製することができる。すなわち、感圧センサー６の作製に際し、ピッチの変更が比較的容易である。このため、感圧センサー６の検出精度を容易に調整することができ、過剰な検出精度に伴う解析負荷の増大を防止するとともに、検出精度の不足に伴って十分な効果が得られなくなるのを防止することができる。

さらに、ロボットシステム１は、例えばロボットアーム２００に装着された図示しないジャイロセンサーを備えていてもよい。このジャイロセンサーは、ロボットアーム２００の作動に伴う加速度や角速度を検出し、検出結果を含む信号を制御装置３に出力する。このため、制御装置３では、ジャイロセンサーからの出力を、感圧センサー６からの出力と関連付けてデータベース化し、保存することができる。そして、得られたデータベースを機械学習することにより、例えばロボット２および台４が転倒する際のジャイロセンサーからの出力の傾向を導き出すことができる。そうすると、かかる傾向を制御装置３においてロボット２の作動にフィードバックすることにより、より転倒しにくい作動を実現することができる。つまり、転倒しやすい条件をあらかじめ特定し、その条件にならないようにロボット２の作動を制御することで、転倒する確率を十分に下げることができる。

２．第２実施形態
次に、第２実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図１２は、第２実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。

以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。また、重複する一部の符号については省略している。

前述した第１実施形態では、感圧センサー６が備える１つのセンシング部６０が、台４と設置部９との間に配置されているのに対し、本実施形態では、感圧センサー６Ａが４つのセンシング部６０Ａを備え、各センシング部６０Ａが４本の脚部４２と設置部９との間に配置されている。また、４つのセンシング部６０Ａは、それぞれ図４に示すセンサーコントローラー６５と電気的に接続されている。なお、図示の便宜のため、図１２では、センシング部６０Ａと脚部４２とを離して図示している。

各センシング部６０Ａは、脚部４２のアジャスター部４２２に合わせた形状である円形をなし、かつ、アジャスター部４２２が当接可能な程度の大きさを有している。すなわち、アジャスター部４２２は、センシング部６０Ａに荷重を付与する荷重付与部として機能する。そして、平面視において、各センシング部６０Ａは、各アジャスター部４２２を包含する形状をなしている。

このような本実施形態では、センシング部６０Ａが４つに分かれているものの、各センシング部６０Ａから得られる信号をセンサーコントローラー６５において集約することにより、第１実施形態に係る感圧センサー６と同様の検出結果を得ることができる。したがって、本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。

また、本実施形態に係る台４は、枠体４１の下面に設けられたキャスター４６を備えている。このキャスター４６により台４を容易に移動させることができる。なお、かかるキャスター４６は、他の実施形態にも設けられていてもよい。

３．第３実施形態
次に、第３実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図１３は、第３実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。

以下、第３実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。また、重複する一部の符号については省略している。

前述した第２実施形態では、感圧センサー６Ａの各センシング部６０Ａが脚部４２と設置部９との間に配置されているのに対し、本実施形態では、感圧センサー６Ｂが４つのセンシング部６０Ｂを備え、各センシング部６０Ｂが支持板４５と設置部９との間に配置されている。また、４つのセンシング部６０Ｂは、それぞれ図４に示すセンサーコントローラー６５と電気的に接続されている。なお、図示の便宜のため、図１３では、センシング部６０Ｂと支持板４５とを離して図示している。

各センシング部６０Ｂは、支持板４５の他方側４５１ｂに合わせた矩形をなし、かつ、他方側４５１ｂが当接可能な程度の大きさを有している。そして、本実施形態に係る支持板４５の他方側４５１ｂは、第１実施形態とは異なり、各センシング部６０Ｂに当接するように構成されている。すなわち、他方側４５１ｂは、センシング部６０Ｂに荷重を付与する荷重付与部として機能する。そして、平面視において、各センシング部６０Ｂは、他方側４５１ｂを包含する形状をなしている。

また、各支持板４５の他方側４５１ｂには、貫通孔４５１ｃが設けられている。さらに、各センシング部６０Ｂには、貫通孔４５１ｃに対応する位置に貫通孔６００Ｂが設けられている。本実施形態では、これらの貫通孔４５１ｃと貫通孔６００Ｂの双方を貫通するように、図示しないボルト等を挿通して、両者を設置部９に固定する。この際、ボルトの長さや太さは最小限に留め、固定の解除を速やかに行えるようにする。これにより、簡易な固定を実現することができる。なお、ボルトは、その他の固定具で代替することが可能である。

このような本実施形態では、第１実施形態に係る感圧センサー６と同様の検出結果を得ることができる。したがって、本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。例えば、台４を簡易に固定している場合でも、転倒しにくいロボットシステム１を実現することができる。

４．第４実施形態
次に、第４実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図１４は、第４実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。

以下、第４実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。また、重複する一部の符号については省略している。

前述した第１実施形態では、感圧センサー６のセンシング部６０が台４と設置部９との間に配置されているのに対し、本実施形態では、感圧センサー６Ｃのセンシング部６０Ｃがロボット２と台４との間に設けられている。具体的には、ロボット２の基台２０の下面と天板４３の上面との間に、センシング部６０Ｃが配置されている。したがって、本実施形態においても、感圧センサー６Ｃのセンシング部６０Ｃは、設置部９とロボット２との間に設けられている。

センシング部６０Ｃは、基台２０の下面に合わせた矩形をなし、かつ、基台２０の下面が当接可能な程度の大きさを有している。すなわち、基台２０は、センシング部６０Ｃに荷重を付与する荷重付与部として機能する。そして、平面視において、センシング部６０Ｃは、基台２０の下面を包含する形状をなしている。なお、図示の便宜のため、図１４では、天板４３と基台２０とを離して図示している。

このようなロボットシステム１によれば、感圧センサー６Ｃにおいて、ロボット２による荷重分布を検出することができる。そして、かかるロボットシステム１では、ロボット２による荷重分布に基づいて、ロボット２および台４の一体物全体が転倒するおそれがあることを制御部３１において求めることができる。つまり、ロボット２による荷重分布に基づいて、一体物の重心がどこに位置するのかを求めることにより、一体物が転倒するか否かを算出することができる。これにより、例えば一体物が転倒しそうになった場合、制御部３１によりロボット２の作動を制御し、一体物が転倒する確率を下げることができる。

以上のような第４実施形態においても第１実施形態と同様の効果が得られる。
また、本実施形態では、センシング部６０Ｃが、台４とロボット２との間に配置されている。このため、センシング部６０Ｃを一体物とともに取り扱うことができるので、前記各実施形態と比べて、ロボットシステム１全体の取り扱い性が良好である。これにより、ロボットシステム１を頻繁に移動させる場合、移動作業および再設置作業を効率よく行うことができる。

ここで、図１５ないし図１８は、それぞれ図１４に示すセンシング部６０Ｃの平面視形状のバリエーションを示す図である。なお、図１５ないし図１８では、天板４３上に固定されているセンシング部６０Ｃを図示しており、センシング部６０Ｃが占める領域にドットを付している。

このうち、図１５に示すセンシング部６０Ｃは、天板４３の上面のほぼ全面を覆う矩形をなしているとともに、基台２０と天板４３とを固定するボルトを挿通させるための貫通孔６９を有している。

一方、図１６に示すセンシング部６０Ｃは、天板４３の矩形をなす上面の四隅と中心とに位置するように、５か所に設けられている。各センシング部６０Ｃは、それぞれ図示しない配線を介してセンサーコントローラー６５と電気的に接続されている。

また、図１７に示すセンシング部６０Ｃは、天板４３の矩形をなす上面のうち、各辺の中間部と上面の中心とに位置するように、５か所に設けられている。

さらに、図１８に示すセンシング部６０Ｃは、各貫通孔６９の周囲に設けられ、それぞれ環状をなしている。

以上のように、センシング部６０Ｃの平面視形状は、特に限定されず、いかなる形状であってもよい。

５．第５実施形態
次に、第５実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図１９は、第５実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。

以下、第５実施形態について説明するが、以下の説明では、第４実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第４実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。また、重複する一部の符号については省略している。

前述した第４実施形態では、台４が据え置き型であるのに対し、本実施形態では、台４Ｄが移動型になっている。

具体的には、図１９に示す台４Ｄは、移動可能な台車４７を有している。すなわち、ロボット２は、台車４７上に固定されている。そして、感圧センサー６Ｄのセンシング部６０Ｄがロボット２と台車４７との間に設けられている。したがって、本実施形態においても、感圧センサー６Ｄのセンシング部６０Ｄは、設置部９とロボット２との間に設けられている。

センシング部６０Ｄは、基台２０の下面に合わせた矩形をなし、かつ、基台２０の下面が当接可能な程度の大きさを有している。すなわち、基台２０は、センシング部６０Ｄに荷重を付与する荷重付与部として機能する。そして、平面視において、センシング部６０Ｄは、基台２０の下面を包含する形状をなしている。なお、センサーコントローラー６５は、例えば台車４７に内蔵されている。

台車４７は、ユーザーが手動で移動させる手動台車であってもよいが、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicles）等の自動台車であってもよい。自動台車であれば、ロボットシステム１が目的とする位置に移動してロボット２に様々な作業をさせることを可能にする。これにより、作業効率を高めることができる。

なお、自動台車は、磁気テープや磁気棒等のガイドに沿って目的地まで誘導される自動誘導方式を採用する台車であってもよく、周囲の状況を読み取って目的地まで自律的に移動する自律移動方式を採用する台車であってもよい。

そして、このような移動型の台４Ｄを備えるロボットシステム１によれば、移動可能なロボット２においても、転倒を抑制することができる。これにより、ロボット２の転倒に伴う破損等の発生を防止することができる。
以上のような第５実施形態においても第４実施形態と同様の効果が得られる。

６．第６実施形態
次に、第６実施形態に係るロボットシステムについて説明する。

図２０は、第６実施形態に係るロボットシステムが備える感圧センサーを示す断面図である。図２１は、図２０に示す感圧センサーの部分拡大斜視図である。図２２は、図２１のＢ−Ｂ線断面図である。なお、各図では、一部の構成の図示を省略している。

以下、第６実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、各図において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。

第６実施形態に係るロボットシステムは、感圧センサーの構成が異なる以外、第１実施形態に係るロボットシステムと同様である。第１実施形態では、Ｘ軸電極６３１とＹ軸電極６３２との間が離間しているのに対し、本実施形態では、感圧層８４が配置されている点で相違している。

図２０ないし図２２に示す感圧センサー６Ｅは、２枚のフィルム体８７、８７と、その間に設けられた機能部６３Ｅと、を有する。機能部６３Ｅは、センサー基板８０と、センサー基板８０の上面８０ａにマトリックス状に配列している複数の個別電極８３と、感圧層８４と、共通電極８５と、がこの順で積層されてなる積層体を備えている。なお、図２０および図２１では、個別電極８３の図示を省略している。

センサー基板８０の上面８０ａは、図２１に示すように、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の双方に延在する波型形状をなしており、その上面８０ａに重なるように設けられた感圧層８４および共通電極８５も、図２２に示すように、上面８０ａの形状にならった波型形状をなしている。

センサー基板８０の構成材料としては、例えば、プラスチック、ガラス、石英等の絶縁性材料が挙げられる。

電気抵抗方式における感圧層８４は、圧力が付与された場合の形状変化に伴って電気抵抗が低下し、それに基づいて圧力を検出可能な層である。また、感圧層８４は、弾性を有しており、圧力を受けて変形するとともに、外圧が除かれた場合には元の状態に戻る特性を有している。さらに、感圧層８４は、個別電極８３や共通電極８５よりも低いものの、導電性を有している。これにより、感圧層８４に圧力が付与されたとき、その部分に位置する個別電極８３と共通電極８５との間で電流が流れる。したがって、センサーコントローラー６５においてその電流を検出することにより、圧力を検出することができる。一方、静電容量方式における感圧層８４は、誘電率を有する材料で構成される。そして、図６における感圧部６２の面積、例えば図５のＺ軸プラス側からの平面視においてＸ軸電極６３１とＹ軸電極６３２とが交差する面積、ならびに、感圧層６２の誘電率および膜厚は、圧力を検出可能とするように適宜選択される。

感圧層８４の構成材料としては、例えば、ゴム、エラストマー、樹脂等の弾性材料に、グラファイト、カーボンファイバー、カーボンナノファイバー、カーボンナノチューブのような導電性物質を分散させてなる複合材料が挙げられる。このような複合材料では、圧力が付与された場合に、その部分において導電性物質同士が電気的につながり、電流を流すことができる。

共通電極８５は、個別電極８３とともに感圧層８４を挟むように設けられている。共通電極８５には、例えば接地電位が与えられている。

また、感圧センサー６Ｅは、前述したように複数の個別電極８３を備えている。そして、１つの個別電極８３、感圧層８４および共通電極８５により、１つのセンサー単位８００が構成される。各センサー単位８００では、圧力の付与によって感圧層８４が弾性変形することを利用して、圧力を電気抵抗の変化として検出する。そして、電気抵抗の変化を検出したセンサー単位８００の位置に基づき、圧力が付与された位置を検出することができる。また、センサー単位８００同士の間で、測定された電気抵抗の変化の差分を求め、各種演算に供することにより、圧力の大きさを算出することができる。

以上のような感圧センサー６Ｅを備える第６実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。

以上、本発明のロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されない。

例えば、本発明のロボットシステムは、前記実施形態の各部の構成が、同様の機能を有する任意の構成に置換されたものであってもよく、前記実施形態に任意の構成が追加されたものであってもよい。

また、ロボットと感圧センサーとの間および台と感圧センサーとの間には、任意の介在物が介在していてもよい。

さらに、本発明のロボットシステムは、前記実施形態のうちの２つ以上を組み合わせたものであってもよい。

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…制御装置、４…台、４Ｄ…台、６…感圧センサー、６Ａ…感圧センサー、６Ｂ…感圧センサー、６Ｃ…感圧センサー、６Ｄ…感圧センサー、６Ｅ…感圧センサー、９…設置部、２０…基台、３１…制御部、３２…記憶部、３３…外部入出力部、４１…枠体、４２…脚部、４２ａ…領域、４２ｂ…領域、４２ｃ…領域、４２ｄ…領域、４３…天板、４４…棚板、４５…支持板、４６…キャスター、４７…台車、６０…センシング部、６０Ａ…センシング部、６０Ｂ…センシング部、６０Ｃ…センシング部、６０Ｄ…センシング部、６１…受圧面、６２…感圧部、６３…機能部、６３Ｅ…機能部、６５…センサーコントローラー、６６…コア部、６７…被覆部、６８…ケーブル、６９…貫通孔、８０…センサー基板、８０ａ…上面、８３…個別電極、８４…感圧層、８５…共通電極、２００…ロボットアーム、２０１…アーム、２０２…アーム、２０３…アーム、２０４…アーム、２０５…アーム、２０６…アーム、２０７…把持ハンド、２３０…駆動部、２４０…位置センサー、３１１…表示装置、３１２…入力装置、４１１Ｘ…基材、４１１Ｙ…基材、４１１Ｚ…基材、４２１…軸部、４２２…アジャスター部、４５１…屈曲部、４５１ａ…一方側、４５１ｂ…他方側、４５１ｃ…貫通孔、６００Ｂ…貫通孔、６１０…コントローラー、６２０…コンピューター、６３１…Ｘ軸電極、６３２…Ｙ軸電極、６４１…フィルム体、６４２…フィルム体、８００…センサー単位、６３１０…凹凸、６３２０…凹凸、Ｃ…投影点、Ｏ…中央、Ｓ…設置領域

Claims (8)

1. 設置部に設置される台と、
   前記台に搭載されているロボットと、
   前記設置部と前記ロボットとの間に設けられている複数の感圧部を有する感圧センサーと、
   前記感圧センサーの検出結果に基づいて前記ロボットの作動を制御する制御部と、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。
2. 前記感圧部は、マトリックス状に配置されている請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記感圧センサーは、第１シートおよび第２シートを有し、
   前記感圧部は、前記第１シートと前記第２シートとの間に設けられている感圧層を有する請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 前記感圧センサーは、前記台と前記設置部との間に設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記台は、
   台本体と、
   前記台本体の前記設置部側の面に設けられ、前記台本体と前記設置部との間に配置された脚部と、
   を有し、
   前記感圧センサーは、前記脚部と前記設置部との間に設けられている請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記脚部は、長さを調整する機能を有する請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記感圧センサーは、前記ロボットと前記台との間に設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記台は、台車を有する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボットシステム。

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